Tango DT Manuale Operativo
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Tango DT Manuale Operativo
Manuale Operativo Tango DT Tango DT Manuale Operativo In der Murch 15 35579 Wetzlar Germany Tel.: +49/6441/9116-0 www.marzhauser.com ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 1 von 15 Manuale Operativo Tango DT INDICE Indice ....................................................................................................................................................... 2 1. Descrizione del Prodotto ............................................................................................................................... 3 2. Istruzioni per la sicurezza .............................................................................................................................. 3 3. Dichiarazione del produttore .......................................................................................................................... 4 3.1 Direttive EU:.............................................................................................................................................. 4 3.2 Standard armonizzati applicati : ................................................................................................................ 4 4. Installazione e inizializzazione ...................................................................................................................... 4 5. Controlli operativi, indicazioni, connessioni .................................................................................................. 5 .. Connettori, LED, Fus ibili................................................................................................................................ 6 6.1 Connettore D-Sub 25-Pin: Motore 1-3 ................................................................................................ 6 6.2 Opzione: connettore D-Sub 15-Pin: Motore 4 ........................................................................................... 6 6.3 Connettore HD-Sub 15-Pin: interfaccia HDI.............................................................................................. 7 6.4 Connettore D-Sub 9-Pin: RS 232 ............................................................................................................... 7 6.5 Connettore D-Sub 15-Pin: AUX I/O .......................................................................................................... 7 6.6 Connettore tipo B 4-Pin: interfaccia USB ................................................................................................. 8 6.7 LED ............................................................................................................................................................ 8 6.8 Fusibili ........................................................................................................................................................ 8 7 Specifiche Tango DT....................................................................................................................................... 9 8. Accessori ...................................................................................................................................................... 10 8.1 Joystick .................................................................................................................................................... 10 8.2 Trackball .................................................................................................................................................. 11 8.3 Opzione AUX-I/O: Adattatore Start-up AUX-I/O .................................................................................. 11 8.4 Enterfaccia encoder ................................................................................................................................. 12 8.5 Tango Achse 4 (4 Assi) ........................................................................................................................... 14 9. Ispezione e assistenza tecnica ....................................................................................................................... 15 9.1 Mnutenzione ............................................................................................................................................ 15 9.2 Indirizzo per l'assistenza tecnica . ............................................................................................................ 15 9.3 Smaltimento……………………………………………………………………………………………….15 10. Garanzia ........................................................................................................................................................ 15 ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 2 von 15 Manuale operativo Tango DT 1. Descrizione del prodotto Il controller Tango DT, in seguito chiamato “Controller”, è un dispositivo per pilotare motori passo-passo a 2/4 fasi. Esso può operare sia nella modalità “funzionamento automatico”, usando un PC esterno, o nella modalità “funzionamento manuale” per mezzo di un joy-stick, una track-ball o con un volantino. Sono disponibili due input per asse per interruttori di limite usati per limitare la corsa di lavoro e per calibrazione. Opzionalmente, sono disponibili altri I/O digitali e analogici che sono stati in parte equipaggiati con funzioni speciali e sono posizionati nella lista del connettore sotto AUX-I/O. Inoltre, è disponibile un modulo di interfaccia per la connessione di vari tipi di encoder incrementali 2. Istruzioni per la sicurezza ● Pericolo di morte da voltaggio pericoloso: i lavori di riparazione possono essere svolti solo da personale qualificato che conosce bene il Controller e solo col permesso scritto della Märzhäuser Wetzlar. L’attività è proibita per qualsiasi altra persona, in particolare l’apertura del cabinet. ● Assicurarsi che il proprio alimentatore sia corrispondente alle informazioni scritte sul retro del Controller. ● Per motivi di raffreddamento, il Controller presenta delle alette di ventilazione. Fare attenzione affinché non penetrino all’interno del cabinet schegge, liquidi o altri oggetti. ● Il sistema di ventilazione del Controller non può essere ostacolato. Posizionare il Controller su una solida superficie piana e mantenere una distanza da altri oggetti di almeno 3 cm da ciascun lato. Non posizionare oggetti sopra il Controller. Impedire un sufficiente passaggio di aria può causare seri danni al Controller. ● Possono essere connessi solo quei dispositivi che sono stati rilasciati a tale scopo da Märzhäuser Wetzlar. La non conformità può causare danni al Controller o al dispositivo collegato. ● Non inserire o disconnettere i connettori quando il PC è acceso. ● Assicurarsi che la potenza media costante in ingresso non ecceda 100 W poiché, altrimenti, il Controller può diventare troppo caldo. Per un breve periodo di tempo può essere raggiunta una potenza in ingresso di circa 250 W. Questa capacità può essere raggiunta quando tutti e 4 gli assi sono operativi contemporaneamente con un assorbimento dal motore di 2.5 A e un’alta velocità. ● Assicurarsi che il,Controller, combinato con i suoi accessori, sia rispondente alle regole di sicurezza applicabili e alle regole stabilite dalla legge. Questo Controller soddisfa alle normative EN61010-1:2001 “Safety requirements for electrical equipment for measurement, control and laboratory use”. Si prega di tenere in considerazione che il reale voltaggio applicato al motore può essere alto quanto il voltaggio CC sul connettore del motore. ● Movimento pericoloso: Lo stato normale è che i HDI (joystick, track ball, volantino) sono attivi non appena il che il dispositivo è stato acceso. Assicurarsi che non possano avvenire movimenti pericolosi né in questa modalità nè in altre modalità operative. Nota: il Controller può anche essere configurato in modo tale che il joystick resti inattivo dopo l’accensione del dispositivo. ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 3 von 15 Manuale operativo Tango DT 3. Dichiarazione del produttore Si dichiara che il controllo di posizione Tango DT non è un dispositivo pronto per l’uso o pronto per la connessione come menzionato nella “Directive: General Product Safety”, nella “EMI Directive“ o nella "EC-Machine Guideline”, ma un componente. Il modo di funzionamento finale a cui è destinato può solo essere ottenuto integrandolo in un sistema dell’utente. La conformità del sistema dell’utente rispetto alle regole di sicurezza esistenti e/o alle regole di sicurezza stabilite dalla legge vigenti nell’area di responsabilità dell’utente. Le regole e le raccomandazioni per l’installazione e le operazioni a cui il dispositivo è destinato sono incluse in questo manuale. L’uso del Controller è proibito fino a quando non sia stato accertato che sono soddisfatte tutte le protezioni legali e i tutti i requisiti di sicurezza. 3.1 Direttive EU: EMI-Directive: Low-Voltage Directive: 3.2 89/336/EWG 73/23/EWG del 03.05.1989 del 19.02.1973 Standard armonizzati applicati: Il Controller è stato sviluppato e prodotto sulla base dei seguenti standard: EN61010-1 (2001) EN61326 (1997) + A1, A2, A3 EN61000-3-2 (2000) + A1 EN61000-3-3 (95) + A1 4. Installazione e Inizializzazione ● Prima di cominciare l’installazione e la procedura di inizializzazione, prima di tutto si prega di leggere completamente il capitolo 2 “Istruzioni per la sicurezza”. ● Posizionare il Controller su una superficie liscia e livellata. ● Connettere il Controller ai motori usando i cavi forniti di corredo. ● Se necessario collegare il joystick, la track ball o il volantino al connettore HDI ● Connettere l’interfaccia del controller (RS232 o USB) al PC. Usare l’apposito cavo interfaccia fornito di corredo. ● In caso di opzione AUX-I/O Connector: Controllare la correttezza del collegamento. I motori sono privi di corrente se il pin PSE di AUX I/O non è connesso al +12V. E’ fornito un adattatore start up (vedi capitolo 8.3). ● In caso di opzione “interfaccia encoder”: Connettere gli encoder allo zoccolo del Controller appropriato. ● Controllare se il voltaggio dell’alimentatore riportato vicino al connettore di ingresso dell’alimentazione, corrisponde al voltaggio proprio dell’area di installazione. Quando ci siamo assicurati della conformità, connettere il Controller alla rete usando il cavo di alimentazione fornito in dotazione. ● Precauzioni quando si accende il Controller: una volta che il Controller è stato acceso saranno ricercati i componenti nel HDI. Se viene usato il joystick allora il punto zero sarà calibrato adesso. Il processo è terminato quando il LED di stato si accende. Assicurarsi che durante questo intervallo di tempo il joystick non venga spostato. Ne risulterebbe che il punto zero sarebbe anch’esso spostato e gli assi si muoverebbero quando si rilascia il joystick! ● Adesso accendere il Controller. ● Se necessario, controllare che gli switch di limite usati (polarità, normalmente aperto / normalmente chiuso, resistenza di pull up / pull down) corrispondano alle impostazioni del Controller. ● Acceso il LED di stato è possibile procedere con cautela ad azionare gli assi joystick, volantino o track ball ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 4 von 15 Manuale operativo Tango DT ● Adesso controllare la connessione fra il computer e il Controller. Ciò viene fatto impostando i parametri di connessione corretti (standard RS232: 57600 baud, 11 bits frame, 1 bit di start, 2 bit di stop). Nel caso in cui si usi una interfaccia USB il baud rate si aggiusta automaticamente. ● Inviare (ad es. via hyperterminal) il comando “ver”. La risposta che si riceve è il numero di versione del Controller. ● Ulteriori comandi possono essere trovati nella lista comandi. 5. Controlli operativi, indicazioni, connessioni Tutte le interfacce del Controller sono situate sul retro. La configurazione delle connessioni e loro :dati tecnici sono descritti nel capitolo intitolato Connettori, LED e Fusibili Le seguenti connessioni sono opzionali: - Enc.1, Enc.2, Enc.3: Assi interfacce encoder 1... 3 - AUX I/O: Vedi descrizione del connettore - Motore 4 Invece dell’interfaccia RS232 può essere ordinata una interfaccia USB: Figura 3: interfaccia USB Figura 2: vista del retro I LED di stato sul frontale e sul retro hanno la stessa funzione: - LED spento: Controller non pronto - LED acceso: Controller pronto - LED lampeggiante circa 1x/sec.: è attivo il Boot loader - LED lampeggiante circa 3x/sec.: gli stadi di di uscita sono spenti. - LED lampeggiante circa 6x/sec.: stato non OK, ad es. falso comando. ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 5 von 15 Tango DT Manuale operativo 6. Connettori, LED, Fusibili 6.1 Connettore D sub 25-Pin: Motore 1-3 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Housing Etichetta MOT1PH1+ MOT1PH1MOT1PH2+ MOT1PH2MOT2PH1+ MOT2PH1MOT2PH2+ MOT2PH2END10 END1END ETS A ETS B N.C. MOT3PH1+ MOT3PH1MOT3PH2+ MOT3PH2END20 END2END END30 END3END +5VEXT2 N.C. GND GND Funzione Motor 1, Phase 1+ Motor 1, Phase 1Motor 1, Phase 2+ Motor 1, Phase 2Motor 2, Phase 1+ Motor 2, Phase 1Motor 2, Phase 2+ Motor 2, Phase 2Endswitch axis 1, zeropoint )* Endswitch axis 1, endpoint )* Electronic Identification Plate A Electronic Identification Plate B Not connected Motor 3, Phase 1+ Motor 3, Phase 1Motor 3, Phase 2+ Motor 3, Phase 2Endswitch axis 2, zeropoint )* Endswitch axis 2, endpoint )* Endswitch axis 3, zeropoint )* Endswitch axis 3, endpoint )* +5V )** Not connected GND GND GND )* Input TTL, pull up /down 1KOhm, selezionabile da software, filtro passa basso 1KOhm. 100nF )** +5VEXT2: la corrente max è 500mA 6.2 Opzione. Connettore D-Sub 15-Pin: Motore 4 Pin connettore D-Sub 1,9 2,10 3,11 4,12 5 6 7 8 13 14 15 Case Etichetta MOT4PH1MOT4PH1+ MOT4PH2+ MOT4PH2END4END END40 +5VEXT2 GND ETS B ETS A N.C. Funzione Motor 1, Phase 1Motor 1, Phase 1+ Motor 1, Phase 2 + Motor 1, Phase 2 Endswitch Axis 4, Endpoint )* endswitch axis 4, zeropoint )* +5V )** GND Electronic Identification Plate B Electronic Identification Plate A NO connection Shield, GND )* Input TTL, pull up /down 1KOhm, selezionabile da software, filtro passa basso 1KOhm. 100nF )** +5VEXT2: la corrente max è 500mA ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 6 von 15 Manuale operativo 6.3 Tango DT Connettore HD-Sub 15-Pin: interfaccia HDI HDI = Human Device Interface (Joystick, Trackball, Coaxial Drive) Pin Etichetta Descrizione)* Funzione Joystick 1 2 3 4 IN1A IN2A IN3A IN4A AN, FI 1k,10n AN, FI 1k,10n AN, FI 1k,10n AN, FI 1k,10n Funzione Trackball Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 / Key F1 / / / Middle Key: Resolution up 5 SPEED AN, FI 1k,100n Key F3 Left Key: Resolution down 6 IN1B AN, FI 1k,10n / Axis 1, Quadrature 1 7 IN2B AN, FI 1k,10n / Axis 1, Quadrature 2 8 IN3B AN, FI 1k,10n / Axis 2, Quadrature 1 9 IN4B AN, FI 1k,10n / Axis 2, Quadrature 2 10 HDI_ID AN, PU, FI 1k,100n Autom. Identification Autom. Identification 11 SNAP_SHOT1 TTL, PU, FI 1k,10n Key F2 Snap-Shot 12 AX_SEL TTL, PU, FI 1k,10n Key F4 Right Key 13 HDI_ON 5V-CMOS OUT, RI=1k LED Device active / 14 +5VEXT1 5V, 50mA,max. +5Vref +5V 15 GND GND AGND GND Housing GND Shield (GND) Shield (GND) )* AN= input analogico 0….5V, TTL=input TTL, PU= Pull-Up 4.7kOhm +5V, FI= filtro passa basso 6.4 Connettore D-Sub 9-Pin: RS 232 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Label / RXD TXD / GND / RTS CTS Not connected / Option: +5VEXT2 )* Funzione Coassiale Drive Axis 1, A+ Axis 1, B+ Axis 2, A+ Axis 2, B+ / Axis 1, AAxis 1, BAxis 2, AAxis 2, BAutom. Identification Snap-Shot Axis Select / +5V GND Shield (GND) )* Opzione: Pin 9 (RI) internamente collegabile a + 5VEXT2. Il max carico di +5VEXT2 è 500mA 6.5 Connettore D-Sub 15-Pin: AUX I/O Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Etichetta TAKT_IN V/R_IN STOPSNAP_SHOT2TAKT_OUT V/R_OUT SHUTTER_OUT TRIGGER_OUT ANIN0 ANOUT0 ANOUT1 PSE Descrizione) TTL, PU, FI 1k,1n TTL, PU, FI 1k,1n TTL, PU, FI 1k,10n TTL, PU, FI 1k,10n HCMOS - Output 5V HCMOS - Output 5V HCMOS - Output 5V HCMOS - Output 5V AN, FI 1k,100n Analogue Out Analogue Out Power Stage Enable Funzione Input impulso per modo impulso/direzione di un asse Input direzione per modo impulso/direzione di un asse TTL basso = tutti gli asssi in stop TTL basso = cattura posizione Uscita impulso per modo impulso/direzione per un asse esterno. Uscita direzione per modo impulso/direzione per un asse esterno. Per pilotare un controllo otturatore esterno. Uscita trigger sincronizzato con posizione Input analogico 0...5V Ua = 0…10V, RI= 100 Ohm Ua = 0…10V, RI= 100 Ohm Power Stage Enable. Se connesso a +12V: Potenza stadi abilitata. Se aperto o connesso a GND: Potenza stadi off. Potenza commutabile: 12V, 4A (<10ms) afterwards max. 200mA. 13 +12V +12V 14 +5VEXT2 5V )** 15 GND GND Case GND Shield )* AN = Input analogico 0...5V, TTL = Input TTL, PU = Pull-Up 4.7kOhm +5V, FI = filtro passa basso )** +5VEXT2: la corrente max è 500mA. ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 7 von 15 Manuale operativo Tango DT Connettore 4-Pin Tipo B: Interfaccia USB 6.6 Questo connettore è in laternativa al tipo 6.4 9-Pin D-Sub Plug: RS 232. Pin Etichetta 1 VCC )1 2 USBDM 3 USBDP 4 GND Case Shield )1 Solo 100nF GND. Assorbimento corrente = 0mA. 6.7 LED Il Controller ha un LED di stato di colore verde sul frontale e uno sul retro. Le loro funzioni sono le identiche. a) b) c) d) e) LED spento: il Controller non è pronto LED acceso: il Controller è pronto il LED lampeggia circa 1x/sec.: Boot loader attivo il LED lampeggia circa 3x/sec.: gli stadi di uscita sono spenti il LED lampeggia circa 6x/sec.: lo stato non è OK; ad es., un falso comando. Rif. c): usando il boot loader può essere caricato un aggiornamento software. Durante questo periodo di tempo il Controller deve rimanere acceso! Rif. d): gli stadi di uscita possono essere spenti per uno dei seguenti motivi: • è intervenuto lo “shut down” per sovracorrente dello stadio di uscita (= errore) • un voltaggio operativo è andato oltre le sua specifica (= errore) • gli stadi di uscita sono stati disattivati col pin PSE del connettore AUX I/O • gli stadi di uscita sono stati spenti da un comando software. 6.8 Fusibili Sono accessibili 2 fusibili. Essi sono situati nel dispositivo-connettore combinato sul retro del Controller. Usare solo quei fusibili che hanno il valore e le caratteristiche di intervento coincidenti con quelle elencate sul retro. Le dimensioni dei fusibili sono 5x20 mm. ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 pag 8 di 15 Manuale operativo Prestazioni del Motor Controller Numero di assi Fino a 4 Tipo di motore Stepper motor 2/4 fasi, ad es. 100, 200 o 400 passi completi/giro Risoluzione microstep 819200 passi/giro ( motore con 200 passi/giro) Adattamento automatico ad un'ampia Stadio di potenza gamma di stepper motors Max. corrente di fase 1,25A / 2,5A, dipende dall'ordine Corrente motore Selezionabile da software da 10% al 100% della max. corrente di fase Riduzione Corrente da10% a 100% della corr. motore selez. dopo il movimento Ritardo riduzione corrente Voltaggio motore Modo di movimento Max. quantità di vettori con PC Velocità Accelerazione / decelerazione Positionamento Set comandi Selezionabile da 0…10000 ms 48V CA effettivo max. E' possibile simultaneo vector drive da 1 a 4 assi o/e movimento singolo asse anche allo stesso tempo 250 vettori per secondo (dipende dal PC usato e dal software) 0.000001…70 giri/s 0.0001…20 m/s² programmabile con un parametro per asse Max. +/-20 m LSTEP o Venus-1 (altri su richiesta) Sistema elaborazione Processore ADSP BF532: 32bit, 400 MIPS DSP Frequenza di clock 396 MHz Processor MMACS fino a 792 MMACS Flash Memory 4 Mbit per memorizzare il programma EEPROM 256 kBit per i dati di configurazione SDRAM 16Mbyte for extended system processing Fast DSP RAM 84kByte for fast data / instruction processing Reset Con comando hardware o software Funzioni per la sicurezza Monitoraggio voltaggio Sorveglia alimentaz. 3.3V e 5V Reset se basso voltaggio Monitoraggio voltaggio Spenge stadio di potenza in caso di basso stadio di potenza voltaggio -5V +12V e voltaggio motore fuori range, il voltaggio motore è leggibile via software Protezione motore Fase-fase e fase-massa, da corto circuito lo stadio di potenza si spenge tipicamente in 1µs, resettabile via software Protezione sovracorrente Protezione per +12V, +5Vext1 e per dispositivi esterni +5Vext2 è autoreset dopo la rimozione del sovraccarico Input switch di 2 per asse, TTL-level, NO o NC, limite commuta a 0V o +5V, selezionabile a software per ogni input resistenze di puul-up e pull-down Limite Software per definibile dall'utente nel range di +-20m spostamento Software Stop Arrsta lo spostamento Ab. stadio di potenza)1 Quando è connesso a +12V: stadi potenza abilitati. se aperto o connesso a GND: stadi potenza spenti Tango DT Interfaccia di comunicazione RS232 (Standard) Per connettere il controller al PC. Standard baud rate: 57,6kBaud Max. baud rate: 115,2kBaud USB (Option) To connect the controller with the PC. USB 2.0 kompatible. I/O: Human Device Interface Human Device Per connettere joystick, volantino o Interface (HDI) trackball, tutti con identificazione automatica del dispositivo (Plug & Play) I/O: Funzioni Speciali (solo con opzione AUX I/O) Takt, V/R Out Segnale impulso e direzione per pilotaggio ad es. un Controller assi esterno Takt, V/R In Segnale impulso e direzione da ad es. un unità auto focus esterna per controllo asse Z Trigger Out Uscita trigger sincronizzato con posizione ad es. per video camera Shutter Out Signale per pilotaggio ad es. un'unità otturatore Snapshot Position capture: memorizza l'attuale valore di position. Il valore può essere letto in seguito Stop Arresta lo spostamento. PSE Power Stage Enable. Se connesso a +12V: Stadi potenza abilitati. Se aperto o connesso a GND: Stadi potenza spenti Analogue Out 2 uscite independent 0...10V. As es. per controllare l'illuminazione del microscopio. Analogue In Input 0...5V, ad es. per misura della temperatura TTL In Fino a 3 input TTL leggibili dall'utente TTL Out Fino a 3 uscite TTL scrivibili dall'utente Moduli opzionali Encoder Interface Fino a 3 encoders: 1Vpp, MR, TTL, RS422, dipende dall'ordine. Risoluzione analogica è 14 bit. RS422 fino a 30 MHz. Power Requirements (without additional cards) Voltage 100…240V AC Frequency 50…60Hz Power Max. 400VA Inrush Current Max.30A Ambientali Dimensioni LxWxH = 242x102x159mm senza connettori Temperatura operativa Raffreddamento Umidità Peso +5…45°C ambiente, proteggere dalla esposizione diretta al sole Normale convezione. Riferirsi alle norme di sicurezza. RH = 85% max., senza condensazione Circa 2.5kg Stop Input)1 Arresta o movimenti di tutti gli assi )1 = solo con opzione AUX I/O ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 9 von 15 Manuale operativo Tango DT 8. Accessori 8.1 Joystick Figura 4: Joystick 3 assi Figura 5: Joystick 2 assi I joystick mostrati nelle illustrazioni sopra possono solo essere usati nel Controller Tango. Si prega di leggere il capitolo “Istruzioni per la sicurezza” con attenzione prima di usare il joystick col Controller Tango DT. I joystick sono consegnati con i meccanismi liberi. Scorrere i cursori situati sotto e a destra rispetto al joystick verso il centro (vedi le figure sopra). Il joystick è adesso in posizione media. I joystick sono usati per azionare manualmente gli assi. Essi hanno i controlli operativi “Joystick Mechanics” e “Functions Keys”. Joystick Mechanics: E' pre-impostato il seguente assetto della meccanica del joystick per muovere gli assi: - Direzione X: Direzione Y: Rotazione (solo joystick con 3 assi): Asse 1 Asse 2 Asse 3 Quanto segue può essere ottenuto mediante comando software: 1. Il movimento di rotazione (asse 3) può alternativamente essere associato all'asse 4. 2. L'associazione della direzione di rotazione del motore alla posizione del joystick può essere invertita per asse. 3. Ogni asse può essere bloccato individualmente. 4. Può essere richiesta la posizione del joystick. 5. Può essere pre-impostata la massima velocità per asse. Function Keys: I tasti funzione F1... F4 possono essere interrogati dall'utente tramite l'interfaccia o possono essere valutati dal Controller (assegnazione funzione speciale su richiesta). ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 10 von 15 Manuale operativo 8.2 Tango DT Trackball Figura 6: Trackball La trackball mostrata nella figura può essere usata solo nel Controller Tango. La trackball è usata per azionare manualmente gli assi del Controller. I suoi comandi sono la Ball e i tasti LEFT, RIGHT, e CENTRE. Ball: Sono preselezionate le seguenti impostazioni sulla rotazione per muovere gli assi: - Direzione X: - Direzione Y: Asse 1 Asse 2 Quanto segue può essere ottenuto mediante comando soft are : 1. L'associazione del senso di rotazione del motore al senso di rotazione della "ball" può essere invertita per asse . 2. Ogni asse può essere bloccata singolarmente . 3. Può essere preselezionata la massima velocità per ogni asse . Tasti: - 8.3 Tasto LEFT: La risoluzione diviene più fine . Lo spostamento per giro della "ball" decresce . Tasto CENTRE: La risoluzione diviene più grossolana . Lo spsotamento per giro della "ball" incrementa . Tasto RIGHT: può essere interrogato dall'utente via interfaccia o può essere valutatao dal Controller (assegnazione di funzione speciale su richiesta ). Opzione AUX-I/O: Start-up adattatore AUX-I/O L'adattatore è fornito quando c'è l’opzione AUX-I/O. Esso connette il Pin 12 (PSE) col Pin 13 (+12V) sul connettore AUX-I/O. Se viene montato gli stadi di potenza possono essere attivati. Se il Pin 12 non è connesso o è connesso a terra, gli stadi di potenza sono spenti. Figura 7: Start-up adattatore AUX-I/O ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 11 von 15 Manuale operativo Tango DT Interfaccia encoder 8.4 In generale: Resistenze di terminazione 120 Ohm per asse: 3 2 1 Encoder asse 1 Encoder asse 2 Figura 9: Scheda encoder con supporto. Encoder asse 3 Figura 8: Scheda (PCB) intefaccia encoder L’interfaccia encoder può essere usata esclusivamente per i controlli Tango PCI, Tango DT e Tango PCI-S. Il progetto meccanico varia in funzione della situazione di installazione. L’interfaccia viene spedita installata su un Controller Tango. Per le versioni del Tango PCI, viene montato un supporto sulla scheda (vedi Figura 9). L’interfaccia encoder è utilizzabile per i seguenti tipi di encoder incrementali: • • • • Interfaccia in quadratura RS422 Interfaccia 1Vss Interfaccia MR Interfaccia TTL: contattare il rivenditore! Il tipo di interfaccia va specificato all’ordine. 8.5.1 Connettore D Sub 9 Pin: Encoder 1-3: Pin No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Housing )* Input Etichetta -U1 GND -U2 NAS )* -U0 +U1 +5V +U2 +U0 Funzione Fase 1 (seno), input negativo GND Fase 2 (coseno), input negativo Segnale di errore Segnale di riferimento, input negativo Fase 1 (seno), input positivo Alimentazione Fase 2 (Coseno), input positivo Segnale di riferimento input positivo GND, per connessione allo schermo non attivo alla spedizione ____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00 Seite 12 von 15 Manuale operativo Tango DT 8.5.2 Specifiche tecniche Nr. 1 2 3 Parametro Ingresso voltaggio per segnale di posizione Voltaggio riferimento NAS-Signal )* Commento Il voltaggio differenziale deve essere nel range del voltaggio DC 0 …5 V > +/- 50mV > +/- 50mV Modo comune range voltaggio 0 5V TTL TTL „H“ = sistema misura ok „L“ = errore, 1kOhmGND filtro passa basso 1kOhm/1nF Ca. 250kHz 32ns A frequenza molto alta, i segnali distanza bordo MR e 1Vpp saranno contati come i segnali RS422. 6kHz > 40µs I l s e g n a le d i r i f e r i m e n t o distanza bor sincronizzato col segnale di p o s i z io n a m e n t o . 51400-fold 4-fold Per periodo di signale 1Vss MR RS422 0,6....1,2 Vpp 1,5....5 Vpp >+/-0.2V > +/- 50mV TTL 4 Segnale posizione la rg h e z z a d i b a n d a 5 8 Max. Frequenza per il 6 kHz Segnale Posizione dura te il Reference M Max. fattore di Interpol- 51400-fold zione raggiungibile Fattore interpolazione al 29100- fold 32700- fold 4- fold max. voltaggio del Position Signal Fattore di interpolation al 14500- fold 9800- fold 4- f min. voltaggio del Position Signal Resistenza di input 120 Ohm 120 Ohm 120 Oh 9 Supply Current +5V 6 6 7 Ca. 250kHz Per periodo segnale, basato sul caso peggiore dell'angolo del signale. Per periodo segnale, basato sul caso peggiore dell'angolo del signale. La resistenza di input può cambiare su richiesta. Contattare il rivenditore. Max. 0,5A per encoder. Tutte le correnti sono max 1A. )* Input non è attivo alla sopedizione _____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47, Ottmar Failing Seite 13 von 15 Manuale operativo 8.5 Tango DT Tango Achse 4 (4 Assi) Pinning connettore del motore: 15-pol D-Sub Function Comment Socket Pin 1,9 MOT1PH1+ Motor, Phase 12,10 MOT1PH1- Motor, Phase 1+ 3,11 MOT1PH2+ Motor, Phase 2+ 4,12 MOT1PH2- Motor, Phase 25 ENDEND Endswitch endpoint )* 6 END0 Endswitch zeropoint )* 7 +5VEXT +5V, max. 500mA 8 GND GND 13,14,15 n.c. Not connected )* TTL-Input, 1kOhm Pull up/down, selezionabile via software, Filtro passa basso 1kOhm, 100nF LED1: è acceso quando lo stadio di potenza è attivo . LED1 Bild 1: Tango Achse 4 Il modulo Tango Achse 4 è progettato per pilotare stepper motor a 2 o 4 fasi. Possono essere connessi 2 awitch di fine corsa. Il modulo deve essere usato esclusivamente per il controller Tango PCI-S e Tango DT. Il progetto meccanico varia in funzione della situazione di installazione. L’interfaccia sarà consegnata installata su un controller Tango. Per le versioni PC del Tango, è montato un opportuno supporto sul connettore del motore. Nota: Il Pin PSE nel connettore AUX-IO del Tango (per spengere lo stadio di potenza) spenge lo stadio di potenza del Tango Achse 4 via software. Non si può spengere via Hardware come per il Tango PCI-S o per il Tango DT. Specifiche tecniche: Prestazioni del Motor Controller Numero di assi Fino a 3 Tipo di motore Stepper motor 2/4 fasi, es. 100, 200 o 400 passi completi/giro Resolution microstep 819200 passi/giro ( motore con 200 passi/giro) Stadio di potenza Adattamento automatico alla max richiesta degli stepper motors Max. Corrente di fase 1.25A / 2.5A, dipende dall'ordine Corrente Motore Selezionabile da software da 10% a 100% della max. corrente di fase Riduzione di corrente 10% - 100% della corrente motore selez. dopo spostamento Ritardo riduzione Selezionabile da 0…65000 ms corrente Voltaggio Motore 48V, eff CA max.; 48V DC max. dipende dall’alimentazione Requisiti aluimentazione (senza schede aggiuntive) Voltaggio Motore 11.4…50V C)1C +12V (+/- 5%) Circa 10 mA +5V (+/- 5%) Circa 15 mA +3,3V (+/-5%) Circa 30 mA )1 La corrente dipende dal tipo di motore, corrente del motore, voltaggio CC, giri al sec., etc. Una stima è Inax = c.a. 1/3 della corrente motore. Sono necessarie singole misure. Ambientali Dimensioni LxW = 57 x 44mm senza cavo Temperatura operativa +5…70°C ambiente Raffreddamento Convezione Normale Umidità RH = 85% max., senza condensazione Funzioni per la sicurezza Monitoraggio voltagggio Spenge stadio di potenza con basso voltaggio stadio di potenza Protezione motore Fase-fase e fase-massa, corto circuito lo stadio di potenza si spenge in 5µs (tipico), resettabile via software Protezione sovracorrente +5VEXT si auto resetta dopo per dispositivi eterni la rimozione del sovraccarico Input switch di 2 per asse, TTL-level, NO o NC, fine corsa commutazione a 0V o +5V, selezionabile a software; per ogni input resistenze di pull-up e pull down _____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47, Ottmar Failing Seite 14 von 15 Manuale operativo Tango Achse 4 9. Ispezione e Assistenza tenica 9.1 Manutenzione Il Controller di posizione non necessità di manutenzione. Pulire il coperchio con un panno morbido leggermente umido. Evitare il contatto diretto con liquidi o solventi. 9.2 Indirizzo per l'assistenza tecnica Se durante le operazioni capita qualche problema o un malfunzionamento, si prega di controllare tutte le connessioni esterne (voltaggio dell’alimentazione, cablaggio, etc.). Se il problema o malfunzionamento non può essere risolto, si prega di rinviare il controller al produttore insieme ad una breve descrizione del malfunzionamento). Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG - Service In der Murch 15 D-35579 Wetzlar Email: [email protected] Tel.: +49/6441/9116-0 9.3 Smaltimento Per lo smaltimento il Controller Tango DT dovrebbe essere reso al produttore franco destino. Si prega di inviarlo all’indirizzo riportato al paragrafo 9.2. Non smaltire le apparecchiature elettroniche nei normali rifiuti domestici. Il Controller è registrato sotto il numero DE 25271278 . 10. Garanzia Per il controller di posizione Tango DT, Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG concede una garanzia di 24 mesi. Entro questa garanzia Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG riparerà o sostituirà il vostro strumento se esso presenta difetti di materiali o di lavorazione. Altri richieste di indennizzo o richieste di danni dovuti a difetti sono escluse da questa garanzia. Questa garanzia non copre qualunque difetto dovuto ad un uso improprio o ad un maneggiamento non corretto. Cambiamenti o interventi eseguiti senza nostra approvazione renderanno nulla questa garanzia. Revisioni: Numero 1 Versione B Data 13.8.2008 Variazioni Aggiunto Capitolo 8.6 Motivi _____________________________________________________________________________________________ 080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47, Ottmar Failing Seite 15 von 15