Robot Adept Quattro s650H

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Guida dell'utente del
Robot Adept Quattro
s650H
Robot Adept Quattro
s650H
Codice parte: 09313-003, Rev A1
luglio 2009
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Inverted, Adept Cobra Smart600, Adept Cobra Smart800, Adept DeskTop, Adept FFE, Adept FlexFeeder 250,
Adept IC, Adept iSight, Adept Impulse Feeder,
Adept LineVision, Adept MB-10 ServoKit, Adept MC, Adept MotionBlox-10,
Adept MotionBlox-40L, Adept MotionBlox-40R, Adept MV Adept MV-10, Adept MV-19,
Adept MV4, Adept MV-5, Adept MV-8, Adept OC, Adept Python, Adept Quattro s650,
Adept Quattro s650H, Adept sDIO, Adept SmartAmp, Adept SmartAxis, Adept SmartController CS, Adept
SmartController CX, Adept SmartModule, Adept SmartMotion, Adept SmartServo, Adept sMI6, Adept sSight,
Adept Viper s650, Adept Viper s850, Adept Viper s1300, Adept Viper s1700, Adept Viper s2000,
AdeptCartesian, AdeptCast, AdeptForce, AdeptFTP, AdeptGEM, AdeptModules, AdeptMotion, AdeptMotion
Servo, AdeptMotion VME, AdeptNet, AdeptNFS, AdeptOne, AdeptOne-MV, AdeptOne-XL, AdeptRAPID,
AdeptSight, AdeptSix, AdeptSix 300, AdeptSix 300 CL, AdeptSix 300 CR, AdeptSix 600, AdeptTCP/IP,
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Stampato in Italia
Sommario
1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 Descrizione del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Robot Adept Quattro s650H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Base del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Adept AIB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Bracci interni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Giunti sferici, bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Adept SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Descrizione generale dell'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Dichiarazione del produttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Come ricevere assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Manuali correlati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Documentazione Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2
Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Note e avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Etichette di avvertenza sul robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Barriere di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Punti di impatto e di intrappolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Istruzioni per lo spostamento di emergenza senza alimentazione
di trasmissione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Procedure per il ripristino dall'arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Informazioni supplementari per la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Valutazione dei rischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Esposizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Gravità delle lesioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Funzioni di controllo della velocità ridotta e collaudo . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Uso previsto dei robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Modifiche del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Modifiche accettabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1
5
Sommario
Modifiche non accettabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Trasporto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari . . . . . . . . . . 31
2.9 Emissioni acustiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 Pericolo termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.11 Aree di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.12 Qualifica del personale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.14 Protezione contro l'uso non autorizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.15 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 34
2.16 Rischi legati a errori di installazione o di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.17 Comportamento in caso di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3
Installazione del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1 Trasporto e immagazzinaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Disimballaggio e ispezione dell'apparecchiatura Adept . . . . . . . . . . . . 35
Prima di disimballare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disimballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In fase di disimballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Reimballaggio per nuovo posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
35
37
37
3.4 Requisiti dell'ambiente e della struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Telaio di montaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6
Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Orientamento del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Costruzione del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Considerazione sul collegamento del robot al telaio . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fazzoletti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Montaggio della base del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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40
40
41
41
Orientamento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superfici di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opzioni di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedura di montaggio dall'alto del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedura di montaggio dalla parte inferiore del telaio . . . . . . . . . . . . . . .
Installare gli accessori di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
41
42
42
44
44
Sommario
3.7 Collegare i bracci esterni e la piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Allineamento della piattaforma alla base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Collegamento dei bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4
Installazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1 Diagramma dei cavi del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Elenco dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Installazione di SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Descrizione dei connettori sul pannello
di interfaccia del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Collegamenti dei cavi dal robot a SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6 Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot . . . . . . . . . . . . . . . 56
Specifiche per l'alimentazione a 24 V c.c. del robot e del controller . . . . . 56
Dettagli del connettore di accoppiamento 24 V c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Procedura per l'assemblaggio di un cavo 24 V c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.7 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot. . . . . . . . 59
Specifiche per l'alimentazione a corrente alternata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata . . . . . . . . . 62
Procedura per l'assemblaggio di un cavo da 200-240 V c.a. . . . . . . . . . . 62
Collegamento del cavo di alimentazione a corrente alternata al robot . . . 63
4.8 Messa a terra del robot Adept Quattro s650H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.9 Installazione di apparecchiature di sicurezza non
in dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5
Funzionamento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1 Il pannello del display di stato del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Codici di guasto del pannello di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Pulsante di rilascio del freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Collegamento del I/O digitale al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot . . . . . . . . . . . . 69
Segnali di ingresso XIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7
Sommario
XIO, cavo di ripartizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.6 Messa in servizio del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6
Verifica dell'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avvio del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verifica delle funzioni di arresto di emergenza (E-Stop) . . . . . . . . . . . . . . .
Controllo dei movimenti del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Spostamenti di Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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79
79
Spostamento in linea retta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ostacoli di contenimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estremi di rotazione della flangia del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Introduzione alla programmazione
del robot Adept Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
79
79
83
Installazione di apparecchiature non in dotazione . . . . . . . . . . . . . 85
6.1 Attuatori terminali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Allineamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messa a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso al circuito a vuoto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Instradamento delle linee degli attuatori terminali. . . . . . . . . . . . . . . . .
7
85
85
85
85
86
Specifiche tecniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1 Disegni delle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2 Connettori interni del robot Adept Quattro s650H. . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.3 Connettore XSLV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.4 Specifiche del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5 Specifiche della piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Limiti di coppia e rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Inerzia di carico vs accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.6 Telaio di montaggio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8
Manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
8.1 Programmazione della manutenzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.2 Controllo dei sistemi di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.3 Controllo dei bulloni di montaggio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8
Sommario
8.4 Controllo della trasmissione a ingranaggi del robot . . . . . . . . . . . . . . 104
8.5 Controllo del funzionamento delle ventole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.6 Sostituzione del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Rimozione del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Installazione di un nuovo telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.7 Sostituzione della batteria dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Intervallo di sostituzione della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Procedura di sostituzione della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.8 Sostituzione di una piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9
Pulizia del robot e questioni ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.1 Ambiente operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Umidità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2 Pulizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Compatibilità con agenti caustici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Impermeabilizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Pulizia con panno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.3 Classificazione della camera bianca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.4 Aspetti progettuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Base e componenti del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Bracci interni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Giunti sferici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Piattaforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.5 Installazione del kit di guarnizioni per cavi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Procedura di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9
Figure
Figura 1.1:
Figura 1.2:
Figura 1.3:
Figura 1.4:
Figura 1.5:
Figura 1.6:
Figura 1.7:
Figura 1.8:
Figura 1.9:
Figura 1.10:
Figura 2.1:
Figura 3.1:
Figura 3.2:
Figura 3.3:
Figura 3.4:
Figura 3.5:
Figura 3.6:
Figura 3.7:
Figura 3.8:
Figura 3.9:
Figura 3.10:
Figura 3.11:
Figura 4.1:
Figura 4.2:
Figura 4.3:
Figura 4.4:
Figura 4.5:
Figura 4.6:
Figura 5.1:
Figura 5.2:
Figura 5.3:
Figura 5.4:
Figura 5.5:
Robot Adept Quattro s650H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Componenti principali del robot, vista assonometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Braccio internodel robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Giunti sferici tra braccio interno e bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
185° Piattaforma, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
185° Piattaforma, vista dal basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
60° Piattaforma, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
60° Piattaforma, vista dal basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Etichette di avvertenza elettrica e termica sul telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Cassa per il trasporto del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Cassa da cui sono stati rimossi pannello anteriore/lati . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Modello del telaio di montaggio del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Posizione delle imbragature per il sollevamento della base del robot . . . . . 43
Componenti principali del robot, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Etichette per l'orientamento della piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Perni prigionieri a sfera dei bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Gruppo giunto sferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Installazione di giunti sferici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Dimensioni dello spazio del gancio della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Gancio della molla nel cuscinetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Diagramma dei cavi del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Pannello di interfaccia del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Cavo da 24 V c.c. (non in dotazione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Installazione tipica dell'alimentazione a corrente alternata
con sistema monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Installazione di una rete di alimentazione a corrente alternata
con sistema monofase da una fonte di alimentazione a corrente alternata
con sistema trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Connettore di alimentazione di accoppiamento in corrente alternata . . . . . 63
Pannello del display di stato del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Collegamento degli I/O digitali al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Cablaggio tipico lato utente per segnali di ingresso XIO . . . . . . . . . . . . . . . 72
Cablaggio tipico lato utente per segnali di uscita XIO . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Cavo di ripartizione XIO supplementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
11
Figure
Figura 5.6:
Figura 5.7:
Figura 5.8:
Figura 5.9:
Figura 7.1:
Figura 7.2:
Figura 7.3:
Figura 7.4:
Figura 7.5:
Figura 7.6:
Figura 7.7:
Figura 7.8:
Figura 7.9:
Figura 7.10:
Figura 7.11:
Figura 7.12:
Figura 7.13:
Figura 8.1:
Figura 8.2:
Figura 8.3:
Figura 8.4:
Figura 8.5:
Figura 8.6:
Figura 8.7:
Figura 8.8:
Figura 9.1:
Figura 9.2:
Figura 9.3:
Schermata normalmente visualizzata all'avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Aree di ambiguità della piattaforma a 185° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Spostamento non valido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Spostamento valido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Dimensioni superiori, Area di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Dimensioni dei fori di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Area di lavoro, vista laterale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 60° . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 185° . . . . . . . . . . . . . . . 90
Volume della corsa del braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Diagramma dei connettori interni del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Telaio di montaggio, vista ortogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Telaio di montaggio, vista laterale 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Telaio di montaggio, vista laterale 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Telaio di montaggio, dettaglio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Telaio di montaggio, dettaglio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Telaio di montaggio, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Serraggio della vite sul telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Apertura del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Connettori del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Vite del conduttore di terra del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Le quattro viti a testa esagonale del pannello del display di stato . . . . . . . 110
Staffa della batteria sul pannello del display di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Funzione di caricamento dell'utilità SPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Menu di salvataggio delle specifiche SPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Alluminio non anodizzato nella piattaforma AIB e nella base . . . . . . . . . . 116
Giunto da isolare (tra la piattaforma AIB e la base) . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Alloggiamento di tenuta per i cavi dell'AIB
(non montato a sinistra e montato a destra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figura 9.4: Coperchio superiore del modulo passacavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figura 9.5: Base del coperchio superiore del modulo passacavi, telaio CF . . . . . . . . 121
Figura 9.6: Adattamento di un modulo alle dimensioni del cavo
e misurazione del gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figura 9.7: Lubrificazione di un modulo Roxtec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figura 9.8: Installazione dei moduli Roxtec nel telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figura 9.9: Serraggio dell'unità di compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figura 9.10: Modulo passacavi con cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figura 9.11: Collegamento del capocorda di messa a terra alla piattaforma AIB . . . . 123
Figura 9.12: Installazione del coperchio superiore del modulo passacavi . . . . . . . . . . 124
12
Introduzione
1
1.1 Descrizione del prodotto
Robot Adept Quattro s650H
Il robot Adept Quattro s650H è un robot parallelo a quattro assi. I quattro motori identici degli assi
controllano il movimento del robot nelle direzioni X, Y e Z, nonché la rotazione Theta.
Vedere la Figura 1.1.
Per il funzionamento corretto di robot Adept Quattro s650H, è necessario Adept SmartController CX.
Il robot è programmabile e controllabile dall'utente tramite SmartController.
NOTA: Adept SmartController CX deve essere installato all'interno di una scatola
protettiva conforme allo standard NEMA-1.
Il codice del servomeccanismo viene eseguito su una piattaforma di controllo del movimento distribuito
Adept SmartServo integrata nella base del robot.
Le specifiche meccaniche relative a robot Adept Quattro s650H sono elencate nel Capitolo 7.
Figura 1.1: Robot Adept Quattro s650H
Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1
13
Capitolo 1 - Introduzione
Coperchio del modulo passacavi (opzione IP-66)
AIB
Base
Piastre di montaggio
Bracci interni
Coperchio del motore
Bracci esterni
Giunti sferici (molle non
presenti nell'illustrazione)
Pattaforma (molle non
Figura 1.2: Componenti principali del robot, vista assonometrica
Base del robot Quattro
La base di robot Adept Quattro s650H è una cassa in alluminio che costituisce l'alloggiamento di
quattro motori di trasmissione e supporta la tecnologia AIB (Amplifiers In Base). È dotato di quattro
piastre di montaggio per il collegamento della base a un telaio di supporto rigido. Il pannello di
visualizzazione dello stato è montato nella parte laterale della base del robot.
Adept AIB
Gli amplificatori di potenza per robot Adept Quattro s650H sono integrati nella base del robot. La
sezione dell'amplificatore è nota come piattaforma di controllo del movimento distribuito AIB e offre
controllo del servomeccanismo a circuito chiuso degli amplificatori del robot nonché degli I/O del
robot.
Caratteristiche di Adept AIB
• I/O digitali integrati: 12 ingressi, 8 uscite
• Interferenza elettromagnetica ridotta per l'utilizzo con apparecchiature sensibili al rumore
• Nessuna ventola esterna
• Frequenza del servo di 8 kHz
• Commutazione delle onde sinusoidali
• Progettazione digitale feed-forward
• Sensori della temperatura su tutti gli amplificatori e i motori
14
Descrizione del prodotto
Figura 1.3: Adept AIB
Bracci interni
I quattro motori del robot sono collegati direttamente ai quattro bracci interni tramite un riduttore a
ingranaggio ad alte prestazioni. A differenza delle altre apparecchiature facoltative o non in
dotazione montate sulla piattaforma, questi sono gli unici motori di trasmissione montati sul robot
Quattro. Nella Figura 1.4 è illustrato un gruppo braccio interno in fibra di carbonio di precisione.
I dispositivi di blocco conformi agli standard RIA limitano il movimento del braccio interno a un
intervallo compreso tra -52° e +124°.
Figura 1.4: Braccio internodel robot
15
Giunti sferici, bracci esterni
Il movimento del braccio interno viene trasmesso alla piattaforma tramite i bracci esterni, i quali sono
collegati ai bracci interni e alla piattaforma tramite giunti sferici di precisione. I bracci esterni sono
gruppi epossidici in fibra di carbonio con bicchieri dotati di giunti sferici identici ad ogni estremità.
Un inserto cuscinetto in ciascun bicchiere accoglie i prigionieri con giunti sferici nei bracci interni e
nella piattaforma e consente un movimento relativo di ± 60°. Non è necessario lubrificare i giunti
sferici. Vedere la figura riportata di seguito e Giunti sfericia pagina 118.
Bicchiere per giunto sferico
Giunto sferico
Inserto di bicchiere
Braccio interno
Bracci esterni
Molle dei bracci esterni
Prigioniero di giunto sferico
Figura 1.5: Giunti sferici tra braccio interno e bracci esterni
Ogni coppia di bracci esterni è connessa tramite molle che sottopongono a tensione preventiva i
gruppi dei giunti sferico. È possibile installare e rimuovere i bracci esterni senza attrezzi.
Piattaforma
La piattaforma converte il movimento dei quattro motori del robot Quattro in movimento cartesiano e
in rotazione Theta del robot.
L'articolazione della piattaforma viene raggiunta azionando in modo differenziale i quattro motori.
La rotazione del robot viene eseguita con il meccanismo di trasmissione a ingranaggio o con la
trasmissione diretta nelle applicazioni per cui sia necessaria una forza di rotazione più elevata ma
un intervallo di rotazione ridotto.
Il robot Adept Quattro s650H supporta correntemente due tipi di piattaforme, a seconda della
rotazione Theta e dell'inerzia necessarie.
16
NOTA: I parametri del robot per le due piattaforme sono diversi. La piattaforma a
185° è quella predefinita. Se si dispone di una piattaforma di 60°, contattare il
rappresentante Adept di fiducia.
L'intervallo di rotazione della piattaforma a 185° (codice parte 09068-000) è di ±185°, ottenibile
grazie alla trasmissione a ingranaggi. Tale piattaforma è riportata nella Figura 1.6 e nella Figura 1.7.
L'intervallo di rotazione della piattaforma a 60° (codice parte 09023-000) è di ±60°. La flangia è
montata direttamente sul perno di collegamento. Non ruota in relazione al perno di collegamento,
pertanto gli ingranaggi non sono coinvolti. Tale piattaforma è riportata nella Figura 1.8 e nella Figura
1.9.
NOTA: La flangia della piattaforma di 60° è 27,1 mm più alta, in Z, rispetto alle
precedenti flange di piattaforma 1:1 e 4:1. Un distanziatore opzionale di questo
spessore è distribuito da Adept con codice parte 02906-000. La piattaforma a
185° è 9,78 mm più alta, in Z. Il codice parte del distanziatore facoltativo è
09266-000.
Vedere Limiti di coppia e rotazionea pagina 95 per informazioni sulla rotazione e il carico di
inerzia delle piattaforme.
Entrambe le piattaforme sono costruite in modo che l'allineamento rotatorio della piattaforma
relativamente alla base del robot sia di importanza cruciale. Per ulteriori informazioni, vedere
Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47.
Figura 1.6: 185° Piattaforma, vista dall'alto
17
Figura 1.7: 185° Piattaforma, vista dal basso
Figura 1.8: 60° Piattaforma, vista dall'alto
18
Figura 1.9: 60° Piattaforma, vista dal basso
Per la spedizione:
• La piattaforma e i bracci esterni vengono rimossi.
• La piattaforma viene spedita come unità già montata.
Sarà necessario connettere i bracci esterni con i bracci interni e con la piattaforma per
rimontare il robot. I gruppi braccio esterno sono intercambiabili.
Tutti gli attuatori terminali, le relative tubazioni dell'aria e il cablaggio non sono in dotazione.
Adept SmartController
SmartController è il principale prodotto della famiglia di controller del movimento distribuito e della
visione ad alte prestazioni Adept. SmartController è progettato per l'uso con:
• Robot Adept Quattro
• Robot Adept Cobra serie s
• Robot Adept Viper serie s
• Moduli lineari Adept Python
• Adept MotionBlox-10
• Adept sMI6 (SmartMotion)
Adept SmartController CX supporta un'opzione di visione integrata e un'opzione di nastri trasportatori
nonché altre opzioni. Fornisce scalabilità e supporto per I/O digitali basato su standard IEEE 1394 e
per moduli generali di estensione del movimento. L'interfaccia IEEE 1394 è alla base della rete servo
distribuita Adept SmartServo che supporta i prodotti Adept. Il controller è in genere programmato
tramite la porta Fast Ethernet, che può trovarsi su una rete distribuita o direttamente connessa a un PC
per la programmazione.
19
SmartServo
OK
HPE
LAN
SF
ES
HD
1.1
SW1
1 2 3 4
1.2
IEEE-1394
2.1
Device Net
2.2
RS-232/TERM
RS-422/485
RS-232-1
RS-232-2
Eth 10/100
BELT ENCODER
ON
OFF
1
2
3
XDIO
XUSR
XSYS
XMCP
XFP
XDC1 XDC2
24V
5A
-+
-+
SmartController CX
*S/N 3562-XXXXX*
CAMERA
R
Figura 1.10: Adept SmartController CX
Per le specifiche di SmartController, vedere Guida dell'utente per SmartController Adept.
1.2 Descrizione generale dell'installazione
Il processo di installazione del sistema viene sintetizzato nella tabella riportata di seguito. Per una
descrizione dei cavi di sistema fare riferimento al diagramma della Figura 4.1 a pagina 53.
Tabella 1.1: Descrizione generale dell'installazione
Operazioni da eseguire
20
Riferimenti
1. Montare il robot in un telaio di montaggio stabile e piano.
sezione 3.6 a pagina 41.
2. Collegare i bracci esterni e la piattaforma del robot.
3. Installare SmartController, il pannello anteriore, il
telecomando (se acquistato) e l'interfaccia utente
AdeptWindows.
4. Collegare i cavi delle interfacce IEEE 1394 e XSYS al
robot e a SmartController.
5. Creare un cavo 24 V c.c. e collegarlo al robot e
all'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione).
6. Creare un cavo 200-240 V c.a. e collegarlo al robot e
alla fonte di alimentazione c.a. della struttura.
7. Installare le barriere di sicurezza (non in dotazione)
nell'area di lavoro.
8. Collegare gli I/O digitali al connettore XIO sul robot.
9. Mettere in servizio il sistema inclusa l'esecuzione delle
operazioni di avvio e collaudo del sistema.
10. Installare apparecchiature facoltative, tra cui attuatori
terminali, tubazioni dell'aria e linee elettriche (non in
dotazione), attrezzature esterne, solenoidi e così via.
Dichiarazione del produttore
1.3 Dichiarazione del produttore
La dichiarazione del produttore relativa a inclusione e conformità per sistemi robot Adept è disponibile
nel sito Web di Adept, nella sezione Support. L'URL della cartella è:
ftp://ftp1.adept.com/Download-Library/Manufacturer-Declarations/
Tutte le dichiarazioni del produttore sono fornite in formato PDF e conservate nel sito Web in un
archivio ZIP. Per accedere al documento PDF:
1. Fare clic sul file .zip appropriato. Viene richiesto di aprire o salvare il file.
2. Fare clic su Apri per aprire il file e visualizzare il contenuto del file.
3. Fare doppio clic su un file .pdf per aprirlo.
1.4 Come ricevere assistenza
Fare riferimento al manuale How to Get Help Resource Guide (codice parte Adept 00961-00700)
per informazioni dettagliate su come richiedere assistenza relativa al software o all'hardware Adept.
È inoltre possibile accedere alle fonti informative disponibili sul sito Web aziendale di Adept:
http://www.adept.com
Manuali correlati
Il presente manuale fornisce informazioni sull'installazione, il funzionamento e la manutenzione del
robot Adept Quattro s650H. Esistono altri manuali che trattano della programmazione del sistema,
della riconfigurazione dei componenti installati e dell'integrazione di componenti facoltativi. Vedere la
tabella seguente. Tali documenti sono disponibili nel CD-ROM della documentazione Adept in
dotazione con il sistema.
Tabella 1.2: Manuali correlati
Titolo manuale
Descrizione
Guida dell'utente per
SmartController Adept
Fornisce informazioni dettagliate sull'installazione e il funzionamento di
Adept SmartController e del prodotto facoltativo sDIO.
AdeptWindows Installation
Guide e la guida in linea di
AdeptWindows
Descrive le installazioni di rete complesse, l'installazione e l'uso del
software per server NFS, AdeptWindows Offline Editor e il software
AdeptWindows DDE.
Istruzioni per l'uso dei
programmi di utilità Adept
Descrive i programmi di utilità V+ utilizzati per le configurazioni di
sistema avanzate, gli aggiornamenti del sistema, la copia dei file e altre
procedure di configurazione del sistema operativo.
Guida dell'utente del sistema
operativo V+
Descrive il sistema operativo V+, comprese le operazioni dei file su disco,
i comandi da monitor e i programmi di comando da monitor.
Manuale dell'utente del
linguaggio V+
Descrive il linguaggio V+ e la programmazione di un sistema di controllo
Adept.
21
Tabella 1.2: Manuali correlati (continua)
Titolo manuale
Descrizione
telecomando Adept T1
Descrive l'uso del telecomando di controllo manuale T1,
codice parte 04962-000.
telecomando Adept T2
Descrive l'uso del telecomando di controllo manuale T1,
codice parte 04962-200
Guida per gli sviluppatori di
Adept SmartMotion
Descrive l'uso dei programmi di utilità Adept Utilities, tra cui SPEC.
È concepito per il sistema Adept SmartMotion, ma è una buona risorsa
anche per l'utilità SPEC per Quattro..
Documentazione Adept
La documentazione Adept include documenti relativi ai prodotti Adept. La documentazione Adept è
disponibile nel:
• CD del software Adept fornito con il sistema
• Sito Web Adept. Selezionare la documentazione dalla home page Adept. Per accedere
direttamente alla documentazione Adept, digitare il seguente indirizzo URL nel browser:
http://www.adept.com/Main/KE/DATA/adept_search.htm
Il motore di ricerca della documentazione consente di individuare rapidamente le informazioni relative
a un argomento specifico. Per visualizzare un elenco dei documenti di prodotto disponibili, selezionare
l'opzione relativa ai titoli della documentazione.
22
Sicurezza
2
2.1 Note e avvertenze
Nel presente manuale sono utilizzati sei livelli di avvertenza speciali.
In ordine decrescente di importanza sono:
PERICOLO: indica una situazione di pericolo elettrico imminente,
che se non viene evitata può causare morte o lesioni gravi.
PERICOLO: indica una situazione di pericolo imminente, che se
non viene evitata può causare morte o lesioni gravi.
AVVERTENZA: indica una situazione di pericolo elettrico
potenziale, che se non viene evitata può causare lesioni personali
o gravi danni alle apparecchiature.
AVVERTENZA: indica una situazione di pericolo potenziale, che
se non viene evitata può causare lesioni personali o gravi danni
alle apparecchiature.
ATTENZIONE: indica una situazione, che se non viene evitata può
causare danni alle apparecchiature.
23
Capitolo 2 - Sicurezza
NOTA: una nota fornisce informazioni supplementari, mette in evidenza un punto o
una procedura oppure indica un suggerimento per facilitare un'operazione.
2.2 Etichette di avvertenza sul robot
Nella figura seguente vengono illustrate le etichette di avvertenza presenti sul robot Adept Quattro
s650H.
Figura 2.1: Etichette di avvertenza elettrica e termica sul telaio AIB
2.3 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti
Il presente manuale deve essere letto da tutto il personale incaricato dell'installazione,
dell'azionamento e della manutenzione dei sistemi Adept o da coloro che lavorano all'interno o nei
pressi dell'area di lavoro.
AVVERTENZA: Adept Technology fa assoluto divieto di installare,
mettere in servizio o azionare un robot Adept senza la presenza
degli opportuni dispositivi di sicurezza conformi agli standard
locali e nazionali. Le installazioni effettuate nei Paesi CE e EEA
devono essere conformi allo standard EN 775/ISO 10218, in
particolare alle sezioni 5.6; e allo standard EN 292-2 e
EN 60204-1, in particolare alla sezione 13.
Barriere di sicurezza
Le barriere di sicurezza devono rappresentare una parte integrante della progettazione dell'area di
lavoro del robot. I sistemi Adept sono controllati da computer e sono in grado di attivare dispositivi
remoti comandati dal programma in momenti o lungo percorsi non previsti dal personale. È di
fondamentale importanza installare dispositivi di sicurezza che impediscano l'ingresso di personale
nell'area di lavoro quando l'alimentazione è attivata.
L'addetto all'integrazione del sistema robotico o l'utente finale deve garantire l'installazione di
dispositivi di sicurezza adeguati, quali barriere di sicurezza, cortine spia, cancelletti di sicurezza,
tappeti di sicurezza e così via. L'area di lavoro del robot deve essere progettata in accordo con gli
standard locali e nazionali applicabili (vedere la sezione 2.8 a pagina 31).
24
Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti
La distanza di sicurezza del robot dipende dall'altezza del cancelletto di sicurezza. L'altezza e la
distanza del cancelletto di sicurezza dal robot devono essere tali da assicurare che il personale non
possa raggiungere la zona di rischio del robot.
Il sistema di controllo Adept presenta caratteristiche che aiutano l'utente a realizzare dispositivi di
sicurezza, inclusa una circuiteria per l'arresto di emergenza e linee di ingresso e di uscita digitali.
La circuiteria per l'interruzione dell'alimentazione in caso di emergenza è in grado di spegnere i sistemi
esterni di alimentazione e può essere interfacciata agli appropriati dispositivi di sicurezza (non in
dotazione).
Punti di impatto e di intrappolamento
I robot Adept sono in grado di muoversi a velocità elevate. Una persona che venga colpita da un
robot o che rimanga intrappolata tra i meccanismi, può rimanere uccisa o riportare lesioni gravi.
La configurazione del robot, la velocità del giunto, l'orientamento dei giunti e il carico collegato,
sono tutti fattori che concorrono a creare una quantità di energia tale da provocare lesioni.
PERICOLO: È necessario installare il sistema per evitare
interferenze con edifici, strutture, utilità, altri macchinari e
apparecchiature che possono dare luogo a intrappolamento.
Istruzioni per lo spostamento di emergenza senza alimentazione di
trasmissione
In situazioni di emergenza, quando l'alimentatore c.a. viene rimosso dal sistema ma l'alimentatore c.c.
è ancora presente, è possibile spostare il braccio manualmente.
Per attivare lo spostamento del braccio, è necessario premere il pulsante di rilascio dei freni.
Fare riferimento alla sezione “Pulsante di rilascio del freno” a pagina 67.
Procedure per il ripristino dall'arresto di emergenza
In situazioni di emergenza, seguire le procedure interne per il ripristino di emergenza dei sistemi.
Informazioni supplementari per la sicurezza
Gli standard e i regolamenti elencati nel presente manuale contengono direttive aggiuntive
riguardanti l'installazione, le precauzioni di sicurezza, la manutenzione, il collaudo, l'avviamento
e l'addestramento dell'operatore di un sistema robotico. Nella Tabella 2.1 sono indicate alcune
fonti per i vari standard.
25
Tabella 2.1: Fonti degli standard e delle direttive internazionali
SEMI International Standards
3081 Zanker Road
San Jose, CA 95134
Stati Uniti
American National Standards Institute (ANSI)
11 West 42nd Street, 13th Floor
New York, NY 10036
Stati Uniti
Telefono: 408-943-6900
Fax: 408-428-9600
Telefono: 212-642-4900
Fax 212-398-0023
http://www.semi.org
http://www.ansi.org
Underwriters Laboratories Inc.
333 Pfingsten Road
Northbrook, IL 60062-2096 USA
BSI Group (standard britannici)
389 Chiswick High Road
Londra W4 4AL
Regno Unito
Telefono: 847-272-8800
Fax: 847-272-8129
http://www.ul.com/info/standard.htm
Telefono: +44 (0)20 8996 9000
Fax: +44 (0)20 8996 7400
http://www.bsi-global.com
Global Engineering Documents
15 Inverness Way East
Englewood, CO 80112
Stati Uniti
Document Center, Inc.
1504 Industrial Way, Unit 9
Belmont, CA 94002
Stati Uniti
Telefono: 800-854-7179
Fax: 303-397-2740
Telefono: 415-591-7600
Fax: 415-591-7617
http://global.ihs.com
http://www.document-center.com
IEC, International Electrotechnical Commission
Rue de Varembe 3
PO Box 131
CH-1211 Ginevra 20
Svizzera
Robotic Industries Association (RIA)
900 Victors Way
PO Box 3724
Ann Arbor, MI 48106
Stati Uniti
Telefono: +41 22 919-0211
Fax +41 22 919-0300
Telefono: 313-994-6088
Fax: 313-994-3338
http://www.iec.ch
http://www.robotics.org
DIN, Deutsches Institut für Normung e.V.
German Institute for Standardization
Burggrafenstrasse 6
10787 Berlino
Germania
Telefono: +49 30 2601-0
Fax: +49 30 2601-1231
http://www.din.de
http://www2.beuth.de/ (pubblicazione)
26
Valutazione dei rischi
2.4 Valutazione dei rischi
Senza speciali dispositivi di sicurezza nel sistema di controllo, il robot Adept Quattro s650H
causerebbe lesioni gravi agli operatori che lavorano all'interno dell'area di funzionamento del robot.
Gli standard di sicurezza in alcuni paesi richiedono l'installazione di apparecchiature di sicurezza
appropriate come parte del sistema. Nella Tabella 2.2 sono elencati alcuni di questi standard di
sicurezza, relativi ai robot industriali. Non di tratta di un elenco completo. I dispositivi di sicurezza
devono essere conformi con tutti gli standard locali e nazionali applicabili per quanto riguarda la
posizione in cui installare il robot.
Tabella 2.2: Elenco parziale degli standard di sicurezza di robot e apparecchiature
Internazionale
Stati Uniti
Canada
ISO 10218
Europe
EN 775
ANSI/RIA
R15.06
CAN/CSAZ434-94
Titolo di standard
Robot industriali di manipolazione Sicurezza
Robot industriali e sistemi robotici Requisiti di sicurezza
EN 292-2
Safety of Machinery - Basic Concepts,
General Principles for Design (Sicurezza
delle apparecchiature – Concetti di
base, principi generali di progettazione)
EN 954-1
Safety Related Parts of Control Systems General Principles for Design (Parti di
sistemi di controllo correlate alla
sicurezza – Principi generali di
progettazione)
EN 1050
Safety of Machinery - Risk Assessment
(Sicurezza del macchinario - Principi per
la valutazione del rischi)
Esposizione
Quando l'alimentazione dei bracci è attiva, tutto il personale deve essere tenuto al di fuori dell'area
di funzionamento del robot tramite le barriere perimetrali dotate di dispositivi di blocco. L'unica
eccezione consentita è costituita dall'addestramento del robot in modalità manuale da parte di
personale qualificato (vedere “Qualifica del personale” a pagina 33) che deve essere provvisto
dell'equipaggiamento di sicurezza (vedere “Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori” a
pagina 33) e disporre del telecomando Adept. Pertanto, l'esposizione del personale a pericoli
correlati con il robot è limitata a rare occasioni e a tempi di esposizione limitati.
Gravità delle lesioni
Purché il personale qualificato che accede all'area di funzionamento del robot indossi elmetto
protettivo, occhiali protettivi e calzature di sicurezza, eventuali lesioni causate dal robot sarebbero
con ogni probabilità leggere (in genere reversibili).
27
Pericoli
Un programmatore deve sempre portare il telecomando con sé all'interno dell'area di lavoro,
poiché sul telecomando sono presenti i pulsanti per l'arresto di emergenza (E-Stop) e l'attivazione.
Per il funzionamento normale (modalità AUTO), è necessario che sia installato il dispositivo di
sicurezza di blocco (non in dotazione) per prevenire l'accesso all'area di lavoro quando
l'alimentazione è attiva.
PERICOLO: I componenti del sistema forniti da Adept offrono un
sistema di controllo per l'arresto di emergenza (E-Stop) di
categoria 3 come definito in EN 954. È necessario installare il
sistema con le barriere di blocco (non in dotazione). La barriera di
blocco deve aprire il circuito di arresto di emergenza nel caso in
cui il personale tenti di accedere all'area di lavoro quando
l'alimentazione dei bracci è attiva, ad eccezione per
l'addestramento in modalità manuale. La mancata installazione di
dispositivi di sicurezza adatti o di barriere di blocco può provocare
lesioni gravi o fatali al personale.
Il circuito di arresto di emergenza è a due canali (ridondante, eterogeneo e con controllo).
Vedere Figura 7.7 a pagina 92 per uno schema del circuito interno dell'arresto di emergenza.
Funzioni di controllo della velocità ridotta e collaudo
I robot Adept possono essere controllati manualmente quando il commutatore della modalità di
funzionamento si trova nella posizione MANUAL e l'indicatore di alta tensione del pannello
anteriore è acceso. Quando è selezionata la modalità manuale, è possibile avviare lo spostamento
solo dal telecomando. In conformità con EN 775/ISO 10218 la velocità massima del robot è limitata
a 250 mm al secondo (10 pollici al secondo) in modalità manuale. È importante ricordare che la
velocità del robot non è limitata quando il robot è in modalità automatica (AUTO).
La valutazione dei rischi per l'addestramento del robot dipende dall'applicazione. In molte
applicazioni il programmatore dovrà accedere all'area di funzionamento del robot mentre è attiva
l'alimentazione dei bracci al fine di addestrare il robot. È possibile progettare altre applicazioni in
modo che il programmatore non debba entrare nell'area di funzionamento quando l'alimentazione
dei bracci è attiva. Esempi di metodi alternativi di programmazione includono i seguenti:
1. Programmazione dall'esterno della barriera di sicurezza.
2. Programmazione con l'alimentazione dei bracci disattivata.
3. Copia di un programma da un altro robot (master).
4. Programmazione fuori linea o programmazione CAD.
Categoria di funzionamento del sistema di controllo
I seguenti paragrafi si riferiscono ai requisiti delle direttive europee (EU/EEA) per le apparecchiature,
la sicurezza elettrica e la compatibilità elettromagnetica.
28
Uso previsto dei robot
In situazioni con fattori di considerazione dell'esposizione ridotti, lo standard europeo EN 1050
specifica l'uso di un sistema di controllo di categoria 1 per EN 954. EN 954 definisce un sistema di
controllo di categoria 1 come quel sistema che impiega componenti di categoria B progettati per far
fronte alle influenze ambientali,quali tensione, corrente, temperatura, interferenze elettromagnetiche
e principi di sicurezza testati. Il sistema di controllo standard descritto nella guida utilizza componenti
meccanici nel sistema di sicurezza che soddisfano o superano i requisiti della direttiva europea
macchine e della direttiva europea sulla bassa tensione.
Il sistema di controllo standard è completamente resistente a tutte le interferenze elettromagnetiche
in base alla Direttiva EU EMC e soddisfa tutti i requisiti funzionali di ISO 10218 (EN 775) Robot
industriali di manipolazione - Sicurezza. Inoltre una modalità di velocità ridotta basata su software è
stata incorporata per limitare la velocità e le forze di impatto sull'operatore e sulle apparecchiature
di produzione quando il robot funziona in modalità manuale.
Il sistema di controllo degli standard soddisfa o supera i requisiti imposti dal livello di sicurezza di
categoria 1 specificato nello standard EN 954.
2.5 Uso previsto dei robot
L'installazione e l'utilizzo dei prodotti Adept deve essere conforme a tutte le istruzioni di sicurezza e
alle avvertenze contenute nel presente manuale. L'installazione e l'uso devono inoltre essere conformi
a tutte le normative di sicurezza e ai requisiti locali e nazionali e locali (vedere la sezione 2.8 a
pagina 31).
Il robot Adept Quattro s650H è concepito per l'uso durante l'assemblaggio di parti e la
movimentazione di materiale con carichi inferiori a 6 kg.
Il robot Adept Quattro s650He Adept SmartController sono sottogruppi di componenti di un sistema
di automazione industriale completo. Il controller deve essere installato all'interno di un contenitore
adeguato e non deve venire a contatto con liquidi.
Le apparecchiature Adept non sono concepite per l'uso nelle seguenti situazioni:
• in atmosfere pericolose (esplosive)
• in sistemi mobili, portatili, marini o aerei
• in sistemi di supporto della vita
• in impianti domestici
• in situazioni in cui l'apparecchiatura Adept sia soggetta a calore o umidità estremi.
Per i limiti di temperatura e umidità consentiti, vedere la Tabella 3.1 a pagina 37.
AVVERTENZA: Le istruzioni per l'installazione, l'utilizzo e la
manutenzione fornite nel presente manuale devono essere
rigorosamente rispettate.
L'utilizzo di robot Adept Quattro s650H diverso da quello previsto può infatti:
• Causare lesioni al personale
• Danneggiare il robot o altre apparecchiature
• Ridurre le prestazioni e l'affidabilità del sistema
29
Chiunque installi, metta in servizio, azioni o effettui la manutenzione del robot deve:
• Possedere le qualifiche necessarie
• Leggere e seguire attentamente le istruzioni contenute nel presente manuale
In caso di dubbi riguardanti un'applicazione, rivolgersi all'ufficio regionale Adept per determinare se si
tratta di un uso previsto o meno.
2.6 Modifiche del robot
A volte è necessario modificare il robot per poterlo integrare in una determinata area di lavoro.
Purtroppo, molte modifiche apparentemente semplici, possono provocare un guasto del robot oppure
ridurne prestazioni, affidabilità e durata. Le informazioni fornite di seguito costituiscono delle linee
guida per le modifiche.
AVVERTENZA: per motivi di sicurezza è vietato apportare
determinate modifiche ai robot Adept.
Modifiche accettabili
In generale le seguenti modifiche al robot non causeranno problemi, ma potranno influire sulle
prestazioni:
• Collegamento di strumenti, componenti di utilità, pacchetti di solenoidi, pompe a vuoto,
cacciaviti, videocamere, illuminazione e così via alla base del robot.
• Collegamento di tubi, linee pneumatiche o cavi al robot. Questi devono essere concepiti in
modo da non limitare il movimento dei bracci né causare errori di movimento del robot.
• Collegamento di apparecchiatura (non in dotazione) alla piattaforma.
NOTA: A causa della cinematica dei robot paralleli, i cavi e le apparecchiature
(non in dotazione) hanno un effetto significativo sulle prestazioni dei robot e devono
essere considerati parte del carico nominale di 6 kg del robot Adept Quattro
s650H. È necessario prestare attenzione sul caricamento simmetrico della
piattaforma e non caricare un braccio più degli altri.
30
Trasporto
Modifiche non accettabili
Le seguenti modifiche possono danneggiare il robot, ridurre la sicurezza e l'affidabilità del sistema
oppure ridurre la durata del robot.
ATTENZIONE: l'esecuzione di qualsiasi modifica fra quelle
elencate di seguito invaliderà la garanzia di quei componenti che
Adept giudicherà danneggiati in seguito alla modifica. Contattare
l'Assistenza clienti Adept se si prevede di apportare una delle
seguenti modifiche.
• Modifica di uno dei cablaggi del robot o dei cavi che collegano il robot al controller.
• Modifica dei coperchi di accesso del robot o dei componenti del sistema di azionamento.
• Modifiche che comprendono la foratura o il taglio, di qualsiasi parte della cassa del robot.
• Modifica di qualsiasi componente o scheda a circuito stampato del robot.
• Modifiche che compromettono le prestazioni EMC, inclusa la schermatura.
2.7 Trasporto
Utilizzare sempre l'attrezzatura adeguata per trasportare o sollevare i prodotti Adept.
Per ulteriori informazioni su trasporto, sollevamento e installazione vedere il Capitolo 3.
AVVERTENZA: non sostare sotto il robot mentre viene sollevato o trasportato.
2.8 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari
Le apparecchiature supplementari utilizzate con il robot Adept Quattro s650H (pinze, nastri
trasportatori e così via) non devono ridurre la sicurezza offerta dai dispositivi di sicurezza nell'area di
lavoro.
Tutti gli interruttori di arresto di emergenza devono sempre essere accessibili.
Se il robot viene utilizzato in un Paese facente parte della CE e della EEA, tutti i componenti dell'area
di lavoro del robot devono essere conformi ai requisiti di sicurezza specificati in European Machine
Directive 89/392/EEC (e successivi emendamenti), nonché a tutte le altre normative europee,
internazionali e nazionali applicabili. Per i sistemi robotici tali normative includono: EN 775/ISO
10218, sezioni 5,6; EN 292-2; ed EN 60204. Per le recinzioni di sicurezza, vedere EN 294.
In altri Paesi, Adept raccomanda vivamente non solo di rispettare le regolamentazioni nazionali e
locali applicabili, ma anche di conseguire un livello analogo di sicurezza.
31
Negli Stati Uniti gli standard applicabili includono ANSI/RIA R15.06 e ANSI/UL 1740.
In Canada gli standard applicabili includono CAN/CSA Z434.
2.9 Emissioni acustiche
Il livello di emissioni acustiche del robot Adept Quattro s650H dipende dalla velocità e dal carico.
Il valore massimo è inferiore a 90 dB. Si tratta del valore registrato alla velocità massima in modalità
AUTO.
AVVERTENZA: l'emissione acustica del robot può raggiungere i
90 dB (A) nelle condizioni peggiori. I valori normali saranno
inferiori e dipenderanno dal carico, dalla velocità,
dall'accelerazione e dal montaggio. È necessario prendere misure
di sicurezza appropriate, ad esempio indossare protezioni per le
orecchie ed esporre segnali di avvertimento.
2.10 Pericolo termico
AVVERTENZA: Il contatto con alcune superfici del robot può
provocare ustioni. Non toccare la cassa del robot al termine del
funzionamento del robot a temperature elevate (40° C/104° F) o
a cicli molto veloci (più di 60 cicli al minuto). La temperatura del
rivestimento/superficie del robot può superare gli 60°C.
2.11 Aree di lavoro
I robot Adept sono dotati di due modalità operative: manuale e automatica (AUTO).
Quando il robot è in modalità automatica, il personale non può entrare nell'area di lavoro.
In modalità manuale, possono entrare nell'area di lavoro gli operatori provvisti dell'equipaggiamento
di sicurezza (vedere la sezione 2.13 a pagina 33). Per motivi di sicurezza l'operatore deve, ogni
qualvolta è possibile, rimanere all'esterno dell'area di funzionamento per evitare il rischio di lesioni.
La velocità e la potenza massime del robot sono ridotte, tuttavia permane il rischio di lesioni per
l'operatore.
Prima di eseguire operazioni di manutenzione dell'area di funzionamento del robot, è necessario
disabilitare l'alta tensione e disconnettere il robot dalla rete di alimentazione.
Dopo avere preso queste precauzioni, una persona qualificata può eseguire gli interventi di
manutenzione sul robot. Per le specifiche relative alla qualifica del personale, vedere la sezione 2.12.
32
Qualifica del personale
AVVERTENZA: non rimuovere mai i dispositivi di sicurezza e non
apportare mai modifiche al sistema tali da disattivare un
dispositivo di sicurezza.
2.12 Qualifica del personale
Il presente manuale si basa sul presupposto che tutti i membri del personale abbiano frequentato un
corso di addestramento Adept e abbiano già una conoscenza sufficiente del sistema. È necessario
fornire l'addestramento supplementare richiesto a tutto il personale che lavorerà con il sistema.
Come indicato nel presente manuale, alcune procedure dovranno essere eseguite soltanto da
personale qualificato o addestrato. Per una descrizione del livello di qualifica, Adept utilizza i
seguenti termini standard:
• Il personale qualificato possiede conoscenze tecniche o esperienza sufficiente per potere
evitare i pericoli, elettrici e/o meccanici.
• Il personale addestrato è opportunamente consigliato o controllato da personale qualificato
in modo da essere in grado di evitare i pericoli, elettrici e/o meccanici.
Tutto il personale deve osservare le procedure di sicurezza durante l'installazione, il funzionamento e il
collaudo di tutte le apparecchiature azionate elettricamente. Per evitare lesioni o danni alle
apparecchiature, disconnettere sempre l'alimentazione scollegando l'alimentazione CA dalla sorgente
prima di tentare qualsiasi intervento di riparazione o di aggiornamento. Utilizzare procedure di
esclusione appropriate per ridurre il rischio che un altro addetto ripristini l'alimentazione mentre si
lavora sul sistema.
PERICOLO: Chiunque programmi, insegni, metta in funzione,
esegua la manutenzione o ripari il sistema robotico deve essere
addestrato e dimostrare la competenza necessaria per
l'espletamento dell'attività assegnata in condizioni di sicurezza.
È necessaria la conferma da parte di tutto il personale autorizzato
a lavorare sul sistema, prima che lo stesso inizi a lavorare con il
robot, del fatto che:
1. Si è ricevuta copia del presente manuale.
2. Si è letto il presente manuale.
3. Si è compreso il presente manuale.
4. Si opererà nel modo specificato nel presente
manuale.
2.13 Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori
Adept consiglia agli operatori di indossare l'equipaggiamento di sicurezza supplementare nell'area di
lavoro. Per motivi di sicurezza, gli operatori che accedono all'area di lavoro del robot devono essere
provvisti del seguente equipaggiamento di sicurezza.
33
• Occhiali di sicurezza
• Elmetto protettivo (rigido)
• Calzature di sicurezza
Posizionare segnali di avvertimento intorno all'area di lavoro per garantire che chiunque lavori al
sistema robotico sappia che deve essere provvisto dell'equipaggiamento di sicurezza.
2.14 Protezione contro l'uso non autorizzato
Il sistema deve essere protetto contro un uso non autorizzato. Per limitare l'accesso alla tastiera e al
telecomando, chiuderli in un armadietto oppure utilizzare un altro metodo adatto allo scopo.
2.15 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di
manutenzione
Solo il personale qualificato, con la necessaria conoscenza dell'apparecchiatura di funzionamento
e di sicurezza è autorizzato a eseguire la manutenzione del robot e del controller.
AVVERTENZA: durante la manutenzione e la riparazione, si deve
disinserire l'alimentazione del robot e del controller. Si deve
impedire, con misure di esclusione, che personale estraneo non
autorizzato attivi l'alimentazione.
2.16 Rischi legati a errori di installazione o di esercizio
Prendere tutte le precauzioni per assicurare che le seguenti situazioni non si verifichino.
• Distruzione volontaria di un qualsiasi elemento del sistema E-Stop di sicurezza
• Installazione o programmazione inadeguata del sistema robotico
• Utilizzo di cavi diversi da quelli forniti oppure uso di componenti modificati nel sistema
• Disattivazione del dispositivo di blocco in modo che l'operatore possa entrare nell'area
di lavoro quando l'alta tensione è abilitata.
2.17 Comportamento in caso di emergenza
Premere qualsiasi pulsante di arresto di emergenza (un pulsante rosso a pressione su sfondo giallo),
quindi seguire le procedure interne stabilite dalla società per i casi di emergenza. In caso di incendio,
utilizzare del CO2 per spegnere il fuoco.
34
Installazione del robot
3
3.1 Trasporto e immagazzinaggio
La presente apparecchiatura deve essere trasportata e immagazzinata in un ambiente a temperatura
controllata, compresa tra i -25°C e i +55°C. L'intervallo di umidità consigliato deve essere compreso
tra 5% e 90%, senza condensa. L'apparecchiatura deve essere trasportata e imballata nella cassa
fornita da Adept, ideata appositamente per impedire danni derivanti da normali urti e vibrazioni.
È necessario tuttavia proteggere la cassa da urti e vibrazioni eccessivi.
Utilizzare sollevatori a forche, carrelli trasportatori o dispositivi simili per trasportare e immagazzinare
l'apparecchiatura imballata.
I robot devono essere sempre immagazzinati e spediti in posizione verticale, in un ambiente pulito,
asciutto e senza condensa. Non adagiare la cassa sul lato né in qualsiasi altra posizione diversa da
quella verticale poiché il robot potrebbe riportare danni.
Il robot Adept Quattro s650H pesa 111 kg quando non sono installati componenti facoltativi.
3.2 Disimballaggio e ispezione dell'apparecchiatura Adept
Prima di disimballare
Controllare attentamente tutti gli imballi di spedizione per verificare che non si siano danneggiati
durante il trasporto. In particolare prestare attenzione alle etichette di urto e inclinazione all'esterno
dei contenitori. Se sono indicati dei danni, chiedere al corriere di essere presente al momento in cui il
contenitore viene disimballato.
Disimballaggio
Il robot Adept Quattro s650H viene trasportato in una cassa in cui vengono riposti la base del robot, i
bracci esterni, la piattaforma, il controller e apparecchiature varie e qualsiasi altro accessorio ordinato.
La cassa è costituita di legno e cartone.
La parte superiore della cassa deve essere rimossa per prima.
• Rimuovere le fasce che fissano la parte superiore al resto della cassa.
Fare riferimento alla Figura 3.1.
I bracci esterni verranno disposti sopra la base del robot e dovranno essere rimossi dalla cassa.
Successivamente sarà necessario rimuovere il cartone e la gommapiuma che supportano i bracci.
Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1
35
Capitolo 3 - Installazione del robot
Figura 3.1: Cassa per il trasporto del robot Quattro
La base del robot viene trasportata con i bracci interni collegati. I bracci esterni sono montati a coppie;
la piattaforma viene spedita completamente montata, ma separata dalla base e dai bracci esterni del
robot.
La base del robot è fissata tramite viti a testa quadra ai lati della cassa.
Sotto la base del robot, gli elementi secondari verranno collegati al fondo della cassa.
• Sollevare i lati della scatola di cartone.
Fare riferimento alla seguente figura.
Figura 3.2: Cassa da cui sono stati rimossi pannello anteriore/lati
36
Reimballaggio per nuovo posizionamento
In fase di disimballaggio
Prima di firmare la bolla di consegna del corriere, confrontare gli oggetti effettivamente ricevuti (non
solo il talloncino della confezione) con l'ordine di acquisto dell'apparecchiatura. Verificare che tutti gli
oggetti siano presenti e che il trasporto sia avvenuto correttamente senza danni visibili.
• Se gli articoli ricevuti non corrispondono alla distinta di imballaggio oppure se sono
danneggiati, non firmare la ricevuta.
Contattare Adept il più presto possibile (vedere sezione 1.4 a pagina 21)
• Se gli articoli ricevuti non corrispondono all'ordine effettuato, contattare Adept
immediatamente.
Conservare tutti i contenitori e i materiali di imballaggio. Tale materiale potrebbe rendersi necessario
per eventuali reclami oppure, in futuro, per trasportare l'apparecchiatura altrove.
3.3 Reimballaggio per nuovo posizionamento
Se occorre spostare il robot o altra apparecchiatura, eseguire all'inverso le fasi della procedura di
installazione descritte nel capitolo successivo. Riutilizzare tutti i contenitori o materiali originali per
l'imballaggio e seguire tutte le note in materia di sicurezza rispettate per l'installazione. Un imballaggio
inadeguato per il trasporto annulla la garanzia.
ATTENZIONE: Il robot deve essere sempre spedito in posizione
verticale.
3.4 Requisiti dell'ambiente e della struttura
L'installazione del robot Adept Quattro s650H deve essere conforme ai requisiti dell'ambiente di
esercizio indicati nella tabella seguente.
Tabella 3.1: Requisiti ambientali di funzionamento del sistema robotico
Temperatura dell'ambiente
da 1 a 40° C
Umidità
da 34% a 90%, senza condensa
Altitudine
fino a 2000 m
Grado di inquinamento
2 (IEC 1131-2/EN 61131-2)
Classe di protezione: base del robot, bracci
IP-66 con kit di guarnizioni di cavi facoltativi
Classe di protezione: piattaforma
IP-67
37
Tabella 3.1: Requisiti ambientali di funzionamento del sistema robotico
Nota: vedere la Disegni delle dimensionia pagina 87 per le dimensioni del robot.
Nota: Per i requisiti di alimentazione, vedere la Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robota
pagina 56 e la Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robota pagina 59.
Nota: Adept SmartController deve essere installato all'interno di una custodia protettiva conforme allo
standard NEMA-1 e non deve venire a contatto con liquidi.
3.5 Telaio di montaggio
Descrizione generale
Il robot Adept Quattro s650H è progettato per il montaggio nell'area di lavoro sospesa su un telaio
(non in dotazione). Il telaio deve essere adeguatamente rigido per mantenere il robot saldamente in
posizione mentre la piattaforma del robot si sposta intorno all'area di lavoro.
Se da un parte Adept non offre telai di robot per l'acquisto e la progettazione del telaio è a carico
dell'utente, d'altro canto offre alcune linee guida generali come servizio supplementare per gli utenti.
Adept non assume rappresentanza né offre alcuna garanzia relativamente a tali linee guida né alla
solidità e alla durata della struttura progettata e costruita dall'utente o per l'utente da terze parti sulla
base delle presenti linee guida. Inoltre, Adept non garantisce che, quando il robot è montato sulla
struttura in base alle presenti linee guida, le prestazioni robot corrispondano specifiche fornite nella
presente documentazione, a causa del telaio fornito dall'utente o di fattori dipendenti dall'ambiente di
produzione dell'utente.
Come esempio, viene presentato e spiegato un modello di progetto del telaio. Per la prestazione di
applicazione generalizzata, telai costruiti in base alle specifiche di questo modello non dovrebbero
dar luogo a riduzione delle prestazioni del robot a causa degli spostamenti del telaio. Per le
applicazioni che richiedono forze di 6 kg * 10 g (accelerazione di gravità) attorno al nastro e/o di
6 kg * 3 g lungo il nastro può essere necessario un progetto di telaio più rigido.
38
Telaio di montaggio
VEDERE DETTAGLIO 2
VEDERE
DETTAGLIO 1
1800,0
2000,0
VEDERE
DETTAGLIO 1
A 4x
2000,0
B 2x
A 4x
C 20 x
A 4x
DIMENSIONI MATERIALE:
A
B.
C.
TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 150 mm x 150 mm x 6 mm
TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 120 mm X 120 mm X 10 mm
Fazzoletto triangolare 250 mm x 250 mm x 15 mm
MATERIALE: ACCIAIO INOSSIDABILE SERIE 300
A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO:
* LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI
Figura 3.3: Modello del telaio di montaggio del robot Quattro
NOTA: Ulteriori specifiche per il modello di telaio sono fornite in sezione 7.6.
L'abilità del robot di fissarsi in un determinato punto nello spazio dipende da forze, masse,
accelerazione del robot. Poiché "ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria", tali
forze vengono trasmesse al telaio del robot e causano lo spostamento della base del robot e la sua
possibile vibrazione nello spazio. Poiché il sistema robotico serve a posizionare la flangia alla base
del robot, qualsiasi movimento del telaio o della base non sarà osservabile dal sistema robotico e
verrà trasmessa alla flangia. Tale movimento della base trasmesso causa movimento inerziale della
massa della flangia e provoca l'introduzione di forze di disturbo nel sistema di controllo del robot. Le
forse di disturbo causano lavoro da parte del servomeccanismo del robot e possono comportare tempi
di assestamento prolungati per le operazioni del robot.
È importante notare che, anche dopo che il sistema ha riportato l'assestamento completo del robot, la
flangia sarà ancora in movimento in quanto la base sospesa del robot percepisce ancora parte del
movimento.
Orientamento del telaio
Il modello di progetto del telaio del robot è più rigido in una direzione che nell'altra. Ciò serve per
accogliere le applicazioni del nastro trasportatore nelle quali l'accelerazione del robot è maggiore
durante lo spostamento trasversale che nel senso della lunghezza. Il nastro trasportatore in condizioni
normali deve essere allineato in modo che la corsa del nastro avvenga lungo l'asse Y del robot in
39
modalità World e i componenti del telaio a metà altezza attraversino il nastro al un angolo di 90°. La
dimensione che attraversa il nastro del telaio deve essere ridotta per ottenere le migliori prestazioni del
robot in tale direzione. Mentre questo progetto di telaio prende una dimensione trasversale al nastro di
1,8 m, una dimensione di 1,5 m offrirebbe maggiore solidità e un eventuale aumento delle prestazioni
del robot a velocità e carichi elevati. I componenti orizzontali che si trovano a metà dell'altezza del
telaio sono importanti per la solidità dello stesso e devono trovarsi il più vicino possibile al nastro.
Per applicazioni in cui sono necessarie velocità di accelerazione elevate lungo la direzione della corsa
del nastro, è necessario considerare la possibilità di rafforzare il telaio in tale direzione.
Costruzione del telaio
In genere il telaio viene costruito con componenti in acciaio saldato. In ambienti che richiedono
condizioni di igiene assoluta può essere necessario l'uso di acciaio inossidabile con speciale cura alla
tenuta di possibili vuoti e la rettifica di tutti i giunti saldati. Per altre applicazioni può essere adatta per
la costruzione telaio l'acciaio al carbonio e la verniciatura del gruppo costruito. Il progetto di telaio qui
presentato si basa su una struttura di acciaio inossidabile che utilizza componenti con uno spessore di
10 mm. Può essere ragionevole utilizzare uno spessore ridotto per gruppi in acciaio al carbonio. Alcuni
clienti possono scegliere di utilizzare componenti tubulari o di ruotarli in senso orizzontale ad un
angolo di 45° per facilitare lo scarico dell'acqua dalle superfici piane del telaio.
Considerazione sul collegamento del robot al telaio
Il robot Quattro ha requisiti di montaggio moderatamente complessi a causa della natura della
cinematica dei bracci paralleli e alla necessità di ridurre la dimensione del robot e la massa. Nella
Figura 7.6 a pagina 91 è illustrata la corsa del braccio interno e il modo in cui essa interferisce sui
punti di montaggio del robot. Il progetto qui suggerito utilizza pezzi di transizione per consentire l'uso
di giunti saldati di testa e interfacce di accoppiamento in cui non vi siano superfici con protrusioni che
raccolgano contaminazioni dall'esterno. Questo progetto di montaggio provoca una frequenza
naturale di circa 90 Hz solo per i componenti di montaggio del robot, ma non per l'intero gruppo
telaio. È necessario considerare progetti alternativi da 90 Hz come un obiettivo per questa parte del
telaio. Il progetto consente di allungare il telaio nella direzione lungo la corsa del nastro senza
modificare molto la frequenza naturale.
Il robot viene montato in quattro posizioni, come illustrato in dettaglio nei disegni. I fori sono tappati
con bulloni M 16 x 2. Il robot Adept Quattro s650H può essere montato dalla parte superiore o da
quella inferiore del telaio. Per posizionare il robot è necessario utilizzare una gru o un sollevatore a
forca. Se il robot viene sollevato dall'alto, sarà necessario utilizzare anelli di sollevamento e
imbragature non in dotazione.
Figura 7.1 a pagina 87 mostra lo schema del foro di montaggio per robot Adept Quattro s650H.
Le tolleranze della posizione del foro e della piastra di montaggio per posizione e planarità
(Figura 7.9 a pagina 98).
La deviazione da questa specifica di planarità causerà, nel corso del tempo, una possibile perdita di
calibrazione del robot.
NOTA: Adept consiglia di saldare le piastre di montaggio del robot come ultima
fase nella fabbricazione del telaio, utilizzando una superficie piatta come superficie
di riferimento durante l'operazione di puntatura.
40
Montaggio della base del robot
Fazzoletti
I fazzoletti triangolari costruiscono parte integrante della solidità del telaio. La forza delle vibrazioni
di un gruppo strutturale è fortemente governata dal controllo delle forze di taglio fra i componenti.
I fazzoletti di 250 mm, mostrati in Figura 3.3 a pagina 39, hanno un valore nominale sufficiente per
il trasferimento del carico dai componenti verticali in pezzi a croce orizzontali. Preferibilmente,
i fazzoletti dovrebbero essere posizionati ai bordi dei componenti del telaio per trasferire il carico nelle
pareti dei componenti, anziché delle facce e di facilitare le operazioni di pulizia. Alcuni progetti di
telaio possono avvantaggiarsi dell'estensione di tali fazzoletti fino a 500 mm nella direzione verticale,
poiché l'intento del progetto dei fazzoletti consiste principalmente nell'assicurare che i lunghi
componenti verticali non ruotino in posizioni non consentite. Per questo motivo, i fazzoletti sul
componente orizzontale trasversale al nastro devono essere almeno al fondo del componente, come
mostrato nella Figura 3.3 a pagina 39, e il più vicino possibile al piano medio verticale del telaio.
Uno spessore di 15 mm è adatto alla maggior parte delle situazioni.
3.6 Montaggio della base del robot
NOTA: Tutta la bulloneria di montaggio non è in dotazione.
ATTENZIONE: Rimuovere tutti i componenti secondari (controller,
bracci esterni, piattaforma, ecc.) dalla cassa di imballaggio prima
di sollevare la base del robot.
Orientamento del robot
Adept consiglia di montare il robot Adept Quattro s650H in modo che il display di stato del robot sia
rivolto nel senso opposto a quello del nastro trasportatore. Anche se l'area di lavoro del robot è
simmetrica, questo orientamento offre un accesso migliore al display di stato, al LED di stato e al
pulsante di rilascio del freno. Inoltre consente il bilanciamento del carico del braccio per gli
spostamenti energici attraverso il nastro.
L'orientamento posiziona l'asse Y del robot in modalità World lungo il nastro trasportatore e lungo
l'asse X trasversale al nastro.
Superfici di montaggio
Le superfici di montaggio per le flange del robot devono rientrare nei 0,75 mm di un piano piatto.
ATTENZIONE: Il mancato montaggio del robot Quattro entro i
0,75 mm di un piano piatto causerà movimenti irregolari del robot.
41
Opzioni di montaggio
Se si utilizza il progetto di telaio di montaggio fornito da Adept, sono disponibili diverse opzioni per il
montaggio del robot Adept Quattro s650H:
• Calare il robot nel telaio dall'alto, oppure
Inserire il robot nel telaio dal basso.
• Posizionare le piastre di montaggio del robot nella parte superiore delle piastre di montaggio,
oppure
Posizionare le piastre di montaggio del robot sotto le piastre di montaggio del telaio.
• I bulloni di montaggio possono essere bulloni filettati inseriti direttamente nelle piastre di
montaggio della base del robot o bulloni che attraversano le piastre di montaggio della base
e terminano in dadi.
ATTENZIONE: Non tentare di sollevare il robot da nessun punto
diverso da anelli di sollevamento o imbragature o utilizzando un
piano con imbottitura come descritto nel presente manuale.
Procedura di montaggio dall'alto del telaio
Il robot Adept Quattro s650H ha quattro piastra di montaggio. Ogni piattaforma ha un foro filettato
M16 x 2. È possibile montare il robot nella parte superiore delle piattaforme del telaio, utilizzando la
superficie inferiore delle piastre di montaggio della base del robot, o nella parte inferiore delle
piattaforme del telaio, utilizzando la superficie superiore delle piastre di montaggio della base del
robot.
Montaggio nella parte superiore delle piastre del telaio
Questa procedura utilizza due anelli di sollevamento M 16 x 2 e controdadi (non in dotazione).
1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra che fissano le piastre di montaggio della base del
robot.
2. Serrare i bulloni ad occhiello M 16 nelle piastre di montaggio opposte del robot, in modo
che il robot si trovi in equilibrio durante il sollevamento.
3. Chiudere ogni bullone ad occhiello con un controdato.
4. Collegare imbragature nei bulloni a occhiello M 16 ed eliminare eventuale gioco presente
nelle imbragature.
ATTENZIONE: non tentare di sollevare il robot agendo su punti
diversi da quelli con bulloni a occhiello. La mancata osservanza di
quanto indicato sopra può provocare la caduta del robot e
causare lesioni alle persone e danni alle apparecchiature.
5. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio.
6. Abbassare lentamente il robot mentre si allineano fori di M16 nelle piastre di montaggio del
robot con i fori delle piastre di montaggio del telaio.
42
7. Quando le superfici delle piastre di montaggio si toccano, inserire un bullone in ciascuno dei
fori di montaggio inutilizzati. Fare riferimento alla sezione „Installare gli accessori di
montaggio” a pagina 44.
8. Rimuovere le imbragature e i bulloni ad occhiello M 16.
9. Seguire le istruzioni in „Installare gli accessori di montaggio” a pagina 44.
Montaggio nella parte inferiore delle piastre del telaio
NOTA: Poiché questa procedura implica l'utilizzo di bulloni a occhiello, sarà
necessario utilizzare imbragatura o altri metodi di sollevamento della base del
robot. È possibile avvolgere le imbragature di nylon attorno al centro della base
del robot, lontano dai bracci interni. Vedere la Figura 3.4.
1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle le piastre di montaggio prima di sollevare la
base del robot.
2. Avvolgere le imbragature attorno alla base del robot. Per informazioni sui due metodi,
vedere la Figura 3.4.
NOTA: Assicurarsi che le imbragature non tocchino il pannello di stato o i bracci
interni.
Imbragature
Imbragature
Figura 3.4: Posizione delle imbragature per il sollevamento della base del robot
3. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio.
4. Abbassare lentamente il robot mentre lo si ruota leggermente in modo che le quattro piastre
di montaggio del robot si abbassino fino a superare le piastre di montaggio del telaio senza
toccarle.
5. Quando le piastre di montaggio della base del robot si trovano sotto la superficie inferiore
delle piastre di montaggio del telaio, ruotare la base del robot in modo che i fori filettati M16
nelle piastre di montaggio della base del robot siano allineati ai fori nelle piastre di
montaggio del telaio.
6. Sollevare verso l'alto la base del robot, mantenendo i fori delle piastre della base del robot
allineati ai fori delle piastre del telaio, finché le superfici superiori delle piastre della base del
robot non toccano la superficie inferiore delle piastre di montaggio del telaio.
7. Seguire le istruzioni riportate nella sezione „Installare gli accessori di montaggio” a
pagina 44.
43
Procedura di montaggio dalla parte inferiore del telaio
Il robot Adept Quattro s650H è dotato di quattro piastre di montaggio. Ogni piastra ha un foro
filettato M16 x 2. È possibile montare il robot nella parte superiore delle piastre del telaio, utilizzando
la superficie inferiore delle piastre di montaggio della base del robot, o nella parte inferiore delle
piastre del telaio, utilizzando la superficie superiore delle piastre di montaggio della base del robot.
È possibile montare il robot Adept Quattro s650H dalla parte superiore o da quella inferiore del
telaio. Utilizzare un piano di appoggio imbottito come supporto sotto la base del robot. La base del
robot può essere ruotata manualmente, dopo il montaggio sulla piattaforma di sollevamento di un
sollevatore a forche, quando è necessario eliminare gli ostacoli.
Montaggio nella parte inferiore delle piattaforme del telaio
1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle piastre di montaggio prima di sollevare la base
del robot.
2. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sotto il telaio di montaggio.
3. Abbassare lentamente il robot e allineare i fori M16 delle piastre di montaggio del robot con
i fori delle piastre di montaggio del telaio.
4. Sollevare il robot finché la parte superiore delle piastre di montaggio della base del robot
non tocca la parte inferiore delle piastre di montaggio del telaio.
5. Seguire le istruzioni riportate nella sezione Installare gli accessori di montaggio.
Montaggio nella parte superiore della piastre del telaio
1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle piastre di montaggio prima di sollevare la base
del robot.
2. Sollevare il robot in modo che le piastre di montaggio si trovino proprio sotto le piastre di
montaggio del telaio.
3. Sollevare lentamente il robot mentre lo si ruota leggermente in modo che le quattro piastre di
montaggio si sollevino fino a superare le piastre di montaggio del telaio senza toccarle.
4. Quando le piattaforme della base di montaggio del robot si trovano al di sopra della
superficie superiore delle piattaforme di montaggio del telaio, ruotare la base del robot nella
posizione originaria, in modo che i fori filettati M16 nelle piastre di montaggio della base del
robot siano allineati ai fori nelle piastre di montaggio del telaio.
5. Abbassare lentamente la base del robot mentre si allineano i fori di M16 delle piastre di
montaggio del robot con i fori delle piastre di montaggio del telaio.
6. Continuare ad abbassare la base del robot finché la superficie inferiore delle piastre di
montaggio della base del robot non tocca la superficie inferiore delle piastre di montaggio
del telaio.
7. Seguire le istruzioni riportate nella sezione Installare gli accessori di montaggio.
Installare gli accessori di montaggio
NOTA: Durante il montaggio del robot, prestare attenzione a quanto segue:
• la cassa del robot è in alluminio e si può deformare se urta contro una superficie più dura.
• Verificare che il robot sia montato correttamente e che non basculi prima di serrare i
bulloni di montaggio.
• Tutta la bulloneria di montaggio non è in dotazione.
44
1. Posizionare il fermo di divisione, quindi le rondelle piatte sui bulloni.
I bulloni sono M16 x 2 con filettatura se fissati alle piastre di montaggio della base del robot.
I bulloni sono M 2 o ½ pollici se attraversano le piastre di montaggio della base del robot
fino a serrarsi nei dadi.
NOTA: nel caso vengono usate viti M16 x 2.0, il filetto deve entrare almeno 24 mm
nel foro della base.
2. Inserire i bulloni nei fori delle piastre di montaggio del telaio e nei fori filettati delle piastre di
montaggio della base del robot. Vedere la Tabella 3.2.
Se quando si utilizzano bulloni passanti, inserire tali bulloni nei fori delle piastre di montaggio
del telaio e nei fori filettati delle piastre di montaggio della base del robot fino ai dadi.
3. Serrare gli accessori di montaggio in conformità alle specifiche riportate nella Tabella 3.2.
NOTA: controllare il serraggio dei bulloni di montaggio una settimana dopo l'installazione
iniziale, quindi ricontrollarlo ogni 6 mesi. Per la manutenzione periodica, vedere il
Capitolo 8.
Tabella 3.2: Specifiche per la coppia dei bulloni di montaggio
Standard
Dimensioni
Specifiche minime
Coppia
Proprietà ISO Classe 5.8
98 N•m
Filettatura nella base (alluminio):
Metrico
M16 x 2
Utilizzo del foro della piastra di montaggio della base come foro passante:
Metrico
M12
Proprietà ISO Classe 9.8
100 N•m
SAE
½ pollici
SAE Grado 7
100 N•m
45
3.7 Collegare i bracci esterni e la piattaforma
Coperchio del modulo passacavi (opzione IP-66)
AIB
Base
Piastre di montaggio
Bracci interni
Bracci esterni
Giunti sferici (molle non
Pattaforma (molle non
Figura 3.5: Componenti principali del robot, vista dall'alto
La piattaforma del robot Adept Quattro s650H viene collegata ai bracci interni tramite i bracci esterni.
NOTA: Tranne che per il collegamento dei bracci esterni e dell'attuatore terminale,
la piattaforma viene trasportata completamente montata.
46
Collegare i bracci esterni e la piattaforma
Allineamento della piattaforma alla base
L'allineamento rotatorio della piattaforma alla base è cruciale per il funzionamento corretto del robot
Adept Quattro s650H.
ATTENZIONE: L'allineamento non corretto della piattaforma
causa prestazioni anomale del robot.
• Sulle estremità dei pezzi a croce della piattaforma (tra ciascuna coppia di perni prigionieri
della sfera) sono riportate le etichette corrispondenti (1 - 4).
• Inoltre, le coordinate +X e +Y della modalità World sono riportate nelle etichette della
piattaforma, accanto alla flangia. Vedere la Figura 3.6.
• Quando si installa la piattaforma. i numeri sui perni prigionieri della piattaforma
corrispondono ai numeri sulla parte inferiore della base del robot.
Figura 3.6: Etichette per l'orientamento della piattaforma
NOTA: Le etichette su entrambe le piattaforme sono identiche tranne che per il
codice parte.
47
Collegamento dei bracci esterni
Una coppia di bracci esterni viene inserita tra ogni braccio interno e la piattaforma. Non sono
necessari attrezzi.
• All'estremità di tutti i bracci esterni è presente un bicchiere di giunto a sfera.
ATTENZIONE: Verificare che un inserto cuscinetto sia in posizione all'estremità
del braccio esterno. Se un inserto esce dal braccio, spingerlo all'interno
dell'estremità del braccio.
• Sui bracci esterni e sulla piattaforma sono presenti perni prigionieri sferici di
accoppiamento.
• Le coppie di bracci esterni vengono trasportate già montate. Ogni coppia è dotata di
due molle a ciascuna estremità.
• La procedura per il collegamento di bracci esterni è la stessa per tutte le piattaforme.
Figura 3.7: Perni prigionieri a sfera dei bracci esterni
48
Puntello della molla
Bicchiere per
giunto sferico
Inserto bicchiere
per giunto sferico
Molla
Cuscinetto
Braccio interno
Bracci esterni
Molle dei bracci esterni
Prigioniero di giunto sferico
Figura 3.8: Gruppo giunto sferico
AVVERTENZA: pericolo di intrappolamento I giunti sferici sono
caricati a molla. Attenzione a non rimanere con le dita
intrappolate.
Figura 3.9: Installazione di giunti sferici
49
ATTENZIONE: non tendere le molle dei bracci esterni oltre il
necessario. Separare i bicchieri dei giunti sferici in modo da poterli
fissare sui prigionieri sferici.
NOTA: Nella procedura seguente, prestare attenzione affinché tra i giunti sferici e i
rispettivi bicchieri non finiscano frammenti estranei.
1. Collegare una coppia di bracci esterni a ciascun braccio interno.
a. Come illustrato nella Figura 3.9, il gruppo del braccio esterno viene ottenuto più
facilmente se si ruotano i due bracci in direzione opposta l'uno dall'altro nel senso della
lunghezza. Per farlo è necessario estendere la molla il meno possibile per collegare i
giunti sferici.
b. Far scivolare un bicchiere di giunto sferico sulla sfera corrispondente.
c. Far oscillare l'estremità inferiore della coppia di bracci esterni lateralmente mentre si fa
scivolare l'altro bicchiere di giunto a sfera sulla sfera corrispondente.
2. Collegare una coppia di bracci esterni ad ognuna delle quattro coppie di prigionieri sferici
sulla piattaforma.
NOTA: Assicurarsi che i numeri sulla piattaforma corrispondano ai numeri sulla
parte inferiore della base del robot. La flangia della piattaforma viene collocata
nella posizione più vicina possibile al pannello del display di stato. Vedere la
sezione Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47.
La piattaforma viene installata con la flangia verso il basso.
a. Far oscillare l'estremità inferiore della coppia di bracci esterni verso destra, il più
lontano possibile.
b. Far scivolare il bicchiere di giunto sferico di sinistra sul prigioniero sferico di sinistra.
Per farlo, spostare la piattaforma secondo necessità.
c. Spostare la piattaforma e la coppia di bracci esterni a sinistra mentre si fa scivolare
il bicchiere di giunto a sfera destro sulla sfera corrispondente.
ATTENZIONE: Le estremità delle molle dei bracci esterni devono
corrispondere con precisione ai rispettivi cuscinetti. Non
aumentare lo spazio tra il gancio della molla e l'albero della molla
opposto. Questo spazio deve essere compreso tra 7,4 ± 0,5 mm
(0,29 ± 0,02 pollici. Fare riferimento alla seguente figura.
50
7,4 ± 0,5 mm (0,29 ± 0,02 pollici)
Figura 3.10: Dimensioni dello spazio del gancio della molla
3. Assicurarsi che tutti i ganci siano completamente in posizione nella scanalatura del cuscinetto,
come mostrato nell'illustrazione seguente:
Figura 3.11: Gancio della molla nel cuscinetto
51
4
Installazione del sistema
4.1 Diagramma dei cavi del sistema
Da SmartServo del controller cavo IEEE 1394 (porta 1.1) a SmartServo del robot (porta 1)
*S/N 3562-XXXXX*
SmartServo
HPE
LAN
ES
HD
1
2
3
1.1
SW1
1 2 3 4
IEEE -1394
1.2
2.1
Device Net
2.2
Eth 10/100
RS-232/TERM
BELT ENCODER
RS-422/485
RS-232-2
RS-232-1
ON
OFF
XDIO
XSYS
XUSR
XFP
XMCP
XDC1 XDC2
24V
5A
-+
-+
SmartController CX
CAMERA
R
OK
SF
AIB del robot Adept Quattro s650H
Da controller cavo XSYS
(XSYS) a robot (XSLV)
Terminatore installato
Cavo di messa a terra
(non in dotazione)
Ethernet a PC
Da controller (XFP) a
pannello anteriore (XFP)
Da alimentazione 24 V c.c.
a controller (XDC1)
STOP
R
Pannello anteriore
1
Da controller (XMCP) a telecomando
GND
XSLV
2
SmartServo
+24V DC INPUT (24 VDC)
AC INPUT (200-240 VAC 1F)
Telecomando
(non in dotazione)
XPANEL
RS-232
Cavo di messa a terra
(non in dotazione)
sulla base del robot
da alimentazione
24 V c.c. a robot
(ingresso +24 V c.c.)
PC (non in dotazione) desktop o
laptop con software Adept
XIO
Alimentatore
24 V c.c.
(non in dotazione)
Cavo di alimentazione
200-240 V c.a.
(non in dotazione),
monofase
Figura 4.1: Diagramma dei cavi del sistema
NOTA: Per ulteriori informazioni sulla messa a terra del sistema, vedere
„Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot” a pagina 58.
53
Capitolo 4 - Installazione del sistema
4.2 Elenco dei cavi
Tabella 4.1: Elenco dei cavi
Descrizione
Codice parte
Note
Cavo IEEE 1394, 4,5 m
10410-10545
Cavo standard
(in dotazione)
Cavo XSYS, 4,5 m
02928-000
Cavo standard
(in dotazione col sistema)
Cavo del pannello anteriore
10356-10500
In dotazione col pannello
anteriore
Cavo adattatore del telecomando T1/T2
05002-000
In dotazione con i
telecomandi T1/T2
opzionali
Kit di cavi di alimentazione
(include 24 cavi di alimentazione V c.c. e c.a.)
04972-000
Opzionale
Cavo di ripartizione XIO,
12 ingressi/
8 uscite, 5 m
04465-000
Opzionale
(vedere pagina 74)
4.3 Installazione di SmartController
Per informazioni complete sull'installazione di Adept SmartController, fare riferimento a Guida
dell'utente per SmartController Adept. Questo elenco riassume le fasi principali.
1. Montare SmartController e il pannello anteriore.
2. Collegare il pannello anteriore a SmartController.
3. Collegare il telecomando (se acquistato) a SmartController.
4. Collegare l'alimentatore da 24 V c.c. (non in dotazione) al controller.
5. Installare un conduttore di terra (non in dotazione) tra SmartController e il pavimento.
6. Installare l'interfaccia utente per PC AdeptWindows. Fare riferimento alla AdeptWindows
Installation Guide.
54
Descrizione dei connettori sul pannello di interfaccia del robot
4.4 Descrizione dei connettori sul pannello
di interfaccia del robot
Ingresso
XSLV
Punto di messa
a terra
Porta 1 SmartServo
Porta 2 SmartServo
Ingresso
24 V c.c.
Presa +24
V c.c.
RS-232
XIO
XPANEL
Figura 4.2: Pannello di interfaccia del robot
Connettore
Connessione
Note
24 V c.c.
ingresso 24 V c.c. del robot
Non in dotazione
Punto di
messa a terra
Schermatura del cavo dal cavo 24
V c.c.
Non in dotazione
200/240 V
c.a.
alimentatore monofase 200-240 V
c.a. del robot
Connettore di accoppiamento in dotazione
XSLV
cavo XSYS dal connettore XSYS del
controller
DB-9 in dotazione
SmartServo
1&2
Cavo IEEE 1394 dal controller
(SmartServo 1.1 o 1.2) al robot
(SmartServo 1)
SmartServo 2 può essere utilizzato per
collegare un secondo robot o un altro asse
di movimento con interfaccia 1394.
RS-232
Non è utilizzato con robot Quattro
XPANEL
Non è utilizzato con robot Quattro
XIO
Segnali I/O dell'utente per i
dispositivi periferici.
Questo connettore fornisce 8 uscite e 12
ingressi. Vedere la sezione 5.5 a pagina 69
per l'assegnazione dei piedini dei connettori
per gli ingressi e per le uscite. La stessa
sezione contiene anche informazioni
dettagliate su come accedere ai segnali I/O
mediante V+ (DB26, alta densità, femmina).
55
4.5 Collegamenti dei cavi dal robot a SmartController
1. Individuare il cavo IEEE 1394 (4,5 m) e il cavo XSYS (4,5 m) contenuti generalmente nella
confezione dei cavi e degli accessori.
2. Inserire un'estremità del cavo IEEE 1394 nel connettore 1.1 o 1.2 della porta SmartServo
di SmartController e l'altra estremità nel connettore 1 della porta SmartServo del pannello
di interfaccia del robot. Vedere la Figura 4.1 a pagina 53.
NOTA: Il cavo IEEE 1394 deve essere collegato alla porta SmartServo 1.1 o 1.2 di
SmartController. NON utilizzare le porte 2.1 o 2.2.
3. Collegare il cavo XSYS al connettore del dispositivo di blocco di sicurezza XSLV del pannello
di interfaccia del robot e al connettore XSYS di SmartController, quindi serrare le viti di
fissaggio.
4.6 Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot
Specifiche per l'alimentazione a 24 V c.c. del robot e del controller
Tabella 4.2: Alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione)
Alimentatore (non in dotazione)
24 V c.c. (±10 %), 150 W (6 A)
(21,6 V< Vin < 26,4 V)
Protezione del circuitoa
L'uscita deve avere un picco < a 300 W o
fusibile in linea da 8 A
Cablaggio di alimentazione
1,5 -1,85 mm² (16-14 AWG)
Terminazione schermatura
Schermatura intrecciata collegata al morsetto "-"
su entrambe le estremità del cavo. Vedere la
Figura 4.3 a pagina 59.
a
Nell'alimentatore da 24 V c.c. (non in dotazione) deve essere integrato un meccanismo di protezione contro
sovraccarichi in modo da limitare la potenza di picco a 300 W oppure è necessario aggiungere un fusibile
di protezione in linea da 8 A alla fonte di alimentazione da 24 V c.c. Se si collegano diversi robot a una
fonte di alimentazione da 24 V c.c. comune, è necessario applicare il fusibile su ogni singolo robot.
NOTA: Sui circuiti della piattaforma AIB sono riportate informazioni sui fusibili.
I requisiti dell'alimentatore non in dotazione variano a seconda della configurazione del robot e dei
dispositivi collegati. Adept consiglia un alimentatore da 24 V c.c., 6 A per consentire il passaggio di
corrente per l'avviamento e il caricamento da dispositivi collegati aggiunti dall'utente, quali solenoidi e
carichi I/O digitali. Se è necessario alimentare più robot da una fonte comune da 24 V c.c.,
aumentare la potenza dell'alimentatore di 3 A per ogni robot.
56
Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot
ATTENZIONE: Assicurarsi di scegliere un alimentatore da 24 V
c.c. conforme alle specifiche indicate nella Tabella 4.2. L'utilizzo
di un alimentatore con potenza minore può causare problemi e
impedire il corretto funzionamento del sistema. Per gli alimentatori
consigliati, vedere la Tabella 4.3.
Tabella 4.3: Alimentatori 24 V c.c. consigliati
Nome del produttore
Modello
Prestazioni
XP Power
JPM160PS24
24 V c.c., 6,7 A, 160 W
Mean Well
SP-150-24
24 V c.c., 6,3 A, 150 W
Astrodyne
ASM150-24
24 V c.c., 6,66 A, 150 W
Dettagli del connettore di accoppiamento 24 V c.c.
Con ciascun sistema vengono forniti il connettore di accoppiamento da 24 V c.c. e due piedini,
contenuti generalmente nella confezione dei cavi e degli accessori.
Tabella 4.4: Specifiche dei connettori di accoppiamento da 24 V c.c.
Dettagli del connettore
Terra
Involucro del connettore, posizione 2, tipo:
Molex Saber, 18 A, 2 piedini
Codice parte Molex 44441-2002
Codice parte Digi-Key WM18463-ND
24 V c.c.
Dettagli dei piedini
Aggraffatura morsetto del connettore Molex,
femmina, 14-18 AWG
Pinze aggraffatrici consigliate
57
Procedura per l'assemblaggio di un cavo 24 V c.c.
NOTA: Il cavo da 24 V c.c. non è in dotazione con il sistema, ma è incluso nel kit
opzionale di cavi di alimentazione. Vedere la Tabella 4.1 a pagina 54.
1. Individuare il connettore e i piedini nella Tabella 4.4.
2. Per creare il cavo da 24 V c.c., utilizzare un filo da 14-16 AWG. Scegliere una lunghezza del
filo adeguata per collegare in piena sicurezza l'alimentatore da 24 V c.c. non in dotazione
alla base del robot.
NOTA: Per SmartController è necessario un cavo da 24 V c.c. Questo cavo utilizza
un tipo di connettore diverso. Vedere la Guida dell'utente per SmartController
Adept.
3. Fissare i fili attorno ai piedini utilizzando la pinza aggraffatrice.
4. Inserire i piedini nel connettore. Verificare che i conduttori di terra da 24 V c.c. siano inseriti
nei morsetti corretti della presa.
5. Preparare l'estremità opposta del cavo da collegare all'alimentatore da 24 V c.c. (non in
dotazione).
Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot
1. Collegare un'estremità del cavo da 24 V c.c. all'alimentatore da 24 V c.c. non in dotazione.
• La schermatura del cavo dovrebbe essere fissata alla massa di protezione
dell'alimentatore.
• Non attivare l'alimentatore da 24 V c.c. finché non viene indicato espressamente nella
procedura riportata nel Capitolo 5.
2. Inserire l'estremità del connettore di accoppiamento del cavo da 24 V c.c. nel corrispondente
connettore del pannello di interfaccia sulla parte posteriore del robot.
3. Collegare la schermatura del cavo al punto di messa a terra sul pannello di interfaccia.
58
Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot
robot Adept Quattro s650H
GND
Alimentatore 24 V c.c.
(non in dotazione)
–
+
Cavo di alimentazione schermato (non in dotazione)
Collegare la schermatura da un cavo non in dotazione alla vite di messa
a terra sul pannello di interfaccia di Quattro s650H.
- +
Collegare la schermatura da un cavo non
in dotazione al pannello laterale del
controller utilizzando una rondella
a stella e una vite M3 x 6.
+ 24 V, 6 A
–
Messa a terra
del telaio
+ 24 V, 5 A
–
Collegare la schermatura da cavi
non in dotazione alla messa a
terra del telaio sull'alimentatore.
Cavo di alimentazione schermato (non in dotazione)
Figura 4.3: Cavo da 24 V c.c. (non in dotazione)
NOTA: per garantire la conformità agli standard EN, la corrente continua deve
essere distribuita mediante un cavo schermato nel quale la schermatura sia
collegata ai conduttori di ritorno su entrambe le estremità del cavo.
4.7 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a.
al robot
AVVERTENZA: per garantire la conformità con gli standard del
NEC (National Electrical Code, Codice nazionale per
l'elettrotecnica negli Stati Uniti d'America) e ai requisiti locali, è
necessario fornire una protezione appropriata del circuito derivato
e installare un dispositivo di bloccaggio dei circuiti elettrici.
Per l'installazione e il funzionamento del robot, attenersi ai codici
di sicurezza locali e nazionali per l'elettrotecnica.
59
Specifiche per l'alimentazione a corrente alternata
Tabella 4.5: Specifiche dell'alimentatore da 200/240 V c.a. non in dotazione
Intervalli
automatici di
tensione
nominale
200/240 V
a
Tensione
minima
operativaa
180 V
Tensione
massima
operativa
264 V
Interruttore di
circuito esterno
consigliato (non
in dotazione)
Frequenza/
Fase
50/60 Hz
monofase
10 amp
Le specifiche vengono stabilite in base alla tensione di linea nominale.
Una tensione di linea bassa può compromettere le prestazioni del robot.
NOTA: il robot Adept è un'apparecchiatura progettata per essere collegata a un
sistema con installazione permanente.
NOTA: i prodotti Adept sono stati progettati in modo da essere collegati a reti di
erogazione di corrente alternata basate su sistemi trifase simmetrici (con filo neutro
collegato a terra). Per i sistemi monofase è possibile ricorrere a una distribuzione
con tensione linea-neutro o linea-linea.
AVVERTENZA: i sistemi Adept richiedono l'utilizzo di un
trasformatore di isolamento per l'allacciamento alle reti di
distribuzione in cui viene usato un sistema asimmetrico o un filo
neutro (impedente) isolato.
In molti paesi europei viene usato un neutro impedente.
PERICOLO: l'installazione dell'alimentazione a corrente alternata
deve essere eseguita da personale qualificato o competente;
vedere la sezione 2.12 a pagina 33. Nel corso dell'installazione
è necessario impedire, con misure di esclusione, che personale
estraneo non autorizzato attivi l'alimentazione.
Protezione della struttura dalle sovratensioni
È necessario proteggere il robot da sovratensioni e picchi di tensione elevati. Se nel Paese in cui si
installa il sistema è necessario soddisfare i requisiti della certificazione CE oppure lo standard
IEC 1131-2, le seguenti informazioni possono risultare utili. Lo standard IEC 1131-2 richiede che
l'installazione garantisca che non vengano superate le sovratensioni di Categoria II (cioè, picchi di
tensione della linea non direttamente conseguenti a fulmini). Le sovratensioni transitorie al punto di
collegamento della sorgente di alimentazione andranno controllate in modo che non superino la
sovratensione di Categoria II, cioè, non siano superiori alla tensione di impulso corrispondente alla
tensione classificata per l'isolamento di base. L'apparecchiatura o il soppressore di transienti dovrà
essere in grado di assorbire l'energia della corrente transitoria.
60
Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot
Nell'ambiente industriale, si possono verificare dei picchi di sovratensione non periodica sulle linee
della rete di alimentazione in seguito a interruzioni della corrente alle apparecchiature ad alto
assorbimento di energia (ad esempio un fusibile bruciato su una ramificazione di un sistema trifasico).
Ciò provocherà degli impulsi di corrente elevata a livelli di tensione relativamente bassi. Prendere i
necessari provvedimenti affinché il robot non venga danneggiato (ad esempio interponendo un
trasformatore). Per ulteriori informazioni, vedere IEC 1131-4.
Diagrammi dell'alimentazione a corrente continua
Nota: il fusibile F1 è fornito dall'utente e deve essere a fusione lenta.
L
1Ø
200–240 V c.a.
20 A
F1 10 A
N
T
Cavo di alimentazione c.a. (non in dotazione)
L = Linea
N = Neutro
E = Terra
T
N
L
Adept Quattro s650H
Robot 1Ø 200–240 V c.a.
Figura 4.4: Installazione tipica dell'alimentazione a corrente alternata con sistema monofase
Nota: i fusibili F4 ed F5 non sono in dotazione e devono essere a fusione lenta.
L1
200-240 V c.a.
200-240 V c.a.
F5 10 A
L2
L3
F4 10 A
T
Cavo di alimentazione c.a. (non in dotazione)
T
L = Linea 1
N = Linea 2
E = Terra
N
L
Adept Quattro s650H
Robot 1Ø 200–240 V c.a.
Figura 4.5: Installazione di una rete di alimentazione a corrente alternata con sistema
monofase da una fonte di alimentazione a corrente alternata con sistema trifase
61
Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata
Il connettore di accoppiamento in corrente alternata viene fornito con ciascun sistema e generalmente
è contenuto nella confezione dei cavi e degli accessori. Nella presa sono presenti etichette che
indicano i collegamenti per l'alimentazione a corrente alternata (L, E, N).
Tabella 4.6: Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata
Dettagli del connettore a corrente
alternata
Morsetto a vite femmina dritto per
connettore di alimentazione in linea
a corrente alternata, 10 A, 250 V
c.a.
Codice parte Qualtek 709-00/00
Codice parte Digi-Key Q217-ND
NOTA: Il cavo di alimentazione non è in dotazione con il sistema, tuttavia è incluso
nel kit opzionale di cavi di alimentazione. Vedere la Tabella 4.1 a pagina 54.
Procedura per l'assemblaggio di un cavo da 200-240 V c.a.
1. Individuare il connettore di accoppiamento in corrente alternata indicato nella Tabella 4.6.
2. Aprire il connettore svitando la vite esterna e rimuovendo il coperchio.
3. Allentare le due viti sul morsetto serrafilo. Vedere la Figura 4.6.
4. Per assemblare il cavo di alimentazione a corrente alternata, utilizzare un filo 18 AWG.
Scegliere una lunghezza del filo adeguata per collegare in piena sicurezza l'alimentatore
di corrente alternata non in dotazione alla base del robot.
5. Togliere da 18 mm a 24 mm di rivestimento isolante da ognuno dei tre fili.
6. Inserire i fili nel connettore attraverso la fodera isolante removibile.
7. Collegare ciascun filo alla vite corretta del morsetto e serrare la vite saldamente.
8. Serrare le due viti sul morsetto serrafilo.
9. Riposizionare il coperchio e serrare la vite per chiudere il connettore.
10. Preparare l'estremità opposta del cavo da collegare alla fonte di corrente alternata della
struttura.
62
Messa a terra del robot Adept Quattro s650H
Fodera
isolante
Terra
Morsetto
serrafilo
Linea
Neutro
Figura 4.6: Connettore di alimentazione di accoppiamento in corrente alternata
Collegamento del cavo di alimentazione a corrente alternata al robot
1. Collegare il cavo di alimentazione a corrente alternata alla fonte di alimentazione a corrente
alternata della struttura. Vedere la Figura 4.4 e la Figura 4.5 a pagina 61. Attendere prima
di attivare l'alimentazione a corrente alternata.
2. Inserire il connettore di corrente alternata nel connettore di alimentazione a corrente
alternata sul pannello di interfaccia del robot.
3. Fissare il connettore di corrente alternata con le serrature di bloccaggio a scatto.
4.8 Messa a terra del robot Adept Quattro s650H
Per il funzionamento sicuro e affidabile del robot è di fondamentale importanza un'appropriata messa
a terra.
NOTA: Per tutte le installazioni è necessario creare un collegamento di messa a
terra tra la base del robot e il telaio.
• Su una delle piattaforme di montaggio della base sono presenti due piccoli fori (oltre al foro di
montaggio M16). Uno di questi due fori è un foro M8 per l'attacco di terra.
• Per l'individuazione: sulla piattaforma di montaggio opposta a questa piattaforma è presente
un foro singolo (oltre al foro di montaggio M16).
Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot
PERICOLO: la mancata messa a terra dell'apparecchiatura o
utensileria montata su un robot che utilizza tensioni pericolose può
provocare lesioni anche mortali a chiunque tocchi l'attuatore
terminale durante una condizione di malfunzionamento elettrico.
63
Se sono presenti delle tensioni pericolose su qualsiasi apparecchiatura o utensileria non in dotazione e
montata sul robot, è necessario installare un collegamento di messa a terra per tale apparecchiatura o
utensileria. Si possono considerare tensioni pericolose tutte le tensioni in eccesso di 30 V c.a. (picco di
42,4 V c.a.) o 60 V c.c..
Se sono presenti tensioni pericolose sulla flangia o sull'attuatore terminale, effettuare le operazioni
descritte di seguito:
• Collegare la messa a terra della base del robot.
• Collegare a terra l'attuatore terminale con la base del robot.
NOTA: La fascetta di messa a terra che collega l'attuatore terminale alla
piattaforma di montaggio della base deve disporre di un circuito chiuso che
consenta la rotazione e il movimento della flangia.
4.9 Installazione di apparecchiature di sicurezza non
in dotazione
È necessario installare barriere di sicurezza per impedire al personale di entrare involontariamente a
contatto con il robot. A seconda della struttura dell'area di lavoro, sarà possibile utilizzare cancelletti di
sicurezza, cortine spia e dispositivi di arresto di emergenza per creare un ambiente di lavoro sicuro.
Per una trattazione esauriente delle tematiche relative alla sicurezza, leggere il Capitolo 2 del
presente manuale.
Per informazioni sul collegamento delle apparecchiature di sicurezza al sistema attraverso il connettore
XUSR di SmartController, fare riferimento a Guida dell'utente per SmartController Adept. In questo
manuale viene dedicata un'intera sezione ai circuiti e ai diagrammi di arresto di emergenza e sulle
configurazioni E-Stop consigliate.
64
Funzionamento del sistema
5
5.1 Il pannello del display di stato del robot
Il pannello del display di stato del robot è situato sulla base del robot.
Il display di stato e le modalità di lampeggiamento del LED indicano lo stato del robot.
Indicatore LED di
stato del robot
Pulsante di rilascio
del freno
Display di stato a 2
cifre
Indicatore di
alta tensione
per il robot
Figura 5.1: Pannello del display di stato del robot
Tabella 5.1: Descrizione degli stati dell'indicatore LED del robot
Stato del LED
Display di stato
a 2 cifre
Descrizione
Spento
Nessun messaggio
24 V c.c. non presente
Spento
OK
Alta tensione disattivata
Giallo fisso
ON
Alta tensione attivata
Giallo fisso
Codice guasto
Guasto; vedere display di stato1
Giallo lampeggiante,
lento
OK o codici guasto
Nodo di configurazione
selezionato1
Giallo lampeggiante,
veloce
Codice guasto
Guasto; vedere il display di stato1
1Vedere
la sezione 5.2
65
Capitolo 5 - Funzionamento del sistema
5.2 Codici di guasto del pannello di stato
Nel display di stato, mostrato nella Figura 5.1, vengono visualizzati i codici alfanumerici indicanti lo
stato operativo del robot, tra cui i codici di guasto. Nella Tabella 5.2 sono riportate le descrizioni dei
codici di guasto che consentono di isolare e risolvere rapidamente eventuali problemi.
I codici continuano a essere visualizzati anche dopo la riparazione dei guasti o il rilevamento di
ulteriori problemi. L'eliminazione dei codici e l'azzeramento del display avvengono solo in seguito
all'attivazione dell'alta tensione nel robot o in seguito all'erogazione di alimentazione di 24 V nel
robot.
Tabella 5.2: Codici del pannello di stato
Codice
Significato
Codice
Significato
OK
Nessun guasto
H#
Encoder surriscaldato (giunto n.)
ON
Alta tensione attivata
hV
Guasto bus alta tensione
MA
Modalità manuale
I#
Fase di inizializzazione (step n.)
24
Guasto alimentazione 24 V
M#
Motore in stallo (giunto n.)
A#
Guasto amplificatore (giunto n.)
NV
Memoria non volatile
c.a.
Guasto alimentazione c.a.
P#
Guasto sistema di alimentazione
(codice n.)
D#
Superamento del ciclo lavoro
(giunto n.)
PR
Sovraccarico processore
E#
Guasto encoder (giunto n.)
RC
Guasto RSC
ES
Arresto di emergenza
SW
Timeout allarme
F#
Arresto sensore esterno
S#
Guasto sistema di sicurezza (codice
n.)
FM
Mancata corrispondenza firmware
T#
FW
Guasto 1394
Guasto sistema di sicurezza
(codice 10 + n.)
h#
Amplificatore surriscaldato (giunto
n.)
V#
Errore meccanico nell'area di
lavoro (giunto n.)
NOTA: Tutti i numeri di giunto corrispondono al numero sulla parte inferiore laterale
della base.
Per ulteriori informazioni sui codici di stato, consultare la documentazione Adept nel sito Web di e
nelle pagine relative a procedure, domande frequenti e risoluzione dei problemi, cercare la
documentazione relativa al Riepilogo dei codici di stato Adept.
66
Utilizzo del pulsante di rilascio del freno
5.3 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno
Freni
Il robot dispone di un sistema di frenatura che consente di decelerare il robot in situazioni di
emergenza, ad esempio quando viene aperto il circuito dell'arresto di emergenza o se un giunto del
robot oltrepassa il punto di arresto graduale.
Tale caratteristica di frenatura non impedirà all'utente di muovere il robot manualmente quando il robot
si sarà fermato e l'alta tensione sarà stata disattivata.
Inoltre, i motori sono dotati di freni elettromeccanici che vengono rilasciati quando è attivata l'alta
tensione. Quando l'alta tensione è disattivata, il freno si innesta e mantiene ferma la posizione del
robot.
Pulsante di rilascio del freno
In alcuni casi può risultare necessario posizionare manualmente la piattaforma senza attivare l'alta
tensione. A tale scopo, è stato predisposto un pulsante di rilascio del freno situato sul pannello
diagnostico del robot (vedere la Tabella 5.1 a pagina 65). Quando l'alimentazione di sistema è
accesa e si preme questo pulsante, il freno viene sbloccato consentendo il movimento dei bracci e
della piattaforma.
Se il pulsante viene premuto mentre l'alta tensione è attivata, l'alta tensione si spegnerà
automaticamente.
NOTA: l'alimentazione del robot a 24 Volt deve essere attiva per poter rilasciare i
freni.
ATTENZIONE: quando si preme il pulsante di rilascio del freno, la
piattaforma dell'attuatore terminale potrebbe scendere a fine
corsa. Onde evitare di danneggiare l'apparecchiatura, accertarsi
che la piattaforma sia sostenuta mentre si rilascia il freno e
verificare che l'attuatore terminale o altri strumenti installati non
siano ostruiti.
67
5.4 Collegamento del I/O digitale al sistema
È possibile connettere l'I/O digitale al sistema in vari modi. Vedere la Tabella 5.3 e la Figura 5.2.
Tabella 5.3: Opzioni di connessione dell'I/O digitale
Prodotto
Capacità dell'I/O
Per ulteriori informazioni
Connettore XIO su robot
12 ingressi
uscite 8
Vedere Tabella 5.5 a pagina 70
Connettore XDIO su
SmartController
12 ingressi
8 uscite
Vedere la Guida dell'utente per
SmartController Adept.
Modulo sDIO facoltativo,
connessione al controller
32 ingressi, 32 uscite per modulo; fino
a 4 sDIO per sistema
Vedere la Guida dell'utente per
SmartController Adept.
robot Adept Quattro s650H
sDIO #1
segnali 32 ingressi: da 1033 a 1064
segnali 32 uscite: da 0033 a 0064
IEEE -1394
1,1
1,2
R
*S/N 3563-XXXXX*
X1
X3
X2
X4
XDC1 XDC2
LINK
24 V
-+
OK SF
SC-DIO
sDIO n. 1 facoltativo
0,5 A
-+
1
GND
XSLV
*S/N 3562-XXXXX*
2
CAMERA
R
RS-232/TERM
RS-422/485
SmartServo
AC INPUT (200-240 VAC 1F)
XIO
XPANEL
RS-232
SmartController
OK
HPE
LAN
SF
ES
HD
1.1
SW1
1 2 3 4
2,1
Device Net
2,2
Eth 10/100
BELT ENCODER
RS-232-2
RS-232-1
OFF
1
2
3
XDIO
XIO Connector
IEEE -1394
1,2
ON
XUSR
XSYS
XFP
XMCP
XDIO Connector
Figura 5.2: Collegamento degli I/O digitali al sistema
68
XDC1 XDC2
24V
5A
-+
-+
SmartController CX
SmartServo
+24V DC INPUT (24 VDC)
Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot
Tabella 5.4: Configurazione predefinita del segnale degli I/O digitali,
sistema singolo del robot
Posizione
Tipo
Intervallo del segnale
Connettore XDIO del controller
Ingressi
1001 - 1012
Uscite
0001 - 0008
Ingressi
1033 - 1064
Uscite
0033 - 0064
Ingressi
1065 - 1096
Uscite
0065 - 0096
Modulo sDIO 3
(scelta consigliata a)
Ingressi
1201 - 1232
Uscite
0201 - 0232
Modulo sDIO 4
(scelta consigliata a)
Ingressi
1233 - 1264
Uscite
0233 - 0264
Connettore XIO su robot 1
Ingressi
1097 - 1108
Uscite
0097 - 0104
Modulo sDIO
Modulo sDIO 2
a
Per moduli sDIO 3 e 4, è necessario configurare i segnali tramite CONFIG_C affinché il sistema
supporti tali moduli. Per ulteriori informazioni su tale procedura, vedere la Guida dell'utente
per SmartController Adept.
5.5 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot
Il connettore XIO del pannello di interfaccia del robot fornisce accesso agli I/O digitali, 12 ingressi e
8 uscite. Questi segnali possono essere utilizzati dal V+ per svolgere varie operazioni nell'area di
lavoro. Per le designazioni dei segnali XIO, vedere la Tabella 5.5.
• 12 ingressi, segnali inclusi nell'intervallo da 1097 a 1108
• 8 uscite, segnali da 0097 a 0104
69
Tabella 5.5: Designazioni dei segnali XIO
N. piedino
Designazione
Banco
segnale
Segnale V+
Numero
1
GND
2
24 V c.c.
3
Common 1
1
4
Input 1.1
1
1097
5
Input 2.1
1
1098
6
Input 3.1
1
1099
7
Input 4.1
1
1100
8
Input 5.1
1
1101
9
Input 6.1
1
1102
10
GND
11
24 V c.c.
12
Common 2
2
13
Input 1.2
2
1103
14
Input 2.2
2
1104
15
Input 3.2
2
1105
16
Input 4.2
2
1106
17
Input 5.2
2
1107
18
Input 6.2
2
1108
19
Output 1
0097
20
Output 2
0098
21
Output 3
0099
22
Output 4
0100
23
Output 5
0101
24
Output 6
0102
25
Output 7
0103
26
Output 8
0104
70
Posizione piedino
Piedino 18
Piedino 9
Piedino 26
Piedino 19
Piedino 10
Piedino 1
Connettore femmina XIO
a 26 piedini sul pannello
di interfaccia del robot
Prodotti I/O facoltativi
Questi prodotti facoltativi sono disponibili anche per l'uso con gli I/O digitali:
• Cavo di ripartizione XIO, lungo 5 metri, con fili liberi dal lato dell'utente.
Per informazioni vedere pagina 69. Il cavo non è compatibile con la morsettiera XIO.
• Morsettiera XIO, con morsetti per il cablaggio da parte dell'utente nonché LED di stato di
ingressi e uscite. Collegare il cavo di circa 1,80 m al connettore SmartServo del telaio. Per
informazioni dettagliate, vedere la guida all'installazione della morsettiera Adept XIO.
Segnali di ingresso XIO
I 12 canali di ingresso sono suddivisi in due banchi di sei. Ciascun banco è isolato elettricamente
dall'altro banco e otticamente dalla messa a terra del robot. I sei ingressi all'interno di ciascun banco
condividono la linea sorgente/il terminale intelligente.
È possibile accedere agli ingressi tramite connessioni dirette al connettore XIO
(vedere la Tabella 5.5 a pagina 70), o tramite la morsettiera XIO supplementare.
Per ulteriori informazioni, vedere la documentazione fornita con la morsettiera.
Gli ingressi XIO non possono essere utilizzati per la programmazione REACTI, per le interruzioni
ad alta velocità o per i trigger di visione. Per ulteriori informazioni sulla programmazione degli I/O
digitali, vedere la Manuale dell'utente del linguaggio V+.
Specifiche degli ingressi XIO
Tabella 5.6: Specifiche degli ingressi XIO
Intervallo di tensione operativa
da 0 a 30 V c.c.
Intervallo di tensione nello stato OFF
da 0 a 3 V c.c.
Intervallo di tensione nello stato ON
da 10 a 30 V c.c.
Tensione di soglia tipica
Vin = 8 V c.c.
Intervallo di corrente operativa
da 0 a 7,5 mA
Intervallo di corrente nello stato OFF
da 0 a 0,5 mA
Intervallo di corrente nello stato ON
da 2 a 7,5 mA
Corrente di soglia tipica
2 mA
Impedenza (Vin/Iin)
Minimo 3,9 K 
Corrente a Vin = +24 V c.c.
Iin  6 mA
Tempo di risposta all'accensione (apparecchiature)
massimo 5 µsec
Velocità di scansione/tempo di risposta del software Ciclo di scansione di 16 ms/
tempo di risposta massimo 32 ms
Tempo di risposta allo spegnimento
(apparecchiature)
massimo 5 µsec
Velocità di scansione/tempo di risposta del software Ciclo di scansione di 16 ms/
tempo di risposta massimo 32 ms
71
NOTA: le specifiche di ingresso correnti degli ingressi vengono fornite a scopo di
riferimento. Per attivare gli ingressi, vengono generalmente utilizzate le fonti di
tensione.
Esempio di cablaggio degli ingressi tipico
Apparecchiatura non in dotazione
Apparecchiatura fornita
da Adept
Segnali di ingresso utente tipici
Morsettiera
cablaggio
(circuito equivalente)
Segnale 1097
Banco ingresso 1
Segnale 1099
Segnale 1100
Segnale 1101
Segnale 1102
5
6
7
Sensore di rilevamento
parte
Sensore di assenza
alimentazione
Sensore di
inceppamento parte
Sensore di sigillante
pronto
8
9
Common 1 (Bank 1) 3
+24 V
2
Banco 1 configurato per
ingressi di incanalamento (NPN)
GND 1
Segnale 1103
Banco ingresso 2
Segnale 1104
Segnale 1105
Segnale 1106
Segnale 1107
Segnale 1108
13
14
15
16
17
18
Common 2 (Bank 1) 12
GND
+24 V
Banco 2 configurato per
ingressi di origine (PNP)
Connettore XIO, D-Sub femmina a 26 piedini
Segnale 1098
4
Nota: è possibile utilizzare tutti
i segnali di ingresso tipici per
le configurazioni di
incanalamento o di origine.
10
11
Figura 5.3: Cablaggio tipico lato utente per segnali di ingresso XIO
NOTA: l'intervallo di corrente nello stato inattivo è superiore alla corrente di
dispersione delle uscite XIO. Ciò garantisce che gli ingressi non vengano attivati
dalla corrente di dispersione proveniente dalle uscite, il che risulta utile in situazioni
in cui le uscite sono collegate agli ingressi per scopi di monitoraggio.
72
Segnali di uscita XIO
Le otto uscite digitali condividono un circuito integrato del driver comune, di livello elevato (sorgente).
Il driver è concepito per l'erogazione di qualsiasi carico con un lato connesso a terra. È ideato per
numerose tensioni regolate dall'utente, comprese tra 10 e 24 V c.c. Ciascun canale può raggiungere
0,7 A di corrente. Il driver è dotato di protezione per surriscaldamento, funzione di limitazione della
corrente e protezione da corto circuito. In caso di cortocircuito o altra situazione di sovracorrente,
l'uscita interessata del circuito integrato del driver si spegne e si riaccende automaticamente per ridurre
la temperatura del circuito integrato. Il driver eroga la corrente dall'ingresso a 24 V c.c. primario al
robot tramite un polifusibile autoripristinante.
È possibile accedere alle uscite tramite connessioni dirette al connettore XIO
(vedere la Tabella 5.5 a pagina 70), o tramite la morsettiera XIO supplementare.
Per ulteriori informazioni, vedere la documentazione fornita con la morsettiera.
Specifiche delle uscite XIO
Tabella 5.7: Specifiche del circuito di uscite XIO
Parametro
Intervallo di tensione dell'alimentazione
Valore
Vedere la Tabella 4.2 a pagina 56
Intervallo di corrente operativa per canale I:out  700 mA
Limitazione totale di corrente, tutti i canali Itotal  1 A @ 40° C ambiente Itotal  1,5 A @ 25° C ambiente
Resistenza in stato attivo
(Iout = 0,5 A)
Ron  0,32  @85°C
Corrente di dispersione in uscita
I out  25 µA
Tempo di risposta all'accensione
125 ?sec. max., 80 µsec tipico (solo
apparecchiature)
Tempo di risposta allo spegnimento
60 ?sec. max., 28 µsec tipico (solo
apparecchiature)
Tensione di uscita a spegnimento carico
induttivo (Iout = 0.5 A, Carico = 1 mH)
(+V - 65)  Vdemag  (+V - 45)
Limite di corrente c.c. del corto circuito
0,7 A  ILIM  2,5 A
Corrente picco del corto circuito
Iovpk  4 A
73
Esempio di cablaggio delle uscite tipico
Apparecchiatura fornita da Adept
Morsettiera
cablaggio
Uscite 1-8
Connettore XIO, D-Sub femmina
a 26 piedini
+24 V c.c.
(circuito
equivalento)
Apparecchiatura non in dotazione
Segnale 0097
Segnale 0098
Segnale 0099
Segnale 0100
Segnale 0101
Segnale 0102
Segnale 0103
Segnale 0104
GND
GND
Carichi utente tipici
19
20
21
22
23
Carico
Carico
24
Carico
25
26
1
Alimentatore c.a.
non in dotazione
M
L
10
N
M
Figura 5.4: Cablaggio tipico lato utente per segnali di uscita XIO
XIO, cavo di ripartizione
Il cavo di ripartizione XIO è disponibile come opzione (vedere Figura 5.5). Il cavo si connette al
connettore XIO del robot e fornisce fili liberi per la connessione di segnali di ingresso e uscita nell'area
di lavoro. Il cavo da 5 m è Adept P/N 04465-000.
Vedere Tabella 5.8 a pagina 75 per lo schema dei fili sul cavo.
NOTA: Il cavo non è compatibile con morsettiera XIO.
Figura 5.5: Cavo di ripartizione XIO supplementare
74
Tabella 5.8: Schema dei fili del cavo di ripartizione XIO
N.
piedino
Segnale
Designazione
Colori dei fili
1
GND
Bianco
2
24 V c.c.
Bianco/nero
3
Common 1
Rosso
4
Input 1.1
Rosso/nero
5
Input 2.1
Giallo
6
Input 3.1
Giallo/nero
7
Input 4.1
verde
8
Input 5.1
verde/nero
9
Input 6.1
Blu
10
GND
Blu/bianco
11
24 V c.c.
Marrone
12
Common 2
Marrone/bianco
13
Input 1.2
Arancione
14
Input 2.2
Arancione/nero
15
Input 3.2
Grigio
16
Input 4.2
Verde/nero
17
Input 5.2
Viola
18
Input 6.2
Viola/bianco
19
Output 1
Rosa
20
Output 2
Rosa/nero
21
Output 3
Celeste
22
Output 4
Celeste/nero
23
Output 5
Verde chiaro
24
Output 6
Verde chiaro/nero
25
Output 7
Bianco/rosso
26
Output 8
Bianco/blu
Involucro
esterno
Posizione piedini
Piedino 10
Piedino 1
Piedino 19
Piedino 26
Piedino 18
Piedino 9
Connettore maschio a 26
piedini sul cavo di
ripartizione di XIO
Schermatura
75
5.6 Messa in servizio del sistema
Quando si accende il sistema robotico per la prima volta si parla di messa in servizio del sistema. Per
avviare in piena sicurezza il sistema, occorre attenersi alle procedure elencate in questa sezione, tra
cui:
• Verifica dell'installazione, per accertarsi che tutte le operazioni siano state eseguite
correttamente.
• Avvio del sistema accendendo l'alimentazione per la prima volta.
• Verifica del corretto funzionamento di tutti gli arresti di emergenza (E-Stop) del sistema.
• Spostamento del robot con telecomando (se acquistato), per confermare che ciascun giunto si
sposti correttamente.
Verifica dell'installazione
La verifica della corretta installazione del sistema e del funzionamento adeguato dell'apparecchiatura
di sicurezza è una procedura importante. Prima di utilizzare il robot, eseguire i seguenti controlli per
verificare che robot e controller siano stati installati correttamente.
PERICOLO: dopo avere installato il robot, occorre collaudarlo
prima di utilizzarlo per la prima volta. La mancata osservanza di
questa avvertenza può provocare lesioni gravi o fatali al
personale o danni alle apparecchiature.
Controlli meccanici
• Controllare che il robot sia montato in piano e che tutti i dispositivi di serraggio siano
correttamente installati e serrati.
• Verificare che l'utensileria della piattaforma sia installata correttamente.
• Verificare che la piattaforma sia sincronizzata.
• Verificare che tutta l'apparecchiatura rimanente sia installata correttamente e che sia in uno
stato tale da permettere di accendere l'alimentazione al sistema robotico in piena sicurezza.
Controllo dei cavi del sistema
Controllare i seguenti collegamenti:
• Collegamento del pannello anteriore allo SmartController.
• Connessione del telecomando supplementare allo SmartController tramite cavo adattatore o
chiave hardware di anello chiuso.
• Connessione dell'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) al controller.
• Installazione di un conduttore di terra (non in dotazione) tra SmartController e il pavimento.
• Installazione di un'estremità del cavo IEEE 1394 nel connettore 1.1 o 1.2 della porta
SmartServo di SmartController e l'altra estremità nel connettore 1 della porta SmartServo del
pannello di interfaccia del robot.
76
Messa in servizio del sistema
• Installazione del cavo XSYS al connettore del dispositivo di blocco di sicurezza XSLV del
pannello di interfaccia del robot e al connettore XSYS di SmartController e serraggio le viti di
fissaggio.
• Connessione dell'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) al connettore 24 V c.c. del robot.
• Connessione dell'alimentatore 200/240 V c.c. (non in dotazione) al connettore 200/240 V
c.c. del robot.
Controlli dell'apparecchiatura di sicurezza fornita dall'utente
Verificare che tutta l'apparecchiatura di sicurezza fornita dall'utente e i circuiti di arresto di emergenza
(E-Stop) siano installati correttamente.
Avvio del sistema
Dopo avere verificato l'installazione del sistema, si è pronti ad avviarlo.
1. Accendere l'alimentazione 200/240 V c.a.
2. Attivare l'alimentazione a 24 V c.c. del robot.
3. Attivare l'alimentazione a 24 V c.c. del controller.
4. Connettersi al controller tramite AdeptWindows e avviare il sistema dall'unità "D" predefinita.
5. Attendere che venga completato il ciclo di avvio.
Una volta completato il ciclo di avvio, viene visualizzato un punto (.) nonché la
finestra riportata di seguito.
Figura 5.6: Schermata normalmente visualizzata all'avvio
Se la sequenza di avvio è stata completata correttamente, non vengono visualizzati
errori.
6. Sbloccare tutti gli arresti di emergenza.
Per verificare lo sbloccaggio, attivare/disattivare l'arresto di emergenza a fungo e ascoltare il
suono del relè che scatta ad indicarne l'attivazione e la disattivazione.
7. Verificare l'installazione corretta del braccio esterno mantenendo la piattaforma e
spostandola attorno all'area di lavoro mentre si tiene premuto il pulsante di rilascio del freno.
77
NOTA: Tenere ferma la piattaforma prima di premere il pulsante di rilascio del
freno.
Il movimento della piattaforma deve essere uniforme e non intralciato da ostacoli.
8. Attivare l'alta tensione.
ENA POW <INVIO>
Premere il pulsante di alta tensione sul pannello anteriore quando l'indicatore inizia a
lampeggiare.
NOTA: Al momento del rilascio dei freni verrà emesso un suono simile a un clic che
indica che il robot sta azionando il servomeccanismo di tutti i motori in modo che
restino in posizione tutte le volte.
9. Se non è stato emesso un clic nel passaggio precedente, è necessario calibrare
esplicitamente il robot:
CAL <INVIO>
10. Se tutte le procedure vanno a buon fine, viene visualizzato un punto (.); successivamente
viene attivata l'alta tensione e sul pannello diagnostico viene visualizzato ON.
A questo punto il sistema è pronto per il funzionamento.
NOTA: Potrebbero venire visualizzati messaggi di errore di sovraccarico o di
rilevamento di ostacoli se la piattaforma non si trova nell'area di funzionamento del
robot o se è scollegata dalla base del robot. In tal caso, disattivare l'alimentazione
(digitando “DIS POW” a seguito della visualizzazione di un punto V+), rilasciare i
freni e spostare la piattaforma nell'area di funzionamento del robot.
Verifica delle funzioni di arresto di emergenza (E-Stop)
Verificare che tutti i dispositivi di arresto di emergenza funzionanti (telecomando, pannello anteriore e
dispositivi non in dotazione). Testare uno ad uno i pulsanti a fungo, i cancelletti di sicurezza, le barriere
di sicurezza e così via, attivando l'alta tensione e aprendo successivamente il dispositivo di sicurezza. Il
pulsante luminoso di alta tensione sul pannello anteriore su spegne.
78
Spostamenti di Quattro
Controllo dei movimenti del robot
Utilizzare il telecomando, se acquistato, per verificare che il robot si sposti correttamente. Per
informazioni complete sull'utilizzo del telecomando, fare riferimento alla guida dell'utente del
telecomando Adept T1 o T2.
Il robot Adept Quattro s650H è un robot con bracci paralleli e come tale non sono consentiti
movimenti di singoli giunti. Se si tenta di spostare un giunto in modalità giunto, verrà visualizzato un
messaggio di errore:
JOINT <n> OUT OF RANGE
dove <n> è il giunto che si tenta di spostare.
NOTA: Tutti i numeri di giunto corrispondono al numero stampato sulla parte
inferiore della base.
Se è necessario spostare un giunto separatamente, rilasciare i freni mentre si mantiene ferma la
piattaforma e spostare il giunto manualmente.
5.7 Spostamenti di Quattro
Spostamento in linea retta
Lo spostamento con giunti non è possibile con il robot Adept Quattro s650H, poiché le posizioni di tutti
i giunti devono essere coordinate per mantenere le connessioni con la piattaforma di movimento.
Pertanto per il robot Adept Quattro s650H, il sistema V+ esegue automaticamente uno spostamento in
linea retta in caso di istruzioni di spostamento con giunti.
Ostacoli di contenimento
L'area di lavoro del robot è definita da un ostacolo di inclusione. Ciò avviene poiché, a differenza di
altri robot, i limiti del giunto non sono essenziali nella definizione dell'area di lavoro. La versione V+
che supporta robot Adept Quattro s650H definisce una forma simile a un cono come ostacolo di
contenimento. Questa è in realtà la prima area di contenimento. Vedere la Figura 7.3 a pagina 89.
È possibile definire altri ostacoli all'interno di questo ostacolo.
Estremi di rotazione della flangia del robot
In questa sezione si rileva un'ambiguità che può verificarsi alle estremità della rotazione della flangia
del robot. Prestare attenzione alle seguenti eccezioni:
• I robot Quattro con rotazione della flangia dello strumento inferiore a 360°, ad esempio
piattaforme a 60°, non sono interessati.
• Il controllo manuale non è interessato.
79
• I movimenti controllati da programma con destinazioni lontane dagli estremi della rotazione
della flangia, o che iniziano e si arrestano sullo stesso lato (+ o -) dell'angolo centrale di
rotazione della flangia non sono interessati. Ciò significa che la maggior parte dell'intervallo
della rotazione del robot non è interessata.
Poiché non esiste un asse del robot direttamente associato alla rotazione della flangia, la rotazione è
specificata dal componente di rollio della trasformazione della destinazione.
Il sistema V+ considera l'angolo centrale di rotazione della flangia come dotato di un componente di
rollio di 180°. Il componente di rollio si avvicina a 0° quando l'angolo di rotazione del robot si
avvicina a ±180°.
NOTA: Il rollio è di -180° su un lato del centro di rotazione e +180° sull'altro lato.
Vedere la Figura 5.7 a pagina 81.
Un'ambiguità tuttavia esiste, a partire dall'esterno della rotazione del robot fino a 0.2° oltre tale
estremità, in entrambe le direzioni di rotazione. Queste aree sono considerate "aree di ambiguità" per
la rotazione. Si noti che per una flangia che può ruotare esattamente 360°, le due aree di ambiguità
si toccano.
Se la rotazione totale della flangia è maggiore di 360°, le aree di ambiguità slittano dell'intervallo di
rotazione oltre i 360°. Ciò significa che la piattaforma di 185° ha le seguenti aree di ambiguità:
-5  Zone1  – 5,2
+5  Zone2  +5,2
Per risolvere l'ambiguità, è stata implementata la seguente regola nel software di pianificazione del
movimento:
Quando una destinazione di spostamento ha una rotazione che termina all'interno di
un'"area di ambiguità", il robot è in grado di ruotare solo in direzione della distanza
più breve dalla posizione di partenza a quella di arrivo. Ma se tale rotazione
superasse l'intervallo di movimento in quella direzione. verrebbe visualizzato il
messaggio di errore relativo alla "*posizione fuori dall'intervallo*" e il movimento
non viene eseguito.
80
Spostamenti di Quattro
Rollio = 0° (flangia = ±180°)
Aree di "ambiguità"
Rollio = da -5° a -5,2°
-90°
Rollio negativo
Rollio = da +5° a +5,2°
Rollio positivo
+90°
Rollio: -180° +180°
Centro della rotazione della flangia (flangia = 0°)
Figura 5.7: Aree di ambiguità della piattaforma a 185°
Esempi:
• Con il rollio che inizia a +170°, un tentativo di spostamento ad un valore di rollio di -5,1
causa un tentativo di rotazione del sistema di 175,1° (la distanza più breve), attraverso valori
di rollio compresi tra 160, 150, 140, ..., 10, 0 e -5,1. Tuttavia, la rotazione massima possibile
in quella direzione è 175°, pertanto viene visualizzato l'errore relativo a "*posizione fuori
dall'intervallo*" e non si verifica alcuno spostamento. Uno spostamento iniziale ad un valore
di rollio negativo all'esterno dell'area di ambiguità (e non tra le aree) consentirà di eseguire il
comando per un secondo spostamento valido fino alla destinazione desiderata. Vedere la
figura seguente.
81
Rollio = 0°
Rollio = da -5° a - 5,2°
-90°
Rollio = da +5° a +5,2°
Lo spostamento
da +170 a -5,1
non è valido
Rollio negativo
+90°
Rollio = +170°
Rollio: -180° +180°
Figura 5.8: Spostamento non valido
• Con il rollio inizialmente a +170°, uno spostamento ad un valore di rollio di +5,1 causa la
rotazione del sistema 164,9° (la distanza più breve), attraverso valori di rollio compresi tra
160, 150, 140, ..., 10 e +5,1. Vedere la figura seguente.
Rollio = 0°
Rollio = da -5° a -5,2°
-90°
Rollio negativo
Rollio = da +5° a +5,2°
Lo spostamento
da +170 a
+5,1 è valido
+90°
Rollio = +170°
Rollio:
-180° +180°
Figura 5.9: Spostamento valido
Come mostrano i presenti esempi, potrebbe essere o non essere possibile eseguire una rotazione dello
strumento in un'area di ambiguità con una sola istruzione di spostamento. Per evitare tale dubbio, è
necessario procedere come segue:
• Se necessario, lo strumento deve essere prima ruotato in una posizione sul lato di destinazione
dell'angolo centrale di rotazione della flangia dello strumento.
82
Introduzione alla programmazione del robot Adept Quattro
• È possibile eseguire il movimento verso la destinazione.
È possibile eseguire i due spostamenti come un solo spostamento unico, senza interruzioni.
In breve, qualsiasi spostamento che termina oltre l'estremità di rotazione possibile o fino a 0,2° oltre
tale estremità causa la visualizzazione dell'errore relativo alla "posizione fuori dell'intervallo".
5.8 Introduzione alla programmazione
del robot Adept Quattro
Per imparare a utilizzare e a programmare il robot, fare riferimento alla Guida dell'utente del sistema
operativo V+ dove vengono fornite informazioni sul funzionamento di base del sistema operativo V+.
Consultare inoltre Istruzioni per l'uso dei programmi di utilità Adept per informazioni sull'utilizzo dei
programmi di utilità Adept.
Per informazioni sulla programmazione, fare riferimento ai manuali seguenti:
• Manuale dell'utente del linguaggio V+
• Guida di riferimento del linguaggio V+
• Guida di riferimento del sistema operativo V+
83
Installazione di
apparecchiature non in
dotazione
6
6.1 Attuatori terminali
L'utente deve provvedere all'acquisto e all'installazione di attuatori terminali o altri utensili nonché
circuiti a vuoto e cavi per le connessioni all'attuatore terminale.
Collegamento
È possibile collegare gli attuatori terminali alla flangia utilizzando quattro viti M6 x 1,0 o un morsetto
ad anello. Gli utensili necessari sono inclusi nel kit di accessori. Per un disegno di quote di una flangia,
vedere la Figura 7.5 a pagina 90.
NOTA: Il peso combinato dell'attuatore terminale e del carico non deve superare i
6 kg.
Le viti utilizzate per collegare gli attuatori terminali alla flangia non devono superare
di più di 2 mm la parte superiore della flangia.
Allineamento
Il perno di riferimento filettato con diametro 6 x 12 mm (non in dotazione) inserito in un foro nella
flangia utente può essere utilizzato come dispositivo di blocco o antirotazione per un attuatore di
estremità progettato dall'utente. Vedere la Figura 7.5 a pagina 90.
NOTA: il perno di riferimento non deve fuoriuscire di più di 2 mm oltre la parte
superiore della flangia.
Messa a terra
Se sono presenti voltaggi pericolosi sull'attuatore terminale, è necessario creare un collegamento di
messa a terra con l'attuatore terminale. Vedere la „Messa a terra delle apparecchiature montate
sul robot” a pagina 63.
Accesso al circuito a vuoto
La flangia è filettata su entrambe le estremità con filettature da G 1/8. Ciò consente di collegare un
circuito a vuoto nella parte superiore e uno strumento alla base della flangia per accedere al circuito.
Vedere il disegno in basso nella Figura 7.5 a pagina 90.
85
Capitolo 6 - Installazione di apparecchiature non in dotazione
6.2 Instradamento delle linee degli attuatori terminali
Le linee degli attuatori terminali (linee del circuito a vuoto/aria o conduttori elettrici) possono essere
instradate verso la piattaforma mediante le operazioni seguenti:
• Collegarli ai bracci interni ed esterni e quindi alla piattaforma.
• Instradarli dal telaio di supporto del robot ai bracci esterni.
• Instradarli dalla base del robot direttamente alla piattaforma.
Se le linee degli attuatori terminali sono collegate ai bracci esterni per raggiungere l'attuatore
terminale, direttamente dal telaio o lungo i bracci interni:
• Cercare di mantenere il carico sui bracci esterni nel modo più equilibrato possibile.
Il peso aggiuntivo dovrebbe essere collegato in modo simmetrico rispetto al centro della
piattaforma.
• Verificare che i bracci possano estendersi completamente senza interferire con le linee.
Assicurarsi che ci sia abbastanza linea per raggiungere l'attuatore terminale o il raccordo del
vuoto della flangia in tutte le posizioni della piattaforma.
• Verificare che la piattaforma possa essere completamente ruotata in tutte le posizioni senza
interferire con le linee.
• Verificare che non ci siano cavi in eccesso sotto l'attuatore terminale in nessuna posizione
della piattaforma.
• Verificare che i cavi in eccesso non siano di intralcio per i bracci esterni o la piattaforma.
Se le linee degli attuatori terminali sono collegate direttamente alla parte inferiore della base del robot
per raggiungere l'attuatore terminale:
• Le linee collegate alla base del robot devono disporre di un meccanismo retrattile oppure
devono essere avvolti ad anello per evitare eventuali giochi quando la piattaforma è vicina
alla base del robot.
• Assicurarsi che le linee (e il meccanismo retrattile) non esercitino una quantità di forza
significativa, in qualsiasi direzione, sulla piattaforma.
• Assicurarsi che le linee in direzione della base del robot non ostacolino la vista del LED di
stato.
• Assicurarsi che le linee in direzione della base del robot non interferiscano con il movimento
del braccio interno.
Le linee di attuatori terminali (non in dotazione):
• Devono essere controllate in tutta l'area di lavoro utilizzata.
Devono essere collegate senza essere tirate e senza impedire il movimento dei bracci o della
piattaforma.
• Non possono esercitare una quantità di forza eccessiva sulla piattaforma. Le prestazioni del
robot ne saranno influenzate.
• Devono essere considerate parte del carico se aggiungono peso alla piattaforma o ai bracci
esterni.
• Devono essere revisionate dall'utente.
Le relative procedure di manutenzione non vengono descritte in questo manuale.
• Non sono prese in considerazione nella classificazione IP del robot.
86
Specifiche tecniche
7.1
7
Disegni delle dimensioni
4 x M16 x 2,0-6H
passante
245,4
379,2
406,6
379,2
272,9
245,4
Y+
245,4
218
379,2
351,7
379,2
245,4
Le unità sono in mm
27,5
Dal centro del robot
al centro dell'offset
del volume di lavoro
nella direzione the X+
X+
Figura 7.1: Dimensioni superiori, Area di lavoro
87
Capitolo 7 - Specifiche tecniche
20,349
CL
14,664
0,763
1,000
B
2,724
5,448
CL
6,448
F
C
20,112
H
(34,776)
G
21,112
12,901
2 x 16,625
33,313
34,013
34,776
0,236
2 x R 0,158
0,472
passante
0,268 passante
M8 x 1,25 - 6H
passante(ok inserire da entrambe le parti,
fino a metá corsa)
0,335 x 90°, entrambe le parti
1,125
+ 0,0006
0,3150 - 0,0010
4 x 0,551 passante
M16x2,0 - 6G passante
0,709 x 90°, lato vicino
0,709 x 90°, lato lontano
H
DETTAGLIO C
DETTAGLIO B
0,3150
+ 0,0006
passante
- 0,0010
Figura 7.2: Dimensioni dei fori di montaggio
88
NOTA: La flangia della piattaforma di 60° è 27,1 mm più alta, in Z, rispetto alle
precedenti flange di piattaforma 1:1 e 4:1. Un distanziatore opzionale di questo
spessore è distribuito da Adept con codice parte 02906-000.
La flangia della piattaforma di 185° è più alta di 9,78 mm, in Z.
Il codice parte del distanziatore facoltativo per tale piattaforma è 09266-000.
Z+
211,8
Z=0
714,2 (piattaforma 60°)
731,5 (piattaforma 185°)
215
285
Ø 700
Ø 1300
Le unitá sono in mm
Figura 7.3: Area di lavoro, vista laterale
89
C
Scanalatura dell'anello di fissaggio
per la disconnessione rapida
A
BC Ø 50
4 x M6 x 1,0 helicoil
8,915
3 x 90,00°
gioco 3 mm per collegamento
alla piattaforma
25,0°
45,00°
Ø 5,9995
+0,0127
-0
x
5,994
A
Smusso 2 x 45*
30,0°
2 x Ø 62,992 +0
-0,254
Ø 41,148
+0,025
-0
Ø 18 passante
11.811
Ø 59,690
Smusso 2 x 45*
R 2,540
1,499
4,140
7,366
20,599
A
Sezione A-A
Figura 7.4: Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 60°
C
Scanalatura dell'anello di fissaggio per
la disconnessione rapida
A
4 x M6 x 1,0 helicoil
8,915
BC Ø 50
3x 90,00°
25,0°
2 x 45 smusso
45,00°
+0,0127
Ø 5,9995 -0
x
5,994
A
45,0°
2x
+0
62,992 -0,254
Ø 41,148
+0,025
-0
Ø 16 passante
12.700
59,690
4,140
1,499
12,446
14,224
A
Sezione A-A
Figura 7.5: Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 185°
90
Z+
CL
132,10
66,04
215,9
55°
50°
241,30
113,19
Z=0
171,27
21
5,9
17°
34
1,7
7
61
,60
66
Volume tipico della corsa
del braccio interno
13
7,8
9
Le unitá sono in mm
0
7,1
24
58
Figura 7.6: Volume della corsa del braccio
91
7.2 Connettori interni del robot Adept Quattro s650H
Connessioni interne AIB di Quattro
Internal Connections
Connessioni del pannello X SLV di Quattro
Panel Connections
Man 1
Man 2
Auto 1
Auto 2
Circuito di controllo
ciclico del relè
guidato da forza
Cyclic Check
Control Circuit
Ingresso c.a.
monofase
200-240 V c.a.
AC Input
200-240 VAC
XSLV-2
XSLV-3
XSLV-6
XSLV-7
ESTOPSRC
XSLV-9
ESTOPGND
XSLV-1
HPWRREQ
XSLV-5
Connessione a XSYS su SmartController
SmartController
Alta tensione
agli amplificatori
Amplifiers
guidato da forza
guidato da forza
Figura 7.7: Diagramma dei connettori interni del robot
92
Connettore XSLV
7.3 Connettore XSLV
Tabella 7.1: Piedini del connettore XSLV
Piedino
n.
Descrizione
Commento
1
ESTOPGND
Messa a terra del sistema ESTOP
2
MAN1
Canale ingresso manuale ESTOP 1
3
MAN2
Canale ingresso manuale ESTOP 2
4
HIPWRDIS
Alta tensione disattivata
5
ESTOP_RESET
Contatti di controllo normalmente
chiusi
6
AUTO1
Canale ingresso automatico ESTOP
1
7
AUTO2
Canale ingresso automatico ESTOP
2
8
N/C
9
ESTOP_SRC
Posizione piedino
Piedino 5
Piedino 9
Piedino 1
Piedino 6
Connettore XSLV1/2
come visualizzato in Cobra
+24 V sistema ESTOP
Connettore di accoppiamento:
AMP/Tyco #747904-2, D-Sub a 9 piedini
AMP/Tyco #748676-1, morsetto del cavo D-Sub
93
7.4 Specifiche del robot
Specifiche soggette a modifica senza notifica.
Tabella 7.2: robot Adept Quattro s650H specifiche:
Descrizione
Specifiche
Portata (raggio del cilindro)
650 mm (25,6")
Carico nominale
2 kg (4,4 lb)
Carico massimo
6 kg (13,2 lb)
Ciclo Adepta
0 kg
0,3 sec
1 kg
0,36 sec
2 kg
0,37 sec
4 kg
0,41 sec
6 kg
0,43 sec
Intervallo giunto
tra +124° e -52°
Finecorsa
tra +120° e -48°
Tipo di encoder
Assoluto
Freni del robot
24 V c.c.
Canali degli I/O digitali
12 ingressi, 8 uscite
Peso (senza opzioni)
111 kg (245 lb)
Peso (nella cassa)
148 kg (326 lb)
Ingombro
a
883 ± 883 mm (34,8 x 34.8
pollici)
Il robot segue movimenti in linea retta a percorso continuo di 25 mm verso
l'alto (1 pollice), 305 mm (12 pollici) sopra, 25 mm (1 pollice) verso il basso
e torna indietro lungo lo stesso percorso. Non possibile su tutti i percorsi.
Tabella 7.3: Consumo elettrico del robot Adept Quattro s650H
Alimentazione
media supportata (W)
PMPO (Peak
Momentary Power,
valore di picco in
Watt)
ciclo di 25-700-25 mm
830
4.0
5080
ciclo di 25-305-25 mm
490
2.5
4640
910 max.
4,5
5390
Corse verticali
94
Valore efficace di
corrente supportata (A)
Specifiche della piattaforma
7.5 Specifiche della piattaforma
Limiti di coppia e rotazione
Tabella 7.4: Limiti di coppia e rotazione di piattaforme
Piattaforma
60°
185°
Coppia massima (N·m)
8
2,7
Rotazione massima
± 60°
± 185°
Limite di arresto istantaneo
± 65°
± 195°
Inerzia di carico vs accelerazione
Per evitare vibrazioni eccessive, sono consigliati i seguenti valori di accelerazione per inerzie date del
robot.
Tabella 7.5: Valori di accelerazione della piattaforma
Piattaforma
60°
Valore di
accelerazione
Gradi di rotazione (185°)
185°
Inerzia consentita (Kg-cm2)
90
180
360
Durata rotazione completa (ms)
100
672
75
316
>447
>632
250
269
30
200
283
>400
500
134
15
141
200
283
750
90
10
115
163
231
95
7.6 Telaio di montaggio del robot
Il robot Adept Quattro s650H è progettato per il montaggio nell'area di lavoro, sospeso su un telaio
(non in dotazione). Il telaio deve essere sufficientemente rigido per mantenere il robot saldamente in
posizione mentre la piattaforma del robot si sposta intorno all'area di lavoro. È possibile utilizzare il
progetto fornito o progettare un telaio di supporto personalizzato. Vedere la „Telaio di montaggio”
a pagina 38. I disegni per il modello di telaio sono forniti di seguito, a partire dalla Figura 7.8 a
pagina 97.
Se si sceglie di progettare un telaio personalizzato, è necessario soddisfare le seguenti specifiche:
Frequenze naturali del telaio per un funzionamento stabile del robot:
• Rumore bianco (direzione X) > 45 Hz.
• Rumore bianco (direzione Y) > 31 Hz.
• Rumore bianco (torsione) > 45 Hz.
• Le superfici di montaggio per le flange del robot devono rientrare nei 0,75 mm di un piano
piatto.
ATTENZIONE: Il mancato montaggio del robot entro i 0,75 mm di
un piano piatto causerà movimenti irregolari del robot.
La piattaforma AIB deve essere amovibile dalla parte superiore del telaio e ed è necessario
considerare le aree della corsa dei bracci interni ed esterni. Vedere la Figura 7.6 a pagina 91.
I disegni seguenti rappresentano un telaio adotto per il supporto del robot Adept Quattro s650H. Il
telaio consente di eseguire l'installazione tramite l'abbassamento del robot dall'alto o l'innalzamento
dalla parte inferiore del telaio.
NOTA: Il telaio è progettato in modo tale che sia possibile montare il robot dalla
parte inferiore delle piastre di montaggio del telaio.
96
Telaio di montaggio del robot
VEDERE DETTAGLIO 2
1800,0
VEDERE
DETTAGLIO 1
2000,0
VEDERE
DETTAGLIO 1
A 4x
2000,0
B 2x
A 4x
C 20 x
A 4x
DIMENSIONI MATERIALE:
A
B.
C.
TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 150 mm x 150 mm x 6 mm
TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 120 mm X 120 mm X 10 mm
Fazzoletto triangolare 250 mm x 250 mm x 15 mm
MATERIALE: ACCIAIO INOSSIDABILE SERIE 300
A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO:
Figura 7.8: Telaio di montaggio, vista ortogonale
97
2000,0
4x
300,0
MIN.
4x
0,75
SUPERFICI SUPERIORE E INFERIORE
DELLE PIASTRE
2000,0
* LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO
Figura 7.9: Telaio di montaggio, vista laterale 1
1800,0
2x
500,0
* LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO
CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO
Figura 7.10: Telaio di montaggio, vista laterale 2
98
Telaio di montaggio del robot
DETTAGLIO 1
B 4x
580,0
90,0
300,0
46,2°
36,4°
25,0
MIN.
275,0
180,0
100,0
150,0
* LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO
CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO
Figura 7.11: Telaio di montaggio, dettaglio 1
DETTAGLIO 2
4xB
90,0
300,0
680,0
59,4°
31,0°
285,0
25,0
MIN.
175,0
100,0
150,0
A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO
Figura 7.12: Telaio di montaggio, dettaglio 2
99
2000,0
1000,0
520,0
290,0
245,41
430,0
379,18
4x
520,0
19,50
PASSANTE
18,50
4 x 45°
430,0
379,18
4x
15,5
14,0
245,41
290,0
379,18
430,0
1800,0
290,0
245,41
900,0
379,18
430,0
520,0
245,41
290,0
* LE DIMENSIONI SONO IN
MILLIMETRI A MENO CHE
DIVERSAMENTE SPECIFICATO
Figura 7.13: Telaio di montaggio, vista dall'alto
100
520,0
Manutenzione
8
L'utente è responsabile della manutenzione di eventuali apparecchiature non in dotazione. In questo
manuale non vengono fornite indicazioni sulla manutenzione di tali apparecchiature.
8.1 Programmazione della manutenzione periodica
Nella Tabella 8.1 e nella Tabella 8.2 viene fornito un riepilogo delle procedure di manutenzione
preventiva e alcune indicazioni generali sulla frequenza con cui eseguire tali procedure.
NOTA: la frequenza delle suddette procedure dipende dal sistema specifico,
dall'ambiente di esercizio e dall'utilizzo. Considerare a titolo indicativo i periodi
riportati nella tabella e modificare la programmazione in base alle necessità.
AVVERTENZA: le procedure e le sostituzioni di parti indicate in
questa sezione devono essere eseguite esclusivamente da
personale qualificato o competente, come specificato nel
Capitolo 2.
I coperchi del motore e la piattaforma AIB sul robot non sono
sincronizzati, pertanto spegnere e scollegare l'alimentazione se è
necessario rimuovere i coperchi. Prima di effettuare operazioni di
manutenzione, scollegare l'apparecchiatura da qualsiasi fonte di
energia.
101
Capitolo 8 - Manutenzione
Tabella 8.1: Programmazione consigliata per l'ispezione e la pulizia
Operazione
Intervallo
consigliato
Tempo di
manutenzione
Descrizione
Pulizia dei bracci esterni
e dei giunti sferici
1 settimana
15 minuti
Controllare che i giunti sferici e gli inserti non
siano eccessivamente usurati.
Pulire con un panno o con acqua.
Pulizia della piattaforma
1 settimana
15 minuti
Pulire con un panno, con aria o con acqua.
Ispezione del cablaggio
1 settimana
15 minuti
Controllare lo stato di usura del cablaggio
attorno ai giunti e la possibile connessione
al robot.
Ispezione dei bracci esterni 3 mesi
30 minuti
Controllare che nei bracci esterni non siano
presenti incrinature o danni causati da un
eventuale urto accidentale del robot.
Controllare lo stato di usura di molle e
cuscinetti.
Ispezione della piattaforma 3 mesi
30 minuti
Controllare che nella piattaforma non siano
presenti danni causati da un eventuale urto
accidentale del robot.
Ispezione di ventole e
trasmissioni a ingranaggio
3 mesi
60 minuti
Rimuovere i coperchi del motore e verificare il
funzionamento delle ventole di
raffreddamento.
Controllare che il lubrificante non fuoriesca
dai meccanismi di trasmissione.
Vedere la sezione 8.4 e sezione 8.5
Ispezione di giunti mobili e
chiusura idraulica
3 mesi
10 minuti
Controllare i giunti mobili nei bracci interni e
le tenute statiche negli ambienti di lavaggio
con acqua.
Ispezione dei bracci interni
6 mesi
30 minuti
Controllare che nei bracci interni non siano
presenti incrinature o danni causati da un
eventuale urto accidentale del robot.
Controllo dell'interruttore di
arresto di emergenza
(E-Stop), degli interruttori di
attivazione, dei
commutatori e dei
dispositivi di blocco della
barriera
6 mesi
30 minuti
Vedere la sezione 8.2.
Controllo dei bulloni di
montaggio del robot
6 mesi
15 minuti
102
Programmazione della manutenzione periodica
Tabella 8.2: Consigli per la sostituzione di parti
Operazione
Intervallo
consigliato
Tempo di
manutenzione
Descrizione
Assemblaggio di
motore e ingranaggi
5 anni
1 ora +
Calibrazione
in fabbrica
per ogni giunto
Il motore e i meccanismi di trasmissione a
ingranaggi vengono venduti insieme poiché il
danneggiamento dell'uno comporta il
malfunzionamento degli altri. Per la maggior
parte delle applicazioni si consiglia di sostituire
le parti ogni 5-10 anni.
AIB
5 anni
1 ora
Elevata usura dei circuiti a causa di un eccessivo
funzionamento o di una ridotta tensione di
linea.
Bracci interni
5 anni
1 ora +
calibrazione
in fabbrica
Rottura per urto accidentale
Bracci esterni
5 anni
15 minuti
Rottura per urto accidentale Prezzo per coppia
con molle e inserti oppure per unità senza molle
e inserti.
Piattaforma
3 anni
30 minuti
Eccessiva usura, presenza di polvere, danni per
urto accidentale.
Kit per motore e
guarnizioni AIB
2 anni
3 ore
È possibile sostituire le singole guarnizioni in
spugna e gomma danneggiate durante la
pulizia. L'intervallo di tempo per la sostituzione
dipende dalle condizioni della guarnizione al
momento della sostituzione.
Ventola del motore
2 anni
30 minuti
La durata della ventola dipende in grande
misura dalla temperatura di funzionamento del
robot. L'esercizio intensivo ad alte temperature
ambiente ridurrà il ciclo di vita delle ventole.
Kit di guarnizioni per cavi
IP-66
2 anni
30 minuti
Per tutti i cavi AIB è disponibile un kit di
guarnizioni IP-66.
Indefinito
15 minuti
I coperchi del motore potrebbero venire
danneggiati da urti accidentali.
Batteria
dell'encoder di backup
Da 5 a 10
anni
15 minuti
La batteria di ricambio viene inserita attraverso
l'apertura del display di stato del robot.
Calibrazione in fabbrica
Indefinito
1 ora
Necessaria per una precisione totale in seguito
a riparazioni del motore, rottura dei bracci
interni o disconnessione accidentale della
batteria. Viene solitamente effettuata da Adept
o da un rivenditore di fiducia competente
dotato delle attrezzature necessarie.
103
Molle e cuscinetti
Indefinito
15 minuti
Le molle e i cuscinetti possono essere sostituiti in
caso di eccessiva usura o rottura imprevista.
Si consiglia di tenere in magazzino bracci
esterni supplementari.
Inserti dei bracci esterni
Indefinito
15 minuti
Gli inserti di plastica possono essere sostituiti in
caso di eccessiva usura. Si consiglia di tenere in
magazzino bracci esterni supplementari.
8.2 Controllo dei sistemi di sicurezza
Questi controlli dovrebbero essere eseguiti ogni sei mesi.
NOTA: Attivando uno dei seguenti interruttori o pulsanti si disattiva l'alta tensione.
Se uno dei test dà risultati negativi, è necessario riparare il robot prima che venga
riutilizzato.
1. Testare il funzionamento di:
• Pulsante E-Stop sul pannello anteriore
• Pulsante E-Stop sul telecomando
• Interruttore di attivazione sul telecomando
• Commutatore Auto/Manual sul pannello anteriore
2. Testare il funzionamento di eventuali pulsanti di arresto di emergenza, E-Stop, esterni (forniti
dall'utente).
3. Testare il funzionamento dei dispositivi di blocco della barriera e così via.
8.3 Controllo dei bulloni di montaggio del robot
Controllare il serraggio dei bulloni di montaggio ogni sei mesi. Per le specifiche della coppia, vedere la
Tabella 3.2 a pagina 45.
8.4 Controllo della trasmissione a ingranaggi del robot
I componenti degli ingranaggi di robot Adept Quattro s650H sono lubrificati con olio. Si consiglia di
ispezionare regolarmente il robot per assicurarsi che non vi siano tracce di grasso su tali ingranaggi.
NOTA: Controllare il funzionamento delle ventole dopo aver rimosso i coperchi del
motore. Vedere la sezione 8.5.
1. Scollegare il robot da qualsiasi fonte di energia prima di effettuare questo controllo.
2. Attendere che tutti i motori si raffreddino prima di effettuare questo controllo.
104
Controllo del funzionamento delle ventole
AVVERTENZA: Non rimuovere i connettori del cavo encoder
dalle prese sui motori. Se vengono scollegati, i dati sulla
calibrazione vengono persi e la calibrazione dovrà essere
rieseguita mediante software e apparecchiature specifici.
3. Controllare la presenza di olio nella base del robot dopo la rimozione dei coperchi del
motore.
• Controllare attraverso le aperture di ventilazione sotto ogni motore l'eventuale presenza
di perdite d'olio.
• Toccare il fondo dei motori facendo passare le dita attraverso le aperture di
ventilazione.
4. Controllare la presenza di tracce di olio all'esterno dei motori e degli ingranaggi di
trasmissione.
5. Se si scoprono tracce di olio in queste aree, contattare Adept.
8.5 Controllo del funzionamento delle ventole
Le ventole dei motori sono regolate da un sistema di modulazione della larghezza di impulso.
Ciò richiede una tensione continua di 24 Volt sul robot attivato.
Verificare che le quattro ventole del motore siano in funzione.
1. Rimuovere tutti i coperchi del motore.
2. Attivare la piattaforma AIB.
Le ventole dei motori vengono attivate per circa un minuto prima dello spegnimento.
(Se il robot si surriscalda, continueranno a funzionare).
3. Verificare che ogni ventola sia in funzione.
4. Verificare che la ventola della piattaforma AIB sia in funzione.
NOTA: La ventola della piattaforma AIB continuerà a funzionare con variazioni di
velocità.
5. Rimontare tutti i coperchi del motore.
105
8.6 Sostituzione del telaio AIB
In questa sezione vengono fornite istruzioni sulla sostituzione del telaio AIB in un robot Adept Quattro
s650H.
ATTENZIONE: attenersi alle apposite procedure ESD durante le
fasi di rimozione e sostituzione.
Rimozione del telaio AIB
1. Spegnere SmartController.
2. Scollegare l'alimentatore da 24 V c.c. del telaio AIB.
3. Scollegare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del telaio AIB.
4. Scollegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. dal connettore di ingresso da +24 V c.c. del
telaio. Fare riferimento alla Figura 5.2 a pagina 68 per le posizioni dei connettori.
5. Scollegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. dal connettore di ingresso in corrente
alternata del telaio.
6. Scollegare il cavo XSLV dal connettore XSLV del telaio.
7. Scollegare il cavo 1394 dal connettore SmartServo del telaio.
8. Scollegare gli altri eventuali cavi dal telaio, quali XIO.
9. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, allentare con cautela la vite di sicurezza del telaio.
Vedere la figura seguente.
NOTA: non è necessario svitare completamente la vite per rimuovere il telaio,
poiché questa è fissata al dissipatore di calore del telaio.
Serraggio della vite sul
telaio AIB
Figura 8.1: Serraggio della vite sul telaio AIB
106
Sostituzione del telaio AIB
10. Impugnando il dissipatore di calore, sollevare lentamente e con cautela il telaio (vedere la
seguente figura) in modo da lasciare sufficiente spazio per la rimozione del telaio dalla base.
11. Posizionare il telaio accanto all'apertura della base facendolo poggiare sulle alette del
dissipatore.
Figura 8.2: Apertura del telaio AIB
12. Staccare il cavo dell'amplificatore bianco (per l'alimentazione dei motori) dal connettore
situato sulla staffa del telaio. Vedere la figura seguente.
Connettore
dell'amplificatore
(alimentazione dei
Scheda PMAI
Giunto J1
Giunto J11
Giunto J27
Figura 8.3: Connettori del telaio AIB
13. Scollegare il cavo del giunto J1 dal relativo connettore sulla scheda PMAI,
sbloccando le serrature di sicurezza a scatto.
107
16. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, scollegare e rimuovere il conduttore di terra dal
telaio. Conservare la vite in un luogo sicuro per il successivo riassemblaggio. Vedere la figura
seguente.
Cavo di
messa a
terra
Figura 8.4: Vite del conduttore di terra del telaio AIB
17. Rimuovere il telaio dal robot e conservarlo in un luogo sicuro. Apporvi un'etichetta con
l'indi-cazione dei guasti risultati dalla diagnosi e le informazioni relative al numero di serie
del robot.
Installazione di un nuovo telaio AIB
Connessioni del cablaggio
1. Rimuovere con cura il nuovo telaio dalla confezione, verificare con attenzione che non vi
siano parti danneggiate ed eliminare eventuali residui della confezione o frammenti estranei
dall'interno del telaio.
Verificare che il numero parte del telaio AIB sia Adept P/N 08500-000.
2. Collocare con cautela il telaio accanto al robot facendolo poggiare sulle alette del
dissipatore.
3. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, collegare il conduttore di terra al telaio.
Vedere la Figura 8.4. Il telaio viene fissato alla base del robot mediante l'alluminio nudo
con cui si stabilisce il contatto.
4. Collegare il cavo del giunto J1 al relativo connettore sulla scheda PMAI,
bloccando le serrature di sicurezza a scatto.
7. Collegare il cavo dell'amplificatore bianco (per l'alimentazione dei motori) al connettore
situato sulla staffa del telaio. Vedere la Figura 8.3.
8. Inserire il telaio nel relativo supporto di montaggio sulla parte superiore della base.
9. Inserire il telaio nel supporto di montaggio, assicurandosi che nessuno dei cavi rimanga
impigliato nel corso dell'operazione o che l'O-ring del telaio non venga danneggiato.
10. Una volta che il telaio è in posizione, utilizzare una chiave Allen da 5 mm per serrare la vite
di sicurezza del telaio. Vedere la Figura 8.1 a pagina 106.
108
Sostituzione della batteria dell'encoder
11. Se il robot viene usato in presenza di prodotti chimici caustici dannosi per l'alluminio, attenersi
alle indicazioni relative alla „Compatibilità con agenti caustici” a pagina 116.
Connessioni esterne
1. Collegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. al connettore di ingresso in corrente
alternata del telaio.
2. Collegare il cavo XSLV al connettore XSLV del telaio.
3. Collegare il cavo 1394 al connettore SmartServo del telaio.
4. Collegare gli altri eventuali cavi del telaio, quali XIO o RS-232.
5. Collegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. al connettore di ingresso da +24 V c.c. del
telaio.
6. Attivare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del telaio.
7. Attivare l'alimentatore da 24 V c.c. del telaio.
8. Accendere SmartController.
9. Una volta che il sistema è stato completamente avviato, verificare il corretto funzionamento
del robot.
Problemi di attivazione del robot dopo la sostituzione del telaio AIB
• Verificare che tutti i cavi del sistema sia collegati e installati in modo corretto.
Vedere la Figura 4.1 a pagina 53.
• Disattivare l'alimentazione dal telaio AIB e verificare che tutti i relativi connettori elettrici siano
collegati in modo corretto.
Dopo aver controllato i cavi del telaio AIB, ripristinare l'alimentazione al robot e
riavviare il controller.
• Verificare il codice guasto nel display di stato. Dovrebbe essere OK o ON.
Vedere la Tabella 5.1 e la Tabella 5.2 a pagina 66.
8.7 Sostituzione della batteria dell'encoder
I dati memorizzati nell'encoder sono protetti da una batteria di backup al litio da 3,6 V situata nella
base del robot.
ATTENZIONE: Sostituire la batteria solo con una batteria al litio
da 3,6 V, 8,5 Ah, Adept P/N 02704-000.
Intervallo di sostituzione della batteria
Se il robot rimane inattivo e non viene usato, oppure viene spento (nessuna alimentazione da 24 V
c.c.) per la maggior parte del tempo, la batteria deve essere sostituita ogni 5 mesi.
109
Procedura di sostituzione della batteria
1. Procurarsi la batteria sostitutiva.
2. Spegnere SmartController.
3. Disattivare l'alimentatore da 24 V c.c. dal robot.
4. Disattivare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del robot.
5. Scollegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. dal connettore di ingresso da +24 V c.c. del
robot. Fare riferimento alla Figura 4.2 a pagina 55 per le posizioni dei connettori.
6. Scollegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. dal connettore di ingresso in corrente
alternata del robot.
7. Disconnettere e scollegare qualsiasi altra fonte di alimentazione del robot.
8. Rimuovere le quattro viti a testa esagonale con cui è fissato il pannello del display di stato.
Vedere la figura seguente:
Figura 8.5: Le quattro viti a testa esagonale del pannello del display di stato
9. Rimuovere il pannello del display di stato.
La batteria è fissata a una staffa collegata alla parte interna del pannello del display di stato
mediante isolatori portanti. Una volta rimosso il pannello del display di stato, sarà possibile
localizzare la batteria.
10. Sulla staffa della batteria sono presenti due connettori. Individuare il connettore inutilizzato
sulla staffa della batteria. Vedere la figura seguente:
110
Sostituzione della batteria dell'encoder
\
Fascetta fermacavo della batteria
Pannello del
display di stato
Connettore della
batteria in uso
Cavo diagnostico
Staffa della batteria
Connettore della batteria
inutilizzato
Figura 8.6: Staffa della batteria sul pannello del display di stato
ATTENZIONE: Se l'alimentatore della batteria viene rimosso dal
robot, i dati sulla calibrazione vengono persi e il personale di
Adept dovrà rieffettuare la calibrazione del robot.
11. Collegare la nuova batteria al connettore inutilizzato sulla staffa della batteria, ma non
disconnettere la batteria precedente. Esiste solo un modo per inserire il connettore.
12. Una volta collegata la nuova batteria, è possibile scollegare e rimuovere la batteria
precedente.
Sarà necessario tagliare la fascetta fermacavo con cui la batteria è fissata alla staffa.
NOTA: eliminare la batteria in conformità alle normative ambientali locali e
nazionali che regolamentano lo smaltimento delle apparecchiature elettroniche.
13. Collegare la nuova batteria alla staffa e fissare il cavo diagnostico mediante una fascetta
fermacavi.
• La stessa batteria e i relativi conduttori e componenti sono rivestiti di un involucro
termocontrattile. È importante che questi componenti (la cui sagoma è visibile attraverso
l'involucro) siano rivolti verso la "V" nella staffa della batteria.
• Collocare tutti i cavi (rossi e neri) in eccesso sotto la batteria in modo che siano
posizionati tra la batteria e la "V" nella staffa della batteria.
• Il cavo diagnostico deve essere fissato con fermacavi alla staffa (e alla batteria) in
modo da rilasciare tensione sul connettore del display di stato. Vedere la Figura 8.6.
14. Rimontare il pannello del display di stato utilizzando le quattro viti.
• Assicurarsi che il cavo diagnostico sia distante dalla ventola del telaio AIB nella base
del robot.
• Fare attenzione affinché la parte superiore della lampadina gialla non urti contro la
parte posteriore dell'assemblaggio della batteria.
111
8.8 Sostituzione di una piattaforma
ATTENZIONE: non tendere le molle dei bracci esterni oltre il
necessario. Separare i bicchieri dei giunti sferici in modo da poterli
fissare sui prigionieri sferici.
Sostituzione
NOTA: per informazioni più dettagliate sull'installazione dei bracci esterni, vedere
„Collegare i bracci esterni e la piattaforma” a pagina 46. Con rimozione si
intende il contrario di installazione.
1. Rimuovere le quattro coppie di bracci esterni dalle quattro coppie di prigionieri sferici sulla
piattaforma installata.
2. Collegare una coppia dei bracci esterni ad ognuna delle quattro coppie di prigionieri sferici
sulla nuova piattaforma.
• La piattaforma viene installata con la flangia verso il basso.
• Assicurarsi che i numeri sulla piattaforma corrispondano ai numeri dei giunti sulla parte
inferiore della base del robot. In questo modo, la flangia della piattaforma viene
collocata in una posizione più prossima al pannello del display di stato. Vedere la
Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47.
• Fare attenzione affinché tra i giunti sferici e i rispettivi bicchieri non finiscano frammenti
estranei.
Configurazione
Se la piattaforma di sostituzione ha lo stesso codice parte della piattaforma precedente, non è
necessario riconfigurare il robot.
Se la piattaforma di sostituzione ha un codice parte diverso, ad esempio se si cambia una piattaforma
da 185° con una piattaforma da 60°, la nuova configurazione deve essere caricata mediante l'utilità
SPEC.
Nella directory SPECDATA sulla scheda CompactFlash del controller di Adept sono disponibili due file
SPEC binari. Questi file contengono dati sulla configurazione per le piattaforme del robot Adept
Quattro s650H disponibili. Se non si carica il file SPEC corretto, il robot non funziona in modo
appropriato. (Se questi file non sono presenti sulla scheda CompactFlash, è possibile copiarli dal
CD-ROM del sistema V+).
File di dati della piattaforma:
112
Piattaforma
Rotazione
Codice parte
file SPEC
185°
±185°
09068-000
QP09068.SPC
60°
±60°
09023-000
QP09023.SPC
Sostituzione di una piattaforma
Caricamento del programma SPEC
Per informazioni più dettagliate sull'utilità SPEC, vedere la Guida per gli sviluppatori di Adept
SmartMotion.
1. Caricare il programma dell'utilità nella memoria di sistema ed eseguire il programma
mediante i comandi seguenti:
load d:\util\spec
execute 1 a.spec
2. Seguire le indicazioni fornite dal programma (vedere le sezioni seguenti).
NOTA: per uscire dal programma, premere Ctrl+Z ad ogni prompt.
Caricamento delle specifiche del robot da un file su disco
Questa funzione legge un file di dati contenente informazioni sulle specifiche di un singolo robot e
trasmette i dati in memoria relativamente al robot correntemente selezionato. Dopo aver caricato il file,
salvare i dati sulle specifiche nel disco del sistema V+.
Per caricare un file sulle specifiche:
1. Per caricare i dati sulle specifiche di un robot, selezionare il robot, se necessario. Per
modificare la selezione, scegliere l'opzione Change robot number nel menu principale SPEC.
2. Dal menu principale SPEC selezionare Load robot specifications from a disk file.
Viene visualizzata la seguente schermata (i dettagli dei supporti NFS potrebbero essere
diversi per il sistema in uso).
Figura 8.7: Funzione di caricamento dell'utilità SPEC
3. Immettere le specifiche del file su disco relative al file di dati che si desidera caricare (ad
esempio \SPECDATA\QP08360.SPC).
I componenti che corrispondono al percorso del file di default corrente possono
essere omessi.
113
Salvataggio di tutte le specifiche sul sistema del disco
Dopo aver configurato i dati sulla configurazione, è necessario memorizzare i nuovi dati sul disco del
sistema V+. Questa voce di menu comporta la sovrascrittura di tutti i dati della configurazione corrente
sul disco del sistema V+.
NOTA: se i dati modificati non vengono memorizzati nel disco del sistema, i dati della
configurazione precedente vengono usati al successivo riavvio del sistema del robot.
ATTENZIONE: prima di modificare un disco del sistema V+, creare una copia di
backup del sistema (con il programma di utilità DISKCOPY).
Se il sistema Adept in uso controlla più di un robot, questa voce di menu consente di salvare i dati
relativi a TUTTI i robot (ed encoder esterni).
Per usare l'opzione Save ALL specifications to system disk :
1. Selezionare l'opzione Save ALL specifications to system disk dal menu e premere Invio.
Viene visualizzata la schermata seguente:
Figura 8.8: Menu di salvataggio delle specifiche SPEC
2. Al prompt premere Y e quindi Invio per avviare il processo di scrittura dei dati nel disco di
avvio (i dati, in realtà, verranno scritti solo in un secondo momento).
Altrimenti premere N e quindi Invio per annullare l'operazione e ritornare al menu.
3. Immettere la lettera dell'unità al prompt e quindi premere Invio.
Viene richiesta l'autorizzazione a scrivere i dati nel sistema V+ nell'unità selezionata.
4. Al prompt premere Y e quindi Invio per scrivere i dati. Per annullare l'operazione, premere N
e quindi Invio. Se si preme Y, i dati vengono scritti nel disco del sistema.
Al termine è possibile eliminare il programma SPEC dalla memoria mediante i comandi seguenti:
kill 1
deletem a.spec
114
Pulizia del robot e
questioni ambientali
9
Le informazioni fornite in questo capitolo sono valide per il robot Adept Quattro s650H, non per
Adept SmartController.
NOTA: Adept SmartController CX deve essere installato all'interno di una scatola
protettiva conforme allo standard NEMA-1.
Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da soddisfare le esigenze di pulizia e
operatività per la movimentazione di prodotti alimentari a base di carne e latticini non confezionati
e non trattati, così come altri requisiti meno rigorosi. Questi criteri di progettazione incidono sul modo
in cui l'ambiente può influenzare il funzionamento del robot nonché sul modo in cui il robot può
influenzare la pulizia dell'ambiente operativo.
Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in conformità ai seguenti requisiti operativi:
• Codice di protezione IP-67 per la piattaforma del robot.
• Codice di protezione IP-66 per il resto del robot (con un kit facoltativo di guarnizioni per cavi).
• Rimozione e sommersione della piattaforma e dei bracci esterni (progettata per serbatoi
COP).
• Temperatura ambiente tra 1° e 40° C.
• Umidità tra 5% e 90%, senza condensazione.
• Alcoli leggeri, alcali e agenti caustici clorurati utilizzati comunemente nelle operazioni di
pulizia.
Il robot Adept Quattro s650H protegge l'ambiente operativo nei modi indicati di seguito:
• Un alto livello di aderenza al rivestimento della superficie evita la corrosione del materiale di
rivestimento durante la pulizia.
• Lubrificazione delle guarnizioni.
• I giunti sferici e le molle/cuscinetti sono stati progettati in modo da produrre la minor quantità
possibile di polveri.
• Tutte le parti semoventi sono state progettate in modo che le parti piccole siano alloggiate in
assemblaggi di dimensioni maggiori e non possano contaminare l'ambiente operativo.
9.1 Ambiente operativo
Umidità
Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da poter funzionare in ambienti con umidità
relativa compresa tra 5° C e 90° C, senza condensazione.
115
Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali
Temperatura
Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato per poter funzionare a una temperatura ambiente
compresa tra 1° e 40° C.
A temperature prossime a 0° C, moderare la velocità di movimento del robot finché i giunti meccanici
non si sono scaldati. Si consiglia di mantenere una velocità di controllo massima pari a 10 per 10
minuti.
Il sistema del robot può sostenere una velocità di trasmissione media maggiore a temperature ambiente
minori, mentre la velocità di trasmissione sarà ridotta a temperature ambiente più elevate.
9.2 Pulizia
Compatibilità con agenti caustici
Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da essere compatibile con agenti di pulizia
moderati comunemente utilizzati nella pulizia di apparecchiature per la lavorazione di generi
alimentari. Tutti i componenti del robot sono stati progettati in modo da resistere all'esposizione
quotidiana ad agenti di pulizia. L'esposizione ad agenti chimici può provocare lo scoloramento dei
materiali, ma nessuna rimozione significativa del rivestimento. Per gli ambienti acidi, vedere
Condizioni di operatività in ambienti acidia pagina 119.
Se si utilizzano agenti di pulizia altamente caustici, il perimetro della piattaforma AIB dovrebbe essere
isolato nel punto in cui incontra la base del robot in modo da evitare la corrosione dell'alluminio in quel
punto. Per mantenere la conduttività elettrica, l'alluminio non è stato anodizzato. Vedere le due figure
seguenti.
Alluminio nudo
protetto
mediante
materiale
isolante
Figura 9.1: Alluminio non anodizzato nella piattaforma AIB e nella base
116
Classificazione della camera bianca
Applicare il materiale isolante su questo
giunto, intorno a tutto il perimetro della
piattaforma AIB.
Figura 9.2: Giunto da isolare (tra la piattaforma AIB e la base)
Impermeabilizzazione
Le superfici del robot Adept Quattro s650H sono impermeabili. Ciò riduce la possibilità di
penetrazione da parte di materiali contaminanti o agenti di pulizia.
NOTA: Nella parte superiore della base del robot e negli amplificatori è presente
una superficie piana in cui potrebbe cadere una piccola quantità d'acqua.
Pulizia con panno
Il robot Adept Quattro s650H può essere pulito utilizzando un panno imbevuto di alcol. La maggior
parte delle superfici e delle giunzioni presenta raggi interni uniformi che agevolano le operazioni di
pulitura.
9.3 Classificazione della camera bianca
Le operazioni di assemblaggio del robot Adept Quattro s650H sono state svolte all'interno di una
camera bianca, ovvero un ambiente a contaminazione controllata, in conformità alla normativa FED
STD 209E classe 1000.
Per ulteriori informazioni, contattare un rappresentante di Adept.
117
9.4 Aspetti progettuali
Di seguito verranno descritti aspetti relativi a questioni ambientali e modalità di pulizia del robot Adept
Quattro s650H.
Base e componenti del robot
La base in alluminio e i coperchi rimovibili dei motori sono rivestiti con un materiale in nylon resistente a
lavaggi ad alta pressione frequenti. Il rivestimento è inoltre resistente ad agenti caustici e clorurati,
presenta un'elevata aderenza alla base in metallo che lo protegge dagli urti ed una finitura uniforme
facile da pulire.
La scatola degli ingranaggi è isolata sia internamente che esternamente con una guarnizione di tenuta
a labbro conforme agli standard del codice di protezione IP-66.
Tutte le guarnizioni della base sono resistenti agli agenti caustici e sono compatibili con le tecniche di
pulizia comunemente usate nel settore.
ATTENZIONE: Come per la maggior parte delle guarnizioni,
l'erogazione diretta di una quantità eccessiva di agenti a base di
acqua sui materiali di riempimento può danneggiare le
guarnizioni.
Le guarnizioni dei coperchi dei motori (P/N 09016-000) consentono di ispezionare regolarmente i
motori e le ventole.
Bracci interni
I bracci interni sono costituiti da un gruppo epossidico in fibra di carbonio e alluminio anodizzato duro.
Ciò garantisce protezione contro agenti di pulizia caustici e resistenza alle sbavature.
I bracci interni sono serrati alla base del robot con una guarnizione di tenuta ad anello con sezione a
V (P/N 07043-000). I bracci interni sono conformi agli standard del codice di protezione IP-66.
Giunti sferici
Il materiale di rivestimento dei prigionieri dei giunti sferici è resistente alle sbavature e agli agenti
caustici. Le proprietà lubrificanti e la durezza del rivestimento riducono al minimo il rischio di usura
delle guarnizioni sui cuscinetti in plastica. I cuscinetti in plastica a sfera sono resistenti agli agenti
caustici. Inizialmente, i cuscinetti potrebbero risultare leggermente usurati, ma in generale si registra un
livello ridotto di polveri. I materiali utilizzati nei cuscinetti sono conformi agli standard dell'FDA. Nella
parte posteriore del cuscinetto a sfera è presente una sacca in cui è possibile applicare lubrificante, se
necessario. Tuttavia, la maggior parte delle applicazioni non necessita di lubrificazione.
118
Installazione del kit di guarnizioni per cavi
Condizioni di operatività in ambienti acidi
Il rivestimento dei prigioni per giunti sferici non è stato progettato per l'uso in condizioni estremamente
acide. In tali circostanze, è possibile procurarsi dei perni prigionieri per giunti sferici in acciaio
inossidabile. Ciò richiede l'utilizzo di un lubrificante approvato dall'FDA da applicare tra il giunto
sferico e il cuscinetto in plastica.
Per ulteriori informazioni, contattare Adept.
Bracci esterni
I bracci esterni sono un gruppo composto di alluminio anodizzato e fibra di carbonio. Il volume interno
del tubo in fibra di carbonio è stato progettato in modo da essere isolato mediante un legame
epossidico interno ed esterno continuo. I cuscinetti sono stati fissati mediante pressatura alle estremità
dei bracci esterni con una leggera interferenza per isolare la plastica dall'alluminio.
I bracci esterni possono essere puliti con un lavaggio ad acqua direttamente sul robot oppure è
possibile rimuoverli e immergerli in un serbatoio con acqua e sapone.
Molle
I bracci esterni sono collegati mediante la pressione positiva di molle costituite di acciaio inossidabile
elettrolucidato. Questa struttura aperta consente di verificare la presenza di particelle contaminanti e
di effettuare la pulizia mediante lavaggio diretto o in un serbatoio con acqua e sapone.
Piattaforme
Il robot Adept Quattro s650H supporta correntemente due tipi di piattaforme, a seconda della
rotazione Theta e dell'inerzia necessarie.
Entrambe le piattaforme sono conformi agli standard comuni di impermeabilizzazione e durata.
Per ulteriori informazioni, contattare un rappresentante di Adept.
9.5 Installazione del kit di guarnizioni per cavi
Descrizione generale
Il gruppo di tenuta per cavi (P/N 08765-000) deve essere montato sulla parte superiore del robot
durante l'installazione del robot. Il gruppo di tenuta per cavi è opzionale e viene spedito
separatamente dal robot.
Componenti
• Cablaggio
• Alloggiamento di tenuta per cavi AIB, 2 guarnizioni, 4 viti (Figura 9.3)
• Coperchio superiore del modulo passacavi, vite (Figura 9.4)
Il telaio Roxtec CF 8 è incluso
119
• Moduli Roxtec con fori (4 x 2)
Si tratta di blocchetti di schiuma densa che avvolgono mezzi manicotti pretagliati e
che possono essere adattati al diametro del cavo da isolare. Vedere la Figura 9.6.
• Lubrificante Roxtec, utilizzato per assemblare e isolare i moduli (Figura 9.7).
NOTA: Il modulo Roxtec CF 8 è costituito da un telaio e un'unità di compressione
integrata (un morsetto e un bullone che comprimono i moduli una volta assemblati
nel telaio CF). Vedere la Figura 9.4.
Operazioni
1. Misurare e contrassegnare i cavi per determinare la lunghezza di servizio
2. Installare l'alloggiamento di tenuta per i cavi della piattaforma AIB
3. Adattare i moduli Roxtec ai cavi
4. Installare i cavi attraverso il coperchio superiore del modulo passacavi
5. Collegare i cavi alla piattaforma AIB
6. Collegare il coperchio superiore del modulo passacavi all'alloggiamento di tenuta per i cavi
della piattaforma AIB
Procedura di installazione
1. Misurare e contrassegnare tutti i cavi della piattaforma AIB a una distanza di circa 30 cm
dalle estremità dei cavi.
Questo spazio di gioco è necessario per installare il gruppo di tenuta dopo aver effettuato
le connessioni alla piattaforma AIB. Vedere la Figura 9.10.
2. Installare l'alloggiamento di tenuta per cavi sulla parte superiore dell'AIB usando viti M4 x
50, quattro rondelle elastiche M4 e quattro rondelle piane M4. Il foro con filettatura M6
deve essere rivolto verso il centro della base del robot. Vedere l'immagine a destra nella
figura seguente. Verificare che la guarnizione sia stata applicata tra superficie della
piattaforma AIB e l'alloggiamento di tenuta per i cavi.
Figura 9.3: Alloggiamento di tenuta per i cavi dell'AIB
(non montato a sinistra e montato a destra)
120
Unità di compressione
(morsetto di
compressione, vite)
Telaio CF
Coperchio
superiore
del modulo
passacavi
Figura 9.4: Coperchio superiore del modulo passacavi
Figura 9.5: Base del coperchio superiore del modulo passacavi, telaio CF
3. Adattare i moduli Roxtec ai cavi che verranno utilizzati. Ci dovrebbe essere un gioco
compreso tra 0,1 e 1 mm tra le due metà del modulo per un corretto isolamento. Vedere la
figura seguente.
Figura 9.6: Adattamento di un modulo alle dimensioni del cavo e misurazione del gioco
121
4. Lubrificare i moduli Roxtec con il lubrificante Roxtec. Vedere la figura seguente.
Figura 9.7: Lubrificazione di un modulo Roxtec
5. Lubrificare l'interno del telaio CF, nel punto in cui i moduli verranno a contatto, utilizzando il
lubrificante Roxtec.
6. Installare ogni cavo della piattaforma AIB utilizzando il rispettivo modulo e inserire i moduli
nel telaio. Vedere la figura seguente.
Verificare che tra le estremità dei cavi terminali ci sia un gioco di circa 30 cm.
Figura 9.8: Installazione dei moduli Roxtec nel telaio
7. Dopo aver posizionato tutti i moduli, serrare l'unità di compressione su 8 - 12 N·m.
Vedere le due figure seguenti.
Non ci dovrebbe essere alcun gioco visibile tra i moduli o attorno ai cavi.
Figura 9.9: Serraggio dell'unità di compressione
122
Figura 9.10: Modulo passacavi con cavi
8. Collegare il capocorda di messa a terra all'AIB. Il capocorda di messa a terra serve per
schermare il cavo 24 VDC non in dotazione. Vedere la figura seguente.
Foro per la
vite del
capocorda di
messa a terra
Figura 9.11: Collegamento del capocorda di messa a terra alla piattaforma AIB
9. Serrare a mano tutti i cavi sulla piattaforma AIB.
NOTA: Tutti i cavi devono essere avvitati nella piattaforma AIB.
123
10. Collegare il coperchio superiore del modulo passacavi, con il telaio e i moduli Roxtec,
all'alloggiamento di tenuta per i cavi della piattaforma AIB.
• Collocare il coperchio superiore sopra l'alloggiamento di tenuta come illustrato nella
figura seguente.
• Verificare che la guarnizione tra il coperchio superiore e l'alloggiamento di tenuta sia
ben fissata e che tutti i cavi siano all'interno del coperchio superiore.
• Installare il coperchio superiore sull'alloggiamento di tenuta e fissare con una vite.
Figura 9.12: Installazione del coperchio superiore del modulo passacavi
124
Indice
A
accessori di montaggio, installazione 44
Adept SmartController CX 13, 19, 38, 115
Adept, documentazione 22
AIB (Amplifiers In Base) 14
connettori interni 92, 107
installazione 108
messa a terra 108
rimozione 106
sostituzione 106
sostituzione telaio 106
alimentatori 24 V c.c.
(scelta consigliata) 57
precauzioni 57
alimentazione
24 V c.c. 56–59
c.a. 59–62
alimentazione 24 V c.c. 56–59
assemblaggio cavi 58
cavo non in dotazione, schermatura 59
connessione al robot 56
connettore di accoppiamento 57
protezione circuito 56, 59
specifiche 56
alimentazione c.a. 59–63
accensione 77
assemblaggio cavi 62
collegamento cavo 63
connessione al robot 59
connettore di accoppiamento 62
diagrammi 61
messa a terra 61
specifiche 60
allineamento
attuatori terminali 85
piattaforma alla base 47
ambiente
esercizio 115
operativo 115
requisiti 37
apparecchiature
installazione apparecchiature sicurezza 64
messa a terra, montaggio su robot 63
montate sul robot, messa a terra 63
requisiti di sicurezza per apparecchiature
supplementari 31
sicurezza 33
sicurezza non in dotazione, installazione 64
aree di lavoro 32
aspetti progettuali 118
assemblaggio
Cavo 24 V c.c. 58
cavo da 200-240 V c.a. 62
assistenza 21
clienti 21
attuatore terminale 85–86
installazione 85
instradamento linee 86
messa a terra 63, 85
perno di riferimento 85
avvertenze, pericoli e note 23
B
base 14
allineamento della piattaforma 47
guarnizioni 118
montaggio del robot 41
rivestimento 118
batteria encoder 109
sostituzione 109–111
bracci
esterni 16
interni 15
volume della corsa 91
bracci esterni 16
collegamento 48
collegamento piattaforma 46, 50
installazione 46–50
materiali 119
pulizia 119
bracci interni 15
corsa 40, 91
materiali 118
perni prigionieri a sfera 48
bulloni
controllo montaggio robot 104
montaggio, specifiche 45
C
cablaggio utente, instradamento 86
125
Indice
carico
inerzia 95
piattaforma 95
cavi
diagramma del sistema 53
elenco 54
cavi di alimentazione
collegamento c.a. 63
kit opzionale 54
cavo
1394, IEEE 54
assemblaggio cavo 24 V c.c. 58
assemblaggio cavo da 200-240 V c.a. 62
da 200-240 V c.a., assemblaggio 62
IEEE 1394 54–56
IEEE1394 54–55
installazione cavo 24 V c.c. 58
instradamento utente 86
kit cavi di alimentazione 54
pannello anteriore 54
ripartizione XIO 54, 74
XSYS 54, 56
cavo 1394, IEEE 55–56
cavo 24 V c.c.
assemblaggio 58
installazione 58
CD-ROM, documentazione 21
circuito a vuoto, accesso 85
classificazione della camera bianca 117
classificazione IP 119
gruppo di tenuta per cavi 119
clienti, assistenza 21
codici di guasto, pannello di stato 66
collaudo, funzioni di controllo della velocità ridotta 28
collegamento
bracci esterni 48
cavo di alimentazione c.a. sul robot 63
piattaforma 46
connessione
alimentazione 24 V c.c. 56
I/O digitale 68
connettore
200/240 V c.a. 55
24 V c.c. 55
interno 92
RS-232 55
SmartServo 55
XIO 55
126
XPANEL 55
XSLV 55, 93
connettore XIO
descrizione e posizione 55
designazioni segnale 69
specifiche del circuito di ingressi digitali 71
specifiche del circuito di uscite digitali 73
connettori interni 92
considerazioni sul collegamento del robot al telaio 40
controller 13, 19, 38, 115
controller della visione 19
controllo
bulloni di montaggio del robot 104
funzionamento ventole 105
trasmissione a ingranaggi 104
velocità ridotta, funzione e collaudo 28
costruzione, telaio 40
D
diagnostica 66
diagramma del sistema, cavi 53
dichiarazione del produttore 21
dimensioni 87, 90–91
corsa del braccio 91
disegni 87
flangia 90
flangia del robot 90
fori di montaggio 87
robot 87
telaio 97–100
direttive, standard 26
disegni, dimensioni 87
disimballaggio 35
display, stato 65
dispositivi di arresto, emergenza 64
dispositivi di sicurezza e precauzioni richiesti 24
dispositivi di sicurezza richiesti, precauzioni 24
documentazione
Adept 22
CD-ROM 21
E
elenco, cavi 54
emergenza
dispositivi di arresto 64
procedure 34
ripristino 25
spostamento senza alimentazione di trasmissione 25
emissioni acustiche 32
errori di installazione o di esercizio, rischi 34
Indice
etichette di avvertenza, posizione 24
F
fazzoletti 41
flangia del robot, dimensioni 90
freni 67
descrizione 67, 94
rilascio per spostamento manuale 67
freno, pulsante di rilascio 25
funzionamento
controllo ventole 105
protezione dal funzionamento non autorizzato 34
funzionamento non autorizzato, protezione 34
funzionamento ventole, controllo 105
funzione
controllo e collaudo della velocità ridotta 28
funzioni
controllo della velocità ridotta e collaudo 28
G
giunti sferici 16
bracci esterni 16
gruppo 49
lubrificazione 118
materiali 118
usura 118
gravità delle lesioni 27
gruppo di tenuta, installazione cavi 119
guarnizioni, base 118
guasto, codici del pannello di stato 66
I
I/O digitale
connessione 68
I/O digitali
connessione 68
connettore XIO su robot 69
designazioni segnali 70, 75
specifiche delle uscite 73
specifiche ingressi 71
identificazione guarnizione, cavo 119
immagazzinaggio 35
inerzia, carico 95
ingresso, segnali XIO 71
installazione 120
accessori di montaggio 44
apparecchiature di sicurezza non in dotazione 64
cavo di alimentazione 24 V c.c. per robot 56
cavo di alimentazione 24 V c.c. sul robot 58
descrizione generale 20
gruppo di tenuta per cavi 119
piattaforma 46–47, 50
rischi legati a errori 34
robot 41–50
SmartController 54
telaio AIB 108
verifica 76
instradamento cablaggio utente 86
introduzione alla programmazione del robot 83
L
LED, stato 65
lesioni, gravità 27
lubrificazione, giunti sferici 118
M
manuali correlati 21
manutenzione
aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi 34
programmazione periodica 101
manutenzione periodica, programmazione 101
materiali
bracci interni 118
giunti sferici 118
molle 119
messa a terra 85
24 V c.c. 58
AIB 108
alimentazione c.a. 61
apparecchiature montate sul robot 63
attuatore terminale 63, 85
pannello interfaccia robot 55
SmartController 53, 55
messa in servizio del sistema 76
messaggio
errore relativo a giunto fuori dall'intervallo
79
messaggio di errore 79
giunto fuori dall'intervallo 79
vedere anche i codici di guasto
messaggio di errore relativo a giunto fuori dall'intervallo 79
modifiche 30
accettabili 30
non accettabili 31
molle
materiali 119
pulizia 119
montaggio
accessori, installazione 44
base del robot 41–45
127
Indice
bulloni 45, 104
bulloni, controllo 104
bulloni, specifiche 45
dall'alto del telaio 42
dalla parte inferiore del telaio 44
direzione del robot 41
opzioni 42
procedura 41–50
telaio 38–41, 96
movimento
giunto 79
N
note, pericoli e avvertenze 23
nuovo posizionamento, reimballaggio 37
O
operatori, apparecchiature di sicurezza 33
opzioni, montaggio 42
orientamento
robot 41
telaio 39
P
pannello
cavo, pannello anteriore 54
guasto, codici di stato 66
interfaccia 55
stato 66
pannello di stato 66
codici di guasto 66
codici guasto 66
display 65
LED 65
pericoli, note e avvertenze 23
pericolo termico 32
perno di riferimento
gioco 85
personale, qualifica 33
piattaforma 16–19
185° 17
60° 17–18
allineamento alla base 47
carico 95
collegamento dei bracci esterni 46
configurazione 112
descrizione generale 16
file di dati 112
installazione dei bracci esterni 46–50
parametri 17
predefinita 17
progetto 119
128
rapporto degli ingranaggi 95
rotazione 16, 95
sostituzione 112
specifiche 95
tipi disponibili 16
valore di accelerazione 95
precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 24
procedura di avvio 77
procedure per il ripristino, emergenza 25
produttore, dichiarazione 21
programmazione 83
manutenzione periodica 101
protezione
circuito, alimentazione 24 V c.c. 56, 59
contro il funzionamento non autorizzato 34
sovratensioni struttura 60
sovratensioni, struttura 60
protezione da sovratensioni, struttura 60
pulizia 116
compatibilità con agenti caustici 116
impermeabilizzazione 117
molle 119
panno 117
pulsante di rilascio del freno 25, 67, 94
pulsante, rilascio del freno 67
punti
impatto e di intrappolamento 25
intrappolamento, impatto 25
punti di impatto e di intrappolamento 25
punti di intrappolamento, impatto 25
Q
qualifica del personale 33
R
Rapporto degli ingranaggi, piattaforma 95
reimballaggio per nuovo posizionamento 37
requisiti
ambiente 37
apparecchiature supplementari, sicurezza
31
struttura 37
rilascio del freno, pulsante 25, 67, 94
rimozione del telaio AIB 106
rischi legati a errori di installazione o di esercizio
34
rischi, valutazione 27
robot
base 14
base di montaggio 41
componenti 14, 46
descrizione 13
Indice
dimensioni 87–91
immagazzinaggio 35
installazione 35
modifiche 30
orientamento 41
specifiche 94
telaio di montaggio 96
usi previsti 29
rotazione
durata 95
forza del robot 95
inerzia 95
intervallo 95
piattaforma 16, 95
S
sicurezza 23, 34
apparecchiature non in dotazione, installazione 64
apparecchiature supplementari 31
apparecchiature, requisiti 31
barriere 24, 64
dispositivi di sicurezza richiesti 24
durante la manutenzione 34
equipaggiamento per gli operatori 33
informazioni supplementari 25
origine informazioni 25
punti di impatto e di intrappolamento 25
standard, apparecchiature 27
sicurezza e precauzioni, dispositivi richiesti 24
sicurezza, barriere 24, 64
sistema
ambiente operativo 37
connessione dell'I/O digitale 68
diagramma cavi 53
messa in servizio 76
procedura di avvio 77
SmartController 19
CX 13, 19, 38, 115
installazione 54
messa a terra 53, 55
sostituzione
batteria encoder 109
telaio AIB 106
SPEC
caricamento 113
caricamento specifiche robot 113
file binari 112
file di dati 112
salvataggio configurazione 113
specifiche
alimentazione 24 V c.c. per robot e controller 56
alimentazione c.a. 60
bulloni di montaggio 45
coppia 45
ingresso XIO 71
meccaniche 94
piattaforma 95
robot 94
tecniche 87–100
telaio 96–100
uscita XIO 73
spostamento
senza alimentazione di trasmissione 25
standard
direttive 26
sicurezza delle apparecchiature 27
struttura
ambientali 37
protezione da sovratensioni 60
requisiti 37
T
telaio 38–41
costruzione 40
installazione AIB 108
montaggio 38
orientamento 39
rimozione AIB 106
sostituzione AIB 106
telecomando 54
temperatura 116
tenuta cavi
identificazione 119
installazione gruppo 119
termico, pericolo 32
trasmissione a ingranaggi, controllo 104
trasmissione, controllo ingranaggi 104
trasporto 31, 35
immagazzinaggio 35
sicurezza 31
U
umidità 115
uso previsto dei robot 29
V
V c.a.
cavo, assemblaggio 62
connettore, 200/240 55
V c.c.
alimentazione 56–59
alimentazione al robot, connessione 56
129
Indice
cavo robot, installazione 58
cavo, assemblaggio 58
connettore 55
valutazione dei rischi 27
velocità ridotta, funzione di controllo e collaudo
28
verifica
funzioni di arresto di emergenza 78
installazione 76
movimenti del robot 79
volume della corsa 91
X
XIO
morsettiera, descrizione 71
segnali di ingresso 71
XIO, cavo di ripartizione 74
codice parte 54
schema dei fili 75
XIO, segnali di ingresso 71
130
adept
technology, inc.
5960 Inglewood Drive
Pleasanton, CA 94588
925·245·3400
Codice parte: 09313-003, Rev. A1

Robot Adept Quattro s650H

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