Robotica Mobile - LaDiSpe

Robotica Mobile – Definizioni
ROBOTICA MOBILE
• Capacità di muoversi in ambienti terrestri (indoor,
outdoor), marini, aerei
• Autonomia
AA 2005/06
– Fonti di energia
• A bordo
• A terra (collegamento via cavo = “cordone ombelicale”)
– Elaborazione e calcolo (“intelligenza”)
• A bordo
• A terra (teleguida via radio o via cavo)
– Sensori
• A bordo, alcuni con segnali replicati a terra per teleguida
– Attuatori
• A bordo
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di Torino
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Modalità di spostamento - Locomozione
ROBOTICA MOBILE
• Robot terrestri
AA 2005/06
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Ruote
Zampe
Misto ruote/zampe
Umanoidi
Altro (biomimetici = imitano la natura)
• Robot sottomarini
– Eliche
– Getti d’acqua
• Robot aerei
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Ali fisse
Ali rotanti
Dirigibili e palloni
Ali battenti (poco diffuso)
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ROBOTICA MOBILE
Esempi
AA 2005/06
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di Torino
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ROBOTICA MOBILE
Esempi
AA 2005/06
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di Torino
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ROBOTICA MOBILE
Esempi
AA 2005/06
Basilio Bona – DAUIN – Politecnico di Torino
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ROBOTICA MOBILE
Biomimesi
AA 2005/06
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ROBOTICA MOBILE
Temi
• Struttura e locomozione (meccanica)
• Attuazione = Power generation e motori (elettrotecnica,
elettronica)
• Percezione = Sensori (elettronica)
• Intelligenza (automatica, informatica, elettronica, tlc) :
AA 2005/06
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Comunicazione
Localizzazione
Pianificazione
Navigazione
Motion control
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Temi
• Struttura e locomozione: tratteremo solo robot ruotati
ROBOTICA MOBILE
– Tipi di ruote
– Cinematica
AA 2005/06
• Power generation e azionamenti: non sarà trattato
• Sensori: elenco dei principali sensori
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Posizionamento assoluto e relativo (odometria)
Velocità
Prossimità e distanza
Active ranging
Visione
• Comunicazione: non sarà trattato
• Intelligenza: tratteremo i principali temi in modo
generale
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Scientific issues
ROBOTICA MOBILE
Cognition
How to make the
robot understand the
context in which
operates
AA 2005/06
How to give it a
rudimentary mind
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Scientific issues
ROBOTICA MOBILE
Learning
How to make the
robot capable of
experiences, i.e.
learning and memory
and use them in
future tasks
AA 2005/06
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Scientific issues
ROBOTICA MOBILE
Social interaction
How to make the
robot interact with
the humans around it
in a simple though
effective way
Study new paradigms
of communication
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