DENSO Robotics Europe

Transcript

www.densorobotics-europe.com/it
Sedi centrali:
DENSO Robotics Europe I DENSO EUROPE B.V.
Waldecker Str. 9, 64546 Moerfelden-Walldorf, Germania
t: +49 (0) 6105 27 35 150 f: +49 (0) 6105 27 35 180
@: [email protected] (informazioni commerciali)
Guardate i nostri ultimi video
@: [email protected] (supporto tecnico)
www.facebook.com/DENSORoboticsEurope
www.twitter.com/DENSORoboticsEU
www.youtube.com/DENSORoboticsEurope
IT_Global_EU_042015_V4
Denso - L’inventore del codice QR
www.densorobotics-europe.com/it
Italiano
“La più alta evoluzione del braccio”
DENSO ROBOTICS
PROGRAMMAZIONE DI ROBOT DENSO
04 | DENSO. Tecnologia e tradizione
06 | Storia di DENSO Robotics
08 | I nostri prodotti. La risposta definitiva
09 | Settori industriali e applicazioni.
Flessibili. Veloci. Efficaci.
10 | Programmazione di robot DENSO
e di periferiche.
12 | Come possiamo aiutarvi.
Aumentando la vostra produttività,
aumentando il vostro successo
14 | Ci prendiamo cura dell’ambiente
16 | Aziende globali che credono nei robot DENSO
20 | Un’intera squadra di robot industriali di
piccola taglia
75 | Controller per robot
77 | Controller RC8
83 | Controller RC7
89 | Funzionalità principali di DENSO Robotics
94 | Teaching e mini pendant DENSO
97 | Programmazione e sviluppo
99 | Software DENSO per la programmazione
offline, la simulazione e il monitoraggio.
WINCAPS III
100 | Lavorare con linguaggi di programmazione
comuni (C++, VB, ecc.). ORiN2
102 | Control protocol basato su TCP/IP. b-CAP
103 | Libreria di immagini per ORiN2. ORiN Vision
104 | Easy Vision Picking. EVP
106 | Visione artificiale e programmazione robot.
Pacchetto di espansione HALCON
107 | Virtual Robot Controller (VRC)
108 | I/O slave
111 | Simulazione
112 | Enhanced Multirobot Simulator (EMU)
113 | Software di simulazione per layout di
fabbrica completi. 3DCreate
115 | Strumenti di supporto
116 | Strumenti di supporto per la manutenzione
dei robot. Strumenti per i robot
ROBOT DENSO A 6 ASSI
22 | Panoramica. Robot DENSO a 6 assi
25 | Serie VP (fino a 2,5 kg/432 mm)
29 | Serie VP-G2 (fino a 2 kg/432 mm)
35 | La nuova serie VS
39 | La nuova serie VS. VS-050/VS-060
(fino 4 kg/605 mm)
43 | La nuova serie VS. VS-068/VS-087
(fino 7 kg/905 mm)
47 | La nuova serie VSH202 /UV
VS-050-S2/VS-087-S2
50 | La nuova serie VS - opzioni
53 | Serie VS (fino a 7 kg/854 mm)
57 | Serie VM (fino a 13 kg/1.298 mm)
63 | Serie HS (fino a 5 kg/550 mm)
67 | Serie HM (fino a 20 kg/1.000 mm)
71 | Serie XR
®
ASSISTENZA E SUPPORTO
119 | Assistenza e supporto.
Siamo soddisfatti solamente quando lo siete
anche voi
120 | Training
121 | Supporto clienti
122 | Contattateci. La nostra rete globale
DENSO è leader di
mercato nel segmento
di robot industriali
di piccola taglia per
l’assemblaggio
DENSO ROBOTICS
TECNOLOGIA E TRADIZIONE
DENSO è una delle 500 maggiori
aziende nel mondo
ci sono più di 85.000 robot
DENSO installati in tutto il
pianeta
Quando scegliete una soluzione robotizzata DENSO potete essere certi di investire in un prodotto di altissima gamma. Il
nostro impegno a favore della qualità e della soddisfazione del cliente è semplicemente il nostro primo obiettivo.
DENSO Robotics è fiera di far parte della DENSO Corporation, che è considerata una delle 500 principali aziende a livello
internazionale (Fortune Global 500) ed è anche uno dei due maggiori produttori di componenti automotive al mondo.
Ed è proprio questo punto di forza ad aver consentito a DENSO Robotics di essere pioniere nel settore. Non a caso, la nostra
visione e il nostro talento ci hanno permesso di diventare leader mondiali riconosciuti nella produzione e progettazione di
robot di piccola taglia.
Quando i robot industriali comparvero per la prima volta all’inizio degli anni ‘60, DENSO cominciò a sviluppare e applicare
le tecnologie emergenti ai suoi stessi processi produttivi, permettendo all’azienda di migliorare e fare costanti progressi nel
settore hardware e software.
Ora, in qualità di leader di mercato riconosciuto nel segmento di robot industriali di piccola taglia per l’assemblaggio,
DENSO Robotics continua a dettare i parametri in fatto di affidabilità, flessibilità e funzionalità. Con oltre 85.000
robot DENSO installati in tutto il mondo - 17.000 dei quali impiegati nei suoi stessi impianti produttivi nessun’altra azienda dispone di maggiori conoscenze o esperienza in questo settore.
DENSO Robotics è la scelta automatica quando si tratta di bracci robotizzati per l’industria.
4 | DENSO. Tecnologia e tradizione
17.000 dei quali sono
impiegati nei nostri
impianti produttivi
| 5
Da quasi 50 anni fornitore globale di robot industriali
di piccola taglia di alta qualità per l’assemblaggio
Siamo un’azienda con una lunga storia e tradizione
nell’innovazione. Per questo motivo ai nostri clienti
offriamo soltanto il meglio. In tutto il mondo.
50
QUASI
Inizio dello sviluppo dei robot
Produzione del primo robot operativo in alluminio pressofuso pronto
per l’uso effettivo (realizzato nel nostro stabilimento principale)
Sviluppo di robot a 4 assi di dimensioni medie
Inizio della realizzazione in-house
dei robot di assemblaggio
Controller per robot RC3
Inizio della vendita di robot
Controller per
robot RC5
1970
6 | Storia di DENSO Robotics
1982
1983
1985
1991
Controller per robot RC8
Nuova serie VS di robot DENSO a 6 assi
Controller per robot RC7M
ANNI
Sviluppo di robot a 6 assi di dimensioni medie
1967
Nuovo VS resistente a H2O2/raggi UV
1998
Serie VP di robot DENSO a 5 e 6 assi
Serie HS/HM di robot DENSO a 4 assi
Serie VS di robot DENSO a 6 assi
Fondazione di
DENSO WAVE
INCORPORATED
2001
2002
2004
2005
2011
2012
2014
Storia di DENSO Robotics | 7
DENSO ROBOTICS
STORIA DI DENSO ROBOTICS
FLESSIBILI. VELOCI. EFFICACI.
Qualunque sia la sfida che state affrontando, DENSO Robotics ha la risposta giusta. La nostra gamma di prodotti include robot a
4 assi (SCARA) e a 5 e 6 assi. Tutti i modelli sono caratterizzati da una straordinaria velocità, precisione e qualità costruttiva.
Dal settore manifatturiero fino a quello farmaceutico, molte industrie possono beneficiare dei modi in cui i robot DENSO
ottimizzano e migliorano processi e procedure.
Per il massimo della funzionalità, i nostri robot possono gestire carichi fino a 20 kg e offrono uno sbraccio massimo
fino a 1.298 mm e una velocità fino a 11.500 mm/s. Compatti e leggeri, richiedono solo una minima manutenzione
periodica (per esempio i robot a 6 assi sono prodotti con ingrassaggio a vita), e tutti i modelli hanno due anni di garanzia.
Grazie alla loro versatilità e alle loro funzionalità avanzate, i nostri prodotti sono adatti praticamente per ogni situazione
dove è previsto l’utilizzo di un braccio robotizzato. Che si tratti del semplice "pick and place" o di compiti incredibilmente
complessi e ripetuti, come la preparazione completamente automatizzata di un’iniezione medica, i robot DENSO sono
all’avanguardia nelle applicazioni industriali.
Per aumentare l’efficienza in termini di costi e facilitare l’utilizzo dei robot, il controller è lo stesso per tutta la gamma, quindi è
necessario soltanto un controller per ogni robot. I robot DENSO sono stati pensati per operare praticamente in ogni ambiente, inclusi
quelli caratterizzati da polveri, umidità o standard clinici. I gradi di protezione dei nostri robot sono classificati come segue:
Ecco una breve panoramica di dove e in che modo DENSO Robotics vi consente di accrescere il valore e l’efficienza della
vostra azienda.
■ Standard
■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54)
■ Protetto (IP67)
■ Camere bianche di classe ISO 5 e ISO 3
■ Camera bianca (ISO 5) + H2O2 e camera bianca (ISO 5) + resistente a H2O2/raggi UV*
■ Specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada)
A ulteriore testimonianza delle credenziali e della reputazione di DENSO Robotics nel mercato dei bracci robotizzati, vi è il
Industrie:
■ Elettrodomestici
■ Automotive
■ Chimica
■ Prodotti di consumo
■ Elettronica
■ Alimentare
■ Settore manifatturiero
■ Floricoltura
■ Macchine utensili
■ Dispositivi medici
■ Farmaceutica
■ Semiconduttori
■ Materiali plastici
■ E molti altri
fatto che importanti concorrenti si appoggiano a noi per la fornitura di hardware non marchiato con il nostro brand, per poter
aumentare e completare la loro gamma di prodotti.
Non c’è risposta migliore di DENSO Robotics.
Esempio di configurazione del prodotto
Applicazioni:
■ Pick & place
■ Assemblaggio
■ Imballaggio
■ Distribuzione
■ Pallettizzazione
■ Controllo qualità
■ Sbavatura
■ Manipolazione di materiali
■ Progetti personalizzati
*H2O2 (perossido di idrogeno) è una sostanza chimica utilizzata come sterilizzante nelle industrie mediche e farmaceutiche
*Metodo di sterilizzazione ai raggi UV che utilizza raggi ultravioletti
8 | I nostri prodotti. La risposta definitiva
Settori industriali e applicazioni. Flessibili. Veloci. Efficaci. | 9
DENSO ROBOTICS
LA RISPOSTA DEFINITIVA
Programmazione di robot DENSO...
OPZIONI DI PROGRAMMAZIONE
I robot DENSO sono stati pensati e prodotti
in modo che la loro programmazione sia
estremamente semplice e pratica. Abbiamo
sviluppato una serie di strumenti che vi
permettono di interagire con i nostri robot nel
modo per voi più comodo e conosciuto.
... e di periferiche
I controller per robot DENSO dispongono
di collegamenti Ethernet standard per il
collegamento ad altri dispositivi come PLC o PC
industriali, rendendone così più semplice l’utilizzo.
Il software NI LabVIEW™ è un marchio National Instruments™
10 | Programmazione di robot DENSO e di periferiche
HALCON e MVTec sono marchi registrati
Programmazione di robot DENSO e di periferiche | 11
DENSO ROBOTICS
Di seguito le molteplici soluzioni che vi permettono di immettere istruzioni nei robot DENSO:
DENSO ROBOTICS
www.densorobotics-europe.com
Possiamo ridurre i vostri costi di produzione e aumentare
la vostra velocità di penetrazione nel mercato in molti modi
AUMENTANDO LA VOSTRA PRODUTTIVITÀ
AUMENTANDO IL VOSTRO SUCCESSO
■ L ’incredibile velocità e precisione dei nostri robot vi permette di risparmiare tempo.
I processi vengono completati in modo più rapido e accurato
■ I nostri robot sono molto affidabili e durano a lungo. Ciò significa che i vostri processi produttivi sono
caratterizzati dalla massima efficienza
■ Grazie alla loro compattezza e al design leggero, i nostri robot vi permettono di risparmiare spazio.
Non ci sono volumi o attrezzature inutili. Potrete quindi utilizzare al meglio la vostra area produttiva
■ I robot Denso necessitano di una minima manutenzione e assistenza. Ciò significa che hanno un
elevato MTBF, senza le perdite di tempo e i costi di una manutenzione periodica
■V
isto il loro basso consumo energetico, i robot DENSO riducono al minimo le spese energetiche
salvaguardando l’ambiente
Un’azienda che opera nell’odierna economia globale
deve porsi come imperativo quello di essere il più
snella e competente possibile, senza che questo possa
andare a discapito della qualità e dei servizi forniti.
I consumatori richiedono prodotti di altissima
qualità ai prezzi più competitivi. Gli azionisti,
invece, si aspettano un ritorno positivo a fronte
degli investimenti fatti.
Quindi, come creare un vantaggio mantenendo
l’integrità?
Come garantire che i vostri sistemi offrano il
miglior TCO?
Ed è qui che DENSO Robotics vi può aiutare.
12 | Come possiamo aiutarvi. Aumentando la vostra produttività, aumentando il vostro successo
| 13
L’ambiente al primo posto
L’ambiente è un elemento di fondamentale importanza durante la produzione dei robot DENSO e la riduzione dell’uso di
sostanze pericolose è il nostro obiettivo.
La nostra consapevolezza e il nostro impegno fanno sì che i robot DENSO siano ecologici, molto efficienti e rappresentino un
investimento altamente redditizio. I robot DENSO sono stati concepiti per un basso consumo energetico. Infatti, sono stati
provvisti di connessioni elettriche standard per essere utilizzati con la tensione di 230 V. In definitiva, i nostri prodotti e i
nostri sistemi vi permettono di sviluppare al massimo il potenziale della vostra azienda in modo ecocompatibile.
14 | Ci prendiamo cura dell’ambiente
"La nostra consapevolezza e il nostro
impegno fanno sì che i robot DENSO siano
ecologici, molto efficienti e rappresentino
un investimento altamente redditizio".
Ci prendiamo cura dell’ambiente | 15
DENSO ROBOTICS
AMBIENTE
Industria ittica
DENSO ROBOTICS
Aziende globali che
credono nei robot DENSO.
SINTEF
SINTEF è la più grande società di ricerca indipendente della Scandinavia. Il suo grande centro di ricerca multidisciplinare
possiede una competenza internazionale di alto livello nel settore tecnologico, medico e delle scienze sociali. SINTEF
vanta uno staff di 2.100 dipendenti provenienti da 70 paesi diversi.
Industria aerospaziale
Airbus
Airbus è un’azienda leader nella costruzione di aerei e fa parte del gruppo EADS, protagonista su scala globale dei settori
aerospaziale, della difesa e dei relativi servizi. Questo gruppo, che oltre Airbus comprende anche Astrium, Cassidian e Eurocopter,
è presente in ogni continente e conta oltre 119.000 dipendenti.
"La galleria del vento a bassa velocità (low speed wind tunnel-LSWT) di Airbus a Brema permette di eseguire test in galleria
del vento all’interno degli impianti e fornisce modelli di galleria del vento con gli strumenti necessari per l’utilizzo in
applicazioni in interno e in esterno. Il suo scopo è anche quello di progettare e monitorare la realizzazione e la calibratura per
la simulazione di nuovi motori per le gallerie del vento.
Dopo le campagne di prova nelle diverse gallerie del vento è necessario un controllo delle sonde utilizzate per i test. Sonde
multiforo, come le sonde a cinque o sette fori, che sono efficienti dal punto di vista dei costi, permettono misurazioni di flusso
precise nei diversi test in galleria. Tutte le sonde utilizzate sono calibrate e dopo essere state utilizzate in una campagna di
prova in galleria del vento, saranno controllate con l’ausilio del robot DENSO VM-60B1G-V per stabilire la nuova calibrazione
o per poter continuare con altre campagne di prova, nel caso in cui le caratteristiche strutturali siano rimaste inalterate.
Questo controllo sarà effettuato posizionando la sonda in un campo di flusso con velocità e direzioni note. I movimenti sono
resi possibili dal robot DENSO VM-60B1G-V e i nuovi valori caratteristici vengono comparati con i valori di calibrazione.
La galleria del vento LSWT di Airbus utilizza i robot della DENSO perché consentono un controllo molto flessibile e
possono essere integrati nell’ambiente in cui vengono effettuate le misurazioni in galleria senza dover cambiare la filosofia
esistente del software".
Eva-Maria Mendez Montilla, Aerodynamics Testing, AIRBUS Airbus Operations GmbH, Germania
Settore manifatturiero
Danfoss
Danfoss è un’azienda globale a conduzione familiare con uno staff di 26.000 dipendenti in tutto il mondo. Produce 250.000
componenti al giorno in 93 stabilimenti con sede in 25 paesi diversi, ha 140 società di vendita e oltre 450 tra rivenditori e
distributori a livello internazionale.
Uno degli stabilimenti Danfoss in Danimarca utilizza circa 40 robot DENSO.
"La lavorazione del pesce e della carne è soggetta a norme restrittive. Il processo di produzione deve essere
completamente igienizzato. Attualmente stiamo lavorando per automatizzare ed ottimizzare il modo in cui i cibi
vengono lavorati. Per la lavorazione, SINTEF usa l’altissima efficienza del robot a 6 assi modello VS-087, prodotto da
DENSO Robotics. Il robot sfiletta il pesce con lame di taglio. Il pesce viene misurato con l’ausilio di sensori, in modo
che sia possibile poi analizzare in quale punto preciso la lama deve tagliare la pelle e le lische. Un altro vantaggio per
il consumatore è che le macchie di sangue indesiderate possono essere individuate dai sensori e quindi rimosse dal
robot. L’utilizzo di robot assicura che il peso e la forma dei filetti siano perfetti quando vengono messi in commercio.
Inoltre, viene aumentato anche il livello di igiene e di sicurezza del processo produttivo. La qualità del pesce e della
carne aumenta perché vengono messi in vendita soltanto i tagli di alta qualità. In più, è possibile tracciare l’origine
dei prodotti e ogni singolo passaggio nel processo produttivo. Tale processo vale anche per il porzionamento dei petti
di pollo. L’ambiente di lavoro è freddo e molto umido, quindi corrosivo per tutti gli oggetti di metallo. Ciononostante, i
robot DENSO sono molto robusti, resistenti ed estremamente veloci. Ecco perché abbiamo scelto DENSO".
Harry Westavik, Research Manager for Automation and Product Efficiency, SINTEF, Norvegia
Industria ricettiva
Rofobox
Rofobox è leader tecnologico nella piegatura automatizzata e creativa dei tovaglioli nei settori alberghiero, gastronomico,
turistico e ricreativo.
"Nell’industria ricettiva, la piegatura dei tovaglioli è una delle attività più dispendiose in termini di manodopera.
Ogni anno nei grandi alberghi vengono piegati circa 400.000 tovaglioli. Inoltre, nei punti di ristoro, i tovaglioli sono
soggetti a specifici requisiti igienici, in quanto vengono a contatto con la bocca. Attraverso i processi automatizzati
di piegatura dei tovaglioli rigidi, consentiamo ai nostri clienti di ridurre i costi e di utilizzare la manodopera in modo
efficiente. Insieme ai nostri partner abbiamo sviluppato una macchina completamente automatizzata che utilizza i
robot DENSO per la manipolazione e la piegatura dei tovaglioli in 3D. I robot sono compatti, veloci, leggeri e con
uno lungo sbraccio. Inoltre, il robot necessita di una superficie minima, consentendo quindi un’installazione semplice
sia a pavimento sia a soffitto. I robot DENSO VS-087 che usiamo hanno un design accattivante, la cui purezza è
sottolineata anche dal colore bianco. Queste sono esattamente le abilità di cui abbiamo bisogno per la nostra
piegatrice innovativa".
Kartal Can, CEO, Rofobox GmbH, Germania
"Preferiamo usare un solo marchio di robot nel nostro processo produttivo e abbiamo scelto DENSO perché offriva la più
ampia gamma di modelli. Volevamo utilizzare l’approccio combinato per programmare tutti i nostri robot e DENSO si serve
della stessa programmazione e della stessa unità sia per i robot Scara sia per quelli a 6 assi".
Svend Arne Dynnweber, Project Manager per Danfoss, Danimarca
16 | Aziende globali che credono nei robot DENSO
| 17
DENSO ROBOTICS
DENSO ti sostiene.
Sempre.
Nelle pagine seguenti scoprirete nel dettaglio
la fantastica gamma di prodotti e soluzioni
software di programmazione offerti da DENSO.
Qualunque sia la sfida che state affrontando
DENSO vi può aiutare.
18 | DENSO ti sostiene. Sempre.
| 19
DENSO ROBOTICS
UN’INTERA SQUADRA DI ROBOT INDUSTRIALI DI PICCOLA TAGLIA
CONTROLLER PER ROBOT SUPPORTATO
6 ASSI
SBRACCIO
400 mm
ROBOT A 6 ASSI
Serie VP
VP-5243G
Serie VP-G2
VP-6242G
Opzioni disponibili:
■ Standard
■ Camera bianca
(ISO 5) + H2O2
■ Specifiche UL
6 ASSI
CARICO
700 mm
Nuova serie VS
VP-6242G2
Disponibile solo standard
600 mm
500 mm
VS-050
Serie VS
VS-060
VS-6556G
■ Standard
■ Protetto (IP67)
■ Camera bianca (ISO 5 e ISO 3)
■ Specifiche UL
■C amera bianca (ISO 5) + resistente a H2O2 /raggi
UV (solo VS-050)
■ Standard
■ Antipolvere e
antispruzzo (IP65/54)
■ Camera bianca
(ISO 5 e ISO 3)
■ Specifiche UL
800 mm
Serie VS
Nuova serie VS
VS-068
■ Standard
■ Antipolvere e antispruzzo
(IP65/54)
■ Camera bianca (ISO 5
■ Protetto (IP67)
■ Camera bianca (ISO 5
■ Specifiche UL
■ Specifiche UL
■ Camera bianca (ISO 5)
e ISO 3)
e ISO 3)
450 mm
Serie XR
13 kg
il controller per robot RC8
550 mm
600 mm
850 mm
700 mm
HS-4545G
HS-4555G
■ Standard
■ Soffietti sul 3° asse
■ Antipolvere e antispruzzo (IP65)
■ Camera bianca (ISO 3)1
■ Specifiche UL 2
4 ASSI
CARICO
20 | Gamma di prodotti. Un’intera squadra di robot industriali di piccola taglia
5 kg
5 kg
1.000 mm
Serie HM
Serie HS
HS-4535G
VM-60B1G
■ Standard
■ Antipolvere e antispruzzo
(IP65/54)
■ Camera bianca (ISO 5)
4 kg - 7 kg
350 mm
ROBOT A 4 ASSI
VM-6083G
Il più piccolo controller al mondo nella sua categoria
XR
VS-087
■ Standard
■ Antipolvere e
1.300 mm
Serie VM
Nuova serie VS
VS-6577G
■ Standard
■ Antipolvere e
■ Protetto (IP67)
■ Camera bianca
(ISO 5 e ISO 3)
■ Specifiche UL
1.000 mm
+ resistente a H2O2/raggi UV
2 kg - 3 kg
4 ASSI
SBRACCIO
900 mm
HM-4060G
HM-4070G
HM-4A85G
HM-4AA0G
Tipo di camera bianca
Installato a soffitto
■ Standard
■ Soffietti sul 3° asse
■ Specifiche UL 3
1
Il tipo per camera bianca è solo per il tipo a pavimento (serie HS)
Le specifiche UL sono solo per il tipo a pavimento (serie HS)
3
Le specifiche UL solo disponibili per il tipo a pavimento e a soffitto (serie HM)
2
Installato a soffitto
10 kg -10
20kg
kg- 20 kg
| 21
Opzioni
■ Standard
■ Protetto (IP67)
■ Classi di camera bianca ISO 3 e ISO 5
Questi robot garantiscono una maggiore flessibilità e migliori performance
rispetto ai loro equivalenti a 4 assi. Data la loro maggiore varietà di movimenti,
sono adatti a essere utilizzati in una più ampia gamma di applicazioni senza
compromettere né la velocità né la precisione.
■ Camera bianca (ISO 5) + H2O2 e camera bianca (ISO 5)
+ resistente a H2O2/raggi UV*
I nostri robot a 6 assi vi forniscono una vasta scelta di carichi e sbracci:
I robot DENSO a 6 assi sono la soluzione migliore per:
La gamma DENSO a 6 assi include la serie VP, la serie VP-G2, la nuova serie
VS, la serie VS e la serie VM.
Applicazioni
Opzioni di montaggio*
*Montaggio a parete:
soltanto con la nuova
serie VS
■ Assemblaggio
■ Assiemaggio
■ Manipolazione di materiali
■ Asservimento
■ Imballaggio
■ Pallettizzazione
■ Applicazioni personalizzate
Usati in una vasta gamma di settori industriali...
A: serie VP, B: serie VP-G2, C: serie VS, D: nuova serie VS, E: serie VM
I robot DENSO a 6 assi offrono le seguenti specifiche tecniche, fondamentali a
livello industriale:
Caratteristiche principali
■ Massimo tempo di ciclo fino a 0,33 s
■ Ripetibilità da ±0,02 mm
■ Massima velocità composita fino a 11.000 mm/s
■ Lunghezze braccio fino a 1.298 mm
■ Carichi fino a 13 kg
■ Tutti i modelli includono cablaggi elettrici interni (la nuova serie VS in opzione fino
all’estremità della flangia) e tubazioni aria che garantiscono la massima efficienza
in spazi ristretti
Automotive
Farmaceutico e medicale
Alimentare
Gastronomico
300mm
25mm
One cycle is the time taken to
complete a cycle of work from one
arrow to the other and back.
| 23
Serie VP
Il più compatto dei nostri robot a 6 assi
è perfetto per l’installazione dove lo spazio
operativo è molto limitato e serve una capacità
di carico fino a 3 kg
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VP-5243
3
430
VP-6242
2,5
432
COMPATTO: il più compatto dei nostri robot a 6 assi è perfetto
per l’installazione dove lo spazio operativo è molto limitato e serve una
capacità di carico fino a 3 kg
LEGGERO: i bracci robotizzati pesano 13 kg e 15 kg
NUMERO OPZIONALE DI ASSI: la serie robot è
disponibile in 5 e 6 assi
Robot a 6 assi
24 |
| 25
SERIE VP
CARICOSBRACCIO
VP-5243G
VP-6242G
3 kg
430 mm
2,5 kg 432 mm
70
210
°
120
Point P
75
Ø65
A
101
Workable space
defined by point P
120
°
VP-6242G
210
VP-5243G
R14
R22
2
0°
12
12
0°
8
R432
15
2-M4
280
70°
Opzioni di
montaggio
4-M5, Depth 8
(P.C.D. 31.5)
Ø 40 h8
Numero di assi
VP-5243G
VP-6242G
430
432
Carico (1)
kg
3 (polso verso il basso)
2,5 (polso verso il basso)
Massima velocità composita
mm/s
Tempi di ciclo
s
Ripetibilità di posizionamento (2)
mm
0,99
60
±160
±160
J2
±120
±120
J3
+136, -128
+160, +19
-
±160
J5
±120
±120
J6
±360
±360
-
0,03
0,04
0,03
Inerzia massima
accettabile
J5
Linee di segnale e
tubazione aria
Linee di segnale
9 (per sensori di prossimità, ecc.)
Tubazione aria
4 sistemi (φ4x4)
kgm^2
J6
0,01
Freni
160
135
32
J1
R4
-
J4
190
Cabling space
Ø6H7 +0.012
0
2(reference hole)
49 ± 0.05
4-Ø10
160°
135
160
-
grado
140
Point P
±0,02 (2)
-
0,007
Unità: mm
R10
Freni per tutti gli snodi
Configurazione di montaggio
kg
Pavimento, soffitto
Pavimento, soffitto
Circa 13
Circa 15
1. Se il carico supera 2,5 kg (per VP-5243G) e 2 kg (per VP-6242G), il robot deve essere utilizzato con la flangia verso il basso a ±45 gradi dalla verticale. 2. La ripetibilità di
posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 3. In tutte le direzioni.
26 | Serie VP (fino a 2,5 kg/432 mm)
2-M4
0,99
-
Peso del braccio
7
144 ± 0.05
Classe di camera
bianca
J4
+0.012
Depth
0
6
IP30
Specifiche UL
Range di movimento
+0.021
Depth
0
3900 (al centro della flangia dell’end-effector)
Classe di protezione
Resistenza all’ambiente
Ø 5H7
Ø 20 H7
48
6
mm
R1
5
Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso)
160°
Workable space
defined by point P
0
-0.039
26
Unità
182
155
R2
2
2
71°
VP - □ 2 □□
Legend
Mini 5- and 6-axis type
Axes :
5: 5-axis
6: 6-axis
Standard payload :
2: 2 kg (6-axis) 2.5 kg (5-axis)
*The maximum payload is 2.5 kg (6-axis) or 3 kg (5-axis)
Total arm length :
42: 420 mm
43: 430 mm
| 27
SERIE VP-G2
Al pari della serie VP-G, anche la serie VP-G2 è
ideale per applicazioni compatte che richiedono
piccoli carichi (fino a 2 kg).
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VP-6242G2
2
432
VP-6242G2-S1
2
432
SERIE VP-G2: include un robot specializzato per applicazioni
farmaceutiche e medicali (VP-G2-S1)
PRECISO: ±0,02 mm
SPECIFICHE OPZIONALI: ISO 5 + resistente a H O
2
2
e specifiche UL
(per gli Stati Uniti e il Canada)
Robot a 6 assi
28 |
| 29
SERIE VP-G2
CARICOSBRACCIO
VP-6242G2
VP-6242G2-S1
2 kg 432 mm
2 kg 432 mm
Basso consumo
energetico
Al pari della serie VP-G, anche la serie
VP-G2 è ideale per applicazioni compatte
che richiedono piccoli carichi
(fino a 2 kg).
La serie VP-G2 include un robot
specializzato per applicazioni
farmaceutiche e medicali,
il VP-G2-S1.
Questo robot fornisce dei rivestimenti in
alluminio anodizzato e uno strato esterno
di vernice speciale nonché giunti ermetici
per proteggere il robot dalla corrosione.
Una soluzione ad hoc
Classe di camera
bianca ISO 5
S uperficie lavabile con
perossido di idrogeno
Design ultra compatto,
ottimizza gli spazi a disposizione
Il robot modello VP-G2-S1
per applicazioni in campo farmaceutico
e medicale offre in aggiunta:
■ Superficie lavabile con perossido di idrogeno (straccio imbevuto): rivestimenti in alluminio anodizzato, uno strato
esterno protettivo nonché giunti ermetici speciali proteggono il robot dalla corrosione (6% di concentrazione di H2O2)
■ Camere bianche di classe ISO 5: pensati per camere bianche e altri ambienti a contaminazione controllata
■ Certificato
dal Fraunhofer IPA: uno dei principali e più autorevoli istituti di ricerca per i processi produttivi industriali e
l’automazione
■ Design
ultra compatto, per ottimizzare gli spazi a disposizione: sbraccio 432 mm, ora solo 200 mm di diametro di
spazio occupato
■ Collegamento
cavi dal lato inferiore: porta esteriormente i cavi dall’ambiente della camera bianca, facilita la pulizia
del robot
■ Basso consumo energetico: potenza totale dei motori minore di 300 W
■ Conformità ANSI e CE: permette un utilizzo globale. Scelta di un Safety board/Safety box controller
■ Igienicamente basato sulle Good Manufacturing Practice (GMP) e sull’European Hygienic Engineering & Design
Group (EHEDG)
Per applicazioni in campo farmaceutico e medicale, il nuovo VP-G2-S1
30 | Serie VP-G2 (fino a 2 kg/432 mm)
| 31
SERIE VP-G2
CARICOSBRACCIO
VP-6242G2
VP-6242G2-S1
2 kg 432 mm
2 kg 432 mm
°
120
75
Ø72
A
VP-6242G2-S1
VP-6242G2
115
Point P
127
210
70
12
210
0°
2
R22
0°
12
0°
12
R148
70°
R432
15
Opzioni di
montaggio
°
( 232 )
190
300
Cabling space
(Y=1)
300
Use point
2XM5
243
R22
2
380
71
Workable space defined by point P
VP-6242G2-S1
6
6
432
Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso)
mm
432
Carico
kg
2
mm/s
Tempi di ciclo
s
mm
4XM5 Depth 8
(P.C.D 31.5)
2
3900 (al centro della flangia dell’end-effector)
0,99
2XM5
±0,02 (2)
IP40
-
Classe di camera
bianca
-
Classe ISO 5 + 6% di perossido
di idrogeno (H2O2) per la pulizia
J1
±160
±160
J2
±120
±120
+160, +19
+160, +19
±160
±160
±120
±120
J4
grado
J6
±360
±360
J4
0,03
0,03
0,03
0,03
0,007
0,007
J5
kgm^2
J6
Linee di segnale e tubazione
aria
Linee di segnale
Tubazione aria
4 sistemi (φ4x4)
Freni
R4
4XM8 Depth 25
160°
Ø155
AIR1
AIR2
AIR3
AIR4
CN20
Brake Release
Ø200
CN22
Peso del braccio
+0.021
) Depth 6
Ø20H7 ( 0
+0.012
)
2XØ6H7 ( 0
(Reference hole)
144 +0.03
J3
J5
Inerzia massima accettabile
+0.021
) Depth 6
Ø20H7 ( 0
32
Specifiche UL
Range di movimento
4
Point P
120
0,99
26
160°
61
Numero di assi
VP-6242G2
61
Unità
kg
Pavimento
Pavimento
Circa 24
Circa 25
Unità: mm
49
120
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni.
VP - 6 2 42 G2 - □ - □
Legend
Mini 5- and 6-axis type
32 | Serie VP-G2
Axes :
6: 6-axis
Maximum payload :
2: 2 kg
Total arm length :
42: 420 mm
Series name :
G2: G2 series
Options :
None: Standard type
S1: H2O2-resistant
Compliant standard :
None
UL: UL standard
| 33
La nuova serie VS
La nuova serie VS è la più veloce dei nostri modelli a 6
assi e presenta un sistema di cablaggi interni brevettato
che si estende fino all’estremità del braccio (sesto asse)
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VS-050
4
505
VS-060
4
605
VS-068
7
710
VS-087
7
905
VELOCE: fino a 11.000 mm/s
PRECISO: da ±0,02 mm
FLESSIBILE: si possono installare a pavimento, a soffitto o a parete
SPECIFICHE OPZIONALI: i robot sono disponibili nella versione standard
Robot a 6 assi
34 |
(IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), protetta (IP67), con classi di camera bianca
ISO 3 e ISO 5, resistenti a H2O2 e resistenti a H2O2 e ai raggi UV
| 35
CARATTERISTICHE PRINCIPALI
Uso efficiente degli spazi morti
4 lunghezze braccio disponibili. Carichi fino a 7 kg
Opzioni di montaggio
Base
Base
A: serie VP, B: serie VP-G2, C: serie VS, D: nuova serie VS, E: serie VM
Movimenti rapidi per aumentare la produttività
Può essere integrato in apparecchiature compatte
■ Pick & place/massima velocità composita:
■ Larghezza braccio/larghezza polso/area di movimento
VS-050
VS-068
Tempo per pick & place [s] per 1 kg (misurazione)
0,37
0,33
Massima velocità composita [mm/s]
9.000
11.000
Tempo per Pick & Place
10
25mm
95 mm
R7
300mm
235 mm
100 mm
193 mm
R5
05
Tempo necessario a un robot per sollevare un oggetto a un’altezza di 2,5 cm e
andare avanti e indietro tra due punti distanti 30 cm.
VS-050
36 | Caratteristiche principali. La nuova serie VS
Connettore per pannello
VS-068
| 37
Il nuovo VS 050/060
Il robot più compatto della nuova serie VS. Perfetto per
l’installazione dove lo spazio operativo è limitato
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VS-050
4
505
VS-060
4
605
COMPATTO: il design sottile e compatto vi permette di risparmiare spazio
per l’installazione
VELOCE: fino a 9.000 mm/s
ISO 3 e ISO 5, e resistenti a H2O2 e ai raggi UV (solo VS-050*)
COLLEGAMENTO CAVI DAL LATO INFERIORE: questa
caratteristica opzionale semplifica la pulizia del robot e permette di risparmiare spazio
Robot a 6 assi
38 |
* Per ulteriori informazioni riguardo a questo robot, vedi pagina 47
| 39
NUOVA SERIE VS
CARICO
NUOVO VS-050
NUOVO VS-060
SBRACCIO
4 kg 505 mm
4 kg 605 mm
Detailed drawing of end-effector mounting face (Standard Flange)
40
Dep h8 -00
th 5 .039
*
4xM5 Depth 6
(P.C.D 31.5)
Detailed drawing of base mounting face
*Protected type (IP67)
does not have it.
135
4x Ø 10 Hole
(for M8 screw)
49 ± 0.05
5H7+0.012
Depth 5
0
4x
R5
Detailed drawing of end-effector mounting face (Communication Interface Flange-A )
160
21
+0.0
20H7 0
5
th
p
De
135
VS-060
144 ± 0.05
VS-050
4xM5 Depth 7
A-A
80
(P.C.D 31.5)
+0.012
2x Ø 6H7 0
(reference hole)
21
+0.0
70
20H 3
th
Dep
Unità
Numero di assi
VS-050
VS-060
6
6
mm
505
605
Carico
kg
4
4
mm/s
9.000
9.000
Tempi di ciclo
s
0,37 (con 1 kg di peso)
mm
±0,02 (2)
±0,02 (2)
VS-050
VS-060
Workable space
defined by point P
Workable space
defined by point P
Linee di segnale e
tubazione aria
)
40.9
)
5.2
60
95
95
50 45
170˚
0,200
0,200
kgm^2
J6
J4
N.m
J6
0,200
0,200
0,050
0,050
6,66
6,66
6,66
6,66
3,13
3,13
Linee di segnale
10 linee (per sensori di prossimità, ecc.) (3), (7)
Tubazione aria
5 sistemi (φ4x4, φ4x1) -2 x valvole elettromagnetiche
(2 posizioni, doppio elettromagnete)
kg
Pavimento, soffitto, parete
29
30
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. 3. La corrente ammissibile è limitata. 4. Il cavo LAN connesso
al robot deve essere più corto di 20 m. 5. Non usare il robot in presenza di acqua. 6. Movimento limitato quando montato a parete. 7. 4 linee quando l’interfaccia di
comunicazione flangia A [opzione] è installata.
40 | Nuova serie VS. VS-050/VS-060 (fino a 4 kg/605 mm)
15
5˚
0˚
12
J2
R136.1
R255.2
151˚
R2
44
A
R255.2
0˚
12
A
Workable space
defined by point P
10
0˚
J2
(R 250)
30
12
0˚
12
0˚
12
151˚
5)
(R
R270.5
R140.9
R3
00.2
R300.2
155˚ A
A
125˚
Workable space
defined by point P
650
J4
12
0˚
05.2
)
(R 6
345
±360
.2
J3
J5
12
0˚
5˚
00
R3
181.5
±360
0˚
05
J6
12
(R 5
±120 (interfaccia di comunicazione flangia A installata [opzione] +120 -110)
0˚
J5
R2
J3
J5
12
90˚
107.7
±270
.2
55
12
±270
90˚
1
87.9
grado
˚
20
120
˚
87.9
+155, -125
J1=±170˚
J2=±120˚
J3=+155˚,-125˚
J4=±270˚
J5=+120˚,-120˚
J6=±360˚
5˚
+151, -120
˚
151
12
J3
605.2
300
164.5
Point P
Point P
10
±120
119.5
595
±170 (6)
±120
70(105)
345
±170 (6)
605.2
505.2
255
181.5
J1
505.2
70 (105)
35.2
-
Freni
Peso del braccio
(R
.2 )
-
J1
J4
J6
170˚
(
Classe ISO 5 e ISO 3
J2
J5
)
6.1
3
R1
J1
195
Cable space
5˚
Momento massimo
consentito
J4
J6
Point P
J4
±270˚
IP40, IP65/54 (IP65 solo in J4, J5 e J6), IP67 (5)
Classe di camera
bianca
J5
J6
±360˚
Point P
15
Inerzia massima
accettabile
195
Cable space
(R 1
)
170˚
50 45
5.2
50
Classe di
protezione
J4
J4
±270˚
LAN (1000BASE-T) x 1 (4)
Specifiche UL
Range di movimento
J6
±360˚
17 cavi linee di alimentazione per telecamere, ecc. (3)
Interfaccia di comunicazione flangia A
[opzione]
Resistenza
all’ambiente
170˚
(R
Ampiezza massima braccio (punto P: centro
polso)
+0.012
5H7 0
Depth 5
() is Communication interface flange-A
Unità: mm
Legend
Robot name :
VS □□□ □□ - A V6 - □□ N - □ □ N □ N - □ NNN
VS: DENSO 5- and 6-axis robots
Mounting orientation :
A: All directions
Total arm length :
050 A1: 505 mm RC7M supported
050 A3: 505 mm RC8 supported
Protected :
Axes :
V6: 6-axis
NN: Standard type
W7: Protected type (IP67)
W4: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54)
C3: Cleanroom type (ISO class 3)
Flange :
N: Standard flange
A: Communication interface flange-A (*1)
Connector panel :
Paint / Surface finish :
N: DENSO standard colors (*2)
A: Unpainted (*3)
Signal lines / Air pipe solenoid valve :
A: 2 x solenoid valves
(2 position, double solenoid)
N: Specification without signal lines /
air pipe solenoid valve
N: Rear connector panel
A: Bottom connector panel
*1 : Standard flange specification only when protected type (IP67) is selected *2 : When standard type is selected *3 : When protected type (IP67) is selected (DENSO standard colors are a special specification (option).) For details, please contact our sales representative.
| 41
Il nuovo VS 068/087
Il robot a 6 assi più veloce in assoluto con velocità
fino a 11.000 mm/s. Perfetto per le applicazioni
che richiedono un’elevata velocità e uno sbraccio
maggiore (fino a 905 mm)
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VS-068
7
710
VS-087
7
905
VELOCE: massimo tempo di ciclo di 0,33 s
ISO 3 e ISO 5 e resistenti a H2O2 e ai raggi UV (solo VS-087*)
Robot a 6 assi
42 |
* Per ulteriori informazioni riguardo a questo robot, vedi pagina 47
| 43
NUOVO VS-068
NUOVO VS-087
SBRACCIO
7 kg 710 mm
7 kg 905 mm
Detailed drawing of end-effector mounting face (Standard Flange)
40
Dep h8 -00
th 5 .039 *
Detailed drawing of base mounting face(Rear Connector Panel)
160
66 0.05
4xM5 Depth 6
(P.C.D 31.5)
4x
*Protected type (IP67)
0
184 0.05
does not have it.
VS-087
VS-068
4x 12 Hole
(for M10 screw)
R2
1
2
+0.0
20H7 0
5
Depth
5H7+0.012
Depth 5
0
160
NUOVA SERIE VS
CARICO
+0.012
2x 6H7 0
(reference hole)
200
100
A-A
Detailed drawing of end-effector mounting face (Communication Interface Flange-A )
160
(P.C.D 31.5)
66 0.05
4x
4x Ø12 Hole
(for M10 screw)
R2
kg
7
7
mm/s
11.000
11.000
Tempi di ciclo
s
mm
±0,02 (2)
±0,03 (2)
170
0,100
0,100
J4
16,2
16,2
16,2
16,2
J6
6,86
10 linee (per sensori di prossimità, ecc.) (3), (7)
Tubazione aria
7 sistemi (φ4x6,φ6x1)
-3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete)
-3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri aperti)
-3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri chiusi)
kg
49
51
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. 3. La corrente ammissibile è limitata. 4. Il cavo LAN connesso
al robot deve essere più corto di 20 m. 5. Non usare il robot in presenza di acqua. 6. Movimento limitato quando montato a parete. 7. 4 linee quando l’interfaccia di
comunicazione flangia A [opzione] è installata.
.5
R43
0
R32
2
.8
0
12
Workable space
defined by point P
3˚
15
6,86
Linee di segnale
Freni
R178.3
A
A
R340
.6
N.m
J2
30
5˚
13
J2
153˚
R309
R445
.3
136˚
J6
R224.5
153
˚
0,450
R340
.6
kgm^2 0,450
5
13
R 340
J5
120
R680.6
J3
J5
12
(R87 0˚
5.5)
136˚
A
53˚
1
Workable space
defined by point P
A
30
0.5
0,450
287
R43
±360
0,450
J3
J5
0˚
12
102
±360
J4
20
J6
Point P
.6
40
R3
735
±120
875.5
430
395
±120
120
197.5
J5
Point P
186
±270
3
±270
875.5
80 (151)
197
15
+153, -136
680.6
340
120˚
+153, -120
grado
680.6
80 (151)
102
+135, -100
100
+135, -100
˚
J2
170°
J1=±170°
J2=+135°,-100°
J3=+153°,-120°
J4=±270°
J5=±120°
J6=±360°
136
±170 (6)
44 | Nuova serie VS. VS-068/VS-087 (fino a 7 kg/905 mm)
1
R7
4.5
.5
5
R90
0
10
-
±170 (6)
Peso del braccio
R25
0.6
120
Linee di segnale e
tubazione aria
-
J5
J4
.3
Momento massimo
consentito
J1
J6
08
Inerzia massima
accettabile
J4
J1
J4
J1
J6
LAN (1000BASE-T) x 1 (4)
Specifiche UL
Cable space
J6 J4
±360° ±270° Point P
IP40, IP65/54 (IP65 solo in J4, J5 e J6), IP67 (5)
Resistenza all’ambiente Classe di camera
bianca
J3
195
J4
±270°
17 cavi linee di alimentazione per telecamere, ecc. (3)
Range di movimento
195
Cable space
Point P
J6
±360°
170˚
R2
[opzione]
Workable space
defined by point P
170
20
Carico
Workable space
defined by point P
840
905
VS-087
R43
395
710
e)
0.5
197.5
mm
ac
350.1
Ampiezza massima braccio (punto P: centro
polso)
VS-068
Sp
3˚
6
or
A-A
15
6
100
VS-087
Ø
(C 185
on
ne
ct
100
+0.012
0
(reference hole)
2x Ø6H7
55 45
Numero di assi
VS-068
100
55 45
Unità
+0.012
5H7 0
Depth 5
215
Cable space
21
+0.0
70
20H 3
th
Dep
160
184 0.05
0
200
Detailed drawing of base mounting face(Bottom Connector Panel)
4xM5 Depth 7
J1=±170°
J2=+135°,-100°
J3=+153°,-136°
J4=±270°
J5=±120°
J6=±360°
() is Communication interface flange-A
Unità: mm
Legend
VS □□□ □□ - A V6 - □□ N - □ □ N □ N - □ NNN
Robot name :
VS: DENSO 5- and 6-axis robots
Total arm length :
Mounting
orientation :
A: All directions
Protected :
Axes :
V6: 6-axis
NN: Standard type
W7: Protected type (IP67)
W4: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54)
Flange :
N: Standard flange
A: Communication interface flange-A (*1)
Connector panel :
N: Rear connector panel
A: Bottom connector panel
Paint / Surface finish :
N: DENSO standard colors (*2)
A: Unpainted (*3)
Signal lines / Air pipe solenoid valve :
B: 3 x solenoid valves
(2 position, double solenoid)
C: 3 x solenoid valves
(3 position, exhaust center solenoid)
D: 3 x solenoid valves
(3 position, closed center solenoid)
N: Specification without signal lines /
air pipe solenoid valve
*1: Standard flange specification only when protected type (IP67) is selected *2: When standard type is selected *3: When protected type (IP67) is selected (DENSO standard colors are a special specification (option).) For details, please contact our sales representative.
| 45
Forme rotonde.
Ostacolano l’accumulo di batteri
nei punti difficili da raggiungere.
Nuova serie VS H2O2/UV
La nuova serie DENSO VS H2O2/UV a 6 assi, con il suo
design slanciato e all’avanguardia, è particolarmente adatta
all'ambiente in camera bianca. Il tutto mantenendo la velocità,
la precision, la compattezza e l’elevata resistenza
che caratterizzano i prodotti DENSO.
Design igienico.
La superficie lucida e
liscia risulta facile da pulire
e permette una facile
individuazione dello sporco.
CARICO
(KG)
Cablaggi elettrici
interni. Quando si
connette una flangia o
qualsiasi altro dispositivo,
tutti i cablaggi sono
interni per prevenire
l’aggrovigliamento dei
cavi e la loro rottura
dovuta a sostanze
chimiche aggressive
utilizzate durante le
operazioni di pulizia.
VS-050-S2
4
SBRACCIO
(MM)
520
Nessuna vite. Si
previene un accumulo
di batteri sotto le teste
delle viti.
Cavo connettore dal lato inferiore.
Sigilla tutti i cavi all’interno e impedisce
l’ingresso di batteri.
PULITO: ideale per ambienti di lavoro sterili (classe di camera bianca ISO 5
e grasso H1 all’interno)
RESISTENTE: a sterilizzanti chimici aggressivi come spray H2O2
e ai raggi ultravioletti
CONFORME: a standard sanitari come IPA e UL
Robot a 6 assi
46 |
| 47
CARICO SBRACCIO
NUOVA SERIE VS H2O2/UV
VS-050-S2 4 kg 520 mm
VS-050-S2*
Detailed drawing of end-effector mounting face
Detailed drawing of base mounting face
accessory
VS-050-S2
120
10
(40)
49°0.05
4XM10 Depth 21
2XØ5.5
C
2XM5 Depth11
E-E
C
B 1:1
VS-050-S2
mm
520
mm
520 (255 + 265)
Carico
kg
4
(al centro della flangia dell’end-effector)
mm/sec
8.570
Tempi di ciclo (1)
sec
0,35
Ripetibilità di posizionamento
(al centro della flangia dell’end-effector) (2)
mm
ISO 5
J1
±180 (4)
124.5
14
220
.2
65
R2
115 °
1°
°
115
Point P
10
B
J5
J3
11
5°
R520.2
12
R255
11
J2
5°
250
Cable space
.2
R 26
6. Se in aggiunta si seleziona l’interfaccia a pinza elettrica flangia A, vengono utilizzate quattro linee di segnale (per sensori di prossimità, ecc.).
Nota: Tutte le informazioni qui contenute sono riportate a puro titolo di riferimento. Le informazioni contenute in questo documento possono essere soggette a modifiche
senza preavviso. Per maggiori informazioni siete pregati di contattarci.
181.5
65
R2
Circa 38
1. Tempo necessario a un robot per sollevare un oggetto a un’altezza di 25 mm e andare avanti e indietro tra due punti distanti 300 mm.
2. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante.
3. Soggetto a limiti di corrente consentiti.
4. Movimento limitato quando montato a parete.
5. Se in aggiunta si seleziona l’interfaccia a pinza elettrica flangia A, J5 si muove tra angoli di +110 e -105 gradi.
71.3
Encoder assoluto
115°
R2
°
141
345
1°
Servomotori AC per tutti gli snodi, freni per tutti gli snodi
kg
14
(65 o meno)
600
0°
0,49
R183.1
dB
)
20.2
265
Workable space
defined by point P
A
A
47.7
0,20~0,39
Rilevamento di posizione
48 |
120
10
85
3,13
2 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni,
doppi elettromagneti)
Motore di azionamento e freno
Peso del braccio
520.2
6,66
Tubazione aria
Rumore aereo
(livello di pressione acustica continuo equivalente ponderato A)
180°
520.2
0,05
10 linee (3.6)
Pressione massima consentita
.1)
D-D
0,2
Linee di segnale
Mpa
83
°
Nm
(R1
One-way mounting
of the left or right.
The figure shows an example on the left.
Point P
2XM5 Depth 11
(R 5
±360
kgm^2
accessory
(40) 2XØ5.5
E
±270
J6
J1
J4
141, -115
±115 (5)
Pressione di esercizio
Fonte di aria
accessory
J6
90
grado
J4
270°
115°
Linee di segnale e tubazione aria
(opzione)
J6
360°
120, -115
J5
J6
45
5.2
Momento massimo consentito
155
29.5
4
40
Classe di camera bianca
J4. J5
E
D
D
35
50
IP65
J6
180°
40
28
J4. J5
Workable space
define by point P
115
57.5 57.5
Perossido di idrogeno vaporizzato
Perossido di idrogeno, 35% di acqua
J2
ne Ø 15
cto 0
r sp
ace
A-A
±0,02
Perossido di idrogeno
J4
(reference hole)
25 (17 + 8) linee (3)
Interfaccia di comunicazione flangia A (opzione)
J3
Co
n
Depth 10
2xØ6H7 +0.012
0
85
Massimo sbraccio (punto P: centro polso)
Range di movimento
C-C
6
Lunghezza braccio complessiva (primo braccio + secondo braccio)
5
4.5
6
Unità
Numero di assi
144 °0.05
+0.012
Ø5H7 0
4x Ø5.5
(P.C.DØ31.5)
4xM5 Depth 6.7
(P.C.DØ31.5)
+0.021
Ø 20H7 0
VS-050 (Bottom Connector Panel, Standard Flange, H2O2 resistant)
J1=±180°
J2=+120°,-115°
J3=+141°,-115°
J4=±270°
J5=+115°,-115°
J6=±360°
Unità: mm
Nota: disegni tecnici del modello VS-087-S2 saranno disponibili a breve
*Per avere disegni tecnici di questo robot comprensivi della flangia di comunicazione, siete pregati di contattarci.
| 49
LA NUOVA SERIE VS
■ Flangia
La flangia è dotata di connettori per i segnali elettrici e Ethernet,
permettendo quindi di avere i cavi all’interno dell’unità.
Utilizzarli per connettere una pinza elettrica, una telecamera,
ecc. Le connessioni elettriche sono incorporate internamente
fino alla flangia terminale del braccio, in modo che
i cavi non si aggroviglino e non si rompano.
■ Colore/finitura
■ Circuito di pulizia aria
Se si sceglie il tipo protetto (IP67), il braccio viene fornito
in alluminio non verniciato. Il tipo protetto (IP67) con
verniciatura standard è disponibile come optional.
Contattateci per maggiori informazioni
Il tipo protetto (IP67) garantisce un livello di
protezione IP67 grazie all’aria compressa
generata all’interno del robot
OPZIONI
Interfaccia di comunicazione
Colori standard DENSO
Non dipinto
Telecamera
Pinza elettrica
■Unità esterna remotata per
batterie a tampone
La batteria di backup dell’encoder,
installata al di fuori del robot,
facilita la sostituzione delle batterie
e ne migliora la manutenzione
Nessun cavo che si aggroviglia
■ Connettore per pannello
■ Linee di segnale e tubazione aria
Si può scegliere tra due posizioni di montaggio quando
si connettono i cavi (cavo robot-controller, ecc.) al robot
per aumentare la flessibilità adattandosi alle condizioni
di installazione
Le valvole elettromagnetiche delle linee di segnale e delle
tubazioni dell’aria sono integrate nella parte superiore
del secondo braccio. Tre sono le versioni disponibili per i
modelli VS-068/087 e una per i modelli VS-050/060
Categoria
Tubazione aria
VS-050/060
VS-068/087
Tipo
protetto
(IP67)
Camera
bianca
Classe
ISO 3
Camera
bianca
Classe
ISO 5
Tipo
standard
(IP40)
Tipo
antipolvere e
antispruzzo
(IP65/54)
Tipo
protetto
(IP67)
Camera
bianca
Classe
ISO 3
Camera
bianca
Classe
ISO 5
Connettore per pannello lato posteriore
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
Connettore per pannello lato inferiore
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
Flangia standard
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
-
-
-
-
4
-
-
-
-
2 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio
elettromagnete)
4
4
4
4
4
-
-
-
-
-
3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio
elettromagnete)
-
-
-
-
-
4
4
4
4
4
3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri aperti)
-
-
-
-
-
4
4
4
4
4
3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri chiusi)
-
-
-
-
-
4
4
4
4
4
Colori standard DENSO
4
4
*1
4
4
4
4
*1
4
4
Non dipinto
-
-
4
-
-
-
-
4
-
-
Unità esterna remotata per batterie a tampone
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
Unità rilascio freno
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
Circuito di pulizia aria
-
-
4
-
-
-
-
4
-
-
Cover R secondo braccio (con fori filettati)
4
-
-
-
-
4
-
-
-
-
Connettore per
pannello
Linee di segnale
50 | La nuova serie VS - opzioni
Nome parte
Questa cover è caratterizzata da fori
filettati per proteggere il circuito
elettrico del secondo braccio
Tipo
antipolvere e
antispruzzo
(IP65/54)
Linee di
segnale
lato inferiore
Dispositivo di sblocco che permette
il rilascio del freno di qualsiasi asse
(il suo circuito elettrico è connesso
direttamente al segnale di rilascio
freno di ogni asse)
Tipo
standard
(IP40)
Flangia
lato posteriore
■ Cover secondo braccio
(con fori filettati)
■ Unità rilascio freno
Colore/
finitura
*1. Specifiche extra (optional). Contattateci per maggiori informazioni.
| 51
Serie VS
Le serie DENSO VS a 6 assi rappresenta una
versione semplificata della nuova serie VS. Se
la vostra applicazione richiede caratteristiche
più basilari, i robot della serie VS sono la
soluzione ideale
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VS-6556G-B
7
653
VS-6577G-B
7
854
PREDECESSORE DELLA NUOVA SERIE VS
(IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), con classi di camera bianca ISO 3 e
specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada)
Robot a 6 assi
52 |
| 53
SERIE VS
CARICOSBRACCIO
VS-6556G-B
VS-6577G-B
7 kg 653 mm
7 kg 854 mm
578.42 (779.88)
575.68 (779.88)
375 (485)
295 (405)
80
115
108 (218)
Point P
0º
12
J5
12
0º
8.4
2(
779
+
J3
_
.88
)
.74
19
Ｒ2
5)
3.3
(32
+
R57
90
A
Ø65
105
_
270 (365)
VS-6577G-B
VS-6556G-B
10
J2
_
390.95
+
2
8.4
30 8)
Ｒ 14.8
(4
Ｒ158.79
(166.34)
76°
(79°
)
VS-6577G-B
6
6
mm
653
854
Carico (1)
kg
7
7
mm/s
8200 (al centro della flangia
dell’end-effector)
7600 (al centro della flangia
dell’end-effector)
Tempi di ciclo
s
mm
±0,02 (3)
±0,03 (3)
0h
.03
9
Ø5 H7
1
.02
+00
th
p
De
170º
Disegno dettagliato della flangia dell’end-effector (vista A)
Point P
+166, -119
+169, -119
±190
±190
grado
J5
±120
±120
J6
±360
±360
J4
0,413
0,413
0,063
0,063
0,063
0,063
J5
kgm^2
J6
Linee di segnale
Tubazione aria
Standard e antipolvere e antispruzzo: 7 sistemi (φ4x6, φ6x1),
3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete),
camera bianca: 6 sistemi (φ4x6), 3 x valvole elettromagnetiche
(2 posizioni, doppio elettromagnete)
Freni
Freni per gli snodi da J2 a J6
Peso del braccio
kg
Pavimento, soffitto
Pavimento, soffitto
Circa 35
Circa 36
1. Se il carico supera i 6 kg, il robot deve essere utilizzato con la flangia verso il basso a ±45 gradi dalla verticale. 2. La ripetibilità di posizionamento è considerata a
temperatura ambiente costante. 3. In tutte le direzioni. 4. Solo per il modello antipolvere e antispruzzo con freni.
54 | Series VS (fino a 7 kg/854 mm)
79
51
+135, -100
_
_
±360º ±190º
200
160
66 ± 0.05
2- Ø6H7 +0.012
0
(reference hole)
4-Ø12 Hole
(for M10 screw)
R20
〔
.42
〕
.88
54
R8
53
R6
170º
160
200
+135, -100
184 ± 0.05
J2
J4
+
１Ａ１Ｂ
２Ａ２Ｂ
３Ａ３ＢＡＩＲ２
Linee di segnale e
tubazione aria
±170
J6
+
ＣＮ２１
Inerzia massima
accettabile
±170
J4
187.7
J1
J3
Depth 7
Workable space
defined by point P
Specifiche UL (4)
Range di movimento
+0.012
0
6
7
0H
Ø2
IP40, IP54/65 (IP65 solo in J4, J5 e J6)
Classe di camera
bianca
8 -0 0
67
59
4-M5 Depth 8
(P.C.D 31.5)
.79 4〕
33
R2 41.3
R2
〔
75
() è VS-6577
Ø4
Ampiezza massima braccio
(punto P: centro polso)
(414.88)
VS-6556G-B
164.34 (337.97)
42
Ｒ308.
Unità
Numero di assi
Workable space
defined by point P
203
73.46
(143.26)
209º
335
135
º
0º
Unità: mm
Disegno dettagliato della superficie di montaggio della base (visto da sopra)
VS - 6 5 □□ - □
Legend
Small 5- and 6-axis type
Axes :
6: 6-axis
Standard payload :
5: 6 kg
*Maximum payload is 7 kg
Total arm length :
56: 565 mm
77: 770 mm
Options :
None: Standard type
B: With brake
W: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54)
BW: With brake / dust & splash proof type
P: Cleanroom type (class 10 / 100)
BP: With brake / cleanroom type
UL: UL specifications
| 55
Serie VM
Se vi servono carichi superiori a 7 kg (e fino a
13 kg) e sbracci fino a circa 1,3 m, la serie VM
è l’ideale. I robot di questa serie sono quelli più
grandi fra i nostri prodotti a 6 assi
CARICO
(KG)
SBRACCIO
(MM)
VM-6083G
13
1021
VM-60B1G
13
1298
SBRACCIO MAGGIORE fra tutti i robot a 6 assi
CARICHI PIÙ PESANTI a velocità elevata
SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54)
e camera bianca di classe ISO 5
Robot a 6 assi
56 |
| 57
CARICO
SERIE VM
VM-6083G
VM-60B1G
SBRACCIO
13 kg 1.021 mm
13 kg 1.298 mm
590 (445)
90
6
84
84.96 (145.91)
259.4 (114.4)
330.6
VM-60B1G
VM-6083G
Workable space
defined by point P
Point P
0°
12
58
168°
J3
_
+
0°
°
2-M6, 14 deep
80
120
8.41（
841.0
13
5°
°
90
9）
.38
95
R7
R111
J2
12
325 (205)
520 (385)
1153 (1018)
1953.41 (1316.09 )
+
100
J5
_
+
B
mm
1021
1298
Carico
kg
13
13
mm/s
8300
8300
Tempi di ciclo
s
mm
±0,05 (2)
±0,07 (2)
Classe di camera
bianca
±170
±170
J2
+135, -90
+135, -90
±120
Linee di segnale e
tubazione aria
J5
kgm^2
J6
0,36
0,36
0,36
0,064
Tubazione aria
Standard, antipolvere e antispruzzo: 7 sistemi (φ4x6 - ϕ6x1),
3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete),
camera bianca: 6 sistemi (φ4x6), 3 x valvole elettromagnetiche (2
posizioni, doppio elettromagnete)
Freni
Pavimento, soffitto
kg
491.11
〔253.33〕
2.6
1)
0°
17
J6
J4
±360°
±185°
2-M4, 10 deep
)
02
R1
1(
8.4
9
12
9
1.0
434 (289)
130
(21)
170°
R
Center of
rotation (J1)
Reference
face
Ø30
190
25
155 ± 0.1
25
Unità: mm
4-Ø14.5 Hole
(for M12 screw)
150
Pavimento, soffitto
Standard: 82; antipolvere e antispruzzo, camera bianca: 86
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni.
VM - 6 0 □□ - □
Legend
Mid-sized 4-axis robot
58 | Serie VM (fino a 13 kg/1.298 mm)
190
Freni per gli snodi da J2 a J6
Peso del braccio
39
250
0,064
Linee di segnale
(R
2-M6, 14 deep
±360
0,36
.45
250
J4
Point P
±120
±360
215
03
192
J6
Inerzia massima
accettabile
+168, -80
±185
R4
240
J5
+165, -80
±185
(P.C.D.40)
150
grado
4-M6, 9 deep
50
J1
J3
1
.02
+0 0
7
5H ep
Ø2 5 de
9.
150
-
J4
Workable space
defined by point P
Classe ISO 5
-
0
-0.0
39
Ø6H7 +0.012
, 9 deep
0
IP40, IP54/65 (IP65 solo in J4, J5 e J6)
Specifiche UL
Range di movimento
h8
155 ± 0.1
Resistenza
all’ambiente
Ø50
192
Ampiezza massima braccio
180
90
6
130
VM-60B1G
6
6.1)
VM-6083G
R598.41（45
Unità
Numero di assi
290
R2
(21 23.4
2.6 5
1)
475
B
185
114
A
Ø82
_
Axes :
6: 6-axis
Maximum payload :
0: 13 kg
Total arm length :
83: 830 mm
B1: 1110 mm
Options :
None: Standard type W: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54)
P: Cleanroom type (class 100)
| 59
Per permettere l’operatività in condizioni virtuali e
industriali, i robot DENSO a 4 assi sono disponibili nelle
seguenti classi di protezione:
La gamma di robot DENSO a 4 assi include la serie HS e HM.
Grazie alle loro dimensioni estremamente compatte, al basso peso e alla
flessibilità che permette il montaggio a pavimento e a soffitto, i robot DENSO
SCARA sono perfetti per gli ambienti in cui lo spazio vale oro.
L’area di lavoro circolare del robot è controllata dai movimenti su 4 assi,
e, benché rigide, le unità hanno aumentato la flessibilità orizzontale,
migliorando la loro efficacia.
Opzioni
■ Standard
■ Camere bianche di classe ISO 3 (solo serie HS)
■ Serie HS disponibile con soffietti per il terzo asse
I nostri robot a 4 assi vi forniscono una vasta scelta di carichi e sbracci:
Conosciuti come SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm), sono la scelta perfetta per un’ampia serie
di applicazioni.
Se siete alla ricerca di un braccio ad alta precisione ed
elevata velocità, che possa gestire carichi fino a 20 kg
allora i robot DENSO SCARA sono la scelta ideale per:
Applicazioni
A: Serie HS, B: Serie HM
I robot DENSO a 4 assi offrono le seguenti specifiche tecniche, fondamentali a
livello industriale:
■ Pick & place
■ Assemblaggio
■ Imballaggio
■ Distribuzione
■ Sbavatura
■ Manipolazione
del materiale
■ Applicazioni
personalizzate
Usati in una vasta gamma di settori industriali...
■ Massimo tempo di ciclo: fino a 0,29 s
■ Ripetibilità da ±0,015 mm
■ Massima velocità composita fino a 11.500 mm/s
■ Lunghezze braccio fino a 1.000 mm
■ Carichi fino a 20 kg
■ Tutti i modelli includono cablaggi elettrici interni e tubazioni aria per
la massima efficienza in spazi ristretti
300mm
25mm
Automotive
Alimentare
| 61
Serie HS
I robot della serie DENSO HS sono ideali nei
casi in cui i limiti di spazio siano un elemento
di grande importanza.
SBRACCIO
(MM)
HS-4535*G
5
350
HS-4545*G
5
450
HS-4555*G
5
550
CARICO
(KG)
ECCEZIONALE PRECISIONE: da ±0,015 mm
VELOCE: tempi di ciclo: 0,35 s
SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54),
camera bianca di classe ISO 3 e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada)
Robot a 4 assi
62 |
| 63
SERIE HS
CARICOSBRACCIO
HS-4535*G HS-4545*G
HS-4555*G
5 kg 350 mm
5 kg 450 mm
5 kg 550 mm
Modello
A
B
C
HS-4535*G
350
125
143
HS-4545*G
450
225
136
HS-4555*G
550
325
191
61.5
HS-4545*G
HS-4535*G
B
225
HS-4555*G
C1
D
36
13 10
L1
Ø42
377
Ø14
566
362
301
263
L3
L2
S
312
Ø20h7
workable space
190 ‹230›
145 ‹151›
cabling space
Ø42
workable space
HS-4545*G
HS-4555*G
4
4
4
310°
290°
2
Numero di assi
HS-4535*G
6.5
36
Unità
kg
5
5
5
7.200
6.300
7.100
2.000
2.000
2.400
2.400
2.400
s
0,35 (con 2 kg di
peso)
mm
±0,015
±0,02
±0,02
Z
mm
±0,01
±0,01
±0,01
T
grado
±0,05
±0,05
±0,05
J1
grado
J2
±155
±145
±145 (soffitto ±141)
±145
Z
mm
150, 200, 320 (3)
150, 200, 320 (3)
150, 200, 320 (3)
T
grado
±360
±360
±360
kgm^2
0,1 (con 5 kg)
0,1 (con 5 kg)
0,1 (con 5 kg)
Linee di segnale e
tubazione aria
±155 (soffitto ±152)
Linee di segnale
Tubazione aria
4 sistemi (φ4x2,φ6x2)
Freni
Peso del braccio
kg
Pavimento
Pavimento, soffitto
Pavimento, soffitto
25
25
25
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Solo montaggio a pavimento. 3. Corsa asse Z 150 mm disponibile solo per HS. Per ulteriori
informazioni contattare il reparto vendite.
64 | Serie HS (fino a 5 kg/550 mm)
*=2:200
2-Ø6H7 +0.012
0
43± 0.05
117 <123>
*1 Se la corsa dell’asse Z è 320 mm, l’asse Z nella quota
più bassa può trovarsi al di sotto della superficie di
montaggio della base.
Freni per asse Z (3° asse) e T (4° asse)
45°
45°
60
Unità: mm
S (mm)
±155
+0.012
0
4-Ø12
Classe ISO 3
Specifiche UL (2)
Range di movimento
±0
.02
+360°
(workable space)
150
120
IP40, IP65
Classe di camera bianca (2)
12
4-Ø5.5
Ø5H7
60
J1+J2
2.000
grado/s
-360°
(workable space)
150
134±0.05
120
Tempi di ciclo
0°
A
Z
T
Ripetibilità di
posizionamento (1)
mm/s
C
Massima velocità
composita
Al centro della flangia
dell’asse
2
Carico
Ø34h7
Ø70
.0
550
±0
450
28
350
130
mm
136
Massimo sbraccio (punto P: centro polso)
*=3:320
Tipo
L1
L2
L3
Standard
697
246
46
206
6
246
-74*1
206
-114*1
Antipolvere e
antispruzzo
790
Camera bianca
798
Standard
817
Antipolvere e
antispruzzo
Camera bianca
910
918
HS □ - 4 5 □□ □ - □
Legend
Small 4-axis type
Robot type :
None: Floor
S: Ceiling
Axes :
4: 4-axis
Maximum payload :
5: 5 kg
Total arm length :
35: 350 mm
45: 450 mm
55: 550 mm
Vertical stroke :
2: 200 mm
3: 320 mm
Options :
None: Standard type
W: Dust & splash proof type (IP65)
P: Cleanroom type (class 10)
| 65
Serie HM
I robot della serie DENSO HM offrono maggiori
capacità di carico e una velocità superiore rispetto
a quelli della serie HS e lo sbraccio è maggiore.
SBRACCIO
(MM)
HM-4A60*G
20
600
HM-4A70*G
20
700
HM-4A85*G
20
850
HM-4AA0*G
20
1.000
CARICO
(KG)
IL PIÙ VELOCE IN ASSOLUTO: velocità fino a 11.500 mm/s.
Massimo tempo di ciclo: fino a 0,29 s
SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54)
e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada)
Robot a 4 assi
66 |
| 67
SERIE HM
HM-4A60*G 20 kg 600 mm
HM-4A70*G
20 kg 700 mm
HM-4A85*G
20 kg 850 mm
HM-4AA0*G 20 kg 1.000 mm
HM-4A70*G
HM-4A60*G
CARICOSBRACCIO
HM-4A85*G
Tipo
A
B
C
D
F
HM-4060*G, HM-4A60*G
600
250
350
213
286º
HM-4070*G, HM-4A70*G
700
350
350
199
294º
HM-4085*G, HM-4A85*G
850
350
500
281
294º
HM-40A0*G, HM-4AA0*G
1.000
500
500
284
294º
Nota 1: i valori indicano dimensioni per il tipo con carico da 10 kg
(HM-40**G), i valori racchiusi in () indicano dimensioni per
il tipo con carico da 20 kg (HM-4A**G).
HM-4AA0*G
70
95
B
C
8.5
60
G
27
2X
R
8 10
38
G
181
Ø17
(Ø19)
100
L1
(Ø22h7)
(Ø26h7)
E
3N9 ( -0.029
-0.004
L3
340
346
L2
464
450
S
20.5
(24.5)
)
G-G
workable space
190 (cabling space)
128
HM-4060*G
HM-4A60*G
HM-4070*G
HM-4A70*G
HM-4085*G
HM-4A85*G
HM-40A0*G
HM-4AA0*G
4
4
4
4
4
4
4
4
600
600
700
850
850
1.000
1.000
1.000
Carico
kg
20
10
20
8.780
8.780
9.570
9.570
11.450
11.450
11.390
11.390
Z
2.760
2.760
2.760
2.760
2.760
2.760
2.760
2.760
grado/s
2.220
1.540
2.220
1.540
2.220
1.540
2.220
1.540
s
0,29 (con
2 kg di peso)
0,29 (con
2 kg di peso)
0,29 (con
2 kg di peso)
0,29 (con
2 kg di peso)
0,31 (con
2 kg di peso)
0,31 (con
2 kg di peso)
0,31 (con
2 kg di peso)
0,31 (con
2 kg di peso)
mm
±0,02
±0,02
±0,02
±0,02
±0,025
±0,025
±0,025
±0,025
Z
mm
±0,01
±0,01
±0,01
±0,01
±0,01
±0,01
±0,01
±0,01
T
grado
±0,05
±0,05
±0,05
±0,05
±0,05
±0,05
±0,05
±0,05
Classe di
protezione
Linee di segnale
e tubazione aria
J1
±165
-
-
-
workable space
-
-
-
-
45°
45°
+0.015
)
2XØ8H7 ( 0
(reference hole)
220
175
60±0.05
4-R20
100, 200, 300,
400 (3)
100, 200, 300,
400 (3)
±165
±165
±147 (a soffitto ±145, tipo
antipolvere e antispruzzo ±146,
a soffitto tipo antipolvere e
antispruzzo ±142)
100, 200, 300,
400 (3)
100, 200, 300,
400 (3)
±165
±165
±147 (a soffitto ±142)
100, 200, 300,
400 (3)
100, 200, 300,
400 (3)
±165
S
100, 200, 300,
400 (3)
100, 200, 300,
400 (3)
mm
T
grado
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
±360
kgm^2
0,25
(con 10 kg)
0,45
(con 20 kg)
0,25
(con 10 kg)
0,45
(con 20 kg)
0,25
(con 10 kg)
0,45
(con 20 kg)
0,25
(con 10 kg)
0,45
(con 20 kg)
Freno per asse Z (terzo asse)
Pavimento
kg
Pavimento
Pavimento,
soffitto
Pavimento,
soffitto
Pavimento,
soffitto
Pavimento,
soffitto
20 kg
100
755
749
350
250
150
805
799
350
200
200
855
849
350
150
300
955
949
350
50
400 (Nota 2)
1.055
1.049
350
-50
HM □ - 4 □ □□ □ - □
Legend
Pavimento
Pavimento
Standard: 53, A soffitto: 54, antipolvere e antispruzzo: 56
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Solo montaggio a pavimento. 3. Corsa asse Z 100 mm disponibile solo per HM (montato a
pavimento). Per ulteriori informazioni contattare il reparto vendite.
68 | Serie HM (fino a 20 kg/1.000 mm)
L3
Nota 2: nel caso in cui l’asse Z abbia una corsa di 400 mm, l’asse Z nella quota più bassa può trovarsi al di
sotto della superficie di montaggio della base.
4 sistemi (φ6)
Freni
L2
10 kg
R2000
L1
(corsa asse Z)
±147
Z
Linee di
segnale
4XØ14.3
175
220
±143 (tipo antipolvere e
antispruzzo ±140)
±165
200±0.05
grado
±165
Tubazione
aria
Peso del braccio
)
0
Ø5H7 ( +0.012
Unità: mm
-
4-Ø5.5
(4-Ø6.5)
IP40, IP65
Classe di
camera
bianca
J2
+360°
(working space)
)
0
Ø6H7 ( +0.012
Specifiche UL (2)
Range di
movimento
(3
28 8 ±0
±0 .0
.0 2)
2
D
60 )
0
(8
Resistenza
all’ambiente
J1+J2
０°
-360°
(working space)
A
Ripetibilità di
posizionamento
(1)
Ø34h7
Ø70 (Ø95)
R2000
Tempi di ciclo
( Ø50h7)
F
130
T
0°
33
2
10
2
20
.0
10
±0
20
(φ58)
12
Massima
velocità
composita
10
Al centro
della flangia
mm/s
dell’asse
6.5
mm
(36.5 )
Ø40
Massimo sbraccio
6
(8 0
0)
Unità
Numero di assi
188
Mid-sized 4-axis robot
Robot type :
None: Floor
S: Ceiling
Axes :
4: 4-axis
Maximum payload :
0: 10 kg
A: 20 kg
Total arm length :
60: 600 mm
70: 700 mm
85: 850 mm
A0: 1000 mm
Vertical stroke :
2: 200 mm
3: 300 mm
4: 400 mm
Options :
None: Standard type
W: Dust & splash proof type (IP65)
| 69
Serie XR
I robot della serie XR possono essere montati a soffitto
ASSE X
(MM)
SBRACCIO
ASSE R (MM)
XR-4341*G
5
450
200
XR-4371*G
5
760
200
XR-4372*G
5
760
250
XR-4373*G
5
760
300
XR-43A1*G
5
1.060
200
XR-43A2*G
5
1.060
250
XR-43A3*G
5
1.060
300
CARICO
(KG)
COMPATTO: funzionamento in spazi ristretti. Facili da posizionare anche in
caso di restrizioni per quanto riguarda l’altezza. Dimensioni compatte adatte anche a
piccoli spazi
PIÙ RAPIDI RISPETTO AI ROBOT CARTESIANI: con movimenti
coordinati di scorrimento (asse X) e rotazione (asse R)
Robot a 4 assi
70 |
AMPIA AREA DI RANGE DI MOVIMENTO: compattezza combinata
a un’ampia serie di movimenti possibili partendo dalla struttura originale "X-R"
| 71
SERIE XR
84
(1001.7 )
750.5
210
200
874
( 127.7 )
(123.5)
340
192
Workable space
Defined by Point P
60
Point P
Z=135.200
Point P
(Z-Axis stroke)
36.2
200
(R-Axis stroke)
+0.012
Ø5H7 ( 0 ) Depth 7
(P.C.D. 31.5)
Ø40h
8 ( -00.0
39
Workable space
4XM5 Depth 8
)
Defined by Point P
1
7 (
Ø20H
+0.02
0
pth
) De
6
( 922.4 )
( 1011.7 )
190
(Cable space)
( 821.7 )
( 596.7 )
270+0.05
XR-4372*G
XR-4373*G
XR-43A1*G
XR-43A2*G
XR-43A3*G
4
4
4
4
4
kg
5
5
5
5
5
5
5
Asse X + R
mm/s
3.650
3.600
3.600
3.600
3.240
3.240
3.240
Asse Z/asse T
mm/s,
grado/s
mm
±0,015
±0,015
±0,015
±0,015
±0,015
±0,015
±0,015
Asse Z
mm
±0,010
±0,010
±0,010
±0,010
±0,010
±0,010
±0,010
Asse T
grado
±0,005
±0,005
±0,005
±0,005
±0,005
±0,005
±0,005
Classe di
protezione
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Asse X
mm
450
760
760
760
1.060
1.060
1.060
Sbraccio
asse R
mm
200
200
250
300
200
250
300
±168
±168
±168
±168
±168
±168
±168
Asse R
grado
Asse Z
mm
Asse T
grado
Linee di segnale e
tubazione aria
(R-Axis rotation)
_
±360
±360
±360
kgm^2
±360
±360
Workable space
±360
Defined by Point P
0,05
Linee di
segnale
_
+
360°
T-Axis rotation
1 sistema (φ8) (con valvola collettore opzionale: 4 sistemi (φ4x8))
Freni
+
360°
Tubazione
aria
0
Point P
*=1: 135, *=2: 200
±360
( 231.5 )
(X-Axis stroke)
°
168
Range di movimento
850
195.6
Specifiche UL
192
450
IP40
Classe di
camera
bianca
167.5
450
(X-Axis stroke)
200
Asse X + R
100
5X100=500
(R-Axis stroke)
Ripetibilità di
posizionamento (1)
12XØ6.6
Robot Mounting Hole)
Z: 1500, T: 720
°
Massima velocità
composita
Point P
+0.012
) reference hole
4XØ6H7 ( 0
168
Carico
XR-4371*G
4
439.2
XR-4341*G
4
64
Unità
Numero di assi
( 236.2 )
46
45
248
147.5
291
( 71.2 )
XR - 4 3 □ □ □
Legend
Freno asse Z
Soffitto
Peso del braccio (2)
kg
Soffitto
33
Soffitto
Soffitto
Soffitto
Soffitto
Soffitto
Soffitto
45
46
47
51
52
53
Built-in type
Axes :
4: 4-axis
Maximum payload :
3: 5 kg
X-axis stroke :
4: 450 mm
7: 760 mm
A: 1060 mm
Total arm length :
1: 200 mm
2: 250 mm
3: 300 mm
Z-axis stroke :
1: 135 mm
2: 200 mm
1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Nel caso del modello più pesante (Z=200 mm).
72 | Serie XR
| 73
Controller per robot
RC8
INGOMBRO RIDOTTO, LEGGERO,
MAGGIORE FACILITÀ DI UTILIZZO
RC7
PREDECESSORE DEL MODELLO RC8
PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO
Acquistando un robot DENSO, riceverete in
dotazione anche il suo controller (RC8 or RC7).
I controller DENSO si contraddistinguono per la
loro compattezza e facilità di utilizzo.
74 |
| 75
Safety I/O
RC7
440.5
RC7(Safety Box)
RC8
93.6
Il più piccolo controller al mondo nella sua categoria*
Controller RC8
299.6
84
356.5
Dimensioni compatte per una totale libertà di
posizionamento: possibilità di installazione ovunque
INGOMBRO RIDOTTO, PESO LEGGERO,
MAGGIORE FACILITÀ DI UTILIZZO
RC8
INGOMBRO RIDOTTO: lo spazio di un foglio A3
DIMENSIONI RIDOTTE DEL 60%: rispetto al controller attuale RC7
LEGGERO: solo 12 kg
76 |
* Aprile 2013, ricerca interna. Per controller che supportano robot a 6 assi (classe 3kW)
| 77
RC8
Funzioni avanzante e maggiore facilità di utilizzo.
Estensibile. Supporta l'80% delle reti globali
Interfaccia Grafica Utente (GUI, Graphical User Interface) migliorata per una maggiore efficienza
Con il nuovo RC8 è possibile connettere molteplici apparecchi e applicazioni visto che è già equipaggiato con
Open Network (ORiN). Per ulteriori informazioni riguardo a ORiN, vedi pagina 100.
■ FACILITÀ DI UTILIZZO Struttura del menu completa e usabilità migliorata
■ TEMPO RIDOTTO. Il miglioramento della GUI e delle funzioni ha permesso una riduzione del tempo necessario per
il funzionamento di un robot
■ VISIONE 3D MIGLIORATA. Teaching pendant del robot dotato di una visione 3D del braccio. È possibile controllare
i movimenti del robot sul display
■ SIMILARITÀ. Struttura a menu gerarchico ed elementi a schermo molto simili all’RC7
Standard
■ ISO 10218-1: 2011/CE/UL
■ PLe/SIL3 (Sicurezza I/O)
Reti supportate
Bus di campo
Finestra variabili
Controllo e connessione a molti dispositivi
CONTROLLO DI DISPOSITIVI ESTERNI SENZA UTILIZZARE IL PLC
PANNELLO DI CONTROLLO TP FACILE DA UTILIZZARE
Potete accedere al vostro provider da
PacScript per creare un programma di controllo
in modo da consentire il controllo dall’RC8 se
è disponibile un provider che
supporta dispositivi esterni.
Utilizzare WINCAPS III per personalizzare
in modo semplice il teaching pendant
multifunzionale.
Visione 3D del braccio
Ethernet industriale
PacScript
Finestra I/O
Finestra del programma
CONTROLLO DI DIVERSI DISPOSITIVI CON
SVILUPPO DEL PROVIDER
Il provider personalizzato consente una connessione
e un controllo aggiuntivo di prodotti diversi.
*Contattateci per maggiori informazioni riguardo allo sviluppo.
78 | RC8
| 79
RC8
Specifiche
Dimensioni esterne
Unità
Robot adatti
Alimentazione
KVA
1,00 (*1)
VS
-050/060
VS
-068/087
VS
-6556/6577
VM
-6083/60B1
HS
-45***
HM
-4*****
XR
-43***
1,15
2,78
1,80
3,30
1,80
2,45
1,85
Trifase, 200 VCA –15% fino a 240 VCA +10% (specifica 100 V disponibile anche per serie VP)
Range tensione
d’ingresso
Monofase, 230 VCA –10% fino a 240 VCA +10% (*1)
––
Hz
Cavo di alimentazione
Monofase, 230 VCA –10% fino a 240 VCA +10%
50/60
m
5
Assi controllabili
5/6
3
Frequenza di
alimentazione
6
Sistema di controllo
4
PTP, CP 3D lineare, 3D ad arco (controllo PTP solo per assi addizionali)
Sistema di azionamento
Digital AC servo per tutti gli assi
Linguaggio utilizzato
Linguaggio DENSO Robotics (PacScript)
Capacità di memoria
Area utente Area variabile: 1,75 MB (equivalente a 32.766 punti), area file: 400 MB (5.000 passi × 256 file)
1) Teaching remoto
2) Immissione numerica (MDI)
3) Teaching diretto (soltanto serie HS e HM)
Input: 8 punti aperti utente + 14 punti sistema fissi (la versione senza sicurezza I/O ha 13 punti sistema fissi) (*2)
Output: 8 punti aperti utente + 16 punti sistema fissi (la versione senza sicurezza I/O ha 12 punti sistema fissi)
Sistema teaching
Mini I/O
Hand I/O
Input: 8 punti aperti utente/Output: 8 punti aperti utente
Schede I/O parallele
(opzione)
Segnale Scheda slave DeviceNet
esterno
(opzione)
(I/O, ecc.) Scheda dispositivo
remoto CC-Link (opzione)
Scheda slave PROFIBUS
(opzione)
Bus: PCI Input: 40 punti aperti utente/Output: 48 punti aperti utente
Bus: PCI Express
Input: 256 punti /Output: 256 punti
Bus: PCI Express
Input: 128 punti/Output: 128 punti Registratori remoti Input: 256 punti/Output: 256 punti
Bus: PCI Express
Input: 256 punti /Output: 256 punti
Scheda adattatore
EtherNet/IP (opzione)
Bus: PCI Express
Input: 4032 punti/Output: 4032 punti
Comunicazioni esterne
RS-232C: 1 linea, EtherNet: 1 linea (GbE: Gigabit EtherNet), USB: 2 linee, VGA: 1 linea (opzione)
Slot di espansione
•
Funzione di autodiagnosi
PCI 1 slot • PCI Express 1 slot
Overrun, errore servo, errore di memoria, errore di input, rilevamento di cortocircuiti (parte circuito utente), ecc.
Condizioni ambientali (in movimento)
Categoria di sicurezza
Specifiche standard Categoria 4, PL = e (ISO 13849-1: 2006) (*2)
Grado di protezione
Peso
84
Unità: mm
356.5
Temperatura: da 0 a 40°C, Umidità: 90% RH o inferiore (condensa non consentita)
Schema configurazione di sistema
IP20
kg
Standard circa 12 (*3)
*1: La potenza per la specifica 100 VCA è "monofase 100 V –5% a 110 VCA +10% 50/60 Hz, 1 kVA".
*2: Se una sicurezza I/O integrata non è necessaria per la specifica standard, specificare una specifica senza sicurezza I/O.
*3: Non include i cavi di alimentazione.
CONTROL DEVICE
CONTROLLER EXPANSION BOARD
• Parallel I/O board
• DeviceNet slave board (PCI Express)
Mini I/O universal / dedicated connector
Expansion board slot (PCI Express)
Safety I/O
Pendant connector
Hand I/O connector
Expansion board slot (PCI)
Universale /
I/O designato
299.6
Potenza
Specifiche
VP
-5243/6242
93.6
Descrizione
Power connector
Power switch
Teaching pendant
Mini pendant
• CC-Link remote device board (PCI Express)
• PROFIBUS slave board (PCI Express)
• EtherNet IP board (PCI Express)
• Electric gripper controller board
• RS-232C expansion board (Boards should be
supplied by customer)
• PROFINET
• EtherCAT1
• CONTEC extension boards
1
EXTENDED-JOINT
SUPPORT
SPECIFICATION
released in 2014
Power cable
EtherNet (GigE)
RS-232C
2 × USB
VGA (option)
Three-phase : 200V
Single-phase : 230V (100V)
Motor connector
Status LED
Encoder connector
Motor connector
(for extended-joint support)
Motor & encoder cable (2m, 4m, 6m, 12m, 20m)
RC8 - □□□□ - NNN □ - □□ - NNN
Legend
Mini I/O cable
(8m, 15m)
SOFTWARE
Controller name
Robot type format:
VMA0: VM series
VSA3: VS-050 / 060
VSA4: VS-068 / 087
VSA0: VS-6556 / 6577
VPA0: VP-5243 / 6242
HSA0: HS series
HMA0: HM series
XRA0: XR series
I/O type:
M: Negative common (NPN)
P: Positive common (PNP)
Compliant standard:
PERIPHERALS
NI: Standard specification (safety I/O, safety category 4 / PLe)
NN: Safety I/O less specification (safety I/O less, no safety category)
ORiN2 SDK WINCAPS III Robot Tools
80 | RC8
EMU
VRC
PLC
Monitor
Camera
Conveyor
Robot
| 81
Controller RC7
Predecessore del controller per robot RC8.
Compatto e facile da usare
PREDECESSORE DEL MODELLO RC8
RC7
DIMENSIONI COMPATTE: 440 mm x 425 mm x 152 mm
ULTRALEGGERO: meno di 20 kg
AMPIA CAPACITÀ DI MEMORIA: 3,25 MB (10.000 passi e 30.000 punti)
82 |
| 83
RC7
Opzioni
Il controller DENSO RC7 è facile da usare, estremamente leggero, adattabile e altamente intuitivo. Le caratteristiche
principali del controller DENSO sono:
■ VARIE INTERFACCE DI COLLEGAMENTO.
■ 1 x Ethernet ■ 1 x RS232C
■ 2 x USB
■ Mini I/O
■ Sicurezza I/O ■ Hand I/O
■ UTILIZZO DEL SOFTWARE PROPRIETARIO
WINCAPS III DI DENSO. Per la programmazione
off-line, la simulazione e la gestione delle variabili,
delle I/O e dei file di log.
Tipo di controller
Specifiche di sicurezza
Standard
Specifiche UL (*7)
■ LE OPZIONI DI INTERFACCIA SUPPLEMENTARE INCLUDONO.
2 x RS232C
DeviceNet
■ Ethernet/IP
■
■
■
■
Categoria di sicurezza
Requisito
Tipo I/O
Standard
Profibus
Estensione I/O parallela
Con scheda di sicurezza
3
Con box di sicurezza
4
3
4
CE
CE+UL
NPN (comune negativo)
(*8)/PNP (comune positivo)
Standard
Specifiche supporto
extended-joint
Specifiche
Specifiche di sicurezza
3
4
CE
*6: È necessario indicare tutte le specifiche quando viene effettuato un ordine. Dopo la spedizione non è più possibile alcuna modifica.
*7: Per l’unità robot sono necessarie anche le specifiche UL. È necessario anche un teaching pendant multifunzionale o un mini pendant.
*8: Standard utilizzato in Giappone.
Conforme agli standard di sicurezza per robot: ISO 10218-1: 2011, ANSI/RIA R15.06-1999, standard UL UL1740, CSA Z434, ecc.
Descrizione
Unità
VP
VP
VS
-6242G2 /
-5243/6242
-050/060
6242G2-S1
Robot adatti
KVA 1,00 (*2)
Alimentazione
1,00 (*2)
1,15
VS
-068/087
VS
-6556 /
6577
VM
-6083/60B1
HS
-45✽ ✽ ✽
HM
-4✽ ✽ ✽ ✽ ✽
XR
-43✽ ✽ ✽
XYC
-40✽ ✽ ✽ G
2,78
1,85
3,30
1,80
2,45
1,80
1,15
Trifase, 200 VCA –15% fino a 230 VCA +10% (specifica 100 VCA disponibile anche per serie VP/VP-G2) (*2)
Range tensione d’ingresso
Frequenza di alimentazione
Cavo di alimentazione
––
Hz
50/60
m
5
Assi controllabili
5/6
6
Sistema di controllo
4
PTP, CP 3D lineare, 3D ad arco
Sistema di azionamento
Digital AC servo per tutti gli assi
Scheda di sicurezza
Linguaggio utilizzato
Linguaggio DENSO Robotics (conforme a SLIM)
Capacità di memoria
3,25 MB (equivalente a 10.000 passi, 32.766 punti) (Può essere aumentata fino a 5,5 MB (opzione)) (*3)
1) Teaching remoto
Sistema teaching
Standard I/O
Scheda DeviceNet
(opzione)
Input: 8 punti aperti utente + 11 punti sistema fissi/Output: 8 punti aperti utente + 14 punti sistema fissi (*4)
Hand I/O
Input: 8 punti aperti utente/Output: 8 punti aperti utente
Categoria di sicurezza 3
Categoria di sicurezza 4
Input: 6 punti aperti utente/Output: 5 punti sistema fissi
Montaggio 2 schede
Input: 80 punti aperti utente/Output: 96 punti aperti utente (espandibili)
Montaggio 1 scheda
Input: 40 punti aperti utente/Output: 48 punti aperti utente (espandibili)
Input: 1024 punti (master) + 256 punti (slave)/Output: 1024 punti (master) + 256 punti (slave)
Master/slave
Master
Input: 1.024 punti/Output: 1.024 punti
Slave
Input: 256 punti/Output: 256 punti
Scheda dispositivo remoto
Dispositivo remoto
CC-Link (opzione)
Input: 384 punti/Output: 384 punti (registri remoti RWw e RWr inclusi)
Comunicazioni esterne
RS-232C: 1 linea, EtherNet: 1 linea, USB: 2 linee (supporta memoria flash)
Slot di espansione
3 (per schede opzionali)
Funzione di autodiagnosi
Overrun, errore servo, errore di memoria, errore di input, ecc.
0,02 s a 10 s (passo da 1/60 s)
Funzione timer
Condizioni ambientali (in movimento)
Temperatura: da 0 a 40°C, Umidità: 90% RH o inferiore (condensa non consentita) Altitudine: 1.000 m o inferiore
Grado di protezione
Peso
1) Teaching remoto
2) Immissione
numerica (MDI)
Mini I/O
Sicurezza I/O (*1)
Scheda I/O parallela
Segnale (opzione)
esterno
(I/O, ecc.)
1) Teaching remoto
3) Teaching diretto
Box di sicurezza
Potenza
Specifiche
IP20 (IP54 in caso di utilizzo del box di protezione per controller)
kg
Circa 18 (*5)
Circa 17 (*5)
*1: Utilizzato con specifiche di sicurezza e specifiche UL. (necessita di un cavo I/O di sicurezza)
*2: La potenza per la specifica 100 VCA è "monofase 100 VCA –10% a 110 VCA +10% 50/60 Hz, 1 kVA". *3: Necessita di una funzionalità supplementare alla spedizione del controller.
*4: La versione Global Type del controller non è abilitata a usare l’arresto d’emergenza I/O fissato nel sistema. *5: Non include i cavi in dotazione.
84 | RC7
| 85
RC7
Dimensioni esterne
Schema configurazione di sistema
power
O
F
F
O
N
152.4
152.1
Mini I/0
Hand I/0
battery
power err
run
RS-232C
USB
LAN
Teaching pendant Mini pendant
PENDANT
OPTIONAL COMMUNICATION
FUNCTIONS
CONTROLLER EXPANSION BOARD
CONTROL DEVICE
•
Parallel I/O board
•
DeviceNet board (Slave, Master, Master / Slave)
•
CC-Link remote device board
•
μ Vision board
•
Conveyor tracking board
•
Electric gripper controller board
RS-232C expandable
S-LINK V support
• PROFIBUS support
• EtherNet / IP support
CONTROLLER
PROTECTION BOX
•
•
*Boards should be supplied by customer
EXTENDED-JOINT
SUPPORT
SPECIFICATION
MEMORY EXPANSION
ＥＮＣＯＤＥＲ
19
Safety box
(Only for global type
with safety box)
Extended-Joint
Support Controller
コントローラ設定表／ＴＨＥ　ＳＥＴＰＲＭ　ＬＩＳＴ
Ｎｏｔｅ　１．Ｏｎｌｙ　ｔｈｅ　ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ　ｖａｌｕｅ　ｆｒｏｍ　ｔｈｅ　ｄｅｆａｕｌｔｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　注記１．標準値から変更された箇所のみ値を示します。
ＳＥＴＰＲＭ　ａｒｅ　ｗｒｉｔｔｅｎ．　Ｔｈｅ　ｂｌａｎｋ　ｍｅａｎｓ　ｄｅｆａｕｌｔ．
空欄のものは標準値が設定されています。
２．Ｗｒｉｔｅ　ｔｈｅ　ｎｅｗ　ｖａｌｕｅｓ　ｏｎ　ｔｈｉｓ　ｌｉｓｔ　ｗｈｅｎ　２．パラメータ値を変更した場合は、必ず下表の値の
書き直し、
または記入してください。ｙｏｕ　ｍｏｄｉｆｙ　ｔｈｅ　ＳＥＴＰＲＭ　ｖａｌｕｅｓ．
ソフトウェア　Ｖｅｒ．
１パラメータ／ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ
ＳＯＦＴＷＡＲＥ　Ｖｅｒ．
パラメ－タ
値
ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ
ＶＡＬＵＥ
電池交換日
ＤＡＴＥ　ＯＦ　ＲＥＮＥＷＩＮＧ　ＢＡＴ．
１
正方向
ソフト
リミット
ＰＬＩＭ
負方向
ソフト
リミット
ＮＬＩＭ
ＴＹＰＥ
２サブアッセンブリ／ＳＵＢＡＳＳＥＭＢＬＹ
ＩＰＭＳＬＯＴ５＊
ＢＯＡＲＤＳＬＯＴ３＊
ＳＬＯＴ６＊
ＳＬＯＴ４＊
ＳＬＯＴ１＊ＳＬＯＴ２＊
注意／ＣＡＵＴＩＯＮ
指や棒などを入れないこと
ケガのおそれあり
ＤＯ　ＮＯＴ　ｉｎｓｅｒｔ　ｆｉｎｇｅｒｓ
ｏｒ　ｆｏｒｅｉｇｎ　ｏｂｊｅｃｔｓ　ｉｎｔｏ　ｏｐｅｎｉｎｇ，　ｏｒ　ｐｅｒｓｏｎａｌ
ｉｎｊｕｒｙ　ｍａｙ　ｏｃｃｕｒ．
設置上の注意事項
コントローラは防塵・防滴・防爆構造にはなっていません。
設置の前には取扱説明書を必ずお読みください。
コントローラの上に物を置いたり、衝撃を与えたりしないで下さい。
ＣＡＵＴＩＯＮ　ＩＮ　ＩＮＳＴＡＬＬＡＴＩＯＮ
Ｔｈｉｓ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｄｏｅｓ　ｎｏｔ　ｍｅｅｔ　ｄｕｓｔ－ｐｒｏｏｆ，
３その他変更点／ＯＴＨＥＲ　ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮＳ
ｍｉｓｔ－ｐｒｏｏｆ　ｏｒ　ｅｘｐｌｏｓｉｏｎ－ｐｒｏｏｆ　ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ．
ＡＸＩＳ
ＩＰＭＭＯＴＯＲ
ＡＸＩＳ
ＩＰＭＭＯＴＯＲ
７＊＊＊＊＊＊＊＊＊８＊＊＊＊＊＊＊＊＊
Ｒｅａｄ　ｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｍａｎｕａｌ　ｂｅｆｏｒｅ　ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ．
Ｄｏ　ｎｏｔ　ｐｌａｃｅ　ａｎｙｔｈｉｎｇ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，
ａｎｄ　ｄｏ　ｎｏｔ　ｉｍｐａｃｔ　ａｇａｉｎｓｔ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．
Motor & encoder cable (2m, 4m, 6m, 12m, 20m)
注意／ＣＡＵＴＩＯＮ
Ｒｏｂｏｔ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ外部電源を使用する場合、
仕様以外の電圧は絶対に印加しないで
ＲＣ７Ｍ－＊＊＊＊＊＊
ＭＯＤＥＬ　ＮＯ．
ください。
コントロ－ラ故障の原因になります。
４１０２００－＊＊＊＊
ＰＡＲＴ　ＮＯ．
ＤＯ　ＮＯＴ　ｉｎｐｕｔ　ｔｈｅ　ｗｒｏｎｇ　ｖｏｌｔａｇｅ　ｗｈｅｎ　ｕｓｉｎｇ　ｔｈｅ
＊ＰＨ　ＡＣ＊＊＊Ｖ～＊＊＊Ｖ　５０／６０Ｈｚ
ＰＯＷＥＲ
ｅｘｔｅｒｎａｌ　ｐｏｗｅｒ　ｓｏｕｒｃｅ．
Mini I/O cable
(8m, 15m)
SOFTWARE
Ｉｔ　ｍａｙ　ｃａｕｓｅ　ｔｈｅ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　ｆａｉｌｕｅｒ．
＊＊＊ＫＶＡ
ＣＡＰＡＣＩＴＹ
＊＊＊＊ＫＷ
ＴＹＰ　ＯＵＴＰＵＴ
Ｉｔｅｍ
Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ
＊＊Ｋｇ／＊＊ｌｂ
ＷＥＩＧＨＴ
Ｍｉｎｉ　Ｉ／Ｏ
ＤＣ２１．６Ｖ～２６．４Ｖ
ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＴＥＭＰ．０ｔｏ４０℃，ＨＵＭＩＤＩＴＹ．ＵＮＤＥＲ９０％ＲＨ
Ｐａｒａｌｌｅｌ　Ｉ／Ｏ
ＤＣ２１．６Ｖ～２６．４Ｖ
＊＊＊＊＊＊
ＳＥＲＩＡＬ　ＮＯ．
ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ
ＤＣ２１．６Ｖ～２６．４Ｖ
ＹＥＡＲ　ＯＦ　ＰＲＯＤＵＣＴＩＯＮ　＊＊＊＊
PERIPHERALS
Ｉ／Ｏ　Ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ　ＢＯＸ
ＤＣ２１．６Ｖ～２６．４Ｖ
ＤＥＮＳＯ　ＷＡＶＥ　ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
４－２－１２，　ＴＯＲＡＮＯＭＯＮ　ＭＩＮＡＴＯ－ＫＵ，ＴＯＫＹＯ，
ＪＡＰＡＮ
Ｓ－ＬＩＮＫ　Ｖ
ＤＣ２２．８Ｖ～２６．４Ｖ
425
ＲＡＮＧ
２
３
４
５
６
７
８
１
２
３
４
５
６
７
８
１
２
３
４
５
６
７
８
Max. 2 axes
WINCAPS III
Robot Tools
PLC
Monitor
Camera
Conveyor
Robot
ORiN2 SDK
Cabling space
(Min. 200)
553.8
440
70
Box di protezione
860
25
252.5
675
860
Unità: mm
86 | RC7
| 87
Funzionalità principali
dei robot DENSO
SISTEMA DI SUPPORTO EXTENDED-JOINT
CONVEYOR TRACKING
Point B
Point A
NEW MOTION SKIP
90°
TCP ESTERNO
AUTOFIG
After
Autofig automatically calculates the optimal path between A and
B
FUNZIONE
CHE EVITA IL PUNTO SINGOLO
resulting in the most efficient path with no wasted motion.
Funzionalità principali dei robot DENSO
88 |
| 89
Funzionalità principali di DENSO Robotics
Connettibilità
Operabilità
Robot
supportati:
NEW MOTION SKIP
Robot
supportati:
SISTEMA
SUPPORTO EXTENDED-JOINT
SISTEMA DI
EXTENDED-JOINT
○ System
Available driver units
L/S, L/SS, S/S, S/SS, SS/SS
Robot
Motor
Motor junction cable
■ Sorting and transporting workpieces
Tutti i robot
RC8
Modelli
configuration diagram
RC8
Tutti i robot
RC8
Modelli
OK
OK
Trigger point
Trigger point
Motor cable
Encoder HUB set
30, 50, 100, 200, 400, 750, 1000W
*Brake option available
Sensor
PRIMA
Sensor
(includes cables between encoder HUBs)
Motor & encoder cable
maximum # of extended-joints
for 6 axis robot: 2
for 4 axis robot: 4
NG
Encoder
backup battery
*Overall cable length cannot exceed 16 m.
This limitation also applies to the overall cable length for the encoders.
Encoder
junction cable
Battery conversion cable
NG
STOP
Encoder cable
Applicazioni principali:
■ Robot e supporto extended-joint controllati mediante
la stessa interfaccia
Before
■ Asse motore a pinza elettrica
Robot
supportati:
*
OK
Trigger point
Sensor
○ System
Configure the Sensor
OK
Tutti i robot
RC8
Modelli
*L’opzione conveyor
tracking può essere
integrata a un costo
aggiuntivo
NG
Configure the Encoder
After
Moves to the designated point based on
without stopping on the inspection point
■ Sorting and transporting workpieces
■ Robot di montaggio
su slitta lineare, asse rotante di
controllo
CONVEYOR TRACKING
Select Tracking Method
Pauses on inspection points and restarts via external
command on a corrected course.
STOP
Funzioni:
Trigger point
Sensor
DOPO
NG
Run Conveyor Calibration
configuration diagram
RC8
Camera / Sensor
Robot
Before
Encoder HUB set
(includes cables between encoder HUBs)
Pauses on inspection points and restarts via external
command on a corrected course.
After
Moves to the designated point based on inspection results
without stopping on the inspection point.
Encoder 2
Motor & encoder cable
Encoder junction cable
Encoder 1
Funzioni:
■ Riduce il tempo di allestimento del conveyor tracking
utilizzando un semplice wizard
■ Trasferimento di pezzi dal nastro trasportatore
90 | Funzionalità principali di DENSO robotics
Funzioni:
■ Modifica il punto di destinazione ed esegue le
operazioni tramite un comando esterno senza che il
funzionamento automatico si arresti
■ Smistamento e trasporto di vari tipi di pezzi
Encoder cable
■ Ciclo ridotto per le applicazioni con posizionamento
dinamico dei pezzi in lavorazione
| 91
Funzionalità principali di DENSO Robotics
SEGUONO ESEMPI
Segue operabilità
Connettibilità
*1
Robot
supportati:
*2
Tutti i robot
RC8
Modelli
Tutti i robot
RC8
Modelli
*1 Supporto per RC8 da integrare a marzo 2014
*2 Supporto per RC7 disponibile come opzione
■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring tool
■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring tool
Before TOOL mode
Before TOOL mode
Workpiece TCP
Workpiece TCP
Burr
Burr
P5
Point B
Point A
P3
P…
P…
P5
P1
P5
P1
Drill
P…
P1
Drill
P…
MOVE P,@E P1
MOVE L,@E P....
MOVE L,@E P3
MOVE L,@E P....
MOVE L,@E P5
MOVE P,@E P1
MOVE L,@E P....
MOVE L,@E P3
MOVE L,@E P....Workpiece
MOVE
L,@E P5TCP
Workpiece
TCP
■ Deburring
rectangular
workpieces
via stationary
deburring
■ Deburring
rectangular
workpieces
via stationary
deburring
tool tool
TOOL mode
Before Before
TOOL mode
After
P3
Burr Burr
External
modeTCP mode
External
After TCP
P5
P5
P1
P1
P1
P1
P3
MOVE L,@E P3
MOVE L,@E P3
P5
MOVE L,@E P5
MOVE L,@E P5
After
Autofig automatically calculates the optimal path between A and B
resulting in the most efficient path with no wasted motion.
Funzioni:
■ Calcola automaticamente la "figura" ottimale
per il movimento in una posizione designata con
conseguente riduzione del tempo di allestimento
■ In combinazione con programmi che utilizzano
una libreria di pallettizzazione
P1
P3
Robot
supportati:
FUNZIONE CHE EVITA IL PUNTO SINGOLO
Serie VP
Serie VP-G2
Serie VS:
VS–050/060
VS–068/087
VS–6556
VS–6577
Serie VM
P5
P5
P5
Unable to detect optimal motion profile
which resulted in unexpected motion.
P3
P3
P3
P3
→Result
: better: better
efficiency
→Result
efficiency
P1
P1
Drill
P1
Drill
MOVE P,@E P1
MOVE P,@E P1
P5
P5
Before
the number
ofoftaught
large
number
taught
Reduces
thetaught
number
of taught
AReduces
largeAnumber
of
positions
to
3
positions
are
required
to 3
positionspositions
are required
External TCP mode
After TCP
External
mode
P3
Point B
Point A
P3
A large number of taught
A large number of taught
positions are required
positions are required
PRIMA
P5
P5
P…
P3
P…
P3
P1
P5
Drill
P1
P…P3
P5
Drill
P…
P3
MOVE
P,@E
P1
MOVE
L,@E
P....
MOVE
L,@E
P3
MOVE
L,@E
P....
MOVE
P1
MOVE
P,@E
P1
MOVE
L,@E
P....
MOVE
L,@E
P3
MOVE
L,@E
P....
MOVE
L,@E
P5L,@E P5
P1
Drill
Drill
DOPO
MOVE P,@EMOVE
P1 P,@E P1
MOVE L,@E
P3 L,@E P3
MOVE L,@E
P5 L,@E P5
MOVE
MOVE
After
P1
90°
270°
P5
P3
Robot
supportati:
AUTOFIG
SISTEMA EXTENDED-JOINT
TCP ESTERNO
P3
Reduces the number of taught
Reduces the number of taught
positions to 3
positions to 3
→Result : better efficiency
→Result : better efficiency
During linear motion
Move
down
Hard rotation of
the fourth axis
Funzioni:
■ La rotazione attorno a un centro del pezzo definito
rende possibile programmare i punti con un metodo
più semplice e ridurre le posizioni necessarie
■ Sbavatura e rivestimento con sigillanti
92 | Funzionalità principali di DENSO robotics
Funzioni:
■ Serve a ottenere movimenti fluidi quando è richiesta
un’interpretazione lineare nei punti in cui la posizione
del robot cambia, come nelle vicinanze di un punto
singolo.
■ In combinazione con programmi che utilizzano
una libreria di pallettizzazione
| 93
TEACHING PENDANT E MINI PENDANT DENSO
IL POTERE SULLA PUNTA DELLE VOSTRE DITA
Tasti, interruttori e pulsanti sul teaching pendant
I teaching e mini pendant DENSO includono le seguenti caratteristiche che facilitano l’utente:
Vantaggi chiave
■ Display touch screen
■ Molto leggeri
■ Piccoli e compatti
■ Facili da usare
■ Sicuri
■ Disponibili in 5 lingue:
giapponese, inglese, tedesco,
coreano, cinese
Teaching pendant
Mini pendant
(1)
Programmazione
Funzioni
Item
Funzionamento e teaching del robot
(2)
Manutenzione
Display
Fonte di alimentazione elettrica
Dimensioni esterne
Display a cristalli liquidi con
retroilluminazione
640 × 480 pixel
Lunghezza cavo
Tasti e interruttori sul mini pendant
DC 24 V (fornita dal controller del robot)
198 x 290 x 104 mm
Grado di protezione
Peso
Display a cristalli liquidi
128 × 64 pixel
242 x 102 x 75 mm
IP65
1,3 kg o meno
Circa 0,3 kg (cavi esclusi)
4 m, 8 m, 12 m (3)
1. Il mini pendant non è in grado di creare ed editare programmi. Per fare questo è necessario utilizzare il mini pendant con Wincaps III light.
2. Il mini pendant è in grado di utilizzare le seguenti funzioni di manutenzione.
- (1) Eseguire il CALSET
- (2) Reimpostare la data dell’encoder del motore
- (3) Impostare calendario e orologio del controller del robot
(impostazione data)
- (4) Impostare la prossima sostituzione di batteria
- (5) Rilasciare e bloccare i freni
3. D
isponibile cavo di prolunga per teaching pendant (4 m e 8 m).
94 | Teaching pendant e mini pendant DENSO
Teaching e mini pendant DENSO | 95
WINCAPS III
ORiN
Il software DENSO per la programmazione offline, il
monitoraggio e la simulazione.
ORiN è un middleware per programmare i
robot DENSO e altri dispositivi, quali PLC, HMI,
servomotori, ecc., con linguaggi di programmazione
comuni, quali C++, C#, VB e LabVIEW.
b-CAP
COMMAND SLAVE
c-CAP vi permette la connessione ai robot DENSO
e alle periferiche utilizzando un PC, PLC o altri
dispositivi che supportano Ethernet TCP/IP o UDP.
Utilizzate questa libreria per programmare il
vostro robot DENSO utilizzando il linguaggio di
programmazione PLC.
EVP
VRC
Programmazione
e sviluppo
WINCAPS III
ORiN
b-CAP
I/O SLAVE (PLC)
EVP
VRC
ORiN VISION
HALCON
PACCHETTO DI ESPANSIONE
EVP IS PART OF THE ROBOT VISION PACKAGE
For Windows® Vista / 7 / 8
EVP (Easy Vision Picking) è un software di facile
impiego per l’elaborazione di immagini per
applicazioni ‘pick & place’ con i robot DENSO che
vi permette di eseguire i vostri progetti di visione
direttamente sul controller per robot.
VRC (Virtual Robot Controller) vi consente la
programmazione dei robot DENSO e di altre
periferiche e la simulazione di un singolo robot.
ORiN VISION
PACCHETTO DI ESPANSIONE HALCON
ORiN Vision è una libreria di immagini ideata
esclusivamente per ORiN2 middleware.
Vision tools for DENSO Robotics
Per utenti HALCON esperti (un potente software
per la visione artificiale) per la programmazione di
applicazioni di visione e robotizzate.
Programmazione e sviluppo
96 |
| 97
WINCAPS III
■ Visione 3D del braccio
Programmazione offline
Visualizza il robot e le periferiche in 3D e simula il movimento del
robot su un PC.
Importazione dati grafici in 3D (formati VRML e Direct X)
Verifica di interferenze con l’apparecchio
■ Misurazione dei tempi di ciclo di un progetto creato
■F
are clic con il mouse su un oggetto per spostarlo su un tool
del robot ottenendo i dati relativi a quella posizione [visione
teach in 3D]
■
WINCAPS III è un software utilizzato sia per programmare
i robot DENSO (linguaggio PAC, PacScript) sia per creare
simulazioni sul PC.
Funzioni
■ Funzione log
Utilizzo di un editor per linguaggio PAC per programmare i compiti. Include le funzioni seguenti:
■
Display con n. linea ■ Supporto a colori per comandi ■ S upporto per inserimento comandi (con candidati input)
isplay rientrato ■ Blocco di commento ■ Segnalibri
D
■ Program bank
Un programma creato da un utente può essere registrato per essere
utilizzato da altre applicazioni robotizzate. Include le seguenti
funzioni preregistrate come programmi campioni:
Pallettizzazione ■ Funzionamento macchina utensile
■ Movimento del braccio ■ Creazione schermo pannello TP e altri
■
■ Panel screen editor
Gli utenti possono visualizzare i log seguenti:
Log di errore ■ Log di operazione ■ Log di traccia
■ Log di controllo [posizione di comando di ogni asse, valore
encoder, valore attuale, tasso di carico, ecc.]
■ Variabili [nome PRO e nome variabile, tipo, valore scritto,
sorgente, ecc.]
■ I/O log [porta, tipo, stato, valore iniziale]
■ Log di dati dell’asse servo secondario [valore di riferimento della
velocità, velocità corrente, comando di coppia, angolo di deviazione, valore attuale assoluto]
■
■ Funzioni online
Connessione al controller per robot per utilizzare le
seguenti funzioni:
Possono essere utilizzate le seguenti tre tipologie di calibrazione:
CALSET
Sovrascrive un valore CALSET con il valore corretto sulla base di una posizione standard nel caso in cui un motore venga sostituito o il valore CALSET
vada perso.
TOOL
Corregge il valore del TOOL selezionato. Da utilizzare quando una pinza o un altro tipo di end-effector vengono riprodotti, sostituiti o sono stati appena
prodotti.
WORK
Corregge il valore del WORK selezionato. Tutte le coordinate WORK che erano state impostate quando la posizione di montaggio del robot era stata
modificata possono essere corrette contemporaneamente.
Esecuzione di programmi nel controller per robot dal PC
■ Regolazione velocità del robot ■ Ripristino di tutti i
programmi ■ Avvio/arresto dei compiti di supervisione ■
Avvio del programma ■ Step stop/arresto ciclo/sospendi,
ferma/ripristino programma ■ Step feed ■ Simulazione
impostazioni I/O di input designatie altri
[ Funzione monitor ]
Monitor di stato del robot
■ Display visione 3D ■ Variabili ■ I/O
■ Programma operativo
■ Ricezione e salvataggio di log di dati
reazione di uno schermo di pannello per un teaching pendant
C
su un PC.
■ Facile calibrazione
[ Funzioni di debug ]
Versione full function
Versione light (*1)
Versione trial (*2)
Creare nuovo programma/editare
programma
Funzioni
✔
✔
(*5)
Program bank
✔
(*3)
(*3)
Importazione dati 3D CAD
✔
✔
✔
Teach visione 3D
✔
Funzione simulatore
✔
Funzione di debug
✔
Monitoraggio
✔
(*4)
(*4)
Funzione salvataggio video
✔
✔
✔
Stampa
✔
Facile calibrazione
✔
✔
✔
*1: Incluso con l’acquisto di un mini pendant.
*2: Fornito in dotazione con il robot.
*3: Il numero delle librerie che possono essere utilizzate è limitato.
*4: Intervallo di campionamento: 1 sec.
*5 Solo un programma (PRO1).
■ Creazione di programmi
■
■
Requisiti di sistema:
OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7
PC: CPU Pentium® IV 1,5 GHz, Memoria 512 MB, HDD500 MB
Lingue supportate: 5
Giapponese, inglese, tedesco, coreano, cinese
Windows è un marchio registrato Microsoft Corporation negli Stati Uniti e/o in altri paesi.
98 | Software DENSO per la programmazione offline, la simulazione e il monitoraggio. WINCAPS III
| 99
ORiN2
Integrazione middleware per PC
ORiN2 SDK è un kit software utilizzato per sviluppare un programma applicativo o provider in base a specifiche ORiN2.
Fornisce un’interfaccia di comunicazione standard sia per robot sia per diverse periferiche di automazione industriale
e database.
Development
tools
ORiN2 SDK è dotato di diverse funzioni (incluso CAO engine, programma di prova, programma campione e strumento per la
generazione automatica di provider bozza) per supportare lo sviluppo.
L’espandibilità ottimale di ORiN2 supporta non soltanto i robot industriali, ma anche altri dispositivi (inclusi PLC, macchine
utensili CNC, lettori di codici a barre e RFID) per consentire lo sviluppo dell’applicazione in modo indipendente dal produttore
o dal modello.
Application
interface
■ Fornisce un’interfaccia standard
ORiN2 permette un semplice sviluppo di sistemi in grado di supportare tecnologie a oggetti distribuiti come DCOM e
SOAP, e fornisce due interfacce software standard: l’interfaccia applicazioni e l’interfaccia dispositivo.
■ Riutilizzo delle applicazioni
Utilizzo di tutti i seguenti strumenti di sviluppo che supportano OLE (COM, ActiveX):
• Visual C++ • C++ Builder • Visual BASIC • Delphi • LabVIEW • Excel
e altri
■ Creazione di un provider originale
Device
interface
Attraverso Provider Wizard l’utente può creare un provider originale per espandere la funzionalità.
Kit di sviluppo software ORiN2 (versione 2.1.13)
Tipo di pacchetto
Scopo
Sviluppo provider
Runtime + Set utility
Sviluppo provider +
Ambiente di esecuzione
Ambiente di esecuzione +
Componenti estese
Applicazione
Supporto
Binario
CAO Engine
✔
✔
Strumenti di sviluppo
provider CAO
✔
✔
Provider CAO (quantità)
Test e strumenti di
configurazione
Dotato di un gateway per il collegamento a standard differenti (OPC e UPnP) e il miglioramento della riutilizzabilità delle
applicazioni esistenti.
■ Opzioni di strumenti di sviluppo
Sorgente
Supporto
Binario
✔
✔
✔
✔
✔
✔
✔
15
97
59
15
97
✔
✔
✔
✔
CAO-OPC
✔
✔
✔
✔
CAO-SQL
✔
✔
✔
✔
CAO-UPnP
✔
✔
Script CAO
✔
✔
Requisiti di sistema: OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7
Sorgente
0
Runtime
Prodotti DENSO
(limitato ai prodotti DENSO)
Supporto
Binario
✔
✔
✔
✔
15
97
✔
✔
Sorgente
Supporto
Binario
✔
✔
✔
✔
13
17
✔
✔
✔
✔
✔
✔
0
Sorgente
FA devices
0
Robot
PLC
Sensor
Monitor
Camera
PC: CPU Pentium® III 1 GHz o più veloci, Memoria 512 MB o maggiore, HDD 500 MB o maggiore
Windows è un marchio registrato Microsoft Corporation negli Stati Uniti e/o in altri paesi.
OPC è un marchio registrato OPC Foundation negli Stati Uniti e/o in altri paesi.
ORiN è un marchio registrato Japan Robot Association
100 | Lavorare con linguaggi di programmazione comuni (C++, VB, ecc.). ORiN2
| 101
b-CAP
ORiN VISION
b-CAP si basa sul Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP)
ORiN Vision
Questo protocollo vi consente di connettervi ai robot DENSO e alle periferiche utilizzando un PC, PLC o altri dispositivi che
supportano Ethernet TCP/IP o UDP.
ORiN Vision è una libreria di visione ideata esclusivamente per ORiN2 middleware.
Lavora in modo completamente indipendente da qualsiasi piattaforma (iOS, Linux, Windows, ecc.) o linguaggio di
programmazione.
Con b-CAP è possibile controllare il robot direttamente trasmettendo una posizione di destinazione a intervalli temporali
ravvicinati usando i propri calcoli di cinematica in tempo reale.
ORiN Vision mette a disposizione molte funzioni di cattura di immagini, di elaborazione
di immagini (come edge detection, filtri, ecc.), di analisi di immagini (come blob analysis,
finding contours, ecc.), di interpretazione di immagini e permette la calibrazione tra robot e
telecamera. La libreria, che combina ORiN2 e OpenCV, vi permette di programmare i robot
della DENSO e le applicazioni di visione con linguaggi standard di alto livello che includono,
tra gli altri, C++, C# e VB, attraverso un’unica interfaccia.
Vantaggi chiave
Vantaggi chiave
■ Controllo molto flessibile e potente tramite PC, PLC o altro dispositivo hardware applicabile che supporta TCP/IP o UDP
■ Piattaforma e linguaggio di programmazione indipendenti
■ Le funzioni di elaborazione built-in usano lo standard OpenCV
■ Non è necessario imparare un nuovo linguaggio di programmazione
■ Funzioni di analisi immagini di alta qualità
■ Controllo dei robot in tempo reale
■ l sistema è indipendente da hardware e può essere connesso a qualsiasi telecamera in commercio indipendentemente
OTHER TCP/IP DEVICES
(SMART PHONE, ETC.)
BASIC STRUCTURE
SAMPLE PROGRAM
VISION DEVICE
PLC
PC
Development
tools
USER CUSTOMIZED
ORiN2 APPLICATION
INTERACTIVE
PROGRAMMING TOOL
Application
interface
CAO ENGINE
ETHERNET (TCP/IP or UDP)
API LAYER: ORiN2, DENSO
ORiN2 standard functions
(ex.) asynchronous processing,
distributed processing, dynamic binding
Device
interface
ROBOT
CO
NT
INTERACTIVE VISION
PROGRAMMING TOOL
FA devices
Robot
PLC
Sensor
Monitor
QR DECODE
Camera
102 | Control protocol basato su TCP/IP. b-CAP
OPENCV
DIRECTSHOW
R
LLE
RO
b-CAP
SERVER
ROBOT VISION LAYER: ORiN VISION, DENSO
Robot vision functions
(ex.) image model management, calibration,
OCR / BarCode / QR Code
EASY CAMERA
CALIBRATION FUNCTION
MODEL
DataBase
IMAGE PROCESSED WITH
GUI OPERATRION
MOVING A CHESSBOARD
WHILE TAKING PICTURES
CAMERA
IMAGE PROCESSING LAYER: OPENCV,
INTEL (OPEN SOURCE)
Image processing functions –
Basic vision functions
IMAGE ACQUISITION: DIRECTSHOW,
MICROSOFT (OS STANDARD)
PC camera connection function –
Quick camera setup
Libreria di visione per ORiN2. ORiN Vision | 103
dall’interfaccia (analogica, USB, IEE 2394, ecc.)
■ Le procedure rapide ed efficienti si traducono in tempi brevi di sviluppo
EVP
INSTALLAZIONE IN POCHI SEMPLICI PASSI
*
DENSO ha sviluppato un software di facile impiego per l’elaborazione di immagini per applicazioni ‘pick & place’ con i robot
DENSO che vi permette di eseguire i vostri progetti di visione direttamente sul controller per robot.
La guida di calibrazione vi guida attraverso il processo di calibrazione della telecamera e del robot, con un unico sistema di coordinate.
Vantaggi chiave
■ L’applicazione di visione completa si trova sul controller RC8 per robot DENSO (non è necessario un PC)
■ Non è necessario un sistema esterno di visione; EVP è già preinstallato sull’RC8
■ Semplice da installare e utilizzare; non richiede esperienza ad alto livello nelle applicazioni di visione
■ Telecamera e processo di calibrazione del robot semplici
■ Collegamento e configurazione di alimentatori automatici alle proprie applicazioni di visione; per es. EYEFEEDER®
e AnyfeedTM
■ Riduzione dei costi, dei tempi di installazione e del relativo dispendio di energie
■ Impiego di una vasta gamma di telecamere industriali
1. Inizio della guida di calibrazione
2. Selezione della telecamera da usare
3. Specifica del layout e delle dimensioni 4. Prelievo di immagini della scacchiera
del modello di calibrazione per usare la
per calibrare la telecamera
calibrazione
5. Conferma della calibrazione della
telecamera ottenuta
6. Selezione delle posizioni finali
dell’immagine dal vivo per calibrare
il robot
7. Istruzione del robot alle posizioni
selezionate
8. Convalida dei risultati della
calibrazione del robot
2. Guida EVP
1. Calibrazione Wizard
3. EVP Runtime
1.Acquisizione immagini:
Selezionare l’ID della telecamera e
della calibrazione
Telecamera
2. Pre-elaborazione: binarizzazione
dell’immagine o selezione di un filtro
a colori
3. Rilevamento: configurazione delle
parti da rilevare
4. Valutazione del carico: configurazione dell’uscita dell’alimentatore
Teaching pendant
Robot
5. Esito della transazione: Controllare
le posizioni di prelievo del robot
RC8
6. Transazione del progetto: invio del
progetto al controller RC8
Il progetto viene trasferito dal PC al controller (RC8)
Alimentatore
PC
104 | EVP
Con runtime EVB potete avviare la vostra applicazione di visione direttamente nel controller del robot (non è necessario alcun PC in questa fase).
1.Creazione di un
progetto in EVP Runtime
utilizzando un template
definito
2. Adattamento del
template alle proprie
esigenze. Caricare il
progetto di visione
creato e comincia.
Ecco fatto!
Per ulteriori informazioni su EVP, visitate il nostro sito web: www.densorobotics-europe.com
EVP | 105
La guida EVP vi permette di creare la vostra applicazione di visione in modo facile e intuitivo in soli 6 passaggi.
Come lavora
PACCHETTO DI ESPANSIONE HALCON
*
VRC
Virtual Robot Controller
HALCON prodotto da MVTec con un pacchetto
di espansione per i robot DENSO che si basa su ORiN2
Il software HALCON fornisce un ambiente di sviluppo integrato (IDE) per la visione artificiale ed è diventato uno degli
standard industriali internazionali.
HALCON offre una soluzione completa ed efficace con oltre 1400 comandi per operazioni che includono analisi blob,
morfologia, pattern matching, misurazione, identificazione e visione 3D.
Dato che HALCON è così ampiamente utilizzato, DENSO ha creato un pacchetto di espansione completo e dedicato
per permettere agli utenti HALCON e DENSO di programmare nel modo migliore i robot DENSO e controllare le loro
applicazioni di visione attraverso la stessa semplice interfaccia grafica.
Come modulo per robot virtuale dell’RC8 (controller per robot), VRC fornisce un ambiente virtuale RC8 sul PC. Attraverso la
programmazione sul PC in un linguaggio universale (Visual C++, Visual BASIC, Delphi, LabVIEW, ecc.), la connessione a VRC
vi permette di controllare e monitorare la condizione dei robot in un ambiente virtuale. La simulazione del funzionamento di
un robot reale, senza in realtà utilizzarlo, consente di migliorare sensibilmente l’efficienza nello sviluppo.
■ Fornisce GUI
Come strumento per la visualizzazione degli stati VRC, il teaching pendant VRC consente lo stesso utilizzo e monitoraggio
del teaching pendant.
Questo programma di sviluppo integrato, che è chiamato HDevelop, è pensato per tecnici con conoscenze approfondite
di visione artificiale. Con il nostro programma di espansione DENSO per HALCON gli utenti possono programmare
facilmente i nostri robot.
Vantaggi chiave
Requisiti di sistema:
■I robot DENSO possono essere programmati direttamente usando un’interfaccia pratica e chiara
■Il pacchetto di espansione DENSO è incorporato in modo conveniente e unitario all’ambiente di sviluppo integrato
HALCON, HDevelop
■Non è necessaria esperienza nella programmazione di robot
OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7
PC: CPU 2 GHz o processore multi-core più veloce, Memoria 2 GB o maggiore HDD 1 GB o maggiore
*L’utilizzo del VRC comporta anche l’acquisto di ORiN2 SDK.
Application Software
In a PC
environment
VRC
Virtual Robot Controller
*HALCON prodotto da MVTec supporta già l’RC8. Non è
necessaria l’installazione di un pacchetto di espansione.
106 | Visione artificiale e programmazione robot. Pacchetto di espansione HALCON
Virtual Robot Controller (VRC) | 107
I/O SLAVE
Funzione per la programmazione PLC
Esempio di connessione tra PLC e RC8
La funzione IO slave è una libreria di programmazione di robot DENSO basata sullo standard per programmazione dei PLC
IEC-61131-3.
Questa libreria vi consente di programmare i vostri robot DENSO utilizzando i linguaggi di programmazione PLC. Questa
funzione viene stabilita collegando un PLC al controller DENSO RC8 mediante una rete di campo standard.
PLC
FUNCTION
FUNCTION
BLOCK
FUNCTION
BLOCK
BLOCK
PC
FIELD NETWORK BOARD
PLC SOFTWARE
TEACHING PENDANT
■ I robot DENSO possono essere programmati direttamente con un PLC utilizzando la libreria di blocchi funzione DENSO.
■ Riduzione dei costi e risparmio di tempo
■ Semplificazione dell’interscambio dei segnali di controllo tra il PLC e l’RC8
■ Accesso alle funzioni di diagnostica e debugging del robot DENSO direttamente nel PLC
■ Non è necessario imparare il linguaggio di programmazione DENSO
ROBOT CONTROLLER (RC8)
ROBOT
Essa vi permette di comandare un robot DENSO mediante PLC di diversi produttori (Siemens, Rockwell, Omron, ecc.)
senza programmare il robot stesso.
Vantaggi chiave
FIELD NETWORK
108 | I/O slave
| 109
EMU
Simulazione
Programmazione dei robot DENSO e delle periferiche e creazione di
simulazioni di robot multipli.
3D CREATE®
3DCreate®
EMU
Strumento software che permette a costruttori di macchine, integratori
e costruttori di sistemi di simulare layout di fabbriche completi in un
ambiente virtuale.
Simulazione
110 |
| 111
EMU
3DCREATE®
Simulazioni robot
3DCreate®
EMU (Enhanced MUlti-robot simulator) è un software che vi permette di eseguire simulazioni con robot DENSO multipli.
EMU vi consente di utilizzare progetti creati in WINCAPS III insieme alle periferiche (modelli) e di testarne la funzionalità
in un ambiente virtuale e reale al contempo. In questo modo, EMU vi aiuta a realizzare una startup verticale per un test
preliminare e sistemi produttivi con robot DENSO nella fase di progettazione.
L’utilizzo di soluzioni robotizzate professionali è un progetto serio e importante che può avere un grande impatto sul vostro
business. Che vogliate investire in un singolo braccio o in un impianto di produzione completamente automatizzato, è
importante che siate fiduciosi delle potenziali performance della vostra installazione.
Visual Components ® – il principale fornitore a livello mondiale di robotica 3D e sviluppatore di software – ha creato
3DCreate®, uno strumento software semplice, veloce e redditizio che permette a costruttori di macchine, integratori e
costruttori di sistemi di simulare layout di fabbriche completi in un ambiente virtuale.
Questa soluzione molto innovativa ed efficace vi fornisce tutte le funzioni necessarie per creare nuovi componenti simulati
a partire da dati 3D CAD esistenti, permettendovi di personalizzare, osservare e valutare anticipatamente le applicazioni
industriali robotizzate.
Vantaggi chiave
■ Controllo delle sequenze
Controllo di tutte le sequenze operative di ogni robot avviando ogni robot e utilizzando variabili e I/O dal programma del
controller di sistema. Utilizzando robot DENSO multipli è possibile effettuare test di operatività coordinati.
Vantaggi chiave
■ Coordinamento di periferiche
■ Controllo collisioni
CUSTOM APPLICATION
Il controllo di collisioni tra i dispositivi e le sequenze di funzionamento dei test preliminari assicura una maggiore precisione
nella fase iniziale della progettazione, aiutando al contempo a minimizzare i tempi di sviluppo e a ridurre i costi.
■ Utilizzo di modelli di robot preesistenti online su eCatalogue
■ Interfaccia semplice plug’n’play per il design del layout
■ Integrazione delle celle robotizzate nei layout di fabbrica
■ Componenti parametrici adatti a molti casi che si presentano ai clienti
■ Connessione a un controller esterno
EMU consente di effettuare test di funzionamento delle periferiche e di tutte le apparecchiature collegate ai robot come,
ad esempio, convogliatori e caricatrici, senza doverli effettivamente utilizzare.
*L’utilizzo di EMU comporta anche l’acquisto di WINCAPS III.
112 | Enhanced MUlti-robot simulator (EMU)
PC: CPU 2 GHz o un processore multi-core più veloce, Memoria 2 GB o maggiore, HDD 1 GB o maggiore
Per ulteriori informazioni visitate www.visualcomponents.com
Software di simulazione layout di fabbrica completi. 3DCreate® | 113
Strumenti di supporto per la condizione/manutenzione dei robot
Strumenti
di supporto
STRUMENTI DI SUPPORTO PER
LA MANUTENZIONE DEI ROBOT
Set di strumenti che consente una manutenzione e funzionamento ottimale
dei robot DENSO.
Strumenti di supporto
114 |
| 115
STRUMENTI PER I ROBOT
Strumenti di supporto per la manutenzione dei robot
Si tratta di un set di strumenti ideato per consentire una manutenzione e un funzionamento ottimale dei robot DENSO.
Il software ottimizza il flusso di lavoro giornaliero per ridurre i costi di esercizio del robot dopo l’installazione.
Caratteristiche principali ...segue
Control Log Analyzer
Virtual TP
Controller supportato
Un teaching pendant virtuale sul PC lavora con
un controller impostato su modalità automatica,
permettendo di configurare e monitorare varie
impostazioni del controller (GUI) da una postazione
remota. Migliora la manutenzione e aiuta l’utente
a creare le impostazioni quando non è disponibile
nessun mini pendant o teaching pendant.
Ottiene il log di controllo da un controller prestabilito e lo
visualizza automaticamente in un grafico. Questo grafico può
essere utilizzato per analizzare lo stato di controllo del robot
(come il rilevamento di forme d’onda NG) oppure il log di
controllo può essere inserito in un database per confrontarlo
con dati precedenti. Migliora la manutenzione e visualizza
(quantifica) l’insorgenza di un errore.
Image Logger
Controller supportati
Aiuta a individuare le cause di errori improvvisi e montaggi
non corretti delle attrezzature. Acquisisce immagini
prima e dopo che si verifichi un problema e salva i dati
riguardanti le attrezzature (I/O, variabili, ecc.) nel momento
preciso in cui si è verificato il problema. Specifica la causa
dell’errore tramite verifica delle immagini e dei dati e aiuta
a migliorare l’apparecchiatura.
Mobile Monitor
Sorveglia la condizione operativa del controller
e permette di reagire velocemente a un errore,
inviando un’e-mail di notifica dell’errore a un
dispositivo portatile quando l’operatore non è in
sede. Contribuisce a una migliore manutenzione ed
efficienza dei compiti.
GP Operator
116 | Strumenti di supporto per la manutenzione dei robot. Strumenti per i robot
Easy Backup
Connette il controller del robot al PC e utilizza
un mouse o un game pad consentendo il facile
funzionamento del robot. Consente il teaching a
una variabile prestabilita (tipo P, tipo J o tipo T) per
assistere lo sviluppatore nel teaching in cui un PC
viene utilizzato per controllare un robot.
Esegue il backup e ripristina tutti i dati da controller
multipli in un batch. L’Automatic Easy Backup
riduce i tempi di attività e l’Easy Restore consente
un ripristino rapido nel caso in cui si verifica un
errore. Contribuisce a una migliore manutenzione ed
efficienza dei compiti.
PC: CPU Pentium® III 1 GHz o più veloce, Memoria 512 MB o maggiore, HDD 500 MB o maggiore
| 117
Assistenza e supporto
Siamo soddisfatti solamente
quando lo siete anche voi
Il nostro supporto internazionale ai clienti pone inoltre molta
attenzione per quanto riguarda l’assistenza e le consegne.
Forniamo risorse personalizzate e professionali per aiutarvi a
rispondere a qualsiasi domanda. Che vi serva un’assistenza
personalizzata al telefono o in loco, il nostro team di ingegneri,
tecnici e i partner che si occupano dell’integrazione di sistemi,
tutti altamente qualificati, sono pronti a darvi una mano in
qualsiasi parte del mondo.
118 | Assistenza e Supporto. Siamo soddisfatti solamente quando lo siete anche voi
| 119
Tecnologia all’avanguardia, prodotti di punta e sistemi
pionieristici sono solo una parte di quello
su cui potete contare scegliendo DENSO Robotics.
TRAINING
SUPPORTO CLIENTI
■ DENSO Robotics fornisce in Europa i seguenti servizi:
Supporto clienti
Training 1
■ Operatore:
Training rivolto agli operatori del robot e a coloro che
sono addetti alla sua manutenzione
■ Programmazione di base:
Questo training comprende i compiti e le procedure
necessari per un operatore, tecnico, ingegnere o
programmatore se vuole settare o programmare un robot
■ Programmazione avanzata:
Training che viene proposto a seguito del training per
operatori e del training di programmazione di base. Le
conoscenze acquisite nei training precedenti saranno
necessarie per poi sviluppare scenari più complessi
■ Manutenzione:
Training per il personale della manutenzione,
responsabile dell’installazione e manutenzione di ogni
sistema. Questo training fornisce le nozioni e spiega le
procedure necessarie per smontare, ispezionare, riparare
e riassemblare l’unità meccanica di un robot DENSO
■ Supporto programmazione:
Sviluppo di software per le applicazioni robotizzate
■ Supporto tecnico:
Questo include simulazione delle applicazioni
robotizzate, test di ciclo, ricerca e riparazione guasti
e consulenza tecnica
■ Migrazione RC8:
Questo corso è rivolto a coloro che stanno utilizzando un
controller per robot RC7 e desiderano passare all’RC8.
Il training comprende una panoramica dei cambiamenti
tra l’RC7 e l’RC8, le nuove funzioni, il linguaggio di
programmazione DENSO migliorato (script PAC), ecc.
■ Servizio per calibrazione assoluta:
Vi aiutiamo ad aumentare ancora di più la già precisa
accuratezza del vostro robot DENSO
■ Centro riparazione robot2:
Un team di professionisti esperti garantisce ai clienti
un lavoro rapido e sicuro nel nostro cento riparazioni
in Olanda
■ Servizi on-site:
■ Supporto programmazione ■ Manutenzione
■ Riparazione
■ Ricerca e riparazione guasti
■ Consegna pezzi di ricambio2:
Parti di ricambio disponibili in tempi brevi attraverso il
nostro più grande magazzino fuori dal Giappone.
...e molti altri
■ ORiN2:
120 | Training
1
2
Il nostro Training Centre si trova a Mörfelden-Walldorf, Germania; vicino all’aeroporto di Francoforte
Il nostro magazzino si trova in Olanda
Supporto clienti | 121
Introduzione alle applicazioni robotizzate basate su PC
create con un linguaggio di programmazione comune di
alto livello (Visual Studio)
LA NOSTRA RETE GLOBALE
Europa:
DENSO ROBOTICS EUROPE
Waldecker Str. 9, 64546
Moerfelden-Walldorf
GERMANIA
Tel: +49 (0) 6105 27 35 150
Fax: +49 (0) 6105 27 35 180
[email protected]
[email protected]
America:
DENSO SALES CALIFORNIA INC.
3900 Via Oro Avenue
Long Beach, California
90810 U.S.A
Tel: + 1 310 834 6352
Fax: + 1 310 513 7379
[email protected]
Asia:
Sedi centrali nel mondo
DENSO WAVE INCORPORATED
1 Yoshiike, Kusaki, Agui-cho
Chita-gun, Aichi 470-2297
GIAPPONE
Tel: +81 569 49 5018
Fax: +81 569 49 5484
[email protected]
DENSO (CHINA)
INVESTMENT CO. LTD.
Room No.518, The Beijing Fortune
Building, No.5 Dong SanHuan
Bei-Lu, ChaoYang District, Beijing
CINA 100004
Tel: +86-10-6590-8337
Fax: +86-10-6590-9044
[email protected]
DENSO (MALAYSIA) SDN. BHD.
Ground Floor, No.14, Jalan
Glenmarie
(Persiaran Kerjaya) Section U1
40150 Shah Alam, Selangor
Darul Ehsan
MALESIA
Tel: +60-3-5569-9933
Fax: +60-3-5567-3301
[email protected]
DENSO INTERNATIONAL ASIA
PTE. LTD.
51 Science Park Road
Unit + ACM – 01-19
The Aries, Science Park II
SINGAPORE 117586
Tel: +65 6771 2423
Fax: +65 6776 8698
[email protected]
DENSO TAIWAN CORPORATION
No.525, Sec2, Mei Su Rd.
Jui Ping Li, Yang Mei Town
Taoyuan Hsien
TAIWAN
Tel: +886-3-482-8001
Fax: +886-3-482-8003
[email protected]
DENSO SALES (THAILAND) CO. LTD.
888 Moo 1 Bangna - Trad Rd.
KM. 27. 5, T. Bangbo, A. Bangbo
Samutprakam 10560
TAILANDIA
Tel: +66-2-315-9500
Fax: +66-2-315-9556
[email protected]
122 | Contattateci. La nostra rete globale
DENSO SALES KOREA
CORPORATION
8F, JPlus B/D, 16-13, Yangjae-dong
Seocho-gu, Seoul, 137-130
COREA
Tel: +82-2-460-0694
Fax: +82-2-3452-7484
[email protected]
Le nostre rappresentanze in Europa.
Germania (sedi centrali)
Austria I Benelux I Repubblica Ceca (copre la Slovacchia e la Polonia) I Danimarca (copre la Norvegia) I Finlandia I Francia
Israele I Italia Lituania (copre la Lettonia) I Romania (copre l’Ungheria) I Russia (copre tutte i paesi di lingua russa) I Serbia
(copre la Slovenia, la Croazia e la Bosnia Erzegovina, Montenegro, Macedonia e Bulgaria) I Spagna I Svezia I Svizzera I Turchia
Regno Unito (copre l’Irlanda)
Sedi centrali:
DENSO Robotics Europe I DENSO EUROPE B.V.
Waldecker Str. 9, 64546 Moerfelden-Walldorf, Germania
t: +49 (0) 6105 27 35 150 f: +49 (0) 6105 27 35 180
@: [email protected] (informazioni commerciali)
@: [email protected] (supporto tecnico)
| 123
Il nostro network internazionale di uffici vi garantisce un servizio completo e il necessario supporto in
tutto il mondo.
© 2014 DENSO Corporation
Le informazioni contenute in questo documento possono essere soggette
a modifiche senza preavviso. Tutte le informazioni qui contenute servono
esclusivamente a puro titolo di riferimento.
ORiN2 è un marchio registrato Japan Robot Association
Il software NI LabVIEW™ è un marchio registrato National
Instruments™ HALCON e MVTec sono marchi registrati

DENSO Robotics Europe

Transcript

Documenti analoghi

Invasione robot al Museo della figurina – Corriere di Bologna, 29/03

"L`intelligenza artificiale" di Irene Perfetti

Io Robot - DivxMania

CS SRF ONO arte

L`Herakles a Vito Teti - Confraternita del SS. Crocifisso

RC 4000 Dati tecnici RC 4000 Robot per le pulizie domestiche

L`ITIS “GEROLAMO CARDANO GEROLAMO CARDANO” di Pavia

Arrivano i robot chirurghi e con un po` d`anima Justin prepar

RC 3000 - Kärcher Center PAT

Opzioni del software