CANopen GIT

Transcript

CANopen GIT

CANopen GIT
uscita digitale
Codice 85203 Edizione 12-2015
SUMMARY
1 Introduzione
2 Connessioni elettriche
3 Network Management (NMT)
4 Baude Rate
5 Nodo-ID
6 Impostazione parametri
7 Ripristino parametro default
8 Heartbeat
9 Gestione errori
10 Comunicazione SDO
11 Comunicazione PDO e calcolo dell’angolo
12 Sintesi caratteristiche CANopen
85203_GIT-CANopen_Manuale Operativo_12-2015_ITA
1
1. INTRODUZIONE
I sensori di inclinazione GITM12 o uscita CAVO doppio-asse (da ±15° a ±90°) o singolo asse (-180°...+180° =
0°...360°) con interfaccia CANopen rilevano l’angolo e la posizione in molte applicazioni.
Il sensore è basato su una tecnologia MEMS capacitiva all’avanguardia che implementa le funzioni di uno slave di rete
CANbus conforme al protocollo CANopen standard proposto da C.i.A. (Can in Automation) e descritto nel documento dal
titolo “CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v. 4.2” e negli altri documenti menzionati di seguito.
Altri documenti utilizzati come riferimento sono il C.i.A. DS-410 Device Profile for inclinometer e il C.i.A. DSP-305 Layer
Setting Services e Protocol V1.1.1.
Questo documento descrive le specifiche dello standard CANopen implementato. E’ indirizzato a installatori di sistemi
CANopen e a progettisti di dispositivi CANopen che già conoscono il contenuto dei sopracitati standard definiti da C.i.A..
I dettagli degli aspetti definiti dal CANopen non sono l’obiettivo di questo testo.
Per ulteriori specifiche sul protocollo può contattarci via e-mail: http://www.gefran.com o può rivolgersi alla filiale
Gefran più vicina.
Definizioni e sigle
CAN: Controller Area Network.
Descrive un bus di comunicazione seriale che implementa il livello 1 “fisico” ed il “data link” livello 2 del modello di riferimento ISO/OSI.
CAL: CAN Application Layer.
Descrive l’attuazione del CAN nel livello 7 “ applicazione” del modello di riferimento ISO/OSI, da cui il CANopen deriva.
CMS: CAN Message Specification.
CAL service element. Definisce il CAL per le diverse applicazioni industriali.
COB: Communication Object.
Unità di trasporto di dati in una rete CAN (un messaggio CAN). In una rete CAN possono essere presenti massimo 2048
COB, ciascuno dei quali può trasportare da 0 fino ad un massimo di 8 bytes.
COB-ID: COB Identifier.
Elemento identificativo di un messaggio CAN. L’identificatore determina la priorità di un COB in caso di più messaggi
sulla rete.
D1 – D8: Dati da 1 a 8.
Numero di byte nel campo dati di un messaggio CAN.
DLC: Data Length code.
Numero di byte di dati trasmessi in un singolo fotogramma.
ISO: International Standard Organization.
Autorità internazionale che fornisce gli standard per i diversi settori merceologici.
NMT: Network Management.
CAL service element. Descrive come configurare, inizializzare, gestire gli errori in una rete CAN.
PDO: Process Data Object.
Oggetti di comunicazione dei dati di processo (con priorità alta).
RXSDO: Receive SDO.
Oggetti SDO ricevuti dal dispositivo remoto.
SDO: Service Data Object.
Oggetti di comunicazione dei dati di servizio (con bassa priorità). Il valore di questi dati è contenuto in “oggetti dizionario”
di ogni dispositivo nella rete CAN.
TXPDO: Transmit PDO.
Oggetti PDO trasmessi da dispositivo remoto.
TXSDO: Transmit SDO.
Oggetti SDO trasmessi da dispositivo remoto.
N.B.: I numeri seguiti dal suffisso “h“ rappresentano un valore esadecimale, con suffisso “b“ un valore binario e con
suffisso “d” un valore decimale. Il valore è decimale se non diversamente specificato.
2
2. CONNESSIONI ELETTRICHE
Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue:
CONEC M12 x 1 5 poles 43-01090
Significato
1
N.C.
2
+Vs (+10 … +36 Vdc)
3
GROUND
4
CAN H
5
CAN-L
Nota: assicurarsi che il CANbus sia terminato. L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che
significa che il cavo deve essere collegato ad una resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus.
Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da 120 ohm.
Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.
CONEC M12x1
5 poli 43-01090
3
Per le connessioni fare riferimento alla tabella che segue:
Uscita cavo 18 AWG 1.65mm OD
Significato
BIANCO
+Vs (+10 … +36 Vdc)
GIALLO
GROUND
GRIGIO
CAN H
BLU
CAN-L
ROSA
N.C.
VERDE
N.C.
MARRONE
N.C.
Nota: assicurarsi che il CANbus sia terminato.
L’impedenza misurata tra CAN H e CAN L deve essere di 60 ohm il che significa che il cavo deve essere collegato ad una
resistenza da 120 ohm su ogni estremità della linea di bus. Internamente il trasduttore non è terminato con il resistore da
120 ohm.
Non confondere le linee di segnale del CANbus, diversamente la comunicazione con il trasduttore è impossibile.
Uscita cavo IEC 60332
Cavo7 poli 0.5 mm² OD 6.4 mm
4
3. NETWORK MANAGEMENT (NMT)
Il dispositivo supporta la funzionalità CANopen di gestione della rete NMT Slave (Minimum Boot Up).
4. BAUD RATE
Il Baud Rate può essere configurabile tramite SDO communication object 0x20F2 e 0x20F3 (vedere esempi di comunicazione alla fine del documento).
Il Baud Rate di default è pari a 250kbit/s.
Nota importante:
La modifica di questo parametro può disturbare la rete! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!
5. Nodo-ID
Il Nodo ID può essere configurabile tramite SDO communication object 0x20F0 e 0x20F1 (vedere esempi di comunicazione alla fine del documento).
Il Nodo-ID di default è 7F.
Nota importante:
La modifica di questo parametro può disturbare la rete! Utilizzare questo servizio solo se un dispositivo è collegato alla rete!
6. IMPOSTAZIONE PARAMETRI
Tutti i parametri del dizionario (oggetti con marcatura PARA) possono essere salvati in una sezione speciale della
EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.
I parametri speciali LSS (oggetti con marcatura LSS-PARA), parte del dizionario oggetti, saranno salvati anche in una
sezione speciale della EEPROM interna e garantiti da calcolo del checksum.
Grazie all’architettura interna del microcontrollore i cicli di scrittura dei parametri sono limitati a 100.000 cicli.
7. RIPRISTINO PARAMETRI DI DEFAULT
Tutti i parametri del dizionario oggetto (oggetti con marcatura PARA) possono essere ripristinati i valori predefiniti attraverso la comunicazione SDO (indice 0x1011).
5
8. HEARTBEAT
Il meccanismo di heartbeat per questo dispositivo è stabilito attraverso la trasmissione ciclica del messaggio di heartbeat
fatto dal produttore dell’heartbeat. Uno o più dispositivi in rete sono a conoscenza di questo messaggio di heartbeat.
Se il ciclo di heartbeat differisce dall’heartbeat del produttore l’applicazione locale sull’heartbeat verrà informata di tale
evento. L’implementazione di un controllore o dell’heartbeat è obbligatoria.
Il dispositivo supporta la funzionalità Heartbeat Producer. Il tempo del produttore dell’heartbeat è definito dall’oggetto
0x1017.
Messaggio di Heartbeat
COB-ID
Byte
0
700+Nodo-ID
Contenuto
NMT State
9. GESTIONE DELL’ERRORE
Principio
I messaggi di emergenza (EMCY) sono innescati da errori interni di dispositivo e sono assegnati alla massima priorità
possibile per assicurare che ottengano l’accesso al bus senza ritardo (EMCY Producer). Di default, l’EMCY contiene il
campo di errore con numeri di errore predefiniti e ulteriori informazioni.
Comportamento dell’errore (oggetto 0x4000)
Se viene rilevato un grave guasto del dispositivo l’oggetto 0x4000 specifica a quale stato il modulo deve essere fissato:
0: pre-operazionale
1: nessun cambio di stato (default)
2: bloccato
Messaggio EMCY
Il COB-ID EMCY è definito dall’oggetto 0x1014. Il messaggio EMCY è composto da 8 bytes. Contiene un codice di errore
di emergenza, il contenuto dell’oggetto 0x1001 e 5 byte del codice specifico di errore del produttore.
Questo dispositivo utilizza soltanto il 1°byte come codice specifico di errore del produttore.
6
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
Codice di
errore ¹⁾
Registro errore (oggetto
0x1001²⁾ )
Codice specifico di errore del
produttore
(sempre 0x00)
produttore
(oggetto 0x4001)
produttore
NON IMPLEMENTATO
(sempre 0x00)
¹⁾
Codice errore
²⁾
Sempre 0
0x0000 Reset Errore o non Errore (Error Register = 0
0x1000 Errore generico
Codici specifici di errore del produttore supportati (oggetto 0x4001)
(a)
Codice di errore specifico del
produttore (bit field)
Descrizione
0bxxxxxxx1(a)
Errore sensore TYPE GIT-Z-360 (es: angolo sotto/sopra i limiti, self-test
failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxxxxxx1(a)
Errore sensore asse-X TYPE GIT-XY-0xx (es: angolo sotto/sopra i limiti, selftest failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxxxxx1x(a)
Errore sensore asse-Y TYPE GIT-XY-0xx (es: angolo sotto/sopra i limiti, selftest failure, MEMS IC errore di comunicazione)
0bxxx1xxxx
Program checksum error
0bxx1xxxxx
Limite flash raggiunto - errore
0bx1xxxxxx
LSS Parameter checksum error
Viene generato un errore sull’angolo se l’attuale angolo misurato è sotto o sopra i limiti. Esempi di limiti per diverse versioni vengono riportati di seguito:
GIT versione doppio asse ±10° limiti d’errore sono ± 11° (± 11° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIT versione doppio asse ±15° limiti d’errore sono ± 16.5° (± 16.5° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
GIT versione doppio asse ±45° limiti d’errore sono ± 49.5° (± 49.5° ono anche gli angoli di STOP dell’FSO)
10. COMUNICAZIONE SDO
L’apparecchio soddisfa la funzionalità SDO Server.
7
11. COMUNICAZIONE PDO e calcolo dell’angolo
Transmit PDO #0 – Configurazione doppio asse X-Y (da ± 10° a ± 90°) modello GIT-XY-xxx
Questo PDO trasmette in modo sincrono il valore della posizione dell’inclinometro. Il Tx PDO # 0 è trasmesso ciclicamente,
se il timer ciclico (oggetto 0x1800.5) è programmato > 0. I valori tra 4 ms e 65535 ms devono essere selezionati mediante
le impostazioni dei parametri. Il Tx PDO # 0 verrà trasmesso entrando nello stato “Operazionale”.
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
X Axis
(oggetto
0x6010)
Low-Byte
X Axis
(oggetto
0x6010)
High-Byte
Y Axis
(oggetto
0x6020)
Low-Byte
Y Axis
(oggetto
0x6020)
High-Byte
(0x00)
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00°
e Angolo Y=0.00° (Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = 0.00°
Angolo Y = 0.00°
8
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (00h) = 00h
Byte 1 LSB (00h) = 00h
Angolo X = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Angolo Y:
Byte 4 MSB (00h) = 00h Byte 3 LSB (00h) = 00h
Angolo Y = 0000h al decimale 0d (risoluzione ± 0.01°) = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = + 45.00° e Angolo Y = 0.00°
(Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = +45.00°
Angolo Y = 0.00°
9
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
94h
11h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Angolo X = 1194h al decimale 4500d (risoluzione ± 0.01°) = +45.00°
Angolo Y:
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = - 45.00° e Angolo Y = + 0.00°
(Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°).
Angolo X = -45.00°
Angolo Y = 0.00°
10
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Byte 2 MSB (EEh) = EEh
Byte 1 LSB (6Bh) = 6Bh
Angolo X = EE6Bh al decimale 61035d
Se Angolo X in decimale è maggiore di 32768, Angolo X è NEGATIVO e deve essere calcolato come segue (risoluzione
± 0.01°)
Angolo X = EE6Bh al decimale 61035d
Angolo X = Angolo X (al decimale) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (risoluzione ± 0.01°) = -45.00°
Angolo Y:
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = 0.00°
(Nodo-ID=7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = 0.00°
Angolo Y = 0.00°
11
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Angolo Y:
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = +45.00°
(Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = 0.00°
Angolo Y = +45.00°
12
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
94h
11h
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Angolo Y:
Angolo Y = 1194h al decimale 4500d (risoluzione ± 0.01°) = +45.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo X = 0.00° e Angolo Y = -45.00° (NodoID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°)
Angolo X = -0.00°
Angolo Y = -45.00°
13
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
6Bh
EEh
00h
00h
00h
00h
Angolo X:
Angolo Y:
Byte 4 MSB (EEh) = EEh Byte 3 LSB (6Bh) = 6Bh
Angolo Y = EE6Bh al decimale 61035d
Se Angolo Y in decimale è maggiore di 32768, Angolo Y è NEGATIVO e deve essere calcolato come segue
(risoluzione ± 0.01°)
Angolo Y = EE6Bh al decimale 61035d
Angolo Y = Angolo Y (in decimale) - 65535d = 61035d - 65535d = -4500d (risoluzione ± 0.01°) = -45.00°
14
Transmit PDO #0 – Configurazione singolo asse Z (-180°...+180°) modello GIT-Z-360
Questo PDO trasmette in modo sincrono il valore della posizione dell’inclinometro. Il Tx PDO # 0 è trasmesso ciclicamente,
se il timer ciclico (oggetto 0x1800.5) è programmato > 0. I valori tra 4 ms e 65535 ms devono essere selezionati mediante
le impostazioni dei parametri. Il Tx PDO # 0 verrà trasmesso entrando nello stato “Operazionale”.
Byte
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
Descrizione
Z Axis
(oggetto 0x6010)
Low-Byte
Z Axis
(oggetto 0x6010)
High-Byte
0x00
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo Z = -180.0° (nella configurazione 0...360° l’angolo equivalente è 0.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = -180.00°
15
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
AFh
B9h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (B9h) = B9h
Byte 1 LSB (AFh) = AFh
Angolo Z = B9AFh al decimale 47535d
Se Angolo Z in decimale è maggiore di 32768, Angolo Z è NEGATIVO e deve essere calcolato come sotto (risoluzione
± 0.01°)
Angolo Z = Angolo Z (in decimale) - 65535d = 47535d - 65535d = -18000d (risoluzione ± 0.01°) = -180.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo Z = -90.0° (nella configurazione
0...360° l’angolo equivalente è +90.00°). Nodo-ID = 7Fh e risoluzione ± 0.01°.
Angolo Z = -90.00°
16
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
D7h
DCh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Byte 2 MSB (DCh) = DCh
Byte 1 LSB (D7h) = D7h
Angolo Z = DCD7h al decimale 56535d
Se Angolo Z in decimnale è maggiore di 32768, Angolo Z è NEGATIVO e deve essere calcolato come sotto (risoluzione
± 0.01°)
Angolo Z = Angolo Z (in decimale) - 65535d = 56535d - 65535d = -9000d (risoluzione ± 0.01°) = -90.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO in caso di Angolo Z = 0.0° (nella configurazione
Angolo Z = 0.00°
17
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Angolo Z = 0000h al decimale 0d = 0.00°
Nelle figure che seguono è riportato un esempio di mappatura PDO nel caso di Angolo Z = + 90.00° (nella configurazione
Angolo Z = +90.00°
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
1FFh
28h
23h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Angolo Z:
Angolo Z = 2328h al decimale 9000d (risoluzione 0.01°) = +90.00 °
Profilo di comunicazione
18
12. SINTESI CARATTERISTICHE CANopen
I parametri critici per la comunicazione sono determinati dal Profilo di comunicazione.
Quest’area è comune per tutti i dispositivi CANopen.
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
1000h
Device Profile
Unsigned 32
Ro
0x0008019A
Profilo 410: Device profile per inclinometri
(non interamente implementato).
1001h
Registro Errore
Unsigned 8
Ro
0x00
Sempre ZERO
1008h
Nome del costruttore
del dispositivo
String
Const
“GIT”
Fare riferimento al catalogo prodotti GEFRAN: GIT - sensore di inclinazione singolo
o doppio asse
1009h
Hardware Versione
Costruttore
String
Const
“1.00”
100Ah
Software Versione
Costruttore
String
Const
“1.10”
0
Numero di ingressi
Unsigned 8
Ro
1
1
Salvare i parametri
Unsigned 32
Wo
0
Ripristina parametri
predefiniti
Unsigned 8
Ro
1
Ripristina tutti i
parametri
Unsigned 32
Rw
0
Emergency ID
Unsigned 32
Ro
Indice
Sotto
Indice
1010h
1011h
1014h
1017h
1018h
0
Producer Time /
Heart Beat
0
1
1200h
1800h
0x80 + Nodo-ID
Rw
Identity Object
Unsigned 8
Ro
4
Vendor ID
Unsigned 32
Ro
0x0000093
2
Codice prodotto
Unsigned 32
Ro
0x0000064
3
Numero revisione
Unsigned 32
Ro
0x0000001
4
Serial Number
Unsigned 32
Ro
0x0000000
0
Min= 0 & Max=65535
Con unità = 1ms
Se 0: NON UTILIZZATO
Da 1 a 19 NON ACCETTATO
Da 20 a 65535 ACCETTATO
Fare riferimento a
“Gefran Product Overview CANopen”
Gefran Vendor ID:0x0000093
Parametro Server SDO
0
Numero di ingressi
Unsigned 8
Ro
2
1
COB-ID Client to
Server (Rx)
Unsigned 32
Ro
0x600+ Node-ID
2
COB-ID Server to
Server (Tx)
Unsigned 32
Ro
0x580+ Node-ID
0
1° Parametro
Trasmissione PDO
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h + Node-ID
2
Tipo Trasmissione
Unsigned 8
Rw
254
Trasmissione Asincrona
3
Inhibit Time
Unsigned 16
Rw
4
Min= 4 & Max=65535 con unità = 1ms
4
Riservato
Unsigned 8
Ro
Event timer - PARA
Unsigned 16
Rw
100
Min= 4 & Max=65535 con unità = 1ms
Unsigned 8
Ro
2
5
Tx PDO [X] 0 Mapping Parameter
0
1A00h
"carico" (0x64616F6C) per ripristinare tutti
i parametri (oggetti con marcatura PARA e
LSSPARA).
Unsigned 16
“salva” (0x65766173) per conservare tutti i
parametri (oggetti con marcatura PARA)
Number of entries
1
1° Parametro di
Mappatura
Unsigned 32
Ro
0x60100010
2
2nd Mapped Object
Unsigned 32
Ro
0x60200020
L’inclinazione dell’asse longitudinale
(long; X) è indicate nell’Idx 6010 in caso
di sensore doppio asse (±10°…±90°).
L’inclinazione dell’asse trasversale (tran; Y)
è indicato nell’Idx 6020 nel caso di sensore
doppio asse (±10°…±90°). L’inclinazione
dell’asse Z è indicate nell’Idx 6010 nel caso
di sensore singolo asse (±180°)
Ro = il parametro può solo essere letto
Rw = il parametro può essere sia letto che scritto
Wo = il parametro può solo essere scritto
19
Profilo oggetti specifico del produttore
In questa sezione si trovano gli indici del profilo specifico del produttore per il trasduttore.
Indice
Sotto
Indice
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
20F0h
0
Impostazione del Nodo ID
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
Il Nodo ID è utilizzato per accedere al
sensore nella rete CANopen
20F1h
0
Unsigned 8
Rw
0x7F (=127d)
Il Nodo ID è utilizzato per accedere al
sensore nella rete CANopen
Una variazione del Nodo ID è accettata solo se gli ingressi 20F0 e 20F1 contengono lo stesso valore modificato.
Valori inferiori a 1/superiori a 127 non sono accettati; resta valida l’impostazione esistente.
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario effettuare un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve
periodo).
Indice
20F2h
20F3h
Sotto
Indice
0
0
Nome
Tipo
Impostazione
Baude rate
Accesso
Unsigned 8
Impostazione
Baude rate
Rw
Unsigned 8
Rw
Valore di
default
Commenti
0x03
(250 kBaud)
Baud rate della rete CAN
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
3 = 250 kBaud (default)
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
0x03
(250 kBaud)
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
Una variazione del Nodo ID è accettata solo se gli ingressi 20F2 and 20F3 contengono lo stesso valore modificato.
Valori superiori a 7 non sono accettati; resta valida l’impostazione esistente.
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario effettuare un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve
periodo).
Profilo oggetti specifico del produttore
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
4000h
Comportamento
Errore - PARA
Unsigned 8
Rw
1
0: Pre-operazionale , 1: nessun cambio di
stato, 2: fermo Min=0 & Max=255
4001h
Codice Errore
Unsigned 8
Ro
0
0: no errore Min=0 & Max=255
5000h
NMT partenza
automatica postaccensione - PARA
Unsigned 8
Rw
0
0:non attivato,
1: attivato Min=0 & Max=1
Indice
Sotto
Indice
Ro = il parametro può solo essere letto
Rw = il parametro può essere sia letto che scritto
20
Profilo oggetti specifico del produttore (secondo CiA DS-410)
Indice
6000h
Sotto
Indice
0
Nome
Risoluzione
Tipo
Unsigned 16
Accesso
Rw
Valore di
default
0x32 (50d)
Commenti
Vista della risoluzione dell’inclinazione
per entrambi gli assi(1)
10d = Inclinazione indicata da marcatura int in 0.01°
1000d = Inclination is indicated as
signed int in 1.0°
Nota: se viene modificata la vista della
risoluzione tutti i valori di offset o il punto di zero che possono essere inseriti
vengono cancellati. Pertanto il sensore
deve essere settato prima di essere
allineato!
(1) Una modifica nella vista della risoluzione solo dell’Idx 6000 è accettata,
se il ridimensionamento nell’Idx 6011 e
nell’Idx 6021 è attivato.
6010h
0
Inclinazione
Longitudinale
Signed 16
Ro
-
Inclinazione dell’asse longitudinale X
(long; X)
Inversione del segno
0b 0000 00x0 disattivato
0b 0000 00x1 attivato
Scaling of the measured value
0b 0000 000x disattivato
0b 0000 001x attivato(1)
6011h
0
Inclinazione
Longitudinale
Parametro Operativo
Unsigned 8
Rw
0b000000xx
Valore di uscita:
Inclinazione longitudinale = valore
misurato in funzione della risoluzione
(Index 6000)
+ Offset dell’inclinazione longitudinale
+ Offset differenziale dell’inclinazione
longitudinale
(1) Una modifica nella vista della risoluzione solo dell’Idx 6000 è accettata,
nell’Idx 6021 è attivato
6012h
0
Inclinazione
Longitudinale
Valore di Preset
Signed 16
Rw
0x0000
Corregge il valore del sensore misurato. La visione del valore di Inclinazione
Longitudinale è impostata al valore
immesso. L’offset è indicato nell’indice
0x6013
Valore di Offset calcolato dai seguenti
oggetti:
6013h
0
Inclinazione
Longitudinale
Offset
Signed 16
Ro
0x0000
Offset di Inclinazione Longitudinale =
Valore di Preset di Inclinazione Longitudinale tacc – valore misurato tacc
(tacc : immediato quando il valore di
Preset dell’inclinazione Longitudinale
è settato)
6014h
0
Inclinazione
Longitudinale Offset
Differenziale
Signed 16
Rw
0x0000
Sposta il valore visualizzato per il valore immesso a prescindere dal “Valore di
Preset dell’Inclinazione Longitudinale”.
6020h
0
Inclinazione Laterale
Signed 16
Ro
-
Inclinazione dell’asse X laterale
(long; X)
21
Indice
Sotto
Indice
Nome
Tipo
Accesso
Valore di
default
Commenti
Inversione del segno
0b 0000 00x0 disattivato
0b 0000 00x1 attivato
Ridimensionamento del valore misurato
0b 0000 000x disattivato
0b 0000 001x attivato(1)
6021h
0
Parametro Operativo
Unsigned 8
Rw
0b000000xx
Valore di uscita:
Inclinazione Laterale = valore misurato
in funzione della risoluzione (Index
6000) + Offset Inclinazione Laterale
+ Offset Differenziale dell’inclinazione
Laterale
(1) Una
modifica nella vista della risoluzione solo dell’Idx 6000 è accettata,
6022h
0
Valore di Preset
Signed 16
Rw
0x0000
Corregge il valore del sensore misurato. Il valore di Inclinazione Laterale
visualizzato è impostato al valore
immesso. L’offset è indicato nell’indice
0x6023
Valore di Offset calcolato dai seguenti
oggetti:
Offset Inclinazione Laterale =
6023h
0
Offset
Signed 16
Ro
0x0000
Inclinazione Laterale Preset Value tacc
– valore misurato tacc
(tacc : immediato quando il valore di
Preset dell’Inclinazione Laterale è
settato)
6024h
22
0
Offset Differenziale
Signed 16
Rw
0x0000
Sposta il valore visualizzato per il valore immesso a prescindere dal “Valore di
Preset dell’Inclinazione Laterale”.
1) Come modificare le impostazioni di Baud Rate da 250 kbaud a 500 kbaud
Con il Service Data Object (SDO) viene fornito l'accesso agli ingressi del Dizionario Oggetti del dispositivo. Poiché questi
ingressi possono contenere dati di dimensione e di tipo arbitrari l’SDO può essere utilizzato per trasferire set di dati multipli
da un client ad un server e viceversa.
Struttura della richiesta-SDO dal Master
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Sotto
Indice
Data
Byte4
Byte5
Sotto
Indice
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Byte6
Byte7
Byte8
Struttura della risposta-SDO dallo Slave
COB-ID
580+Node-ID
DLC
8
Byte1
Byte2
CMD
Byte3
Indice
Scrivere il primo SDO (nell’esempio Nodo-ID = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Fh
F2h
20h
00h
02h
00h
00h
00h
Scrivere il secondo SDO (nell’esempio Nodo-ID = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Fh
F3h
20h
00h
02h
00h
00h
00h
Oggetto:
20F2h
20F3h
0
0
Impostazione del
Baude rate
Impostazione del
Baude rate
Unsigned 8
Unsigned 8
Rw
Rw
0x03
(250 kBaud)
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
0x03
(250 kBaud)
0 = 1000 kBaud
1 = 800 kBaud
2 = 500 kBaud
4 = 125 kBaud
5 = 100 kBaud
6 = 50 kBaud
7 = 20 kBaud
23
I Baud rate supportati sono elencati nella tabella che segue:
Byte5
Baudrate
07h
20 kBaud
06h
50 kBaud
05h
100 kBaud
04h
125 kBaud
03h
250 kBbaud
02h
500 kBbaud
01h
800 kBbaud
00h
1000 kBbaud
La risposta dopo memorizzazione corretta è:
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
F2h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
F3h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
e
NOTA IMPORTANTE:
E’ possibile modificare il Baud Rate se gli ingressi 0x20F2 e 0x20F3 contengono lo stesso valore modificato.
Valori superiori al 7 non sono accettati; rimane valida l’impostazione esistente. Dopo aver impostato i nuovi
ingressi deve essere effettuato un reset per renderli validi (spegnere il modulo per un breve periodo).
24
2) Come modificare il Nodo-ID da 0x7Fh (127d) a 0x06h (6d)
COB-ID
DLC
Byte1
600+Nodo-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Sotto
Indice
Data
Byte4
Byte5
Sotto
Indice
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Byte6
Byte7
Byte8
COB-ID
DLC
580+Nodo-ID
8
Byte1
Byte2
CMD
Byte3
Indice
Scrivere il primo SDO (nell’esempio Nodo-ID = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Fh
F0h
20h
00h
06h
00h
00h
00h
Scrivere il secondo SDO (nell’esempio Nodo-ID = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Fh
F1h
20h
00h
06h
00h
00h
00h
Oggetto:
20F0h
0
Unsigned 8
Rw
0x7F
(= 127d)
Nodo ID utilizzato per accedere
al sensore in CANopen
20F1h
0
Unsigned 8
Rw
0x7F
(= 127d)
Nodo ID utilizzato per accedere
al sensore in CANopen
I Nodi-ID supportati vanno da 0x01 a 0x7F
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
F0h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
F1h
20h
00h
00h
00h
00h
00h
e
NOTA IMPORTANTE:
E’ possibile modificare il Nodo ID se gli ingressi 0x20F0 e 0x20F1 contengono lo stesso valore modificato.
Valori inferiori a 1 / superiori a 127 non sono accettati; rimane valida l’impostazione esistente. Dopo aver impostato i nuovi ingressi deve essere effettuato un reset per renderli validi (spegnere il modulo
per un breve periodo).
25
3) Come modificare il PDO rate (time interval) da 100 ms a 20 ms
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte7
Byte8
Byte7
Byte8
COB-ID
580+Node-ID
DLC
8
Byte1
Byte2
CMD
Byte3
Indice
Scrivere (nell’esempio Nodo-ID = 0x7F)
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Bh
00h
18h
05h
14h
00h
00h
00h
Oggetto:
1800h
0
1st Transmit PDO
Parameter
Unsigned 8
Ro
1
COB-ID
Unsigned 32
Ro
180h+
Node-ID
2
Tipo trasmissione
Unsigned 8
Rw
254
Trasmissione Asincrona.
3
Inhibit Time
Unsigned 16
Ro
0
Min=0 & Max=65535
con unità=1ms
4
Reserved
//
//
5
Timer
Unsigned 16
Rw
100
Min=0 & Max=65535
con unità=1ms
26
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
00h
18h
05h
00h
00h
00h
00h
Per salvare la funzionalità scrivere il comando "salva" come indicato di seguito:
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Nota: il comando "salva" è dato dall’invio del codice:
73h
Dove:
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
codice
codice
codice
codice
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
Dopo aver impostato i nuovi ingressi è necessario resettare per rendere operativi i nuovi valori (spegnere il modulo per
un breve tempo).
27
4) Come attivare un automatico NMT Start post-accensione
(il PDO verrà mandato in automatico post-accensione)
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Sotto
indice
Data
Byte4
Byte5
Sotto
indice
Data
Byte6
Byte7
Byte8
Byte6
Byte7
Byte8
COB-ID
DLC
Byte1
580+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Fh
00h
50h
00h
01h
00h
00h
00h
Oggetto:
NMT Start automatico
post-accensione PARA
5000h
Unsigned 8
Rw
1
0: non attivato
1: attivato
Min=0 & Max=1
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
00h
50h
00h
00h
00h
00h
00h
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
73h
Dove:
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
codice
codice
codice
codice
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
un breve tempo).
28
5) Come pre-impostare l’angolo X a 0.00°
I valori "Preimpostazione Valore" (Idx 60x2) and "Differenziale Offset" (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in "Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento.
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (S.D.O.) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dictionary Object. Dal momento che questi
ingressi possono contenere dati di dimensione arbitraria e dati tipo SDO possono essere utilizzati per trasferire dati di
settaggio multipli da un cliente ad un server e viceversa.
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte1
8
Byte2
CMD
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte4
Byte5
Byte6
Data
Data
Byte7
Byte8
Byte7
Byte8
COB-ID
DLC
Byte1
580+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Sotto
Indice
indice
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Bh
12h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Oggetto:
6012h
Inclinazione
Longitudinale
Valore di Preset
0
Signed 16
Rw
-
Corregge il valore del sensore misurato.
Il valore di Inclinazione Longitudinale mostrato è settato al valore inserito.
L’offset è indicato nell’Indice 0x6013
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
12h
60h
01h
00h
00h
00h
00h
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
73h
Dove:
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
codice
codice
codice
codice
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
29
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
un breve tempo).
30
6) Come impostare l’angolo Y a 0.00°
I valori "Preimpostazione Valore" (Idx 60x2) and "Differenziale Offset" (Idx 60x4) incidono sulla visualizzazione degli assi
longitudinali e laterali. Il valore inserito in “Valore di Preset” corregge immediatamente il valore misurato della cella sensore
all’istante tacc. Una tipica applicazione è la compensazione degli errori visualizzati dovuti al montaggio (es: azzeramento
sensore). Il sensore deve essere prima portato in una posizione definite. Il valore “Differenziale Offset” sposta il valore
visualizzato del sensore al valore inserito. L’impostazione “Valore Preset” non influisce sullo spostamento.
Il parametro di risoluzione deve essere settato prima di allineare il sensore (risoluzione, Idx 6000)!
Con il Service Data Object (S.D.O.) viene fornito l’accesso agli ingressi del Dictionary Object. Dal momento che questi
ingressi possono contenere dati di dimensione arbitraria e dati tipo SDO possono essere utilizzati per trasferire dati di
settaggio multipli da un cliente ad un server e viceversa.
COB-ID
600+Node-ID
DLC
Byte1
8
Byte2
CMD
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte4
Byte5
Byte6
Data
Data
Byte7
Byte8
Byte7
Byte8
COB-ID
DLC
Byte1
580+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Sotto
Indice
indice
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Bh
22h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Oggetto:
6022h
Inclinazione
Laterale Valore
di Preset
0
Signed 16
Rw
-
Corregge il valore del sensore misurato.
Il valore di Inclinazione Laterale mostrato è
settato al valore inserito.
L’offset è indicato nell’Indice 0x6023
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
22h
60h
01h
00h
00h
00h
00h
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
Dove:
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
codice
codice
codice
codice
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
31
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
un breve tempo).
32
7) Come modificare la risoluzione da 0.05° a 0.01°
COB-ID
DLC
Byte1
600+Node-ID
8
CMD
Byte2
Byte3
Indice
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte4
Byte5
Byte6
Sotto
indice
Data
Data
Byte7
Byte8
Byte7
Byte8
COB-ID
580+Node-ID
DLC
8
Byte1
Byte2
CMD
Byte3
Indice
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
2Bh
00h
60h
00h
0Ah
00h
00h
00h
Oggetto:
6000h
0
Risoluzione
Unsigned 16
Rw
0x32 (50d)
Visione della risoluzione dell’inclinazione per entrambi gli assi (1)
Nota: se viene modificata la vista della
risoluzione tutti i valori di offset o il punto di zero che possono essere inseriti
vengono cancellati. Pertanto il sensore
deve essere settato prima di essere
allineato!
(1) Una modifica nella sola vista della
risoluzione all’Idx 6000 è accettata, se
il ridimensionamento nell’Idx 6011 e
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
00h
60h
00h
00h
00h
00h
00h
Per salvare la funzionalità scrivere il comando “salva” come indicato di seguito:
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
67Fh
23h
10h
10h
01h
73h
61h
76h
65h
33
Nota: il comando “salva” è dato dall’invio del codice:
73h
Dove:
73h =
61h =
76h =
65h =
ASCII
ASCII
ASCII
ASCII
61h
codice
codice
codice
codice
76h
65h
“s”
“a”
“v”
“e”
ID
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
5FFh
60h
10h
10h
01h
00h
00h
00h
00h
NOTA IMPORTANTE:
un breve tempo).
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIA
tel. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
34

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