ECO TECH / EVO manuale di installazione

Transcript

ECO2 / ECO4
EVOLUTION series
TECH series
&
Standard series
Manuale di Installazione
Via Monari Sardè, 3 - Bentivoglio (BO) - Italia
+390516640464 - Fax +390516640784 - www.selema-srl.it
INDICE
Capitolo
1
Informazioni sulla sicurezza
Pag.
3
2
Descrizione Generale
Pag.
4
3
Caratteristiche Tecniche
Pag.
5
4
Modelli e Opzioni
4 Modelli
4.3 Opzione Set di Ventilazione
4.4 Motori Pilotabili
Pag.
Pag.
Pag.
Pag .
10
10
13
13
5
Installazione Meccanica
5.1 Installazione Meccanica & Dimensioni
5.2 Resistenza di Frenatura
Pag.
Pag.
Pag.
14
14
15
6
Installazione Elettrica
6.1 Descrizione Connessioni Elettriche
6.2 Schemi di Collegamento
6.3 Dimensionamento del circuito di alimentazione
Pag
Pag.
Pag.
Pag
16
16
17
34
7
Sicurezza Elettrica, Compatibilità Elettromagnetica , Circuito di
Emergenza, Criteri di cablaggio , Componenti EMC
7.1 Sicurezza Elettrica
7.2 Compatibilità Elettromagnetica
7.3 Circuito di Emergenza
7.4 Criteri di cablaggio
7.5 Componenti EMC
Pag
36
Pag.
Pag.
Pag.
Pag.
Pag.
36
36
37
39
41
Messa in Servizio & Manutenzione
Pag.
42
9
Parametri & Operatività da tastiera Locale
Pag.
46
10
Diagnostica & Allarmi
pagina 54
11
Allegato A Descrizione Etichetta
pagina 59
12
Allegato B -- Tabelle motori
pagina 60
13
ECO EVOLUTION & ECO TECH series
Funzione STO
Reti di campo su connettori RJ45
DC BUS
Gestione Freno stazionamento
Gestione Encoder DSL
pagina 71
pagina 71
pagina 72
pagina 74
pagina 74
pagina 75
8
MANUALE REV. 4.1 Cod. Man.: 01MTECOx10614
Cod. catalogo.: 010214
2
ECO2/ECO4 - Capitolo 2:
1
INFORMAZIONI sulla SICUREZZA
Questo manuale contiene le informazioni necessarie per una corretta installazione, e
manutenzione del prodotto. Esso è indirizzato a personale tecnicamente qualificato che
abbia appropriate conoscenze riguardanti la tecnologia applicata alla controllistica ed
appropriate conoscenze riguardanti la sicurezza in automazione. Per un corretto utilizzo
del prodotto riferirsi ai “ Manuale di Istruzioni “, “Additional Information ” ,
“Field Buses Information” e “Mechatronics Functions”.
GARANZIA
Il prodotto al momento dell'acquisto risponde alle condizioni generali di garanzia/vendita
fornite dalla Selema S.r.l. Tale garanzia decade in caso di danneggiamento dovuto a
negligenza, eventuale manomissione od errata installazione od applicazione del prodotto.
A tal riguardo occorre sottolineare che il Drive è un componente del sistema cinematico è
pertanto responsabilità dell’installatore/utilizzatore valutare l’idoneità del prodotto nella
propria specifica applicazione.
Il produttore si riserva la facoltà di modificare senza preavviso il contenuto di questo
manuale e/o le specifiche del prodotto senza assumersi alcuna responsabilità derivante dal
suo NON corretto utilizzo.
Terminologie e simboli
Per analogia alla lingua inglese la parola azionamento che identifica il prodotto ECO2DECO4D è stata sostituita all'interno del presente manuale con la parola drive, il significato
deve ritenersi esattamente il medesimo .Nel presente manuale sono utilizzati particolari
termini per evidenziare informazioni essenziali sulle quali è opportuno riporre una
particolare attenzione. Essi servono per una maggior sicurezza sul lavoro ed a prevenire
danneggiamenti al sistema.
I termini ed i simboli utilizzati sono i seguenti:
PERICOLO Alta tensione
I paragrafi contrassegnati in questo modo sono indicati laddove si possano
presentare serie condizioni di rischio per l'incolumità del personale in caso di
inosservanza delle normative di sicurezza.
ATTENZIONE Leggere attentamente.
Questo termine evidenzia importanti istruzioni da seguire attentamente per
non danneggiare il prodotto.
NOTA
Le note contengono informazioni
funzionamento del sistema.
e suggerimenti
utili
per il
corretto
Punto di allacciamento per il conduttore di messa a terra.
Avvertenze:
ATTENZIONE: FILTRI
I filtri sull'alimentazione c. a. devono avere una messa a terra
permanente, inoltre il funzionamento degli interruttori differenziali può
essere compromesso dalle dispersioni del filtro.
3
PERICOLO ALTA TENSIONE
PERICOLO
ALTA TENSIONE
Diverse parti del prodotto presentano tensioni elevate che
possono costituire un serio pericolo per l'incolumità della
persona. Non toccare le connessioni esposte con
l'alimentazione inserita. Togliere sempre tensione ed
attendere 5 minuti prima di svolgere qualunque
operazione sulle connessioni o di accedere alle parti
interne.
L'installazione deve essere eseguita da personale tecnicamente
qualificato che abbia notevole familiarità con le sorgenti di
pericolo coinvolte e le relative norme di sicurezza e
antinfortunistiche da rispettare.
È responsabilità dell'utente assicurarsi che l'installazione sia
conforme alle disposizioni di sicurezza vigenti in materia.
L'apparecchiatura deve essere collegata ad un appropriato punto
di messa a terra. La mancanza di questo collegamento presenta
rischi di shock elettrico.
ATTENZIONE: GRADI di PROTEZIONE
Il prodotto è conforme al grado di protezione IP20; per un sicuro e
affidabile funzionamento occorre considerare le condizioni ambientali
d'installazione.
Condizioni inusuali di servizio devono essere specificate dall'acquirente, in
quanto possono richiedere caratteristiche costruttive o protettive speciali.
ATTENZIONE: COMMERCIALIZZAZIONE
Per Commercializzazione non ristretta: “Non adatto all'uso su rete
pubblica a bassa tensione che alimenti insediamenti domestici. Può
provocare interferenze in radiofrequenza”.
2.1
DESCRIZIONE GENERALE
ECO2x/ECO4x si sviluppa su tre linee di Drive che si differenziano per prestazioni e prezzo . La
Linea ECO2D/ECO4D rappresenta la linea base , la linea ECO2T/ECO4T (TECH) implementa
tutte le funzioni della linea precedente aggiungendo ulteriori funzioni software , connettori RJ45 per le
reti di campo, la funzione STO , la DC BUS esterna , gestione automatica del freno di stazionamento , i
feedback digitali con encoder assoluti. La linea ECO2E/ECO4E (EVOLUTION) incorpora tutte le
funzioni precedentemente descritte
con implementazioni ulteriore dei BUS di Campo su Base
ETHERNET , ed ulteriori performance sugli anelli di velocità e spazio.
Dato l’elevatissimo numero di funzioni e parametri è indispensabile l’utilizzo della suite
software Drive Watcher per la programmazione e la messa a punto , mentre la modifica dei
singoli parametri può essere effettuata in modo semplice ed interattivo anche tramite tastiera
locale, presente a bordo del drive.Il display locale fornisce inoltre informazioni sullo stato di
funzionamento e su eventuali allarmi intervenuti.
Il presente Manuale tratta in modo esaustivo soltanto i capitoli riguardante l’
installazione del prodotto , i suoi collegamenti elettrici , le prescrizioni di sicurezza , il setup dei motori . In riferimento alle altre funzioni esse sono trattate in forma stringata per
consentirne una rapida consultazione.
I dettagli di tutte le funzioni sono trattate in forma esaustiva nei seguenti manuali:
Manuale di Istruzioni , Additional Information , Field Buses Information e
Mechatronics Functions
4
3
CARATTERISTICHE TECNICHE
Fare riferimento alle seguenti tabelle per il corretto stoccaggio ed utilizzo del drive. Il drive DEVE
operare all’interno delle condizioni operative indicate nelle tabelle. Il non rispetto dei dati sotto indicati
può portare a malfunzionamenti oppure a limitare la vita operativa (M.T.B.F.) del drive.
Alimentazione di potenza
ECO2 230Vac ∼ RMS Trifase ±10%, 50/60Hz
ECO4 400Vac ∼ RMS Trifase ±10%, 50/60Hz
Alimentazione sezione di
controllo e Ingressi + Uscite
digitali
Isolata +24Vdc ±15%;
max 0,5 A per 04/10 - 6/15 220Vac 4/10 - 5/12 400Vac
max 750 mA per il 10/20 – 20/40 400 Vac
max 1 A per il 25/50 – 30/90 400 Vac
max 2 A per il 40/120 -- 60/180 Vac
+ 250mA se accoppiato a motori vettoriali con ventola. + 10 mA
ogni ingresso digitale utilizzato + l’assorbimento del carico
collegato ad ogni uscita.
Dissimetria di tensione,
Impedenza della rete di
alimentazione, Armoniche di
tensione,
Buchi di commutazione
Corrente nominale di
uscita/Potenza nominale di
uscita( riferita al pilotaggio del
motore)
Conformi alla CEI EN 61800-2: 1999-09.
4A RMS/1kW ECO2x0410 ,
4A RMS/2,2kW ECO4x0410
5A RMS/2,7kW ECO4x0512,
6A RMS/1,7kW ECO2x0615
10A RMS/4,5kW ECO4x1020,
20A RMS/9kW ECO4x2040
25A RMS/11,2kW ECO4x2550 30A RMS/13,5KW ECO4x3090
Caratteristiche nominali del
cortocircuito sulle uscite di
potenza
ECO2 x0410 = 25 A -- ECO4x0410= 30 A
ECO4 x0515 = 30 A -- ECO2x0615 = 35 A
ECO4x1020 = 60 A -- ECO4x2040 = 85 A
ECO4x2550 = 110 A -- ECO4x3090 = 170 A
ECO4x40120 = 300 A -- ECO4x60180 = 300 A
Frequenza di uscita
Da 0 a 300 Hz.
Frequenza di switching
8 kHz PWM
Corrente di dispersione del
Drive
Max 3 mA
Tabella 3.1
Alimentazione - Condizioni Elettriche di Servizio.
5
Ingressi analogici
N° 2,
Risoluzione 1:5000,
- REF, REF\
- EXTREF
Ingressi digitali Isolati
N° 12 isolati
differenziale ±10V
0 ÷ 10V
Impedenza ≥ 47 kΩ.
Impedenza ≥ 15 kΩ.
(dipendenti dalle opzioni): Impedenza = 10 kΩ
Input
0V24
Circuito di riferimento ingressi digitali,
protetti contro l'inversione.
Segnale input a +24Vdc
ingresso a livello logico 1.
Segnale input a 0V oppure sconnesso
ingresso a livello logico 0.
Tabella 3.2
Uscite digitali
Caratteristiche Ingressi Analogici e Digitali
N° 4 isolate (dipendenti dalle opzioni): tipo PNP 0,5A/ ogni
uscita
La somma di tutte le uscite non può superare 1A
+24V
Output
Circuito di riferimento uscite digitali.
N° 1, Drive OK con contatto a relè 100mA, già connesso a +24V.
Tabella 3.3 Caratteristiche Uscite Digitali
6
Ingressi encoder motore
Ingresso seno/coseno resolver
Uscita eccitazione resolver
Gli ingressi sono di tipo line receiver differenziali 5V da collegare ad
encoder di tipo line driver 5V (gli ingressi hanno una impedenza di 1
kΩ)
I resolver utilizzabili devono avere le seguenti caratteristiche:
frequenza 10KHz, impedenza d’ingresso min. Ω 110+J140,
impedenza d’uscita typ. Ω 130+J240, rapporto tra seno/coseno ed
eccitazione = 0,5
Uscite Line Driver CMOS differenziali 0 - 5V.
Uscite Encoder
Impedenza = Connettere min 100Ω max 1kΩ ;
(presente solo con motori con Risoluzione: la stessa dell'Encoder presente sul motore.
Encoder)
Uscite Line Driver CMOS differenziali 0 - 5V.
Uscite Encoder Simulato
(presente solo con opzione Impedenza = 220Ω (Max = 1kΩ); con 220Ω di impedenza di carico
sulle fasi A e B il segnale di uscita si porta a ≈ 2V.
Resolver To Encoder)
Risoluzione: 128, 256, 512, 1024 impulsi/giro elettrico; per calcolare
gli impulsi/giro meccanico moltiplicare per 3 quando si utilizza un
Resolver a 6 poli, moltiplicare per 2 con Resolver a 4 poli, non
moltiplicare quando si utilizza con Resolver a 2 poli.
Porta Seriale
N° 1 RS 422 full duplex/RS485
Ingresso Posizionatore ad
Impulsi
Segnale Pulse: attivo alto da 12 a 24 Vdc, impedenza 2,2 kΩ,
E’ consigliato l’utilizzo con comandi open drain PNP oppure pushpull
Tabella 3.4
Caratteristiche Ingressi/Uscite speciali.
- Sovratemperatura motore:
dipendente dalla termica del
motore
- Sovratemperatura radiatore: 75°C ± 5°C.
- Sovratemperatura IGBT:
TJ = 105°C ± 5°C.
- Cortocircuito tra le fasi.
- Cortocircuito verso terra.
- Sovracorrente motore:
dipendente dal modello.
- Sovratensione alimentazione: ECO2D 400 Vdc, ECO4D 710
Vdc sul BUS DC interno (+/- 3%).
- Alimentazione insufficiente: ECO2D 180 Vdc, ECO4D 425Vdc
su BUS DC interno (+/- 3%).
Protezioni
Circuito di frenatura
Tabella 3.5
Dissipativo su resistenza esterna. Soglie di intervento ECO2D = 390
Vdc (+/- 3%) ECO4D = 680 Vdc (+/- 3%) su BUS DC interno.
La dissipazione sulla resistenza di frenatura dipende
esclusivamente dall'applicazione, la resistenza fornita in
dotazione è prevista per applicazioni tipiche.
Per applicazioni con cicli particolarmente gravosi fare
riferimento ai calcoli del paragrafo 5.2.
Protezioni e Circuito di Frenatura.
7
Temperatura, in funzionamento
Da 0°C a +40°C, max 0 ÷ 55 °C; da 40 a 55°C declassare.
A 55 °C considerare un declassamento
della Inom del drive del 50% e
conseguentemente settare il parametro d5
a 50.
Umidità Relativa, in funzionamento
Dal 5% al 85% senza condensa.
Altitudine, in servizio
Fino a 1000 metri s.l.m.
Temperatura, in immagazzinamento
Da -25°C a +85 °C.
Umidità Relativa, in immagazzinamento Dal 5% al 95% senza condensa.
Tabella 3.6
Condizioni climatiche di Servizio e di Immagazzinamento.
Condizioni climatiche, in trasporto
Conformi al paragrafo 4.3 della CEI EN 61800-2: 1999-09.
Condizioni Meccaniche
Conformi alla CEI EN 61800-2: 1999-09.
Grado di protezione
IP 20.
Tabella 3.7
Condizioni di trasporto e meccaniche.
Potenza dissipata ( power loss) typ.
09ECO2x0410
19 W
09ECO2x0615
26 W
09ECO4x0410
25 W
09ECO4x0512
31 W
09ECO4x1020
56 W
09ECO4x2040
103 W
09ECO4x2550
140 W
09ECO4x3090
190 W
09ECO4x40120
220 W
09ECO4x60180
280 W
Tabella 3.8
Perdite per effetto joule calcolate alla corrente nominale a Ta 25 C°.
8
Compatibilità elettromagnetica
Il prodotto risulta conforme alla Norma tecnica Internazionale:
- CEI EN 61800-3 2005-04 “Azionamenti elettrici a velocità
variabile”. Parte 3: “Requisiti di compatibilità elettromagnetica
e metodi di prova specifici”;
pertanto è conforme alla Direttiva Europea sulla
compatibilità Elettromagnetica [89/336/ CEE e
successive modifiche 92/31/CEE e 93/68/CEE].
La conformità del prodotto è assicurata solo se installato
seguendo rigorosamente tutti gli accorgimenti indicati nel
capitolo “Installazione Elettrica” del presente manuale.
Bassa Tensione e Sicurezza
Il prodotto ottempera in termini di sicurezza e funzionalità ai
requisiti delle seguenti Normative Internazionali:
- CEI EN 61800-2 1999-09 “Azionamenti elettrici a velocità
variabile. Parte 2: Prescrizioni generali e specifiche nominali
per azionamenti a bassa tensione con motori in corrente
alternata”;
- CEI EN 61800-5-1 del 2005-03 “Azionamenti elettrici a
velocità variabile - parte 5-1: Prescrizioni di sicurezza –
sicurezza elettrica, termica ed energetica”;
pertanto è conforme alla Direttiva Europea Bassa
Tensione 73/23/CEE e successiva modifica
93/68/CEE.
Tabella 3.9
Riferimenti Normativi.
Marcatura CE
Il prodotto illustrato in questo manuale essendo conforme alle
direttive europee di Bassa Tensione e Compatibilità
Elettromagnetica illustrate nella presente tabella ottempera a tutte
le prescrizioni previste dalla Marcatura CE.
Riferimenti Normativi e marcatura CE
Tabella 3.10
ATTENZIONE: EMC
Se un sistema azionamento elettrico (PDS “Power Drive System”) costituisce un
componente di un'apparecchiatura, soggetta ad una diversa norma di prodotto EMC,
si applica la norma EMC relativa all'apparecchiatura completa.
Il drive viene utilizzato insieme ad altri componenti quali motore, trasformatore,
filtro, circuiti di assistenza alla commutazione, circuiti di controllo, di protezione
elettrica ed ausiliari; formando con essi un prodotto finale completo. È
responsabilità dell'assemblatore garantire che il sistema o prodotto sia conforme
a tutte le normative in vigore nel paese di utilizzo del sistema o del prodotto
stesso.
9
4
Modelli e Opzioni
MODELLI e OPZIONI
tre linee di Drive che si differenziano per prestazioni e prezzo . La Linea
ECO2D/ECO4D rappresenta la linea standard con moltissime funzioni implementate internamente
Vi sono
, gestioni dei feedback da encoder , resolver ed encoder assoluti con protocollo digitale BiSS. La linea
ECO2T/ECO4T (TECH) implementa tutte le funzioni della linea descritta precedentemente
aggiungendo ulteriori funzioni software , i connettori RJ45 per il collegamento Deasy chain nelle reti di
campo , le funzioni di sicurezza STO , la DC BUS esterna per un management dell’energia di
rigenerazione durante le fasi di frenatura dei motori , gestione automatica del freno di stazionamento i
feedback digitali assoluti seno/coseno ed feedback assoluti con protocollo DSL.
Le linea ECO2E/ECO4E (EVOLUTION) incorpora tutte le funzioni precedentemente
descritte relative alla linea ECO2/ECO4 TECH con implementazioni ulteriore dei BUS di Campo su
Base ETHERNET e algoritmi specifici di antipendolamento degli assi ed ulteriori performance sugli
anelli di velocità e spazio. Quale serie scegliere e quale Drive scegliere è dipendente dall’ applicazione.
Le tabelle 4.1 e 4.2 consentono di scegliere il prodotto e le opzioni correlate .
La Tabella 4.1 consente di scegliere il Drive in funzione della Corrente e della Tensione . La tabella 4.2
permette di effettuare la scelta in base alle funzioni desiderate , al tipo di Feedback montato sul motore ,
al tipo di comando ( analogico , con rete di campo , a impulsi oppure utilizzando le altre funzioni
meccatroniche .
Modelli ECO Vs Correnti e tensione
Modello
Corrente nominale
Corrente di Picco
Tensione
(Amp RMS)
(Amp. RMS per 2 sec)
( Vac RMS)
09ECO2x0410
4 Ampere
10 Ampere
230 Vac
09ECO2x0615
6 Ampere
15 Ampere
230 Vac
09ECO4x0410
4 Ampere
10 Ampere
400 Vac
09ECO4x0512
5 Ampere
12 Ampere
400 Vac
09ECO4x1020
10 Ampere
20 Ampere
400 Vac
09ECO4x2040
20 Ampere
40 Ampere
400 Vac
09ECO4x2550
25 Ampere
50 Ampere
400 Vac
09ECO4x3090
30 Ampere
90 Ampere
400 Vac
09ECO4x40120
40 Ampere
120 Ampere
400 Vac
09ECO4x60180
60 Ampere
180 Ampere
400 Vac
Tabella 4.1
Modelli in funzione delle correnti di uscita
10
Modelli e Opzioni
ECO2D/ECO4D
Modello
Available Functions
Analog
Input
Speed &
Torque
&
Torque
Limit
Pulse Modbus
&
S-CAN
&
SAP
&
MSQ
Electronic
gearbox
&
Electronic
CAM
&
External
Encoder
Motor Feedback
Field Buses
CANOpen
SCAN
MODBUS
Increm.
Encoder
2048 pulses
or
5000 pulses
or
4096 pulses
Resolv.
Absolute
Encoders
BiSS
Sin/Cos
DSL
Codice:
sì
---
---
---
---
sì
Analogica
Codice:
sì
---
sì
---
CANOpen
Modbus
SCAN
sì
---
---
sì
sì
sì
si
---
---
Reti & MSQ
& SAP
Codice:
sì
sì
---
Standard
Full
---
Schede hardware opzionali per feedback
Opzione
09FRRTEN
Attiva il Feedback da Resolver
si
Opzione
09BiSS
Opzione
Sin/Cos
si
---
si
si
si
Attiva il Feedback da encoder assoluto BiSS
si
si
si
si
-----
si
---
--BiSS
Attiva il Feedback da encoder assoluto con uscita Seno e Coseno e protocollo Hyperface
Tabella 4.2
si
si
si
si
si
si
si
Sin/Cos
Modelli in funzione dei feedback e delle opzioni software desiderate su ECO2D/ECO4D
11
Modelli e Opzioni
ECO2x/ECO4x Evolution & TECH
Modello
Available Functions
Analog
Input
Speed &
Torque
&
Torque
Limit
Pulse Modbus
&
S-CAN
&
SAP
&
MSQ
Electronic
gearbox
&
Electronic
CAM
&
External
Encoder
Motor Feedback
Field Buses
CANOpen
SCAN
MODBUS
Increm.
Encoder
2048 pulses
or
5000 pulses
or
4096 pulses
Resolv.
Absolute
Encoders
BiSS
Sin/Cos
DSL
Codice:
sì
---
---
---
---
sì
Analogica
Codice:
sì
---
sì
---
CANOpen
Modbus
SCAN
sì
---
---
sì
sì
sì
si
---
---
Reti & MSQ
& SAP
Codice:
sì
sì
---
Standard
Full
---
Schede hardware opzionali per feedback
Opzione
09FRRTEN
Opzione
09BiSS
Opzione
Sin/Cos
Opzione
DSL
si
---
Attiva il Feedback da Resolver
si
si
si
si
Attiva il Feedback da encoder assoluto BiSS
si
si
si
si
---
si
---
--BiSS
---
Attiva il Feedback da encoder assoluto con uscita Seno e Coseno e protocollo Hyperface
si
si
si
si
si
Attiva il Feedback da encoder assoluto protocollo DSL
si
si
si
si
si
si
si
si
si
Sin/Cos
DSL
Schede hardware opzionali per fieldbus
Opzione
09Etercat
Attiva la rete di campo ETHERCAT . Non è attiva alcuna altra rete .
Le reti
si
si
standard
sono attive su
Minidin
Opzione
Attiva le reti di campo su base ETHERNET : Modbus IP ,Ethernet IP , Profinet
09ETHNET
si
si
si
si
Le reti
si
si
standard
sono attive su
Minidin
Tabella 4.3
TECH
si
si
si
si
Modelli in funzione dei feedback e delle opzioni software desiderate su ECO Evolution o
12
DSL
DSL
4.3
Modelli e Opzioni
OPZIONE “SET di VENTILAZIONE” Codice: 09VF1ECO
I modelli ECO2D0410 e ECO2D0615 hanno dimensioni estremamente contenute. Per impieghi del drive
particolarmente gravosi o qualora gli spazi interni al quadro siano ridotti può essere necessario utilizzare
l’opzione Set di Ventilazione.
L’opzione Set di Ventilazione va richiesta in fase d’ordine, non può essere addizionata successivamente.
Per le caratteristiche meccaniche e di installazione fare riferimento al paragrafo 5.3. tabella 5.1.
4.4
MOTORI PILOTABILI
Il drive ECO2/ECO4, essendo completamente digitale, utilizza algoritmi interni che predefiniscono
l'esatta parametrizzazione con cui viene controllato il motore ciò al fine di ottimizzare le prestazioni del
motore senza la necessità di settare innumerevoli parametri. Questa caratteristica facilita molto
l’installazione del Drive riducendo notevolmente i tempi di messa a punto della dinamica dell’asse.
È indispensabile quindi accoppiarlo solo con il motore per il quale ne è stato previsto l'utilizzo. Ogni
modello di Drive è stato parametrizzato per l'impiego con diversi motori caratterizzati in fabbrica aventi
tutti una potenza adeguata alle sue capacità di pilotaggio, attenersi perciò scrupolosamente alla tabella
Motori.
Il motore effettivamente utilizzato è selezionabile tramite il parametro “d8” del file di configurazione o
tramite tastiera locale.
Per alcune esigenze è possibile utilizzare altri motori oppure gli stessi motori ma con una
mappatura diversa . A tal proposito tramite l’utilizzo di un programma specifico chiamato “
Motor SET-UP “ si può customizzare la mappatura fino ad un massimo di 10 motori o 10
mappature.
I motori pilotabili con ECO sono Brushless AC Sincroni , Vettoriali AC , Coppia
AC Sincroni , Lineari ,Tubolari
NOTA: TABELLA MOTORI
La tabella motori completa è riportata nell'allegato B.
13
ECO2/ECO4 - Capitolo 5
5.1
Installazione Meccanica & Resistenza di frenatura
INSTALLAZIONE MECCANICA & DIMENSIONI
Tutte le dimensioni meccaniche delle serie ECO (Standard TECH ed
EVOLUTION) sono uguali pertanto tutte le tabelle che nel manuale fanno
riferimento a ECO2D ed ECO4D sono corrette anche per TECH ed
EVOLUTION
Controllare che l’imballo risulti integro nella scatola originale, che il Drive, il suo Kit
connettori e l’eventuale resistenza di recupero non abbiano riportato danni visibili durante il
trasporto altrimenti NON collegare assolutamente il Drive e NON utilizzare gli altri
componenti.
Il Drive ECO2x/ECO4x è previsto per essere utilizzato in impianti fissi e su superfici NON in
movimento. Qualora fosse necessario montarlo su superfici con forti vibrazioni occorre prendere
provvedimenti adeguati ad esempio supporti antivibranti.
Il Drive ECO2/ECO4 è predisposto meccanicamente per il montaggio al piano di ancoraggio di un quadro
elettrico mediante appositi fori di fissaggio presenti sul contenitore esterno.
Le dimensioni meccaniche sono riportate nella figura 5.1 e nelle tabelle 5.1.1 o 5.1.2 o 5.1.3.
Per consentire una corretta ventilazione occorre installarlo verticalmente in modo da facilitare la naturale
circolazione dell'aria tra le alette del dissipatore. Qualora per ragioni di spazio sia necessario installarlo in
posizione orizzontale (pannello di montaggio orizzontale), bisognerà prevedere una ventilazione forzata
oppure declassarne le prestazioni.
SICUREZZA ELETTRICA
Al fine di evitare malfunzionamenti del drive, l’installazione deve seguire attentamente i seguenti
accorgimenti relativi al suo posizionamento meccanico all'interno del quadro elettrico:
1. Installarlo in ambienti puliti, privi di polveri o agenti corrosivi e con limitata umidità.
2. Non installarlo vicino a fonti di calore quali trasformatori ecc. ..., e comunque non porlo sopra
queste fonti onde evitare surriscaldamenti.
3. Accertarsi che le asole di ventilazione (sotto il Drive) e aerazione (sopra il Drive) non siano in
alcun modo ostruite.
4. Mantenere uno spazio di almeno 20 mm libero da componenti tutto intorno.
5. Installarlo su piano di montaggio composto da un'unica piastra metallica non verniciata.
Figura 5.1.1 Dimensioni Meccaniche ECO2/ECO4.
14
ECO2/ECO4 - Capitolo 5
Installazione Meccanica & Resistenza di frenatura
DIMENSIONI MECCANICHE ECO2x
Modello Drive
09ECO2D0410P
09ECO2D0410G
09ECO2D0615
Peso
L1
L2
L3
L4
H1
H2
H3
P
37,5
37,5
37,5
62
62
62
68
82
82
-- -- -- -
186
186
186
168
168
168
179
179
179
150
150
150
1,3
1,5
1,5
P
Ø
K g.
Tabella 5.1.2
DIMENSIONI MECCANICHE ECO4x
Modello Drive
09ECO4D0410
09ECO4D0512
09ECO4D1020
09ECO4D2040
09ECO4D2550
09ECO4D3090
09ECO4D40120
09ECO4D60180
L1
L2
L3
H1
H2
H3
42,5
42,5
70
70
105
105
70
70
67
67
104
130
140
140
216
216
73
87
-------------
227
227
270
345
390
390
487
487
210
210
242
315
360
360
423
423
220
220
260
335
380
380
416
416
H4
Peso
Kg.
190
190
224
224
4,5
4,5
4,5
4,5
2,2
2,5
4,2
7,5
250
4,5
8,5
250 4,5
9,7
18
250
18
250 5,4
5,4
Tabella 5.1.3
DIMENSIONI MECCANICHE ECO2x con ventilazione esterna
In particolari condizioni di lavoro può essere necessario ventilare il drive. Su specifica richiesta il drive
ECO2D può essere richiesto, in fase di ordinazione, con un set di ventilazione già predisposto. La ventola
viene fissata meccanicamente sulla parte inferiore del drive. Il set di ventilazione deve essere alimentato
con la +24Vdc che può essere prelevata dal connettore CN1 del drive.
Modello Drive
L1
09ECO2D0410G/V 37,5
L2
L3
L4
H1
H2
H3
P
62
82
31
216
168
208
150
Peso
K g.
1,6
Tabella 5.1.4
5.2
RESISTENZA di FRENATURA
I Drive ECO2xx, ECO40410 e ECO40512 sono forniti di un resistenza di frenatura da collegare alla
morsettiera M2. I modelli ECO41020 ed ECO42040 hanno una resistenza interna con possibilità di
connessione di una resistenza esterna alla morsettiera M3. Nei modelli ECO42550 e ECO43090 le
resistenze sono esterne e vanno connesse alla morsettiera M3. Le resistenze di frenatura fornite in
dotazione ai drive variano ovviamente da modello a modello e hanno le seguenti caratteristiche: ECO2
68Ω 100W ECO4x410 150Ω 100W ECO4x1020 ed ECO4x2040 150Ω 150W. Per gli altri modelli le
resistenze sono da ordinare separatamente Vi possono essere applicazioni con cicli particolarmente
gravosi che, associati ad un carico fortemente inerziale, non consentono alla resistenza fornita in
dotazione di dissipare tutta l'energia necessaria. Quando ciò avviene occorre prevedere una
resistenza esterna di potenza adeguata da connettere alla morsettiera M3.
La resistenza di frenatura può raggiungere temperature elevate dipendenti dal carico inerziale e
dal ciclo macchina. Pertanto è indispensabile segregare la resistenza di frenatura in una parte
del quadro elettrico che non risulti pericolosa per le apparecchiature vicine o per il cablaggio
stesso. In alcuni casi quando si associa un carico inerziale elevato ed un ciclo macchina
estremamente breve diventa indispensabile una segregazione meccanica con protezione termica di
allarme. Con la seguente formula si può calcolare la potenza dissipata P= (0,5 × J t × ω2 × f) – PL
dove Jt = inerzia totale [in Kg m2] ω = velocità angolare max [in rad/sec], f = frequenza di
ripetizione del ciclo di lavoro [n. cicli al sec] PL = potenza necessaria per vincere gli attriti.
15
6
Installazione Elettrica - Descrizione Connessioni
INSTALLAZIONE ELETTRICA
Il drive ECO2/ECO4, essendo a controllo digitale, deve essere necessariamente accoppiato col motore per
il quale è stato configurato; pertanto è indispensabile accertare che ciò avvenga in maniera rigorosa. A
tale riguardo controllare il corretto abbinamento del parametro d8 nella tabella motori.
Se si accoppia con un motore di modello diverso si possono manifestare inconvenienti quali instabilità,
surriscaldamenti e decadimenti delle prestazioni.
ATTENZIONE
Non aprire il contenitore del drive se non autorizzati da Selema; in ogni caso,
attendere sempre tre minuti dopo lo spegnimento prima di accedere al prodotto.
6.1
DESCRIZIONE CONNESSIONI ELETTRICHE
Il drive ECO2/ECO4 dispone di morsettiere e connettori situati sul frontale e sul lato superiore del
contenitore. Nella figura sono evidenziate queste connessioni. Occorre precisare che la morsettiera M1 su
ECO2 comprende l’alimentazione ed il motore mentre su ECO4 le due morsettiere sono separate.
Le versioni serie TECH ed EVOLUTION hanno le stesse morsettiere e connettori della serie
Standard e pertanto le connessioni comuni qui di seguito descritte sono utilizzabili per tutti i
modelli. Le funzioni aggiuntive hardware relative TECH ed EVOLUTION hanno ulteriori
connettori che sono spiegati nelle appendici in fondo a questo manuale
CN3:
Encoder Master
Electronic Cam
Gearbox, Etc……
CN4 :
Motor Feedback
Encoder / Resolver
CN5:
Encoder Out
or
Simulated Encoder
CN2:
Input Output
CN1:
Digital Drive Command
Analog Reference
Input Pulse
CN6:
Serial Interface
Modbus
CANopen
S-Can
S- Net
M1 su ECO2D
LINE 230 Vac &
Motor Phases
M1 su ECO4D
LINE 400 Vac
M2: su ECO4D
Motor Phases
Figura 6.1.1 Connessioni del drive ECO2/ECO4 (Attenzione la foto mostra un ECO4D. Nel drive
ECO2D vi è una unica morsettiera per i segnali LINE e Motor Phases, La foto della serie TECH e
EVOLUTION è in fondo al manuale nella specifica sezione ).
16
ECO2/ECO4 - Capitolo 6 p 2
6.2
Installazione Elettrica - Schemi di Collegamento
SCHEMI di COLLEGAMENTO
In questo paragrafo vengono fornite le indicazioni necessarie per effettuare le connessioni elettriche del
drive ECO2/ECO4; in particolare nelle tabelle viene fatta una descrizione di tutte le morsettiere e
connettori presenti sul drive e nelle figure vengono riportati i rispettivi collegamenti.
morsettiera M1 per ECO2Dxxxx
Collegamenti dell’alimentazione di potenza e del Motore
Tipo di connettore Morsettiera ad innesto a 7 poli.
Segnale
Descrizione segnale
N°° pin
1
L1
Fase L1, alimentazione di potenza del drive.
2
L2
3
L3
4
SH
Riferimento di Terra motore.
5
U
Fase motore.
Per un corretto collegamento lato motore fare riferimento alla
tabella
6
V
Fase motore.
7
W
Fase motore.
Descrizione segnali morsettiera M1 su ECO2xxxx
Tabella 6.2.1
QUADRO ELETTRICO
RETE
4
BORDO MACCHINA
Pannello Metallico
L1
L2
L3
(230Vac)
Telaio Macchina
Alle altre
utenze
NOTA
Il
collegamento
all'interno del quadro
elettrico
con
il
simbolo di terra (
)
sta ad indicare un
collegamento diretto
al pannello metallico
del retro quadro.
Barra di terra
Trasformatore
Connessione a terra
sul pannello metallico
Fusibili
PE L1 L2 L3
LINE
ECO2D
Terra
NOTA
Filtro RETE
CNW207 xx
Per informazioni sul
trasformatore,
fare
riferimento
al
paragrafo 6.3.
LOAD
PE’ L1’ L2’ L3’
M1
Cavo Motore Schermato
SH
U
V
W
U
V
W
M2
1
2
NOTA
Resistenza
Esterna di
Frenatura
ATTENZIONE
Qualora non vengano realizzate le connessioni
di terra con le modalità indicate, l'immunità
ai disturbi del sistema potrebbe diminuire.
Figura 6.2.1
MOTORE
Pannello Metallico Posteriore
(Terra)
Lo schermo del cavo deve essere collegato
a terra tramite un pressacavo metallico
(connessione a 360°), il pannello deve
Max 10 cm
essere sverniciato nella zona sottostante.
Schermo del cavo Ciò deve essere realizzato il più vicino
possibile alle due estremità del cavo.
Guaina del cavo
Qualora non sia possibile connettere
il pressacavo vicino al drive si può
portare il filo della calza al
morsetto di terra.
Schemi di collegamento dei segnali di Potenza.
17
Per informazioni su
cavi, messa a terra, e
componenti
EMC,
fare riferimento ai
paragrafi 6.4 e 6.5.
morsettiera M2 per ECO2xxxx: Resistore di Frenatura
Tipo di connettore Morsettiera a 2 poli, sul lato inferiore del drive.
Descrizione segnali morsettiera M1 su ECO2Dxxxx
Tabella 6.2.2
(230Vac)
morsettiera M1 per ECO4xxxx
morsettiera M1: Collegamenti delle alimentazione di potenza
Segnale
Descrizione segnale
N° pin
1
L1
2
L2
3
L3
Tabella 6.2.3
QUADRO ELETTRICO
RETE
4
BORDO MACCHINA
Pannello Metallico
L1
L2
(400Vac)
Telaio Macchina
Alle altre
utenze
NOTA
Il
collegamento
all'interno del quadro
elettrico
con
il
simbolo di terra (
)
sta ad indicare un
collegamento diretto
al panello metallico
del retro quadro.
Barra di terra
Connessione a terra
sul pannello metallico
PE L1 L2 L3
LINE
ECO 400
Terra
Filtro RETE
CNW207 xx
NOTA
Per informazioni sul
trasformatore,
fare
riferimento
al
paragrafo 6.3.
LOAD
PE’ L1’ L2’ L3’
M1
L1
L2
L3
M2
W
V
U
SH
Cavo Motore Schermato
M3
1
2
MOTORE
NOTA
Resistenza
Esterna di
Frenatura
ATTENZIONE
Qualora non vengano realizzate le connessioni
di terra con le modalità indicate, l'immunità
ai disturbi del sistema potrebbe diminuire.
Figura 6.2.2
U
V
W
(Terra)
Max 10 cm
Schermo del cavo Ciò deve essere realizzato il più vicino
Guaina del cavo
il pressacavo vicino al drive si può
portare il filo della calza al
morsetto di terra.
Schemi di collegamento dei segnali di Potenza per ECO4D.
18
Per informazioni su
cavi, messa a terra, e
componenti
EMC,
fare riferimento ai
paragrafi del cap 7
morsettiera M3 per ECO4: Resistore di Frenatura
Morsettiera a 2 poli, sul lato sinistro inferiore del drive su ECO4D0410, ECO4D0512.
Morsettiera ad innesto a 2 poli, sul pannello frontale del drive ECO4D1020, ECO4D2040, ECO4D2550.
Tabella 6.2.4
morsettiera M2 per ECO4: MOTOR PHASES
Segnale
Descrizione segnale
N° pin
1
W
Fase W motore.
2
V
Fase V motore.
3
U
Fase U motore.
4
SH
Riferimento di Terra motore.
Tabella 6.2.5
Collegamenti su morsettiera/connettore lato MOTORE
Le connessioni sulle morsettiere del motore hanno nomenclature differenti in funzione delle tipologie dei
motori utilizzati. La tabella 6.2.6 riporta le differenti nomenclature ed associa il nome del segnale del
Drive al morsetto del motore.
connessioni FASI MOTORE
Tipologie MOTORI
ECO2()/ECO4
Morsettiera M2
N° pin
Eco
2
Segnale
ST
HS
Connettore/
Morsettiera
Morsett. Connett.
Connettore
Hypertac
Eco
4
7
1
W
6
2
V
5
3
U
4
4
SH
M3 -1 Brake +
M3-2 Brake Tabella 6.2.6
3
2
1
6
C
B
A
D
HS
(molex)
Connettore
Volante
3 poli 6 poli 6
+
+
poli
terra terra
4
poli
3
2
1
terra
3
2
1
4
-----
6
2
1
terra
4
5
4
2
1
5
6
3
DSM con
DSM con
smsT &
Resolver
Encoder
smsN
Connettore Connettore
MIL 4 poli MIL 4 poli Morsettiera
C
B
A
D
B
C
A
D
W
V
U
TERRA
Descrizione segnali morsettiere Motori ST, DSM, HS , smsT, smsN
ATTENZIONE: Per i collegamenti a motori non previsti nella tabella 6.2.6 (esempio
Motori Coppia, Motori Lineari ecc.) fare riferimento alla documentazione Selema:
“MOTOR and FEEDBACK connections ”
19
Morsettiera CN1
segnali di controllo principali e ingressi analogici
Tipo di connettore
N° pin
Segnale
1
+V24
2
0V24
Morsettiera ad innesto a 12 poli.
Descrizione segnale
Alimentazione +24Vdc.
Riferimento 0V della +24Vdc e 0V di riferimento per gli ingressi isolati TEN,
IEN.
DRIVE OK
(100mAmax).
3
OK
Uscita a relè indicante lo stato del drive.
− Contatto chiuso a +24Vdc in condizioni normali di funzionamento.
− Contatto aperto in condizioni di allarme.
TORQUE ENABLE, segnale di abilitazione di coppia.
4
TEN
Ingresso digitale isolato, attivo a +24Vdc.
Con il segnale attivo il drive è abilitato a fornire coppia al motore.
In mancanza di questo segnale il motore si libera immediatamente.
INPUT ENABLE, segnale di abilitazione del riferimento di velocità.
5
IEN
Ingresso digitale isolato, attivo a +24Vdc.
Con il segnale attivo il drive abilita la lettura del setpoint di velocità/coppia.
In mancanza del segnale viene disabilitata la lettura del setpoint ed attribuito al
medesimo il valore 0V. Con il motore in movimento la mancanza del segnale
IEN provoca la fermata del motore in funzione della rampa impostata; terminata
la rampa il motore viene mantenuto fermo in coppia e in posizione.
Segnale esterno di riferimento analogico ±10V della velocità/coppia.
6
REF
Ingresso non invertente.
Segnale esterno di riferimento analogico ±10V della velocità/coppia.
7
REF/
Ingresso invertente.
Massa di riferimento dei segnali REF\, REF & EXTREF.
8
0V
9
EXTREF EXTERNAL TORQUE REFERENCE.
Ingresso analogico (0÷10V) di limitazione della coppia di picco erogabile al
motore: Ingresso a 0V
coppia nulla.
Ingresso non connesso oppure +10V
coppia massima.
10
PULSE
Disponibile solo con opzione Posizionamento ad Impulsi.
Ingresso optoisolato attivo a +24V, impedenza 2K2Ω.
Ingresso impulsi, ogni volta che si attiva questo segnale, il posizionatore avanza
di un certo spazio pari a quanto programmato nei parametri P1 e P2 del menu
PL.
11
DIR
Disponibile solo con opzione Posizionamento ad Impulsi.
Ingresso optoisolato attivo a +24V, impedenza 2K2Ω.
Ingresso direzione del moto, la direzione del moto durante il posizionamento
viene definita dallo stato di questo segnale.
Ingresso DIR a 0V
Senso orario (lato vista albero motore).
Ingresso DIR a +24Vdc
Senso antiorario (lato vista albero motore).
12
CONCLR Disponibile solo con opzione Posizionamento ad Impulsi.
Ingresso optoisolato attivo a +24V, impedenza 10KΩ.
Segnale Control Clear, effettua un azzeramento del contatore interno contenente
il numero di impulsi acquisiti.
Tabella 6.2.7 Descrizione dei segnali del CN1.
20
QUADRO ELETTRICO
ALIMENTATORE
+24V
Pannello Metallico
0V24
Barra di terra
+24V
Connessione a terra
del pannello metallico
ECO2D/4D
CN1
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
CNC
o
PLC
NOTA
Il segnale EXTREF di
limitazione della coppia, se
non utilizzato, deve essere
lasciato libero da qualsiasi
collegamento.
Per informazioni su cavi,
e componenti EMC, fare
riferimento ai paragrafi
del cap. 7
0V
EXTREF
PULSE
DIR
CONCLR
Figura 6.2.3 Schemi di collegamento del CN1 dei segnali di abilitazione e controllo nella versione
standard modalità senza opzioni.
QUADRO ELETTRICO
ALIMENTATORE
+24V
0V24
Pannello Metallico
Barra di terra
+24V
Connessione a terra
ECO2D/4D
CN1
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
0V
EXTREF
PULSE
DIR
CONCLR
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
CNC
o
PLC
NOTA
limitazione della coppia,
se non utilizzato, deve
essere lasciato libero da
qualsiasi collegamento.
Per informazioni su cavi
del cap. 7
PULSE
DIR
CONCLR
CN2
12
13
14
15
16
OUTEOJ
Figura 6.2.4 Schemi di collegamento del CN1 dei segnali di abilitazione e controllo nella versione con
posizionatore ad impulsi.
Gli ingressi PULSE, DIR e CONCLR accettano ingressi di tipo PNP o PUSH-PULL a 12 ÷ 24 Vdc.
21
QUADRO ELETTRICO
ALIMENTATORE
0V24
Pannello Metallico
Barra di terra
+24V
+24V
ECO2D/4D
CN1
Connessione a terra
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF\
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
0V
EXTREF
PULSE
DIR
CONCLR
CNC
o
PLC
NOTA
6.4 e 6.5.
PULSE
DIR
CONCLR
CN2
3
4
5
MODO
........
11
12
13
OUTEOJ
Figura 6.2.5 Schemi di collegamento dei segnali di abilitazione e controllo nella versione
POSIZIONATORE ad IMPULSI e possibilità di COMMUTAZIONE esterna tra POSIZIONATORE
ad IMPULSI e funzionamento con INGRESSO ANALOGICO (REF e REF/). Per il set dei parametri
software vedere documentazione “ Additional Information for ECO2D/4D “
Gli ingressi PULSE, DIR e CONCLR accettano ingressi di tipo PNP o PUSH-PULL a 12 ÷ 24 Vdc.
22
MORSETTIERA CN2
Segnali di controllo secondari ad utilizzo generale nelle funzioni meccatroniche
Tipo di connettore
Segnale
N° pin
Morsettiera ad innesto a 16 poli.
Descrizione segnale
Disponibile con le opzioni SAP e le diverse opzioni meccatroniche (Asse Elettrico,
CAM ecc.). Le sue funzioni cambiano al variare del parametro c9 che seleziona
l’opzione da utilizzare.
1
START
2
S1
Ingresso di codifica selezione registri nella modalità SAP
3
S2
4
MODO/ S5
Bit 0 di SAP MODE =1 ->Segnale selezione modo. Disponibile solo con OPZIONE
ASSE ELETTRICO o con OPZIONE POSIZIONATORE ad IMPULSI.
Input = 24 Vdc, funzionamento dall'ingresso analogico (REF e REF/).
Bit 3 di SAP MODE =1 - Ingresso di codifica selezione registri nella modalità SAP
5
HOMING
Segnale per far partire la procedura di Homing (Zero Assi) in modalità asse elettrico
(c9 = 2).
Il segnale deve rimanere presente per tutta la durata della procedura.
L'interruzione del segnale provoca l'interruzione della procedura.
Al termine della procedura si attiva il bit di OUTEOJ.
6
S3
7
S4
8
LS1
Negative Limit Switch.
9
LS2
Positive Limit Switch.
10
SELVEL
11
POSITION
LATCH /
FEEDBACK
SELECTION
Selezione velocità ( vedi documentazione SAP)
Position Latch.
Segnale che serve a catturare istantaneamente la posizione dell’asse.
Sul fronte di salita del segnale, entro un tempo max di 3 mS ( può essere anche molto
più veloce su richiesta in fase di ordine ) viene memorizzata la posizione solo con le
opzioni MODBUS/ S-NET/ S-CAN/CANopen.
Feedback Selection: usato esclusivamente nella configurazione SAP
Serve a commutare le uscite FEEDBACK-A e FEEDBACK-B in FEEDBACK-C e
FEEDBACK-D (vedi documentazione SAP Stand Alone Positioner)
12
OUTEOJ
Segnale di uscita End of job, uscita NON disponibile con la configurazione
Analogica.
Questo segnale è significativo (attivo a +24V) quando il sistema di posizionamento
ha terminato il comando.
13
FEEDBACKA
usato esclusivamente nella configurazione SAP. Nelle uscite di FEEDBACK (A o
B) viene ripetuto il codice acquisito negli ingressi S1, S2, S3, S4. Su FEEDBACK-A
viene ripetuto S1 oppure S3
14
HOME SW
Home Switch, è il segnale che identifica il micro di zero. Le funzioni che esegue sono
scelte in base alle modalità di programmazione vedi cap. Parametri e Messaggi e
paragrafo PARAMETRI A – Metodi di Homing
15
Near Target
POSITION
Segnale che diventa attivo quando la differenza tra la quota finale e la quota attuale è
all’interno di una finestra specificata in un registro
16
FEEDBACKB
Come per FEEDBACK-A viene però ripetuto S2 oppure S4
Tabella 6.2.8
Descrizione dei segnali del CN2.
23
+24 v
ALIMENTATORE
+24 V
ECO xx
C
N
1
C
N
2
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
6
7
4
10
5
14
8
+24V
0V
TEN
IEN
OK
REF
REF/
13
16
15
12
PLC
o
CNC
START
S1
S2
S3
S4
S5
SPEED SELECTION
HOMING MODE
HOME SWITCH
LS1
+24V
LS2
9
11
0V
FEEDBACK SELECTION / CHANGE ON FLY
FEEDBACK_A / AXIS MOVED
FEEDBACK_B
NEAR TARGET POSITION
OUTEOJ
Figura 6.2.6 Schemi di collegamento dei segnali di abilitazione e controllo nella configurazione SAP
Modalità estesa I segnali con doppia dicitutra sono funzione del registro SAP MODE .
Consultare il manuale Mechatrinics Functions per una loro chiara comprensione
24
QUADRO ELETTRICO
ALIMENTATORE
+24V
0V24
Pannello Metallico
Barra di terra
+24V
Connessione a terra
ECO2D/4D
CN1
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF\
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
0V
EXTREF
CNC
o
PLC
NOTA
6.4 e 6.5.
CN2
START
1
2
3
4
5
MODO
HOMING
8
9
10
11
12
13
14
Position LATCH
+24V
OUTEOJ
*
HOME SWITCH
Encoder
Master
CN3
CN6
Fotocellula o
proximity
LS1
LS2
3
1 4 6
7
2
5 8
Figura 6.2.7 Schemi di collegamento dei segnali di abilitazione e controllo nella configurazione ASSE
ELETTRICO, CAM comprensivo della modalità di homing (zero assi) e possibilità di commutazione tra
Asse Elettrico e funzionamento in Analogico.
25
connettore CN3
ingresso per encoder esterno disponibile su Asse Elettrico, CAM, SAP e posizionatore utilizzato nelle
Reti di Campo
Tipo di connettore Connettore 9 poli, maschio tipo “D” (a vaschetta).
N° pin Segnale
Descrizione segnale
1
+5ENC Alimentazione +5Vdc per encoder esterno
Non Connesso.
2
N. C.
Fase A\ Encoder Master
3
INA\
Fase A Encoder Master
4
INA
5
05ENC Riferimento alimentazione +5Vdc
Fase B Encoder Master
6
INB
Fase B\ Encoder Master
7
INB\
8
-Pin Riservato
9
-Pin Riservato
Tabella 6.2.9
Descrizione dei segnali del CN3
QUADRO ELETTRICO
ECO2D/4D
Cavo Encoder Master
CN3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Encoder Master
per
Asse Elettrico
Pannello Metallico
+5ENC
+5ENC
INA\
INA
05ENC
INA\
INB
INB\
INB
INB\
INA
05ENC
ATTENZIONE
Per una maggiore protezione si consiglia l'impiego di cavi
schermati e twistati.
La schermatura deve essere collegata solamente dal lato controllo.
Figura 6.2.8
Schemi di collegamento Encoder esterno.
26
ENCODER
MASTER
Connettore CN4
Collegamenti da effettuare quando si utilizzano motori BRUSHLESS standard con RESOLVER
Connettore CN4: Segnali Resolver per motori Brushless
Tipo di connettore Connettore DIN 26 poli, femmina tipo “HD-3file” .
N° pin
Segnale
Descrizione segnale
8
COS2
Ingresso coseno per il segnale COS del connettore Resolver.
9
COS1
Ingresso coseno per il segnale COS\ del connettore Resolver.
17
SEN2
Ingresso seno per il segnale SEN del connettore Resolver.
18
SEN1
Ingresso seno per il segnale SEN\ del connettore Resolver.
22
0VECC
Uscite di eccitazione per l'avvolgimento primario del Resolver.
23
ECC
8 kHz onda sinusoidale.
25
+24V
Ingresso isolato TERMICA MOTORE.
26
TMOT
Segnale proveniente dalla termica PTC posta all'interno del motore.
1, 2, 3, 4, 5, 6,
Questi pin NON devono essere assolutamente Connessi.
7, 10, 11, 12,
N. C.
Il pin n. 21 è necessario a volte connetterlo allo schermo interno del
13, 14, 15, 16,
cavo Resolver quando la clamp metallica lato Drive è posta ad oltre
19, 20, 24
50 cm dal Drive.
Tabella 6.2.10
Descrizione dei segnali del CN4 con resolver
CN4
QUADRO ELETTRICO
Pannello Metallico
ECO2D1
ECO4D2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
CN4
N° Pin
8
9
17
18
22
23
25
26
BORDO MACCHINA
Telaio Macchina
Connessione a terra
Connessione a terra
Cavo Resolver Schermato
COS2
COS1
SEN2
SEN1
0VECC
0VECC
+24V
TMOT
COS2 → COSΦ
Φ
COS1 → COSΦ
Φ\
SEN2 → SENΦ
Φ
SEN1 → SENΦ
Φ\
0VECC → 0 V
ECC → V-Ref
+24V → PTC
TMOT → PTC
Schermo doppini → Schermo
COSΦ
COS\Φ
SENΦ
SEN\Φ
0V
V-Ref
C
E
G
H
B
D
S
+24V
A
TMOT
ECC
Descrizione
Segnali
RESOLVER
Motore SMST/N
Max 10 cm
Schermo del cavo
Guaina del cavo
N
(connessione a 360°), il pannello deve essere
sverniciato nella zona sottostante.
Ciò deve essere realizzato il più vicino
Qualora non sia possibile connettere il
pressacavo vicino al Drive si può
portare il filo della calza
al pin 22.
Figura 6.2.9 Schemi di collegamento dei segnali Resolver per motori Brushless.
27
6.4 e 6.5.
ATTENZIONE
PTC
Motore
Pannello Metallico posteriore
(Terra)
Conn. Resolver
19 Poli 10 Poli
C
J
E
C
G
G
H
K
B
B
D
A
A
E
N
F
S
--
NOTA
Qualora non vengano
realizzate le connessioni
di terra con le modalità
indicate, l'immunità ai
disturbi
del
sistema
potrebbe diminuire.
Connettore CN4
Collegamenti da effettuare quando si utilizzano motori AC BRUSHLESS con RESOLVER e Ventola
QUADRO ELETTRICO
Pannello Metallico
CN4
ECO2D1
ECO4D2
BORDO MACCHINA
Telaio Macchina
3
4
Connessione a terra
Connessione a terra
5
6
7
RESOLVER Motore Vettoriale
Cavo Resolver Schermato
COSΦ
COS\Φ
SENΦ
SEN\Φ
0V
V-Ref
COS2
COS1
SEN2
SEN1
8
9
10
11
12
NOTA
Per informazioni su
cavi e componenti
EMC, fare riferimento
ai paragrafi 6.4 e 6.5.
Barra di Terra
Barra di Terra
13
14
15
16
17
C
E
G
H
B
D
S
ATTENZIONE
Qualora non vengano
realizzate
le
connessioni di terra
con
le
modalità
indicate, l'immunità ai
disturbi del sistema
potrebbe diminuire.
TMOT N
18
19
20
21
PTC
Motore
Vettoriale
0VECC
0VECC
ECC
22
23
24
0V24
+24V
TMOT
25
26
(Terra)
Max 10 cm
Schermo del cavo
Guaina del cavo
Ciò deve essere realizzato il più vicino
il pressacavo vicino al Drive si può
portare il filo della calza
al pin 22.
+24V
A
0V24
M
+24V
CN4
N° Pin
8
9
17
18
22
23
24
25
26
Ventola
0V24
Descrizione
Segnali
COS2 → COSΦ
COS1 → COSΦ\
SEN2 → SENΦ
SEN1 →
SENΦ\
0VECC →
0V
ECC
→ V-Ref
0V24 → 0V24V
Ventola Mot.
+24V → PTC Ter. Mot.
+24V Vent. Mot.
TMOT → PTC Motore
Connettore
Resolver
C
E
G
H
B
D
M
Cavo Resolver
Tipo doppino
Doppino Twistato
e schermato
Doppino Twistato
e schermato
Doppino Twistato
e schermato
Doppino Twistato
A
N
Doppino Twistato
usato parzialmente
Figura 6.2.11
Schemi di collegamento dei segnali Resolver per motori AC Brushless (Vettoriali) o
per i motori Brushless standard servo ventilati
ATTENZIONE: La differenza tra lo schema in fig. 6.2.9 e in fig. 6.2.10 consta soltanto del
collegamento alla servoventilazione in quanto tutti i motori AC Brushless sono servo ventilati
Si può utilizzare lo schema di fig. 6.2.10 nei collegamenti ai Brushless standard
servoventilati
28
Connettore CN4
Collegamenti da effettuare quando si utilizzano motori
BRUSHLESS con ENCODER
Connettore CN4: Segnali Encoder
Tipo di connettore
N° pin
1
2
3
4
5
6
11
12
15
19
20
25
26
Connettore 26 poli, femmina tipo “HD-3file” (a vaschetta).
Segnale
Descrizione segnale
A
Fase A
Encoder.
A\
Fase A\
Encoder.
B
Fase B
Encoder.
B\
Fase B\
Encoder.
EU
Fase EU
Encoder.
M
Marker
Encoder.
EW
Fase EW
Encoder.
EV
Fase EV
Encoder.
M\
Marker\
Encoder.
+5ENC Alimentazione +5Vdc, Encoder.
05ENC Riferimento dell'alimentazione +5Vdc, Encoder.
+24V
Ingresso isolato TERMICA MOTORE.
TMOT
Segnale proveniente dalla termica PTC posta all'interno del motore.
7, 8, 9, 10, 13, 14,
N. C.
Questi pin NON devono essere assolutamente Connessi.
16, 17, 18, 21, 23, 24
Tabella 6.2.11
Descrizione dei segnali del CN4con Encoder
QUADRO ELETTRICO
BORDO MACCHINA
Pannello Metallico
ECO2D/4D
CN4
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
Figura 6.2.12
Telaio Macchina
Cavo Encoder
A
A\
B
B\
M\
M
EU
EV
EW
+5ENC
05ENC
A
A\
B
B\
M\
M
EU
EV
EW
+5ENC
05ENC
ENCODER
+24V
M\
TMOT
+5ENC
05ENC
0VECC
+24V
TMOT
NOTA
I motori Vettoriali non
utilizzano
i
segnali
denominati “EU”, “EV”,
“EW”.
Schemi di collegamento dei segnali Encoder.
29
PTC
Motore
NOTA
Per informazioni su cavi e
componenti EMC, fare
6.4 e 6.5.
Il Drive ECO2/ECO4 può essere connesso a diversi tipologie di motori aventi differenti prestazioni
elettriche e differenti dimensioni meccaniche. Conseguentemente la tipologia di connettore e morsettiera
differisce per ogni tipologia di motore.
Descrizione delle connessioni Encoder tra CN4 lato Drive ed i connettori ENCODER lato MOTORE
ECO2/ECO4
Connettore CN4
ST
Conn.
MIL
19 poli
SC
Conn.
MIL
14 poli
N° pin
Segnale
1
2
3
4
6
15
20
19
5
12
11
26
A
A\
B
B\
M
M\
0VENC
+5VENC
EU
EV
EW
+24V
G
H
P
N
J
K
B
A
M
E
C
R
E
D
F
L
H
M
A
B
N
P
R
J
25
TMOT
V
K
Tabella 6.2.12
Tipologie MOTORI
SC
DSM
DSM
Conn.
Conn
Conn
Volante MIL
Hipertac
15 poli
14 poli
17 poli
--
E
D
F
L
H
M
A
B
N
P
R
J
12
11
1
2
3
13
7
10
4
16
5
9
smsT
&
smsN
Conn.
MIL
19 poli
G
H
P
N
J
K
B
A
M
E
C
R
--
K
8
V
1
2
3
4
5
6
14
13
7
9
11
HYPER Line
Conn. Hipertac
Volante 17 poli
12 poli
(Molex)
10
12
2
11
8
1
9
2
11
3
7
13
3
7
1
10
6
4
4
16
5
5
Jump
9
con 25
su CN4
Jump
8
con 26
su CN4
SCHER
MO
Descrizione segnali connettore encoder lato Drive e connettori lato motore tipologie
ST, DSM, SC smsT, smsN & Hyper line
ATTENZIONE: Per i collegamenti a motori non previsti nella tabella 6.2.11 (esempio
Motori Coppia, Motori Lineari) oppure collegamenti a sensori diversi da quelli
illustrati nel presente manuale, fare riferimento alla documentazione Selema:
MOTOR and FEEDBACK connections.
30
CONNETTORE CN5
Il drive ECO2/ECO4 mediante il connettore CN5, è in grado di fornire un’informazione di posizione
dal trasduttore utilizzato sul motore. Se si utilizza un encoder incrementale gli impulsi di uscita sono
rigorosamente gli stessi del trasduttore sia nelle caratteristiche elettriche sia nel numero di impulsi per
giro meccanico dell’albero motore. Se invece si utilizza un resolver gli impulsi di uscita sono simulati
e pertanto è selezionabile il numero di impulsi per giro e con caratteristiche di uscita assimilabili ad un
Encoder incrementale.
Connettore CN5: uscite encoder o Encoder Simulato
Tipo di connettore
Connettore 9 poli, femmina tipo “D” (a vaschetta).
Segnale
Descrizione segnale
N° pin
1
N. C.
Pin Non Connesso
2
N. C.
Pin Non Connesso
3
A\
Uscita Fase A\
4
A
Uscita Fase A
5
GND
Uscita Segnale di massa di riferimento dei segnali Encoder.
6
B
Uscita Fase B
7
B\
Uscita Fase B\
8
M
Uscita Marker
9
M\
Uscita Marker\
Tabella 6.2.13
Descrizione dei segnali del CN5
Feedback utilizzato sul motore: Encoder Incrementale
Le uscite encoder sono fisicamente connesse all’ingresso encoder proveniente dal motore è pertanto
possibile connettere carichi che abbiano una impedenza totale minima di 120 ohm. Il funzionamento
dell’encoder incrementale è illustrato in fig. 6.2.12. L’impulso M (marker) è attivo una sola volta ogni
giro meccanico ed ha una durata di un semiperiodo della fase A. Si possono richiedere encoder che
abbiano un segnale M di durata diversa. I segnali A e B sono sfasati tra loro rispettivamente di 90 gradi
elettrici.
FASE A
FASE B
M (impulso di zero)
FASE A\
FASE B\
M\ (impulso di zero)
Figura 6.2.13
Feedback utilizzato sul motore: Resolver
Quando si utilizza sul motore il resolver si possono avere in uscita dei segnali che simulano un encoder.
Per ottenere ciò è necessario richiedere il Drive la scheda opzionale chiamata RTEN (resolver to encoder)
codice 09FRRTEN. Questa scheda è in grado di pilotare resolver con rapporto di trasformazione 0,3 o
31
0,5 con selezione degli impulsi di uscita via tastierino . Gli impulsi di Marker (M) sono funzione delle
coppie polari del resolver. Con resolver ad 1 coppia polare si avrà un solo marker per giro meccanico
mentre con un resolver a 2 coppie polari avremo due marker ogni giro meccanico e così via.
Impulsi per
Impulsi per giro meccanico in funzione delle coppie polari resolver
1 coppia polare 2 coppie polari 3 coppie polari
4 coppie polari
(2 poli)
(6 poli)
(4 poli)
(8 poli)
1024
1024
2048
3096
4096
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 4500 rpm
Max 3000 rpm
512
512
1024
1536
2048
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 4500 rpm
Max 3000 rpm
256
256
512
768
1024
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
128
128
256
384
512
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Max 6000 rpm
Selezione risoluzione impulsi di uscita in simulazione encoder
Parametro giro elettrico
C1
1
2
3
4
Tabella 6.2.14
ATTENZIONE: Uscita Encoder
L’uscita Encoder è provvista di una limitazione di corrente che consente di preservare
l’uscita anche da sovraccarichi o cortocircuiti. Questa protezione però provoca una caduta
di tensione sulle uscite in funzione del carico applicato. Con un carico esterno di ∼1 kΩ
Ωè
presente una tensione di 3,2V tra una fase e la sua negata (Es. A e A\), con 100Ω
Ω la
tensione scende a ∼2V.Questi valori sono comunque conformi alle specifiche RS 422
tipiche delle uscite differenziali.
Feedback utilizzato sul motore: Encoder Assoluti
Il drive ECO2/ECO4 può supportare encoder assoluti Rotativi con protocollo BiSS-b oppure DSL .Fare
riferimento alla documentazione Selema “ECO2/ECO4 Additional Information” per le informazioni
dettagliate. Le connessioni DSL sono riportate nel capitolo EVOLUTION Serie e TECH Serie in fondo
al manuale.
CONNETTORE CN6
Il connettore CN6 è il connettore di uscita dei segnali delle Reti di Campo
Connettore CN6: Segnali per Interfaccia Seriale
Tipo di connettore
Connettore 8 poli, femmina tipo “MINIDIN” (circolare).
N° pin
Segnale
1
2
3
4
5
6
RX
RX\
TX
GND
VCC
TX\
7
CANL
8
CANH
Tabella 6.2.15
Descrizione segnale
Receive Data high, segnale di ricezione lato non invertente.
Receive Data low, segnale di ricezione lato invertente.
Transmit Data high, segnale di trasmissione lato non invertente.
Segnale di 0V riferito all’alimentazione +5Vdc.
Transmit Data low, segnale di trasmissione lato invertente.
Segnale CANBUS Low.
Disponibile solo nella versione con opzioni S-CAN, CANopen.
Segnale CANBUS High.
Disponibile solo nella versione con opzioni S-CAN, CANopen.
Descrizione dei segnali del CN6.
32
5
8
2
1
4
3
7
6
Vista Frontale sul Drive
Il connettore CN6 viene utilizzato per il debug con il software “Drive Watcher” all’installazione del Drive
o per la connessione ad una Rete di Campo. La connessione a più dispositivi in Rete di Campo si effettua
parallelando i segnali della comunicazione; inoltre quando si connettono molti drive è consigliabile
implementare una connessione isolata per aumentare l’immunità della comunicazione ai disturbi
elettromagnetici.
NOTA
Per facilitare il cablaggio del connettore nella configurazione Rete di Campo,
qualora fosse necessario collegare più drive, si consiglia di utilizzare il cavo Selema
più il prodotto “Network Box Module A”.
Codice per ordinare il prodotto: “09BM06NETA”.
33
ECO2D/ECO4D - Capitolo 6 p 3
6.3
Installazione Elettrica - Dimensionamento Alimentazione
DIMENSIONAMENTO dei CIRCUITI di ALIMENTAZIONE
I Drive ECO2x hanno un alimentazione di potenza di 230 Vac. Qualora si connettano ad una rete Trifase
a 400Vac occorre interporre un trasformatore. I Drive ECO4D invece possono essere connessi
direttamente alla rete di alimentazione a 400V.
ECO2x
Di seguito viene indicato il dimensionamento del trasformatore e dei fusibili di protezione da porre in
serie all'alimentazione di potenza del drive.
Il collegamento alla rete 400Vac deve essere effettuato tramite trasformatore opportunamente
dimensionato, possibilmente con schermo tra primario e secondario ed avvolgimenti con configurazione
primario a triangolo e secondario a stella. Per ottemperare alle norme sulla sicurezza elettrica, questa
configurazione deve comunque avere il centro stella connesso a terra.
Qualora non sia necessario mettere a terra il secondario del trasformatore, si possono utilizzare anche
configurazioni con trasformatori aventi il secondario a triangolo. Questa configurazione minimizza le
armoniche di corrente. Ogni drive deve essere protetto da un gruppo di fusibili. La tabella 6.3.1 illustra il
tipo di fusibile da utilizzare in funzione della corrente del drive.
Modello ECO2-D
Trasformatore
Fusibili ritardati
Note
12A
16A
-
ECO2x 04 10
Mono/Trifase
ECO2x 06 15
Trifase
Tabella 6.3.1
Trasformatori e fusibili.
La scelta del trasformatore va fatta in base alla potenza richiesta dal motore con cui il drive deve essere
accoppiato quindi si consiglia di consultare le tabelle motori. Per impieghi particolarmente gravosi può
rendersi necessario aumentare la potenza del trasformatore del (20÷30)%.
Con un unico trasformatore è possibile alimentare più drive in parallelo. Per determinarne il
dimensionamento occorre considerare se il loro funzionamento avviene in contemporanea o meno e
quindi sommarne le rispettive potenze.
Qualora vengano utilizzati più di tre drive alimentati con unico trasformatore, è opportuno prevedere un
circuito di soft-start.
I fusibili devono essere del tipo ritardato, in quanto all'accensione possono verificarsi picchi elevati di
corrente, derivati dalla carica dei condensatori interni di filtro.
NOTA:
In funzione del motore collegato il drive può essere alimentato anche tramite
tensione monofase fornita ai soli morsetti L1-L2.
Qualora si volesse utilizzare questa opportunità collegandoli direttamente alla rete
230Vac, occorre inserire su una delle due fasi una resistenza di limitazione di
corrente da cortocircuitare con un teleruttore dopo ≅200msec dall'accensione (soft start).
34
ECO2D/ECO4D - Capitolo 6 p 3
Installazione Elettrica - Dimensionamento Alimentazione
ATTENZIONE: SOFT - START
A prescindere dal tipo di alimentazione adottata e dal numero dei drive, è consigliato
comunque l'utilizzo del circuito di soft - start qualora si dovessero effettuare decine di
accensioni e spegnimenti giornalieri.
SOFT - START
Il circuito di soft-start è composto da due resistenze di limitazione (o una nel caso di alimentazione
monofase) da porre in serie alle fasi L1-L2 di potenza e da cortocircuitare dopo circa 200msec
dall'avvenuta accensione.
Le resistenze devono necessariamente essere del tipo a filo e adatte a sopportare sovraccarichi di corrente
10 volte superiori a quella nominale.
I valori ottimali sono 100Ω, 50Wmin, 250Vac; per questi motivi consigliamo l'utilizzo delle nostre
resistenze di frenatura.
Logicamente anche i contatti del teleruttore dovranno essere opportunamente dimensionati.
Chiusura contatti
dopo 200 ms
2×
R
Dal
secondario
del
trasformatore
ECO2D
M1
PE
L1 LI
Filtro Rete
O
N
A L2'
09CNW207xx
L2 E
D
L3'
L3
Figura 6.3.1
PE'
L L1'
L1
L2
L3
Circuito di Soft - Start.
ECO4x
Il drive ECO4D può essere connesso alla rete di alimentazione 400 Vac direttamente e non necessita di
alcun trasformatore e neppure del circuito di soft-start. Ogni drive deve essere protetto da un gruppo di
fusibili del tipo ritardato. La tabella 6.3.2 illustra il tipo di fusibile da utilizzare in funzione della corrente
del drive.
Modello ECO4-D
Fusibili ritardati
ECO4D 04 10
ECO4D 05 12
12A
16A
ECO4D 10 20
ECO4D 20 40
ECO4D 25 50
25A
50A
63A
ECO4D 30 90
100A
Tabella 6.3.2 fusibili.
35
ECO2D/ECO4D - Capitolo 7
Sicurezza Elettrica, Compatibilità Elettromagnetica , Circuito
di Emergenza ,Criteri di Calaggio, Componenti EMC
7. 1 SICUREZZA ELETTRICA
Collegamento di Messa a Terra
La messa a Terra del drive ha funzione di SICUREZZA ELETTRICA e
COMPATIBILITA’ ELETTROMAGNETICA. Si DEVONO seguire
scrupolosamente i punti indicati sotto il titolo SICUREZZA ELETTRICA
e si consiglia di seguire le indicazioni per una conformità dell’installazione alle
norme EMC sotto il titolo COMPATIBILITÀ ELETTROMAGNETICA.
SICUREZZA ELETTRICA
1. La sezione del conduttore di terra dell’impianto deve essere maggiore di
10 mm² oppure se minore verificare che la dimensione minima sia
conforme ai regolamenti locali sulla sicurezza delle apparecchiature con
correnti di dispersione.
2. La sezione del filo dal Drive al punto di messa a terra del quadro
elettrico oppure al morsetto ancorato al pannello di fondo del quadro
elettrico deve essere minimo 2,5 mm².
3. Il punto di terra dell’impianto deve avere una impedenza massima di 0,1
ohm.
4. Il conduttore di terra va collegato sul Drive alla vite vicino al simbolo
della Terra Elettrica.
5. Non accendere il Drive senza aver prima collegato il conduttore di terra
al Drive e al punto di terra dell’impianto.
6. Se si smonta il Drive dal quadro elettrico il conduttore di terra deve
essere l’ultimo collegamento ad essere disconnesso
7. 2 COMPATIBILITA’ ELETTROMAGNETICA
COMPATIBILITÀ ELETTROMAGNETICA
Una corretta impostazione e realizzazione del circuito delle terre di un sistema drive-motore minimizza
l’emissione dei disturbi EMI, e quindi garantisce una conformità alle norme EMC che riguardano lo
specifico impianto. Di seguito verranno elencati gli accorgimenti utilizzati per effettuare le messe a terra
in funzione della Compatibilità Elettromagnetica (EMC). Qualora fosse necessario approfondire ed avere
ulteriori informazioni riferirsi alla guida “Filtering Solutions” edita dalla Selema S.r.l.
1.- Nel caso di montaggio del drive su pannello interno all'armadio elettrico è necessario effettuare il
montaggio con un buon contatto RF verso terra..A tal proposito è conveniente sfruttare ampie superfici
e/o collegare le parti metalliche a terra impiegando conduttori a bassa impedenza per alte frequenze, ad
esempio utilizzando cavi a sezione rettangolare come le trecce di rame.
36
2.-Buon collegamento a terra della custodia metallica del drive sia per ragioni di sicurezza che per ragioni
EMC, eliminando eventualmente strati di vernice o di ossidazione.Necessità di un buon punto di terra a
bassa impedenza (0,1 Ω) nel quadro elettrico, ad esempio barra di rame.
3.-La carcassa del motore deve necessariamente possedere una bassa impedenza verso terra alle RF
(escluso il riferimento drive/motore effettuato dal cavo motore), per cui non ci si può attenere al solo
fissaggio meccanico o a quello fornito dal cavo motore ma talvolta può rendersi necessario creare un
buon collegamento elettrico aggiuntivo.
4.-Collegare il morsetto di terra (vite presente sul drive) alla piastra metallica su cui è fissato il Drive con
un collegamento che sia il più corto possibile.
5.-Le schermature esterne dei cavi devono essere connesse a terra da entrambe le estremità sfruttando la
maggior superficie di contatto possibile, utilizzando “clamp” metalliche in ottone nichelato o connessioni
equivalenti.
7. 3 CIRCUITO DI EMERGENZA
EMERGENZA
I Drive della serie ECO2/ECO4 TECH ed EVOLUTION hanno il
circuito di sicurezza STO SIL 2 pertanto viene così garantito che il
motore non avrà alcuna rotazione anche in assenza di un guasto
dell’ azionamento. Attualmente la certificazione è “ pending”
Se non si usa la funzione STO seguire le procedure indicate sotto:
Per garantire la sicurezza dell'operatore e della stessa macchina, le
normative internazionali a tal riguardo prevedono di togliere potenza al
Drive e disabilitarlo.
In funzione “dell'analisi del rischio” effettuata dal costruttore della macchina o
impianto, per ciò che riguarda il Drive ECO2/ECO4 si può operare con due diverse
modalità di seguito illustrate.
1a Modalità
Interrompere istantaneamente le connessioni di alimentazione e disattivare
istantaneamente il segnale TEN.
In questo modo si libera immediatamente l'asse del motore. Se si sceglie questa
modalità è consigliabile montare un freno di emergenza sul motore.
2a Modalità Interrompere istantaneamente il segnale IEN come illustrato nella figura “Abilitazione
Rampa di Emergenza” e dopo max 0,5sec le connessioni di alimentazione (dipendente
dal tipo di macchina e dopo aver effettuato “l'analisi del rischio”).
Questa modalità può essere utilizzata per frenare il motore con una rampa di emergenza
indipendentemente dal segnale presente sui pin REF e REF\.
37
Drive ECO2D/ECO4D +24Vdc
Pulsante di
Emergenza
CN1
+24V
0V24
OK
TEN
IEN
REF
REF/
0V
EXTREF
PULSE
DIR
CONCLR
Figura 7.3.1
+24Vdc
TEN
IEN
REF
REF\
Altri contatti di Emergenza (sportelli, finecorsa, ecc.)
Abilitazione Rampa di Emergenza.
Tale funzione è appositamente studiata per consentire, in condizioni di emergenza
macchina, la fermata del motore o quantomeno il rallentamento della sua velocità con una
dinamica adatta alla meccanica su cui è installato.
Per ottenere ciò occorre sezionare il collegamento del segnale IEN con la +24Vdc quando
la macchina viene messa in emergenza, lasciando alimentato a +24Vdc l’ingresso TEN.
Durante la rampa di emergenza deve essere anche mantenuta l’alimentazione +24Vdc
ausiliaria, mentre l’alimentazione di potenza può essere tolta in contemporanea al
segnale IEN o dopo 0,5 secondi in funzione dell’applicazione.
La Rampa che si ottiene con IEN disabilitato mantenendo TEN abilitato, viene settata
agendo sul parametro “F3” Rampa di Emergenza.
Lo schema funzionale rappresentato in figura 6.4.1 è puramente
indicativo della funzionalità dell’ingresso IEN e non intende sostituire
altre apparecchiature deputate alla sicurezza del macchinario o
dell’operatore.
38
7. 4 CRITERI di CABLAGGIO
Il cablaggio corretto del drive si effettua rispettando scrupolosamente le informazioni tecniche di seguito
riportate.
Conduttori di potenza, Cavo Motore
Per potenza si intende principalmente il circuito di alimentazione trifase del drive ed il cavo di
alimentazione del motore.
In tabella sono evidenziate le sezioni dei conduttori consigliate in funzione del modello ECO2/ECO4 ed è
inoltre riportato il codice Selema dei cavi motore disponibili per tale scopo.
Modello ECO2/ECO4
Sezione cavo
Cavo motore Selema
(Posa Mobile)
ECO2D 04 10
1,5 mm²
ECO2D 06 15
1,5 mm²
ECO4D 04 10
1,5 mm²
ECO4D 05 12
1,5 mm²
ECO4D 10 20
2,5 mm²
ECO4D 20 40
4 mm²
ECO4D 25 50
6 mm²
ECO4D 30 90
10 mm²
Tabella 7.4.1
Caratteristiche del cavo motore.
NOTA:
Codice 09CP15 S
Codice 09CP15 S
Codice 09CP15 S
Codice 09CP15 S
Codice 09CP25 S
Codice 09CP40 S
-----------------------
Cavo Motore
Per il cavo motore è necessario un modello a 4 poli con schermatura esterna in
treccia di rame.
Un buon collegamento di terra è indispensabile per un corretto funzionamento
del prodotto, per soddisfare le normative EMC e per soddisfare le norme di
sicurezza.
Collegare a terra lo schermo del cavo motore da entrambe le estremità
sfruttando la massima superficie di contatto possibile, utilizzando clamp metalliche
di 360° (pressa cavi metallici in ottone nichelato).
Nelle installazioni in cui il motore è montato su di un organo in movimento
utilizzare cavi per POSA MOBILE.
Conduttori segnali controllo
Conduttori di controllo/segnale
La sezione consigliata è di 0,5 mm² con terminazioni a capicorda, salvo diversa indicazione.
Cavo segnale analogico (Eventuale utilizzo di REF\, REF)
Il cavo deve essere necessariamente un modello schermato a due poli twistati (0,22 mm² o maggiore).
39
Cavo Resolver
Il cavo Resolver deve prevedere obbligatoriamente per i segnali COS2, COS1, SEN2, SEN1, ECC,
0VECC dei doppini twistati e schermati singolarmente. Per i segnali della termica, la schermatura del
doppino non è indispensabile. Il cavo oltre alle schermature interne deve anche essere dotato della
schermatura esterna.
Nel cablaggio è molto importante porre una particolare attenzione ai collegamenti delle schermature sia
dei doppini che della schermatura esterna (vedere gli schemi di collegamento dei segnali del cavo
Resolver per i motori Brushless e AC Brushless).
NOTA: Cavo Resolver consigliato dalla Selema
Il cavo consigliato consiste in un modello a 6 doppini (6×2×0,22mm2); 3 doppini
twistati e schermati singolarmente, 3 doppini twistati non schermati, più una
schermatura esterna che comprende tutti e 6 i doppini.
NOTA:
Cablaggio Cavo Resolver
Il cavo Resolver deve avere tre doppini twistati e schermati (per i segnali COS2 e
COS1, SEN2 e SEN1, ECC e 0VECC); le schermature interne di questi doppini
devono essere, dalla parte dell’ECO2/ECO4, tutte e tre collegate insieme e
portate al pin 21 (0VECC) di CN4. Dall'altra estremità (connettore resolver lato
motore) devono essere connesse al pin S.
Per la PTC del Motore utilizzare un doppino twistato ma non schermato.
La schermatura esterna deve essere connessa a terra da entrambe le estremità
sfruttando la maggior superficie di contatto possibile, utilizzando pressa cavi
metallici in ottone nichelato.
Qualora per ragioni di cablaggio qualora sia impossibilitata la realizzazione di
una connessione dello schermo esterno con pressa cavi (clamp) metallici, si può
optare con la connessione dello schermo lato drive al pin 21 del connettore CN4
lasciando aperto lo schermo dal lato motore.
Cavo Encoder
Il cavo di collegamento dei segnali encoder deve necessariamente essere di tipo schermato con schermo
connesso come in figura 6.2.11. Alternativamente si può utilizzare un cavo schermato con 7 coppie
twistate di conduttori.
Cavo Seriale
Il cavo deve necessariamente essere un modello schermato ad 8 poli (0,22 mm² o maggiore).
ATTENZIONE: Cavi
Prevedere percorsi distanziati tra i cavi di potenza e quelli di segnale.
I cavi Motore e Resolver non devono superare la lunghezza di 50 m per non
creare malfunzionamenti dovuti alla loro eccessiva induttanza e capacità parassita;
per lunghezze superiori consultare il Customer Care della Selema S.r.l.
40
7. 5 COMPONENTI EMC
Di seguito vengono brevemente riportati i componenti di filtro da noi raccomandati, a seconda delle
differenti taglie del drive ECO2/ECO4, che permettono di risolvere parte dei problemi di EMC. Per
maggiori informazioni riferirsi alla nostra guida “Filtering Solutions” nella quale l'argomento viene
trattato in dettaglio.
FILTRO RETE
Per soddisfare i requisiti EMC (emissioni condotte) è necessario dotare l'installazione di un filtro rete
da porre immediatamente a monte di ECO2/ECO4, tra il drive e l'eventuale trasformatore.
Il filtro rete deve essere dimensionato in modo da poter sopportare opportunamente la corrente
assorbita dal drive.
ATTENZIONE: FILTRI RETE
Requisito indispensabile per ottemperare alle normative EMC con il drive è
di utilizzare i filtri della famiglia 09CNW207xx in funzione dell'applicazione
oppure altri filtri di caratteristiche equivalenti. Porre molta attenzione alla
capacità di attenuazione del filtro in relazione al campo di frequenze ed
inoltre controllare bene il leakage current cioè la dispersione sul conduttore
di terra dal filtro.
NOTA: FILTRI RETE
L'ubicazione dei filtri richiesti va studiata attentamente, ma è evidente che non
è conveniente filtrare singolarmente tutti i PDS.
Si può, in funzione del layout del quadro elettrico utilizzare un unico filtro per
più azionamenti. In tal caso occorre sommare le correnti assorbite in
contemporanea dai drive.
Per le indicazioni e la scelta dei filtri consultare la guida “Filtering Solutions”
edita dalla Selema S.r.l.
CLAMP di FERRITE
Per soddisfare i requisiti EMC, relativi all'immunità e alle emissioni, può essere indispensabile
apporre una o più clamp di ferrite per ridurre la circolazione di interferenze EMI attraverso i cavi. Di
seguito vengono indicati i cavi in cui necessariamente occorre prevedere la ferrite e quale tipo
adottare.
Tipo di cavo
Ferrite Selema
Posizionamento della ferrite
Cavi di alimentazione
L1, L2, L3.
Ferrite modello SCK2
(Φinterno= 9mm, Z=80 Ω).
Posizionare la ferrite in prossimità della
morsettiera M1 includendo i cavi L1, L2,
L3.
Cavo di connessione
segnali e I/O.
Ferrite modello SCK3
(Φinterno= 13mm, Z=80 Ω).
Posizionare la ferrite nelle immediate
vicinanze della morsettiera CN1 includendo
tutti i cavi che in essa convergono.
Tabella 7.5.1 Clamp di ferrite.
Nel caso in cui il cavo seriale sia ubicato in prossimità di fonti di disturbo (problemi di trasmissione),
posizionare anche su questo cavo una ferrite di diametro interno adeguato.
41
8.1
MESSA IN SERVIZIO - Procedura di Accensione e Spegnimento
Di seguito vengono descritte in sequenza le fasi appropriate per una corretta accensione e spegnimento
del drive ECO2/ECO4.
➯ ACCENSIONE
1. Alimentare la logica fornendo la +24Vdc (sul display del drive comparirà in successione la
scritta “In” e successivamente “UL”).
2. Alimentare la potenza (sul display comparirà la scritta “Fr”).
3. Abilitare il Drive (segnale TEN attivato).
ATTENZIONE:
Accensione
Qualora si fornisca alimentazione di potenza al drive, deve essere sempre
presente l’alimentazione ausiliaria +24Vdc. Il non rispetto di questa
procedura può provocare danneggiamenti al drive.
Qualora trascorra un tempo superiore a 200 ms tra l'alimentazione della logica e l'alimentazione
della potenza, od in mancanza di quest'ultima, il drive segnala un allarme di tensione troppo bassa;
l'allarme stesso viene automaticamente resettato ripristinando la corretta alimentazione.
SPEGNIMENTO
1. Disabilitare ECO2/ECO4 (segnale TEN disattivato).
2. Togliere alimentazione di potenza (L1,L2,L3).
3. Togliere alimentazione +24Vdc.
Queste tre fasi di spegnimento possono anche avvenire in contemporanea, ma non con sequenza
diversa da quella specificata.
8.2
MESSA IN SERVIZIO – Prima Accensione
La stesura del seguente paragrafo parte dal presupposto che l'operatore abbia già compreso il
funzionamento del prodotto in ogni sua parte. La procedura di avviamento qui riportata assume cioè la
semplice funzione di traccia indicativa dei controlli preliminari e delle operazioni principali da eseguire.
NOTA
E’ estremamente utile e facile controllare l’installazione del Drive con il software
“Drive Watcher” che in alcune delle sue funzioni permette il set-up dei parametri e
lo start-up in modo semplice ed intuitivo
42
CONTROLLI PRELIMINARI
a) Verificare che l'installazione meccanica segua strettamente le indicazioni riportate nel capitolo
“Installazione Meccanica”.
b) Verificare che le connessioni elettriche siano conformi a quanto indicato nel capitolo
“Installazione Elettrica” ed assicurarsi del perfetto serraggio di tutti i connettori e morsettiere.
c) Scollegare meccanicamente l'albero del motore dal carico (motore a vuoto).
PERICOLO
Il motore durante le prove potrà assumere velocità ed accelerazioni molto elevate
pertanto è indispensabile che il corpo del motore sia perfettamente bloccato in una
posizione tale da evitare pericolo per l'incolumità del personale.
La chiavetta va mantenuta sull'albero motore ma fissata in modo tale da impedire il
suo rilascio a velocità elevate (utilizzare il copri chiavetta).
PROCEDURA
Le seguenti operazioni devono essere eseguite singolarmente su ogni drive.
Nel caso si verificassero allarmi o funzionamenti anomali durante la procedura consultare il capitolo
allarmi.
1.
2.
3.
4.
Eseguire la procedura di accensione come indicato nel paragrafo precedente senza però abilitare il
drive ECO2/ECO4 (TEN e IEN a 0V o scollegati).
Sul display comparirà in successione la scritta “In” (inizializzazione) e dopo 1 secondo la
segnalazione “UL”, in seguito (dopo aver alimentato la potenza) la scritta “Fr” indicherà la
mancanza di entrambe le abilitazioni.
Verificare che l’albero motore non sia in coppia (albero libero).
Verificare che sul parametro “d8” sia selezionato il motore corretto. Verificare il corretto
abbinamento drive - motore nelle tabelle dell'appendice B.
Verificare che i parametri “F1”, “F2”, “d1” “d2”, “d5”, “d6”, “d7” siano settati al loro valore di
default.
NOTA
Nel caso del drive con le opzioni “CANopen”, “S-CAN”, Reti di campo
MODBUS o S-NET, CAM, SAP e le altre funzioni meccatroniche, proseguire dal
punto 26.
5.
Abilitare il segnale TEN. Verificare che sul display compaia la scritta “Lo” e la contemporanea
messa in coppia del motore.
Il motore dovrà rimanere fermo in coppia in posizione, senza alcuna vibrazione né offset di velocità.
In caso contrario controllare attentamente il cablaggio.
NOTA
Nel caso di Drive senza opzioni (versione standard) proseguire dal punto
successivo (6) fino al punto 10.
Nel caso di Drive con opzione “Posizionamento ad Impulsi” proseguire dal punto
11 fino al punto 18.
Nel caso di Drive con opzione “Asse Elettrico” proseguire dal punto 19 fino al
punto 25.
43
6.
Fornire ai capi di REF\ e REF un set-point di velocità di +0,5V (lato positivo in REF) tramite CN o
scheda di controllo o potenziometro.
Abilitare il segnale IEN, verificando che sul display compaia la scritta “En”
il motore dovrà
ruotare in senso antiorario (vista albero motore) ad 1/20 della velocità nominale del motore
selezionato.
Testare il funzionamento anche alla massima velocità set-point a +10V.
7. Per tarare l'offset modificare il parametro “d4”, vedere paragrafo “Descrizione Parametri”.
8. Spegnere il drive ECO2/ECO4 ed applicare il carico al motore.
9. Ripetere i precedenti punti 1 e 2, quindi verificare le rimanenti tarature del drive ECO2/ECO4 in
base all'applicazione ed al reale carico, come indicato nel paragrafo “Descrizione Parametri”.
10. Testare il ciclo macchina anche nelle condizioni di funzionamento peggiore e verificare che non
intervenga né alcun allarme né la funzione I²T (Test da effettuare collegando il drive ad un PC con
software Drive WATCHER).
Nel caso di Drive con opzione Posizionamento ad Impulsi proseguire fino al punto 18.
11. Settare i parametri dei menu IP e PL in funzione dell'applicazione.
12. Abilitare il segnale IEN verificando che sul display si veda la scritta “En”. Il motore deve rimanere
fermo.
13. Con impulso viene definita una transizione da 0V a 24V e la transizione successiva da 24V a 0V.
Fornire un impulso sull'ingresso PULSE e verificare che il motore ruoti del passo programmato sui
parametri “P1” e “P2” del menu PL.
Con DIR = 0V, il motore ruota in senso orario (vista lato albero motore).
Se si effettua soltanto una transizione il motore si sposta soltanto di ½ step.
14. Con l'ingresso DIR a +24Vdc, verificare che la direzione della rotazione del motore sia contraria
(senso antiorario) a quella verificata al punto precedente (punto 13).
15. Attivare l'ingresso CONCLR e verificare che anche in presenza di impulsi il motore non esegua
alcuna rotazione.
16. Spegnere il drive ed applicare il carico al motore.
17. Ripetere i precedenti punti 1 e 2, quindi verificare le rimanenti tarature del drive in base
all'applicazione ed al reale carico, come indicato nel paragrafo “Descrizione Parametri”.
intervenga né alcun allarme né la funzione I²T (Test da effettuare collegando il drive ad un PC con
software Drive WATCHER).
Nel caso di Drive con opzione Asse Elettrico proseguire fino al punto 25.
19. Settare i parametri dei menu IP e AP in funzione dell'applicazione
20. Abilitare il segnale IEN verificando che sul display si veda la scritta “En”. Il motore deve rimanere
fermo.
21. Abilitare il segnale IN0 (pin 1 morsettiera CN1), ingresso attivo a +24Vdc.
22. Muovere l'Encoder Master e verificare che l'asse elettrico insegua i movimenti del Master.
23. Spegnere il drive ECO2/ECO4 ed applicare il carico al motore.
24. Ripetere i precedenti punti 1 e 2, quindi verificare le rimanenti tarature del drive ECO2/ECO4 in
base all'applicazione ed al reale carico, come indicato nel paragrafo “Descrizione Parametri”.
intervenga né alcun allarme né la funzione I²T (A questo scopo monitorare le variabili OP sul
tastierino oppure collegare il drive ad un PC con software Drive Watcher).
Nel caso di Drive con; con le opzioni “CANopen”, “S-CAN”, “MODBUS”, “S-NET”,
“Asse Elettrico” in modalità rete di campo, proseguire fino al punto 28.
26. Settare i parametri degli anelli di spazio ed i registri della velocità e accelerazione.
44
27. Attivare il segnale TEN, abilitare il drive attraverso i comandi da rete e verificare quindi che l'asse
del motore rimanga in coppia senza vibrazioni.
28. Attivare il segnale IEN e fare partire il sistema attraverso l’invio in rete (CANopen, S-CAN, S-NET,
MODBUS) degli appropriati comandi.
NOTA
Le funzioni legate alle reti di campo MODBUS e S-NET necessitano della taratura
dell’asse prima dell’utilizzo della rete stessa in quanto i comandi della Rete di
campo ed il programma di analisi del drive usano la stessa porta seriale. Risulta
quindi estremamente utile l’utility di AXIS TEST del programma Drive Watcher.
Vi sono altresì programmi dedicati al funzionamento delle funzioni meccatroniche
più complesse quali SAP per la funzione Stand Alone Positioner e CAM BUILDER
per la funzione Electronic CAM.
8.3
MANUTENZIONE
Il Drive ECO2/ECO4 non contiene componenti che richiedano manutenzione. Qualora si rendesse
necessario sostituire il Drive e rispedirlo alla SELEMA occorre imballarlo con la stessa modalità
utilizzata per l’imballo originale.
Se per qualsivoglia ragione occorre intervenire su componenti vicini al Drive fare attenzione,
alcune parti del drive possono essere calde.
Se occorre sostituire il drive si deve togliere l’alimentazione di potenza e scollegare i connettori
relativi vedi capitolo 6.2. Anche dopo aver tolto l’alimentazione di potenza NON aprire il drive per
alcuna ragione.
45
ECO2x/ECO4x -
9
Parametri
PARAMETRI
Il Drive ha diverse funzioni interne , alcune relativamente semplici altre decisamente complesse , il cui
setting è attuato da PARAMETRI e REGISTRI. Le funzioni più semplici si appoggiano esclusivamente
a PARAMETRI mentre le funzioni più complesse richiedono anche il setting di specifici REGISTRI. Il
tastierino locale serve ad effettuare il setting solo dei PARAMETRI , e la visualizzazione degli
allarmi. Per applicazioni complesse o per l’utilizzo delle reti di campo e delle funzioni meccatroniche che
fanno largamente uso dei REGISTRI oltre che dei PARAMETRI è indispensabile l’uso del programma “
Drive Watcher “.
ENTER
Il Drive dispone frontalmente di una tastiera a due pulsanti ( + &
) e di un display a due
cifre. E’indispensabile l’utilizzo del programma “Drive Watcher” da installare sul PC per una
programmazione esaustiva di tutte le funzioni, ma si possono comunque programmare i parametri
delle funzioni standard mediante la tastiera locale. Il display permette di visualizzare lo STATO di
funzionamento, gli ALLARMI ed i PARAMETRI con i rispettivi valori.
Visualizzazioni al POWER ON
All'accensione del Drive viene visualizzato lo stato di funzionamento, l'inizializzazione del software
interno è riconoscibile dalla visualizzazione “In” (Initialisation, che appare per alcuni secondi);
successivamente compare il messaggio “Fr” (Free) indicante che il drive è alimentato e pronto a ricevere
dei comandi oppure “UL” (Under Level) se non è presente l'alimentazione di potenza.
Attivando il segnale TEN, viene alimentato il motore. La funzione svolta dipende a questo punto dal
segnale IEN. Se IEN è anch’esso attivo, sul display compare la scritta “En” (Enable), il drive fornisce
coppia al motore ed è abilitato a seguire il segnale analogico (se il parametro c9 = 0) presente sui pin REF
e REF/. Se IEN è disabilitato sul display compare la scritta “Lo” (Lock) ed il drive fornisce coppia al
motore ma rimane fermo in posizione.
Parametri
Qui sotto sono riassunti i parametri del Drive . Sono tutti modificabili da tastierino . Le loro funzioni sono
descritte nei dettagli nel “ Manuale di Istruzione” al paragrafo 9.
d1
d2
d3
d4
d5
d6
d7
d8
Tabella 9.1.1
Guadagno proporzionale dell'anello di velocità, KP.
Guadagno integrale dell'anello di velocità, KI.
Velocità massima del motore, Vmax.
Regolazione offset di velocità.
Corrente massima del motore.
Rapporto corrente di picco/corrente nominale.
Funzione I²T.
Selezione motore.
Parametri d
E1
E2
E3
E4
Tabella 9.1.2
Velocità nominale massima.
Filtro sul riferimento di entrata.
Parametro Eccezioni.
Brake
Parametri E
%
%
Numero
Numero
F1
F2
F3
F4
Tabella 9.1.3
Rampa di massima accelerazione.
Rampa di massima decelerazione.
Rampa di emergenza.
Riservato
Parametri F
%
%
%
Numero
46
%
%
%
%
%
%
%
Numero puro
ECO2x/ECO4x c1
c2
c3
c4
c5
c6
c7
c8
c9
Tabella 9.1.4
Parametri
Selezione impulsi uscita RTE.
Verso rotazione motore
Selezione tipo di controllo (velocità/coppia).
Selezione coppie polari Resolver.
Selezione impulsi giro Encoder.
Selezione tipo di trasduttore
Numero nodo della rete.
NON UTILIZZATO.
Selezione modalità di funzionamento.
Numero puro
Numero puro
Numero puro
Numero puro
Numero puro
Numero puro
Numero puro
-Numero puro
Parametri c
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
Tabella 9.1.5
Guadagno proporzionale dell'anello di spazio.
%
Guadagno integrale dell'anello di spazio.
%
Guadagno derivativo dell'anello di spazio.
%
Valore di compensazione inerzia.
%
Timeout su errore di Posizione (in centesimi di secondo).
Numero
Selezione modalità encoder esterno
Numero
Riservato
Numero
Parametri I con opzione “Posizionamento ad Impulsi o Asse Elettrico”
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
Tabella 9.1.6
Impulsi/giro albero motore (parte più significativa).
Impulsi/giro albero motore (parte meno significativa).
Massimo errore di inseguimento (gradi) (parte più significativa).
Massimo errore di inseguimento (gradi) (parte meno significativa).
Rampa accelerazione (in ms/100 RPM).
Rampa decelerazione (in ms/100 RPM).
Velocità massima (in RPM/100).
Parametri P con opzione “Posizionamento ad Impulsi”
Numero
Numero
Numero
Numero
Numero
Numero
Numero
A1
A2
A3
A4
A5
A6
Tabella 9.1.7
Tacche Encoder Master hi (parte più significativa).
Tacche Encoder Master lo (parte meno significativa).
Numeratore Rapporto di Riduzione.
Denominatore Rapporto di Riduzione.
Errore inseguimento massimo (in gradi) hi (parte più significativa).
Errore inseguimento massimo (in gradi) lo (parte meno significativa).
Parametri A con opzione “Asse Elettrico”
Numero
Numero
Numero
Numero
Gradi
Gradi
H1
H2
H3
H4
H5
H6
H7
H8
H9
Tabella 9.1.8
Metodo per effettuare lo zero assi.
Velocità di ricerca switch in % della velocità nominale.
Velocità di ricerca Marker in millesimi della velocità nominale.
Tempo di rampa di accelerazione/decelerazione (in ms/100 RPM).
Segno offset di spazio.
Offset di spazio in impulsi encoder master (hi), decine di migliaia.
Offset di spazio in impulsi encoder master (mid), centinaia.
Offset di spazio in impulsi encoder master (lo), unità.
Utility per la taratura manuale dell'Offset di spazio.
Parametri H (Homing) con opzione “Asse Elettrico”
Numero puro
%
%
Numero
Numero
Numero
Numero
Numero
Numero
n1
Tabella 9.1.9
CANbus Baud rate.
Parametri n con opzioni “CANopen”, “S-CAN”.
Numero puro
47
ECO2x/ECO4x -
O1
O2
O3
O4
Tabella 9.1.10
Parametri
Corrente istantanea.
Corrente efficace.
Sovraccarico (% di I2T) .
Riservato
Parametri O
Numero
Numero
Numero
Numero
Di seguito sono illustrati il parametro C9 estremamente importante per scegliere la modalità di
funzionamento del Drive ed il parametro del nodo di rete .I dettagli degli altri parametri sono
illustrati nel “Manuale di Istruzione” o nell’ “Additional Information”
c9
Numero puro
Selezione modalità di funzionamento
Selezione Modalità di funzionamento (ingresso analogico o posizionamento o reti
di campo ). E’ il Parametro fondamentale del Drive
(00 ÷ 09):
.
00 = Ingresso analogico, il setpoint di velocità o coppia è acquisito dagli
ingressi REF e REF\. (00 = valore di default).
01 = Ingresso Posizionamento ad Impulsi, se previsto come opzione.
02 = Ingresso Asse Elettrico, se previsto come opzione.
03 = Rete MODBUS & S-NET, se previsto come opzione.
04 = Rete S-CAN, se previsto come opzione.
05 = Rete CANopen, se previsto come opzione.
06= CAM Elettronica, se previsto come opzione.
07 = SAP (Stand Alone Positioner) se previsto come opzione.
08 = MSQ ( Sequenziatore di movimenti )
09 = CUSTOM –usato solo per modifiche software speciali
10 = Cam elettronica start stop sincronizzata
11 = reti di campo su base ETHERNET solo su TECH eEVOLUTION
Solo su TECH e EVOLUTION Segnalazione hardware I2T .
Segnale significativo se interviene I2T (pin 13 di CN2) solo con
C9 = 0, 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 10
PARAMETRI n
Questo menu è presente solo con le opzioni “CANopen” e “S-CAN”.
n1
Numero
CANbus Baud rate
Il parametro Baud rate è codificato come di seguito indicato:
Parameter value:
1
2
3
4
5
6
7
8
Baud rate (kBaud):
10
20
50
125
250
500
800
1000
Questo parametro viene letto soltanto all'accensione del drive.
Tutte le modifiche (ovviamente complete del salvataggio sulla memoria non volatile)
verranno quindi attuate soltanto alla successiva accensione.
(01 ÷ 08):
08 = valore di default.
48
ECO2x/ECO4x -
9.2
Operatività da tastiera Locale
MENU e operatività da TASTIERA LOCALE
Il display visualizza lo STATO del Drive (“In”, “Fr”, “UL”, “En”, “Lo”). Per accedere al menu
principale dei parametri occorre premere uno qualsiasi dei tasti; all’interno di questi menu, se non si
preme nessun tasto per 4÷5 secondi si ritorna a visualizzare lo STATO del Drive.
Attenzione! Tutti i parametri quando vengono modificati rimangono
nella memoria volatile (RAM) del Drive. Per rendere permanente la modifica
dei parametri è necessario salvarli nella flash del Drive con la procedura del
menù “EP”.
MENU PRINCIPALI
Il menu principale dell'ECO2/ECO4 differisce a seconda delle opzioni che l'utente ha richiesto.
Il menu principale del MODELLO BASE è formato da diversi distinti menu, per passare da un
menu all'altro bisogna premere il tasto [+], dall'ultimo menu si ritorna al primo con sequenza ciclica
(figura 9.1.1).
Il menu principale del prodotto con l'opzione “POSIZIONATORE ad IMPULSI” (c9=1) prevede
altri due menu in più “IP” ed “PL”, per passare da un menu all'altro bisogna premere il tasto [+],
dall'ultimo menu si ritorna al primo con sequenza ciclica (figura 7.1.2).
Il menu principale del prodotto con l'opzione “ASSE ELETTRICO” (c9=2) prevede altri tre menu
in più “IP”, “AL” ed “Ho”, per passare da un menu all'altro bisogna premere il tasto [+], dall'ultimo
menu si ritorna al primo con sequenza ciclica (figura 7.1.2).
Il menu principale del prodotto con l'opzione “CANopen” (c9=5) e “S-CAN” (c9=4) prevede anche
il menu “nP”. Per passare da un menu all'altro bisogna premere il tasto [+], dall'ultimo menu si
ritorna al primo con sequenza ciclica (figura 7.1.3).
Premendo il tasto [ENTER] si entra nel menu visualizzato sul display in quel momento.
49
ECO2x/ECO4x -
Menu principale dell’ECO2D/4D senza opzioni (prodotto base).
ENTER
d r
+
ENTER
Nella figura a fianco viene schematizzato il menu
principale
dell'ECO2D/ECO4D
senza
opzioni
(prodotto base). Di seguito vengono descritti questi
menu.
d r Menu dei parametri del drive: Drive Parameters.
E d
E d
+
ENTER
F u
Menu estensione dei parametri drive:
Drive Parameters.
Extended
Menu funzione rampe e funzioni particolari:
F u Function Parameters.
+
ENTER
c n
+
c n
Menu dei parametri di controllo delle differenti
tipologie
di
funzionamento:
Control
Parameters.
O P
Menu per la visualizzazione delle correnti di
fase, di picco, I2T ecc:
Output Parameters.
Allineamento encoder assoluti.
Procedura con password.
ENTER
O P
A A
c9 = 3
+
A A
S E
ENTER
Menu di funzione: SEnsor. Procedura con Password
+
ENTER
A b
S E Allineamento del Resolver/Encoder.
Presente solo se c9 = 0.
A b Menu Buffer degli Allarmi:
Alarm Buffer.
+
ENTER
E P
E P Menu dei parametri di default:
E2PROM.
+
ENTER
Menu di salvataggio parametri:
SAve.
N.B. Se non ci sono variazioni di parametri
questo menu non appare.
Menu principale dell'ECO2/ECO4, senza opzioni (prodotto base).
S A
Figura 9.2.1
S A
ATTENZIONE
Il menu “SE”, di Allineamento del Resolver, viene visualizzato nel menu
principale solo quando il parametro c9 = 0.
Il menù “AA” appare in alcune configurazioni di Opzioni Software per la
gestione degli Encoder assoluti. Fare riferimento alla documentazione
“Additional Informations” per il suo utilizzo.
50
ECO2x/ECO4x -
MENU SPECIALI
I menù sotto elencati differiscono in alcuni dettagli dalle modalità generali descritte precedentemente
SA
“SAVE”
- Menu di salvataggio parametri
Questo menu salva i parametri (memorizzati in RAM) sulla memoria non volatile (flash memory).
Tale comando permette di memorizzare in maniera permanente tutto il set di parametri in uso al momento
del salvataggio. Ciò significa che alle successive accensioni del drive, i parametri assumeranno i valori
salvati.
Per rendere attiva la selezione di un nuovo motore (modifica del parametro “d8”), occorre spegnere e
poi riaccendere il drive.
Premendo [ENTER] quando sul display è visualizzato “SA”, compare “y?” per una ulteriore conferma
del Salvataggio dei dati in flash.
Se si è commesso un errore e non si vogliono salvare i parametri occorre tenere premuto uno solo dei
due tasti , sul display verrà evidenziato il messaggio “no” per alcuni secondi. Se invece si vuole
proseguire con la procedura , bisogna premere per almeno 3 secondi contemporaneamente entrambi i
tasti. In tal caso verranno evidenziati in sequenza i seguenti due messaggi “YE” e “- -”.
Poiché tale operazione è consentita solamente a drive disabilitato, se il segnale TEN è attivo (drive
abilitato), la scritta “YE” lampeggia per indicare la condizione anomala. Una volta disattivato il segnale
TEN, la scritta smette di lampeggiare e l’operazione viene portata a termine. Alla conclusione, si ritorna
nella condizione “Fr”.
SE
“SEnsor”
-
Menu di allineamento Resolver/Encoder
Con il menu “SE” è possibile verificare l'allineamento del Resolver o dell’Encoder. Il valore rappresenta
lo sfasamento in gradi elettrici del Resolver o dell’Encoder rispetto al campo elettrico dei magneti.
Qualora lo sfasamento risultasse importante scollegando meccanicamente il Resolver o l’Encoder e
cambiandone la posizione meccanica rispetto all’albero motore è possibile effettuarne l’allineamento.Le
due procedure sono leggermente differenti per il Resolver o l’Encoder seguire scrupolosamente le
istruzioni illustrate nella Fig. 7.1.9.
Il menu “SE” viene visualizzato solo quando il parametro c9 = 0.
Per entrare in questo menu occorre premere il tasto [ENTER] quando sul display è presente “SE”.
Viene così visualizzato il messaggio “??”, ad indicare la richiesta di password.
Per i passi successivi fare riferimento alla seguente figura esplicativa.
ENTER
+
S E
Viene così visualizzato lo stato del drive, si ritorna
alla pagina iniziale.
? ?
ENTER
ENTER
0 0
Viene visualizzato lo stato del drive, si ritorna alla
pagina iniziale.
+
0 1
+
.. ..
ENTER
Valore Password
x. x.
+
Occorre premere il tasto [+] fino al raggiungimento
del valore numerico della password.
Dopo aver raggiunto il valore della password
occorre premere il tasto [ENTER].
Resolver
Abilitare il TEN
L'albero del motore si porta sullo zero elettrico.
Viene visualizzato il valore del disallineamento.
Encoder
NON abilitare il TEN
Ruotare l’albero motore manualmente di almeno due
giri meccanici
Viene visualizzato il valore dell’allineamento
51
ECO2x/ECO4x -
Un valore “x. x. = 00-99”, indica il valore del disallineamento in gradi elettrici
(valore assoluto).
Resolver
x. x.
Un valore lampeggiante indica che l'asse non è in coppia e che la misura non è
valida. Occorre quindi mettere in coppia l'asse attivando il segnale TEN,
all'attivazione del segnale TEN verrà visualizzato il disallineamento.
Il segno del disallineamento viene indicato attraverso i punti decimali delle due
cifre presenti sul display.
Encoder
Un valore lampeggiante sta ad indicare che la misura non è ancora valida.
Occorre ruotare l’albero motore di due giri meccanici. Successivamente
all'attivazione del segnale TEN verrà visualizzato il disallineamento.
L'utilizzo della password (e la relativa funzione di allineamento resolver/Encoder) è riservata
ai tecnici di assistenza; il tecnico di assistenza deve conoscere la password. Se non si conosce la
password leggere il manuale “ECO2/ECO4 additional Informations” .
ATTENZIONE
Durante la fase di allineamento Resolver occorre verificare che l'albero sia
completamente libero di muoversi; per ragioni di sicurezza occorre inoltre
bloccare il motore e non toccare l’albero durante questa procedura poiché
la stessa prevede movimenti dell'albero motore.
Valori di disallineamento compresi fra [-08 e +08], sono da ritenersi corretti.
Valori di disallineamento superiori a 99 gradi vengono segnalati con il
simbolo “--” lampeggiante.
EP
“E2PROM”
-
Menu dei parametri di default
Questo menu deve essere utilizzato qualora siano stati modificati tutti i valori dei parametri in modo non
corretto e si voglia ritornare ad una condizione certa. Tale menu consente perciò di caricare i parametri
con i valori di default, di seguito viene schematizzato come ciò viene effettuato.
E P
ENTER
d E
ENTER
y ?
ENTER
o
+
n o
ENTER
Y E
-
Menu Principale
-
e
+
Premendo [ENTER] quando sul display è visualizzato
“EP”, compare il menu “dE” pertanto se si vorranno
caricare i valori di default dei parametri si dovrà
premere ancora [ENTER].
A questo punto sul display compare “y?” per una
ulteriore conferma del caricamento dei valori di default.
Se si è commesso un errore e non si vogliono caricare i
parametri di default occorre tenere premuto uno solo dei
due tasti, sul display verrà evidenziato il messaggio
“no” per alcuni secondi. Se invece si vuole proseguire
con la procedura, bisogna premere per almeno 3 secondi
contemporaneamente entrambi i tasti. In tal caso
verranno evidenziati in sequenza i seguenti due
messaggi “YE” e “- -”.
Poiché tale operazione è consentita solamente a drive
disabilitato, se il segnale TEN è attivo (drive abilitato),
la scritta “YE” lampeggia per indicare la condizione
anomala. Una volta disattivato il segnale TEN, la scritta
smette di lampeggiare e l’operazione viene portata a
termine.
Alla conclusione, si ritorna nella condizione “Fr”.
52
ECO2x/ECO4x -
Ab
“Alarm buffer”
Menu del Buffer degli Allarmi
Il menu del Buffer degli allarmi permettere la visualizzazione degli ultimi quattro allarmi verificatisi
dall'accensione del drive.
Per entrare in questo menu occorre premere il tasto [ENTER] quando sul display è presente “Ab”. Viene
così visualizzato l’ultimo allarme rilevato. Ulteriori pressioni del tasto [+] permettono di effettuare una
scansione completa degli ultimi allarmi riscontrati (in ordine cronologico).
Arrivati all'ultimo, premendo ancora [+], si ritorna al menu principale in “Ab”.
ENTER
A b
A L
n.
all.
A L
n.
all.
+
+
+
A L
n.
ENTER
all.
+
Qualora non si siano presentati allarmi, viene
visualizzato il codice n. all. = 0 0
A L
+
Figura 9.2.4
Premendo [ENTER] quando sul display è
presente "Ab" vengono visualizzati in ordine gli
ultimi allarmi che si sono verificati
dall'accensione.
Viene visualizzata, con lampeggio prima la
scritta "AL" successivamente il codice del
corrispondente allarme, ad esempio: "AL" "15".
Premendo [+] e [ENTER] vengono cancellati
tutti gli allarmi presenti nel buffer fino a quel
momento.
n.
all.
NOTA:
n. all. = numero o codice di allarme (vedi paragrafo 7.1).
menu “Ab”
53
ECO2x/ECO4x -
10
DIAGNOSTICA e ALLARMI
Il Drive segnala il suo stato di funzionamento sul display ed anche con un contatto di feedback chiamato
OK (connettore CN2). In assenza di condizioni anomale il segnale OK è attivo e sul display viene
visualizzato lo “STATO”. In presenza di allarmi, sul display viene visualizzato il numero dell’allarme.
STATO del Drive
"In" (Initialisation), appare per alcuni secondi all'accensione del Drive
"UL" (Under Level) solo all’accensione del Drive dopo lo stato “In”
Condizioni ingressi:
Segnale OK:
Condizioni Motore:
1. NON è presente l'alimentazione di potenza su L1, L2, L3.
2. TEN disattivato
3. IEN non importante
Attivo
Albero Libero
"Fr" (Free)
Segnale OK:
Condizioni Motore:
1. E’ presente l'alimentazione di potenza suL1, L2, L3.
2. TEN disattivato
3. IEN non importante
Attivo
Albero Libero
"Lo" (Lock)
Segnale OK:
Condizioni Motore:
1. E’ presente l'alimentazione di potenza suL1, L2, L3.
2. TEN attivato
3. IEN disattivato
Attivo
Albero bloccato, motore fermo in coppia. Il Drive fornisce coppia al motore ma
mantiene la posizione indipendentemente dal set-point.
"En" (Enable)
Segnale OK:
Condizioni Motore:
1. E’ presente l'alimentazione di potenza suL1 , L2 , L3.
2. TEN attivato
3. IEN attivato
Attivo
Albero motore che si muove seguendo il set-point (Analogico o digitale
dipendente dal valore di C9).
54
ECO2x/ECO4x -
10.1 ALLARMI
Il Drive monitorizza continuamente il suo stato di funzionamento e qualora si verifichi una situazione
anomala, viene visualizzato sul display il codice dell’allarme corrispondente, viene disattivato il
segnale di DRIVE OK ed in funzione del tipo di allarme si disattivato il motore con differenti
modalità. La visualizzazione degli allarmi sul display è effettuata segnalando alternativamente “AL” ed
il codice dell’allarme corrispondente. Il drive può memorizzare fino ad una sequenza di 4 allarmi,
pertanto il menu del buffer degli allarmi permettere la visualizzazione degli ultimi quattro allarmi
verificatisi dall'accensione del drive. Come accedere al menù è indicato nel paragrafo “Operatività da
tastiera locale”
Nella tabella seguente vengono elencati gli allarmi che possono verificarsi, il codice relativo e il
comportamento del drive.
Tabella 7.1a
Codice
Descrizione allarmi.
Descrizione
Comportamento drive
AL 01
AL 02
AL 03
Problema su IGBT.
Libera subito l’asse.
Termica motore.
Frena con rampa di emergenza e poi asse libero.
AL 04
Sovratensione sul bus DC di potenza.
AL 05
Sottotensione.
AL 06
AL 07
Termica drive.
AL 08
AL 09
AL 10
AL 11
AL 12
AL 13
AL 14
AL 15
AL 16
AL 20
Sovracorrente sul motore.
Frena con rampa di emergenza e poi asse libero
Processore DSP in Fault.
Asse libero il Drive non finisce il POWE ON
Allarme sul trasduttore Motore
Allarme Flash Memory
Eccessivo intervento resistore
frenatura
Errore di comunicazione in rete
Errore durante le operazioni di
Homing
Errore sulla comunicazioneCAN
Procedura di Homing non terminata
correttamente
Allarme Overflow
Errore di inseguimento
Allarme LS1
AL 21
Allarme LS2
AL 23
AL 24
AL 25
NO Allineamento encoder assoluto
AL 26
Frena con la rampa di emergenza e consente il
movimento solo nella direzione opposta
Frena con la rampa di emergenza e consente il
movimento solo nella direzione opposta
Libera subito l’asse
Encoder assoluto non comunica
Encoder assoluto: errore asse in
movimento all'accensione
Allarme modalità non consentita
55
ECO2x/ECO4x -
Come resettare gli Allarmi:
La condizione di allarme può essere resettata, ovviamente dopo aver rimosso la causa di mal
funzionamento, agendo in due modi:
1.
spegnere e riaccendere il Drive;
2.
disabilitare e riabilitare il segnale TEN ( se l’allarme è determinato da parametri errati ecc.)
Di seguito sono indicate alcune possibili cause che generano condizioni anomale di funzionamento del
drive, individuate dal lampeggio del codice di allarme, quindi vengono suggerite alcune soluzioni per
rimuovere le cause di malfunzionamento.
ALLARME 01: Sovracorrente, sovratemperatura o cortocircuito nell’IGBT.
È intervenuta la protezione hardware degli IGBT, indicante sovratemperatura o un corto circuito o
una elevata corrente circolante negli stadi di potenza.
Togliere tensione e verificare che le fasi U, V, W non siano in corto tra di loro oppure in corto o in
perdita verso il segnale di terra. In caso affermativo controllare se ciò è dovuto ad un problema di
cablaggio.
ALLARME 02:
Termica motore.
Sovratemperatura motore, intervento termica PTC motore.
In caso di primo avviamento, verificare la corretta esecuzione del cablaggio sulla termica motore.
Altrimenti verificare se il motore è ad una temperatura prossima ai 120°C. Con il motore ad una
temperatura sicuramente inferiore, controllare la presenza di +24Vdc nel morsetto TMOT (pin 26 di
CN4).
ALLARME 03:
Sovracorrente sul motore.
La corrente sul Motore è superiore a quella impostata in tabella motori
Verificare che il motore selezionato corrisponda effettivamente a quello utilizzato (verificare
parametro “d8” nelle tabelle motori).
Controllare che i cablaggi dei cavi motore e resolver corrispondano a quanto indicato negli schemi
delle figure presenti nel paragrafo “SCHEMI di COLLEGAMENTO”; verificare il corretto
allineamento del Resolver o dell’Encoder. (Menù SE oppure AA del tastierino). Se si effettua questa
procedura per la prima volta è sicuramente utile leggere il manuale “ ECO2/ECO4 Additional
Informations”.
Verificare che non siano presenti delle forti fonti di disturbo impulsivo nelle immediate vicinanze
dei cavi e/o del prodotto (ad esempio relè, teleruttori, elettrovalvole, ...).
Controllare la corretta segregazione dei cavi di potenza dai cavi di segnale (soprattutto quando si
utilizza il cavo Resolver).
ALLARME 04:
Sovratensione sul bus DC di potenza.
La tensione sulla DC BUS è oltre i livelli massimi
Controllare che il cablaggio ed il dimensionamento del circuito di alimentazione siano conformi a
quanto indicato nel capitolo 5 e che la tensione di alimentazione non sia fuori dalla tolleranza consentita
e cioè che sia nel range indicato al paragrafo 3.1.
In caso di allarme durante il ciclo di funzionamento accertarsi del collegamento della resistenza di
frenatura, motore in fase rigenerativa con resistenza di frenatura NON COLLEGATA.
Il persistere della condizione evidenzia un'inerzia del carico superiore alle capacità di frenatura
della resistenza. Rifare i calcoli dell'energia cinetica da dissipare e scegliere un modulo di frenatura più
adatto. Se questo problema dovesse persistere contattare il “Customer Service” della Selema .
ALLARME 05:
Sottotensione
Tensione di alimentazione di potenza insufficiente o sotto al limite ammesso.
Controllare che il cablaggio ed il dimensionamento del circuito di alimentazione siano conformi
a quantoindicato al capitolo 5 e che la tensione di alimentazione sia compresa all'interno dei valori di
targa (capitolo 3), e cioè valori all’interno della tolleranza consentita.
In caso di allarme durante il ciclo di funzionamento, accertarsi in modo particolare del corretto
dimensionamento del trasformatore di alimentazione per i Drive a 230V alimentati da un trasformatore di
Isolamento o da un Autotrasformatore
56
ECO2x/ECO4x -
ALLARME 06:
Termica drive
Sovratemperatura radiatore.
Accertarsi di aver seguito tutte le indicazioni riguardanti l'installazione meccanica del capitolo 4.
ALLARME 07:
Processore DSP in Fault.
L'allarme evidenzia un livello di disturbo troppo elevato in linea, da cui il blocco
hardware del processore Oppure Updating firmware non corretto
Verificare attentamente che il cablaggio ed i dimensionamenti elettrici siano conformi a quanto
specificato nei capitolo 5, con particolare riguardo ai collegamenti di terra, schermature e filtri anti
disturbo.
ALLARME 08:
Allarme Feedback sul motore
Allarme resolver o encoder o feedback digitale connesso in modo errato oppure
con elevati disturbi.
Accertarsi del corretto cablaggio del cavo resolver /encoder.
Nelle applicazioni con encoder assoluto BiSS questo allarme avviene solo superata la fase di Startup durante quindi il funzionamento consueto quando effettuando letture digitali della posizione si rivelano
tra loro incongruenti. Nelle applicazioni con encoder esterno questo allarme sta ad indicare che si è
superata la soglia indicata nel parametro I 7
ALLARME 09:
Allarme Flash Memory
Dati non congruenti sulla Flash Memory.
Spegnere e riaccendere il Drive e ripetere le operazioni di memorizzazione.
Se questo problema dovesse persistere contattare il “Customer Service” della Selema .
ALLARME 10:
Eccessivo intervento resistore frenatura
Durata intervento maggiore di 10 sec.
L'intervento di questo allarme sta ad indicare che l'energia cinetica del sistema è troppo grande
per essere smaltita dal drive oppure che la tensione di alimentazione è superiore ai dati di targa
dell’alimentazione , ciò comporta l'inserimento continuo del resistore di frenatura. Attenzione NON
azzerare l’allarme prima di aver verificato la tensione di alimentazione pena il danneggiamento della
resistenza di frenatura.
ALLARME 13: Allarme errore di comunicazione in rete.
Verificare che la selezione del parametro C9 sia corretta
Verificare il paramerto del Nodo di rete ed il Baude rate
Verificare le connessioni relative alla rete di campo ed il corretto posizionamento e valore delle
resistenze di terminazione.
Verificare che il percorso dei cavi del BUS di campo non sia vicino e parallelo ai cavi di potenza
e che le schermature siano effettuate correttamente e che non risultino interrotte qualora un connettore
sezioni il cavo.
ALLARME 14:
Allarme errore Homing
Procedura di homing non terminata.
Verificare eventuali problemi sulla meccanica o errori sui parametri di Homing.
Accelerazione, decelerazione o velocità impostate sono incompatibili con la dinamica del sistema,
verificare i relativi parametri di configurazione.
ALLARME 15: Allarme errore overflow sistema posizionamento
Il sistema utilizza variabili a 32 bit per la rappresentazione delle posizioni. Qualora un singolo
comando implichi un eccessivo spostamento lineare (circa 40 minuti con l’asse a 3000 r.p.m.), si rischia
di mandare in overflow i conteggi interni.
57
ECO2x/ECO4x -
ALLARME 16: Allarme errore di inseguimento
Quest'allarme viene segnalato quando la posizione teorica nel movimento differisce dalla posizione
reale misurata, di un valore superiore al massimo errore di inseguimento ammesso (ad esempio parametri
“P3” e “P4” del menù PL, oppure parametri “A5” e “A6” del menù AP) e per un tempo superiore a
quando indicato nell’apposito parametro (ad esempio “I5” del menù IP).
Verificare eventuali problemi sulla meccanica o errori sui parametri sopra citati.
L'accelerazione o decelerazione impostate sono incompatibili con la dinamica del sistema.
ALLARME 20:
Attivazione del segnale del LS1
ALLARME 21:
Attivazione del segnale del LS2
ALLARME 22:
Non usato
ALLARME 23:
Non è stata attivata la procedura di allineamento del campo elettrico con encoder
assoluto
ALLARME 24:
Comunicazione seriale verso encoder assoluto non funzionante correttamente
ALLARME 25:
Errore sulla posizione assoluta letta da interfaccia seriale causa movimento
macroscopico asse durante l’accensione
ALLARME 26:
Questo allarme segnala che la modalità scelta non è compatibile con le opzioni
configurate nel drive. L’allarme si resetta solo spegnendo il Drive
Di seguito vengono esaminate altre condizioni anomale di funzionamento e le possibili soluzioni.
1.
Il motore ruota a scatti o vibra vistosamente.
1a) Controllare che i cablaggi del cavo motore e del cavo resolver corrispondano a quanto indicato
nelle figure del paragrafo 6.2 “SCHEMI di COLLEGAMENTO”, schermature comprese.
1b) Verificare la corretta programmazione dei parametri del motore.
2.
Il motore rimane in coppia ma non segue il riferimento analogico di velocità.
2a) Controllare l'abilitazione del segnale IEN.
2b) Verificare la presenza dell'effettivo setpoint di velocità desiderato ai capi dei morsetti REF e
REF\ di CN1.
3.
Il motore insegue irregolarmente il riferimento analogico di velocità.
3a) Verificare che nel morsetto 0V (pin 8 di CN1) sia connessa la massa di riferimento del setpoint
di velocità.
4.
Il motore, in condizioni di “fermo in coppia in posizione”, oscilla lievemente.
4a) Controllare che i cablaggi di motore e del resolver o encoder corrispondano a quanto indicato
negli schemi delle figure presenti nel paragrafo 5.2, schermature comprese.
5.
Il motore presenta occasionalmente dei decadimenti prestazionali.
5a) Verificare l'intervento o meno della funzione I²T visualizzandola tramite il programma su PC o
i parametri O1-2-3
58
ECO2x/ECO4x -
Allegato A
Allegato A
DESCRIZIONE ETICHETTA
In questo Allegato sono descritti i campi presenti sull’etichetta del prodotto ECO2/ECO4 e che
permettono di risalire a tutti i dati del drive.
Made in Italy
Cod. 09ECO2D0410PE
Date 24/01/08
S/N 11858 REV. 18 2.55 RM 1.0 MT A046
Sp.
Opt.
AC-INPUT
230V +/-10% 50/60 Hz
1 or 3 PHASE - 4,5 AMPS
Cod.
Date
S/N
Rev.
=
=
=
=
RM
MT
Sp.
=
=
=
Opt.
A
AC-INPUT
ACOUTPUT
=
=
=
=
AC-OUTPUT
215V 3 PHASE
1,0 KW
A
4 ,0
Codice commerciale di vendita del prodotto (vedi cap. 4 Modelli e Opzioni).
Data di fabbricazione del prodotto.
Serial Number. Numero progressivo di costruzione.
Individua la revisione hardware e software così divisa:
- i primi due numeri individuano la release hardware,
- i successivi due o tre numeri individuano la release software.
Esempio: Rev. 10102 equivale alle revisioni hardware 1.0 e software 10.2.
Individua la revisione del Manuale di Istruzione in dotazione al prodotto.
Identifica la revisione della tabella motore
Questo campo è utilizzato per:
- Versioni software custom (VSx)
- tarature hardware speciali (non standard)
Individua il tipo di opzione (vedi cap. 4 Modelli e Opzioni)
Individua la corrente nominale efficace erogabile al drive.
Descrizione caratteristiche di ingresso
Descrizione caratteristiche di uscite
59
ECO2x/ECO4xAllegato B
Allegato B
TABELLE MOTORI
È indispensabile quindi accoppiare il Drive solo con il motore per il quale ne è stato
previsto l'utilizzo. Ogni modello è stato parametrizzato per l'impiego con diversi motori
aventi tutti una potenza adeguata alle sue capacità di pilotaggio, attenersi perciò
scrupolosamente alla tabella Motori.
Il motore effettivamente utilizzato è selezionabile tramite il parametro “d8” del file di
configurazione o tramite tastiera locale. Il parametro “d8” è acquisito dal Drive soltanto
all’accensione, ne consegue che quando si effettua la modifica del parametro per renderla
attiva occorre salvare il dato (vedi menu “EP”), spegnere e riaccendere il Drive.
Attenzione !! è importante consultare sempre il reference manual “Motor Tables” per conoscere le
mappature più recenti dei motori al sito www.selema-srl.it (guardare l’area download)
Motor Table Review A0 57 for drive 09ECO2D0410
Motors
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
Review
Note
44 or next
50 or next
44 or next
44 or next
44 or next
44 or next
Resolver 2 Poli
Enc.2048 C5=01
Resolver 2 Poli
Resolver 2 Poli
Enc.2048 C5=01
Resolver 2 Poli
Enc.2048 C5=01
D8 selectable
25
52
26
35
43
47
22
49
23
24
48
34
4
6
33
27
28
29
30
31
32
45
44
36
46
41
DSM5 12 109
DSM5 12 1x4
DSM5 13 109
DSM5 31 1x9
DSM5 31 1x4
DSM5 32 1x9
DSM5 32 1x4
DSM6 32 1x4
DSM5 32 1x4
DSM5 33 1x9
DSM5 13 1x4
DSM5 33 1x4
DSM5 41 1x9
MVQ 63 30 2
MVQ 71 30 2
G00 M4074
ST0560051
ST0560091
ST0560131
ST0850121
ST0850122
ST0850221
ST0850222R
ST0850322
ST0850422
ST1150302R
B60C582
44 or next
46 or next
44 or next
48 or next
44 or next
49 or next
44 or next
44 or next
44 or next
TBM
TBM
TBM
TBM
TBM
TBM
44 or next
TBM
TBM
44 or next
47 or next
Enc.2048 C5=01
Resolver 2 Poli
Enc.2048 C5=01
Enc.2048C5=01
Resolver 2 Poli
Resolver 4 Poli
Resolver 4 Poli
Resolver 2 Poli
-----------------------------------Resolver 2 Poli
-------------Resolver 2 Poli
Enc.2048 C5=01
Peak
Nominal Peak
Current Torque Torque
A RMS Nm
Nm
4800
5000
4800
3000
3000
3000
0.8
0.8
1.6
1.6
1.6
2.7
2.9
4
6
6
6
10
0.4
0.4
0.82
1.4
1.4
2.4
1.45
2
3.06
4.9
4,9
7,8
3000
3500
3000
5000
3000
3000
3000
3000
4000
4500
4500
4500
4500
3000
4500
3000
3000
3000
3000
3000
2.7
2.7
3.8
1.6
3.8
3,6
3.5
4
1.2
0.84
1.51
2.27
2.02
1.32
3.69
2.42
3.52
4
3.3
0.72
10
10
10
6
10
10
7
10
3.7
2.6
4.6
6.8
6
4
10
7.3
10
10
9.9
2.36
2.4
2.4
3.5
0.7
3.5
3,2
2.5
3.5
0.46
0,5
0.9
1.3
1.2
1.2
2.2
2.2
3.2
3.6
3
0.5
7.8
7.8
8.6
2.6
8.6
9
5
9
1.35
1.5
2.7
4.05
3.6
3.6
6
6.6
8
9,1
9
1.6
La tabella Review A0 57 per drive 09ECO2D0410 prosegue nella pagina seguente
60
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Segue Motor Table Review A0 57
Motors
for drive 09ECO2D0410
Review
Note
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
45 or next
44 or next
44 or next
45 or next
51 or next
51 or next
51 or next
51 or next
51 or next
52 or next
53 or next
54 or next
55 or next
Enc.2000C5=05 5000
Resolver 2 Poli
3000
Resolver 2 Poli
4500
Enc. 2000C5=05
5000
Enc.2048 C5=01
3000
Enc.2048 C5=01
4000
Enc.2048 C5=01
3000
Enc.2048 C5=01
4000
Resolver 4 Poli
2000
Resolver 2 Poli
3000
Resolver 2 Poli
4500
Enc. 2000 C5=05 5000
Resolver 2 Poli
6000
D8 selectable
37
50
51
38
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
SC600656B
SC601306R
SC601306R
SC601306B
S0601B302
S0601B302
S0602B304
S0602B304
MV63400
DSM5 30 1x9
S0802B378
SC40 032 6B
SMB60601
(Prk) 4230
PMA24O
DSM5 33 1x4
57 or next Resolver 2 Poli
56 or next Enc.2048 C5=01
6000
3500
1,2
Peak
Nominal Peak
A RMS Nm
Nm
1,2
1,2
2,5
1.42
1.42
2.35
2.35
2
1.5
3.5
0.6
3,1
4,1
4,1
4,1
8,3
4,7
4,7
9.2
9.2
5
7
10
2
9
0,65
1,3
1,3
1,3
0.8
0.8
1.35
1.35
2.1
0.9
1.9
0.3
1,4
1,95
3,9
3,9
3,9
2.6
2.6
5.2
5.2
5.7
3.6
6
1
4,2
4
3.8
10
10
2
3.5
4,5
8.6
Attenzione: i motori SMST & SMSN anche se non sopra descritti sono presenti in questa tabella nelle
stesse posizioni delle tabelle dell’F1ECOD0410. Per ragioni di leggibilità la tabella con i motori SMST
& SMSN è riportata in fondo a questo capitolo
Motor Table Review A0 37
Motors
Review
Note
D8 selectable
T1M2 030
0 Factory used
N0 M6 030
1
N1 M2 030
2
N1 M4 030
3
N7 M2 030
4
N7 M4 030
5
MVQ
63 30 2
6
7 MVQ 71 30 2
8 MVQ 80 30 2
T0 M4 030
9
10 T1 M2 030
11 T1 M2 060
12 T1 M4 030
13 T1 M6 030
14 MV 71 900
15 EX420EAJR
-------
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
Peak
Nominal Peak
A RMS Nm
Nm
------3000
2.6
11.3
2.1
9
27 or next Res. 6 Poli
3000
3000
1.9
2.4
10
10.9
1.2
2
6.3
9
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
27 or next
30 or next
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
6000
3000
3000
2000
3000
4.4
4.5
6
3.5
6
6
1.4
2.6
5.2
4.8
6.8
3.8
4.26
14.1
14.1
14.1
7
12
14.1
6
11.3
14.1
14.1
14.1
9.5
10.6
3.8
3.3
4.9
2.5
5.5
5.5
1
2.1
2.1
3.9
4.8
5.5
3.5
12
10
11.5
5
11
12.9
4.5
9
5.8
11.4
11.4
11.4
8.6
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 4 Poli
Res. 2 Poli
1200
-La tabella Review A0 37 per drive 09ECO2D0615 prosegue nella pagina seguente
61
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
D8
Motors
selectable
Review
Note
Nominal
Speed
Nominal Peak
Nomina Peak
Current Current lTorque Torque
A RMS
A RMS Nm
Nm
17 NOT USED
21 DSM5 32 1x4 TBM
Enc.2048C5=01
3000
2.7
11,5
2.5
9,5
DSM6 32 1x4
DSM5 32 1x9
DSM5331X4
DSM5 33 1x9
DSM5 33 1x4
DSM5 341X9
DSM5 341X4
34 or next
27 or next
31 or next
TBM
27 or next
27 or next
Resolver 2 Poli
Enc.2048C5=01
Res. 2 Poli
Enc.2048C5=01
Res. 2 Poli
Enc.2048C5=01
3000
3000
3000
3000
3000
3000
2.7
3.8
3,8
3.8
4.6
13
10
15
15
15
2.5
3.4
3.3
3.4
4.1
4.1
11
8.5
12
13
12
13,2
--------TBM
TBM
TBM
TBM
TBM
28 or next
TBM
--------27 or next
29 or next
32or next
33or next
35 or next
36 or next
-------
----11
7.3
10.6
13,8
9.9
15
15
----10
15
15
15
15
9,5
----2.2
2.2
3.2
4,2
3
5,2
7
----2.8
5.6
5.4
5.4
6,6
5,2
----6
6
8,8
11
9
13.2
16,8
----7.1
12.5
13.5
13.5
16,5
8,3
8
2,1
7,1
22
19
23
24
18
20
-25
26
27
28
29
30
31
-16
32
33
34
35
36
37
--------------ST0850221
ST0850222
ST0850322
ST0850422
ST1150302
ST1150522F
ST1150702
--------------MVQ 63 30 2
B100L513
DSM5 421X4
DSM5 421X9
PMA44Q
B100C507 S3
28% 20 min.
PMA24N
Enc. 2000 C5=5
------Res. 4 Poli
Enc. 2048 C5=01
Enc. 2048 C5=01
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Enc. 2048 C5=01
------4500
3000
3000
3000
3000
3000
3000
------3000
3000
3000
3000
2500
3000
2500
62
4.6
-----3.69
2.42
3.52
4,62
3.3
5.72
5,84
-----4
7
5.9
5.9
6
6 in S3
28%20min
2,3
15
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Note
D8 selectable
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
26
36
31
38
32
34
50
25
37
39
40
41
42
43
44
45
46
47
15
16
17
18
N1 V4 030
Factory used
NOT USED
NOT USED
NOT USED
T1 V2 030
NOT USED
T1 V4 030
N0 V6 030
N1 V2 030
N1 V4 030
N7 V2 030
MVQ 63304
MVQ 71304
MVQ 80304
NOT USED
DSM5 31 2x4
DSM5 31 2x9
DSM 5 32 2x4
DSM 5 32 2x9
DSM 5 33 2x4
DSM 5 33 2x9
DSM 5 33 2x6
DSM5 34 2x4
DSM5 42 2X9
DSM5 42 2X4
DSM54 1 2x4
DSM5 50 2X4
DSM5 50 2X4
DSM5 33 1X9
DSM5 42 1X9
DSM541 2X9
DSM5 50 2X9
DSM5 42 2X4
NOT USED
ST0560052
ST0560092
ST0560132
Nominal Nominal Peak
Speed Current Current
A RMS A RMS
------------------20 or next Res. 6 Poli
------20 or next Res. 6 Poli
------23 or next Enc.2048C5=01
20 or next Enc.2048C5=01
------TBM
TBM
---------3000
---3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
---3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
4000
4000
4000
3000
3000
3000
---4500
4500
4500
---------1.7
---3.3
1.2
1.5
2.7
2.2
1.6
2.6
4.2
---0.9
0.9
1.7
1.7
2.46
2.46
2.46
2.75
3.5
3.5
2.1
3.4
3.4
3.8
4
2.1
3.4
3.5
---0.55
0.99
1.43
---------8.8
---10
5.8
6
10
8
4.3
6.7
10
---4
4
7
7
10
10
10
9.95
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
---1.6
3
4.5
Nominal Peak
Torque Torque
Nm
Nm
---------2.1
---3.9
1.2
2
4
3.3
2.8
4.6
9.5
---1.3
1.3
2.46
2.46
3.5
3.5
3.5
4,2
5.4
5.4
3.2
3.6
3.6
3.3
3.6
3.2
3.6
5.4
---0.5
0.9
1.35
63
---------9.4
---11.7
5.4
8
13.3
11.8
7.5
11.9
22.5
---5
5
10
10
13.5
13.5
13.5
14
15.5
15.5
15
10.5
10.5
9
9.1
15
10.5
15.5
---1.5
2.7
4
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Nominal
Speed
Current Current Torque
A RMS A RMS Nm
Note
D8 selectable
19
20
21
22
35
23
24
27
28
29
30
33
48
49
51
ST0850122
ST0850122
ST0850222
ST0850222
ST0850224F
ST0850322R
ST0850324F
ST0850422R
ST0850424F
ST1150303
ST1150524
ST1150704
SKA14830819
S0802B377
B100C537E
TBM
TBM
28 or next
28 or next
22 or next
29 or next
27 or next
29 or next
22 or next
TBM
24 or next
TBM
37 or next
38 or next
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Enc.2000C5=05
Res. 2 Poli
Enc.2000 C5=05
Res. 2 Poli
Enc.2000 C5=05
Enc.2000 C5=05
C5=8
Enc.2048 C5=01
40 or next Enc.2048 C5=01
64
4500
3000
4500
3000
3000
4500
3000
4500
3000
3000
3000
3000
1000
3000
3000
2.2
2.2
2.4
2.4
1.38
3.53
2
4
2.63
2.50
3.25
4
2
1.3
1.7
6
6
7.3
7.3
4.1
10
6
10
7.9
8.2
10
10
10
5
5,6
1.2
1.2
2.2
2.2
2.2
3.2
3.2
3.6
4.2
3
5.2
6.2
8
1.9
2,5
Peak
Torque
Nm
3.6
3.6
6.6
6.6
6.56
8.8
9.5
8.8
12.6
9
14
14.8
32
7
8,4
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
for drive
09ECO4D0512
Note
D8 selectable
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
19
N1 V4 030
Factory used
NOT USED
NOT USED
NOT USED
NOT USED
NOT USED
----------------
T1 V6030
NOT USED
NOT USED
N1 V4030
NOT USED
N7 V4030
N2 V2030
MVQ 80304
MVQ 63304
MVQ 71304
MVQ 90304
NOT USED
NOT USED
ST0560052
19 or next
------19 or next
---19 or next
19 or next
19 or next
19 or next
19 or next
19 or next
------TBM
Nominal
Speed
Current Current Torque
A RMS A RMS Nm
---------------Res. 6 Poli
------Res. 6 Poli
---Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
------Prefer
Peak
Torque
Nm
----------------
----------------
----------------
----------------
----------------
3000
------3000
---3000
3000
3000
3000
3000
3000
------4500
4.26
------3
---4.6
5
4.5
1.6
2.6
4.6
------0.55
12
------11.2
---12
12
12
4.3
6.7
12
------1.6
5.9
------3.8
---6
7.5
8.8
2.5
5.9
7.2
------0.5
16.5
------18
---18
19
28.8
7.5
12.3
17.2
------1.5
4500
4500
4500
3000
4500
3000
3000
0.99
1.43
2.2
2.2
2.4
2.4
5.8
3
4.5
6
6
7.3
7.3
12
0.9
1.35
1.2
1.2
2.2
2.2
7
2.7
4
3.6
3.6
6.6
6.6
14
25
26
ST0560092
TBM
ST0560132
TBM
ST0850122
TBM
Prefer
ST0850122
TBM
Prefer
ST0850222
TBM
Prefer
ST0850222
TBM
Prefer
ST1150703 A023or next Res. 2 Poli
HiPerface
ST1150704F 19 or next Enc.2000C5=05
3000
3000
5
4.38
12
12
6
7
14
18.1
27
28
29
30
31
ST1150924F 19 or next Enc.2000 C5=05
ST0850324
TBM
Prefer
ST0850422
TBM
ST0850424
TBM
Prefer
ST1150303
TBM
3000
3000
4500
3000
3000
5
2
4
2.63
2.50
12
6.5
10
8.3
8.2
8.25
3.2
3.2
4.2
3
18.8
9.6
8.8
12.6
9
20
21
22
23
41
40
24
65
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Note
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
D8 selectable
32
42
33
34
35
36
ST1150524 30 or next
ST1150523 A024 or next
ST1150523F 29 or next
TBM
ST0850322
ST1421203R 21 or next
DSM5312x4
TBM
37
DSM5322x4
TBM
38
DSM5332x4
22 or next
39
DSM5342x4
22 or next
17
DSM5512x4
20 or next
43
44
45
46
47
18
DSM5512x9 26 or next
DSM5421x9 27 or next
DSM5331X9 28 or next
DSM5432x9 A025 or next
48
DSM5432x4
Enc.2000 C5=05
Res. 2 Poli
Enc.2000 C5=05
Res. 2 Poli
Prefer .Enc.
2048 C5=01
Prefer Enc.
2048 C5=01
Encoder
2048 C5=01
Encoder
2048 C5=01
Encoder
2048 C5=01
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
Res. 2 Poli
31 or next Enc. 2048 C5=01
66
Peak
Nominal Peak
A RMS Nm
Nm
3000
3000
4000
4500
4000
3000
3.25
4.3
4.3
3.53
5
0.9
10
12
12
10
12
4
5.2
5.2
5.2
3.2
6
1.3
14
14
14
8.8
14
5
3000
1.7
7
2.46
10
3000
2.46
10
3.5
13.5
3000
2.75
12
4,2
16.8
3000
5
12
7.6
18
3000
4000
4000
3000
3000
3000
5
5
3.8
2.1
3.4
4.9
12
12
10
10
12
12
7.6
4,6
3.3
3.2
3.6
7.6
18
11
9
15
12.5
18
3000
4.9
12
7.6
18
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Note
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
D8 selectable
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
-11
12
13
14
15
23
24
16
17
18
19
25
20
21
22
44
45
46
30
31
32
33
34
35
36
37
MVQ71304
Factory used
NOT USED
------T1 V6030
TBM
Res. 6 Poli
N1 V4030
TBM
Res. 6 Poli
N7 V4030
TBM
Res. 6 Poli
N2 V2030
TBM
Res. 6 Poli
MVQ 80304
TBM
Res. 4 Poli
MVQ 71304
TBM
Res. 4 Poli
MVQ 90304
A007 Res. 4 Poli
MVQ 00304
TBM
Res. 4 Poli
----------------------- ------ST0850422
TBM
ST0850424
TBM
Prefer.
ST1150303
TBM
Prefer.
ST1150524
TBM
Prefer.
ST1150523
TBM
ST1150702R
A004 Res. 2 Poli
ST1150702R
A004 Res. 2 Poli
ST1150704F A005or next Enc.2000 C5=05
ST1150924F A006or next Enc.2000 C5=05
ST1151104F A003or next Enc.2000 C5=05
ST1421204 A011or next Enc.2000 C5=05
ST1421654 A014or next Enc.4096 C5=0
ST1421204H A001or next Enc.4096 C5=0
ST1421204H A001or next Enc.4096 C5=0
130KB8A15015 A009or next Enc.4096 C5=0
E
N2V2030
A002or next Enc.4096 C5=0
N2V3030
SKA14830819 A010or next
C5=8
C5=8
C5=8
2
con I T=10 Sec
SKF245120 A010or next
C5=8
52115
C5=8
con I2T=10 Sec
70Nm nominali
DSM55 2x9 A010or next Res. 2 Poli
DSM5 52 2x4 A012or next Enc.2048 C5=01
DSM5 43 1x9 A013or next Res. 2 Poli
67
Peak
Nominal Peak
A RMS Nm
Nm
---3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
------4500
3000
3000
3000
4500
3000
4500
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
3000
2000
---4.26
3
4.6
5
4.5
2.6
7
10
-----4
2.63
2.50
3.25
4.3
7.7
7.7
4.38
5.75
6.88
7.5
13.7
11
7.5
7.5
8.5
---12
11.2
12
12
12
6.7
18
20
----10
8.3
8.2
10
12
20
20
13.1
17.3
20
20
25
20
20
20
20
---5.9
3.8
6
7.5
8.8
5.9
12
16
----3.6
4.2
3
5.2
5.2
7
7
7
9,2
11
12
16.5
17,5
12
12
15
---16.5
18
18
19
23
12.3
26
32
----8.8
12.6
9
14
14
18
18
19,5
26
30
30
30
31
30
30
34
3000
3000
1000
500
500
4.52
7.9
2
4.36
4.36
15
20
10.7
16.1
16.1
7.5
11
8
41
41
23
26
35
125
125
300
7.3
20
57
150
500
8.88
20
70
150
3000
3000
4000
8.3
8,3
7.8
20
20
20
12.3
12,3
7,7
30
27
19,5
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Note
Nominal Peak
Speed
Current Current Torque Torque
A RMS A RMS Nm
Nm
D8 selectable
1
MVQ71304
Factory used
T2 V4045
2
3
-9
10
T2 V2045
T1 V4060
--------------MVQ00304
MVQ12304
0
Res. 6 Poli
4500
10,6
35,4
10
30
TBM
Res. 6 Poli
TBM
Res. 6 Poli
--------- ------A004or next Res. 4 Poli
TBM
Res. 4 Poli
4500
6000
------3000
3000
7,9
5.5
-----13,5
18
29
24.9
----34,5
40
7,5
3.7
----22
28
25
15
----50
62
A001or next Res. 6 Poli
TBM
Res. 2 Poli
3000
4500
11.4
13
39.5
29
19
13,5
65
28
4500
16,7
29
17.5
28
TBM
TBM
TBM
Prefer
TBM
TBM
TBM
Prefer
TBM
TBM
TBM
Prefer
TBM
TBM
A010 Enc.4096C5=00
TBM
TBM
TBM
TBM
Prefer
3000
4500
4000
3000
4500
4000
3000
4500
4000
3000
4500
4000
3000
4500
4000
3000
4000
3000
4000
3000
3000
8,5
7,69
5,84
4,38
10,1
7,67
5,75
12,09
9,17
6,88
13,19
10,01
7.5
18,14
13,76
10,32
17,51
13,13
20
15,95
8,3
27
23,1
17,5
13,1
30,3
23
17,3
36,3
27,5
20,6
39,6
30
20
40
40
31
40
39,4
40
40
40
13
6,99
7
7
9,2
9,2
9,2
11
11
11
12
12
12
16,5
16,5
16,5
21
21
24
25,2
12,3
39
19
19
19
25
25
25
30
30
30
33
33
30
34,5
44
45
45,5
58
45,5
60
55
DSM5 53 2X4 A007or next Enc.2048 C5=01
ALM 52 20A7 A008or next Encoder
BiSS C6=5
DSM5 54 2x4 A009or next Enc.2048 C5=01
3000
3000
10,8
12,3
40
40
18
19
66
58
3000
13.9
40
23
68
12 FAS T2 V6 030
MOOG G405
13
1020A
14 MOOG G405
1020AHigh
Current
T2 V4030
15
ST1150702
18
ST1150703
19
ST1150704
20
ST1150922
21
ST1150923
22
ST1150924
23
ST1151102
24
ST1151103
25
ST1151104
26
ST1421202
27
ST1421203
28
ST1421204
29
ST1421652
30
ST1421653
31
ST1421654F
32
ST1422103
33
ST1422104F
34
ST1422553
35
ST1422554
36
37 DSM5 52 2X4
38
39
40
TBM
TBM
Res. 2 Poli
68
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
Motors
Review
Note
Nominal Nominal
Speed
Current
A RMS
D8 selectable
0
1
2
3
4
5
6
7
8
10
---17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
MVQ71304
Factory used
MVQ71304
TBM
MVQ00304
TBM
FAST2 V6 030 A001or next
T2 V4030 A001or next
FAST2 V8 030 A003or next
UL719303 A002or next
DSM56224 A001or next
DSM55329 A008or next
MVQ12304 A007or next
------------------------------------------------------------------ST1421652
TBM
ST1421653
TBM
ST1421654F A001or next
ST1422102
TBM
ST1422103
TBM
ST1422104F A001or next
ST1422553
TBM
ST1422554 A004or next
ST1421204 A005or next
DSM5621X4 A006or next
Motors
Res. 4 Poli
Res. 4 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 6 Poli
Res. 2 Poli
Enc.2048 C5=01
Res. 2 Poli
Res. 4 Poli
-------------------
Enc.2000 C5=05
Enc.2000 C5=05
Enc.4096 C5=00
Enc.4096 C5=00
Enc.2048 C5=01
MVQ00304
Factory used
1
2
3
4
5
6
7
T2 V4030
DSM56224
DSM56414
DSM56414
DSM56414
DSM53424
SKADDRP
3359051
DSM56314
ST1422554
ST1421204
8
9
10
2,6
13,5
11.4
8,5
15.1
17.2
9
10.8
18
---------------18,14
13,76
10,32
23,08
17,51
13,13
21,26
15,95
7.5
18
6,7
34,5
39.5
27
50
43.8
38
50
45
------------50
41,3
31
50
50
39,4
50
47,8
20
50
5.9
22
19
13
24
29
19
18
28
------------16,5
16,5
16,5
21
21
21
25,5
25,5
12
19
12.3
50
65
39
77
72
70
85
66
------------42
45,5
45
43
55
58
55,8
70
30
53
Review
Note
A001or next
A001or next
A001or next
A001or next
A001or next
A002or next
A003or next
Res. 6 Poli
Enc.2048C5=1
Enc.4096 C5=0
Enc.4096 C5=0
Enc.4096 C5=0
Enc.2048 C5=1
C5=8
3000
3000
1500
2000
2500
3000
500
8,5
9
27,3
27,3
27,3
2.75
23.4
27
38
90
90
90
12
90
13
19
47
47
47
4,2
220
39
70
98
98
98
16.8
710
3000
3000
3000
20.7
15,95
7.5
84
47,8
20
35.5
25,5
12
140
70
30
D8 selectable
0
3000
3000
3000
3000
3000
3000
2000
3000
3000
------------------4500
4000
3000
4500
4000
3000
4000
3000
3000
3000
Peak
Nominal Peak
A RMS Nm
Nm
Nominal Peak
Speed
A RMS A RMS Nm
Nm
69
ECO2x/ECO4x-
Allegato B
D8
11
12
13
14
15
Note
Motors
selectable
Review
Nominal Peak
Speed
A RMS A RMS Nm
Nm
SKADDRP
3359051
SKADDRP
3359050
SKADDRP
3359050
PICCO95A
MVQ12304
SKADDRP
33532052
PICCO92A
A007or next C5=8
556
23.4
90
220
710
A008or next C5=8
830
30
90
170
420
A009or next C5=8
830
30
95
170
445
A011or next C5=8
3000
330
18
20,4
75
92
28
270
115
1210
Tabella motori revisione A0 46 per Drive 09ECO2D0410 per “Motori SMST & SMSN”.
Questi motori sono presenti dalla A046 ed in tutte le release successive e quindi
anche nella tabella A0 57
Motors
Review
Note
D8 selectable
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
MVQ71304
Factory used
N0M3030
N0M6030
N1M2030
MVQ63302
T1M2030
MVQ71302
MV71900
N1M4030
N7M2030
T00M2060
T00M4060
T0M2030
T0M2060
T0M4030
T0M4060
T1M2030
T1M2060
T1M4030
T000M3030
T0M8030
T00P060
A044
or
next
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Res 6P
Nominal
Speed
3000
3000
3000
3000
3000
3000
2000
3000
3000
6000
6000
3000
6000
3000
6000
3000
6000
3000
3000
3000
6000
70
Nominal Peak
Nominal Peak
A RMS A RMS Nm
Nm
1
1.9
2.4
3.5
2.6
4
3.7
4
4
0.85
1.4
0.8
1.3
1.4
2.4
2.6
4
4
1
2.3
0.8
5
10
10
7
10
10
10
10
10
3.82
6.1
3.54
5.6
6
10
10
10
10
2.1
8
4.1
0.6
1.2
2
2.5
2.1
3.5
4.3
3.42
2.96
0.3
0.56
0.5
.05
1
1
2.1
1.64
3.24
0.14
2
0.36
3
6.3
8
5
7.5
9
11.6
8.5
7.5
1.35
2.4
2.2
2.2
4.5
4.2
7.3
4.1
8.1
0.3
7
1.31
ECO2x/ECO4x
Funzioni implementate solo nelle
EVOLUTION series
&
TECH series
I Drive della serie ECO EVOLUTION ed ECO TECH differiscono dalla serie standard per
l’implementazione di alcune funzioni hardware e di diverse funzioni software.
Le funzioni hardware implementate sono qui di seguito descritte in modo condensato Consultare il
“Manuale di istruzioni “per qualsiasi dubbio riguardante la sicurezza e circuito STO , le funzioni software
sono descritte nel manuale “ Additional Informations” .
Funzioni Hardware :
Funzione di sicurezza STO , Doppio Connettore RJ45 su rete di campo per collegamento Deasy Chaine ,
Connettore per DC BUS , Connettore BRAKE .
Funzione
Safety Torque Off
I Drive della serie ECO TECH & ECO EVOLUTION sono dotati della funzione di sicurezza STO
contro il riavvio accidentale del motore .
Attenzione Il circuito STO è conforme alle normative di sicurezza relative SIL CL 2 norma
EN 62061, PL d norma EN 13849-1. La relativa certificazione è attualmente allo stato di “
pending”
Per utilizzare appropriatamente la funzione STO del Drive in accordo con le normative ad esso collegate
è indispensabile comprendere bene le Funzioni di arresto e di Emergenza . A tal proposito il “Manuale di
Istruzioni “ spiega le funzioni coinvolte e le normative ad esse associate
71
ECO2x/ECO4x
Luogo di installazione
Poiché il regolatore rientra nel grado di protezione IP20, il luogo di installazione va scelto in modo che
anche l’ambiente circostante garantisca un funzionamento sicuro del Drive. Il luogo di installazione deve
essere conforme almeno al grado di protezione IP54.
Cablaggio
Se il cablaggio di STO si trova all’esterno del luogo di installazione, i cavi devono essere posati in modo
duraturo (fisso), protetti da danni esterni (per es. con una canalina), inseriti in guaine diverse o protetti
uno a uno da collegamento a terra. Se il cablaggio è all’interno del luogo di installazione stabilito, deve
essere effettuato nel rispetto di quanto indicato nella norma EN 60204-1.
Collegamenti segnali connettore CN9 STO
n.pin Segnale
Descrizione segnale
1
STOA
Ingresso STOA +24V per
attivare la coppia motore.
2
STOB
Ingresso STOB +24V per
attivare la coppia motore.
3
0V24
Riferimento di 0V del 24 volt
4
+24V
+24 Volt
5
+24V
+24 volt
Caratteristiche Tecniche STO
Tensione di ingresso
20V..30V
Corrente in ingresso
100mA (Ieff)
Corrente di picco
150mA (Is)
Rete di campo e seriale di Debug su
RJ45
Nel collegamento alla rete di campo specifica MODBUS , S-CAN e CANOPEN sono stato adottati
connettori RJ45 che permettono facilmente l’interconnessione tra vari Drive con modalità Deasy Chain.
Le stesse connessioni sono disponibili anche nel connettore miniDIN 8 poli a totale intercambiabilità del
Drive con la serie standard o con le versioni ECO precedenti.
Le reti di campo su base ETHERNET (ETHERCAT PROFINET , MODBUS OVER IP e ETHERNET
IP) hanno invece pinout differenti in quanto il loro standard è differente dallo standard CANOpen.
Rimane invece sempre disponibile l’uscita miniDIN . I collegamenti del connettore miniDIN sono
illustrati nel presente manuale al capitolo 6 paragrafo 2.
Quando il Drive è richiesto con il protocollo CANOpen esso comprende automaticamente i protocolli SCAN e MODBUS RTU . Su tali conettori sono presenti i segnali CAN e RS422. I led presenti sul
connettore indicano lo stato di attività della linea CAN. Qui di seguito sono indicati il pinout dei
connettori RJ45 cn7 e CN8
72
ECO2x/ECO4x
Connettore rete di campo CAN e RS232 -RS CANCAN-RS422
N°° pin
Segnale
Descrizione segnale
1
CAN_H
SegnaleCAN High.
2
CAN_L
Segnale CAN Low.
3
GND_CAN Riferimento segnali CAN e RS422
4
TX
Segnale TX della RS422
5
TX\
Segnale TX\ della RS422
6
SHIELD
Schermatura collegata a massa.
7
RX
Segnale RX della RS422
8
RX\
Segnale RX\ della RS422
Reti di campo su base ETHERNET
Il Drive , se richiesto con configurazione per multi protocollo ETHERNET oppure con scheda
dedicata ETHERCAT rispetta la piedinatura dello standard ETHERNET EIA/TIA T568A
come da tabella sotto illustrata . Per tale applicazione sono stati sviluppati due standard di
cablaggio, EIA/TIA-568 ed EIA/TIA-568B, che differiscono fra di loro per l'inversione delle
coppie 2 e 3. I due standard presentano una diafonia diversa, dovuta al differente passo di
avvolgimento delle coppie. In Europa si utilizza comunemente EIA/TIA-568A. I cavi possono
essere di tipo UTP (Unshielded Twisted Pair) oppure STP (Shilded Twisted Pair) I cavi UTP,
STP, possono essere di diverse categorie: le categorie consigliate sono la categoria 5 o maggiore .
Cablaggio per connettore RJ-45 secondo gli standard EIA/TIA-568A/B
Pin Cp. T568A
Cp. T568B
Cond.
Codice colori
T568A
1
3
2
1
bianco verde
2
3
2
2
verde
3
2
3
1
4
1
1
2
blu
5
1
1
1
bianco blu
6
2
3
2
arancio
7
4
4
1
bianco
marrone
8
4
4
2
bianco
arancio
Codice colori
T568B
bianco
arancio
arancio
bianco
verde
blu
marrone
73
bianco
blu
verde
bianco
marrone
marrone
ECO2x/ECO4x
Colori utilizzati nella connessione diretta
Cavo diretto EIA/TIA-568A
DC BUS esterna
DC BUS su morsettiera M5 consente di cablare un sistema che permette di utilizzare l’energia rigenerata
dalla frenata elettronica dei motori ed utilizzarla ( se il ciclo lo permette ) per altri Drive limitando così la
dissipazione di calore sulle resistenze di frenatura. Questo utilizzo consente di collegare diversi drive
insieme ( max 4) come se si utilizzasse un sistema modulare. I Drive devono essere di potenze simili.
In alternativa può venire utilizzato inoltre un componente Selema chiamato
RIG 400 che consente un totale riutilizzo dell’energia rigenerata dai Drive
rendendola disponibile anche per i servizi ausiliari di macchina.
Connettore per la gestione del freno di stazionamento
Normalmente i motori che sono montati sugli assi verticali sono dotati di freno di
stazionamento.
La gestione del freno di stazionamento che all’apparenza sembra semplice in realtà , in
particolari condizioni , nasconde qualche insidia.
Ad esempio durante una frenata di emergenza con conseguente
disconnessione della tensione di potenza dal Drive e’ necessario
effettuare la frenata controllata ed infine agganciare il freno di
stazionamento con il motore ancora in coppia eseguendo una sequenza
di temporizzazioni atta ad evitare che l’asse scenda dalla posizione in
cui era stato portato al termine della frenata controllata. Questo
meccanismo è implementato all’interno del Drive ed è selezionabile
tramite un parametro.
74
ECO2x/ECO4x
Per attivare la gestione del freno di stazionamento è necessario attivare il parametro E4
E4
Gestione FRENO di stazionamento
Numero
Gestione freno di stazionamento (disponibile dalla versione 2.01 o > ).
0: Nessuna gestione freno
1: Gestione automatica freno.
2..15: riservato
16: Fermata di emergenza al rilascio del comando TEN
17..31: Riservato
32: Drive Ready & asse in coppia
33: Drive Ready & asse in coppia + Gestione automatica freno
48: Drive Ready & asse in coppia + Fermata emergenza su disattivazione del TEN
o intervento Allarme che prevede fermata in rampa
Le informazioni dettagliate relative alla sua gestione sono nel manuale “Additional
Informations”
HIPERFACE DSL
HIPERFACE DSL è un protocollo puramente digitale che minimizza il numero di linee di collegamento
tra l'azionamento e il sistema motore-feedback. La robustezza del protocollo consente l’inglobamento dei
fili dei segnali di collegamento del sistema motore-feedback all'interno del cavo motore . Selema
implementa la connessione a due fili in cui i dati sono trasmessi come guida d’onda sui fili di
alimentazioni dell’ encoder utilizzando allo scopo un trasformatore ad impulsi ( per segnali ad alta
frequenza). L’uso del trasformatore consente una migliore reiezione ai disturbi di modo comune
(common mode rejiection ratio ).
Sotto viene indicato lo schema di principio della connessione DSL in uscita dal Drive.
75
ECO2x/ECO4x
Primo set up in macchina
Se sul motore è montato un encoder assoluto multigiro occorre fare corrispondere lo zero assi macchina
con lo zero assi dell’encoder assoluto occorre pertanto effettuare soltanto la prima volta che si effettua il
set up di macchina . Per effettuare l’azzeramento dell’asse non è necessaria una procedura analoga ad un
sistema con encoder incrementale ( anche perché di solito con un encoder assoluto multigiro non viene
montato in macchina il sensore di zero) ma , bensì , è sufficiente portare l’asse in jog ad una determinata
quota , azzerare la posizione sull’encoder assoluto (vedi procedura sotto) e settare eventualmente l‘ offset
di posizione al valore esatto corrispondente alla quota meccanica di riferimento. L’offset di posizione
può essere settato all’interno del Drive oppure direttamente sul CNC.
Qui di seguito sono illustrate le operazioni da eseguire per il primo SET UP in machina
Verifica parametri
E’ buona norma verificare i seguenti parametri :
Verificare che il Drive sia settato con la rete di campo prevista nell’applicazione
Modbus RTU
S-CAN
CANOpen
ETHERCAT
C9 = 3
C9 = 4
C9 = 5
C9 = 11
Verificare che il Drive sia settato con il C6 = 5
Qualora qualche parametro non fosse settato come indicato occorre modificarlo e salvarlo in flash .
Spegnere il Drive e riaccenderlo !
Azzeramento posizione encoder
Accendere il Drive e fornire alimentazione di potenza. Verificare che il Drive sia in “Fr” , abilitare Ten
Ien e verificare che il Drive rimanga in “Fr”. Premere il tasto “+” fino al raggiungimento del menù AA.
Premere Enter. Sul display appariranno due punti interrogativi ??. A questo punto premere nuovamente
Enter ed inserire la password 73. Premere Enter ancora. Il motore andrà in coppia e sul display apparirà
la scritta oF, diversamente se fossero insorti degli errori, apparirà la scritta Er. Spegnere e riaccendere il
drive.
Al riavvio dell’azionamento la posizione (Registro 6: Position Actual Value) sarà uguale a 0. Se si
sostituisce il Drive è necessario rifare la procedura di azzeramento encoder.
Allineamento Encoder con campo magnetico motore
ATTENZIONE ! Questa procedura è eseguita in Selema e si deve eseguire soltanto qualora
si dovesse sostituire l’encoder sul motore . Se si sostituisce il motore completo di encoder
questa procedura è già stata effettuata in fabbrica e quindi non è da rifare
PERICOLO ! Questa procedura si deve eseguire a motore con albero libero . qualora lo si
effettui a banco fissare meccanicamente il motore per evitare rotazioni incontrollate
dell’albero motore che potrebbero risultare pericolose per l’operatore.
Accendere il Drive e fornire alimentazione di potenza. Verificare che il Drive sia in “Fr” , abilitare Ten
Ien e verificare che il Drive rimanga in “Fr”. Premere il tasto “+” fino al raggiungimento del menù AA.
Premere Enter. Sul display appariranno due punti interrogativi ??. A questo punto premere nuovamente
76
ECO2x/ECO4x
Enter ed inserire la password 87. Premere Enter ancora. Il motore andrà in coppia e sul display apparirà
la scritta oF, diversamente se fossero insorti degli errori, apparirà la scritta Er. Spegnere e riaccendere il
drive.
I dati di allineamento vengono scritti nell'encoder (attraverso la comunicazione seriale). In questo modo
possiamo abbinare il motore a qualsiasi azionamento
Diagnostica
Software Monitor
Grazie all’analisi dei parametri sotto illustrati è possibile dare una stima della bontà del collegamento e
dei disturbi presenti in macchina. Sono tutti accessibili attraverso il software: Encoder DSL Log ver 1.0
Collegamento fra ECOEvo ed il PC su
cui risiede il programma di monitor.
ECO
C
N
4
MOXA 422
Selema
I parametri controllati sono i seguenti:
Cable Delay: Ritardo impostato da dsl per compensare il ritardo fisico introdotto dalla
lunghezza del cavo.
Una tabella indicativa dei ritardi in funzione delle lunghezze cavo, è mostrata di seguito:
Master RSSI: Forza del segnale ricevuto dal master (drive eco). Il valore è compreso fra
0…12. Più è alto il valore, più risulta maggiore la qualità della connessione. Viene segnalato
un warning su drive se il valore è minore o uguale a 4.
Edges: Il registro Edges contiene il tempo di campionamento dei bits relativi alla linea DSL.
Quality Monitor: Indica un miglioramento o un deterioramento della qualità del segnale dati.
E’ inizializzato ad un valore di 8. La condizione ottimale è 15 e costituisce il valore di
default in fase operativa.
Temperatura (°C): Temperatura letta sulla scheda all’interno dell’encoder.
Tensione di alimentazione: Tensione di alimentazione encoder. Valore indicativo fornito
dalla scheda di controllo è di 11.95v. L’encoder funziona correttamente fra i 7 … 12 v.
ATTENZIONE ! qualora questi valori scendano sotto le soglie indicate il Drive genera
Allarme 8
77
ECO2x/ECO4x
Schema cavo collegamento diagnostica
Da utilizzare per la diagnostica in runtime del sistema, permette di collegare il drive ECOEVO
direttamente alla MOXA il 422:
CN4 Drive ECO
MOXA in 422
A (RX+) 1
\A (RX-) 2
B (TX+) 3
\B (TX-) 4
(GND) 21
2 (TX+)
1 (TX-)
3 (RX+)
4 (RX-)
5 (GND)
PTC 25
PTC 26
Cannon 26 poli maschio
Cannon 9 poli femmina
Descrizione dei segnali della morsettiera CN10
n.pin Segnale
Descrizione segnale
1
DSL +
Uscita DSL+ positivo dell’alimentazione
dell’encoder (+ 12 V) e segnali di comunicazione Dati
2
DSL Uscita DSL- Massa dell’alimentazione
dell’encoder (+ 0V12 ) e segnali di comunicazione Dati
3
SH
Connessione schermo doppino DSL
4
BRK+
Freno di Stazionamento/Emenrgenza
a + 24 V quando attivo
5
BRK-
6
SH
Freno di Stazionamento/Emenrgenza
a 0V24
Connessione schermo doppino BRAKE
78
ECO2x/ECO4x
Wiring diagram between drive ECOE/ECOT and motor using DSL encoder
Schema di collegamento monocavo tra drive ECOE/ECOT e motori
che utilizzano l’ encoder DSL
Wired cable code/ Codice cavo cablato: 09CDSL441710 motor cable sizing 1mm2
Driver side/Lato azionamento
Motor side/Lato motore
MINI COMBICON 6 pole_terminal pitch 3,81
Selema Code FMAMC156ST381
Morsettiera MINI COMBICON 6 poli passo 3,81
Codice Selema FMAMC156ST381
CN10
DSL+
DSLSH
1
2
3
Brake+
4
Brake –
5
SH
6
DSL+
7
DSL-
8
DSL+
7
Shield
Connector
E
DSL-
8
D
SH
Brake +
5
5
Brake +
Brake -
6
6
Brake SH
A
B
C
M1
SH
SH
SH
4
U
1
1
U
1
U
3
V
2
2
V
2
V
2
W
3
3
W
3
W
1
MINI COMBICON 4-pole terminal pitch 7,62
Selema Code FMAPC44ST762
morsettiera MINI COMBICON 4 poli passo 7,62
Codice Selema FMAPC44ST762
9 pole male M17 front view
9 poli femmina M17 vista frontale
Selema cod.FCCBSTA908FR118
Maximum cable lenght for DRIVE 230v 40mt/
DRIVE 400v 30mt
Lunghezza massima del cavo per DRIVE 230v
40mt/ DRIVE 400v 30mt
79

ECO TECH / EVO manuale di installazione

Transcript

Documenti analoghi

Analisi del Motore di Ricerca

Motore N2.10 - Nanni Diesel

pliko switch easy drive modular.

Corso di Informatica di base e note sul`uso elementare di Word ed

Pierino e il lupo libro+CD scheda presentazione

Google Drive File Hosting Condivisione file

SCHEDA DI ISCRIZIONE CORSO DI GUIDA SICURA Il partecipante

Carmen, l`oca di talento dietro la sua «nuda verità»

Motore N3.21 - LPG. Motori

/ Valentino / 2011 / Rodeo Drive, Los Angeles / Retail