“MeArm Vallauri edition”
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“MeArm Vallauri edition”
ISTITUTO ISTRUZIONE SUPERIORE “G. Vallauri” FOSSANO (CN) DIPARTIMENTO di MECCANICA “MeArm Vallauri edition” (robot antropomorfo open hardware) SINTESI del PROGETTO e OBIETTIVI DIDATTICI Nel corso di studi di Meccanica e Meccatronica largo spazio è dedicato allo studio dei sistemi robot per l'automazione, a partire dai comuni robot antropomorfi. Tali robot presentano l'indubbio problema legato al costo spesso elevatissimo per le casse di un comune istituto scolastico; per contro la curva di apprendimento per comprenderne il funzionamento può essere molto ripida. Il presente progetto trae spunto da questi limiti e mira a realizzare un oggetto prettamente didattico, dal costo molto limitato, realizzato a partire da materiali relativamente comuni (plexiglass, pmma) attraverso il taglio laser. Il progetto non nasce nel nostro istituto ma è una evoluzione del progetto open hardware MeArm, felicemente condotto in porto attraverso una operazione di crowdfunding online. Questi aspetti lo rendono particolarmente interessante in ambito scolastico come stimolo e proposta per gli studenti dell'anno terminale del corso di studi. La struttura Il robot è realizzato a partire da una tavola di plexiglass di 3 mm di spessore, tagliato a laser a partire dai disegni forniti dalla ditta ideatrice (Phenoptix) e reperibili online su Thingiverse (http://www.thingiverse.com/thing:993759). Le varianti apportate nel nostro laboratorio riguardano principalmente l'adattamento di servomotori più potenti per gestire carichi maggiori, e il ridisegno della pinza. Funzionamento e utilizzo Allo stadio attuale non è previsto il pilotaggio attraverso un joystick: la macchina presenta quindi un semplice ciclo fisso, ottenuto a partire da una serie di punti nello spazio e dal calcolo della cinematica inversa per determinare le grandezze nello spazio dei giunti. L'elaborazione e il controllo dei servomotori avviene per il tramite di una scheda a microcontrollore del tipo Genuino UNO. Via San Michele, 68 – 12045 FOSSANO (CN) – 0172 694969 – www.vallauri.edu ISTITUTO ISTRUZIONE SUPERIORE “G. Vallauri” FOSSANO (CN) DIPARTIMENTO di MECCANICA Via San Michele, 68 – 12045 FOSSANO (CN) – 0172 694969 – www.vallauri.edu