[en], español

Transcript

[en], español

Linearantrieb
Linear drive
ELGL-LAS
(de)
Bedienungsanleitung
Montage und
Installation
(en)
Operating
instructions
Assembly and
installation
(es)
Instrucciones
de utilización
Montaje e
instalación
(fr)
Notice
d'utilisation
Montage et
installation
(it)
Istruzioni
per l'uso
Montaggio e
installazione
(sv)
Bruksanvisning
Montering
och installation
746514
0904NH
0
FESTO ELGL-de 0904NH
Es bedeuten/Symbols/Simbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungsanleitung.
Warnung
Warning
Atención
Advertencia
Avvertenza
Varning
Fitting and commissioning is to be carried
out only by qualified personnel in accordance with the operating instructions.
Hinweis
Note
Importante
Nota
Nota
Information
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
El montaje y la puesta en funcionamiento
sólo pueden ser realizados por personal
cualificado y según las instrucciones de
utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel qualifié, conformément aux
instructions d’utilisation.
Installazione e messa in servizio solo da
parte di personale specializzato e qualificato, in conformità alle istruzioni per l'uso.
Montering och idrifttagning får endast utföras av auktoriserad, fackkunnig och behörig personal i enlighet med denna bruksanvisning.
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Deutsch ........................................................................................................................ 2
English ......................................................................................................................... 36
Español ........................................................................................................................ 70
Français ........................................................................................................................ 104
Italiano ......................................................................................................................... 138
Svenska........................................................................................................................ 172
1
1
Inhaltsverzeichnis
1
INHALTSVERZEICHNIS ........................................................................................................................... 2
2
BEDIENTEILE UND ANSCHLÜSSE ........................................................................................................... 3
3
FUNKTION UND ANWENDUNG ............................................................................................................... 4
4
TRANSPORT UND LAGERUNG ................................................................................................................ 4
5
VORAUSSETZUNGEN FÜR DEN PRODUKTEINSATZ ............................................................................... 6
6
5.1
ANFORDERUNGEN AN DAS PERSONAL...................................................................................................... 6
5.2
SICHERHEIT UND TECHNISCHE VORAUSSETZUNGEN .................................................................................... 6
5.3
LUFTAUFBEREITUNG UND DRUCKÜBERWACHUNG ....................................................................................... 8
EINBAU ................................................................................................................................................... 9
6.1
EINBAU MECHANISCH .......................................................................................................................... 9
6.2
BEFESTIGUNG VON OBJEKTEN AUF SCHLITTEN ......................................................................................... 12
6.3
EINBAU DER NUTZLAST ...................................................................................................................... 13
6.4
MONTAGE DER VERSORGUNGSLEITUNGEN.............................................................................................. 14
6.5
MONTAGE DER END-/REFERENZSCHALTER ............................................................................................. 17
6.6
EINBAU ELEKTRISCH .......................................................................................................................... 18
6.7
MESSSYSTEM BISS-SCHNITTSTELLE .................................................................................................... 21
6.8
EINBAU PNEUMATISCH ....................................................................................................................... 22
6.9
EINBAU SYSTEMTECHNISCH................................................................................................................. 23
7
INBETRIEBNAHME ............................................................................................................................... 24
8
BEDIENUNG UND BETRIEB .................................................................................................................. 25
9
WARTUNG UND PFLEGE ....................................................................................................................... 26
10
AUSBAU UND REPARATUR ................................................................................................................... 28
11
ZUBEHÖR ............................................................................................................................................. 29
12
STÖRUNGSBESEITIGUNG .................................................................................................................... 31
13
TECHNISCHE DATEN ............................................................................................................................. 33
14
ANHANG/APPENDIX/APÉNDICE/ANNEXE/APPENDICE/BILAGA ...................................................... 206
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ....................................................................................................................... 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ....................................................................................................................... 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ...................................................................................................................... 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ..................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ...................................................................................................................... 213
2
2
Bedienteile und Anschlüsse
Bild 1
Endbegrenzung mit Gummipuffer
Stator
Schlitten
Magnetisch codiertes Band
Sensor (Wegmess-System)
Befestigungsgewinde Linearachse am Stator (M6x12)
Elektrische Schnittstelle
Luftanschluss
Befestigungsgewinde Nutzlast (M6x9), Zentriersenkung (Dm9H7x2,1)
3
3
Funktion und Anwendung
Das elektrische Linearmodul Typ ELGL-… ist eine Handlingachse mit Luftlagerführung und integriertem Linearmotor. Die Antriebselemente und die Luftlagerung bilden eine Einheit, den Schlitten. Der Schlitten bewegt sich auf der Statorschiene. Ein separates Wegmesssystem liefert Signale an den Controller.
Wegmesssystem, Controller und Motor arbeiten in einem geschlossenen
Regelkreis. Dies erlaubt, den Motor in Geschwindigkeit und Position mit hoher
Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte innerhalb des zulässigen Hubbereiches zu regeln.
Bestimmungsgemäß dient das elektrische Linearmodul ELGL in Verbindung mit
dem Controller für Handhabungsaufgaben mit hoher Positioniergenauigkeit,
Dynamik und Dauerverfügbarkeit. Das Linearmodul ELGL-… ist nicht zugelassen für Fertigungsprozesse, die kupfer- oder PTFE- empfindlich sind.
Typische Anwendungsgebiete:
•
Automatisierungstechnik, xyz-Handling, Montage und Prüfsysteme
•
•
•
•
•
4
Pick & Place, Dispensing
Maschinen für die Elektronikfertigung, Leiterkartenmess-/-bohrmaschinen
Portalsysteme für die Präzisionsbearbeitung, z. B. Laser oder andere Hochgeschwindigkeitsverfahren
Verpackungsmaschinen, Schraubautomaten
Anwendungen in der Textil- und Lebensmittelindustrie
Transport und Lagerung
Vorsicht
Verschlechterung der Eigenschaften der Linearachse (z. B. der Ebenheitstoleranzen) durch unsachgemäße Lagerung, z.B. zu niedrige oder zu hohe
Temperatur!
Lagern Sie die Linearachse so, dass sich die Ebenheitstoleranzen nicht verschlechtern! Lagern Sie die Linearachse niemals auf Lagerböcken mit einem
Stützabstand größer 500 mm.
Durch das Eigengewicht der Linearachse kann es sonst zur plastischen Verformung auf Grund von Durchbiegungen kommen!
4
Hinweis
Auf der Linearmotorachse bzw. in der Verpackung kann sich ein Temperaturindikator zur Überwachung der Lager- und Transporttemperatur befinden.
Bitte prüfen Sie unmittelbar nach Erhalt der Achse den Zustand des Temperaturindikators. Sollte sich der Temperaturindikator je nach Modell verfärbt haben, so wurde die Linearmotorachse bei Temperaturen unter 0°C gelagert
oder transportiert. Dies kann zu Schäden an der Achse führen. Bitte wenden
Sie sich in diesem Fall an den Festo Service.
Ist der Temperaturindikator nicht verfärbt, entfernen Sie diesen bitte vor Verwendung der Achse!
Die Kugel des Temperaturindikators ist im Normalfall farblos.
Nach Auslösung verfärbt sich die Kugel violett und weist auf
eine Temperatur von < 0°C für eine Dauer von > 30 Minuten
hin.
Bild 2
Berücksichtigen Sie das Gewicht der Linearachse. Je nach Ausführung wiegt die
Linearachse zwischen 5 kg und 60 kg.
Sorgen Sie für kurze Lagerzeiten und halten Sie folgende Lagerbedingungen
ein:
•
Lagertemperatur: 0 … +60 °C
•
Luftfeuchtigkeit: 20 … 80 %, keine Kondensation
•
Lagerort: sauber, trocken, schattig und frei von korrosiven Medien sowie
frei von starken Magnetfeldern (z. B. durch Impulsentladungen)
5
5
5.1
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Anforderungen an das Personal
Von der Linearachse können Gefahren ausgehen, wenn sie von nicht qualifiziertem und nicht ausgebildetem Personal, unsachgemäß oder nicht bestimmungsgemäß eingesetzt wird.
Qualifiziertes Personal im Sinne dieser Bedienungsanleitung sind Personen,
die mit Montage, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung von elektrischen
luftgelagerten Linearachsen vertraut sind und die entsprechend ihrer Qualifizierung berechtigt sind, Stromkreise und Geräte gemäß den Standards der
Sicherheitstechnik zu schalten sowie über entsprechende Qualifikationen
verfügen:
•
Ausbildung und Unterweisung bzw. Berechtigung, Geräte/Systeme gemäß
den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden
und gemäß den Arbeitsanforderungen zweckmäßig zu kennzeichnen.
•
Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung.
•
Schulung in Erster Hilfe.
5.2
Sicherheit und technische Voraussetzungen
Warnung
Heiße Oberflächentemperaturen (bis 70 °C im Normalbetrieb) können zu Verbrennungen führen oder brennbare Stoffe entzünden.
Stellen Sie sicher,
•
dass heiße Oberflächen an der Linearachse entweder vor dem Berühren
geschützt sind (z. B. durch Schutzgitter) oder, falls erforderlich, nur mit
ausreichendem Schutz vor Verbrennungen berührt werden (z. B. Bereitstellung von Schutzhandschuhen).
•
dass sich in der Nähe der Linearachse keine entzündlichen Stoffe befinden
(z. B. entzündliche Reinigungsmittel).
Warnung
Hohe Geschwindigkeiten bei der Erstinbetriebnahme können zu kritischen
Bewegungsabläufen führen.
•
Vollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer
Referenzfahrt und geringen Geschwindigkeiten, Massen und Kräften.
6
Warnung
Bei Demontage der Bauteile der Linearachse können starke Magnetfelder auftreten! Starke Magnetfelder können bei Personen mit Implantaten (z. B. Herzschrittmacher), Hörgeräten und Schwangeren zu schweren gesundheitlichen
Schäden oder zum Tode führen!
•
Lassen Sie den Linearmotor im Inneren der Linearachse stets eingebaut.
Andernfalls können starke Magnetfelder auftreten. Im eingebauten
Zustand sind die Magnetfelder unbedenklich.
•
Lassen Sie die Schrauben und Gewindebolzen, für die es keine unmittelbare Aufforderung zur Veränderung in dieser Anleitung gibt, allesamt unverändert.
•
Berücksichtigen Sie, dass die Magnetfelder auch bei starken Beschädigungen des Linearmotors (z. B. unsachgemäßer Transport) auftreten können.
Hinweis
Stellen Sie sicher, dass die Einbaubedingungen stets eingehalten werden
(siehe Technische Daten).
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten
werden. Nur so bleibt das Produktverhalten stets ordnungsgemäß und sicher.
•
•
•
•
•
Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen
Ihres Einsatzfalls (z.B. Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben der Linearachse gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort. Korrosive
Umgebungen vermindern die Lebensdauer der Linearachse.
Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Technischen Überwachungsvereins, des VDE sowie entsprechende nationale
Bestimmungen.
Verwenden Sie die Linearachse im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige Veränderungen.
Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
Umwelt
Entfernen Sie die Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen. Die
Verpackungen sind für eine Verwertung auf stofflicher Basis vorgesehen.
7
5.3
Luftaufbereitung und Drucküberwachung
Vorsicht
Um Sachschäden an der Linearachse zu vermeiden, muss die zugeführte
Druckluft folgende Kriterien erfüllen:
•
Die Druckluft muss einen Nominaldruck entsprechend den technischen
Daten aufweisen.
•
Die Druckluft muss frei von Wasser, Öl und Verunreinigungen sein. Die
Druckluftaufbereitung muss deshalb mit einem Feinfilter (1 m) versehen
sein und ggf. mit einem Kondensatabscheider.
Besteht die Gefahr, dass die Druckluft ölhaltig ist, empfehlen wir die
Verwendung eines Ölabscheiders.
Beachten Sie, dass auch eine kurzzeitige Zuführung von ungefilterter Luft
nicht zulässig ist, da sonst die Luftlager bzw. die Filter in den Düsenkörpern
verunreinigt werden. Eine entsprechende Wartungseinheit können Sie über
Festo beziehen (siehe Zubehör).
Wird der Motor ohne Druckluftüberwachung betrieben, achten Sie unbedingt
auf die Einhaltung des minimalen Arbeitsluftdruckes, da es sonst zu Beschädigungen des Motors oder zu fehlerhafter Funktion kommen kann.
•
Hinweis
Verwenden Sie bitte nur Original-Ersatz- und Zubehörteile.
Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue.
8
6
6.1
Einbau
Einbau mechanisch
Warnung
Unkontrolliert bewegte Massen können zu Personenschäden (Quetschungen)
oder zu Schäden an Gegenständen führen.
•
Prüfen Sie, ob zusätzlich Sicherungsmaßnahmen gegen Abgleiten der
Nutzlast extern erforderlich sind. Die Linearachse hat keine Selbsthemmung. Eine Selbsthemmung liegt nur bei abgeschalteter Druckluft für die
Luftlagerung vor.
Hinweis
Je nach Montage (Steifigkeit und Temperaturspannungen) kann sich die mögliche Dynamik und Genauigkeit der Linearachse reduzieren.
•
Achten Sie auf einen Einbau ohne Verspannungen und Biegungen
(z. B. durch eine Befestigung mit einem Festlager und einem Loslager).
•
Achten Sie auf hohe Steifigkeit beim mechanischen Aufbau (inkl. Grundgestell und Nutzlast).
•
Vermeiden Sie Beschädigungen auf dem Stator. Schäden mindern die
Betriebssicherheit, Funktionssicherheit und Lebensdauer des Produktes.
•
Beheben Sie Beschädigungen nur mit dem Läppstein aus dem
Wartungs- und Reparaturset (siehe Zubehör).
Einbauvorschrift Stator
Der Stator hat eine Ebenheit von 7 m/300 mm. Er muss nach der Montage auf
einer Unterlage (z. B. Maschinenbett, Gestell) exakt eben bleiben, um die Luftlagerqualität zu sichern. Dies ist durch eine 3-oder 4-Punkt-Auflage zu erreichen. Der empfohlene maximale Stützabstand des Stators liegt bei 500mm.
In der Regel wird die Ebenheit der Auflagepunkte durch eine entsprechende
Oberfläche gewährleistet. Ist dies nicht der Fall, verwenden Sie die einstellbaren Füße aus dem Zubehörset (siehe Zubehör).
Zur einfachen Justage bei unebenen Untergründen verwenden Sie bitte die Justagefüße. Stellen Sie zuerst die beiden äußeren Füße auf die notwendige Maschinenanforderung ein, ohne den Stator quer zu verspannen. Justieren Sie
dann die Mittenstützen von Hand so, dass auf allen Justageschrauben in etwa
ein gleiches Drehmoment anliegt, um eine gleichmäßige Auflage zu erreichen,
ohne den Stator zu verspannen. Ein Fixieren erfolgt dann durch die Fixierschrauben
Beachten Sie bitte unbedingt die Ebenheitsanforderungen und Prüfen sie vor
der Inbetriebnahme die korrekte Ausrichtung z.B. mit einem Haarlineal.
Wählen Sie eine der nachfolgenden Befestigungsarten:
9
Direktbefestigung
Bild 3
Linearachse
Grundfläche
Zylinderschraube M6 (M4), max. Einschraubtiefe 12 mm (nicht Lieferumfang; max. Anzugsmoment M6=9Nm , M4=2,9Nm )
Fußbefestigung
Bild 4
Linearachse
Zylinderschraube M8 (nicht Lieferumfang; max. Anzugsmoment M8=24Nm)
Fußbefestigung EAHF-L1-…-P
Grundfläche
10
Fußbefestigung, einstellbar
Bild 5
Linearachse
Zylinderschraube M8 (nicht Lieferumfang; max. Anzugsmoment M8=24Nm)
Grundfläche
Fuß-Justierbefestigung EAHF-L1-…-PJ
Winkelfußbefestigung
Bild 6
Linearachse
Grundfläche
Fußbefestigung EAHF-L1-…
Zylinderschraube M6 (nicht Lieferumfang; max. Anzugsmoment M6= 9Nm)
11
6.2
Befestigung von Objekten auf Schlitten
Die Befestigung von Objekten auf dem Schlitten erfolgt direkt an der Oberseite
des Schlittens oder über eine Adapterplatte. Dabei darf der Schlitten nicht verspannt oder verbogen werden.
In der Regel werden Objekte auf dem Schlitten mit 4 Schrauben symmetrisch
befestigt. Günstiger für eine verspannungsfreie Befestigung von Objekten ist
jedoch eine 3-Punkt-Auflage, wenn dies konstruktiv möglich und sinnvoll ist.
Zur leichteren Handhabung sind die Schlitten mit Anschraubinseln versehen.
Diese sind gemeinsam überschliffen und gewährleisten somit eine ebene und
punktförmige Auflage.
Hinweis
Die Befestigungsgewinde auf dem Schlitten haben eine maximale Einschraubtiefe von 9 mm. Halten Sie diese maximale Einschraubtiefe unbedingt
ein! Ein Überschreiten der maximalen Einschraubtiefe führt zur Funktionsunfähigkeit bzw. Zerstörung des Schlittens!
Halten Sie für eine einwandfreie Funktion und dauerhafte Verschleißfreiheit
die im Datenblatt angegebenen Kräfte und Drehmomente ein.
Bild 7
Anbauteil
Zylinderschraube M6, maximale Einschraubtiefe 9mm (nicht Lieferumfang,
max. Anzugsmoment M6=9Nm)
Zentrierhülse ZBH-9 (150927)
Linearachse
Befestigungsgewinde M6x9 (max. Anzugsmoment M6=9Nm)
12
6.3
Einbau der Nutzlast
Berücksichtigen Sie die zulässigen Kräfte und Momente (siehe Kapitel Technische Daten). Die in der Grafik dargestellten Kräfte und Momente resultieren
aus Ihrer Anwendung. Diese sind abhängig von folgenden Kräften:
•
Gewichtskräfte (Nutzlast/Eigenmasse)
•
Trägheitskräfte (Nutzlast/Eigenmasse)
•
Vorschubkraft
•
Gegenkräfte
Bild 8
Die Kräfte und Momente auf die Luftlagerung ergeben sich je nach Dynamik
(Bremsen/Beschleunigung).
Beachten Sie zur Vermeidung von Schwingungen folgendes:
•
Platzieren Sie den Masseschwerpunkt der Nutzlast möglichst zentrisch zum
Stator.
•
Platzieren Sie die Nutzlast so, dass das Kippmoment aus Kraft und Hebelarm klein bleibt.
•
Befestigen Sie die Nutzlast direkt auf dem Schlitten.
13
6.4
Montage der Versorgungsleitungen
Bild 9
Luftanschluss abgewinkelt (Optional z.B. QSL-M5-4)
Luftanschluss gerade (Standard z.B. QSM-M5-4))
Befestigungsschrauben Steckverbinder (max. Anzugsmoment 1,2Nm)
Die Anschlussleitungen lassen sich entsprechend den Einbauanforderungen
anpassen.
14
Pneumatischer Anschluss:
Der standardmäßig linksseitige Luftanschluss lässt sich auf die rechte Seite
versetzen. Hierzu ist die rechtsseitige Verschlussschraube mit der linksseitigen
Luftanschlussverschraubung aus zu tauschen. Optional stehen auch abgewinkelte Verschraubungen aus dem Festo-Katalog-Programm zu Verfügung.
Elektrischer Anschluss:
Der elektrische Steckverbinder lässt sich in 90 ° Schritten verdrehen. Hierzu
sind bei geöffnetem Steckverbinder die vier Halteschrauben zu entfernen und
der Steckverbinder vorsichtig zu verdrehen.
Warnung
Bei Handlungen am Steckverbinder ist darauf u achten, dass keine Leitungen
beschädigt oder eingeklemmt werden. Dies kann neben massiven elektrischen Beschädigungen auch zur Personengefährdungen wegen der hohen
Spannungen führen.
Die Arbeiten dürfen nur von Elektrofachkräften unter Spannungsfreiheit ausgeführt werden.
Zur sichern Montage der Versorgungsleitungen werden optional Energieketten
halter vom Typ EAHT für in zwei Größen für verschiedene horizontale und vertikale Anbauvarianten angeboten. Die Energieketten stellen neben einer definierten Leitungsverlegung einen garantierten Biegeradius der Versorgungsleitungen sicher. Nur so lassen sich die Nennlebensdauern der Versorgungsleitungen im dauerbewegten Betrieb gewährleisten.
Die Energiekettenhalter werden mit dem beiliegenden Montagematerial gemäß Bild 10 an den Läufern verschraubt.
15
Bild 10
Energiekettenhalter links Typ EAHT-L1-E6-…
Energiekettenhalter rechts Typ EAHT-L1-E6-…
(max. Anzugsmomente M5=5,9Nm, M6=9Nm)
16
6.5
Montage der End-/Referenzschalter
Bild 11
Fußbefestigung EAHF-…
Sensorhalter EAPR-…
Befestigungsschrauben
(max. Anzugsmomente M3= 1,2Nm)
Für die Montage von End- und Referenzschaltern steht ein Sensorhalter Bausatz vom Typ EAPR zur Verfügung. Mit dem beigefügten Montagematerial lässt
sich der Sensorhalter auf die verschiedenen Fußbefestigungen der ELGL Antriebe montieren.
Der Sensorhalter ist zur Verwendung von induktiven Festo-Näherungsschaltern
(siehe Zubehör) ausgelegt und gewährleistet durch die verschiebbaren
Klemmelemente eine einfache Justagemöglichkeit der Sensorelemente.
17
6.6
Einbau elektrisch
Warnung
Die zulässige Betriebstemperatur der Linearachse beträgt 70 °C. Bei höheren
Betriebstemperaturen besteht Verbrennungsgefahr und der Motor kann zerstört werden!
Schließen Sie in jedem Fall den Temperatursensor an, um Personenschäden
oder Schäden an der Linearachse zu vermeiden!
Warnung
Durch direkte ESD Entladungen auf die Pins des Messsystems (bei geöffnetem Steckverbinder), kann dieses beschädigt werden. Achten sie deshalb
beim Anschluß auf eine ESD geschützte Umgebung und ausreichende Erdung
von Material und Personen.
Hinweis
Durch starke Magnetfelder in unmittelbarer Nähe der Linearachse kann das
magnetisch codierte Messband seine Eigenschaften verlieren!
•
Gewährleisten Sie die Abschirmung der Linearachse gegen starke elektromagnetische Störfelder .
•
Vermeiden Sie eine Fremdbeeinflussung durch magnetische oder ferritische Teile im Nahbereich des Referenzschalters und SensorWegmesssystems.
Hinweis
Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise zur elektrischen Installation
(z. B. zum NOT-AUS-Konzept) in der Beschreibung des Controllers.
Hinweise zum Schutz der Endlagen vor unkontrolliertem Anfahren:
•
Berücksichtigen Sie, dass Softwareendlagen im Controller gesetzt werden
müssen.
•
•
Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist. Es reicht nicht aus,
dem Controller das Freigabesignal zu entziehen.
Verdrahten Sie die Linearachse vollständig mit dem Controller.
Zubehör
Verwenden Sie das Originalanschlussleitungen von Festo gemäß Kapitel Zubehör.
18
Bild 12
Motorleitung NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Anschluss Motorleitung (Block schwarz)
Anschluss Motorleitung (Block blau)
Anschluss Sensorleitung (Block rot)
Anschluss Sensorleitung (Block gelb)
Encoderleitung NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Anschlussbelegung Sensorleitung BISS-Schnittstelle (Block rot)
Benennung
Adernfarbe
Steckverbinder
Datenausgang +
(BISS/RS485)
SLO+
Grün
Rot Pin 1
Datenausgang (BISS/RS485)
SLO-
Gelb
Rot Pin 2
Messsystem GND
GND
Schwarz
Rot Pin 3
Messsystem VCC
(+5VDC±10%)
VCC
Braun
Rot Pin 4
Takteingang (BISS/RS485)
MA-
Rot
Rot Pin 5
Takteingang +
(BISS/RS485)
MA+
Orange
Rot Pin 6
Schirm
Schirm
Schirm
Schirmkontakt
19
Anschlussbelegung Sensorleitung (Block gelb)
Benennung
Adernfarbe
Steckverbinder
Messsystem GND Sens
GND Sens
NC
Gelb Pin 1
Messsystem VCC Sens
VCC Sens
NC
Gelb Pin 2
Referenzschalter 1+
Ref 1+
NC
Gelb Pin 3
Referenzschalter 1-
Ref 1-
NC
Gelb Pin 4
Referenzschalter 2+
Ref 2+
NC
Gelb Pin 5
Referenzschalter 2-
Ref 2-
NC
Gelb Pin 6
Anschlussbelegung Motorleitung (Block blau)
Benennung
Adernfarbe
Steckverbinder
Temperaturfühler +
MT dig+
Weiß
Blau Pin 1
Temperaturfühler -
MT dig–
Braun
Blau Pin 2
Feststelleinheit (Valve)
Brake +
NC
Blau Pin 3
Feststelleinheit (Valve)
Brake -
NC
Blau Pin 4
NC
Blau Pin 5
NC
Blau Pin 6
Anschlussbelegung Motorleitung (Block schwarz)
Benennung
Adernfarbe
Cannon
Steckverbinder
Strang U
U
Ader 1
Schwarz Pin 1
Strang V
V
Ader 2
Schwarz Pin 2
Strang W
W
Ader 3
Schwarz Pin 3
Schutzerde
PE
Grün/Gelb
Schwarz Pin 4
(PE-kontakt)
20
6.7
Messsystem BiSS-Schnittstelle
Das BiSS-Interface ist eine 2-Leiter-Schnittstelle zur störsicheren Sensoranbindung. Im Unterschied zur SSI-Schnittstelle ist die Datenübertragung bidirektional, d.h. es können auch Daten z.B. zur Parametrierung in den Sensor
geschrieben werden.
Der Datenverkehr erfolgt über eine vom Master getriebene Takt-Leitung und
eine vom Sensor bediente Datenleitung als serielle Übertragung. Das Schreiben von Daten an den Slave erfolgt über Pulsbreitenmodulation des Taktes
gemäss der „BiSS B-Mode“ Protokollspezifikation http://www.bissic.de/files/BiSS_b3ds.pdf, eine Richtungsumschaltung der Datenleitung erfolgt nicht. Takt und Daten werden in RS485-Technik übertragen, d.h. ein Signal wird nichtinvertiert und invertiert gesendet und am Empfänger als Differenzsignal ausgegeben. Dadurch wird eine Unterdrückung von Gleichtaktstörungen erreicht. Zusätzlich werden die Daten durch einen CRC-Code gesichert.
Die BiSS-Schnittstelle unterstützt 2 Auslesemodi:
- Den Sensordatenkanal zum schnellen Austakten (Takt bis zu 10MHz) der
Sensorinformation
- Den Parameterkanal zum Lesen und Schreiben von Sensorparametern sowie zur Ablage benutzerspezifischer Daten nullspannungssicher im EEPROM
des Sensors
Die Unterscheidung erfolgt anhand des Startbits, Details können der angegebenen Spezifikation entnommen werden.
Bits
Typ
Label
0…8
DATA
Periodenzähler
P(7:0);
0…8 Bit (Multiturn Position)
3…13
DATA
Winkeldaten S(12…0);
3…13
Bit
(Singleturn
Position)
1
Error
Fehlerbit E0
(Amplitudenfehler)
Bild 13: Sensor-Daten-Kommunikation
1
Error
Fehlerbit E1
(Frequenzfehler)
5…6
CRC
Polynom 0x25
x5+x2+x0 (invertierte BitAusgabe)
21
6.8
Einbau pneumatisch
Der Aufbau der Luftlager des Motorläufers und die Gesamtkonstruktion erlaubt
die Verwendung der Luftlager auch als Feststelleinheit für sicherheitsgerichtete Funktionen des Antriebssystems.
Bild 14
Linearantrieb ELGL
Wartungseinheit / Druckluftaufbereitung
Schnellschaltventil / Ventil
Hierzu wird die Druckluft zum Läufer z.B. über ein Schnellschaltventil geführt
und das Ventil selbst an den Bremsausgang des Motorcontrollers z.B. CMMP
gelegt. Der Bremsausgang des Motorcontrollers treibt das Ventil direkt in Abhängigkeit der Controllerfunktionen.
Über die Bremsfunktionen des Controllers wird so z.B. bei „Disable“ des Motors der Bremsausgang stromlos und damit der Motor nicht belüftet ist. Für einen vertikalen Betrieb der ELGL Antriebe ist diese Bremsfunktion notwendig,
falls keine Schwerkraftkompensation Verwendung findet.
Über die Automatik-Bremsfunktion kann der Antrieb auch zeitabhängig stromlos und in den Feststellzustand gebracht werden, wodurch elektrische Energie
gespart werden kann.
22
Die Delayzeiten für ein Öffnen der Feststelleinheit bei Belüftung ist zum großen
Teil von den Kapazitäten im Druckluftnetz abhängig und liegt bei ca. 100ms
wenn keine Druckspeicher und kurze Leitungen verwendet werden.
Warnung
Die Feststellfunktion des Luftlagers über die Abschaltung der Druckluftzufuhr
ist ausschließlich als Feststellfunktion verwendbar. Eine Verwendung als Betriebsbremse führt zu einer Beschädigung der Lagerflächen und damit zur
Zerstörung des Motorsystems. Eine Betätigung der Feststellfunktion ist ausschließlich im Stillstand zu verwenden.
Warnung
Bei Anschaltung des Ventils an eine Fremdsteuerung oder SPS ist darauf zu
achten, dass die Druckluft nur im Stillstand ab bzw. zugeschaltet wird und das
ggf. genügend Wartezeiten vor oder nach dem Enable der Controller vorhanden sind, um keine ungewollten Bewegungen des Antriebes zu erzeugen bzw.
den Antrieb zu überlasten.
6.9
Einbau systemtechnisch
Warnung
Quetschgefahr durch unkontrollierte Bewegungen! Die Linearachse ist bei
eingeschalteter Druckluft nicht selbsthemmend!
Stellen Sie sicher, dass die Linearachse beim Abschalten oder bei Ausfall der
Betriebsspannung eine stabile Lage erreicht!
Beim Abschalten oder bei Ausfall der Betriebsspannung erreichen Sie eine
stabile Lage der Linearachse durch:
•
Abstellen der Linearachse am tiefsten Punkt
•
•
Abschalten der Druckluft, z.B. über den Controller gesteuert
Verwenden der Schwerkraftkompensation aus dem Zubehörbausatz
Verwenden Sie die Linearachse in Verbindung mit einer separat geschalteten
Not-Aus-Schaltung.
23
7
Inbetriebnahme
Warnung
Stellen Sie sicher, dass im Bewegungsbereich der Linearachse
•
niemand in die Laufrichtung der bewegten Bauteile greift (z. B. durch
Schutzgitter),
•
sich keine Fremdgegenstände befinden.
Erst bei völligem Stillstand aller bewegten Teile und Abschalten der Versorgungsspannung darf ein Greifen an die Linearachse möglich sein.
Warnung
Vollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer Referenzfahrt und geringen Geschwindigkeiten, Massen und Kräften. Dadurch
vermeiden Sie kritische Bewegungen.
Als Grundeinstellung der Referenzfahrt am Controller ist eine Begrenzung auf
geringe Geschwindigkeiten vorgegeben.
Hinweis
Fahrten gegen den Endanschlag können mechanische Bauteile und Verbindungen zerstören.
•
•
Für spezielle Anwendungen kann gegen externe Festanschläge referenziert werden. Hierbei müssen die zulässigen Kräfte und Momente unbedingt eingehalten werden (siehe Technische Daten).
Lesen Sie die Warnungen und Hinweise in der Beschreibung zum Controller.
Vollziehen Sie die Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool (FCT) und
dessen Hilfesystem auf Ihrem PC. Beachten Sie dabei besonders folgende
Punkte:
•
Parametrierung
•
•
24
Softwareendlagen
Referenzfahrt.
Gehen Sie wie folgt vor:
1. Starten Sie einen Probelauf.
2. Prüfen Sie, ob die Einstellungen am ELGL-... /Contoller verändert werden
müssen. Abweichende Positioniergenauigkeit oder Überschwingen des
Systems hat möglicherweise folgende Ursachen:
-
zu hohe Zusatzmasse
-
zu hohe Dynamik
-
zu Schwingungen neigender mechanischer Aufbau
-
fehlerhafte Parametrierung am Controller
-
zu hoher Verschiebewiderstand (Verspannungen beim Einbau/Anbau-teile).
3. Wiederholen Sie ggf. den Probelauf.
Nach Durchführung aller notwendigen Korrekturen:
4. Beenden Sie den Probelauf.
5. Überprüfen Sie die Einstellungen des Probelaufs im Dauerbetrieb. Dazu
muss der Probebetrieb der Linearachse bis zum thermisch eingeschwungenen Zustand verlängert werden.
8
Bedienung und Betrieb
Warnung
Stellen Sie sicher, dass im Bewegungsbereich der Linearachse
•
niemand in die Laufrichtung der bewegten Bauteile greift
(z. B. durch Schutzgitter),
•
sich keine Fremdgegenstände befinden.
Erst bei völligem Stillstand aller bewegten Teile und Abschalten der Versorgungsspannung darf ein Greifen an die Linearachse möglich sein.
•
•
•
25
Überprüfen Sie die Linearachse vor jedem Einsatz auf ordnungsgemäßen
Zustand! Bei sicherheitsrelevanten Mängeln oder Beschädigungen darf die
Linearachse nicht in Betrieb genommen werden!
Betreiben Sie die Linearachse nur, wenn alle Schutzeinrichtungen, wie z. B.
Abdeckungen und Schutzumhausungen vorhanden, ordnungsgemäß installiert und voll funktionsfähig sind.
Schutz- und Sicherheitseinrichtungen dürfen während des Betriebes niemals entfernt, verändert oder außer Betrieb gesetzt werden. Jegliche Manipulationen an den Sicherheitseinrichtungen sind verboten!
9
Wartung und Pflege
Vorsicht
Das Verwenden von Aceton oder ähnlichen kunststofflösenden Reinigungsmitteln kann die Linearachse zerstören!
Verwenden Sie zur Reinigung alkoholhaltige Reiniger.
Vorsicht
Das Abheben und Aufsetzen des Schlittens auf den Stator kann die Luftlagerflächen verunreinigen und/oder beschädigen!
Vermeiden Sie jedes unnötige Abheben und Aufsetzen des Schlittens auf den
Stator!
Vorsicht
Ein gewaltsames Verschieben des Schlittens auf dem Stator kann die Luftlagerflächen beschädigen!
Das Verschieben des Schlittens auf dem Stator ist ohne angeschlossene
Druckluft nicht zulässig. Versuchen Sie nicht, den Schlitten gewaltsam zu verschieben!
Hinweis
Betriebsstörungen, die durch unzureichende oder unsachgemäße Wartung
hervorgerufen werden, können Reparaturkosten und lange Stillstandszeiten
der Linearachse verursachen!
Für Schäden, die durch unsachgemäße Wartung und Pflege entstehen, übernimmt Festo keine Haftung!
Die Linearachse darf nur vom Servicepersonal von Festo oder von speziell dafür geschultem und eingewiesenem Elektro-Fachpersonal gewartet und in
Stand gesetzt werden.
Vor Wartungs- und Instandhaltungsarbeiten ist die Linearachse spannungsfrei
zu schalten. Das unbeabsichtigte Wiedereinschalten der Linearachse ist zu
verhindern (z. B. Warnschild am Hauptschalter der Gesamtanlage anbringen,
Arbeitsbereich absperren)! Grundsätzlich ist nach den 5 Sicherheitsregeln vorzugehen:
1. Freischalten
2. Gegen Wiedereinschalten sichern
3. Spannungsfreiheit feststellen
4. Erden und Kurzschließen
5. Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken
26
•
•
•
•
•
Alle Schutzeinrichtungen sind sofort nach Beendigung der Wartungs- und
Reparaturarbeiten wieder ordnungsgemäß zu installieren und ihre Funktion
ist zu prüfen! Schließen Sie niemals Komponenten ohne ordnungsgemäß
installierte Gehäuse oder Schutzabdeckungen an das Stromnetz an.
Die elektrischen Ausrüstungen sind regelmäßig von einer Elektrofachkraft
zu prüfen. Alle Mängel, wie lose Verbindungen, defekte oder beschädigte
Kabel, sind sofort zu beseitigen.
Reinigen Sie elektrische Einrichtungen niemals mit Wasser oder anderen
Flüssigkeiten.
Die Häufigkeit der Wartung der Oberfläche des Stators ist vom Verschmutzungsgrad während des Einsatzes abhängig. Trockene Schmutzteilchen (z. B. Staub, Fusseln, Holz- oder Kunststoffspäne) beeinträchtigen die
Funktion nicht, da sie weg geschoben werden.
Die aus dem Luftspalt zwischen Stator und Schlitten ausströmende Luft
sorgt zusätzlich dafür, dass keine Teilchen, die kleiner als der Spalt sind, in
den Spalt geraten. Letzteres gilt nicht für kleine, klebende Teilchen.
•
Reste von Betriebsmitteln (Kühlflüssigkeiten, Schmieröle, klebende Dispensionen usw.), die an- oder austrocknen, abbinden oder sich verfestigen,
sind bei längerem Stillstand des Motors von der Statoroberfläche ohne Abnehmen des Schlittens zu entfernen.
•
Entfernen Sie bei Bedarf ferromagnetische Rückstände (z. B. Metallspäne)
vom magnetisch codierten Massband (
Bild1). Selbst die geringe magnetische Anziehungskraft des Messbandes kann dazu führen, dass sich Metallstaub dort ansammelt.
Grundsätzlich muss bei längerem Stillstand die Oberfläche der Linearachse
mit einem dünnen Ölfilm versehen sein. Der Ölfilm dient dem Korrosionsschutz der Oberfläche. Verwenden Sie hierfür ein geeignetes Pflegemittel.
•
Beseitigen von Beschädigungen
Die Oberfläche des Stators ist grundsätzlich vor Schlag und Stoß zu schützen.
Wird die Statoroberfläche dennoch beschädigt, glätten Sie die betreffende
Stelle mittels Läppstein aus dem Wartungs- und Reparaturset.
27
10 Ausbau und Reparatur
Gefahr
Bei Demontage der Bauteile der Linearachse können starke Magnetfelder auftreten! Starke Magnetfelder können bei Personen mit Implantaten (z. B. Herzschrittmacher), Hörgeräten und Schwangeren zu schweren gesundheitlichen
Schäden oder zum Tode führen!
•
Eine Demontage der Bauteile der Linearachse ist grundsätzlich nicht gestattet.
•
Lassen Sie den Linearmotor im Inneren der Linearachse stets eingebaut.
Andernfalls können starke Magnetfelder auftreten.
•
•
Lassen Sie das Gehäuse des Linearmotors stets montiert. Die
Gehäuseschrauben dürfen nicht gelöst werden.
Lässt sich beim Ausbau der Linearachse eine Demontage der
Bauteile nicht vermeiden, darf dies keinesfalls von Personen mit aktiven
Implantaten ausgeführt werden!
Warnung
Heiße Oberflächentemperaturen (70 °C im Normalbetrieb) können zu Verbrennungen führen.
Stellen Sie sicher, dass heiße Oberflächen am Linearmodul nur mit ausreichendem Schutz vor Verbrennung berührt werden (z. B. mit Schutzhandschuhen).
•
•
•
Schalten Sie die Energiequellen ab.
Bauen Sie die Linearachse im zusammengebauten Zustand komplett aus.
Schicken Sie die defekte Linearachse stets an Festo.
Nutzen Sie die Möglichkeit einer Überholung der Linearachse durch unseren
Reparaturservice. Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung
sämtlicher Sicherheitsstandards. Um eine fachgerechte Überholung zu gewährleisten, ist von einer Eigenreparatur dringend abzuraten.
28
11 Zubehör
Bild 15
29
Bezeichnung
Typ
ELGL-LAS
30
Linearachse, Grundausführung
ELGL-LAS-…
Wartungs- und Reparaturset
64
120
X
X
Stoßdämpfer
YSRW-…
7 – 10
Zentrierhülse
ZBH-9
X
Näherungsschalter
SIEN-M8B-…
X
Steckdosenleitung
NEBU-M8W3…
X
Steckdosenleitung
NEBU-M8G3…
X
Näherungsschalter
SIES-Q8B-PO-…
X
Sensorhalter
EAPR-L1-S
X
Fußbefestigung
EAHF-L1-…-P
X
Anbausatz
EAHC-L1-…
X
Linearantrieb
DGC-18-…
X
Fuß-Justierbefestigung
EAHF-L1-…-PJ
X
Fußbefestigung
EAHF-L1-…
X
Anbausatz
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
Druckluftwartungseinheit
D-MINI-…
X
E-Kette
10 – 17
X
Motorleitung
NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Encoderleitung
NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15 X
X
Hinweis
Verwenden Sie bitte nur Original-Ersatz- und Zubehörteile.
Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
30
12 Störungsbeseitigung
Warnung
Lebensgefährliche Spannung !
Arbeiten bei unter Spannung stehender Anlage dürfen nur von erfahrenen
Elektrofachkräften ausgeführt werden und sind nur zur Fehlerdiagnose erlaubt!
Für die Fehlersuche bei unter Spannung stehender Anlage sind ortsveränderliche Schutzeinrichtungen (z. B. ein Schutz-Trenntransformator) zur Verfügung
zu stellen.
Je nach Art der Arbeit und den Umgebungsverhältnissen können weitere Maßnahmen und Hilfsmittel – wie z. B. isoliertes Werkzeug, isolierte Schutzhandschuhe, isolierter Standort – erforderlich sein.
Störung
Mögliche Ursache
Abhilfe
Ungleichförmige Bewegung des Laufflächen verschmutzt
Laufflächen reinigen
Schlittens
Schwingungen des Gesamtsys- Mechanischen Aufbau überprüfen
tems
Störungen bei der Referenzfahrt
Ferritische Teile in der Nähe des Teile aus nichtmagnetischen
Referenzschalters
Werkstoffen einsetzen
Fehlerhafte Parametrierung
Parameter im Controller ... überprüfen
Quietschgeräusche oder Vibra- Linearachse verspannt eingebaut Verspannung beseitigen
tionen, Schwergängigkeit
Eigenschwingung der Traglager Erhöhung oder Verringerung der
wegen Resonanz
Tragmasse, ggf. Erhöhung oder
Verminderung des Luftdrucks der
Luftlagerversorgung (Bitte wenden Sie sich ggf. an den FestoService)
Eigenschwingung der Seitenluft- Veränderung der Luftlagervorlager
spannung (Bitte wenden Sie sich
ggf. an den Festo Service)
Nutzlast zu groß
Geschwindigkeit zu groß
zulässige Werte gemäß Diagramm in Kapitel’ Kennlinien’
einhalten
Parameter im Controller überprüfen
über
die
FCTParametriersoftware prüfen
Temperaturerhöhung
durch Probefahrt unter Bedingungen
Belastungen im Dauerbetrieb
des Dauerbetriebs wiederholen
Linearachse reagiert nicht
31
Temperaturüberwachung aktiv
zulässige Belastungswerte einhalten (Temperaturschwankungen im Jahresverlauf berücksichtigen)
Störung
Mögliche Ursache
Abhilfe
Parameter im Controller prüfen
Linearachse befindet sich hinter Linearachse manuell aus Endlage
der Endlage / Referenzfahrtfehler herausschieben
(Luft ein, Strom aus!)
Freigabe fehlt
Störung bei
punktfindung
24 V auf Freigabeeingang anlegen
Kommutierungs- Ungünstiger Resonanzfall für das Kommutierungswinkelgewählte Kommutierungswinkel- Suchverfahren im FCT wechseln
verfahren
bzw. Parametrierung ändern.
Ungleichmäßige
Kraftentwick- Kommutierungswinkel ist nicht Kommutierungswinkellung in Abhängigkeit der Bewe- korrekt
Suchverfahren im FCT wechseln
gungsrichtung
bzw. Parametrierung ändern
unkontrollierte Bewegungen
Defekte am Messkopf und/oder Prüfen Sie den Meßkopfabstand
Maßband z.B. durch mechani- zum Maßband (Grenzwert <0,8
sche, elektrische oder magneti- mm über dem gesamten Bewesche Beschädigung
gungs-bereich).
In allen anderen Fällen wenden
Sie sich bitte an den FestoService!
Schleifspuren auf dem Stator/ Funktion des Luftlagers einge- Luftdruck erhöhen auf min. 4 bar
erhöhte Reibung
schränkt durch zu geringen Luftdruck
Verspannung des Stators oder
des Läufers im Betrieb z.B. durch
zu große Last oder thermische
Verformungen
Ausrichten und Spannungsfreie
Montage von Stator und Nutzlast;
Überprüfung der Ebenheit mit
Haarlineal
Funktion des Luftlagers einge- Wenden Sie sich bitte an den
schränkt durch verstopfte Düsen Festo-Service zwecks Austausch
z.B. ölhaltige oder anderweitig der Lagerdüsen.
verschmutzte Druckluft
Sorgen Sie für eine ölfreie mit 5
µm Filter gefilterte Druckluft!!
Hinweis
Bitte prüfen Sie bei Funktionsstörungen auch die Fehlermeldungen und Warnungen der Controller und Parametriersoftware.
Falls Sie dennoch Hilfe benötigen wenden Sie sich bitte an den Festo-Service
und halten Sie dann bitte immer die Gerätedaten (Typ/ Seriennummer), sowie
die Konfigurationsdaten, Projektfiles etc. mit einer möglichst exakten Fehlerbeschreibung bereit.
32
13 Technische Daten
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Konstruktive Eigenschaften
Konstruktiver Aufbau
Elektrischer Linearantrieb nach dem Hybrid-Switched-Reluctance
Prinzip (H-SRM)
Einbaulage
Vorzugsweise waagrecht, Vertikalbetrieb auf Anfrage zulässig (Zusatzinformationen beachten, Nutzung Halterungen, …)
Endlagenschutz
Integrierte Puffer für geringe Dämpfungsenergien
(minimaler Schutz)
Messprinzip Wegmesssystem
Magnetisch inkrementell
Temperaturüberwachung
PTC Widerstand integriert
Abschaltung bei Übertemperatur
Max. Motortemperatur
°C
+70
Umgebungstemperatur
°C
0 ... +40 (ggf. Nennleistungsabsenkung bei Temperaturen >25°C)
Lagertemperatur
0 ... +60
Luftfeuchtigkeit
20 … 80 %, keine Kondensation
Werkstoffe
Motorgehäuse:
Aluminium, eloxiert
Stator:
Stahl (korrosionsbeständig)
Schrauben:
Stahl,
Festigkeit 8.8
Schutzart
IP
Magnetische
lung
Abstrah-
zinkbeschichtet
65
Keine
Schlittengewicht
kg
2,8
3,8
5,0
4,7
6,8
8,7
Statorgewicht/Meter
kg
4,9
13,3
13,3
27,0
27,0
27,0
Arbeitsluftdruck
bar
5
5
5
5
5
6
Luftverbrauch
l/min
15
15
20
15
20
40
33
FESTO ELGL-en 0904NH
ELGL30-…-S
Anforderungen an die
Luftqualität
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Mindestanforderungen an die Luftqualität:
Luftqualität nach ISO 8573-1:
für Staub
Klasse 2 (max.Teilchengröße 1µm;
max. Teilchendichte 1 mg/m3)
für Wasser
Klasse 4 (<=+3 °C Drucktaupunkt)
für Öl
Klasse 2 (<=0,1 mg/m3 ölfrei)
Empfohlene Luftqualität:
Luftqualität nach ISO 8573-1:
für Staub
Klasse 1 (max.Teilchengröße 0,1µm;
max. Teilchendichte 0,1mg/m3)
für Wasser
Klasse 4 (<=+3°C Drucktaupunkt)
für Öl
Klasse 1 (<=0,01 mg/m3 ölfrei)
Elektrische Eigenschaften
Isolationsklasse
F nach EN60034-1
Wärmeklasse
F nach EN60034-1
Nennspannung UNen
V
600
Spitzenstrom IMax
A
4,0
4,0
4,0
4,5
4,5
4,5
Nennstrom INen
A
3,5
3,5
3,0
3,5
3,0
2,75
Widerstand Strang
Ohm
2,2
3,6
5,6
6,2
9,4
12,4
Induktivität
(ohne Stator)
Strang mH
2,85
6,40
9,40
11,40
17,15
22,80
Induktivität
(mit Stator)
Strang mH
5,10
11,20
17,30
21,00
32,50
40,10
34
Bild 16
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Mechanische Eigenschaften bei statischer Belastung
Traglast F z
N
160
700
1.000
1.300
1.700
2.500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1,2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
Verschiebewiderstand
bei Arbeitsluftdruck
N
5
12
15
17
25
34
N
44
110
160
217
282
330
Spitzenvorschubkraft
N
44
119
164
240
310
450
max. Geschwindigkeit
m/s
4
4
4
3,4
3,2
2
15,4
29,4
29,1
47,6
40,4
50,2
±10
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
Zugkraft F z
B
B
Verfahreigenschaften
Dauervorschubkraft F x
B
B
max. Beschleunigung
m/s
Wiederholgenauigkeit
µm
2
P
P
Zulassungen
RoHS
Konform nach Richtlinie 2002/95/EG der Europäischen Union
CE
Konform nach EU-Niederspannungsrichtlinie
Konform nach EU-EMV-Richtlinie
C-TICK
Konform
35
1
Table of contents
1
TABLE OF CONTENTS ........................................................................................................................... 36
2
CONTROL ELEMENTS AND CONNECTIONS .......................................................................................... 37
3
FUNCTION AND APPLICATION .............................................................................................................. 38
4
TRANSPORT AND STORAGE ................................................................................................................. 38
5
REQUIREMENTS FOR PRODUCT USE ................................................................................................... 40
6
5.1
REQUIREMENTS TO BE MET BY PERSONNEL ................................................................................................. 40
5.2
SAFETY AND TECHNICAL REQUIREMENTS ..................................................................................................... 40
5.3
AIR CONDITIONING AND PRESSURE MONITORING.......................................................................................... 42
INSTALLATION...................................................................................................................................... 43
6.1
MECHANICAL INSTALLATION ..................................................................................................................... 43
6.2
MOUNTING OF OBJECTS ON THE SLIDE ........................................................................................................ 46
6.3
INSTALLING THE EFFECTIVE LOAD ............................................................................................................... 47
6.4
CONNECTING THE POWER SUPPLY CABLES................................................................................................... 48
6.5
MOUNTING THE LIMIT/REFERENCE SWITCHES .............................................................................................. 51
6.6
ELECTRICAL INSTALLATION ....................................................................................................................... 52
6.7
DISPLACEMENT ENCODER FOR BISS INTERFACE ........................................................................................... 55
6.8
INSTALLING THE PNEUMATIC SYSTEM ......................................................................................................... 56
6.9
INSTALLATION OF SYSTEM TECHNICAL FITTINGS............................................................................................ 57
7
COMMISSIONING ................................................................................................................................. 58
8
OPERATION .......................................................................................................................................... 59
9
SERVICE AND MAINTENANCE .............................................................................................................. 60
10
DISASSEMBLY AND REPAIRS .............................................................................................................. 62
11
ACCESSORIES....................................................................................................................................... 63
12
TROUBLESHOOTING ............................................................................................................................ 65
13
TECHNICAL DATA .................................................................................................................................. 67
14
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ............................................................................................................................. 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ............................................................................................................................. 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ............................................................................................................................ 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ........................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .......................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ........................................................................................................................... 213
36
2
Control elements and connections
Fig. 17
End position limiter with rubber buffer
Stator
Slide
Magnetically coded tape
Sensor (displacement encoder)
Mounting thread for linear axis on the stator (M6x12)
Electrical interface
Air connection
Mounting thread for effective load (M6x9), centring countersink (Dm9H7x2.1)
37
3
Function and application
The electric linear module type ELGL-... is a handling axis with air-cushion bearing guide and integrated linear motor. The driving components and the air
cushion bearing form one unit, the slide. The slide moves on the stator rail. A
separate displacement encoder supplies signals to the controller.
The displacement encoder, controller and motor operate in a closed-loop control circuit. This enables the motor to regulate to specified set values for speed
and position within the permitted stroke range with a high degree of accuracy.
The electric linear module ELGL has been designed to be used in conjunction
with the controller for handling tasks which require a high degree of positioning accuracy, dynamics and constant availability. The linear module ELGL-... is
not intended for manufacturing processes which are sensitive to copper or
PTFE.
Typical areas of application:
•
Automation technology, xyz handling tasks, assembly and testing systems
•
•
•
•
•
4
Pick & Place, dispensing
Machines for electronics manufacturing, circuit board measuring or drilling
machines
Gantry systems for precision machining, e.g. lasers or other high-speed
processes
Packing machines, automatic screwdrivers
Applications in the textile and food industries
Transport and storage
Caution
Improper storage, e.g. caused by temperatures that are either too low or too
high, can negatively affect the properties of the linear axis (e.g. the flatness
tolerances).
Store the linear axis such that the flatness tolerances are not negatively affected. Never store the linear axis on clevis foot mountings with a support
span greater than 500 mm.
Otherwise, the dead weight of the linear axis can cause plastic deformation as
a result of deflections.
38
Note
A temperature indicator for monitoring the storage and transport temperatures can be found on the linear motor axis or in the packaging.
Please check the status of the temperature indicator immediately upon receiving the axis. Should the temperature indicator have changed colour depending on the model in question, then the linear motor axis has been stored or
transported at temperatures below 0°C. This can lead to damage to the axis.
In this case, please consult the Festo service department.
If the temperature indicator has not changed colour, then please remove it
prior to using the axis.
The ball in the temperature indicator is usually colourless.
After being activated, the ball changes colour to purple and
indicates a temperature of < 0°C for a duration of > 30 minutes.
Fig. 18
Take into account the weight of the linear axis. A linear axis weighs between
5 kg and 60 kg according to the design.
Make sure storage times are brief and observe the following storage conditions:
•
Storage temperature: 0 … +60°C
•
Air humidity: 20 … 80%, no condensation
•
Storage location: clean, dry, shaded and free of corrosive media as well as
free of strong influences from magnetic fields (e.g. through pulse discharges)
39
5
5.1
Requirements for product use
Requirements to be met by personnel
The linear axis can prove hazardous if it used by unqualified and untrained
personnel, or if it is used improperly or is not used as intended.
Qualified personnel in respect of these operating instructions are persons who
are familiar with the assembly, commissioning, operation and maintenance of
electric, aerostatic linear axes and who are authorized on the basis of their
qualifications to connect circuits and devices in accordance with the technical
safety standards and are suitably qualified as follows:
•
•
•
5.2
Training and instructions on or authorization to switch on and switch off
devices/systems in accordance with technical safety standards, and to
earth and mark them appropriately in accordance with the application requirements.
Training or instructions in using and maintaining suitable safety equipment
in accordance with technical safety standards.
Training in first aid.
Safety and technical requirements
Warning
Hot surface temperatures (up to 70°C in normal operation) can cause burns or
cause flammable materials to ignite.
Make sure that:
•
hot surfaces on the linear axis are either inaccessible (e.g. by means of a
protective grill) or, if necessary, are only accessible if sufficiently protected against burns (e.g. by providing protective gloves).
•
no flammable materials are situated in the vicinity of the linear axis (e.g.
flammable cleaning agents).
Warning
High speeds during initial commissioning can lead to critical movement sequences.
•
Carry out the initial commissioning of the drive system with reference
travel and low speeds, masses and forces.
40
Warning
Strong magnetic fields may occur when components of the linear axis are being dismantled. Strong magnetic fields can lead to serious health risks or even
death for persons with implants (e.g. heart pacemakers) or hearing aids, and
pregnant women.
•
Always leave the linear motor fitted inside the linear axis. Otherwise
strong magnetic fields may occur. When the device is fitted inside, the
magnetic fields are harmless.
•
Do not modify the settings of screws and threaded pins if there is no request to do this in these operating instructions.
•
Note that magnetic fields can also occur if the linear motor is badly damaged (e.g. due to incorrect transport).
Note
Make sure that the installation conditions are always adhered to (see Technical data).
Note
Improper handling can result in malfunctions.
It is vital that the stipulations contained in this section are adhered to
at all times. This is the only way to ensure correct and safe product behaviour.
•
•
•
•
•
Compare the maximum values specified in these operating instructions
with your actual application (e.g. forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only if the loading limits are observed can the linear axis be operated in accordance with the relevant safety guidelines.
Take into consideration the ambient conditions at the location of use. Corrosive environments reduce the service life of the linear axis.
Please comply with national and local safety laws and regulations.
Use the linear axis in its original state without undertaking any modifications.
Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating instructions.
Environment
Remove transport packaging such as foils, caps and cardboard. The packaging is intended for recycling.
41
5.3
Air conditioning and pressure monitoring
Caution
To prevent material damage to the linear axis, the supplied compressed air
must fulfil the following criteria:
•
The compressed air must have a rated pressure corresponding to the
technical data.
•
The compressed air has to be free of water, oil and contamination. The
compressed air preparation must therefore be equipped with a fine filter
(1 m) and, if necessary, with a condensate separator.
If there is a danger that the compressed air contains oil, then we recommend the use of an oil separator.
Please note that even a momentary supply of unfiltered air is not acceptable,
since otherwise the air cushion bearings or the filters in the nozzle bodies will
be contaminated. The appropriate service unit can be ordered via Festo (see
Accessories).
If the motor is operated without compressed air monitoring, it is vital you observe the minimum working air pressure, since the motor could otherwise be
damaged or the correct functioning adversely affected.
•
Note
Please use only genuine replacement parts and accessories.
Please select the appropriate accessories from our
42
catalogue
6
6.1
Installation
Mechanical installation
Warning
Uncontrolled moving masses can cause injury to people (squashing) or damage to property.
•
Check whether additional external safety measures are required to prevent the effective load from sliding down. The linear axis has no automatic
locking. Automatic locking is only available when the compressed air for
the air cushion bearing is turned off.
Note
The possible dynamics and accuracy of the linear axis may be reduced depending on the fitting (stiffness and temperature stresses).
•
Make sure that the module is not stressed or bent when fitted
(e.g. by fastening in a fixed position and a loose position).
•
Make sure that the mechanical structure is of good rigidity (incl. base and
effective load).
•
Avoid damage on the stator. Damage will impair operational safety and
reliable functioning and reduce the service life of the product.
•
Rectify damage using only the oil stone in the maintenance and repair set
(see Accessories).
Installation instructions for the stator
The flatness of the stator is 7 m/300 mm. After assembly, it has to stay exactly flat on a base (e.g. machine bed, frame) to ensure the quality of the air
cushion bearing. This can be attained by using a 3- or 4-point support. The
recommended maximum support span of the stator is 500 mm.
The flatness of the points of support is usually ensured using a congruous surface. If this is not the case, use the adjustable feet in the accessories set (see
Accessories).
For simple adjustment in the event of uneven bases, please use the adjustment feet. First, set the two outer feet to the necessary machine requirement,
without fastening the stator at an angle. Then manually adjust the central supports such that approximately the same torque is applied to all adjustment
screws; this is to attain an even base without fastening the stator. The fixing is
done by means of the fixing screws.
It is vital you observe the flatness requirements and check the correct alignment prior to commissioning, e.g. using a straight-edge.
Select one of the following types of mounting:
43
Direct mounting
Fig. 19
Linear axis
Base
Socket head screw M6 (M4), max. screw-in depth 12 mm (not in scope of
delivery; max. tightening torque M6=9 Nm , M4=2.9 Nm )
Foot mounting
Fig. 20
Linear axis
Socket head screw M8 (not in scope of delivery; max. tightening torque
M8=24 Nm)
Foot mounting EAHF-L1-…-P
Base
44
Foot mounting, adjustable
Fig. 21
Linear axis
M8=24 Nm)
Base
Adjustable foot mounting EAHF-L1-…-PJ
Angled foot mounting
Fig. 22
Linear axis
Base
Foot mounting EAHF-L1-…
M6=9 Nm)
45
6.2
Mounting of objects on the slide
Objects are mounted directly on the top of the slide or via an adapter plate.
The slide must not be distorted or bent.
Objects are normally fastened symmetrically on the slide using 4 screws. However, a 3-point support is more favourable for fastening the objects without
distortion if the design allows it and it is practical.
For easier handling, the slides are equipped with screw terminals. These are
uniformly surface-ground to provide an even and punctiform support.
Note
The mounting threads on the slide have a maximum screw-in depth of 9 mm.
The maximum screw-in depth must be observed. Exceeding the maximum
screw-in depth results in the slide being inoperable and/or severely damaged.
For fault-free functioning and lasting freedom from wear, observe the forces
and torques specified in the technical data.
Fig. 23
Mounting piece
Socket head screw M6, maximum screw-in depth 9mm (not in scope of delivery; max. tightening torque M6=9 Nm)
Centring sleeve ZBH-9 (150927)
Linear axis
Mounting thread M6x9 (max. tightening torque M6=9 Nm)
46
6.3
Installing the effective load
Take into account the permitted forces and torques (see chapter "Technical
data"). The forces and torques represented in the graph result from your application. These are dependent on the following forces:
•
Forces due to weight (effective load/mass)
•
Inertial forces (effective load/mass)
•
Feed force
•
Counteracting forces
Fig. 24
The resulting forces and torques on the air cushion bearing depend on the dynamics (braking/acceleration).
Observe the following to prevent vibrations:
•
Place the centre of gravity of the effective load if possible centrically to the
stator.
•
Place the effective load such that the tilting torque from the force and lever
arm remains low.
•
Fasten the effective load directly onto the slide.
47
6.4
Connecting the power supply cables
Fig. 25
Angled air connection (optional, e.g. QSL-M5-4)
Straight air connection (standard, e.g. QSM-M5-4)
Mounting screws for plug connector (max. tightening torque 1.2 Nm)
The connecting cables can be adapted according to the mounting requirements.
48
Pneumatic connection:
The standard left-hand air connection can be moved to the right-hand side. To
do this, the right-hand plug screw must be replaced with the left-hand
threaded air fitting. As an option, angled screw fittings from the Festo catalogue range are also available.
Electrical connection:
The electrical plug connector can be turned in 90° steps. To do this, the four retaining screws must be removed when the plug connector is opened and the
plug connector turned carefully.
Warning
When work is performed on the plug connector, you must make sure that the
cables do not become damaged or squashed. Along with major electrical
damage, this can also lead to persons being injured as a result of the high
voltages.
This work may only be carried out by expert electrical technicians with the
power supply disconnected.
For the safe connection of power supply cables, EAHT cable chain holders are
available as an option in two sizes for various horizontal and vertical attachment variants. The cable chains safeguard a guaranteed bending radius for the
power supply cables along with defined cable routing. Only in this way can the
rated service life of the power supply cables be guaranteed in continuous operation.
The cable chain holders are screwed to the slides as shown in Fig. 10 using the
included mounting material.
49
Fig. 26
Left cable chain holder, type EAHT-L1-E6-…
Right cable chain holder, type EAHT-L1-E6-…
(max. tightening torques M5=5.9 Nm, M6=9 Nm)
50
6.5
Mounting the limit/reference switches
Fig. 27
Foot mounting EAHF-…
Sensor retainer EAPR-…
Mounting screws
(max. tightening torque M3= 1.2 Nm)
An EAPR sensor retainer kit is available for mounting the limit and reference
switches. Using the included mounting material, the sensor retainer can be
mounted on the various foot mountings for the ELGL drives.
The sensor retainer is designed for using inductive Festo proximity sensors
(see Accessories) and enables the sensor elements to be easily adjusted by
implementing the adjustable clamping components.
51
6.6
Electrical installation
Warning
The maximum operating temperature of the linear axis is 70 °C. If the operating temperature is higher than this, there is a danger of burning and the motor could be destroyed.
Always connect up the temperature sensor to avoid injuries to people or
damage to the linear axis.
Warning
The displacement encoder can be damaged by direct electro-static discharges
onto its pins (if the plug connector is open). When connecting, therefore,
make sure that the environment is ESD protected and that the earthing is sufficient for both material and persons.
Note
Strong magnetic fields in the immediate vicinity of the linear axis can cause
the magnetically coded measuring tape to lose its properties.
•
Make sure that the linear axis is screened against strong electromagnetic
interference.
•
Avoid external influence caused by magnetic or ferritic parts in the vicinity
of the reference switch and the sensor displacement encoder.
Note
Take into account the warnings and instructions on fitting the electric components (e.g. for the EMERGENCY STOP circuit) in the manual for the controller.
Instructions on protecting the end positions against uncontrolled overrunning:
•
Take into consideration the fact that software end positions must be set in
the controller.
•
Make sure that the controller is switched off. It is not sufficient just to cancel the enable signal to the controller.
•
Connect the linear axis completely to the controller.
Accessories
Use the original connecting cables from Festo in accordance with the chapter
"Accessories."
52
Fig. 28
Motor cable NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Motor cable connection (black block)
Motor cable connection (blue block)
Sensor cable connection (red block)
Sensor cable connection (yellow block)
Encoder cable NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Pin allocation for sensor cable BISS interface (red block)
Designation
Wire colour
Plug connector
Data output +
(BISS/RS485)
SLO+
Green
Red pin 1
Data output (BISS/RS485)
SLO-
Yellow
Red pin 2
Displacement encoder GND
GND
Black
Red pin 3
Displacement encoder VCC
(+5VDC±10%)
VCC
Brown
Red pin 4
Pulse input (BISS/RS485)
MA-
Red
Red pin 5
Pulse input +
(BISS/RS485)
MA+
Orange
Red pin 6
Screened
Screened
Screened
Screening contact
53
Pin allocation for sensor cable (yellow block)
Designation
Wire colour
Plug connector
Displacement encoder
GND Sens
GND Sens
NC
Yellow pin 1
Displacement encoder
VCC Sens
VCC Sens
NC
Yellow pin 2
Reference switch 1+
Ref 1+
NC
Yellow pin 3
Reference switch 1-
Ref 1-
NC
Yellow pin 4
Reference switch 2+
Ref 2+
NC
Yellow pin 5
Reference switch 2-
Ref 2-
NC
Yellow pin 6
Pin allocation for motor cable (blue block)
Designation
Wire colour
Plug connector
Temperature sensor +
MT dig+
White
Blue pin 1
Temperature sensor -
MT dig–
Brown
Blue pin 2
Clamping unit (valve)
Brake +
NC
Blue pin 3
Clamping unit (valve)
Brake -
NC
Blue pin 4
NC
Blue pin 5
NC
Blue pin 6
Pin allocation for motor cable (black block)
Designation
Wire colour
Cannon
Plug connector
String U
U
Wire 1
Black pin 1
String V
V
Wire 2
Black pin 2
String W
W
Wire 3
Black pin 3
Protective earth
PE
Green/Yellow
Black pin 4
(PE contact)
54
6.7
Displacement encoder for BiSS interface
The BiSS interface is a 2-wire interface for interference-immune sensor connection. In contrast to the SSI interface, the data transmission is bi-directional,
which means, for example, that data can also be written into the sensor for parametrisation.
Data is transmitted via a pulse cable controlled by the master and a data cable
controlled by the sensor as serial transmission. Data is written to the slave via
the cycle's pulse width modulation in accordance with the "BiSS B mode" protocol specification http://www.biss-ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; the direction of
the data cable is not switched. Pulse and data are transmitted using RS485
technology, which means a signal is sent not-inverted as well as inverted and
issued at the receiver as differential input. This suppresses common-mode interference. The data are also secured by a CRC code.
The BiSS interface supports 2 read-out modes:
- The sensor data channel for fast pulse out (pulse up to 10 MHz) of the sensor information
- The parameter channel for reading and writing sensor parameters as well as
for depositing user-specific data protected against zero voltage in the sensor's
EEPROM
The distinction is made on the basis of the start bit, details can be referred to
in the specifications given.
Bits
Type
Label
0…8
DATA
Cycle counter P(7:0);
0…8 bit (multiturn position)
3…13
DATA
Angle data S(12…0);
3…13
bit
(singleturn
position)
1
Error
Error bit E0
(amplitude error)
Fig. 29: Sensor data communication
1
Error
Error bit E1
(frequency error)
5…6
CRC
Polynomial 0x25
x5+x2+x0
(inverted
bit
output)
55
6.8
Installing the pneumatic system
The arrangement of the rotor's air cushion bearing and the overall design also
allows the use of the aerostatic bearing as a clamping unit for safety oriented
functions of the drive system.
Fig. 30
Linear drive ELGL
Service unit / Compressed air preparation
Fast-switching valve / Valve
The compressed air to the slide is guided, for example, via a fast switching
valve and the valve itself is placed on the brake output of the motor controller,
e.g. CMMP. The motor controller's brake output powers the valve directly in
combination with the controller functions.
Thus, the controller's braking functions are used in "Disable" motor, for example, to make the brake output currentless so that the motor is not pressurised. For vertical operation of the ELGL drives, this braking function is required
in case gravity compensation cannot be applied.
The automatic braking function can also be used to make the drive currentless
in a time-controlled sense and bring it into an arrested state, which means
electrical power can be saved.
56
The delay times for opening the clamping unit with pressurisation is largely
dependent on the capacities in the compressed air system and is approx.
100 ms if no air reservoirs and short cables are used.
Warning
The clamping function of the air cushion bearing through switching off the air
supply can only be used as a clamping function. Using it as a service brake
leads to the bearing surfaces being damaged and thus to the destruction of
the motor system. The actuation of the clamping function must only be used
during a system standstill.
Warning
When the valve is connected to an external control system or PLC, you must
make sure that the compressed air is only switched off or on during standstill
and that, if necessary, adequate waiting times prior to or after the controller's
Enable are available so that no undesired movements of the drive are generated or so as not to overload the drive.
6.9
Installation of system technical fittings
Warning
Danger of crushing due to uncontrolled movements. The linear axis is not selflocking when the compressed air is switched on.
Make sure that the linear axis is brought into a stable position in the event the
operating voltage is switched off or if there is a power failure.
In the event the operating voltage is switched off or if there is a power failure,
the linear axis can be brought into a stable position by:
•
Setting down the linear axis at the lowest point
•
•
Switching off the compressed air, e.g. controlled via the controller
Using the gravity compensation from the accessories kit
Use the linear axis only in conjunction with a separately switched emergency
stop circuit.
57
7
Commissioning
Warning
Ensure the following in the movement area around the linear axis
•
nobody can place his/her hand in the path of the moving parts (e.g. by
providing a protective crate)
•
there are no objects obstructing the positioning path.
It should not be possible to touch the linear axis until all moving parts have
come to a complete standstill and the power supply has been switched off.
Warning
Carry out the initial commissioning of the drive system with reference travel
and low speeds, masses and forces. This prevents uncontrolled movements.
Low speeds are specified as the basic setting with the reference travel on the
controller.
Note
Movements against the end stop can damage mechanical components and
connections.
•
For special applications reference travel can be made against external
fixed stops. The maximum permitted forces and torques must be observed
here (see "Technical data").
•
Read the warnings and instructions in the description of the controller.
Complete the commissioning using the Festo Configuration Tool (FCT) and its
help system on your PC. Please check the following points in particular:
•
Parametrisation
•
Software end positions
•
Homing
58
Proceed as follows:
1. Start a test run.
2. Check whether the settings on the ELGL-... /controller have to be changed.
Deviations in positioning accuracy or overswing of the system could be
caused by the following:
-
additional mass too high
-
dynamics too high
-
mechanical structure tends to vibrate
-
incorrect parametrisation on the controller
-
resistance to shifting too high (stress with fitting/plug-in parts).
3. If necessary, repeat the test run.
When all necessary corrections have been made:
4. End the test run.
5. Check the settings of the test run in continuous operation. In order to do
this, you must extend the test run of the linear axis until it reaches the
thermic steady state.
8
Operation
Warning
Ensure the following in the movement area around the linear axis
•
nobody can place his/her hand in the path of the moving parts
(e.g. by providing a protective crate)
•
there are no objects obstructing the positioning path.
It should not be possible to touch the linear axis until all moving parts have
come to a complete standstill and the power supply has been switched off.
•
•
•
Check that the linear axis is in its proper condition prior to every application. The linear axis must not be operated in the event of defects or damage relevant to safety.
Only operate the linear axis when all protective equipment, e.g. covers and
protective enclosures are present, properly installed and are completely
functional.
Protective equipment and safety devices must never be removed, changed
or put out of operation during operation. Any type of tampering with safety
devices is forbidden.
59
9
Service and maintenance
Caution
The use of acetone or similar synthetic-material dissolving cleaning agents
can destroy the linear axis.
For cleaning, use cleaning agents containing alcohol.
Caution
Lifting up and putting down the slide on the stator can dirty and/or damage
the surfaces of the air cushion bearing.
Avoid any unnecessary lifting up and putting down of the slide on the stator.
Caution
Moving the slide with force on the stator can damage the surfaces of the air
cushion bearing.
Moving the slide on the stator is not permissible without connected compressed air. Do not attempt to move the slide with force.
Note
Malfunctions which occur due to insufficient or improper maintenance can
incur repair costs and cause a long downtime period of the linear axis.
Festo accepts no liability for damages caused by improper maintenance and
care.
The linear axis may only be maintained and repaired by Festo service personnel or by electrical engineering specialists who have been trained and instructed for that purpose.
The linear axis must be disconnected from the power supply prior to service
and maintenance work. Prevent the linear axis from being accidentally
switched on (e.g. attach warning sign to the mains switch for the entire system,
close off the work area). Always observe the 5 safety rules:
1. De-energise
2. Protect the device against being switched on again
3. Ascertain power supply is disconnected
4. Earth and short circuit
5. Cover or make inaccessible adjacent live parts
60
•
•
•
•
•
•
•
•
All protective devices must be properly reinstalled immediately after the
maintenance and repair work has finished, and their correct functioning
must be checked. Never connect up components to the power supply without properly installed housings or safety covers.
The electrical equipment must be regularly checked by an expert electrical
technician. All defects such as loose connections, faulty or damaged cables
must be rectified immediately.
Never clean electrical devices using water or other fluids.
Maintenance intervals for the surface of the stator depends on the degree
of contamination during use. Dry dirt particles (e.g. dust, lint, wood or plastic shavings) do not impair the correct functioning since these are ejected.
The air flowing out of the air gap between the stator and slide also ensures
that small particles that are smaller than the gap itself do not get into the
gap. The latter does not apply to small, adhesive particles.
Remainder operating media (coolants, lubricating oils, adhesive dispersing
agents etc.) which become surface-dried or dried out, hardened or solidified must be removed from the surface of the stator - without removing the
slide - when the motor is at standstill for a longer period of time.
If necessary, remove ferromagnetic deposits (e.g. metal filings) from the
magnetically coded measuring tape (
Fig. 1). Even the low magnetic attraction force of the measuring tape can cause metal dust to accumulate.
If the linear axis is out of service for a longer period of time, it must always
be covered with a thin film of oil. The oil film serves to protect the surface
against corrosion. Use an appropriate protection agent for this.
Remedying damage
The surface of the stator must always be protected against impact and collision. If, despite this, the surface of the stator becomes damaged, then smooth
over the affected area using the oil stone from the maintenance and repair kit.
61
10 Disassembly and repairs
Danger
Strong magnetic fields may occur when components of the linear axis are being dismantled. Strong magnetic fields can lead to serious health risks or even
death for persons with implants (e.g. heart pacemakers) or hearing aids, and
pregnant women.
•
Dismantling the components of the linear axis is never permitted.
•
Always leave the linear motor fitted inside the linear axis. Otherwise
strong magnetic fields may occur.
•
•
Always leave the housing of the linear motor mounted. The
screws in the housing must not be loosened.
If dismantling the components is unavoidable when disassembling
the linear axis, then this work must never be carried out by persons with
active implants.
Warning
Hot surface temperatures (70 °C during normal operation) can cause burns.
Make sure that hot surfaces on the linear module can only be touched if the
user is sufficiently protected against burns (e.g. by wearing protective
gloves).
•
•
•
Switch off the power supplies.
Remove the linear axis in a fully assembled state.
Always send the defective linear axis back to Festo.
Make use of the opportunity to have your linear axis overhauled by our repair
service. Only repair by Festo will guarantee that all safety standards are observed. In order that professional overhaul can be guaranteed, we recommend
that you do not undertake repairs yourself.
62
11 Accessories
Fig. 31
63
Designation
Type
ELGL-LAS
30
Linear axis, basic design
ELGL-LAS-…
Maintenance and repair kit
64
120
X
X
Shock absorber
YSRW-…
7 – 10
Centring sleeve
ZBH-9
X
Proximity sensor
SIEN-M8B-…
X
Plug socket with cable
NEBU-M8W3…
X
Plug socket with cable
NEBU-M8G3…
X
Proximity sensor
SIES-Q8B-PO-…
X
Sensor retainer
EAPR-L1-S
X
Foot mounting
EAHF-L1-…-P
X
Mounting kit
EAHC-L1-…
X
Linear drive
DGC-18-…
X
Foot mounting, adjustable
EAHF-L1-…-PJ
X
Foot mounting
EAHF-L1-…
X
Mounting kit
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
Compressed air service unit
D-MINI-…
X
Cable chain
10 – 17
X
Motor cable
Encoder cable
X
Note
Please use only genuine replacement parts and accessories.
Please select the appropriate accessories from our
64
catalogue
12 Troubleshooting
Warning
Dangerous voltage
Work on a live system may only be carried out by experienced, expert electrical technicians and is only permitted for the purpose of error diagnosis.
For fault-finding in a live system, mobile protective equipment (e.g. a protective isolating transformer) has to be made available.
Depending on the type of work being carried out and the ambient conditions,
other measures and auxiliary means, such as insulated tools, insulated safety
gloves, insulated location, may be required.
Fault
Possible cause
Remedy
Uneven movement of the slide
Bearing surfaces dirty
Clean the bearing surfaces
Vibration of the complete system
Check mechanical structure
Faults in the reference travel
Ferritic parts in the vicinity of the Use parts made of non-magnetic
proximity switch
materials
Incorrect parametrisation
Check parameters in the controller
Squeaking noises or vibrations, Linear axis fitted distorted
Eliminate distortion
stiffness
Natural vibration in the support Increase or reduce the mass, or, if
bearings due to resonance
necessary, increase or reduce the
air pressure supply in the air
cushion bearing (if necessary,
please consult the Festo service
department)
Natural vibration in the side air- Change the prestressing in the air
cushion bearings
cushion bearing (if necessary,
please consult the Festo service
department)
Effective load too large
Speed too high
Observe maximum values as per
diagram in chapter "Characteristic curves"
Check the parameters in the controller by using the FCT parametrisation software
Temperature increase due to Repeat test run under continuous
loading in continuous operation
operating conditions
65
Fault
Possible cause
Remedy
Linear axis not responding
Temperature monitoring active
Observe permitted loading values
(take into account temperature
fluctuations during course of
year)
Check parameters in the controller
Linear axis is behind the end Manually push the linear axis out
position / homing fault
of the end position (air on, power
off!)
Not enabled
Apply 24 V to enable input
Malfunction in the commutation Unfavourable resonance for the Change
commutation
angle
point search
selected commutation angle search process in FCT or change
process
parametrisation.
Uneven force development in The commutation angle is not Change
commutation
angle
relation to the direction of move- correct
search process in FCT or change
ment
parametrisation
Uncontrolled movements
Defects on the measuring head
and/or measuring tape, e.g. due
to mechanical, electrical or magnetic damage
Check the distance of the measuring head to the measuring tape
(limit value <0.8 mm over the
entire area of movement).
If this is otherwise the case, always consult the Festo service
department
Abrasive marks on the stator/ The function of the air cushion Increase the air pressure to a
increased friction
bearing is limited in that the air min. 4 bar
pressure is too low
Distortion in stator or the slide
during operation, e.g. due to the
load being too great or thermal
deformation
Correct alignment and stress-fee
assembly of stator and effective
load; check the flatness using
straight-edge
Function of the air cushion bear- Please consult the Festo service
ing is limited due to blocked noz- department for having the bearzles, e.g. oily or otherwise con- ing nozzles replaced.
taminated compressed air
Make sure the compressed air is
filtered and oil-free by using 5 µm
filters
Note
Please also check the error messages and warnings from the controller and
parametrisation software in the event of malfunctions.
Should you still need help, then please don't hesitate to contact the Festo
service department and please don't forget to have the device details
(type/serial number), as well as the configuration data, project files etc. at
hand along with an (as far as possible) exact description of the error.
66
13 Technical data
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Design properties
Constructional design
Electric linear drive in accordance with the hybrid-switchedreluctance principle (H-SRM)
Mounting position
Preferably horizontal, vertical operation permissible on request
(observe additional information, use of supports, …)
End position protection
Integrated buffer for slight cushioning energy
(minimal protection)
Measuring principle of
displacement encoder
Magnetic incremental
Temperature monitoring
PTC resistor integrated
Automatic switch-off in event of over-temperature
Max. motor temperature °C
+70
Ambient temperature
0 ... +40 (if necessary, reduction in nominal power at temperatures
>25°C)
°C
Storage temperature
0 ... +60
Air humidity
20 … 80 %, no condensation
Materials
Protection class
IP
Magnetic radiation
Motor housing:
Anodised aluminium
Stator:
Steel (corrosion-resistant)
Screws:
Steel,
Strength 8.8
galvanized
65
None
Slide weight
kg
2.8
3.8
5.0
4.7
6.8
8.7
Stator weight / Meter
kg
4.9
13.3
13.3
27.0
27.0
27.0
Air pressure
bar
5
5
5
5
5
6
Air consumption
l/min. 15
15
20
15
20
40
67
FESTO ELGL-es 0904NH
ELGL30-…-S
Requirements on the air
quality
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Minimum requirements on the air quality:
Air quality to ISO 8573-1:
For dust
Class 2
(max. particle size 1µm;
max. particle density 1 mg/m3)
For water
Class 4
(<=+3 °C pressure dew point)
For oil
Class 2
(<=0.1 mg/m3 oil-free)
Recommended air quality:
Air quality to ISO 8573-1:
For dust
Class 1
(max.particle size 0.1µm;
max. particle density 0.1mg/m3)
For water
Class 4
For oil Class 1
(<=+3°C pressure dew point)
(<=0.01 mg/m3 oil-free)
Electrical properties
Insulation class
F acc. to EN60034-1
Thermal class
F acc. to EN60034-1
Nominal voltage Unom
V
600
Peak current Imax
A
4.0
4.0
4.0
4.5
4.5
4.5
Nominal current Inom
A
3.5
3.5
3.0
3.5
3.0
2.75
Resistor string
Ohm
2.2
3.6
5.6
6.2
9.4
12.4
Inductance
(without stator)
string mH
2.85
6.40
9.40
11.40
17.15
22.80
Inductance
(with stator)
string mH
5.10
11.20
17.30
21.00
32.50
40.10
68
Fig. 32
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Mechanical properties during static load
Load F z
N
160
700
1,000
1,300
1,700
2,500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1.2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
5
12
15
17
25
34
B
B
Tensile force F z
B
B
Resistance to shifting N
with air pressure
Moving properties
Continuous feed force F x
N
44
110
160
217
282
330
Peak feed force
N
44
119
164
240
310
450
Max. speed
m/s
4
4
4
3.4
3.2
2
Max. acceleration
m/s 2 15.4
29.4
29.1
47.6
40.4
50.2
Repetition accuracy
µm
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
P
P
±10
Certification
RoHS
Compliant with Directive 2002/95/EC of the European Union
CE
Compliant with EU Low-voltage Directive
Compliant with EU EMC Directive
C-TICK
Compliant
69
1
Índice
1
ÍNDICE .................................................................................................................................................. 70
2
ELEMENTOS DE MANDO Y CONEXIONES ............................................................................................. 71
3
FUNCIONAMIENTO Y APLICACIÓN ....................................................................................................... 72
4
TRANSPORTE Y ALMACENAMIENTO .................................................................................................... 72
5
REQUERIMIENTOS PARA LA UTILIZACIÓN DEL PRODUCTO ................................................................ 74
6
5.1
REQUERIMIENTOS QUE DEBE CUMPLIR EL PERSONAL .................................................................................... 74
5.2
SEGURIDAD Y REQUERIMIENTOS TÉCNICOS ................................................................................................. 74
5.3
ACONDICIONAMIENTO DEL AIRE Y CONTROL DE LA PRESIÓN............................................................................ 76
MONTAJE .............................................................................................................................................. 77
6.1
INSTALACIÓN MECÁNICA .......................................................................................................................... 77
6.2
FIJACIÓN DE OBJETOS EN EL CARRO ............................................................................................................ 80
6.3
FIJACIÓN DE LA CARGA ÚTIL....................................................................................................................... 81
6.4
MONTAJE DE LAS CONEXIONES DE ALIMENTACIÓN ........................................................................................ 82
6.5
MONTAJE DE LOS DETECTORES DE FINAL DE CARRERA Y DE LOS INTERRUPTORES DE REFERENCIA .......................... 85
6.6
INSTALACIÓN ELÉCTRICA .......................................................................................................................... 86
6.7
INTERFACE BISS DEL SISTEMA DE MEDICIÓN DEL RECORRIDO ........................................................................ 89
6.8
INSTALACIÓN NEUMÁTICA ........................................................................................................................ 90
6.9
INSTALACIÓN DEL SISTEMA....................................................................................................................... 91
7
PUESTA EN FUNCIONAMIENTO ............................................................................................................ 92
8
MANEJO Y FUNCIONAMIENTO.............................................................................................................. 93
9
CUIDADOS Y MANTENIMIENTO ........................................................................................................... 94
10
DESMONTAJE Y REPARACIONES .......................................................................................................... 96
11
ACCESORIOS ........................................................................................................................................ 97
12
ELIMINACIÓN DE FALLOS ..................................................................................................................... 99
13
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS ........................................................................................................... 101
14
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ............................................................................................................................. 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ............................................................................................................................. 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ............................................................................................................................ 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ........................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .......................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ........................................................................................................................... 213
70
2
Elementos de mando y conexiones
Fig. 33
Limitador final con tope de goma
Estator
Carro
Cinta codificada magnéticamente
Sensor (sistema de medición de recorrido)
Rosca de fijación del eje lineal en el estator (M6 x 12)
Conexión eléctrica
Conexión de aire
Rosca de fijación de la carga útil (M6 x 9), rebaje para centrado (Dm9H7 x 2,1)
71
FESTO ELGL-fr 0904NH
3
Funcionamiento y aplicación
El módulo lineal eléctrico del tipo ELGL-… es un eje de manipulación con una
guía sobre colchón de aire y un motor lineal integrado. Los elementos motrices
y el colchón de aire forman una unidad: el carro. El carro se desplaza sobre el
riel del estator. Un sistema de medición de recorrido aparte envía señales al
controlador.
El sistema de medición de recorrido, el controlador y el motor son controlados
por medio de un circuito de regulación en bucle cerrado. Ello permite regular
con mayor precisión la velocidad y la posición del motor dentro de la carrera
permitida respecto a los valores nominales predefinidos.
El módulo lineal eléctrico ELGL, en combinación con el controlador, están previstos para ejecutar tareas de manipulación con una precisión de posicionado,
una dinámica y una disponibilidad constante elevadas. No está permitido utilizar el módulo lineal ELGL-... en procesos de fabricación sensibles al cobre o al
PTFE.
Campos de aplicaciones típicos:
•
Técnica de la automatización, manipulación con ejes xyz, montaje y sistemas de comprobación.
•
Pick & Place, dispensación.
•
•
•
•
4
Máquinas para la fabricación de componentes electrónicos, máquinas de
medición y taladrado de placas de circuitos impresos.
Manipuladores de pórtico para el mecanizado de precisión, p. ej. láseres y
otros procedimientos a alta velocidad.
Empaquetadoras, atornilladoras.
Aplicaciones en las industrias textil y alimentaria.
Transporte y almacenamiento
Atención
Las características del eje lineal pueden perderse (p. ej., las tolerancias de
planeidad) debido al almacenamiento incorrecto, p. ej. a temperaturas demasiado altas o bajas.
Almacene el eje lineal de manera que no se vean afectadas las tolerancias de
uniformidad en el plano. No coloque nunca el eje lineal sobre caballetes con
una distancia entre apoyos superior a 500 mm.
El peso propio del eje lineal podría provocar una deformación permanente
debido a flexiones.
72
Indicación
En el motor lineal o en el embalaje puede haber un indicador de temperatura
para controlar la temperatura de almacenamiento y de transporte.
Compruebe inmediatamente el estado del indicador de temperatura cuando
reciba el eje. Si el indicador de temperatura está en color (según el modelo),
el eje del motor lineal ha sido almacenado o transportado a temperaturas
inferiores a 0 °C. Esto puede dañar el eje. Póngase en contacto con el servicio
técnico de Festo.
Si el indicador de temperatura no tiene color alguno, retírelo antes de utilizar
el eje.
En circunstancias normales, la esfera del indicador de temperatura no tiene color alguno. Si la esfera adopta un color violeta, significa que el eje ha estado a una temperatura inferior a
0 °C durante más de 30 minutos.
Fig. 34
Tenga en cuenta el peso del eje lineal. Según el modelo, el eje lineal pesa entre
5 y 60 kg.
No almacene el producto durante largos periodos de tiempo y observe las
condiciones siguientes:
•
Temperatura de almacenamiento: 0 … +60 °C
•
Humedad del aire: 20 … 80%, sin condensación
•
Lugar de almacenamiento: fresco, seco, sombrío y protegido contra la corrosión y que no se halle expuesto a campos magnéticos fuertes (p. ej.
causados por descargas de impulsos).
73
5
5.1
Requerimientos para la utilización del producto
Requerimientos que debe cumplir el personal
El eje lineal puede provocar accidentes peligrosos si es manejado por personal
no cualificado ni formado, si se utiliza incorrectamente o de manera no conforme a lo previsto.
En estas instrucciones de utilización se denomina personal cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para el montaje, la puesta
en marcha, el funcionamiento y el mantenimiento de los ejes lineales eléctricos con colchón de aire y que está autorizado, por su cualificación, para conectar circuitos eléctricos y equipos conforme a los estándares de la técnica de
seguridad, además de disponer de las cualificaciones correspondientes:
•
Formación e instrucción o autorización para conectar y desconectar equipos/sistemas según los estándares de la técnica de seguridad y para poner
a tierra y marcar según las prescripciones de trabajo.
•
Formación o instrucción según el estándar de la técnica de seguridad en
mantenimiento y uso del equipo de seguridad adecuado.
•
Formación en primeros auxilios.
5.2
Seguridad y requerimientos técnicos
Advertencia
Las temperaturas elevadas de las superficies (hasta 70 °C en servicio normal)
pueden producir quemaduras o encender materiales inflamables.
Asegúrese de que:
•
Las superficies calientes del eje lineal estén protegidas de manera que no
se puedan tocar (p. ej. con una rejilla protectora) o, si es necesario, que
sólo se puedan tocar con equipamiento de protección contra quemaduras
apropiado (p. ej. que haya guantes protectores disponibles para el personal).
•
No haya materiales inflamables en la proximidad del eje lineal (p. ej. detergentes inflamables).
Advertencia
Las altas velocidades alcanzadas durante la primera puesta en funcionamiento pueden ocasionar movimientos peligrosos.
•
Realice la primera puesta en funcionamiento del sistema de accionamiento con un recorrido de referencia a poca velocidad y con masas y
fuerzas reducidas.
74
Advertencia
Al desmontar los componentes del eje lineal pueden generarse campos
magnéticos fuertes. Los campos magnéticos fuertes pueden provocar lesiones graves o incluso la muerte a personas con determinadas prótesis
(p. ej. marcapasos), instrumentos de audición y a mujeres embarazadas.
•
No desmonte nunca el motor lineal del interior del eje lineal. De lo contrario pueden generarse campos magnéticos fuertes. En estado montado, los
campos magnéticos son inofensivos.
•
No modifique los ajustes de los tornillos ni de los pasadores roscados si
no se indica lo contrario en estas instrucciones de funcionamiento.
•
Recuerde que los campos magnéticos también pueden aparecer si el motor lineal sufre daños graves (p. ej., debido a un transporte incorrecto).
Indicación
Asegúrese de respetar siempre las condiciones de montaje (véase las Especificaciones técnicas).
Indicación
Una manipulación inadecuada puede provocar un funcionamiento incorrecto.
Deben observarse en todo momento las indicaciones de este capítulo.
Ésta es la única forma de asegurar un correcto y seguro funcionamiento del
producto.
•
•
•
•
•
Compare los valores límite especificados en estas instrucciones de funcionamiento con los de su utilización actual (p. ej., fuerzas, pares, temperaturas, masas, velocidades). El eje lineal sólo puede utilizarse si se observan
los límites de carga de acuerdo con las directrices de seguridad correspondientes.
Tenga en cuenta las condiciones ambientales del lugar de utilización. Los
entornos corrosivos reducen la vida útil del eje lineal.
Observe las directivas de los organismos profesionales, del TÜV (reglamentaciones técnicas), del VDE (Asociación de Electrotécnicos Alemanes) y las
normas de seguridad nacionales correspondientes.
Utilice el eje lineal en su estado original, sin modificaciones propias.
Observe las advertencias e indicaciones del producto y de las instrucciones
de utilización correspondientes.
Medio ambiente
Retire todos los dispositivos de transporte como láminas, tapas y cajas de
cartón. Los embalajes están diseñados para ser reciclados separándolos en
función del material.
75
5.3
Acondicionamiento del aire y control de la presión
Atención
Para impedir que se produzcan daños en el eje lineal, el aire comprimido alimentado debe cumplir los criterios siguientes:
•
La presión nominal del aire comprimido debe cumplir lo establecido en las
especificaciones técnicas.
•
No debe haber agua, aceite ni suciedad en el aire comprimido. Para ello,
el acondicionamiento del aire comprimido debe disponer de un filtro micrónico (1 m) y, si es necesario, de un separador de la condensación.
Si se corre el peligro de que el aire comprimido contenga aceite, recomendamos la utilización de un separador de aceite.
Recuerde que tampoco está permitido alimentar aire sin filtrar durante un
breve periodo de tiempo, porque el colchón de aire o los filtros de los cuerpos
de tobera podrían ensuciarse. La unidad de mantenimiento correspondiente
puede adquirirse a través de Festo véase Accesorios).
Si el motor está en marcha sin control de presión, debe observar que se respeta la presión mínima del aire de trabajo. De lo contrario, el motor puede
sufrir daños o el funcionamiento puede ser erróneo.
•
Indicación
Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto originales.
Escoja
el
accesorio
correspondiente
de
nuestro
76
catálogo
6
6.1
Montaje
Instalación mecánica
Advertencia
Las masas descontroladas pueden causar lesiones a las personas
(aplastamiento) o daños a los objetos.
•
Compruebe si es necesario tomar medidas de seguridad adicionales externas contra el deslizamiento de la carga útil. El eje lineal no dispone de
autobloqueo. El autobloqueo sólo existe cuando el aire comprimido para
el colchón de aire está desconectado.
Indicación
La dinámica y la precisión posibles del eje lineal pueden reducirse dependiendo del montaje (rigidez y tensiones causadas por la temperatura).
•
Asegúrese de efectuar el montaje sin que el eje quede deformado por tensiones ni flexionado (p. ej. fijo por una parte y flotante por la otra).
•
Observe si hay una rigidez elevada en la construcción mecánica (incluyendo el bastidor básico y la carga útil).
•
No dañe el estator. Esto iría en detrimento de la fiabilidad y de la seguridad de funcionamiento y reduciría la vida útil del producto.
•
Los daños sólo deben eliminarse con la piedra para lapear incluida
en el juego de mantenimiento y reparación (véase Accesorios).
Instrucciones de montaje del estator
El estator tiene una planeidad de 7 m/300 mm y debe permanecer igual de
plano sobre una base (p. ej., base de la máquina, marco) después del montaje
para garantizar la calidad del colchón de aire. Para ello debe utilizarse un apoyo de tres o cuatro puntos. La distancia máxima recomendada entre apoyos
para colocar el estator es de 500 mm.
Por lo general, la planeidad de los puntos de apoyo se garantiza con una superficie también plana. Si no es así, utilice los pies regulables del juego de accesorios (véase Accesorios).
Para facilitar el ajuste sobre superficies desiguales, utilice los pies de ajuste.
Ajuste primero los dos pies exteriores a las condiciones necesarias para la
máquina sin que el estator se deforme transversalmente por tensiones. A continuación, ajuste a mano los apoyos centrales de manera que haya aproximadamente el mismo par en todos los tornillos de ajuste para obtener una base
regular sin que el estator se deforme por tensiones. Seguidamente, la fijación
se efectúa con los tornillos de fijación.
Antes de la puesta en funcionamiento es necesario observar los requerimientos de planeidad y comprobar la alineación correcta, p. ej., con una regla con
canto biselado.
Elija uno de los siguientes tipos de fijación:
77
Montaje directo
Fig. 35
Eje lineal
Base inferior
Tornillo cilíndrico M6 (M4), máx. profundidad de atornillado 12 mm (no incluido en el suministro; máx. par de apriete M6 = 9 Nm, M4 = 2,9 Nm)
Fijación por pies
Fig. 36
Eje lineal
Tornillo cilíndrico M8 (no incluido en el suministro; máx. par de apriete
M8 = 24 Nm)
Fijación por pies EAHF-L1-…-P
Base inferior
78
Fijación por pies, regulable
Fig. 37
Eje lineal
M8 = 24 Nm)
Base inferior
Fijación ajustable por pies EAHF-L1-…-PJ
Fijación por pies en ángulo
Fig. 38
Eje lineal
Base inferior
Fijación por pies EAHF-L1-...
M6 = 9 Nm)
79
6.2
Fijación de objetos en el carro
Los objetos se fijan en el carro directamente sobre la parte superior o sobre
una placa adaptadora. El carro no debe deformarse por tensiones ni doblarse.
Por lo general, en el carro se fijan objetos simétricamente con cuatro tornillos.
Una opción más idónea para fijar objetos sin deformar por tensiones es el apoyo de tres puntos, si la construcción así lo permite y es adecuado.
Los carros disponen de terminales de atornillado para facilitar la manipulación.
Éstos se rectifican juntos y garantizan, por tanto, un apoyo plano y en forma de
puntos.
Indicación
Las roscas de fijación del carro tienen una profundidad máxima de roscado
de 9 mm. Respete siempre esta profundidad máxima de roscado. Si se excede
la profundidad máxima de roscado, el carro se dañará y no funcionará.
Observe las fuerzas y los pares indicados en la hoja de datos para garantizar
el funcionamiento correcto y que no haya desgastes.
Fig. 39
Elemento para el montaje
Tornillo cilíndrico M6, máx. profundidad de atornillado 9 mm (no incluido
en el suministro; máx. par de apriete M6 = 9 Nm)
Casquillo para centrar ZBH-9 (150927)
Eje lineal
Rosca de fijación M6 x 9 (máx. par de apriete M6 = 9 Nm)
80
6.3
Fijación de la carga útil
Observe las fuerzas y pares permitidos (véase el capítulo Especificaciones técnicas). Las fuerzas y pares que se muestran en la gráfica se derivan de cómo
use el eje. Éstas dependen de las fuerzas siguientes:
•
Fuerzas debidas al peso (carga útil/peso propio).
•
Fuerzas de inercia (carga útil/peso propio).
•
Fuerza de avance.
•
Fuerzas antagónicas.
Fig. 40
Las fuerzas y los pares aplicados al colchón de aire se obtienen en función de
la dinámica (frenado/aceleración).
Observe los puntos siguientes para evitar que se produzcan vibraciones:
•
En la medida de lo posible, coloque el centro de gravedad de la masa de la
carga útil centrado respecto al estator.
•
Coloque la carga útil de forma que el par de vuelco resultante de la fuerza y
del brazo de palanca sea bajo.
•
Fije la carga útil al carro directamente.
81
6.4
Montaje de las conexiones de alimentación
Fig. 41
Conexión de aire acodada (opcional, p. ej., QSL-M5-4)
Conexión de aire recta (estándar, p. ej., QSM-M5-4)
Tornillos de fijación del conector enchufable (par máx. de apriete 1,2 Nm)
Los cables de conexión pueden adaptarse conforme a los requerimientos de
montaje.
82
Conexión neumática:
La conexión de aire estándar del lado izquierdo puede pasarse al lado derecho. Para ello puede cambiarse el tornillo de cierre del lado derecho por el racor para conexión de aire del lado izquierdo. Opcionalmente también pueden
utilizarse racores acodados del catálogo de Festo.
Conexión eléctrica:
El conector eléctrico enchufable puede girarse en ángulos de 90°. Para ello, retire los cuatro tornillos de soporte cuando el conector enchufable está abierto
y gire con cuidado el conector enchufable.
Advertencia
Durante la manipulación del conector enchufable debe tener la precaución de
no dañar ni atrapar ningún cable. Ello puede producir daños eléctricos significativos y lesiones personales debido a las altas tensiones.
Las tareas deben ser realizadas únicamente por electricistas especializados
con el equipo sin tensión.
Para el montaje seguro de los cables de alimentación pueden adquirirse opcionalmente cadenas de arrastre del tipo EAHT en dos tamaños para diferentes
variantes de montaje en horizontal y en vertical. Las cadenas de arrastre garantizan, además de un tendido definido de los cables/tubos, un radio de
flexión de los cables y tubos de alimentación. Sólo así es posible garantizar la
vida útil nominal de los tubos y cables de alimentación en movimiento constante de funcionamiento.
Los soportes de la cadena de arrastre se atornillan a las unidades lineales con
el material de montaje suministrado como se indica en la figura 10.
83
Fig. 42
Soporte izquierdo de la cadena de arrastre, tipo EAHT-L1-E6-…
Soporte derecho de la cadena de arrastre, tipo EAHT-L1-E6-…
(pares máx. de apriete M5 = 5,9 Nm, M6 = 9 Nm)
84
6.5
Montaje de los detectores de final de carrera y de los interruptores de referencia
Fig. 43
Fijación por pies EAHF-...
Soporte para detector EAPR-...
Tornillos de fijación
(pares máx. de apriete M3 = 1,2 Nm)
Para montar los detectores de final de carrera y los interruptores de referencia
existe un conjunto de soportes para detectores del tipo EAPR. Con el material
de montaje suministrado puede montarse el soporte para detector sobre las
diferentes fijaciones por pies de los actuadores ELGL.
El soporte para detector está diseñado para utilizar detectores de proximidad
inductivos de Festo (véase Accesorios) y facilita el ajuste de los elementos
sensores gracias a los componentes de fijación desplazables.
85
6.6
Instalación eléctrica
Advertencia
La temperatura de funcionamiento permitida del eje lineal es de 70 °C. A temperaturas de funcionamiento superiores se corre el riesgo de quemaduras y el
motor puede destruirse por efecto del calor.
Conecte siempre el sensor de temperatura para impedir lesiones personales o
daños en el eje lineal.
Advertencia
Las descargas electrostáticas directas (ESD) en los pines del sistema de
medición del recorrido (con el conector enchufable abierto) pueden dañar
dicho sistema. Por tanto, observe que el entorno esté protegido contra ESD y
que haya una conexión a tierra suficiente del material y de las personas al
conectar el sensor.
Indicación
Los campos magnéticos fuertes en las inmediaciones del eje lineal pueden
causar que la cinta de medición codificada magnéticamente pierda sus características.
•
Asegúrese de que el eje lineal está apantallado contra interferencias electromagnéticas fuertes.
•
Evite influencias externas causadas por piezas ferríticas o magnéticas cerca del interruptor de referencia y del sensor del sistema de medición de
recorrido.
Indicación
Observe las advertencias e indicaciones sobre la instalación eléctrica (p. ej.,
sobre el concepto de PARADA DE EMERGENCIA) de la descripción del controlador.
Indicaciones sobre la protección de las posiciones finales ante un arranque incontrolado:
•
Tenga en cuenta que es necesario ajustar las posiciones finales por software en el controlador.
•
Asegúrese de que el controlador no tiene tensión. No es suficiente el hecho
de desactivar la señal de vía libre del controlador.
•
Tienda todo el cableado del eje lineal con el controlador.
Accesorios
Utilice los cables de conexión originales de Festo que se indican en el capítulo
Accesorios.
86
Fig. 44
Cable del motor NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Conexión del cable del motor (bloque negro)
Conexión del cable del motor (bloque azul)
Conexión del cable de sensor (bloque rojo)
Conexión del cable de sensor (bloque amarillo)
Cable del encoder NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Ocupación de conexiones del cable de sensor de la interface BISS (bloque
rojo)
Denominación
Color de los
hilos
Conectores enchufables
Salida de datos +
(BISS/RS485)
SLO+
Verde
Pin rojo 1
Salida de datos (BISS/RS485)
SLO-
Amarillo
Pin rojo 2
Sistema de medición del recorrido GND
GND
Negro
Pin rojo 3
Sistema de medición del recorrido VCC
(+5 V DC ± 10%)
VCC
Marrón
Pin rojo 4
Entrada de pulsos (BISS/RS485)
MA-
Rojo
Pin rojo 5
Entrada de pulsos +
(BISS/RS485)
MA+
Naranja
Pin rojo 6
Apantallamiento
Apantallamiento Apantallamiento Contacto de apantallamiento
87
Ocupación de conexiones del cable de sensor (bloque amarillo)
Denominación
Color de los
hilos
Sistema de medición del
recorrido GND Sens
GND Sens
NC
Pin amarillo 1
Sistema de medición del
recorrido VCC Sens
VCC Sens
NC
Pin amarillo 2
Interruptor de referencia 1+
Ref 1+
NC
Pin amarillo 3
Interruptor de referencia 1-
Ref 1-
NC
Pin amarillo 4
Interruptor de referencia 2+
Ref 2+
NC
Pin amarillo 5
Interruptor de referencia 2-
Ref 2-
NC
Pin amarillo 6
Ocupación de conexiones del cable del motor (bloque azul)
Denominación
Color de los
hilos
Sensor térmico +
MT dig+
Blanco
Pin azul 1
Sensor térmico -
MT dig–
Marrón
Pin azul 2
Unidad de bloqueo (válvula) Brake +
NC
Pin azul 3
Unidad de bloqueo (válvula) Brake -
NC
Pin azul 4
NC
Pin azul 5
NC
Pin azul 6
Ocupación de conexiones del cable del motor (bloque negro)
Denominación
Color de los
hilos
Conector
Cannon
Ramal U
U
Hilo 1
Pin negro 1
Ramal V
V
Hilo 2
Pin negro 2
Ramal W
W
Hilo 3
Pin negro 3
Tierra protectora
PE
Verde/amarillo
Pin negro 4
enchufable
(contacto PE)
88
6.7
Interface BISS del sistema de medición del recorrido
La interface BISS es una interface de dos conductores para conectar sensores
a prueba de interferencias. A diferencia de la interface SSI, la transmisión de
datos es bidireccional, es decir, también es posible escribir datos en el sensor,
p. ej., para parametrizar.
El tráfico de datos se efectúa a través de un cable de impulsos desde el máster
y a través de una línea de datos controlada por el sensor como transmisión en
serie. La introducción de los datos en el slave se efectúa mediante modulación
de la amplitud de impulsos del ciclo según la especificación de protocolo
"BISS B-Mode" http://www.biss-ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; la línea de datos
no invierte la dirección. El ciclo y los datos se transmiten con la técnica RS485,
es decir, una señal se envía no invertida e invertida y sale en el receptor como
señal diferencial. Esto permite impedir las interferencias en modo común. Además, los datos se protegen con un código CRC.
La interface BiSS admite dos modos de lectura:
- El canal de datos de sensor para enviar la información del sensor en ciclos
rápidos (ciclo hasta 10 MHz).
- El canal de datos de sensor para enviar la información del sensor en ciclos
rápidos (ciclo hasta 10 MHz).
La distinción se realiza según el bit de arranque, los detalles pueden consultarse en la especificación indicada.
Bits
Tipo
Etiqueta
0…8
DATA
Contador de ciclos
P(7:0); 0…8 bits (posición Multiturn)
3…13
DATA
Datos angulares
S(12…0);
3…13 bits (posición
Singleturn)
Fig. 45: Comunicación de los datos del sensor
1
Error
Bit de error E0
(error de amplitud)
1
Error
Bit de error E1
(error de frecuencia)
5…6
CRC
Polinomio 0 x 25
x5+x2+x0 (emisión de bits
invertida)
89
6.8
Instalación neumática
La estructura del colchón de aire del inducido del motor y la construcción entera permiten utilizar el colchón de aire también como unidad de bloqueo para
funciones de seguridad del sistema de accionamiento.
Fig. 46
Actuador lineal ELGL
Unidad de mantenimiento / acondicionamiento del aire comprimido
Válvula de respuesta rápida / válvula
Para ello, el aire comprimido se conduce a la unidad lineal, p. ej., a través de
una válvula de respuesta rápida, y la propia válvula se activa en la salida de
freno del controlador del motor, p. ej., CMMP. La salida de freno del controlador del motor acciona la válvula directamente dependiendo de las funciones
del controlador.
Así, las funciones de freno del controlador se utilizan al detenerse el motor,
p ej. para dejar la salida del freno sin corriente cuando el motor se halla sin
tensión. Esta función de freno es importante para el funcionamiento en vertical
del actuador ELGL en el caso de que no se utilice un compensador de gravedad.
90
Con la función de freno automática también es posible dejar el actuador sin
corriente y en estado de bloqueo un determinado tiempo, lo que permite ahorrar energía eléctrica.
Los tiempos de retardo para abrir la unidad de bloqueo durante la alimentación dependen en gran medida de la capacidad de la red del aire comprimido y
son de 100 ms aproximadamente si no se emplean acumuladores de aire comprimido y se utilizan tubos cortos.
Advertencia
La función de bloqueo del colchón de aire desconectando la alimentación de
aire comprimido sólo puede utilizarse como función de bloqueo. Si se utiliza
como freno de servicio, daña las superficies de deslizamiento y destruye el
sistema del motor. La función de bloqueo sólo puede utilizarse en estado de
reposo.
Advertencia
Si la válvula se conecta a una unidad de control ajena o a un PLC, debe observarse que el aire comprimido se conecta o desconecta sólo en estado de reposo y que hay un tiempo de espera suficiente antes o después de activar el
controlador para que el accionamiento no se mueva por accidente ni se sobrecargue.
6.9
Instalación del sistema
Advertencia
Peligro de aplastamiento por movimientos incontrolados. El eje lineal no es
autoblocante cuando el aire comprimido está activado.
Asegúrese de que el eje lineal se coloca en una posición estable al desconectarlo o si se interrumpe la tensión de funcionamiento.
En caso de desconexión o de pérdida de tensión, el eje lineal puede ser llevado
a una posición estable de las siguientes maneras:
•
Desplazando el eje lineal al punto más bajo posible.
•
Desconectando el aire comprimido, p. ej., mediante el controlador.
•
Utilizando el compensador de gravedad suministrado con el juego de accesorios.
Use el eje lineal solamente en combinación con un interruptor de parada de
emergencia conmutado por separado.
91
7
Puesta en funcionamiento
Advertencia
Asegúrese de lo siguiente respecto a la zona de movimientos alrededor del
eje lineal:
•
Que nadie pueda poner la mano dentro del recorrido de los componentes
en movimiento (p. ej. colocando una rejilla protectora).
•
Que no haya objetos extraños.
Debe ser imposible acceder al eje lineal hasta que todas las piezas móviles
estén paradas y la tensión de alimentación desconectada.
Advertencia
Realice la primera puesta en funcionamiento del sistema de accionamiento
con un recorrido de referencia a poca velocidad y con masas y fuerzas reducidas. Esto evita movimientos incontrolados.
El ajuste básico del recorrido de referencia del controlador está predefinido a
un límite de velocidad reducida.
Indicación
Recorridos contra el tope final a gran velocidad pueden dañar componentes
mecánicos y conexiones.
•
•
Para aplicaciones especiales puede referenciarse respecto a topes fijos
externos. Para ello es obligatorio observar las fuerzas y los pares permitidos (véase Especificaciones técnicas).
Tenga en cuenta también las advertencias e indicaciones que figuran en la
descripción del controlador.
Efectúe la puesta en funcionamiento con el Festo Configuration Tool (FCT) desde su PC utilizando la ayuda disponible. Preste especial atención a los puntos
siguientes:
•
•
•
92
Parametrización.
Posiciones finales por software.
Recorrido de referencia.
Proceda del modo siguiente:
1. Inicie un funcionamiento de prueba.
2. Compruebe si deben cambiarse los ajustes en el controlador del ELGL-...
Las oscilaciones o las imprecisiones de posicionado del sistema pueden
tener las siguientes causas:
-
Masa adicional demasiado alta.
-
Dinámica demasiado elevada.
-
La estructura mecánica tiende a vibrar.
-
Parametrización incorrecta en el controlador.
-
Resistencia demasiado grande de desplazamiento (deformación por tensiones en el
montaje o en las piezas adosadas).
3. Repita el funcionamiento de prueba.
Una vez realizadas todas las correcciones necesarias:
4. Finalice el funcionamiento de prueba.
5. Verifique los ajustes del funcionamiento de prueba en el servicio permanente. Para ello debe prolongarse el servicio de prueba del eje lineal hasta
que se estabilice la temperatura.
8
Manejo y funcionamiento
Advertencia
Asegúrese de lo siguiente respecto a la zona de movimientos alrededor del
eje lineal:
•
Que nadie pueda poner la mano dentro del recorrido de los componentes
en movimiento (p. ej., colocando una rejilla protectora).
•
Que no haya objetos extraños.
Debe ser imposible acceder al eje lineal hasta que todas las piezas móviles
estén paradas y la tensión de alimentación desconectada.
•
•
•
93
Verifique el eje lineal antes de cada uso y compruebe que se encuentra en
buen estado. Si el eje lineal presenta defectos o daños que afectan a la seguridad, éste no debe ponerse en funcionamiento bajo ninguna circunstancia.
Utilice el eje lineal sólo si dispone de todos los dispositivos de protección
como, p. ej. las tapas y las cubiertas, y si están instalados debidamente y
completamente operativos.
Está prohibido retirar, modificar y deshabilitar los dispositivos de protección y de seguridad durante el funcionamiento. No está permitido manipular de ningún modo los dispositivos de seguridad.
9
Cuidados y mantenimiento
Atención
La utilización de acetona u otros detergentes disolventes de materiales sintéticos puede destruir el eje lineal.
Para limpiar, utilice productos de limpieza con alcohol.
Atención
Al levantar y depositar el carro sobre el estator pueden ensuciarse y/o
dañarse las superficies del colchón de aire.
No levante ni deposite el carro sobre el estator innecesariamente.
Atención
Si el carro se desplaza con fuerza sobre el estator, las superficies de deslizamiento del colchón de aire pueden dañarse.
No está permitido desplazar el carro sobre el estator cuando el aire comprimido no está conectado. No intente forzar el desplazamiento del carro.
Indicación
Los fallos en el sistema producidos por un mantenimiento insuficiente o incorrecto pueden causar gastos de reparación y largos períodos improductivos
del eje lineal.
Festo no asume responsabilidades por daños causados debido a un cuidado y
un mantenimiento incorrectos.
El mantenimiento y la puesta en funcionamiento del eje lineal sólo deben ser
efectuados por el personal de servicio de Festo o por electricistas formados
especialmente para realizar estas tareas.
El eje lineal debe dejarse sin tensión para los trabajos de mantenimiento y de
puesta en funcionamiento. Debe impedirse que el eje lineal se vuelva a conectar de manera accidental (p. ej., coloque un letrero de advertencia en el interruptor maestro de todo el sistema, bloquee el acceso a la zona de trabajo).
Observe las cinco reglas de seguridad:
1. Desconectar.
2. Asegurar contra la conexión accidental.
3. Comprobar que no hay tensión.
4. Poner a tierra y cortocircuitar.
5. Tapar o encerrar piezas con tensión.
94
•
•
•
•
•
•
•
•
Tras finalizar los trabajos de mantenimiento y de reparación, los dispositivos de protección deben volver a instalarse inmediatamente y debe comprobarse su funcionamiento. No conecte nunca componentes a la red eléctrica sin que sus cubiertas o tapas no estén instaladas correctamente.
El equipamiento eléctrico debe ser revisado regularmente por un electricista. Todos los defectos, como conexiones sueltas o cables defectuosos o
dañados, deben corregirse inmediatamente.
No limpie nunca las instalaciones eléctricas con agua ni otros líquidos.
La frecuencia de mantenimiento de la superficie del estator depende del
grado de ensuciamiento durante su utilización. Las partículas secas (p. ej.,
polvo, pelusa, virutas de madera o de plástico) no influyen en el funcionamiento porque se retiran con el desplazamiento del eje.
Además, el aire que sale de la holgura ubicada entre el estator y el carro
impide que entren partículas en la ranura, si éstas son más pequeñas que
la propia ranura. La excepción a esto último son las partículas pequeñas y
adherentes.
Los restos de medios de servicio (refrigerantes, aceites lubrificantes, adhesivos, etc.) que se secan o se solidifican deben retirarse de la superficie del
estator sin extraer el carro durante una parada prolongada del motor.
Si es necesario, retire los residuos ferromagnéticos (p. ej, virutas de metal)
de la cinta de medición codificada magnéticamente ( Fig. 1) Aunque la
fuerza de atracción magnética de la cinta de medición es reducida, puede
causar que se acumule polvo metálico en ella.
Cuando se realizan paradas prolongadas debe aplicarse una película fina
de aceite sobre la superficie del eje lineal. La película de aceite sirve para
proteger la superficie contra la corrosión. Utilice un producto de conservación adecuado.
Eliminación de daños
La superficie del estator debe protegerse contra golpes y choques. Si a pesar
de ello la superficie del estator sufre daños, alise el punto afectado con la piedra para lapear incluida en el juego de mantenimiento y reparación.
95
10 Desmontaje y reparaciones
Peligro
Al desmontar los componentes del eje lineal pueden generarse campos magnéticos fuertes. Los campos magnéticos fuertes pueden provocar lesiones
graves o incluso la muerte a personas con determinadas prótesis (p. ej. marcapasos), instrumentos de audición y a mujeres embarazadas.
•
En general, está prohibido desmontar los componentes del eje lineal.
•
No desmonte nunca el motor lineal del interior del eje lineal. De lo contrario pueden generarse campos magnéticos fuertes.
•
•
No desmonte nunca la cubierta del motor lineal. No está permitido soltar
los tornillos de la cubierta.
Si al desmontar el eje lineal no queda otra opción que desmontar
los componentes, ello no puede ser realizado en ningún caso por personas con prótesis activas.
Advertencia
Las temperaturas elevadas de las superficies (hasta 70 °C en servicio normal)
pueden producir quemaduras.
Asegúrese de que las superficies calientes del módulo lineal sólo se puedan
tocar con equipamiento de protección contra quemaduras apropiado (p. ej.,
con guantes protectores).
•
•
•
Desconecte las fuentes de energía.
Desmonte el eje lineal entero en estado ensamblado.
Envíe siempre el eje lineal averiado a Festo.
Aproveche la oportunidad para que nuestro servicio de reparación revise el eje
lineal. Sólo las reparaciones en Festo garantizan que se observan todos los estándares de seguridad. Para garantizar una revisión profesional desaconsejamos absolutamente que el cliente efectúe la reparación por su cuenta.
96
11 Accesorios
Fig. 47
97
Designación
Tipo
ELGL-LAS
30
Eje lineal, versión básica
ELGL-LAS-…
Juego de mantenimiento y reparación
120
X
X
Amortiguador
YSRW-…
7 – 10
Casquillo para centrar
ZBH-9
X
Detector de proximidad
SIEN-M8B-…
X
Cable de conexión con conector
NEBU-M8W3…
X
Cable de conexión con conector
NEBU-M8G3…
X
Detector de proximidad
SIES-Q8B-PO-…
X
Soporte para detector
EAPR-L1-S
X
Fijación por pies
EAHF-L1-…-P
X
Fijación
EAHC-L1-…
X
Actuador lineal
DGC-18-…
X
Fijación ajustable por pies
EAHF-L1-…-PJ
X
Fijación por pies
EAHF-L1-…
X
Fijación
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
D-MINI-…
X
Unidad de mantenimiento de aire
comprimido
64
Cadena de energía
10 – 17
X
Cable del motor
X
Cable del encoder
NEBM-T1G8-E-…-NS1G15
X
Indicación
Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto originales.
Escoja
el
accesorio
correspondiente
de
nuestro
98
catálogo
12 Eliminación de fallos
Advertencia
Tensión peligrosa que puede causar la muerte.
El trabajo en instalaciones con tensión sólo debe ser efectuado por electricistas experimentados con el único objeto de diagnosticar errores.
Para localizar errores en instalaciones con tensión debe haber dispositivos de
protección móviles (p. ej., un transformador de aislamiento de protección).
Según el tipo del trabajo y las condiciones del entorno puede ser necesaria la
utilización de medidas y medios auxiliares adicionales como, p. ej., herramientas y guantes protectores aislados o que se aísle el lugar de emplazamiento.
Fallo
Posible causa
Movimiento irregular del carro
Suciedad en las superficies de Limpiar las superficies de trabajo
trabajo
Vibración del sistema completo
Remedio
Comprobar
mecánica
la
construcción
Fallos en el recorrido de referen- Piezas ferríticas cerca del detec- Utilizar piezas de materiales no
cia
tor de proximidad
magnéticos
Parametrización incorrecta
Comprobar los parámetros del
controlador ...
Ruidos anormales o vibraciones, Eje lineal montado deformado Eliminar la deformación por tenrigidez
por tensiones
siones
Oscilación propia del sistema de Aumentar o reducir la masa porapoyo debido a la resonancia
tante; si es necesario, aumentar o
reducir la presión de aire de alimentación del colchón de aire
(póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo)
Oscilación propia de los cojinetes Modificar la tensión de los cojide aire laterales
netes de aire (póngase en contacto con la asistencia técnica de
Festo)
Carga útil excesiva
Velocidad excesiva
Respetar los valores permitidos
indicados en el diagrama del
capítulo Curvas características
controlador mediante el software
de parametrización FCT
Aumento de la temperatura Repetir el recorrido de carga bajo
debido a cargas en el servicio las condiciones del servicio perpermanente
manente
El eje lineal no reacciona
99
Control de la temperatura activo
Respetar los valores de carga
permisible (tener en cuenta la
fluctuación de la temperatura a lo
largo del año)
Fallo
Posible causa
Remedio
controlador
El eje lineal se encuentra detrás Retirar a mano el eje lineal de la
de la posición final / error en el posición final (aire conectado,
recorrido de referencia
corriente desconectada).
Falta la habilitación
Aplicar 24 V en la entrada de
habilitación
Error al localizar el punto de Resonancia desfavorable para el Cambiar el método de localiconmutación
método seleccionado de ángulo zación del ángulo de conmutación
de conmutación
o la parametrización en el FCT
Generación irregular de fuerzas El ángulo de conmutación no es Cambiar el método de localien función de la dirección del correcto
zación del ángulo de conmutación
movimiento
o la parametrización en el FCT
Movimientos incontrolados
Averías en el cabezal de medición
y/o en la cinta de medición causadas por daños mecánicos, eléctricos o magnéticos
Comprobar la distancia entre el
cabezal de medición y la cinta de
medición (valor límite: < 0,8 mm
por encima de la zona completa
de movimientos)
En el resto de los casos póngase
en contacto con el servicio
técnico de Festo
Marcas de desgaste en el esta- Funcionamiento limitado del Aumentar la presión de aire a un
tor/ rozamiento elevado
colchón de aire debido a una mínimo de 4 bar
presión de aire reducida
Estator o unidad lineal deformados por tensiones durante el
funcionamiento, p. ej., debido a
una carga elevada o a deformaciones térmicas
Alinear y montar sin tensión el
estator y la carga útil; comprobar
la planeidad con una regla de
canto biselado
Funcionamiento limitado del
colchón de aire debido a que las
toberas están obstruidas, p. ej.,
aire comprimido con aceite o
sucio por cualquier otra sustancia
Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo para cambiar
las toberas del colchón de aire
Es necesario garantizar que el
aire comprimido no tiene aceite y
que se filtra con un filtro de 5 µm
Indicación
Si hay fallos funcionales, compruebe también los mensajes de error y las advertencias de los controladores y del software de parametrización.
Si a pesar de ello necesita ayuda, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo y tenga siempre preparados los datos del equipo (tipo / número
de serie) y los datos de configuración, los archivos de proyecto, etc., con una
descripción del fallo lo más exacta posible.
100
13 Especificaciones técnicas
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Características de construcción
Forma constructiva
Actuador lineal eléctrico conforme al principio de Hybrid-SwitchedReluctance (H-SRM; actuador de reluctancia autoconmutado
híbrido)
Posición de montaje
Preferentemente horizontal; funcionamiento en vertical permitido
tras consulta (observar la información adicional, uso de sujeciones,
etc.)
Protección de la posición final
Topes integrados para energías de amortiguación muy bajas
Principio de medición
del recorrido
Magnético incremental
Control de temperatura
Resistencia PTC integrada
(protección mínima)
Desconexión en caso de exceso de temperatura
Temperatura
del motor
máxima °C
Temperatura ambiente
°C
Temperatura de almacenamiento
+70
0 ... +40 (si es necesario, descenso de la potencia nominal con temperaturas >25 °C)
0 ... +60
Humedad del aire
20 … 80%, sin condensación
Materiales
Cuerpo del motor:
Aluminio anodizado
Estator:
Acero (inoxidable)
Tornillos:
Acero,
Clase de protección
IP
Radiación magnética
Peso del carro
recubierto de cinc
Resistencia 8.8
65
No
kg
2,8
3,8
5,0
4,7
6,8
8,7
Peso del estator/metro kg
4,9
13,3
13,3
27,0
27,0
27,0
Presión del aire de bar
trabajo
5
5
5
5
5
6
Consumo de aire
15
15
20
15
20
40
101
l/min
ELGL30-…-S
Requisitos de la calidad del aire
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Requisitos mínimos de la calidad del aire:
Calidad del aire según ISO 8573-1:
Para polvo
Clase 2
(tamaño máx. de las partículas 1 µm;
densidad máx. de las partículas
1 mg/m3)
Para agua
Clase 4
(<=+3 °C punto de condensación bajo
presión)
Para aceite
Clase 2
(<=0,1 mg/m3 sin aceite)
Calidad del aire recomendada:
Calidad del aire según ISO 8573-1:
Para polvo
Clase 1
(tamaño máx. de las partículas 0,1 µm;
densidad máx. de las partículas
0,1 mg/m3)
Para agua
Clase 4
(<=+3 °C punto de condensación bajo
presión)
Para aceite
Clase 1
(<=0,01 mg/m3 sin aceite)
Características eléctricas
Clase de aislamiento
F conforme a EN60034-1
Clase térmica
F conforme a EN60034-1
Tensión nominal Unom
V
600
Corriente de pico Imáx
A
4,0
4,0
4,0
4,5
4,5
4,5
Corriente nominal Inom
A
3,5
3,5
3,0
3,5
3,0
2,75
Resistencia
ohmios 2,2
3,6
5,6
6,2
9,4
12,4
Inductancia
(sin estator)
mH
2,85
6,40
9,40
11,40
17,15
22,80
Inductancia
(con estator)
mH
5,10
11,20
17,30
21,00
32,50
40,10
102
Fig. 48
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Características mecánicas con carga estática
Carga F z
N
160
700
1.000
1.300
1.700
2.500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1,2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
5
12
15
17
25
34
B
B
Fuerza de tracción F z
B
B
Resistencia de desplaza- N
miento con presión del
aire de trabajo
Características de desplazamiento
Fuerza continua de
avance Fx
N
44
110
160
217
282
330
Fuerza máxima de avance N
44
119
164
240
310
450
4
4
4
3,4
3,2
2
15,4
29,4
29,1
47,6
40,4
50,2
±10
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
Velocidad máxima
m/s
Aceleración máxima
m/s
Precisión de repetición
µm
2
P
P
Certificaciones
RoHS
Conforme a la directiva 2002/95/CE de la Unión Europea
CE
Conforme a la directiva de baja tensión de la UE
Conforme a la directiva EMC de la UE
C-TICK
Satisface estas normas
103
1
Sommaire
1
SOMMAIRE ......................................................................................................................................... 104
2
ELÉMENTS DE COMMANDE ET RACCORDEMENTS ............................................................................ 105
3
FONCTIONNEMENT/APPLICATION..................................................................................................... 106
4
TRANSPORT ET STOCKAGE ................................................................................................................ 106
5
CONDITIONS D'UTILISATION ............................................................................................................. 108
6
5.1
EXIGENCES IMPOSÉES AU PERSONNEL ...................................................................................................... 108
5.2
SÉCURITÉ ET CONDITIONS TECHNIQUES .................................................................................................... 108
5.3
CONDITIONNEMENT DE L'AIR ET SURVEILLANCE DE LA PRESSION................................................................... 110
MONTAGE ........................................................................................................................................... 111
6.1
MONTAGE MÉCANIQUE .......................................................................................................................... 111
6.2
FIXATION D'OBJETS SUR LE CHARIOT ........................................................................................................ 114
6.3
MONTAGE DE LA CHARGE UTILE ............................................................................................................... 115
6.4
MONTAGE DES CÂBLES D'ALIMENTATION .................................................................................................. 116
6.5
MONTAGE DES CAPTEURS DE FIN DE COURSE/DE RÉFÉRENCE ....................................................................... 119
6.6
MONTAGE ÉLECTRIQUE .......................................................................................................................... 120
6.7
INTERFACE BISS DU SYSTÈME DE MESURE ................................................................................................ 123
6.8
MONTAGE PNEUMATIQUE ...................................................................................................................... 124
6.9
MONTAGE DU SYSTÈME AUTOMATISÉ....................................................................................................... 125
7
MISE EN SERVICE ............................................................................................................................... 126
8
CONDITIONS D'UTILISATION ET D'EMPLOI ....................................................................................... 127
9
MAINTENANCE ET ENTRETIEN ........................................................................................................... 128
10
DÉMONTAGE ET RÉPARATION ........................................................................................................... 130
11
ACCESSOIRES..................................................................................................................................... 131
12
DÉPANNAGE ....................................................................................................................................... 133
13
CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES .................................................................................................... 135
14
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ............................................................................................................................. 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ............................................................................................................................. 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ............................................................................................................................ 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ........................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .......................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ........................................................................................................................... 213
104
2
Eléments de commande et raccordements
Figure 49
Limitation fin de course avec tampon en caoutchouc
Stator
Chariot
Règle magnétique à codage
Capteur (système de mesure de déplacement)
Taraudage de fixation sur axe linéaire au niveau du stator (M6x12)
Interface électrique
Prise d'air
Taraudage de fixation pour la charge utile (M6x9), lamage central (Dm9H7x2,1)
105
3
Fonctionnement/application
Le module linéaire électrique de type EGL-... est un axe de manipulation avec
guidage sur coussin d'air et moteur linéaire intégré. Les éléments d'entraînement et le guidage sur coussin d'air forment une unité, le chariot. Celui-ci se
déplace sur la glissière du stator. Un système de mesure de déplacement séparé envoie des signaux au contrôleur.
Le système de mesure de déplacement, le contrôleur et le moteur fonctionnent
en boucle de régulation fermée. Cela permet de régler avec une très grande
précision la vitesse, la position et la puissance du moteur en fonction des valeurs de consigne allouées dans la plage de course admissible.
Conformément à l'usage prévu, le module linéaire électrique de type ELGL sert,
en association avec le contrôleur, aux tâches de manipulation nécessitant une
précision de positionnement élevée. Le module linéaire ELGL-… n'est pas homologué pour les processus de fabrication sensibles au cuivre ou au PTFE.
Exemples d’application typiques :
•
•
•
•
•
•
4
Technique d'automatisation, manipulation xyz, montage et systèmes de
contrôle
Pick & Place, distributeur
Machines pour la fabrication électronique, machines de jaugeage et perceuses pour circuits imprimés
Systèmes à portique pour l'usinage de précision, p. ex. laser ou autres procédés à cadence élevée
Machines d'emballage, visseuses automatiques
Applications dans les industries alimentaire et textile
Transport et stockage
Attention
Dégradation des propriétés de l'axe linéaire (p. ex. tolérances de planéité)
suite à un stockage non-approprié, p. ex. températures trop basses ou élevées !
Stocker l'axe linéaire de telle manière que les tolérances de planéité soient
respectées ! Ne jamais stocker l'axe linéaire sur des chapes de pied espacées
de plus de 500 mm.
Sous l'effet de la tare de l'axe linéaire, un fléchissement peut provoquer une
déformation plastique !
106
Nota
Sur l'axe de moteur linéaire ou dans l'emballage peut se trouver un indicateur
de température contrôlant la température de stockage et de transport.
Prière de vérifier immédiatement après la réception de l'axe l'état de l'indicateur de température. Si, selon le modèle, l'indicateur de température s'est
décoloré, alors l'axe du moteur linéaire a été stocké à des températures inférieures à 0 °C. L'axe risque d'être endommagé. Prière de vous adresser dans
ce cas au service Festo.
Si l'indicateur de température n'est pas décoloré, prière de le retirer avant
d'utiliser l'axe !
Normalement, la fenêtre de l'indicateur de température est
incolore. La fenêtre se colore en violet lorsque la température
est inférieure à 0 °C pendant plus de 30 minutes.
Figure 50
Tenir compte du poids de l'axe linéaire. Selon le modèle, l'axe linéaire pèse
entre 5 kg et 60 kg.
Observer de courtes périodes de stockage ainsi que les conditions de stockage
suivantes :
•
Température de stockage : 0 … +60 °C
•
Humidité de l’air : 20 à 80 %, aucune condensation
•
Emplacement de stockage : propre, sec, à l'ombre, sans fluide corrosif ni
champs magnétique puissant (p. ex. suite à des décharges d'impulsions)
107
5
5.1
Conditions d'utilisation
Exigences imposées au personnel
L'axe linéaire peut constituer un danger lorsque du personnel non qualifié et
inexpérimenté l'utilise de manière inappropriée ou non conforme au règlement.
Sont qualifiées au sens des présentes notices d'utilisation toutes les personnes familiarisées avec le montage, la mise en service, l'exploitation, la
maintenance des axes linéaires électriques stockés à l'air libre. De plus, ces
personnes doivent être autorisées en fonction de leur qualification à brancher
des circuits électriques et des appareils conformément aux normes de sécurité
en vigueur et remplir les qualifications suivantes :
•
Formation et apprentissage ou autorisation, mise en marche et arrêt d'appareils/systèmes conformes aux normes de sécurité, mise à la terre
et identification correcte conformément aux exigences du travail.
•
Formation ou apprentissage selon les normes de sécurité sur la maintenance et l'utilisation de l'équipement de sécurité adéquat.
•
Formation aux premiers secours.
5.2
Sécurité et conditions techniques
Avertissement
Des températures de surface élevées (jusqu'à 70 °C en régime normal) peuvent provoquer des brûlures ou enflammer des substances combustibles.
S'assurer
•
que les surfaces chaudes de l'axe linéaire ne peuvent pas être touchées
(p. ex. grâce à des grilles de protection), ou, si nécessaire le cas échéant,
uniquement avec un matériel de protection suffisant (p. ex. mise à disposition de gants de protection).
•
qu'aucune substance inflammable n'est située à proximité de l'axe linéaire (p. ex. détergent inflammable).
Avertissement
Lors de la première mise en service, des vitesses élevées peuvent être
à l'origine de déplacements critiques.
•
Procéder lors de la première mise en service de l'actionneur à un
déplacement de référence en utilisant de faibles vitesses, masses et
forces.
108
Avertissement
De forts champs magnétiques peuvent apparaître lors du démontage des
composants ! Chez les personnes avec des implants (p. ex. stimulateur cardiaque), des appareils auditifs ou chez les femmes enceintes, les champs magnétiques peuvent provoquer de graves dommages corporels voire entraîner
la mort !
•
Ne jamais démonter le moteur linéaire à l'intérieur de l'axe. Sinon des
champs magnétiques puissants peuvent apparaître. A l'état monté, les
champs magnétiques ne présentent aucun risque.
•
Ne pas modifier les vis et goujons d'assemblage, si aucun changement
n'est mentionné expressément dans la notice d'utilisation.
•
Tenir compte du fait que des champs magnétiques peuvent également
survenir lorsque le moteur linéaire est fortement endommagé (p. ex.
transport incorrect).
Nota
S'assurer que les conditions d'utilisation sont respectées (voir Caractéristiques techniques).
Nota
Une manipulation non conforme peut causer des dysfonctionnements.
Veiller à ce que les instructions contenues dans ce chapitre soient toujours
observées. Seul le respect des instructions garantit un fonctionnement correct et en toute sécurité du produit.
•
•
•
•
•
Comparer les valeurs limites indiquées dans cette notice d'utilisation avec
celles de votre cas d'application (p. ex. forces, couples, températures,
masses, vitesses). Seul le respect des limites de charge permet une utilisation de l'axe linéaire conformément aux directives de sécurité en vigueur.
Tenir compte des conditions ambiantes sur le lieu d'utilisation. Les environnements corrosifs diminuent la durée de vie de l'axe linéaire.
Tenir compte des prescriptions des organismes professionnels, des services de contrôle technique, de la VDE et des réglementations nationales
en vigueur.
Utiliser l'axe linéaire dans son état d'origine sans apporter de modifications.
Tenir compte des avertissements et indications figurant sur le produit et
dans la présente notice d'utilisation.
Environnement
Retirer toutes les protections de transport telles que les films plastiques, les
caches et les cartons. Les emballages sont conçus pour que leurs matériaux
puissent être recyclés.
109
5.3
Conditionnement de l'air et surveillance de la pression
Attention
Afin d'éviter des dommages matériels au niveau de l'axe linéaire, l'alimentation en air comprimé doit remplir les critères suivants :
•
L'air comprimé doit atteindre une pression nominale correspondant aux
caractéristiques techniques.
•
L'air comprimé doit être exempt d'eau, d'huile ou d'impuretés. Le conditionnement de l'air comprimé doit être pour cela pourvu d'un filtre fin
(1 m) et, le cas échéant, d'un purgeur de condensats.
Si l'air comprimé risque d'être oléagineux, l'utilisation d'un déshuileur
est recommandée.
Ne pas négliger qu'une brève alimentation d'air non filtré n'est pas autorisée
étant donné que le guidage sur coussin d'air ou les filtres des buses seraient
encrassés. Festo est en mesure de vous proposer de telles unités de conditionnement (voir Accessoires).
Si le moteur fonctionne sans surveillance pneumatique, veiller absolument
à ce que la pression de travail minimale en air comprimé soit respectée sinon
le moteur risque d'être endommagé ou des dysfonctionnements peuvent survenir.
•
Nota
N'utiliser que des pièces de rechange et accessoires d'origine.
Prière de sélectionner l'accessoire correspondant dans notre catalogue
110
6
6.1
Montage
Montage mécanique
Avertissement
Des mouvements de masses incontrôlés peuvent blesser des personnes (contusions) ou endommager des objets.
•
Vérifier si des mesures de sécurité supplémentaires externes sont nécessaires pour éviter un glissement de la charge utile. L'axe linéaire ne dispose pas d'un verrouillage automatique. Un tel verrouillage n'est présent
que lorsque l'alimentation en air comprimé est arrêtée pendant l'utilisation des coussins d'air.
Nota
Selon le montage (rigidité et contraintes thermiques), la dynamique et la précision praticables de l'axe linéaire peuvent diminuer.
•
Lors du montage, veiller à éviter les déformations et les fléchissements
(p. ex. suite à une fixation avec un palier fixe et une fixation mobile).
•
S'assurer que la rigidité est élevée lors du montage mécanique (châssis
de base et charge utile).
•
Eviter d'endommager le stator. De tels endommagements nuisent à la sécurité du fonctionnement, à la fiabilité ainsi qu'à la durée de vie du produit.
•
Réparer les dommages uniquement avec la pierre de rodage comprise
dans le kit de maintenance et de réparation (voir Accessoires).
Instructions de montage du stator
Le stator a une planéité de 7 m/300 mm. Après le montage, il doit rester parfaitement plat sur un support (p. ex. banc de machine, bâti) afin de garantir la
qualité des coussins d'air. Un support à 3 ou 4 points permet d'obtenir un tel
résultat. Un espacement maximal des fixations du stator de 500 mm est recommandé.
En règle générale, la planéité des points d'appui est garantie par une surface
appropriée. Si ce n'est pas le cas, utiliser les pieds réglables livrés avec le jeu
d'accessoires (voir Accessoires).
Pour un simple réglage en cas de supports irréguliers, prière d'utiliser les
pieds d'ajustage. Régler tout d'abord les pieds extérieurs selon les exigences
opérationnelles sans toutefois fixer en travers le stator. Ajuster alors manuellement les supports centraux de manière à ce que les vis d'ajustage aient sensiblement le même couple de serrage afin d'obtenir un support régulier sans
déformer le stator. La fixation est effectuée avec des vis de fixation.
Prière de respecter absolument les exigences de planéité et contrôler avant la
mise en service que l'alignement est correct, p. ex. au moyen d'une règle de
précision.
Choisissez un des modes de fixation suivants :
111
Fixation directe
Figure 51
Axe linéaire
Semelle
Vis à tête cylindrique M6 (M4), profondeur de vis max. 12 mm (non comprise dans la livraison; couple de serrage max. M6=9 Nm, M4=2,9 Nm)
Fixation par pattes
Figure 52
Axe linéaire
Vis à tête cylindrique M8 (non comprise dans la livraison; couple
de serrage max. M8 = 24 Nm)
Fixation par pattes EAHF-L1-…-P
Semelle
112
Fixation par pattes réglable
Figure 53
Axe linéaire
Vis à tête cylindrique M8 (non comprise dans la livraison; couple de
serrage max. M8=24 Nm)
Semelle
Fixation par pattes ajustable EAHF-L1-…-PJ
Fixation d'angle par pattes
Figure 54
Axe linéaire
Semelle
Fixation par pattes EAHF-L1-…
Vis à tête cylindrique M6 (non comprise dans la livraison; couple
de serrage max. M6=9 Nm)
113
6.2
Fixation d'objets sur le chariot
La fixation d'objets sur le chariot est effectuée directement au niveau de la
partie supérieure de celui-ci ou sur la plaque d'adaptation. Pour cela, le chariot ne doit pas être bloqué ou déformé.
En règle générale, les objets sont fixés symétriquement sur le chariot au
moyen de 4 vis. Toutefois, un support à 3 points peut être plus avantageux
pour fixer les objets sans les déformer à condition qu'une telle construction
soit réalisable et judicieuse.
Pour une manipulation plus simple, les chariots comportent des terminaux de
vis. Ils sont surfacés ensemble et garantissent ainsi un support plat et ponctuel.
Nota
Les taraudages de fixation sur le chariot ont une profondeur de vissage de
9 mm. Respecter absolument cette profondeur de vissage maximale ! Si la
profondeur de vissage maximale est dépassée, le chariot devient inopérant
ou est détruit !
Pour un parfait fonctionnement et sans usure, respecter les forces et couples
stipulés dans la fiche technique.
Figure 55
Pièce de montage
Vis à tête cylindrique M6, profondeur de vis max. 9 mm (non comprise
dans la livraison; couple de serrage max. M6=9 Nm)
Douille de centrage ZBH-9 (150927)
Axe linéaire
Taraudage de fixation M6x9 (couple de serrage max. M6=9 Nm)
114
6.3
Montage de la charge utile
Tenir compte des forces et des couples admissibles (voir le chapitre Caractéristiques techniques). Les forces et les couples représentés sur le graphique résultent de votre application. Ils dépendent des :
•
poids (charge utile/masse propre)
•
forces d'inertie (charge utile/masse propre)
•
poussée
•
efforts antagonistes
Figure 56
Les forces et couples sur les coussins d'air diffèrent selon la dynamique
(freins/accélération).
Afin d'éviter des vibrations, veiller aux points suivants :
•
Placer le centre de gravité de la masse de la charge utile le plus possible au
centre du stator.
•
Positionner la charge utile de telle sorte que le couple de basculement
formé par la force et le bras de levier reste peu élevé.
•
Fixer la charge utile directement sur le chariot.
115
6.4
Montage des câbles d'alimentation
Figure 57
Raccord pneumatique coudé (en option p. ex. QSL-M5-4)
Raccord pneumatique droit (standard p. ex. QSM-M5-4)
Vis de fixation pour connecteur (couple de serrage max. 1,2 Nm)
Les câbles de connexion sont adaptables en fonction des exigences du montage.
116
Raccord pneumatique :
Le raccord pneumatique standard du côté gauche peut être déplacé à droite.
Pour cela, échanger la vis de fermeture du côté droit avec la vis du raccord
pneumatique du côté gauche. Des raccords à vis coudés sont également disponibles dans le catalogue Festo.
Connexion électrique :
Le connecteur électrique est orientable par pas de 90°. Lorsque le connecteur
est ouvert, retirer les quatre vis à col puis le tourner avec précaution.
Avertissement
Lors du maniement du connecteur, vérifier qu'aucun câble n'est endommagé
ou coincé. Les hautes tensions risqueraient de causer des dommages électriques importants ou de mettre en danger des personnes.
Seuls des électriciens qualifiés sont autorisés à effectuer ces travaux hors
tension.
Pour un montage sécurisé des câbles d'alimentation, des supports de chaînes
énergétiques du type EAHT sont proposés en option. Ils sont disponibles en
deux tailles pour des constructions surajoutées horizontalement ou verticalement. Les chaînes énergétiques garantissent, en plus d'une pose de câbles définie, un rayon de courbure des câbles d'alimentation. Ainsi la durée de vie des
câbles d'alimentation en mouvements permanents est assurée.
Les supports de la chaîne énergétique sont vissés aux induits à l'aide du matériel de montage fourni, voir figure 10.
117
Figure 58
Support de la chaîne énergétique gauche de type EAHT-L1-E6-…
Support de la chaîne énergétique droite de type EAHT-L1-E6-…
(couple de serrage max. M5=5,9 Nm, M6=9 Nm)
118
6.5
Montage des capteurs de fin de course/de référence
Figure 59
Fixation par pattes EAHF-…
Support pour capteur EAPR-…
Vis de fixation
(couple de serrage max. M3= 1,2 Nm)
Pour le montage des capteurs de fin de course et de référence, un kit pour
supports à capteur du type EAPR est à disposition. Avec le matériel de montage fourni, le support de capteur se laisse ajuster aux différentes fixations par
pattes des actionneurs ELGL.
Le support de capteur a été conçu pour utiliser des capteurs de proximité inductifs Festo (voir Accessoires) et garantit un ajustement simplifié des capteurs au moyen d'éléments de blocage mobiles.
119
6.6
Montage électrique
Avertissement
La température de service admissible est de 70 °C. Des températures plus
élevées peuvent entraîner des brûlures ou détruire le moteur !
Brancher le capteur de température afin d'éviter des dommages corporels
ou matériels au niveau de l'axe linéaire !
Avertissement
Le système de mesure peut être endommagé suite à des décharges électrostatiques directes DES (« electrostatic discharge » ou ESD en anglais) sur sa
broche (lorsque le connecteur est ouvert). Lors du branchement, veiller à un
environnement protégé contre les DES ainsi qu'à une mise à la terre suffisante pour le matériel et le personnel.
Nota
Si de puissants champs magnétiques agissent à proximité de l'axe linéaire, la
règle de mesure du codeur magnétique risque de perdre ses propriétés !
•
Veiller à protéger l'axe linéaire contre des champs électromagnétiques
parasites.
•
Eviter toute influence extérieure par des pièces magnétiques ou ferritiques à proximité du capteur de référence et du système de mesure de déplacement du capteur.
Nota
Respecter les avertissements et les consignes se rapportant à l'installation
électrique (p. ex. au concept d'arrêt d'urgence) dans la notice d'utilisation du
contrôleur.
Pour protéger les fins de course d'un déplacement incontrôlé :
•
Veiller à installer les fins de course logicielles dans le contrôleur.
•
S’assurer que le contrôleur est hors tension. Interdire au contrôleur
d'émettre le signal de validation ne suffit pas.
•
Câbler entièrement l'axe linéaire avec le contrôleur.
Accessoires
Utiliser des câbles de connexion d'origine Festo selon le chapitre Accessoires.
120
Figure 60
Câble pour moteur NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Branchement du câble pour moteur (bloc noir)
Branchement du câble pour moteur (bloc bleu)
Branchement du câble capteur (bloc rouge)
Branchement du câble capteur (bloc jaune)
Câble de codeur NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Affectation des broches câble capteur interface BISS (bloc rouge)
Désignation
Couleur du fil Connecteur
Sortie de données +
(BISS/RS485)
SLO+
vert
broche rouge 1
Sorties de données (BISS/RS485)
SLO-
jaune
broche rouge 2
Système de mesure GND
GND
noir
broche rouge 3
Système de mesure VCC
(+5VDC ±10 %)
VCC
marron
broche rouge 4
Entrée de base de temps (BISS/RS485)
MA-
rouge
broche rouge 5
Entrée de base de temps +
(BISS/RS485)
MA+
orange
broche rouge 6
Blindage
blindage
blindage
contact blindage
121
Affectation des broches câble capteur (bloc jaune)
Désignation
Couleur du fil
Connecteur
Système de mesure GND GND Sens
Sens
NC
broche jaune 1
Système de mesure VCC VCC Sens
Sens
NC
broche jaune 2
Capteur de référence 1+
réf. 1+
NC
broche jaune 3
Capteur de référence 1-
réf. 1-
NC
broche jaune 4
Capteur de référence 2+
réf. 2+
NC
broche jaune 5
Capteur de référence 2-
réf. 2-
NC
broche jaune 6
Affectation des broches câble pour moteur (bloc bleu)
Désignation
Couleur du fil
Connecteur
MT dig+
blanc
broche bleue 1
Capteur de température - MT dig–
marron
broche bleue 2
Unité de blocage (distributeur)
brake +
NC
broche bleue 3
Unité de blocage (distributeur)
brake -
NC
broche bleue 4
NC
broche bleue 5
NC
broche bleue 6
Capteur de
température +
Affectation des broches câble pour moteur (bloc noir)
Désignation
Couleur du fil
Connecteur
Cannon
Branche U
U
Fil 1
broche noire 1
Branche V
V
Fil 2
broche noire 2
Branche W
W
Fil 3
broche noire 3
Mise à la terre
PE
vert/jaune
broche noire 4
(contact PE)
122
6.7
Interface BiSS du système de mesure
L'interface BiSS est composée de 2 conducteurs pour une liaison antiparasite.
Contrairement à l'interface SSI, la transmission de données est bidirectionnelle, c.-à-d. des données peuvent aussi être enregistrées dans le capteur
pour le paramétrage.
La transmission de données est effectuée au moyen d'une ligne d'impulsions
commandée par un maître et d'une ligne de transmissions de données commandée par un capteur sous forme de transmission sérielle. L'enregistrement
de données au niveau de l'esclave résulte d'une modulation de largeur d'impulsions pour le cycle d'après la spécification du protocole « Mode B BiSS »
http://www.biss-ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; une commutation du sens de
transmission n'a pas lieu. Le cycle et les données sont transmis à l'aide de la
technologie RS485, c.-à-d. un signal inversé et non inversé est envoyé puis
émis au récepteur sous forme d'un signal de différence. Ainsi les tensions parasites peuvent être supprimées. En outre, les données sont sécurisées par un
code CRC.
L'interface BiSS supporte 2 modes de lecture :
- Le canal de données du capteur pour un équilibrage rapide (cycle
qu'à 10 MHz) des informations du capteur
jus-
- Le canal de paramètres pour la lecture et l'écriture des paramètres
du capteur ainsi que pour le stockage en mémoire permanent de données
de l'utilisateur dans l'EEPROM du capteur
La distinction se fait au moyen du bit de départ ; de plus amples informations
sont disponibles dans la spécification correspondante.
Bits
Type
Label
0…8
DONNÉES
fréquencemètre
P(7:0) ; 0…8 Bit (position multitour)
3…13
DONNÉES
données angulaires
S(12…0),
3…13 bits (position
monotour)
1
erreur
bit d'erreur E0
(erreur d'amplitude)
1
Figure 61 : Communication de données au niveau
du capteur
erreur
bit d'erreur E1
(erreur de fréquence)
5…6
CRC
polynôme 0x25
x5+x2+x0 (édition de bits
inversée)
123
6.8
Montage pneumatique
Le montage du guidage sur coussin d'air du rotor et l'ensemble de la construction permettent d'utiliser ce guidage également comme unité de blocage pour
des fonctions sécurisées de l'actionneur.
Figure 62
Vérin linéaire ELGL
Unité de conditionnement/conditionnement de l'air comprimé
Distributeur à commutation rapide/distributeur
L'air comprimé est transporté jusqu'au rotor, p. ex. au moyen d'un distributeur
à commutation rapide, et le distributeur est installé à la sortie frein du contrôleur de moteur, p. ex. CMMP. La sortie frein du contrôleur de moteur commande le distributeur directement en fonction de l'état du contrôleur.
Les fonctions de freinage du contrôleur permettent alors que la sortie frein soit
sans courant et que le moteur ne soit pas ventilé, p. ex. lorsque le moteur est
hors fonction (« disable »). Pour un fonctionnement vertical des actionneurs
ELGL, la fonction de freinage est nécessaire lorsque la force de gravité n'est
pas compensée.
Le freinage automatique permet que l'actionneur soit également sans courant
pendant une durée variable et qu'il soit placé en état de blocage. De l'énergie
électrique est ainsi économisée.
124
Les délais de temporisation pour ouvrir l'unité de blocage lors de la mise sous
pression dépendent en grande partie des capacités du réseau d'air comprimé
et sont d'env. 100 ms à condition qu'aucun accumulateur pneumatique ni de
petites conduites ne soient utilisés.
Avertissement
La fonction de blocage du guidage sur coussin d'air interrompant la conduite
d'alimentation en air comprimé ne doit être utilisée qu'à cet effet. Une autre
utilisation, p. ex. comme frein de service, endommagerait les surfaces de guidage et détruirait le moteur. La fonction de blocage ne doit être actionnée
qu'à l'arrêt.
Avertissement
Lors du branchement du distributeur à une commande extérieure ou SPS,
veiller à ce que l'air comprimé ne soit débranché ou raccordé qu'à l'arrêt et, le
cas échéant, que des temps d'attente suffisants soient prévus avant et après
l'activation du contrôleur afin de ne pas provoquer des mouvements involontaires de l'actionneur ou de le surcharger.
6.9
Montage du système automatisé
Avertissement
Risque de contusions suite à des mouvements incontrôlés ! Lorsque l'air
comprimé est branché, l'axe linéaire n'est pas bloqué automatiquement !
S'assurer que l'axe linéaire atteint une position stable lors du débranchement
ou d'une coupure de la tension d'alimentation !
En cas d'arrêt ou de coupure, l'axe linéaire atteint une position stable en :
•
Arrêtant l'axe linéaire au point le plus bas
•
•
Coupant l'air comprimé, p. ex. commandé via le contrôleur
Compensant la force de gravité à l'aide du jeu d'accessoires
Utiliser l'axe linéaire uniquement en association avec un mécanisme d’arrêt
d’urgence séparé.
125
7
Mise en service
Avertissement
Dans la zone de déplacement de l'axe linéaire, contrôler que
•
personne ne traverse la trajectoire des composants en mouvement
(p. ex. grâce à une grille de protection),
•
aucun corps étranger n'est présent.
Une manipulation au niveau de l'axe linéaire est seulement autorisée après
une immobilisation totale de toutes les pièces mobiles et la coupure de la
tension d'alimentation.
Avertissement
Procéder à la première mise en service de l'actionneur en exécutant un déplacement de référence et utiliser de faibles vitesses, masses et forces. Les mouvements critiques sont ainsi évités.
Une limitation à des vitesses réduites a été prédéfinie dans les réglages de
base du déplacement de référence sur le contrôleur.
Nota
Des déplacements contre la butée de fin de course peuvent endommager des
éléments et des liaisons mécaniques.
•
•
Le déplacement de référence peut avoir lieu contre les butées fixes externes pour des applications particulières. Les forces et les couples admissibles doivent alors absolument être respectés (voir Caractéristiques
techniques).
Lire les avertissements et les consignes dans la notice d'utilisation du
contrôleur.
Effectuer la mise en service sur le PC avec le Festo Configuration Tool (FCT) et
son système d'aide. Respecter en particulier les points suivants :
•
•
•
126
Paramétrage
Fins de course logicielles
Déplacement de référence.
Procéder de la manière suivante :
1. Lancer une phase d'essai.
2. Vérifier si les réglages du ELGL-... /contrôleur sont à modifier. Une précision de positionnement différente ou une suroscillation du système peuvent provenir de :
-
une masse supplémentaire trop élevée
-
une dynamique trop élevée
-
une structure mécanique encline aux vibrations
-
un paramétrage erroné au niveau du contrôleur
-
une trop grande résistance aux déplacements (déformations lors du montage/sur les
équipements).
3. Le cas échéant, recommencer la phase d'essai.
Une fois toutes les corrections nécessaires apportées :
4. Terminer l'essai.
5. Contrôler les réglages de la phase d'essai en régime continu. A cet effet,
l'essai de mise en service de l'axe linéaire doit être prolongé jusqu'à un
état thermique transitoire.
8
Conditions d'utilisation et d'emploi
Avertissement
Dans la zone de déplacement de l'axe linéaire, contrôler que
•
personne ne pénètre dans la trajectoire des composants en mouvement
(p. ex. par une grille de protection),
•
aucun corps étranger n'est présent.
Une manipulation au niveau de l'axe linéaire est seulement autorisée après
une immobilisation totale de toutes les pièces mobiles et la coupure de la
tension d'alimentation.
•
•
•
127
Vérifier avant chaque utilisation que l'axe linéaire est en parfait état de
fonctionnement ! En cas de défauts touchant à la sécurité ou de dommages, l'axe linéaire ne doit pas être mis en service !
Utiliser seulement l'axe linéaire lorsque tous les équipements de protection, tels que les caches et les habillages de protection, sont présents,
montés conformément aux règlements en vigueur et en parfait état.
Lorsque la machine est en marche, les équipements de protection et de sécurité ne doivent jamais être retirés, modifiés ou mis hors service. Toute
manipulation au niveau des équipements de sécurité est strictement interdite !
9
Maintenance et entretien
Attention
L'utilisation d'acétone ou autres détergents dissolvant la matière synthétique
risque de détruire l'axe linéaire !
Pour le nettoyage, n'employer que des détergents à l'alcool.
Attention
Soulever et poser le chariot sur le stator risque de salir ou d'endommager les
surfaces de guidage !
Eviter de soulever ou de poser inutilement le chariot sur le stator !
Attention
Un déplacement forcé du chariot sur le stator risque d'endommager les surfaces de guidage !
Déplacer le chariot sur le stator alors que l'air comprimé n'est pas branché,
est strictement interdit. Ne pas essayer de déplacer le chariot par la force !
Nota
Des dysfonctionnements, dus à une maintenance insuffisante ou nonconforme, peuvent engendrer des frais de réparation et de longues immobilisations de l'axe linéaire !
Festo rejette toute responsabilité en cas de dommages résultant d'une maintenance incorrecte !
La maintenance et la réparation de l'axe linéaire ne doivent être effectuées que
par le Service Festo ou par des électriciens qualifiés spécialement formés.
Avant les travaux de maintenance et de réparation, mettre l'axe linéaire hors
tension. Le redémarrage involontaire de l'axe linéaire est à éviter
(p. ex. : placer un panneau d'avertissement au niveau de l'interrupteur principal de l'installation, fermer la zone de travail) ! En règle générale, procéder
d'après les 5 règles de sécurité :
1. Déconnecter
2. Protéger contre toute remise en marche
3. Contrôler l'absence de tension
4. Mettre à la terre et court-circuiter
5. Recouvrir ou isoler les pièces adjacentes sous tension
128
•
•
•
•
•
Tous les équipements de protection sont à remonter correctement dès la
fin des travaux de maintenance et de réparation puis contrôler leurs fonctions ! Ne jamais brancher de composants au réseau électrique sans bâti
monté correctement ou carters de protection.
Les équipements électriques doivent être régulièrement contrôlés par un
électricien. Supprimer immédiatement tous les défauts tels que des connexions mal raccordées et des câbles défectueux ou endommagés.
Ne jamais nettoyer des équipements électriques à l'eau ou avec d'autres
liquides.
La fréquence de maintenance de la surface du stator dépend du degré
d'encrassement pendant l'utilisation. Les particules d'impureté sèches
(p. ex. : poussière, peluches, copeaux de bois ou de plastique) n'entravent
pas le fonctionnement étant donné qu'elles peuvent être écartées.
L'air se dégageant de la fente d'aération entre le stator et le chariot permet
en outre qu'aucune particule plus petite que la fente ne puisse tomber dedans. Toutefois, ce n'est pas le cas pour les petites particules adhérentes.
•
Les restes de moyens d'exploitation (fluides de refroidissement, huiles lubrifiantes, agents de dispersion, etc.), qui sèchent, se lient ou se durcissent, sont à enlever de la surface du stator sans retirer le chariot lorsque le
moteur est immobilisé un certain temps.
•
Retirer si nécessaire les résidus ferromagnétiques (p. ex. copeaux de métal) de la règle de mesure du codeur magnétique ( figure 1). Même la
force d'attraction magnétique limitée de la règle de mesure peut provoquer
un amoncellement de poussières métalliques à cet emplacement.
Lors d'une immobilisation plus longue, la surface de l'axe linéaire doit être
en principe recouverte d'un léger film d'huile. Ce film d'huile sert à protéger la surface contre la corrosion. Utiliser pour cela un produit d'entretien
approprié.
•
Supprimer les dommages
De manière générale, la surface du stator est à protéger contre les coups et les
chocs. Si la surface du stator devait toutefois être endommagée, égaliser l'endroit en question au moyen d'une pierre de rodage comprise dans le kit de
maintenance et de réparation.
129
10 Démontage et réparation
Danger
De forts champs magnétiques peuvent apparaître lors du démontage des
composants ! Chez les personnes avec des implants (p. ex. stimulateur cardiaque), des appareils auditifs ou chez les femmes enceintes, les champs magnétiques peuvent provoquer de graves dommages corporels voire entraîner
la mort !
•
•
•
•
En règle générale, un démontage des composants de l'axe linéaire n'est
pas autorisé.
Ne jamais démonter le moteur linéaire à l'intérieur de l'axe. Sinon des
champs magnétiques puissants peuvent apparaître.
Toujours laisser le carter du moteur linéaire monté. Les vis du carter ne
doivent pas être dévissées.
Si un démontage des composants ne peut être évité lors du
démontage de l'axe linéaire, il est strictement interdit aux personnes avec
des implants actifs d'entreprendre de tels travaux !
Avertissement
Des températures de surface élevées (70 °C en régime normal) peuvent provoquer des brûlures.
S'assurer que les surfaces chaudes du module linéaire ne soient touchées
qu'avec un équipement de sécurité suffisant contre les brûlures (p. ex. avec
des gants de protection).
•
•
•
Couper les sources d'alimentation.
Démonter intégralement l'axe linéaire en état assemblé.
Retourner l'axe linéaire défectueux directement à Festo.
Utiliser notre Service de réparation pour une révision de l'axe linéaire. Seule
une réparation chez Festo garantit le respect de toutes les normes de sécurité.
Pour garantir une réparation correcte, il est fortement déconseillé de procéder
soi-même à la réparation.
130
11 Accessoires
Figure 63
131
Désignation
Type
ELGL-LAS
30
Axe linéaire, version de base
ELGL-LAS-…
Kit de maintenance et de réparation
64
120
X
X
Amortisseur
YSRW-…
7 – 10
Douille de centrage
ZBH-9
X
Capteur de proximité
SIEN-M8B-…
X
Câble de connexion avec prise
NEBU-M8W3…
X
Câble de connexion avec prise
NEBU-M8G3…
X
Capteur de proximité
SIES-Q8B-PO-…
X
Support pour capteur
EAPR-L1-S
X
Fixation par pattes
EAHF-L1-…-P
X
Kit de montage
EAHC-L1-…
X
Vérin linéaire
DGC-18-…
X
Fixation par pattes ajustable
EAHF-L1-…-PJ
X
Fixation par pattes
EAHF-L1-…
X
Kit de montage
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
Unité de conditionnement
D-MINI-…
X
Chaîne porte-câble
10 – 17
X
Câble pour moteur
Câble de codeur
X
Nota
N'utiliser que des pièces de rechange et accessoires d'origine.
Prière de sélectionner l'accessoire correspondant dans notre catalogue
132
12 Dépannage
Avertissement
Tension mortelle !
Les travaux sur des installations sous tension ne doivent être effectués que
par des électriciens expérimentés et uniquement pour le diagnostic d'erreurs !
Pour la recherche d'erreur sur des installations sous tension, mettre à disposition des équipements de protection mobiles (p. ex. un transformateur de
séparation).
Selon le type de travail et les conditions ambiantes, d'autres mesures et
moyens, tels que des outils isolés, des gants de protection isolés, un site isolé,
peuvent s'avérer nécessaires.
Dysfonctionnement
Cause possible
Remède
Mouvement irrégulier du chariot
Surfaces portantes encrassées
Nettoyer les surfaces portantes
Vibrations de l'ensemble du système
Contrôler la structure mécanique
Pièces ferritiques à proximité du
capteur de référence
Utiliser des pièces fabriquées
avec des matériaux non magnétiques
Paramétrage incorrect
Contrôler le paramétrage dans le
contrôleur ...
Pannes lors du déplacement de
référence
Grincements ou vibrations, dureté Axe linéaire vrillé au montage
Oscillations propres des paliers
d'appui à cause de la résonance
Augmentation ou diminution de la
masse portante, le cas échéant,
augmentation ou diminution de la
pression d'air dans l'alimentation
(si besoin, prière de contacter le
Service Festo)
Oscillations propres des guidages latéraux sur coussin d'air
Modification de la tension initiale
du guidage sur coussin d'air (le
cas échéant, prière de contacter
le Service Festo)
Charge utile trop grande
Respecter les valeurs admissibles selon le diagramme du
chapitre « Courbes caractéristiques »
Vitesse trop élevée
133
Supprimer la déformation
Vérifier les paramètres du contrôleur à l'aide du logiciel de paramétrage FCT
Augmentation de la température
due à des charges en régime
continu
Répéter le déplacement d'essai
dans les conditions du régime
continu
Dysfonctionnement
Cause possible
Aucune réaction de l'axe linéaire
Surveillance de température acti- Respecter les valeurs de charge
vée
admissibles (tenir compte des
variations de températures au
cours de l'année)
Remède
Contrôler le paramétrage dans le
contrôleur
L'axe linéaire se situe derrière la Déplacer manuellement l'axe
fin de course/erreur déplacement linéaire hors de la fin de course
de référence
(air branché, courant éteint !)
Validation manquante
Poser 24 V à l'entrée de la validation
Dérangement au niveau de la
recherche du point de commutation
Cas de la résonance désavantageux pour le procédé d'angle de
commutation sélectionné
Modifier le procédé de recherche
pour l'angle de commutation
dans le FCT ou changer le paramétrage.
Développement de forces inégal
en fonction du sens de déplacement
L'angle de commutation n'est pas Modifier le procédé de recherche
correct
pour l'angle de commutation
dans le FCT ou changer le paramétrage
Mouvements incontrôlés
Défauts au niveau de la tête manométrique et/ou de la règle de
mesure, p. ex. suite à des dommages mécaniques, électriques
ou magnétiques.
Contrôler la distance entre la tête
manométrique et la règle de mesure (valeur limite < 0,8 mm pour
toute la zone de déplacement).
Fonctionnement limité du guidage sur coussin d'air à cause
d'une pression d'air trop faible
Augmenter la pression d'air jusqu'à 4 bars au min.
Déformation du stator ou du rotor
en service, p. ex. suite à une
charge trop lourde ou des déformations thermiques
Ajuster et monter hors tension le
stator et la charge utile, vérifier
la planéité avec une règle de
précision
Fonctionnement limité du guidage sur coussin d'air à cause de
buses colmatées, p. ex. air comprimé oléagineux ou encrassé
Prière de s'adresser au Service
Festo afin de remplacer les buses
du guidage.
Traces de frottement sur le stator/frottement élevé
Pour tous autres cas de figure,
prière de s'adresser au Service
Festo !
Veiller à ce que l'air comprimé ne
contienne pas d'huile et soit filtré
au moyen d'un filtre de 5 µm !
Nota
En cas de dysfonctionnement, prière de contrôler également les messages
d'erreur et les avertissements du contrôleur et du logiciel de paramétrage.
Si une aide supplémentaire est nécessaire, prière de s'adresser au service
Festo et de toujours tenir prêts les caractéristiques de l'appareil
(type/numéro de série), les données de configuration, les fichiers du projet,
etc., ainsi qu'une description précise de l'erreur, si possible.
134
13 Caractéristiques techniques
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Propriétés
Modèle
Vérin linéaire électrique selon le principe hybride à reluctance
commutée (H-SRM)
Position de montage
Horizontale de préférence, sur demande fonctionnement vertical
possible (respecter les informations supplémentaires, l'utilisation,
les fixations,...)
Protection de fin de
course
Tampon intégré pour énergies d’amortissement très faibles
Principe du système de
mesure de position
Incrément magnétique
Surveillance de température
Résistance PTC intégrée
(protection minimale)
Coupure en cas d'échauffement
Température max. du
moteur
°C
+70
Température ambiante
°C
0 ... +40 (le cas échéant, diminution de la puissance nominale pour
des températures >25 °C)
Température de stockage
0 ... +60
Humidité de l’air
20 à 80 %, aucune condensation
Matériaux
Carter du moteur :
Aluminium anodisé
Stator :
Acier (résistant à la corrosion)
Vis :
Acier, recouvert de zinc
Résistance 8.8
Indice de protection
IP
Rayonnement magnétique
65
Aucun
Poids du chariot
kg
2,8
3,8
5,0
4,7
6,8
8,7
Poids du stator/mètres
kg
4,9
13,3
13,3
27,0
27,0
27,0
Air comprimé de travail
bars
5
5
5
5
5
6
Consommation d’air
l/min
15
15
20
15
20
40
135
FESTO ELGL-it 0904NH
ELGL30-…-S
Exigences concernant
la qualité de l'air
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Exigences minimales concernant la qualité de l'air :
Qualité de l'air selon ISO 8573-1 :
pour poussière
classe 2
(granulométrie max. des particules
1 µm ;
densité max. des particules
1 mg/m3)
pour eau
classe 4
(<=+3 °C point de rosée sous
pression)
classe 2 (<=0,1 mg/m3 exempt
pour huile
d'huile)
Qualité de l'air recommandée :
Qualité de l'air selon ISO 8573-1 :
pour poussière
classe 1
(granulométrie max. des particules
0,1 µm ; densité max. des particules
0,1mg/m3)
pour eau
classe 4
(<=+3 °C point de rosée sous
pression)
classe 1 (<=0,01 mg/m3 exempt
pour huile
d'huile)
Propriétés électriques
Classe d'isolation
F selon EN60034-1
Classe thermique
F selon EN60034-1
Tension nominale Un
V
600
Courant de pointe Imax
A
4,0
4,0
4,0
4,5
4,5
4,5
Courant nominal In
A
3,5
3,5
3,0
3,5
3,0
2,75
Résistance branche
Ohm
2,2
3,6
5,6
6,2
9,4
12,4
Inductivité branche
(sans stator)
mH
2,85
6,40
9,40
11,40
17,15
22,80
Inductivité branche
(avec stator)
mH
5,10
11,20
17,30
21,00
32,50
40,10
136
Figure 64
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Propriétés mécaniques avec charge statique
Charge F z
N
160
700
1.000
1.300
1.700
2.500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1,2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
Résistance aux déplacements avec air comprimé de travail
N
5
12
15
17
25
34
Poussée continue F x
N
44
110
160
217
282
330
Poussée de pointe
N
44
119
164
240
310
450
Vitesse max.
m/s
4
4
4
3,4
3,2
2
Accélération max.
m/s 2 15,4
29,4
29,1
47,6
40,4
50,2
Répétitivité
µm
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
Force de traction F z
B
B
Propriétés du procédé
B
B
P
P
±10
Certifications
RoHS
Conforme à la directive 2002/95/CE de l'Union Européenne
CE
Conforme à la directive européenne basse tension
Conforme à la directive européenne CEM
C-TICK
Conforme
137
1
Indice
1
INDICE ................................................................................................................................................ 138
2
ELEMENTI DI COMANDO E ATTACCHI ................................................................................................ 139
3
FUNZIONAMENTO E APPLICAZIONE .................................................................................................. 140
4
TRASPORTO E MAGAZZINAGGIO ....................................................................................................... 140
5
PRESUPPOSTI PER L'IMPIEGO DEL PRODOTTO ................................................................................ 142
6
5.1
REQUISITI PER IL PERSONALE .................................................................................................................. 142
5.2
SICUREZZA E REQUISITI TECNICI............................................................................................................... 142
5.3
PREPARAZIONE DELL'ARIA E CONTROLLO DELLA PRESSIONE ......................................................................... 144
INSTALLAZIONE ................................................................................................................................. 145
6.1
INSTALLAZIONE DELLE PARTI MECCANICHE ................................................................................................ 145
6.2
FISSAGGIO DI OGGETTI SULLA SLITTA ....................................................................................................... 148
6.3
MONTAGGIO DEL CARICO UTILE ............................................................................................................... 149
6.4
MONTAGGIO DELLE LINEE DI ALIMENTAZIONE ............................................................................................ 150
6.5
MONTAGGIO DI FINECORSA E INTERRUTTORI DI RIFERIMENTO ....................................................................... 153
6.6
INSTALLAZIONE DELLE PARTI ELETTRICHE .................................................................................................. 154
6.7
SISTEMA DI MISURA INTERFACCIA BISS.................................................................................................... 157
6.8
INSTALLAZIONE DELLE PARTI PNEUMATICHE............................................................................................... 158
6.9
INTEGRAZIONE NEL SISTEMA ................................................................................................................... 159
7
MESSA IN SERVIZIO ........................................................................................................................... 160
8
COMANDO ED ESERCIZIO .................................................................................................................. 161
9
MANUTENZIONE E CURA .................................................................................................................... 162
10
SMONTAGGIO E RIPARAZIONE .......................................................................................................... 164
11
ACCESSORI ......................................................................................................................................... 165
12
ELIMINAZIONE DEI GUASTI ............................................................................................................... 167
13
DATI TECNICI ...................................................................................................................................... 169
14
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ............................................................................................................................. 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ............................................................................................................................. 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ............................................................................................................................ 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ........................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .......................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ........................................................................................................................... 213
138
2
Elementi di comando e attacchi
Figura 65
arresto finale con paracolpi
statore
slitta
nastro con codifica magnetica
sensore (trasduttore di posizione)
filettatura di fissaggio asse lineare sullo statore (M6x12)
interfaccia elettrica
attacco dell'aria
filettatura di fissaggio carico utile (M6x9), lamatura di centratura (Dm9H7x2,1)
139
3
Funzionamento e applicazione
Il modulo lineare elettrico di tipo ELGL-… è un asse di manipolazione con guida
a cuscinetti pneumatici e motore lineare integrato. Gli elementi attuatori e i
cuscinetti pneumatici costituiscono un'unità, la slitta. La slitta si sposta sulla
rotaia dello statore. Un trasduttore di posizione separato invia segnali al
controller.
Il trasduttore di posizione, il controller e il motore lavorano in un circuito di regolazione chiuso. Ciò consente di regolare con la massima precisione la velocità e la posizione del motore sui valori nominali preimpostati all'interno della
corsa ammessa.
Per gli usi consentiti, il modulo lineare elettrico ELGL in abbinamento con il
controller serve per operazioni di manipolazione con elevata precisione di posizionamento, dinamicità ed operatività continua. Il modulo lineare ELGL-…
non è omologato per processi di produzione sensibili al rame o al PTFE.
Settori di impiego tipici:
•
•
•
•
•
•
4
tecnica dell'automazione, manipolazione xyz, montaggio e sistemi di controllo
pick & place, dispensing
macchine per la produzione di apparecchiature elettroniche, misuratrici e
foratrici per schede circuiti stampati
sistemi a portale per la lavorazione di precisione, ad es. laser o altri procedimenti ad alta velocità
macchine per il confezionamento, avvitatori automatici
applicazioni nell'industria tessile e alimentare
Trasporto e magazzinaggio
Attenzione
Deterioramento delle caratteristiche dell'asse lineare (ad es. delle tolleranze
di planarità) dovuto a magazzinaggio improprio, ad es. temperatura troppo
bassa o troppo elevata!
Immagazzinare l'asse lineare in modo da evitare un deterioramento delle tolleranze di planarità! Non immagazzinare l'asse lineare su supporti a cerniera
con un interasse tra i supporti superiore a 500 mm.
Altrimenti il peso proprio dell'asse lineare può determinare una deformazione
plastica dovuta a flessioni!
140
Nota
Sull'asse a motore lineare o nell'imballaggio può trovarsi un indicatore di
temperatura per il monitoraggio della temperatura di magazzinaggio e trasporto.
Controllare lo stato dell'indicatore di temperatura immediatamente dopo aver
ricevuto l'asse. Se, a seconda del modello, l'indicatore di temperatura si è
colorato, l'asse a motore lineare è stato immagazzinato o trasportato a temperature inferiori a 0°C. Ciò può determinare danni all'asse. In questo caso
rivolgersi all'assistenza Festo.
Se l'indicatore di temperatura non è colorato rimuoverlo prima di utilizzare
l'asse!
Nel caso normale la sfera dell'indicatore di temperatura è incolore. Una volta attivata la sfera si colora di violetto e indica
una temperatura < 0°C per una durata > 30 minuti.
Figura 66
Tenere conto del peso dell'asse lineare. A seconda dell'esecuzione l'asse lineare ha un peso compreso fra 5 kg e 60 kg.
Provvedere a periodi di stoccaggio brevi e rispettare le seguenti condizioni di
magazzinaggio:
•
Temperatura di magazzinaggio: 0 … +60 °C
•
Umidità dell'aria: 20 … 80 %, nessuna condensazione
•
Luogo di magazzinaggio: pulito, secco, non esposto alla luce e privo di sostanze corrosive e campi magnetici forti (ad. es. dovuti a scariche di impulsi)
141
5
5.1
Presupposti per l'impiego del prodotto
Requisiti per il personale
L'asse lineare può essere causa di pericoli qualora venga utilizzato da personale non qualificato e privo di apposita formazione oppure in modo improprio
o per usi diversi da quelli consentiti.
Per personale qualificato ai sensi delle presenti istruzioni per l'uso si intendono persone che abbiano familiarità con il montaggio, la messa in servizio, l'esercizio e la manutenzione di assi lineari elettrici con cuscinetti pneumatici e
che a seconda della relativa qualifica siano autorizzati ad azionare circuiti elettrici e apparecchiature secondo gli standard della tecnica di sicurezza e che dispongano delle qualifiche corrispondenti:
•
Formazione professionale e addestramento o autorizzazione di attivare/
disattivare e collegare a massa apparecchiature/sistemi secondo gli standard della tecnica di sicurezza nonché di contrassegnarli opportunamente
in funzione delle esigenze di lavoro.
•
•
5.2
Formazione professionale o addestramento secondo gli standard della tecnica di sicurezza per quanto riguarda manutenzione e impiego dell'equipaggiamento di sicurezza idoneo.
Addestramento per il primo soccorso.
Sicurezza e requisiti tecnici
Avvertenza
Le elevate temperature superficiali (fino a 70 °C in esercizio normale) possono
provocare ustioni o dare fuoco a materiali infiammabili.
Verificare quanto segue:
•
che il contatto con le superfici calde dell'asse lineare sia impedito (ad es.
tramite griglie di protezione) oppure, se necessario, che esso avvenga unicamente con sufficienti protezioni contro le ustioni (ad es. approntando
guanti di protezione).
•
che nei pressi dell'asse lineare non si trovino sostanze infiammabili
(ad es. detergenti infiammabili).
Avvertenza
Elevate velocità durante la prima messa in servizio possono causare sequenze di movimento critiche.
•
Effettuare la prima messa in servizio del sistema di azionamento eseguendo una corsa di riferimento con velocità, masse e forze ridotte.
142
Avvertenza
In caso di smontaggio dei componenti dell'asse lineare possono determinarsi
campi magnetici forti! Forti campi magnetici possono causare gravi danni alla
salute o la morte di persone con impianti chirurgici (ad es. pacemaker) o apparecchi acustici e di donne in stato di gravidanza!
•
Lasciare il motore lineare sempre montato all'interno dell'asse lineare.
Altrimenti possono determinarsi forti campi magnetici. Nello stato incorporato i campi magnetici non sono pericolosi.
•
Si raccomanda di non intervenire sulle viti e sui perni filettati per i quali le
presenti istruzioni non prevedono una modifica esplicita.
•
Tenere conto che i campi magnetici possono prodursi anche in caso di
gravi danneggiamenti del motore lineare (ad es. trasporto improprio).
Nota
Accertarsi che le condizioni di montaggio vengano sempre rispettate (vedi
dati tecnici).
Nota
Un uso improprio causa dei malfunzionamenti.
Accertarsi che le indicazioni contenute nel presente capitolo vengano sempre
rispettate. Solo in questo modo si garantisce un funzionamento corretto e
sicuro del prodotto.
•
•
•
•
•
Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni per l'uso con
quelli del caso di impiego specifico (ad es. forze, momenti, temperature,
masse, velocità). Solo mantenendo le sollecitazioni nei limiti previsti si ottiene un funzionamento dell'asse lineare conforme alle direttive di sicurezza del settore.
Tenere conto delle condizioni ambientali del luogo d'impiego. Ambienti che
presentino sostanze corrosive riducono la durata dell'asse lineare.
Rispettare le norme dell'associazione di categoria e dell'ente per il collaudo tecnico (TÜV), le prescrizioni VDE (Associazione Elettrotecnica Tedesca)
nonché le disposizioni nazionali equivalenti.
Utilizzare l'asse lineare nello stato originale, senza l'apporto di modifiche
non autorizzate.
Osservare le avvertenze e le indicazioni specificate sul prodotto e sulle rispettive istruzioni per l'uso.
Ambiente
Rimuovere tutti gli imballaggi come pellicole, protezioni, cartone. Per gli imballaggi è previsto un riciclo in base al materiale di cui sono composti.
143
5.3
Preparazione dell'aria e controllo della pressione
Attenzione
Per evitare danni materiali dell'asse lineare l'aria compressa alimentata deve
soddisfare i seguenti criteri:
•
La pressione nominale dell'aria compressa deve corrispondere a quella
dei dati tecnici.
•
L'aria compressa deve essere priva di acqua, olio e impurità. La preparazione dell'aria compressa deve quindi essere dotata di un filtro fine (1 m)
e se necessario di un separatore di condensa.
Se sussiste il pericolo che l'aria compressa contenga olio si raccomanda
l'impiego di un separatore d'olio.
Tenere presente che non è ammessa l'alimentazione di aria non filtrata neppure se temporanea, poiché altrimenti i cuscinetti pneumatici o i filtri nei corpi
degli ugelli possono sporcarsi. Una relativa unità di manutenzione è disponibile presso Festo (vedi accessori).
Se il motore viene fatto funzionare senza monitoraggio dell'aria compressa
accertarsi che venga sempre rispettata la pressione minima dell'aria di lavoro,
poiché altrimenti possono determinarsi danni al motore o un malfunzionamento.
•
Nota
Utilizzare solo parti di ricambio e accessori originali.
Selezionare
i
rispettivi
accessori
dal
144
nostro
catalogo
6
6.1
Installazione
Installazione delle parti meccaniche
Avvertenza
Il movimento incontrollato delle masse può causare danni a persone (schiacciamenti) o a cose.
•
Verificare se sono richieste misure di sicurezza supplementari esterne per
impedire lo slittamento del carico utile. L'asse lineare non dispone di un
bloccaggio automatico. È presente un bloccaggio automatico per i cuscinetti pneumatici solo ad aria compressa disattivata.
Nota
A seconda del montaggio (rigidità e oscillazioni di temperatura) la dinamicità
e la precisione possibili dell'asse lineare possono ridursi.
•
Verificare che il prodotto installato non sia soggetto a sollecitazioni meccaniche o flessioni (ad es. mediante fissaggio con un supporto fisso e uno
libero).
•
Tenere conto dell'elevata rigidità durante il montaggio delle parti meccaniche (telaio base e carico utile inclusi).
•
Evitare di danneggiare lo statore. I danni compromettono la sicurezza d'esercizio e di funzionamento nonché la durata del prodotto.
•
Eliminare i danneggiamenti unicamente con la pietra per lappatura contenuta nel kit di manutenzione e riparazione (vedi accessori).
Prescrizioni di montaggio statore
La planarità dello statore è di 7 m/300 mm. Dopo il montaggio deve posare
perfettamente in piano su una base (ad es. base macchina, telaio) per garantire la qualità dei cuscinetti pneumatici. Ciò si ottiene con 3 o 4 punti di supporto. Si raccomanda un interasse massimo tra i supporti dello statore di 500 mm.
Di norma la planarità dei punti di supporto viene garantita tramite una superficie apposita. In caso contrario utilizzare i piedini regolabili compresi nel kit di
accessori (vedi accessori).
Per una registrazione semplice in caso di basi non in piano utilizzare i piedini
di registrazione. Regolare innanzitutto i due piedini esterni in base ai requisiti
della macchina, senza sottoporre lo statore a una sollecitazione meccanica
trasversale. Registrare quindi manualmente i supporti centrali in modo che la
coppia di tutte le viti di registrazione sia grosso modo identica, così da ottenere un appoggio uniforme senza sottoporre lo statore a sollecitazione meccanica. Il fissaggio avviene quindi con le viti di fissaggio.
Rispettare assolutamente i requisiti di planarità e prima della messa in funzione controllare che l'allineamento sia corretto, ad es. con una riga a filo.
Scegliere una delle seguenti opzioni di fissaggio:
145
Fissaggio diretto
Figura 67
asse lineare
superficie base
vite cilindrica M6 (M4), profondità di avvitamento max. 12 mm
(non in volume di fornitura; coppia di serraggio max. M6 = 9 Nm, M4 =
2,9 Nm)
Fissaggio a piedini
Figura 68
asse lineare
vite cilindrica M8 (non in volume di fornitura; coppia di serraggio max.
M8 = 24 Nm)
fissaggio a piedini EAHF-L1-…-P
superficie base
146
Fissaggio a piedini, regolabile
Figura 69
asse lineare
M8 = 24 Nm)
superficie base
fissaggio a piedini, registrabile EAHF-L1-…-PJ
Fissaggio a piedini angolare
Figura 70
asse lineare
superficie base
fissaggio a piedini EAHF-L1-…
M6 = 9 Nm)
147
6.2
Fissaggio di oggetti sulla slitta
Il fissaggio di oggetti sulla slitta avviene direttamente sul lato superiore della
slitta stessa oppure su una piastra d'adattamento. La slitta non deve essere
soggetta a sollecitazioni meccaniche né piegata.
Di norma gli oggetti vengono fissati sulla slitta in modo simmetrico con 4 viti.
Un appoggio su 3 punti di supporto è tuttavia migliore per un fissaggio degli
oggetti privo di sollecitazioni meccaniche, qualora ciò sia possibile e sensato
in termini costruttivi.
Per una manipolazione più semplice le slitte sono dotate di isole di avvitamento. Queste sono rettificate insieme e garantiscono quindi un supporto piano e puntiforme.
Nota
Le filettature di fissaggio sulla slitta hanno una profondità di avvitamento
massima di 9 mm. Rispettare assolutamente questa profondità di avvitamento massima! Un superamento della profondità di avvitamento massima
compromette il funzionamento della slitta oppure ne può determinare la distruzione!
Per un funzionamento perfetto e per evitare usura in modo duraturo rispettare le forze e le coppie riportate nel foglio dati tecnici.
Figura 71
pezzo montato
vite cilindrica M6, profondità di avvitamento massima 9 mm (non in volume di fornitura, coppia di serraggio max. M6 = 9 Nm)
bussola di centratura ZBH-9 (150927)
asse lineare
filettatura di fissaggio M6x9 (coppia di serraggio max. M6 = 9 Nm)
148
6.3
Montaggio del carico utile
Rispettare le forze e i momenti ammessi (vedi capitolo dati tecnici). Le forze e i
momenti riportati nel disegno derivano dalla propria applicazione. Essi dipendono dalle forze seguenti:
•
forze gravimetriche (carico utile/massa propria)
•
forze di inerzia (carico utile/massa propria)
•
forza di spinta
•
forze antagoniste
Figura 72
Le forze e i momenti che agiscono sui cuscinetti pneumatici dipendono dalla
dinamica (frenatura/accelerazione).
Per evitare vibrazioni osservare quanto segue:
•
Posizionare il baricentro del carico utile il più possibile centrato rispetto allo statore.
•
Posizionare il carico utile in modo che la coppia di ribaltamento risultante
da forza e braccio di leva rimanga ridotta.
•
Fissare il carico utile direttamente sulla slitta.
149
6.4
Montaggio delle linee di alimentazione
Figura 73
attacco dell'aria angolare (opzione ad es. QSL-M5-4)
attacco dell'aria diritto (standard ad es. QSM-M5-4))
viti di fissaggio connettore ad innesto (coppia di serraggio max. 1,2 Nm)
I cavi di collegamento possono essere adattati in base ai requisiti di montaggio.
150
Attacco pneumatico:
L'attacco dell'aria collocato di standard sul lato sinistro può essere spostato
sul lato destro. A tal fine sostituire il tappo a vite sul lato destro con il raccordo
filettato per l'attacco dell'aria sul lato sinistro. Come opzione, nel catalogo Festo sono disponibili anche raccordi filettati angolari.
Allacciamento elettrico:
Il connettore elettrico ad innesto può essere ruotato a scatti di 90°. A tal fine
rimuovere le quattro viti a collare con il connettore ad innesto aperto e ruotare
quest'ultimo con cautela.
Avvertenza
Durante le operazioni sul connettore ad innesto accertarsi che nessun cavo
venga danneggiato o schiacciato. Oltre a gravi danneggiamenti all'impianto
elettrico, ciò può causare anche pericoli per le persone a causa dell'alta tensione.
I lavori devono essere eseguiti esclusivamente da elettricisti specializzati e in
assenza di tensione.
Per un montaggio sicuro delle linee di alimentazione sono disponibili come opzione anche dei supporti per catene portacavi del tipo EAHT, in due misure e
per diverse modalità di montaggio orizzontale e verticale. Oltre a una posa affidabile dei cavi, le catene portacavi garantiscono inoltre un raggio di curvatura
certo per le linee di alimentazione. Solo in questo modo è possibile garantire la
durata nominale delle linee di alimentazione in esercizio a moto continuo.
I supporti per catene portacavi vengono avvitati ai cursori con il materiale di
montaggio allegato come da figura 10.
151
Figura 74
supporto catena portacavi sinistro, tipo EAHT-L1-E6-…
supporto catena portacavi destra, tipo EAHT-L1-E6-…
(coppia di serraggio max. M5 = 5,9 Nm, M6 = 9 Nm)
152
6.5
Montaggio di finecorsa e interruttori di riferimento
Figura 75
fissaggio a piedini EAHF-…
supporto sensore EAPR-…
viti di fissaggio
(coppia di serraggio max. M3 = 1,2 Nm)
Per il montaggio di finecorsa e interruttori di riferimento è disponibile un kit
supporto sensore di tipo EAPR. Con il materiale di montaggio allegato è possibile montare il supporto sensore sui diversi fissaggi a piedini degli attuatori
ELGL.
Il supporto sensore è progettato per l'utilizzo di sensori di finecorsa induttivi
Festo (vedi accessori) e mediante gli elementi di serraggio spostabili garantisce una registrazione semplice dei sensori.
153
6.6
Installazione delle parti elettriche
Avvertenza
La temperatura di esercizio ammessa dell'asse lineare è di 70 °C. In caso di
temperature di esercizio superiori sussiste pericolo di incendio e il motore
può essere distrutto!
Per evitare danni a persone e all'asse lineare collegare sempre il sensore di
temperatura!
Avvertenza
Scariche elettrostatiche dirette sui pin del sistema di misura (a connettore ad
innesto aperto) possono danneggiare quest'ultimo. Durante il collegamento
provvedere a che l'ambiente sia protetto da scariche elettrostatiche e a una
sufficiente messa a terra di materiali e persone.
Nota
Forti campi magnetici nelle immediate vicinanze dell'asse lineare possono
causare la perdita delle caratteristiche proprie del nastro di misurazione con
codifica magnetica!
•
Garantire la schermatura dell'asse lineare da forti campi elettromagnetici
di disturbo.
•
Evitare interferenze esterne dovute a componenti magnetici o ferritici in
prossimità dell'interruttore di riferimento e del trasduttore di posizione
del sensore.
Nota
Osservare le avvertenze e le indicazioni relative all'installazione elettrica
(ad es. per il sistema di arresto di emergenza) contenute nella descrizione del
controller.
Per proteggere i fine corsa da accostamenti incontrollati:
•
•
•
Tenere conto che i fine corsa software devono essere impostati nel
controller.
Accertarsi che il controller sia senza tensione. Non è sufficiente bloccare il
segnale di abilitazione del controller.
Cablare completamente l'asse lineare con il controller.
Accessori
Utilizzare i cavi di collegamento originali Festo riportati nel capitolo accessori.
154
Figura 76
cavo motore NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
collegamento cavo motore (blocco nero)
collegamento cavo motore (blocco blu)
collegamento cavo sensore (blocco rosso)
collegamento cavo sensore (blocco giallo)
cavo encoder NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Configurazione dei pin cavo sensore interfaccia BISS (blocco rosso)
Denominazione
Colore del
filo
Connettore ad innesto
Uscita dati +
(BISS/RS485)
SLO+
Verde
Rosso pin 1
Uscita dati (BISS/RS485)
SLO-
Giallo
Rosso pin 2
Sistema di misura GND
GND
Nero
Rosso pin 3
Sistema di misura VCC
(+5VDC±10%)
VCC
Marrone
Rosso pin 4
Ingresso di clock (BISS/RS485)
MA-
Rosso
Rosso pin 5
Ingresso di clock +
(BISS/RS485)
MA+
Arancione
Rosso pin 6
Schermo
Schermo
Schermo
Contatto schermo
155
Configurazione dei pin cavo sensore (blocco giallo)
Denominazione
Colore del filo
Sistema di misura GND
Sens
GND Sens
NC
Giallo pin 1
Sistema di misura VCC
Sens
VCC Sens
NC
Giallo pin 2
Interruttore di riferimento 1+
Rif 1+
NC
Giallo pin 3
Interruttore di riferimento 1-
Rif 1-
NC
Giallo pin 4
Interruttore di riferimento 2+
Rif 2+
NC
Giallo pin 5
Interruttore di riferimento 2-
Rif 2-
NC
Giallo pin 6
Configurazione dei pin cavo motore (blocco blu)
Denominazione
Colore del filo
Sonda termica +
MT dig+
Bianco
Blu pin 1
Sonda termica -
MT dig-
Marrone
Blu pin 2
Unità di serraggio (valvo- Brake +
la)
NC
Blu pin 3
Unità di serraggio (valvo- Brake la)
NC
Blu pin 4
NC
Blu pin 5
NC
Blu pin 6
Configurazione dei pin cavo motore (blocco nero)
Denominazione
Colore del filo
Cannon
Linea U
U
Conduttore 1
Nero pin 1
Linea V
V
Conduttore 2
Nero pin 2
Linea W
W
Conduttore 3
Nero pin 3
Terra di protezione
PE
Verde/giallo
Nero pin 4
(contatto PE)
156
6.7
Sistema di misura interfaccia BiSS
L'interfaccia BiSS è un'interfaccia a 2 conduttori per un collegamento dei sensori sicuro rispetto ai disturbi. A differenza dell'interfaccia SSI la trasmissione
dati è bidirezionale, è cioè possibile scrivere dati anche nel sensore, ad es. per
la parametrizzazione.
Il traffico dei dati avviene sotto forma di trasmissione seriale mediante un cavo
clock comandato dal master e una linea di trasmissione dati utilizzata dal sensore. La scrittura dei dati sullo slave avviene mediante modulazione della larghezza di impulso del clock secondo la specifica di protocollo "BiSS B-Mode",
http://www.biss-ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; una commutazione di direzione
della linea di trasmissione dati non viene eseguita. Clock e dati vengono trasmessi mediante tecnologia RS485, il segnale viene cioè inviato senza e con
inversione ed emesso sul ricevitore come segnale differenziale. In questo modo i disturbi di sincronizzazione vengono soppressi. I dati vengono inoltre protetti mediante un codice CRC.
L'interfaccia BiSS supporta 2 modalità read-out:
- il canale dati sensore per il clock out rapido (clock fino a 10 MHz) dell'informazione sensore
- il canale parametro per lettura e scrittura dei parametri sensore nonché per
l'archiviazione non volatile di dati specifici utente nella EEPROM del sensore
La differenziazione avviene a seconda del bit di start; per altri dettagli consultare la specifica indicata.
Bit
Tipo
Label
0…8
DATA
Contatore
periodico
P(7:0); bit 0…8 (posizione Multiturn)
3…13
DATA
Dati angolo S(12…0);
bit
3…13
(posizione
Singleturn)
1
Error
Bit di errore E0
(errore di ampiezza)
Figura 77: Comunicazione dati sensore
1
Error
Bit di errore E1
(errore di frequenza)
5…6
CRC
Polinomio 0x25
x5+x2+x0
(output
bit
invertito)
157
6.8
Installazione delle parti pneumatiche
La struttura dei cuscinetti pneumatici del cursore a motore e l'intera costruzione consentono l'utilizzo dei cuscinetti pneumatici anche come unità di serraggio per funzioni di sicurezza del sistema di azionamento.
Figura 78
attuatore lineare ELGL
unità di manutenzione/preparazione dell'aria compressa
valvola a commutazione rapida/valvola
L'aria compressa viene alimentata al cursore ad es. mediante una valvola a
commutazione rapida e la valvola stessa viene collocata all'uscita del freno del
controllore motore, ad es. CMMP. L'uscita del freno del controllore motore aziona la valvola direttamente in dipendenza dalle funzioni del controller.
In questo modo, tramite le funzioni di arresto del controller viene ad. es. tolta
la corrente all'uscita del freno in caso di "Disable" del motore e il motore di
conseguenza non viene ventilato. Per un esercizio verticale degli attuatori
ELGL questa funzione di arresto è necessaria qualora non venga impiegata alcuna compensazione della gravità.
158
Mediante la funzione di arresto automatica è anche possibile togliere corrente
dell'attuatore in funzione del tempo e portarlo in stato di serraggio, con un risparmio di energia elettrica.
I ritardi per l'apertura dell'unità di serraggio in caso di ventilazione dipende in
larga misura dalla capacità della rete di aria compressa ed è di circa 100 ms se
non si impiega un serbatoio per aria compressa e le condotte usate sono brevi.
Avvertenza
La funzione di serraggio del cuscinetto pneumatico tramite disinserimento
dell'alimentazione di aria compressa è utilizzabile esclusivamente in quanto
tale. Un utilizzo della stessa come freno di servizio determina un danneggiamento delle superfici dei cuscinetti e quindi la distruzione del sistema motore. La funzione di serraggio deve essere attivata esclusivamente in stato di
fermo.
Avvertenza
Se si collega la valvola a un sistema di comando esterno o a un PLC accertarsi
che l'aria compressa venga inserita e disinserita unicamente in stato di fermo
e se necessario che i tempi di attesa prima e dopo l'abilitazione dei controller
siano sufficienti, per evitare movimenti involontari o il sovraccarico dell'attuatore.
6.9
Integrazione nel sistema
Avvertenza
Pericolo di schiacciamento dovuto a movimenti incontrollati! Ad aria compressa inserita l'asse lineare non è autobloccante!
Accertarsi che l'asse lineare raggiunga una posizione stabile quando viene
disinserito o in caso di interruzione della tensione d'esercizio!
Per raggiungere una posizione stabile dell'asse lineare quando esso viene disinserito o in caso di interruzione della tensione d'esercizio:
•
Arrestare l'asse lineare sul punto più basso
•
Disinserire l'aria compressa, ad es. con comando tramite controller
•
Utilizzare la compensazione della gravità compresa nel kit accessori
Utilizzare l'asse lineare in abbinamento a un circuito di arresto d'emergenza
con connessione separata.
159
7
Messa in servizio
Avvertenza
Assicurarsi che nell'area di movimento dell'asse lineare
•
non sia possibile introdurre le mani nella direzione in cui si spostano le
parti movimentate (ad es. montando delle griglie di protezione)
•
non siano presenti oggetti estranei.
Deve essere possibile intervenire con le mani sull'asse lineare solo se tutti i
componenti movimentati sono completamente fermi e a tensione di alimentazione disinserita.
Avvertenza
Effettuare la prima messa in servizio del sistema di azionamento eseguendo
una corsa di riferimento con velocità, masse e forze ridotte. In tal modo si evitano movimenti critici.
Come impostazione base per la corsa di riferimento, sul controller è preimpostata una limitazione della velocità su valori ridotti.
Nota
Le corse contro la battuta di arresto possono danneggiare irreparabilmente i
componenti meccanici ed i collegamenti.
•
•
Per applicazioni speciali è possibile eseguire una corsa di riferimento contro battute fisse esterne. In questo caso è assolutamente necessario rispettare le forze e i momenti ammessi (vedi dati tecnici).
Leggere le avvertenze e le indicazioni riportate nella descrizione del
controller.
Eseguire la messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT) e con il relativo sistema di aiuto sul proprio PC. Rispettare in proposito soprattutto i seguenti punti:
•
•
•
160
Parametrizzazione
Fine corsa software
Corsa di riferimento.
Procedere nel modo seguente:
1. Avviare una prova di funzionamento.
2. Controllare se le impostazioni del controller ELGL-... devono essere modificate. Una diversa precisione di posizionamento o la sovraoscillazione del
sistema potrebbero essere dovute alle seguenti cause:
-
carico supplementare eccessivo
-
dinamica troppo elevata
-
tendenza a vibrazioni della struttura meccanica
-
parametrizzazione scorretta sul controller
-
resistenza eccessiva allo spostamento (sollecitazioni meccaniche componenti di montaggio).
3. Ripetere se necessario la prova di funzionamento.
Una volta effettuate tutte le correzioni necessarie:
4. Concludere la prova di funzionamento.
5. Controllare le impostazioni della prova di funzionamento durante l'esercito
continuo. A tal fine occorre prolungare la prova di funzionamento dell'asse
lineare fino a raggiungere lo stato termico stazionario.
8
Comando ed esercizio
Avvertenza
Accertarsi che nell'area di movimento dell'asse lineare
•
non sia possibile introdurre le mani nella direzione in cui si spostano le
parti movimentate (ad es. montando delle griglie di protezione)
•
non siano presenti oggetti estranei.
Deve essere possibile intervenire con le mani sull'asse lineare solo se tutti i
componenti movimentati sono completamente fermi e a tensione di alimentazione disinserita.
•
•
•
161
Prima di ogni impiego controllare che l'asse lineare sia in perfetto stato! In
caso di difetti o danneggiamenti rilevanti per la sicurezza è vietato l'esercizio dell'asse lineare!
Far funzionare l'asse lineare solo se tutti i dispositivi di protezione, come
ad es. coperture e carenature di protezione, sono installati correttamente e
perfettamente funzionanti.
Durante l'esercizio i dispositivi di protezione e di sicurezza non devono mai
essere rimossi, modificati o messi fuori servizio. È vietata qualunque manipolazione dei dispositivi di sicurezza!
9
Manutenzione e cura
Attenzione
L'utilizzo di acetone o di altri detergenti che agiscano da solventi sulla plastica può distruggere l'asse lineare!
Per la pulizia servirsi di detergenti che contengono alcol.
Attenzione
Il sollevamento e l'appoggio della slitta sullo statore possono sporcare le superfici dei cuscinetti pneumatici e/o danneggiarle!
Evitare di sollevare e appoggiare la slitta sullo statore se non richiesto!
Attenzione
Uno spostamento forzato della slitta sullo statore può danneggiare le superfici dei cuscinetti pneumatici!
È vietato spostare la slitta sullo statore senza aria compressa collegata. Non
tentare di spostare la slitta forzandola!
Nota
Guasti di esercizio dovuti a una manutenzione insufficiente o impropria possono determinare costi di riparazione o un fermo macchina prolungato
dell'asse lineare!
Festo non assume responsabilità alcuna per danni derivanti da una manutenzione e cura improprie!
La manutenzione e la riparazione dell'asse lineare devono essere eseguite unicamente dal personale di assistenza Festo o da personale elettrotecnico appositamente addestrato e istruito.
Prima dei lavori di manutenzione e riparazione disinserire la tensione dell'asse
lineare. Impedire un reinserimento involontario dell'asse lineare (ad es. collocando un cartello di avvertimento sull'interruttore principale o bloccando l'accesso all'area di lavoro)! In generale, procedere secondo le 5 regole di sicurezza seguenti:
1. Disinserire
2. Bloccare impedendo il reinserimento
3. Verificare assenza di tensione
4. Collegare a terra e cortocircuitare
5. Ricoprire o schermare i componenti vicini sotto tensione
162
•
•
•
•
•
•
•
•
Al termine dei lavori di manutenzione e riparazione reinstallare immediatamente e in modo corretto tutti i dispositivi di protezione e verificarne il
funzionamento! Non collegare mai i componenti alla rete elettrica senza
corpi e coperture di protezione installati correttamente.
Far controllare regolarmente le apparecchiature elettriche da un elettricista
specializzato. Eliminare immediatamente tutti i difetti, come collegamenti
allentati oppure cavi difettosi o danneggiati.
Non lavare mai i dispositivi elettrici con acqua o altri liquidi.
La frequenza di manutenzione della superficie dello statore dipende dal
grado di sporcizia durante l'impiego. Le particelle secche di sporcizia
(ad es. polvere, pelucchi, trucioli di legno o plastica) non compromettono il
funzionamento in quanto vengono espulsi durante lo spostamento.
L'aria che fuoriesce dalla fessura tra statore e slitta provvede inoltre a che
nessuna particella più piccola della fessura penetri nella stessa. Ciò non vale per piccole particelle adesive.
I residui dei mezzi di produzione (liquidi di raffreddamento, oli lubrificanti,
dispersioni adesive ecc.) che si seccano, si solidificano o si rapprendono
devono essere rimossi dalla superficie dello statore in caso di un fermo
prolungato del motore e senza rimuovere la slitta.
Se necessario rimuovere i residui ferromagnetici (ad es. trucioli di metallo)
dal nastro di misurazione con codifica magnetica ( in figura 1). La minima
forza di attrazione magnetica del nastro di misurazione è sufficiente a causare un accumulo di polvere metallica.
In generale, in caso di fermo prolungato applicare un fine strato di olio sulla superficie dell'asse lineare. Lo strato di olio protegge la superficie dalla
corrosione. A tal fine utilizzare un prodotto adatto.
Eliminazione dei danneggiamenti
La superficie dello statore deve essere protetta in modo efficace da colpi e urti.
Se la superficie dello statore viene tuttavia danneggiata, lucidare il punto corrispondente con la pietra per lappatura contenuta nel kit di manutenzione e riparazione.
163
10 Smontaggio e riparazione
Pericolo
In caso di smontaggio dei componenti dell'asse lineare possono determinarsi
campi magnetici forti! Forti campi magnetici possono causare gravi danni alla
salute o la morte di persone con impianti chirurgici (ad es. pacemaker) o apparecchi acustici e di donne in stato di gravidanza!
•
Lo smontaggio dei componenti dell'asse lineare è vietato.
•
Lasciare il motore lineare sempre montato all'interno dell'asse lineare.
Altrimenti possono determinarsi forti campi magnetici.
•
•
Lasciare il corpo del motore lineare sempre montato. Le viti del corpo contenitore non devono essere allentate.
Se per lo smontaggio dell'asse lineare fosse necessario smontarne i componenti, tale smontaggio non deve essere eseguito da persone con impianti chirurgici in funzione!
Avvertenza
Le elevate temperature superficiali (70 °C in esercizio normale) possono causare ustioni.
Accertarsi che un contatto con le superfici calde del modulo lineare avvenga
solo con un'adeguata protezione contro le ustioni (ad es. con guanti di protezione).
•
•
•
Disinserire le fonti di energia.
Smontare completamente l'asse lineare assemblato.
Spedire l'asse lineare difettoso sempre a Festo
Si consiglia di usufruire della possibilità di far revisionare l'asse lineare dal
servizio riparazioni Festo. Solo la riparazione da parte di Festo garantisce il rispetto di tutti gli standard di sicurezza. Per garantire una revisione adeguata si
sconsiglia vivamente di effettuare riparazioni in proprio.
164
11 Accessori
Figura 79
165
Definizione
Tipo
ELGL-LAS
30
asse lineare, sviluppo base
ELGL-LAS-…
kit di manutenzione e riparazione
64
120
X
X
ammortizzatore
YSRW-…
7 – 10
bussola di centratura
ZBH-9
X
sensore di finecorsa
SIEN-M8B-…
X
cavo di collegamento con connettore
NEBU-M8W3…
X
cavo di collegamento con connettore
NEBU-M8G3…
X
sensore di finecorsa
SIES-Q8B-PO-…
X
supporto sensore
EAPR-L1-S
X
fissaggio a piedini
EAHF-L1-…-P
X
kit di montaggio
EAHC-L1-…
X
attuatore lineare
DGC-18-…
X
fissaggio a piedini, registrabile
EAHF-L1-…-PJ
X
fissaggio a piedini
EAHF-L1-…
X
kit di montaggio
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
unità di manutenzione pneumatica
D-MINI-…
X
catena portacavi
10 – 17
X
cavo motore
X
cavo encoder
NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
X
Nota
Utilizzare solo parti di ricambio e accessori originali.
Selezionare
i
rispettivi
accessori
dal
166
nostro
catalogo
12 Eliminazione dei guasti
Avvertenza
Tensione che può essere mortale!
I lavori su impianti sotto tensione devono essere eseguiti esclusivamente da
elettricisti esperti e sono consentiti solo per la diagnosi errori!
Per la localizzazione errori a impianto sotto tensione predisporre dispositivi di
protezione mobili (ad es. un trasformatore di separazione di protezione).
A seconda del tipo di lavoro e delle condizioni ambientali possono essere richiesti ulteriori attrezzi ausiliari e misure – ad es. utensili isolati, guanti di protezione isolati, isolamento del punto di intervento.
Guasto
Possibile causa
Rimedio
Movimento non uniforme della
slitta
Superfici di scorrimento sporche
Pulire le superfici di scorrimento
Vibrazioni del sistema completo
Controllare la struttura meccanica
Anomalie durante la corsa di
riferimento
Presenza di componenti ferritici
in prossimità dell'interruttore di
riferimento
Installare componenti in materiale antimagnetico
Parametrizzazione errata
Controllare i parametri nel
controller ...
Rumori stridenti o vibrazioni,
difficoltà di movimento
Asse lineare soggetto a sollecita- Eliminare le sollecitazioni meczioni meccaniche
caniche
Vibrazione propria dei cuscinetti
portanti a causa della risonanza
Aumento o diminuzione della
massa di carico e se necessario
della pressione dell'aria di alimentazione dei cuscinetti pneumatici (se necessario rivolgersi
all'assistenza Festo)
Vibrazione propria dei cuscinetti
pneumatici laterali
Modifica del preserraggio dei
cuscinetti pneumatici (se necessario rivolgersi all'assistenza
Festo)
Carico utile eccessivo
Osservare i valori ammessi secondo il diagramma nel capitolo
'Curve caratteristiche'
Velocità eccessiva
167
controller mediante software di
parametrizzazione FCT
Aumento della temperatura
dovuto a sollecitazioni in esercizio continuo
Ripetere la corsa di prova in base
alle condizioni di esercizio continuo
Guasto
Possibile causa
Rimedio
L'asse lineare non reagisce
Monitoraggio della temperatura
attivo
Rispettare i limiti di carico ammessi (tenere conto degli sbalzi
di temperatura nel corso dell'anno)
controller
L'asse lineare si trova oltre errore Spingere manualmente l'asse
fine corsa/corsa di riferimento
lineare fuori dal fine corsa (aria
ON, corrente OFF!)
Manca abilitazione
Collegare 24 V su ingresso di
abilitazione
Risonanza non adatta per il procedimento angolo di commutazione selezionato
Cambiare procedimento di ricerca
angolo di commutazione nell'FCT
o modificare parametrizzazione
Sviluppo di forze non uniforme in L'angolo di commutazione non è
dipendenza dalla direzione di
corretto
movimento
Cambiare procedimento di ricerca
angolo di commutazione nell'FCT
o modificare parametrizzazione
Movimenti incontrollati
Controllare la distanza della testina di misurazione dal nastro di
misura (valore limite <0,8 mm
sull'area di movimento complessiva).
Guasto durante ricerca del punto
di commutazione
Difetti di testina di misurazione
e/o nastro di misura ad es. per
danneggiamento meccanico,
elettrico o magnetico
In tutti gli altri casi rivolgersi
all'assistenza Festo!
Rigature sullo statore / attrito
elevato
Funzionamento del cuscinetto
pneumatico limitato per pressione dell'aria troppo bassa
Aumentare pressione dell'aria a
min. 4 bar
Sollecitazione meccanica di statore o cursore durante l'esercizio
dovuta ad es. a carico eccessivo o
deformazioni termiche
Allineamento e montaggio privo
di sollecitazioni meccaniche di
statore e carico utile; controllo di
planarità con riga a filo
Funzionamento del cuscinetto
pneumatico limitato per ugelli
intasati ad es. a causa di aria
compressa contenente olio o
contaminata diversamente
Rivolgersi all'assistenza Festo
per la sostituzione degli ugelli
cuscinetto.
Garantire aria compressa priva
di olio filtrandola con un filtro da
5 µm!
Nota
In caso di guasti di funzionamento controllare anche i messaggi d'errore e le
avvertenze di controller e software di parametrizzazione.
Se necessario, rivolgersi tuttavia all'assistenza Festo tenendo sempre a portata di mano i dati unità (tipo/numero di serie) nonché i dati di configurazione, i file di progetto ecc. assieme a una descrizione il più possibile
esatta del guasto.
168
13 Dati tecnici
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Caratteristiche costruttive
Forma costruttiva
Attuatore lineare elettrico secondo il principio Hybrid-SwitchedReluctance (H-SRM)
Posizione di montaggio
Preferibilmente orizzontale, azionamento verticale disponibile su
richiesta (tenere presente informazioni supplementari, utilizzo supporti…)
Protezione fine corsa
Ammortizzatori integrati per energie di ammortizzazione minime
(protezione minima)
Principio di misura trasduttore di posizione
Incrementale magnetico
Monitoraggio temperatura
Resistenza PTC integrata
Disinserimento in caso di sovratemperatura
Temperatura motore
max.
°C
+70
Temperatura ambiente
°C
0 ... +40 (eventuale riduzione potenza nominale a temperature
>25 °C)
Temperatura di magazzinaggio
0 ... +60
Umidità dell'aria
20 … 80 %, nessuna condensazione
Materiali
Corpo motore:
alluminio anodizzato
Statore:
acciaio (resistente alla corrosione)
Viti:
acciaio,
resistenza 8.8
Grado di protezione
IP
Radiazione magnetica
zincate
65
nessuna
Peso slitta
kg
2,8
3,8
5,0
4,7
6,8
8,7
Peso statore/metro
kg
4,9
13,3
13,3
27,0
27,0
27,0
Pressione aria di lavoro
bar
5
5
5
5
5
6
Consumo d’aria
l/min
15
15
20
15
20
40
169
FESTO ELGL-sv 0904NH
ELGL30-…-S
Requisiti qualità
dell'aria
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Requisiti minimi qualità dell'aria:
Qualità dell’aria conforme a ISO 8573-1:
per polvere
classe 2
(dimensioni max. particelle 1 µm;
densità max. particelle 1 mg/m3)
per acqua
classe 4
(<=+3 °C punto di rugiada in pressione)
per olio
classe 2
(<=0,1 mg/m3 senza olio)
Qualità dell'aria consigliata:
Qualità dell’aria conforme a ISO 8573-1:
per polvere
classe 1
(dimensioni max. particelle 0,1 µm;
densità max. particelle 0, 1mg/m3)
per acqua
classe 4
(<=+3 °C punto di rugiada in pressione)
per olio
classe 1
(<=0,01 mg/m3 senza olio)
Caratteristiche elettriche
Classe di isolamento
F conforme a EN 60034-1
Classe termica
F conforme a EN 60034-1
Tensione nominale Unom
V
600
Corrente di punta Imax
A
4,0
4,0
4,0
4,5
4,5
4,5
Corrente nominale Inom
A
3,5
3,5
3,0
3,5
3,0
2,75
Resistenza linea
Ohm
2,2
3,6
5,6
6,2
9,4
12,4
Induttività
(senza statore)
linea mH
2,85
6,40
9,40
11,40
17,15
22,80
Induttività
(con statore)
linea mH
5,10
11,20
17,30
21,00
32,50
40,10
170
Figura 80
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Caratteristiche meccaniche a sollecitazione statica
Carico massimo F z
N
160
700
1.000
1.300
1.700
2.500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1,2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
5
12
15
17
25
34
B
B
Forza di trazione F z
B
B
Resistenza allo sposta- N
mento con pressione aria
di lavoro
Caratteristiche di movimento
Forza di avanzamento
continuo F x
N
44
110
160
217
282
330
Forza massima di avanzamento
N
44
119
164
240
310
450
Velocità max.
m/s
4
4
4
3,4
3,2
2
15,4
29,4
29,1
47,6
40,4
50,2
±10
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
Accelerazione max.
m/s
Ripetibilità
µm
2
P
P
Omologazioni
RoHS
conforme a direttiva 2002/95/CE dell'Unione Europea
CE
conforme a direttiva UE sulla bassa tensione
conforme a direttiva UE sulla CEM
C-TICK
conforme
171
1
Innehållsförteckning
1
INNEHÅLLSFÖRTECKNING ................................................................................................................. 172
2
KOMPONENTER OCH ANSLUTNINGAR............................................................................................... 173
3
FUNKTION OCH ANVÄNDNING ........................................................................................................... 174
4
TRANSPORT OCH LAGRING ................................................................................................................ 174
5
FÖRUTSÄTTNINGAR FÖR KORREKT ANVÄNDNING AV PRODUKTEN ................................................. 176
6
5.1
KRAV PÅ PERSONALEN ........................................................................................................................... 176
5.2
SÄKERHET OCH TEKNISKA FÖRUTSÄTTNINGAR............................................................................................ 176
5.3
LUFTBEREDNING OCH TRYCKÖVERVAKNING ............................................................................................... 178
MONTERING ....................................................................................................................................... 179
6.1
MEKANISK MONTERING ......................................................................................................................... 179
6.2
FASTSÄTTNING AV OBJEKT PÅ ÅKVAGNEN .................................................................................................. 182
6.3
MONTERING AV ARBETSLASTEN .............................................................................................................. 183
6.4
MONTERING AV FÖRSÖRJNINGSLEDNINGAR ............................................................................................... 184
6.5
MONTERING AV GRÄNSLÄGESBRYTARE OCH REFERENSGIVARE ...................................................................... 187
6.6
ELEKTRISK MONTERING ......................................................................................................................... 188
6.7
MÄTSYSTEMETS BISS-GRÄNSSNITT ........................................................................................................ 191
6.8
PNEUMATISK MONTERING ...................................................................................................................... 192
6.9
SYSTEMTEKNISK MONTERING ................................................................................................................. 193
7
IDRIFTTAGNING.................................................................................................................................. 194
8
MANÖVRERING OCH DRIFT ................................................................................................................ 195
9
UNDERHÅLL OCH SKÖTSEL ................................................................................................................ 196
10
DEMONTERING OCH REPARATION .................................................................................................... 198
11
TILLBEHÖR ......................................................................................................................................... 199
12
FELAVHJÄLPNING ............................................................................................................................... 201
13
TEKNISKA DATA ................................................................................................................................. 203
14
14.1
ELGL-LAS-30-…-S ............................................................................................................................. 206
14.2
ELGL-LAS-64-…-S ............................................................................................................................. 207
14.3
ELGL-LAS-64-…-M ............................................................................................................................ 209
14.4
ELGL-LAS-120-…-S ........................................................................................................................... 210
14.5
ELGL-LAS-120-…-M .......................................................................................................................... 212
14.6
ELGL-LAS-120-…-L ........................................................................................................................... 213
172
2
Komponenter och anslutningar
Bild 81
Ändstopp med gummibuffert
Stator
Åkvagn
Magnetkodat band
Sensor (lägesgivare)
Fästgänga linjärenhet på stator (M6x12)
Elektriskt gränssnitt
Luftanslutning
Fästgänga arbetslast (M6x9), centreringsring (Dm9H7x2,1)
173
3
Funktion och användning
Den elektriska linjärenheten ELGL-... är en hanteringsenhet med luftlagerstyrning och integrerad linjärmotor. Drivelementen och luftlagret bildar en enhet, åkvagnen. Åkvagnen rör sig på statorskenan. En separat lägesgivare sänder signaler till drivsteget.
Lägesgivare, drivsteg och motor arbetar i en återkopplad reglerkrets. Detta gör
att motorn kan regleras med stor noggrannhet med avseende på hastighet och
position enligt specificerade börvärden inom det tillåtna slagområdet.
Den elektriska linjärenheten ELGL är avsedd att användas tillsammans med
drivsteget för hanteringsapplikationer med krav på hög positioneringsnogrannhet, dynamik och kontinuerlig tillgänglighet. Linjärenheten ELGL-… får
inte användas i tillverkningsprocesser som är koppar- och PTFE-känsliga.
Typiska användningsområden:
•
Automationsteknik, xyz-hantering, montering och kontrollsystem
•
Plockning och placering, dispensing
•
•
•
•
4
Maskiner för elektronikproduktion, kretskortmät-/-borrmaskiner
Portalsystem för precisionsbearbetning, t.ex. laser eller andra höghastighetsmetoder
Förpackningsmaskiner, skruvautomater
Applikationer inom textil- och livsmedelsindustrin
Transport och lagring
Observera
Linjärenhetens egenskaper kan försämras (t.ex. jämnhetstoleranser) på grund
av felaktig lagring, t.ex. vid för låg eller hög temperatur!
Lagra linjärenheten så att jämnhetstoleranserna inte försämras! Lagra aldrig
linjärenheten på lagerbockar med ett stödavstånd som är större än 500 mm.
Linjärenhetens egen vikt kan deformera plasten på grund av böjning!
174
Notera
En temperaturindikator för övervakning av lagrings- och transporttemperaturen finns på linjärmotorn eller i förpackningen.
Kontrollera temperaturindikatorn direkt när linjärenheten tas emot. Om temperaturindikatorn har färgats har linjärmotorn lagrats eller transporterats vid
temperaturer under 0 °C. Detta kan leda till skador på linjärenheten. Kontakta
i så fall Festos serviceavdelning.
Om temperaturindikatorn inte är färgad ska den tas bort innan linjärenheten
används!
Temperaturindikatorns kula är normalt färglös. När den löses
upp blir den lila vilket tyder på en temperatur på < 0 °C i > 30
minuter.
Bild 82
Observera linjärenhetens vikt. Beroende på utförande väger linjärenheten mellan 5 kg och 60 kg.
Linjärenheten får endast lagras kortvarigt och följande lagringsförhållanden
ska finnas:
•
Förvaringstemperatur: 0 … +60 °C
•
Luftfuktighet: 20 … 80 %, ingen kondensation
•
Lagringsplats: Ren, torr, skuggig och inga korrosiva medier samt inga starka magnetfält (t.ex. pga. pulsurladdningar)
175
5
5.1
Förutsättningar för korrekt användning av produkten
Krav på personalen
Linjärenheten kan innebära risker för oerfaren och obehörig personal om den
används felaktigt.
Kvalificerad personal är enligt denna bruksanvisning personer som har erfarenhet av montering, idrifttagning, drift och underhåll av elektriska, luftlagrade
linjärenheter och är behöriga att ansluta strömkretsar och apparater enligt säkerhetstekniska standarder samt har följande kvalifikationer:
•
Utbildning och undervisning resp. behörighet att till- och frånkoppla, jorda
utrustning/system enligt säkerhetstekniska standarder och märka dem på
ett lämpligt sätt enligt arbetskraven.
•
Utbildning och undervisning enligt säkerhetsteknikens standarder för skötsel och användning av lämplig säkerhetsutrustning.
•
Ha utbildning i första hjälpen.
5.2
Säkerhet och tekniska förutsättningar
Varning
Heta yttemperaturer (upp till 70 °C i normaldrift) kan orsaka brännskador eller
antända brännbara ämnen.
Se till att:
•
heta ytor på linjärenheten antingen är skyddade mot beröring (t.ex. med
skyddsgaller) eller om nödvändigt endast vidrörs om tillräckligt skydd mot
brännskador finns (använd t.ex. skyddshandskar).
•
det inte finns lättantändliga ämnen (t.ex. lättantändliga rengöringsmedel)
i närheten.
Varning
Höga hastigheter vid den första idrifttagningen kan leda till kritiska rörelseförlopp.
•
När drivsystemet tas i drift första gången ska en referenskörning samt
låga hastigheter, massor och krafter tillämpas.
Varning
När linjärmotorer demonteras kan starka magnetfält uppstå! Starka magnetfält kan orsaka allvarliga skador eller leda till döden hos personer med implantat (t.ex. pacemaker), hörapparater eller gravida.
•
Demontera aldrig linjärmotorn inuti linjärenheten. Då kan starka magnetfält uppstå. I inbyggt tillstånd är magnetfälten ofarliga.
•
•
Rör inga skruvar och fästskruvar som inte uttryckligen tas upp i denna
bruksanvisning.
Observera att magnetfälten kan uppstå även vid allvarliga skador på linjärmotorn (t.ex. vid felaktig transport).
176
Notera
Säkerställ att monteringsvillkoren alltid uppfylls (se Tekniska data).
Notera
Felaktigt hantering kan leda till felfunktioner.
Följ alltid anvisningarna i detta avsnitt. Endast på så sätt garanteras att produkten fungerar korrekt och säkert.
•
•
•
•
•
Jämför gränsvärdena i denna bruksanvisning med din aktuella applikation
(t.ex. krafter, moment, temperaturer, massa, hastigheter). Endast när belastningsgränserna följs kan linjärenheten användas enligt tillämpliga säkerhetsriktlinjer.
Ta hänsyn till rådande driftmiljö. Korrosiva omgivningar reducerar linjärenhetens livslängd.
Följ gällande lagar och bestämmelser.
Använd linjärenheten i originalskick utan egna modifieringar.
Observera varningar och information på produkten och i tillhörande bruksanvisningar.
Miljö
Avlägsna allt transportemballage såsom folie, kapslingar och kartongbitar.
Förpackningarna ska återvinnas beroende på material.
177
5.3
Luftberedning och tryckövervakning
Observera
För att inte linjärenheten ska skadas måste den tillförda tryckluften uppfylla
följande kriterier:
•
Tryckluften måste ha ett märktryck enligt tekniska data.
•
Tryckluften får inte innehålla vatten, olja eller föroreningar. Tryckluftsberedningen måste därför förses med ett finfilter (1 m) och eventuellt även med en kondensavskiljare.
•
Om det finns risk för att tryckluften innehåller olja rekommenderar vi att
en oljeavskiljare används.
Observera att det inte är tillåtet att ens kortvarigt tillföra ofiltrerad luft, eftersom luftlagren och filtren i munstyckena kan förorenas. En lämplig luftberedningsenhet kan beställas hos Festo (se Tillbehör).
Om motorn används utan tryckluftsövervakning måste det minimala arbetslufttrycket hållas. Annars kan motorn skadas eller felfunktioner uppstå.
Notera
Använd endast originalreservdelar och -tillbehör.
Välj tillbehör ur vår katalog www.festo.com/catalogue.
178
6
6.1
Montering
Mekanisk montering
Varning
Okontrollerade rörliga massor kan leda till person- eller sakskador (klämrisk).
•
Kontrollera om ytterligare externa säkerhetsåtgärder är nödvändiga för att
förhindra att arbetslasten glider av. Linjärenheten har ingen självhämning.
Självhämning finns bara när tryckluften för luftlagringen är avstängd.
Notera
Beroende på montering (styvhet och temperaturspänningar) kan linjärenhetens dynamik och precision försämras.
•
Se till att enheten monteras utan att spännas eller böjas (t.ex. genom att
fästa med ett fast lager och ett löst lager).
•
Säkerställ att styvheten är hög vid mekanisk montering (inkl. stativ och
arbetslast).
•
•
Undvik skador på statorn. Skador sänker driftsäkerheten, funktionssäkerheten och livslängden på produkten.
Åtgärda endast skador med polerstenen i underhålls- och reparationssatsen (se Tillbehör).
Monteringsföreskrift för statorn
Statorn har en jämnhet på 7 m/300 mm. Efter monteringen måste den vara
exakt jämn på underlaget (t.ex. maskinbädd, stativ) för att säkerställa luftlagerkvaliteten. Detta kan uppnås med en 3- eller 4-punktsstöttning. Det rekommenderade stödavståndet för statorn är 500 mm.
Stödpunkternas planhet säkerställs vanligtvis genom att välja en lämplig montageyta. Om detta inte går att uppnå ska de justerbara fotfästena i tillbehörssatsen användas (se Tillbehör).
För enklare justering vid ojämna underlag ska de justerbara fotfästena användas. Ställ först in de båda yttre fötterna efter önskat maskinkrav, utan att
korsdra statorn. Justera sedan stöden i mitten för hand så att alla justeringsskruvar har ungefär samma åtdragningsmoment; detta för att bibehålla
en flat yta. Fixera med fästskruvarna.
Observera flathetskraven och kontrollera linjäriteten med t.ex. en linjal före idrifttagningen.
Välj ett av följande fästalternativ:
179
Direktmontering
Bild 83
Linjärenhet
Underlag
Cylinderskruv M6 (M4), max. inskruvningsdjup 12 mm (ingår ej; max.
åtdragningsmoment M6=9Nm , M4=2,9Nm )
Fotfäste
Bild 84
Linjärenhet
Cylinderskruv M8 (ingår ej; max. åtdragningsmoment M8=24Nm)
Fotfäste EAHF-L1-…-P
Underlag
180
Fotfäste, justerbart
Bild 85
Linjärenhet
Cylinderskruv M8 (ingår ej; max. åtdragningsmoment M8=24Nm)
Underlag
Fotfäste, justerbart EAHF-L1-…-PJ
Vinkelfotfäste
Bild 86
Linjärenhet
Underlag
Fotfäste EAHF-L1-…
Cylinderskruv M6 (ingår ej; max. åtdragningsmoment M6= 9Nm)
181
6.2
Fastsättning av objekt på åkvagnen
Fastsättningen av objekt på åkvagnen sker direkt på åkvagnens ovansida eller
med en adapterplatta. Åkvagnen får inte förspännas eller böjas.
I de flesta fall fästs objekten symmetriskt på åkvagnen med 4 skruvar. Det är
dock lämpligare att fästa objekten med tre punkter om detta är möjligt.
För en enklare hantering har åkvagnarna skruvfästen. Dessa är slipade och ger
därmed en jämn och punktformad fästyta.
Notera
Fästgängorna på åkvagnen har ett maximalt inskruvningsdjup på 9 mm. Håll
det maximala inskruvningsdjupet! Om det överskrids fungerar inte åkvagnen
eller så kan den förstöras!
Följa alla krafter och vridmoment som anges på databladet för en felfri funktion och minimalt slitage.
Bild 87
Fästdel
Cylinderskruv M6, max. inskruvningsdjup 9 mm (ingår ej, max. åtdragningsmoment M6=9Nm)
Centreringshylsa ZBH-9 (150927)
Linjärenhet
Fästgänga M6x9 (max. åtdragningsmoment M6=9Nm)
182
6.3
Montering av arbetslasten
Observera tillåtna krafter och moment (se kapitlet Tekniska data). De krafter
och moment som visas på bilden kommer från din tillämpning. De beror på följande krafter:
•
Viktkrafter (arbetslast/egenmassa)
•
Tröghetskrafter (arbetslast/egenmassa)
•
Matningskraft
•
Motkrafter
Bild 88
Beroende på dynamik (bromsning/acceleration) uppstår krafterna och momenten på luftlagringen.
Tänk på följande för att undvika vibrationer:
•
Placera arbetslastens tyngdpunkt så centrerat som möjligt i förhållande till
statorn.
•
Placera arbetslasten så att tippmomentet av kraften och hävarmen förblir
lågt.
•
Fäst arbetslasten direkt på åkvagnen.
183
6.4
Montering av försörjningsledningar
Bild 89
Vinklad luftanslutning (tillval t.ex. QSL-M5-4)
Rak luftanslutning (standard t.ex. QSM-M5-4)
Fästskruvar till insticksanslutning (max. åtdragningsmoment 1,2 Nm)
Anslutningskablarna kan anpassas till monteringskraven.
184
Pneumatisk anslutning:
Luftanslutningen som normalt sitter på vänster sida kan även monteras på höger sida. Byt då ut blindpluggen på höger sida mot skruvkopplingen för luftanslutningen på vänster sida. Det finns även vinklade skruvkopplingar, se
Festos katalog.
Elektrisk anslutning:
Den elektriska insticksanslutningen kan vridas i steg om 90°. Öppna insticksanslutningen, ta bort de fyra skruvarna och vrid försiktigt insticksanslutningen.
Varning
Var försiktig när du hanterar insticksanslutningen så att inga kablar skadas
eller kläms. Detta kan leda till elektriska skador men även personskador på
grund av högspänningen.
Dessa arbeten får bara utföras en elektriker när spänningen är avstängd.
För säker montering av försörjningsledningarna rekommenderas energikedja
av typen EAHT. Dessa finns i två storlekar för olika horisontella och vertikala
monteringar. Energikedjan ger en definierad ledningsdragning och en garanterad böjradie. På så vis håller försörjningsledningarna sin angivna livslängd.
Energikedjan monteras på löparna med det medföljande monteringsmaterialet
enligt bild 10.
185
Bild 90
Kedjehållare, vänster typ EAHT-L1-E6-…
Kedjehållare, höger typ EAHT-L1-E6-…
(max. åtdragningsmoment M5=5,9Nm, M6=9Nm)
186
6.5
Montering av gränslägesbrytare och referensgivare
Bild 91
Fotfäste EAHF-…
Givarfäste EAPR-…
Fästskruvar
(max. åtdragningsmoment M3= 1,2Nm)
För montering av gränslägesbrytare och referensgivare finns det en givarfästessats av typen EAPR. Med det medföljande monteringsmaterialet kan givarfästet monteras på de olika fotfästena till ELGL-drivenheterna.
Givarfästet är konstruerat för induktiva lägesgivare från Festo (se Tillbehör)
och givarelementen justeras enkelt tack vare att klämfästena kan flyttas.
187
6.6
Elektrisk montering
Varning
Tillåten drifttemperatur för linjärenheten är 70 °C. Vid högre drifttemperaturer
finns det risk för brännskador och motorn kan förstöras!
Anslut alltid temperaturgivaren för att förhindra personskador och skador på
linjärenheten!
Varning
På grund av elektrostatisk urladdning på mätsystemets stift (när insticksanslutningen är öppen), kan dessa skadas. Se till att omgivningen är skyddad
mot elektrostatisk urladdning och att allt material och alla personer är jordade.
Notera
Starka magnetfält i närheten av linjärenheten kan leda till att det magnetkodade mätbandet förlorar sin kraft!
•
Skärma linjärenheten mot starka elektromagnetiska fält.
•
Undvik främmande påverkan genom magnetiska eller ferritiska komponenter i närheten av referensgivaren och lägesgivaren.
Notera
Observera varningarna och anvisningarna om elektrisk installation (t.ex. om
NÖDSTOPP) i beskrivningen till drivsteget.
För att skydda ändlägena mot okontrollerad inbromsning:
•
Observera att programändlägena i drivsteget måste ställas in.
•
Se till att drivsteget är spänningsfritt. Det räcker inte att bryta drivstegets
reglering.
•
Anslut linjärenheten komplett till drivsteget.
Tillbehör
Använd originalanslutningskablarna från Festo enligt kapitlet Tillbehör.
188
Bild 92
Motorkabel NEBM-T1G7-E-…-N-LE7
Anslutning för motorkabel (block, svart)
Anslutning för motorkabel (block, blått)
Anslutning för givarkabel (block, rött)
Anslutning för givarkabel (block, gult)
Pulsgivarkabel NEBM-T1G8-E-…-N-S1G15
Anslutningsbeskrivning för givarkabel, BISS-gränssnitt (block, rött)
Benämning
Ledarfärg
Insticksanslutning
Datautgång +
(BISS/RS485)
SLO+
Grön
Rött stift 1
Datautgång (BISS/RS485)
SLO-
Gul
Rött stift 2
Mätsystem GND
GND
Svart
Rött stift 3
Mätsystem VCC
(+5VDC±10%)
VCC
Brun
Rött stift 4
Taktingång (BISS/RS485)
MA-
Röd
Rött stift 5
Taktingång +
(BISS/RS485)
MA+
Orange
Rött stift 6
Skärm
Skärm
Skärm
Skärmkontakt
189
Anslutningsbeskrivning för givarkabel (block, gult)
Benämning
Ledarfärg
Insticksanslutning
Mätsystem GND givare
GND Sens
NC
Gult stift 1
Mätsystem VCC givare
VCC Sens
NC
Gult stift 2
Referensgivare 1+
Ref 1+
NC
Gult stift 3
Referensgivare 1-
Ref 1-
NC
Gult stift 4
Referensgivare 2+
Ref 2+
NC
Gult stift 5
Referensgivare 2-
Ref 2-
NC
Gult stift 6
Anslutningsbeskrivning för motorkabel (block, blått)
Benämning
Ledarfärg
Insticksanslutning
Temperaturgivare +
MT dig+
Vit
Blått stift 1
Temperaturgivare -
MT dig–
Brun
Blått stift 2
Klämenhet (ventil)
Brake +
NC
Blått stift 3
Klämenhet (ventil)
Brake -
NC
Blått stift 4
NC
Blått stift 5
NC
Blått stift 6
Anslutningsbeskrivning för motorkabel (block, svart)
Benämning
Ledarfärg
Cannon
insticksanslutning
Slinga U
U
Ledare 1
Svart stift 1
Slinga V
V
Ledare 2
Svart stift 2
Slinga W
W
Ledare 3
Svart stift 3
Skyddsjord
PE
Grön/gul
Svart stift 4
(PE-kontakt)
190
6.7
Mätsystemets BiSS-gränssnitt
BiSS-gränssnittet är ett gränssnitt med två ledare för störningsfri givaranslutning. Till skillnad från SSI-gränssnitt är dataöverföringen bidirektionell.
Det innebär att data kan överföras till givaren för t.ex. parameterinställning.
Datatrafiken sker via en pulskabel som drivs av mastern och en datakabel som
givaren använder för seriell överföring. Lagring av data i slaven sker via
cykelns pulsbreddsmodulering i enlighet med "BiSS B-Mode" protokollspecifikation http://www.biss-ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf, dataledningen ändrar inte riktning. Pulser och data överförs med RS485-teknik, dvs. en signal
sänds både inverterat och inte inverterat och tas emot av mottagaren som differenssignal. På så vis undertrycks störningar. Data skyddas även med en CRCkod.
BiSS-gränssnittet kan användas för två avläsningslägen:
- Givardatakanalen för snabb uppdatering (takt upp till 10 MHz) av givarinformation
- Parameterkanalen för avläsning och lagring av givarparametrar samt lagring
av användardata, nollspänningssäker i givarens EEPROM
Skillnaden ligger i startbiten, mer information finns i specifikationen.
Bit
Typ
Label
0…8
DATA
Periodräknare
0…8
bit
P(7:0);
(multiturn-
position)
3…13
DATA
Vinkeldata S(12…0);
3…13 bit
(singleturn-
position)
1
Error
Felbit E0
(amplitudfel)
Bild 93: Kommunikation mellan givare och data
1
Error
Felbit E1
(frekvensfel)
5…6
CRC
Polynom 0x25
x5+x2+x0
(inverterad
bitutmatning)
191
6.8
Pneumatisk montering
Motorlöparens luftlagerkonstruktion och hela konstruktionen gör att luftlagret
även kan användas som klämenhet för säkerhetsrelaterade funktioner i drivsystemet.
Bild 94
Linjärenhet ELGL
Luftberedningsenhet/tryckluftsberedning
Snabbventil/ventil
Tryckluften leds till löparen t.ex. via en snabbventil och själva ventilen ansluts
till motordrivstegets bromsutgång, t.ex. CMMP Motordrivstegets bromsutgång
driver ventilen direkt i relation till drivstegsfunktionerna.
Med drivstegets bromsfunktioner blir bromsutgången strömlös vid t.ex. "disable" av motorn så att den inte påluftas. Vid vertikal drift av ELGLlinjärenheterna måste denna bromsfunktion finnas om ingen tyngdkraftkompensation finns.
Den automatiska bromsfunktionen kan också användas för att göra linjärenheten strömlös, och ställa denna i ett låst tillstånd, på ett tidskontrollerat sätt.
Därmed sparas energi.
192
Fördröjningstiderna för att öppna klämenheten vid ventilation, beror till stor
del på kapaciteten i tryckluftsnätet och är ca 100 ms om det inte finns någon
tryckluftsbehållare och korta ledningar används.
Varning
Luftlagrets låsfunktion genom avstängning av tryckluftsmatningen kan bara
användas som låsfunktion. Den får inte användas som arbetsbroms eftersom
lagerytorna skulle skadas och motorsystemet förstöras. Låsfunktionen får
endast användas när enheten står stilla.
Varning
När ventilen ansluts till en extern styrning eller PLC måste man se till att tryckluften endast kan sätta på och stängas av när enheten står stilla. Väntetiderna
måste även vara tillräckligt långa före och efter aktiveringen av drivsteget, så
att linjärenheten inte plötsligt rör sig eller överbelastas.
6.9
Systemteknisk montering
Varning
Klämrisk på grund av okontrollerade rörelser! Linjärenheten är inte självhämmande när tryckluften är på!
Säkerställ att linjärenheten är i ett stabilt läge när matningsspänningen
frånkopplas eller bryts!
Linjärenheten är i ett stabilt läge när matningsspänningen frånkopplas eller
bryts så att:
•
linjärenheten stannar på den lägsta punkten.
•
avstängningen av tryckluften styrs via t.ex. drivsteget.
•
tyngdkraftskompensationen i tillbehörssatsen används.
Använd linjärenheten i kombination med en separat kopplad nödstoppsfunktion.
193
7
Idrifttagning
Varning
I linjärenhetens rörelseområde
•
får ingen kunna sticka in händerna i rörliga delar (t.ex. genom skyddsgaller),
•
får det inte finnas några främmande föremål.
Först när alla rörliga delar står still och matningsspänningen är avstängd får
det vara möjligt att nå linjärenheten.
Varning
När drivsystemet tas i drift första gången ska referenskörning samt låga hastigheter, massor och krafter tillämpas. På så sätt undviks farliga rörelser.
Referenskörning på drivsteget är begränsad till låga hastigheter i grundläget.
Notera
Körning mot ändläget kan leda till att mekaniska komponenter och anslutningar förstörs.
•
För speciella ändamål kan referenskörning ske mot externa fasta anslag. I
sådana fall måste de tillåtna krafterna och momenten ovillkorligen hållas
(se Tekniska data).
•
Läs varningarna och anvisningarna i beskrivningen till drivsteget.
Använd Festo Configuration Tool (FCT) och dess hjälpsystem på din dator vid
idrifttagningen. Observera särskilt följande punkter:
•
Parameterinställning
•
Programvaruändlägen
•
Referenskörning
194
Gör så här:
1. Starta provkörningen.
2. Kontrollera om inställningarna på ELGL-... /drivsteget måste ändras. Avvikande positioneringsnoggrannhet eller överslag i systemet kan bero på följande:
-
för hög belastning
-
för hög dynamik
-
en vibrationskänslig mekanisk konstruktion
-
felaktig parameterinställning på drivsteget
-
för högt friktionsmotstånd (felspänningar vid montering/monteringsdelar)
3. Upprepa provkörningen vid behov.
När alla nödvändiga korrigeringar har gjorts:
4. Avsluta provkörningen.
5. Kontrollera inställningarna för provkörningen i kontinuerlig drift. För detta
måste testkörningen av linjärenheten förlängas till termiskt stabilt tillstånd.
8
Manövrering och drift
Varning
I linjärenhetens rörelseområde
•
får ingen kunna sticka in händerna i rörliga delar (t.ex. genom skyddsgaller).
•
får det inte finnas några främmande föremål.
Först när alla rörliga delar står still och matningsspänningen är avstängd får
det vara möjligt att nå linjärenheten.
•
•
•
Kontrollera att linjärenheten är i felfritt skick före varje användningstillfälle.
Om det finns brister eller skador som kan inverka på säkerheten får inte linjärenheten användas!
Använd bara linjärenheten när alla skyddsanordningar som kåpor och
skyddskapslingar sitter på plats, är korrekt monterade och fungerar felfritt.
Skydds- och säkerhetsanordningar får aldrig tas bort, ändras eller stängas
av under drift. All manipulation av säkerhetsanordningar är förbjuden!
195
9
Underhåll och skötsel
Observera
Använd inte aceton eller liknande rengöringsmedel. De kan förstöra linjärenheten.
Använd bara rengöringsmedel med alkohol.
Observera
När åkvagnen lyfts på och av statorn kan luftlagerytorna smutsas ned eller
skadas!
Lyft inte på och av åkvagnen i onödan!
Observera
Om åkvagnen förflyttas med våld på statorn kan luftlagerytorna skadas.
Det är inte tillåtet att flytta åkvagnen på statorn utan att tryckluften är ansluten. Försök inte flytta åkvagnen med våld.
Notera
Driftstörningar till följd av inget eller felaktigt underhåll kan bli dyra att åtgärda och leda till långa driftstopp.
Festo tar inget ansvar för skador som uppstår på grund av felaktigt underhåll
och skötsel.
Linjärenheten får endast underhållas och repareras av servicepersonal från
Festo eller specialutbildade elektriker som instruerats särskilt för detta.
Stäng av spänningen innan linjärenheten underhålls eller repareras. Se till att
linjärenheten inte kan kopplas in av misstag (sätt t.ex. upp en varningsskylt på
anläggningens huvudbrytare, spärra av arbetsområdet). Följ dessa fem säkerhetsregler:
1. Stäng av spänningen.
2. Se till att anläggningen inte kan kopplas in igen.
3. Kontrollera att ingen spänning finns.
4. Jorda och kortslut.
5. Täck över eller kapsla in spänningsförande delar i närheten.
196
•
•
•
•
•
•
•
•
Alla skyddsanordningar ska installeras direkt igen när underhållet och reparationerna är avslutade. Kontrollera att de fungerar som de ska. Anslut
aldrig komponenter utan korrekt installerade hus eller skyddskåpor till elnätet.
All elektrisk utrustning ska kontrolleras regelbundet av en elektriker. Alla
brister som lösa anslutningar, defekta eller skadade kablar ska åtgärdas
omgående.
Rengör aldrig elutrustning med vatten eller annan vätska.
Hur ofta statorytan måste rengöras beror på graden av nedsmutsning under drift. Torr smuts (t.ex. damm, ludd, trä- och plastspån) påverkar inte
funktionen eftersom de skjuts av.
Luften som strömmar ut genom luftspalten mellan statorn och åkvagnen
ser till att inga delar som är mindre än luftspalten kan komma in. Detta gäller dock inte klistriga partiklar.
Rester av driftmedel (kylvätska, smörjolja, klistriga dispergermedel osv.)
som torkar in, avlagras eller fastnar ska tas bort från statorns yta utan att
åkvagnen tas av när motorn står stilla under en längre tid.
Ta bort ferromagnetiska rester (t.ex. metallspån) från det magnetiskt kodade mätbandet ( bild 1). Till och med den lilla magnetiska dragningskraften från mätbandet kan leda till att metalldamm samlas där.
Vid längre stillestånd måste linjärenhetens yta förses med ett tunt lager olja. Oljan skyddar ytan mot korrosion. Använd lämpligt skyddsmedel.
Åtgärdade av skador
Statorns yta ska skyddas mot slag och stötar. Om statorytan ändå skadas, ska
en polersten användas för att jämna till ytan (finns i underhålls- och reparationssatsen).
197
10 Demontering och reparation
Fara
När linjärmotorn demonteras kan starka magnetfält uppstå! Starka magnetfält
kan orsaka allvarliga skador eller leda till döden hos personer med implantat
(t.ex. pacemaker), hörapparater eller gravida.
•
Linjärenheten får inte demonteras.
•
Demontera aldrig linjärmotorn inuti linjärenheten. Då kan starka magnetfält uppstå.
•
Ta aldrig bort kapslingen på linjärmotorn. Skruvarna till kapslingen får inte
lossas.
•
Om komponenterna måste demonteras när linjärenheten demonteras,
får detta absolut inte utföras av personer med aktiva implantat.
Varning
Heta yttemperaturer (70 °C i normaldrift) kan orsaka brännskador.
Säkerställ att heta ytor på linjärenheten endast vidrörs om tillräckligt skydd
mot brännskador finns (t.ex. med skyddshandskar).
•
Stäng av kraftkällorna.
•
Demontera hela linjärenheten.
Skicka in den defekta linjärenheten till Festo.
•
Utnyttja möjligheten att låta vår reparationsservice se över linjärenheten. Endast reparation utförd av Festo garanterar att alla säkerhetsstandarder följs.
Egna reparationer avråds bestämt ifrån. På så sätt garanteras en fackmässig
översyn.
198
11 Tillbehör
Bild 95
199
Beteckning
Typ
ELGL-LAS
30
Linjärenhet, grundutförande
ELGL-LAS-…
Underhålls- och reparationssats
64
120
X
X
Stötdämpare
YSRW-…
7 – 10
Centreringshylsa
ZBH-9
X
Lägesgivare
SIEN-M8B-…
X
Anslutningskabel med kontaktdon
NEBU-M8W3…
X
Anslutningskabel med kontaktdon
NEBU-M8G3…
X
Lägesgivare
SIES-Q8B-PO-…
X
Givarfäste
EAPR-L1-S
X
Fotfäste
EAHF-L1-…-P
X
Monteringssats
EAHC-L1-…
X
Linjärenhet
DGC-18-…
X
Justerbart fotfäste
EAHF-L1-…-PJ
X
Fotfäste
EAHF-L1-…
X
Monteringssats
EAHT-L1-E6-…-…
29/40
Serviceenhet för tryckluft
D-MINI-…
X
E-kedja
10 – 17
X
Motorkabel
Pulsgivarkabel
X
Notera
Använd endast originalreservdelar och -tillbehör.
Välj tillbehör ur vår katalog www.festo.com/catalogue.
200
12 Felavhjälpning
Varning
Livsfarlig spänning!
Arbeten på anläggningar som står under spänning får bara utföras av erfarna
elektriker och är endast tillåtet för feldiagnos.
Vid felsökning på anläggningar som står under spänning ska lokala skyddsanordningar (t.ex. en isoleringstransformator) användas.
Beroende på arbetet som ska utföras och på omgivningsförhållandena måste
eventuellt fler åtgärder vidtas och hjälpmedel användas, t.ex. isolerade verktyg, isolerade skyddshandskar, isolerad arbetsplats.
Störning
Möjlig orsak
Åtgärd
Åkvagnen rör sig ojämnt
Smutsiga löpytor
Rengör löpytorna
Vibrationer i hela systemet
Kontrollera den mekaniska konstruktionen
Störningar vid referenskörning
Ferritiska delar i närheten av Använd endast komponenter av
referensgivaren
material som inte är magnetiskt
Felaktig parameterinställning
Kontrollera parametrarna i drivsteget
Gnisselljud eller vibrationer, trög Linjärenheten har monterats med Åtgärda spänningen
gång
förspänning
Bärlagren vibrerar på grund av Öka eller minska bärlasten eller
resonans
höj eller sänk lufttrycket i luftlagerförsörjningen (kontakta Festos serviceavdelning om du är
osäker)
Sidoluftlagren vibrerar
Ändra förspänningnen av luftlagren (kontakta Festos serviceavdelning om du är osäker)
För stor arbetslast
Följ värdena enligt diagrammet i
kapitlet 'Karakteristik'
För hög hastighet
med
FCT-parameterinställningsprogrammet
Ökad temperatur på grund av Upprepa provkörningen med
belastningar i kontinuerlig drift
förhållandena för kontinuerlig
drift
201
Störning
Möjlig orsak
Åtgärd
Linjärenheten reagerar inte
Temperaturövervakningen
aktiv
är Följ de tillåtna belastningsvärdena (observera årstidsberoende temperatursvängningar)
Linjärenheten befinner sig bakom Flytta linjärenheten manuellt från
ändläget/referenskörningsfel
ändläget (luft på, ström av!)
Ingen reglering
Anslut 24V till regleringången,
ENABLE
Störning vid fastställande av Olämplig resonans för vald kom- Ändra sökmetod för kommukommuteringspunkt
muteringsvinkelmetod
teringsvinkeln i FCT eller ändra
parameterinställningen.
Ojämn kraftutveckling i förhål- Kommuteringsvinkeln
lande till rörelseriktningen
korrekt
är
inte Ändra sökmetod för kommuteringsvinkeln i FCT eller ändra
parameterinställningen
Okontrollerade rörelser
Defekt på mäthuvud och/eller Kontrollera avståndet från mätmätband t.ex. pga. mekaniska, huvud till mätband (gränsvärde
elektriska eller magnetiska ska- <0,8 mm i hela rörelseområdet).
dor
Kontakta Festos serviceavdelning
i alla andra fall.
Repor på statorn/ökad friktion
Luftlagret fungerar inte korrekt Höj lufttrycket till minst 4 bar
på grund av att lufttrycket är för
lågt
Statorn eller löparen förspänns Rikta och montera statorn och
under drift t.ex. pga. för hög be- arbetslasten spänningsfritt; konlastning eller deformation
trollera att allt är plant med en
linjal
Luftlagret fungerar inte korrekt Kontakta Festos serviceavdelning
pga. igensatta munstycken t.ex. för att byta ut lagermunstyckena.
till följd av olja eller smuts i
Se till att tryckluften är oljefri och
tryckluften
använd ett filter på 5 µm.
Notera
Vid funktionsstörningar ska även felmeddelandena och varningarna på drivsteget och parameterinställningsprogrammet kontrolleras.
Kontakta Festos serviceavdelning om du behöver hjälp. Ange alltid enhetsinformationen (typ/serienummer) samt konfigurationsdata, projektfiler etc.
plus en så exakt beskrivning av felet som möjligt.
202
13 Tekniska data
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Konstruktiva egenskaper
Konstruktion
Elektrisk linjärenhet enligt principen hybrid switched reluctance
(H-SRM)
Monteringsläge
Helst vågrätt, vertikaldrift endast tillåten på förfrågan (följ då ytterligare anvisningar, användning, fästen etc.)
Ändlägesskydd
Integrerade dämpningar för mycket låg dämpenergi
(minimalt skydd)
Mätprincip lägesgivare
Magnetiskt inkrementell
Temperaturövervakning
Integrerat PTC-motstånd
Frånkoppling vid överhettning
Max. motortemperatur
°C
+70
Omgivningstemperatur
°C
0 ... +40 (ev. sänkning av märkeffekten vid temperaturer >25 °C)
Förvaringstemperatur
0 ... +60
Luftfuktighet
20 … 80 %, ingen kondensation
Material
Motorhus:
Aluminium, eloxerad
Stator:
Stål (korrosionsbeständigt)
Skruvar:
Stål,
Hållfasthet 8.8
Kapslingsklass
IP
Magnetisk strålning
förzinkat
65
Ingen
Åkvagnens vikt
kg
2,8
3,8
5,0
4,7
6,8
8,7
Statorns vikt/meter
kg
4,9
13,3
13,3
27,0
27,0
27,0
Arbetslufttryck
bar
5
5
5
5
5
6
Luftförbrukning
l/min
15
15
20
15
20
40
203
ELGL30-…-S
Krav på luftkvalitet
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Minsta krav på luftkvalitet:
Luftkvalitet enligt ISO 8573-1:
för damm
klass 2
(max. storlek 1 µm;
max. densitet 1 mg/m3)
för vatten
klass 4
(<=+3 °C tryckdaggpunkt)
för olja
klass 2
(<=0,1 mg/m3 oljefri)
Rekommenderad luftkvalitet:
Luftkvalitet enligt ISO 8573-1:
för damm
klass 1
(max. storlek 0,1 µm;
max. densitet 0,1mg/m3)
för vatten
klass 4
(<=+3°C tryckdaggpunkt)
för olja
klass 1
(<=0,01 mg/m3 oljefri)
Elektriska egenskaper
Isolationsklass
F enl. EN60034-1
Värmeklass
F enl. EN60034-1
Märkspänning Umärk
V
600
Toppström Imax
A
4,0
4,0
4,0
4,5
4,5
4,5
Märkström Imärk
A
3,5
3,5
3,0
3,5
3,0
2,75
Motstånd slinga
ohm
2,2
3,6
5,6
6,2
9,4
12,4
Induktans
(utan stator)
slinga mH
2,85
6,40
9,40
11,40
17,15
22,80
Induktans
(med stator)
slinga mH
5,10
11,20
17,30
21,00
32,50
40,10
204
Bild 96
ELGL30-…-S
ELGL64-…-S
ELGL64-…-M
ELGL120-…-S
ELGL120-…-M
ELGL120-…-L
Mekaniska egenskaper vid statisk belastning
Last F z
N
160
700
1.000
1.300
1.700
2.500
N
35
140
220
260
300
400
Fy
N
600
600
600
600
600
600
Mx
Nm
1,2
8
10
14
21
28
My
Nm
7
20
28
45
60
80
Mz
Nm
20
20
30
20
30
50
Friktionsmotstånd
vid arbetslufttryck
N
5
12
15
17
25
34
Förflyttningsegenskaper
Kontinuerlig matN
ningskraft F x
44
110
160
217
282
330
Toppmatningskraft
N
44
119
164
240
310
450
Max. hastighet
m/s
4
4
4
3,4
3,2
2
Max. acceleration
m/s 2 15,4
29,4
29,1
47,6
40,4
50,2
Repeternoggrannhet
µm
±10
±10
±10
±10
±10
B
B
Matningskraft F z
B
B
B
B
P
P
±10
Typgodkännanden
RoHS
Uppfyller kraven i rådets direktiv 2002/95/EG
Överensstämmer med EU:s lågspänningsdirektiv
Överensstämmer med EU:s EMC-direktiv
CE
C-TICK
Överensstämmer
205
14 Anhang/Appendix/Apéndice/Annexe/Appendice/Bilaga
14.1 ELGL-LAS-30-…-S
max. Beschleunigung (horizontal)/max. acceleration (horizontal)/
máxima aceleración (horizontal)/Accélération max. (horizontale)/
accelerazione max (orizzontale)/Max. acceleration (horisontellt)
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
15,4
13,0
11,3
9,9
8,9
8,0
7,3
6,7
6,2
5,8
5,4
3,3
1,8
206
amax(2m/s)
[m/s²]
15,4
13,0
11,3
9,9
8,9
8,0
7,3
6,7
6,2
5,8
5,4
3,3
1,8
amax(3m/s)
[m/s²]
15,4
13,0
11,3
9,9
8,9
8,0
7,3
6,7
6,2
5,8
5,4
3,3
1,8
amax(4m/s)
[m/s²]
15,4
13,0
11,3
9,9
8,9
8,0
7,3
6,7
6,2
5,8
5,4
3,3
1,8
max. Beschleunigung (vertikal)/max. acceleration (vertical)/máxima
aceleración (vertical)/Accélération max. (verticale)/accelerazione max.
(verticale)/Max. acceleration (vertikalt)
m [kg]
0
0,5
amax(1m/s)
[m/s²]
5,6
3,2
amax(2m/s)
[m/s²]
5,6
3,2
amax(3m/s)
[m/s²]
5,6
3,2
amax(4m/s)
[m/s²]
5,6
3,2
14.2 ELGL-LAS-64-…-S
207
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
29,4
25,7
22,9
20,6
18,7
17,1
15,8
14,7
13,7
12,9
12,1
7,6
4,4
amax(2m/s)
[m/s²]
24,8
21,7
19,3
17,4
15,8
14,5
13,4
12,4
11,6
10,9
10,2
6,4
3,7
amax(3m/s)
[m/s²]
20,2
17,7
15,8
14,2
12,9
11,8
10,9
10,1
9,5
8,9
8,4
5,3
3,0
amax(4m/s)
[m/s²]
15,7
13,7
12,2
11,0
10,0
9,2
8,5
7,9
7,3
6,9
6,5
4,1
2,3
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
amax(1m/s)
[m/s²]
19,6
15,9
13,0
10,8
8,9
7,3
6,0
4,9
3,9
3,1
2,3
208
amax(2m/s)
[m/s²]
15,0
11,9
9,5
7,6
6,0
4,7
3,6
2,6
1,8
0,0
0,0
amax(3m/s)
[m/s²]
10,4
7,9
5,9
4,4
3,1
2,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
5,9
3,9
2,4
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
14.3 ELGL-LAS-64-…-M
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
29,1
26,4
24,2
22,4
20,8
19,4
18,2
17,1
16,2
15,3
14,6
9,7
5,8
209
amax(2m/s)
[m/s²]
27,7
25,2
23,1
21,4
19,8
18,5
17,4
16,4
15,4
14,6
13,9
9,3
5,6
amax(3m/s)
[m/s²]
26,7
24,3
22,3
20,6
19,1
17,8
16,7
15,7
14,9
14,1
13,4
8,9
5,4
amax(4m/s)
[m/s²]
14,8
13,4
12,3
11,4
10,6
9,9
9,2
8,7
8,2
7,8
7,4
4,9
3,0
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
19,3
16,6
14,4
12,6
11,0
9,6
8,4
7,3
6,4
5,5
4,8
0,0
0,0
amax(2m/s)
[m/s²]
17,9
15,4
13,3
11,6
10,0
8,7
7,6
6,5
5,6
4,8
4,1
0,0
0,0
amax(3m/s)
[m/s²]
16,9
14,5
12,5
10,7
9,3
8,0
6,9
5,9
5,1
4,3
3,6
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
5,0
3,6
2,5
1,6
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
14.4 ELGL-LAS-120-…-S
210
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
47,6
43,0
39,3
36,1
33,4
31,1
29,1
27,3
25,7
24,3
23,1
15,2
9,1
amax(2m/s)
[m/s²]
45,0
40,7
37,1
34,1
31,6
29,4
27,5
25,8
24,3
23,0
21,8
14,4
8,6
amax(3m/s)
[m/s²]
18,3
16,6
15,1
13,9
12,8
12,0
11,2
10,5
9,9
9,4
8,9
5,9
3,5
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
amax(1m/s)
[m/s²]
37,8
33,2
29,5
26,3
23,6
21,3
19,3
17,5
15,9
14,5
13,3
5,4
211
amax(2m/s)
[m/s²]
35,2
30,9
27,3
24,3
21,8
19,6
17,7
16,0
14,5
12,0
12
4,6
amax(3m/s)
[m/s²]
8,5
6,7
5,3
4,1
3,0
2,1
1,4
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
14.5 ELGL-LAS-120-…-M
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
40,4
37,6
35,2
33,1
31,2
29,5
28,0
26,6
25,4
24,3
23,2
16,3
10,2
212
amax(2m/s)
[m/s²]
39,6
36,9
34,5
32,5
30,6
29,0
27,5
26,1
24,9
23,8
22,8
16,0
10,0
amax(3m/s)
[m/s²]
9,1
8,5
7,9
7,4
7,0
6,6
6,3
6,0
5,7
5,5
5,2
3,7
2,3
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
max. Beschleunigung (vertikal)/max. acceleration (vertical)/máxima aceleración (vertical)/
Accélération max. (verticale)/accelerazione max. (verticale)/Max. acceleration (vertikalt)
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
7
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
30,6
27,8
25,4
23,2
21,4
19,7
18,2
16,8
15,6
14,5
10,1
6,5
0,4
amax(2m/s)
[m/s²]
29,8
27,1
24,7
22,6
20,8
19,2
17,7
16,3
15,1
14,0
9,7
6,2
0,0
amax(3m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
14.6 ELGL-LAS-120-…-L
213
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
50,2
47,4
45,0
42,8
40,8
39,0
37,4
35,8
34,4
33,1
31,9
23,4
15,3
amax(2m/s)
[m/s²]
1,7
1,6
1,6
1,5
1,4
1,3
1,3
1,2
1,2
1,1
1,1
0,8
0,5
amax(3m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
max. Beschleunigung (vertikal)/max. acceleration (vertical)/
máxima aceleración (vertical)/Accélération max. (verticale)/
accelerazione max. (verticale)/Max. acceleration (vertikalt)
m [kg]
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
10
20
amax(1m/s)
[m/s²]
40,3
37,6
35,2
33,0
31,0
29,2
27,5
26,0
24,6
23,3
22,1
13,6
5,5
214
amax(2m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(3m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
amax(4m/s)
[m/s²]
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
215

[en], español

Transcript

Documenti analoghi

Gastvortrag In terra straniera: rappresentazioni e

La Gestione per competenze

MODULO (FORMULAR) - Consolato Generale

Finance - Festo Didactic

“Speed@ware”

Seminario - SP 350_Packaging design

Condizioni di utilizzo della documentazione elettronica

Seminario - LP 095_Value Stream Mapping