Catalogo 3_2 - Motion Control Systems

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C a t a logue
Welcome
La nostra pluridecennale esperienza nell’automazione industriale
ci ha consentito di sviluppare un potente sistema operativo “real
time multitasking”, non basato su tecnologia PC, che viene utilizzato su
tutti i PAC (Programmable Automatin Controller) della famiglia Power.
Il termine PAC identifica la capacità di un controllore di governare
efficacemente i 4 aspetti fondamentali che caratterizzano la moderna
automazione:
PLC (Programmable Logic Controller) è la parte del ns. sistema che si
occupa principalmente della gestione degli I/O digitali ed analogici, della
movimentazione non interpolata degli assi, della supervisione dell’interfaccia operatore e della comunicazione verso altri dispositivi di automazione collegabili via CANopen o EtherCAT. Il relativo programma applicativo
può essere eseguito sia in “interrupt” ad intervalli di tempo deterministici,
che in “preemptive multitasking” (multitasking con prelazione) con fino a
4 task attivabili contemporaneamente
HMI (Human Machine Interface) è un aspetto funzionale del sistema
operativo Power che mette a disposizione del programmatore dei sofisticati oggetti grafici parametrizzabili per creare rapidamente pagine di
interfaccia operatore con tasti touch-screen, barre per la visualizzazione
grafica di variabili, animazioni di icone, strutture tabellari per l’introduzione di dati o la visualizzazione degli allarmi ecc. Tra le funzioni HMI
disponibili nel sistema operativo segnaliamo l’editor testuale, le tastiere
virtuali, le pagine diagnostiche per I/O, variabili e fieldbus, l’oscilloscopio
multitraccia, la gestione del file system dei dispositivi di memoria removibili e molto altro ancora.
MC (Motion Controller) sono le funzionalità del sistema operativo
dedicate alla gestione del movimento coordinato degli assi, che posso
essere fino a 24, tutti interpolabili contemporaneamente tra loro. La parte
del programma applicativo che dirige i movimenti, verifica le condizioni
operative e crea le traiettorie degli assi, è elaborata dalla CPU in “cooperative multitasking” (multitasking cooperativo) su uno o più canali esecutivi
paralleli. Con le istruzioni disponibili si possono realizzare asservimenti di
complesse catene cinematiche, sia di struttura seriale che parallela. Un
task indipendente effettua la pre-elaborazione delle traiettorie degli assi
interpolati (Look Ahead) al fine di preparare un “buffer” dinamico, detto
“coda dei movimenti” che, grazie alla disponibilità di specifiche librerie,
consente anche l’elaborazione di programmi di lavorazione scritti in
codice ISO (G-code). Per consentire la realizzazione delle più sofisticate
applicazioni nel settore del “packaging”, il sistema operativo è equipaggiato di “assi virtuali”, “camming polinomiale”, “gearing” e di rampe di
accelerazione con andamento ad “S” dotate di un coefficiente di variazione dell’accelerazione (jerk) programmabile in ogni fase. Quest’ultima
funzionalità è molto interessante perché consente di ridurre notevolmente
gli stress alla meccanica e al materiale in lavorazione senza penalizzare
significativamente la produttività della macchina. La flessibilità del
sistema operativo rende possibile l’interfacciamento degli azionamenti,
anche in modo promiscuo, sia via fieldbus (CANopen, Mechatrolink-II o
EtherCAT) che in logica cablata (+/- 10V, Step/direction o PWM/direction).
IT (Information Technology) individua le funzionalità necessarie ad
ottenere un efficace interfacciamento della macchina nel suo ambiente
operativo. In previsione dell’imminente comparsa dei sofisticati sistemi
ciber-fisici previsti dal progetto strategico Industry 4.0, il sistema operativo è stato dotato di ampie capacità di elaborare dati che possono essere
campionati anche in “interrupt” e depositati in strutture multidimensionali
esportabili in formato CSV. Le funzioni di ordinamento e di ricerca dei
valori presenti in un array consentono di estrarre e/o filtrare le informazioni effettivamente significative da spedire ai “client” di livello superiore
dotati di funzionalità ERP (Enterprise Resource Planning), MES (Manufacturing Execution Systems) e PLM (Product Lifecycle Management). Tutte
queste comunicazioni possono svolgersi, anche in modalità wireless,
tramite i protocolli TCP/IP, FTP, Modbus TCP e con il supporto delle
funzioni OPC Server (lato Host) e WEB Server (lato Controller).
Un’altra importante caratteristica comune a tutti i PAC della famiglia
Power sono le avanzate funzioni diagnostiche presenti nel sistema operativo che contemplano, oltre al classico monitoraggio di variabili ed I/O,
anche un oscilloscopio multitraccia e delle esaustive finestre diagnostiche per verificare le comunicazioni seriali ed Ethernet. Per consentire di
analizzare il traffico delle varie reti fieldbus è disponibile anche una
funzionalità di “sniffer” che consente la registrazione di tutti i messaggi
transitati archiviandoli in un file in formato CSV per poter essere successivamente analizzati tramite un programma applicativo per PC Windows,
denominato FielbusLogger, che viene fornito gratuitamente.
Rendendo disponibili tutte queste funzionalità su una completa e
scalabile gamma di piattaforme hardware non basate su tecnologia PC,
siamo riusciti nell’intento di dotare i nostri prodotti delle qualità che noi
riteniamo indispensabili per poter raggiungere il successo in ambito
industriale: prestazioni, flessibilità, affidabilità ed economicità.
A testimonianza della buona riuscita del nostro lavoro valgono gli ottimi
risultati conseguiti dai nostri Clienti in applicazioni di packaging, robotica,
pallettizzazione, pantografia, lavorazioni in 3D, taglio al volo e movimentazione industriale, tutti ottenuti in mercati molto competitivi e tecnologicamente avanzati.
Siamo a vostra completa disposizione per celebrare insieme una nuova
opportunità di successo! Tex Computer è parte del FomGroup, leader
mondiale nel settore delle macchine per il taglio e la lavorazione dell’alluminio, del quale è anche fornitore di tutti i principali sistemi elettronici di
governo delle macchine.
Our experience in industrial automation obtained over decades,
has allowed us to develop a powerful operative system “real time
multitasking”, not based on PC technology, which is used on all PAC
(Programmable Automatin Controller) of the Power family.
PAC identifies the capacity of a controller to manage efficiently 4
fundamental
aspects
which
characterize
modern
automation:
PLC (Programmable Logic Controller) is the part of our system which
mainly manages digital and analog I/O, axis motion not interpolated,
supervises operator's interface and communicates with other devices for
automation via CANopen or EtherCAT. The relative application program
can be executed both in “interrupt” at deterministic time intervals, and in
pre-emptive multitasking with up to 4 task which can be activated at the
same time.
HMI (Human Machine Interface) is a functional aspect of the Power operative system which offers the programmer sophisticated graphic objects
which can be parametrized to create interface pages rapidly, with touch
screen keys, bars to display graphic variables, icon animations, table
structures to introduce data or display alarms etc. Among the HMI
functions available on the operative system we highlight text editor,
virtual keypads, diagnostic pages for I/O, variables and fieldbus, multi
track oscilloscope, the management of the file system for removable
memory devices and much more.
MC (Motion Controller) are the functions of the operative system dedicated to the coordinated movement of the axis, which can be up to 24, all
interpolated at the same time. The part of the application program which
manages the movements, checks the operative conditions and creates
the trajectories of the axes it's processed by the CPU in cooperative
multitasking on one or more parallel executive channels. With the instructions you can realize enslavements of complex kinematic chains, both
serial structure and parallel. An independent task executes pre-processing of trajectories of interpolated axis (Look Ahead function) in order to
prepare a dynamic “buffer”, called “movements queue” which, thanks to
specific libraries available, allows you to process working programs
edited in ISO code (G-code). To allow you to realize sophisticated
application in the packaging field, the operative system is equipped of
virtual axis, polynomial camming, gearing” and S shape acceleration
ramps provided of jerk programmable in every phase. This last function
is very interesting because it allows you to reduce considerably the stress
to the mechanics and to the material in process without penalizing significantly the machine's productivity. The flexibility of the operative system
allows you to interface the drives, also promiscuously, both via fieldbus
(CANopen, Mechatrolink-II or EtherCAT) and in wired logic (+/- 10V,
Step/direction or PWM/direction).
IT (Information Technology) identifies the necessary functions to obtain an
efficient interface of the machine in its operative field. In view of sophisticated cyber-physic systems foreseen by the strategic Industry 4.0
project, the operative system has been equipped with wide data processing capacities which can be sampled also in interrupt and placed in
multidimensional structures which can be exported in CSV format. The
functions to order and to research values present in an array allow you to
abstract and/or filter significant information to send to higher level client
provided of ERP functions (Enterprise Resource Planning), MES (Manufacturing Execution Systems) and PLM (Product Lifecycle Management).
All these communications can be, also in wireless mode, through TCP/IP,
FTP, Modbus TCP protocols and with the support of OPC Server (Host
side) and WEB Server (Controller side) functions.
Another important characteristic common to all PAC of the Power family
are the diagnostic functions present in the operative system which
provide, besides the classic supervision of variables and I/O, also a multi
track oscilloscope and exhaustive diagnostic windows to check serial
communications and Ethernet. In order to analysed the traffic of the
different fieldbus nets there's a “sniffer” function available which allows
you to register all the messages passed, storing them in a file in CSV
format so they can be analysed, in the after time, with an application
program for PC Windows called FielbusLogger, which is supplied free.
Making available all of these features on a complete and scalable range of
hardware platforms not based on PC technology, we were successful to
equip our products with qualities which we believe necessary to be
successful in the industrial field: performance, flexibility, reliability and
cheapness
To witness the success of our work, the good results obtained by our
customers in applications as packaging, robotics, pantographs, 3D
working, flying cut and industrial handling, all obtained in very competitive and technologically advanced markets.
We are at your complete disposal to celebrate together a new successful
opportunity! Tex Computer is part of the Fom Group, worldwide leader in
the field of aluminium working machines, and it is the supplier of all the
main electronic systems of their machines.
Index
06
08
10
Power N
Power F
Power E
12
14
Power K
Power P
16
18
Power R
Power L
20
22
23
XMC 2.0
Ve r s i o n e B o x
B o x Ve r s i o n
Terminale Mobile / Mobile Terminal
Pannello Remoto / Remote Panel
Ta
b
e
l
l
a
Riepilogativa
06
Power N
Power N: semplicemente il TOP.
Basato su un potente processore RISC a 264 Mhz
interfacciato ad una RAM non volatile ad alta velocità
ed elevato parallelismo, questo PAC rappresenta il
nostro “stato dell’arte” per quanto riguarda la velocità
di elaborazione ed il numero di assi interpolabili. Grazie
all’esclusiva RAM volatile opzionale da 4 Mbyte, è
stato possibile incrementare da 16 a 24 il numero degli
assi interpolabili ed aumentare l’area di memoria a
disposizione della funzione di Look Ahead che effettua
la pre-elaborazione delle traiettorie degli assi. La sua
potenza di calcolo lo rende adatto alla gestione di
macchine complesse come i centri di lavorazione a
transfert con elaborazione contemporanea di fino 6
canali esecutivi indipendenti, o i robot dotati di catene
cinematiche con molti gradi di libertà, le quali richiedono l’esecuzione in tempo reale di calcoli di trasformazione matriciale diretta ed inversa di elevata precisione. La presenza di 3 porte CAN consente di espandere
facilmente, tramite più reti CANopen, la già abbondante disponibilità locale di I/O analogici/digitali nonchè di
collegare contemporaneamente anche altri dispositivi
di automazione rispondenti alle specifiche CiA 402
(azionamenti) e CiA 406 (encoder e trasduttori vari).
Per la gestione degli azionamenti sono disponibili
anche i fieldbus EtherCAT (con profilo CoE - CANopen
over EtherCAT) e Mechatrolink-II ma possono anche
essere utilizzate, in loro alternativa oppure in modo
promiscuo, le consuete tecniche d’interfacciamento in
logica cablata tramite i segnali +/- 10V, Step/direction,
PWM/direction. Il feedback di posizione degli assi può
provenire dal generatore di traiettoria interno o da
encoder incrementali ed assoluti.
Power N: simply the TOP.
Based on a powerful RISC processor 264 Mhz
interfaced to a not volatile RAM at high speed and
parallelism, this PAC represents our “masterpiece” for
processing speed and the number of interpolated axis.
Thanks to an exclusive volatile optional 4 Mbyte RAM,
it's possible to increase from 16 to 24 the number of
interpolated axis and increase the memory area
available for the Look Ahead function which executes
pre-processing of the axis trajectories.Thanks to its
calculation power, it's ideal to manage complex machines like transfer working centres with processes up to 6
independent executive channels, or robots provided of
kinematic chains with many free degrees, which require
the execution in real time of calculations of matrix
transformation, direct and reverse with high accuracy.
The 3 CAN ports allow you to expand easily, through
more CANopen nets, the already abundant availability
of local analog/digital I/O as well as to connect at the
same time other automation devices
compliant to
specifics CiA 402 (drives) and CiA 406 (encoder and
different transducers).
To manage drives there are also EtherCAT fieldbus (with
profile CoE - CANopen over EtherCAT) and Mechatrolink-II but you can use also, alternatively or promiscuously, the usual interface techniques in logic wired through
signals +/- 10V, Step/direction, PWM/direction.
Axis position feedback can come from a internal
trajectory generator or from incremental or absolute
encoder.
Alimentazione / Power supply
24 VDC
CPU
32 bit / 264 MHz
Memoria Flash (che comprende anche il volume F) (which also includes F volume)
4 MB
Memoria Flash seriale / Serial Flash memory
16 Mbyte (*)
Memoria RAM ritentiva (batteria tampone) / Retentive RAM memory (battery backuped)
8 MB
Memoria RAM volatile / Non retentive RAM memory
4/8 MB (*)
Compact Flash / Compact Flash removable memory
*
USB
2
Seriali / Serial port
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
3
Master EtherCAT
*
Master Mechatrolink-II
Su INT-Mech. * / * with INT-Mech.
SPI (espansione I/O locale) / SPI (for local I/O expansion)
Si / Yes
Ingressi digitali PNP locali / Local PNP digital inputs
52 espandibili / expandable
Uscite digitali statiche protette PNP 24V - 1A / Static protected digital outputs 24V-1A
33 espandibili / expandable
Uscite digitali optoisolate non protette 24V-60 mA / Static non protected dig. out. 24V-60 mA
**
Massimo numero di I/O digitali locali / Maximum local digital I/O
213 (con esp. FDC) / (with FDC exp. card)
Ingressi analogici su scheda madre / Analog inputs on main board
13 da 12bit / 13 with 12bit resolution
• 0-5Vdc
3
• 0-10Vdc
8 (4 -> 0-5V / 0-20mA)
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
1
per misure di temperatura / for temperature measurements
**
Ingressi analogici opzionali su FDC14 / Analog Inputs optional on FDC14
4 da 16 bit +/-10 V.
16 da 12 bit universali / 16 with 12 bit universal inputs
Uscite analogiche +/- 10V da DAC 16 bit / +/- 10V analog outputs from 16 bit DAC
8
Uscite analogiche +/- 10V da PWM / +/- 10V analog outputs from PWM
8 * su FDC / * on FDC
Uscite PWM / PWM outputs
8+(8 * su FDC) / 8+(8 * on FDC)
Uscite Frequenza / Segno (Step / Direction) / Step / Direction outputs
16 differenziali * / 16 differential, *
Encoder Incrementali 5V Push Pull / 5V Push Pull incremental encoder
8+(8 * su FDC) / 8+(8 * on FDC)
Encoder Incrementali 5V Line Driver / 5V Line Driver incremental encoder
1 (solo CH A/B) / 1 (CH A/B only)
Encoder Assoluti SSI / Absolute encoder SSI type
16 *
Assi interpolabili / Interpolated axes
16 (24 con la RAM * )
Ingressi in interrupt 24 Vdc / Interrupts inputs 24VDC
42
Massimo numero di tasti sulla tastiera / Maximum keys on keyboard
80
LCD a colori TFT con touch screen / TFT color LCD with touch screen
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
**
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
Interfaccia LVDS a 26 poli per terminali attivi / LVDS interface with 26 pin connector
*
Interfaccia LVDS a 36 poli per terminali passivi / LVDS interface with 36 pin connector
*
Tempo PID / Single axis PID sampling time
12 µS • asse / 12 µS • axis
Tempo di campionamento totale / Full axes sampling time
0,2 .. 1mS
Tempo PLC per assegnazione di una word / PLC time for allocation of a word
15 nS
Librerie in Floating Point / Floating Point library
a 64 bit
* Opzionale / Optional - ** Non disponibile / Not available
08
Power F
Power F: molta potenza di calcolo per inter
polare fino a 12 assi.
Il PowerF offre l’opportunità ai ns. clienti di
aggiungere nuove funzionalità e/o di aumentare le
prestazioni delle loro macchine senza stravolgere
l’architettura elettrica costruita intorno al Power
E, il ns. controllore più venduto di sempre.
Infatti, pur nelle stesse dimensioni di ingombro e
con lo stesso numero di I/O digitali “on board” del
suo predecessore, questo controllore, essendo
dotato del microprocessore RISC a 264 Mhz, è in
grado di interpolare fino ad 12 assi utilizzando al
meglio i fieldbus EtherCAT o Mechatrolink-II.
L’elevata potenza di calcolo a disposizione
consente anche di utilizzare le librerie matematiche in Floating Point a 64 bit senza allungare
significativamente i tempi di ciclo.
La presenza di 2 porte CAN permette di utilizzare
una rete CANopen per remotare i dispositivi che
non richiedono il sincronismo di rete, come gli I/O
(profilo CiA 401) e gli encoder (profilo CiA 406),
riservando l’altra alla gestione degli azionamenti
rispondenti alle specifiche CiA 402.
Grazie alla seconda porta USB è possibile gestire
contemporaneamente i volumi di memoria G ed H
(PenDrive USB) oppure gestire il volume di memoria G più un dispositivo HID (Human Interface
Device) anche di tipo composito (mouse + tastiera).
Power F: Powerful in calculation to inter
polate up to 12 axis
PowerF offers our customers the opportunity to
add new functions and/or increase their machines
performances without messing up the electric
architecture built around Power E, always our
best seller.
In fact, within the same dimensions and with the
same number of digital I/O like its predecessor,
this controller, equipped with a RISC microprocessor 264 Mhz, is capable to interpolate up to 12
axis using better EtherCAT fieldbus or Mechatrolink-II.
The high calculation power allows you to use the
maths libraries in Floating Point 64 bit without
prolonging significantly cycle times.
The 2 CAN ports allow you to use a CANopen net
to remote devices which do not require net
synchronism, as I/O (profile CiA 401) and encoder
(profile CiA 406), reserving the other to the drives
management compliant to specifics CiA 402.
Thanks to the second USB port it's possible to
manage at the same time memory volumes G and
H (Pen drive USB) or manage memory volume G
plus a HID device (Human Interface Device) also
composite (mouse + keyboards).
24 VDC
CPU
32 bit / 264 MHz
8 MB
16 Mbyte (*)
8 MB
No
*
USB
2
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
2
Master EtherCAT
Su INT-ETH2 * / Optional with INT-ETH2
Su INT-Mech. * / Optional with INT-Mech.
No
41, 33, 25 espandibili / expandable
16, 24, 32 espandibili / expandable
2
154 (con esp. FDC) / (with FDC exp. Card)
• 0-5Vdc
9
• 0-10Vdc
4
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
1
**
4 da 16 bit +/-10 V. / 4 with 16 bit +/-10 V.
4 * su INT-DAC / 4 optional on INT-DAC
4
8
4
4+(1 solo CH A/B) / 4+(1 CH A/B only)
8*
12
36
80
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
**
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
**
Si
0,5 .. 1mS
28 nS
a 64 bit
10
Power E
Power E: il miglior compromesso tra costo
e prestazioni.
E’ il prodotto che ha fatto maggiormente conoscere ed apprezzare i PAC della famiglia Power
nel mondo grazie alle sue caratteristiche di
compattezza ed economicità che lo rendono
accessibile anche alle applicazioni di fascia
medio/bassa.
Equipaggiato con il processore RISC a 132
MHz, è un controllore adatto al governo di
macchine relativamente complesse con fino a
6 assi interpolati.
Gli azionamenti possono essere interfacciati,
anche in modo promiscuo, via CANopen (profilo CiA 402), tramite la scheda opzionale
Mechatrolink-II oppure usando i segnali +/10V, Step/direction, PWM/direction e con il
feedback da encoder incrementali o assoluti.
La più che discreta dotazione di I/O “on board”
può facilmente essere espansa sia localmente,
tramite l’economica scheda FDC12 che
aggiunge 16I+16O, che a distanza via CANopen tramite dispositivi rispondenti al profilo
CiA 401.
Power E: the best compromise between
price and performances.
It's the product which has made well known
and appreciated PAC of the Power family in the
world thanks to its characteristics of compactness and cheapness which makes it accessible
also to medium/low applications.
It's equipped with a RISC processor 132 MHz,
a controller suitable to manage machine relatively complex up to 6 interpolated axis.
The drives can be interfaced, also promiscuously, via CANopen (profile CiA 402), through the
optional Mechatrolink-II board or using +/- 10V
signals, Step/direction, PWM/direction and
with incremental and absolute encoder.
The discrete number of I/O “on board” can be
easily expanded both locally, with the cheap
FDC12 board which adds 16I+16O, and via
CANopen through devices compliant to profile
CiA 401.
24 VDC
CPU
32 bit / 132 MHz
7 MB
No
8 MB
No
*
USB
1
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
2
Master EtherCAT
No
No
41, 33, 25 espandibile / expandable
16, 24, 32 espandibile / expandable
1
153 (con esp. FDC) / (with FDC exp. Card)
• 0-5Vdc
7
• 0-10Vdc
4
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
1
**
4 da 16 bit +/-10 V. / 4 with 16 bit +/-10 V.
4 * su INT-DAC / 4 * on INT-DAC
4
8
4
2
8*
8
37
80
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
**
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
Si / Yes
*
0,7 .. 1mS
33 nS
a 32 Bit
12
Power K
Power K: un concentrato di tecnologia in
pochi cm2.
Grazie al processore RISC a 32 bit con clock a
264 Mhz, in meno di 300 cm2 è disponibile la
stessa potenza di calcolo del PowerF,
consentendo così di utilizzare al meglio le
librerie matematiche per i calcoli in Floating
Point a 64 bit.
Questa
caratteristica,
unitamente
all’eccellente rapporto prezzo/prestazioni, lo
rendono un controllo particolarmente adatto a
gestire applicazioni di motion sofisticate quali
i robot DELTA con cinematica parallela a 3
assi, gli SCARA a 2 o 3 assi, i pantografi di
taglio ad elevata precisione, le applicazioni di
packaging che richiedono l’uso del camming
polinomiale, la movimentazione raccordata di
assi cartesiani ad alta fluidità di moto ecc.
La presenza di 2 porte CAN permette di
utilizzare una rete CANopen per remotare i
dispositivi che non richiedono il sincronismo di
rete, come gli I/O (profilo CiA 401) e gli
encoder (profilo CiA 406), riservando l’altra
alla gestione degli azionamenti rispondenti alle
specifiche CiA 402.
Oltre alla possibilità di interfacciare gli
azionamenti tramite i segnali +/- 10V,
Step/direction, PWM/direction, tramite una
scheda opzionale sono disponibili anche i
Master per i motion fieldbus Mechatrolink-II
ed EtherCAT.
Power K: a concentration of technology in
a few cm2.
Thanks to the RISC processor 32 bit with clock
264 Mhz, in less than 300 cm2 offers the same
calculation power of PowerF, allowing you to
use better maths libraries for calculations in
Floating Point 64 bit.
This characteristic, with the excellent relation
price/performance, make this controller
particularly suitable to manage sophisticated
motion applications like DELTA robot with 3
axis parallel kinematics, SCARA 2 or 3 axis,
high accuracy cutting pantographs, packaging
applications which require the use of
polynomial camming, joint movement of
Cartesian axis at high motion fluidity etc.
The 2 CAN ports allow you to use a CANopen
net to remote devices which do not require net
synchronism, as I/O (profile CiA 401) and
encoder (profile CiA 406), reserving the other
to the management of drives compliant to
specifics CiA 402.
Besides the possibility to interface drives
through +/- 10V signals, Step/direction,
PWM/direction, through an optional board
there are also Master for motion fieldbus
Mechatrolink-II and EtherCAT.
24 VDC
CPU
32 bit / 264 MHz
8 MB
16 Mbyte *
8 MB
No
**
USB
1
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
2
Master EtherCAT
Su INT-ETH2 * / * with INT-ETH2
Si
17, espandibili a 33 / 17, expandable to 33
8 da 0,6A, esp. a 20 / 8 da 0,6A, expand. to 20
4
61 (con esp. INT-SPI) / 61 (with INT-SPI exp. Card)
9 da12 bit / 9 with 12bit resolution
• 0-5Vdc
**
• 0-10Vdc
1
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
**
**
**
**
4
4
**
4
4 non differenziali / 4 not differential
4
**
**
8
17
80
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
**
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
**
Si / Yes
0,5 .. 1mS
28 nS
a 64 bit
14
Power P
Power P: per macchine mirate più alla
sostanza che all’apparenza.
Alla maggior parte delle macchine industriali non
servono prestazioni da formula uno o sofisticate
interfacce operatore per trovare il loro spazio nel
mercato; per questo motivo un’ampia platea di
progettisti è interessata ad avere a disposizione
un controllore economico, affidabile, flessibile
ma dotato anche delle funzionalità necessarie ad
affrontare con serenità le più diffuse applicazioni
di motion control.
Essendo questo il targhet verso cui è stato
indirizzato il progetto Power P, non c’è da meravigliarsi che, grazie al notevole successo
commerciale sin qui ottenuto, esso diventerà in
breve tempo il nostro PAC più venduto.
La consistente dotazione di I/O on board,
facilmente espandibile localmente tramite
un’economica scheda interfacciata SPI ed in
campo via CANopen, la capacità di governare
efficacemente fino a 4 assi interpolati e la possibilità di gestire ampi display touch screen da 10”
e 15”, lo rendono infatti un prodotto particolarmente indicato in applicazioni di robotica cartesiana e scara, pallettizzazione, confezionamento,
taglio termico, taglio a sega ecc.
Disponendo di 16 ingressi analogici non bufferizzati accessibili tramite connettori per cavo piatto,
questo PAC offre anche la possibilità di realizzare
economici sistemi di supervisione e controllo con
il condizionamento elettrico dei segnali ritagliato
alle esigenze tecnico/commerciali del cliente.
Power P: for machines targeted more to
substance than appearance.
The majority of industrial machines don't need
high performances or sophisticated human
interfaces to find their place on the market; for
this reason many designers are interested to
have a cheap controller, reliable, flexible but
equipped of all the necessary functions to face
easily the most common motion control applications.
Power P project is addressed to this target so it's
not surprising that, thanks to its commercial
success obtained up until now, it has become the
PAC most sold.
The consistent number of I/O on board, easily
expandable locally with a cheap SPI interface
board and via CANopen, the capacity to manage
efficiently up to 4 interpolated axis and the possibility to manage wide touch screen displays from
10” and 15”, make this product particularly
indicated for Cartesian robotics and Scara applications, palletizing, thermal cutting, saw cutting
etc...
Having 16 analog inputs not buffered accessible
through connectors for flat cable, this PAC offers
you also the possibility to realize economic
supervision and control systems with an electric
conditioning of the signals cut out to the technical/commercial needs of the customer.
24 VDC
CPU
32 bit / 132 MHz
7 MB
No
4 (8 MB *)
No
**
USB
1
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
1+(1 *)
Master EtherCAT
No
Si / Yes
16 da 0,6A, esp. a 32 / 16 da 0,6A, exp. to 32
4
• 0-5Vdc
6+16 non bufferizzati / 6+16 not buffered
• 0-10Vdc
4 (-> 0-20mA)
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
1
2 TC * su INT-185 / 2 * TC on INT-185
**
**
**
**
4
4
**
4
**
6
24
75
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
**
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
**
Si
1mS
33nS
a 32 Bit
16
Power R
Power R: una valida alternativa ai PLC
con HMI.
Se la macchina ha pochi assi ma il progettista, per gestirli al meglio, desidera disporre
del confort operativo e della potenza di
calcolo tipica di un motion controller, allora il
Power R è la scelta giusta.
Il suo costo lo pone efficacemente in concorrenza al classico connubio PLC + HMI +
SmartDriver rendendo però più rapida e
semplice la fase di messa in servizio degli
azionamenti che, oltre che in CANopen con
profilo CiA 402, sono interfacciabili anche
tramite la più accessibile tecnica definita
“logica cablata” basata sui segnali +/- 10V,
Step/direction o PWM/direction.
Grazie alle dimensioni compatte della scheda
madre, il Power R in versione da pannello
può essere fornito con display touch screen
da 7” WVGA, 10” WSVGA e 15” XGA.
Power R: a better alternative to PLC with
HMI.
If the machine has a few axis but the
designer, to manage them better, wants to
have the operative comfort and the calculation power typical of a motion controller,
Power R is the right product.
Its cost competes with the classical union
PLC + HMI + Smart Driver but start up is
quicker and easier because besides in
CANopen with profile CiA 402, they can be
interfaced also through the most accessible
technique called “wired logic” based on +/10V signals, Step/direction or PWM/direction.
Thanks to the main board compact dimensions, Power R can be supplied with touch
screen display 7” WVGA, 10” WSVGA, and
15” XGA.
24 VDC
CPU
32 bit / 132 MHz
7 MB
No
4 (8 MB*)
No
**
USB
1
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
1
Master EtherCAT
No
No
Si / Yes
8 da 0,6A, espandibili a 24 / 8 with 0,6A, , exp. to 28
3
11 da12 bit /11 with 12bit resolution
• 0-5Vdc
3+4 non bufferizzati / 3+4 not buffered
• 0-10Vdc
**
• +/-10Vdc
1
• 0-20mA
1
1 PT100, 1 TC tipo J o K
**
**
**
**
2
4
su richiesta / on request
2+1
**
6
12
75
• 5.7" VGA
**
• 7" WVGA
Si / Yes
• 10,4" SVGA
Si / Yes
• 10,4" XGA
Si / Yes
• 10" WSVGA
Si / Yes
• 15'' XGA
Si / Yes
**
Si / Yes
1mS
33nS
a 32 Bit
18
Power L
Power L: anche la “mascotte” della
famiglia sa fare grandi cose.
Progettato per essere equipaggiato solamente con display touch screen a colori da 5,7”
VGA e 7” WSVGA, Power L è il PAC più
compatto ed economico della famiglia Power.
Anche se il suo controller grafico non supporta alcuni comandi particolari e non sono
disponibili alcune funzionalità motion, Power
L mantiene comunque un elevato “family
feeling” con gli altri membri della famiglia.
Grazie alle sue ridotte dimensioni ed alla
possibilità di essere collegato in reti Modbus
(sia seriale che TCP/IP) ed Ethernet (in modalità Client/Server, FTP o WEB server), esso
offre ai nostri Clienti l’opportunità di delocalizzare le funzioni di supervisione e controllo
di parti funzionali di macchine ed impianti
potendo anche svolgere efficacemente il
ruolo di collettore di dati acquisibili in campo
da sensori di vari tipo.
Questa caratteristica, unita alla sua economicità, può consentire ai progettisti di avviare
una nuova fase di sviluppo tecnologico delle
macchine che tenga in considerazione anche
la rapida diffusione dell’IIoT (Industrial Internet of Things) dovuta alla progressiva attuazione del piano strategico europeo Industry
4.0.
Power L: also the “mascot” of the family
can do great things.
Projected to be equipped only with a 5,7”
VGA and 7” WSVGA color touch screen
display, Power L is the most compact and
cheap PAC of the family.
Even if its graphic controller doesn't support
some special commands and some motion
functions are not available, Power L maintains
a high “family feeling” with the rest of the
family.
Thanks to its reduced dimensions and to the
possibility to be connected in Modbus nets
(both serial and TCP/IP) and Ethernet (in
Client/Server, FTP or WEB server mode), it
offers our customers the opportunity to
relocate supervision and control of functional
parts of the machine and plants and at the
same time collect data efficiently from
sensors of different types.
This characteristic, next to its cheapness,
allows designers to start a new developing
phase of machines taking into account the
quick diffusion of IIoT (Industrial Internet of
Things) due to the progressive execution of
the European strategic plan Industry 4.0.
24 VDC
CPU
32 bit / 132 MHz
7 MB
No
4 (8 MB *)
No
**
USB
1
1 RS232, 1 RS232/RS485
Ethernet 10/100 T
1
Can Bus
1
Master EtherCAT
No
No
Si / Yes
8 da 0,6A, esp. a 24 / 8 with 0,6A, exp. to 24
4
• 0-5Vdc
7 (3 su rich. 0-20mA) / 7 (3 on req. 0-20mA)
• 0-10Vdc
**
• +/-10Vdc
1*
• 0-20mA
1*
1 TC tipo J o K *
**
**
**
**
2
4
4 non differenziali / not differential
su richiesta / on request
2
**
4
16
60
• 5.7" VGA
Si / Yes
• 7" WVGA
Si / Yes
• 10,4" SVGA
**
• 10,4" XGA
**
• 10" WSVGA
**
• 15'' XGA
**
**
**
1mS
33nS
a 32 Bit
20
Il sistema CNC pronto all’uso, scalabile ed economicamente accessibile.
La sapiente miscelazione di idee, know how ed esperienza applicativa ci ha consentito di proporre al mercato questo
nuovo sistema CNC dedicato alla gestione di fresatrici semi-professionali in 3D con possibilità di governare a piacere
anche un quarto asse interpolato. Il sistema è composto da un “desktop CNC” collegato via ethernet ad un PC Windows
dotato del software d’interfaccia operatore “XMC 2.0 Interface” che viene fornito a corredo. Tramite tale interfaccia è
possibile parametrizzare il CNC, visualizzare le quote degli assi, effettuare gli spostamenti in jog, importare e visualizzare
i file ISO da mettere in lavorazione, lanciarli in esecuzione nonchè monitorare lo stato diagnostico complessivo della
macchina. Il “desktop CNC” genera i segnali “Step/Direzione” necessari per governare 4 azionamenti che possono essere
sia Stepper (senza feedback da encoder) che Brushless (con il feedback encoder chiuso sull’azionamento). Esso può
essere fornito sia in una configurazione “standard”, dotata degli I/O essenziali alla gestione degli assi, che nella versione
“evolution” a cui sono stati aggiunti degli I/O ed il potenziometro di regolazione della velocità del mandrino.
AXES OVERFEED
120%
Picture 1 - Front panel
3
Picture 2 - Rear panel
9
8
4
5
6
1 - Led power, led status, pulsanti P1 e P2 per funzioni di ripristino sistema (il led status lampeggia a frequenza 1 Hz
se il sistema è pronto e funzionante, a frequenza 4 Hz se il sistema è in allarme).
/ Led power, led status, push-button P1 and P2 for system’s recovery
(led status flashes at frequency 1 Hz if the system is.
ready and working and at frequency 4 Hz if the system is on alarm).
2 - Potenziometro overfeed assi 0-120% / Axes overfeed potentiometer 0-120%.
3 - Interruttore ON/OFF di accensione / Power supply ON/OFF switch.
4 - Connettore rete ethernet (X3) / Ethernet connector (X3).
5 - Connettore segnali assi e finecorsa (X1) / Axes signal’s connector (X1).
6 - Connettore Keypad remoto (X5) / Remote keypad connector (X5).
7 - Connettore I/O digitali 5Vdc (X2) / 5 Volt digital I/O connector (X2).
8 - Connessione di terra GND / GND connection.
9 - Presa di alimentazione 24VDC-2A (Utilizzare unicamente l’alimentatore esterno fornito
a corredo dello strumento).
/ Power supply input, 24 VDC - 2A (use only the AC adapter provided with the system).
7
XMC 2.0
The CNC system ready to use, adaptable and affordable.
The expert mix of ideas, know how and experience allowed us to offer the market this new CNC system dedicated to
semi-professional 3D milling machines with the possibility to manage also a fourth interpolated axis.
The system is formed by a “CNC desktop” connected via ethernet to a PC Windows supplied with a user interface software
“XMC 2.0 Interface”. Through this interface it’s possible to parameterize the CNC, display axis quota, move in jog, import and
display ISO files to execute, launch them as well as supervise the machine’s complete diagnostic status. The “CNC desktop”
generates “Step/Direction” signals necessary to manage 4 drives which can be both Stepper (without encoder feedback) and
Brushless (with encoder feedback closed on drive). It can be supplied both in a “standard” configuration, with the essential I/O
to manage axis, or in the “evolution” version with extra I/O and the potentiometer to adjust spindle’s speed.
AXES OVERFEED
POWER
STATUS
P1
100
P2
0
www.xmc2.it
POWER ON-OFF
120%
2
1
Figura 1-Pannello frontale / Picture 1-Front panel
0
100%
12
X12-ANALOGICI
X5-KEYPAD
X3-ETHERNET
SPINDLE OVERFEED
3
X11-PENDANT-I/O 24 Vdc
X1-AXES
24VDC
9
4
X2-AUX I/O
8
Figura 2-Pannello posteriore / Picture 2-Rear panel
5
6
7
1 - Led potenza, led di stato, pulsanti P1 e P2 per funzioni di ripristino del sistema (il led di stato lampeggia alla frequenza
di 1 Hz se il sistema è pronto e funzionante e alla frequenza di 4 Hz se il sistema è in allarme). / Led power, led status,
push-button P1 and P2 for system’s recovery (led status flashes at frequency 1 Hz if the system is
ready and working and at frequency 4 Hz if the system is on alarm.
2 - Potenziometro overfeed assi 0-120%. / Axis overfeed potentiometer 0-120%.
3 - Interruttore On/Off di accensione. / Power supply ON/OFF switch .
4 - Connettore rete ethernet (X3). / Ethernet connector (X3).
5 - Connettore segnali assi e finecorsa (X1). / Axes signal’s connector (X1).
6 - Connettore KeyPad remoto (X5). / Remote keypad connector (X5).
7 - Connettore I/O digitali 5Vdc (X2). / 5Volt TTL digital I/O connector (X2).
8 - Connessione GND (terra). / GND connection .
9 - Input alimentazione, 24Vdc-2A (Utilizzare unicamente l’alimentatore esterno
fornito a corredo dello strumento).
/ Power supply input, 24 VDC - 2A (use only the AC adapter provided with the system)
10 - Connettore I/O analogici (X12). / Analog I/O connector (X12).
11 - Connettore volantino remoto oppure I/O digitali 24Vdc (X11). / Remote handwheel
or 24 Vdc digital I/O connector (X11).
12 - Potenziometro overfeed mandrino 0-100%. / Spindle overfeed potentiometer 0-100%.
11
10
22
Versione Box / Box Version
Versioni Box: quando all’HMI ci pensa il PC.
Se per utilizzare al meglio la macchina
è richiesto l’impiego frequente di programmi di CAD/CAM che
rendono necessaria la presenza a bordo macchina di un PC,
diventa ovvio cercare di utilizzare il PC anche come interfaccia
operatore. Per questo mettiamo a disposizione di queste applicazioni la versione Box di ogni membro della Famiglia
Power; tale versione si caratterizza dalla
sostituzione del pannello frontale di supporto al display con un fondo di chiusura dotato
degli occhielli per il fissaggio a parete del
controllore. Per facilitare il collegamento del
controllore Box a dispositivi di supervisione o
agli HMI esterni, sono disponibili le seguenti
funzionalità: Protocollo MODBUS RTU master/slave su linea seriale Protocollo MODBUS TCP/IP
slave su Ethernet Funzioni WEB server da installare nel disco FLibreria di funzioni TexCommunication per PC con sistemi operativi Windows Funzioni
OPC Server per PC con sistemi operativi Windows.
Box version: when PC sees to HMI.
Often, for a better use of the machine
CAD/CAM programs are required for which it's necessary a
PC on the machine, so obviously the PC becomes also the
user's interface. For this reason the box version of each
product of the Power family is available for
these applications; this version is characterized by the replacement of the front panel to
support display with a case to close it with
buttonholes to fix it to the side of the
controller. In order to make the connection
easier between the box controller and
supervision devices or external HMI, the
following functions are available: Protocol MODBUS RTU master/slave on
serial line Protocol MODBUS TCP/IP
slave on Ethernet WEB server functions to
install on disk F TexCommunication functions library
for PC with Windows operative system OPC Server
functions for PC with Windows operative system.
Terminale Mobile / Mobile terminal
Terminale mobile: se l’HMI serve anche in
campo Un’apprezzato accessorio dei
controllori dotati di interfaccia LVDS è il
terminale mobile che viene equipaggiato con un display touch da 10” WSVGA
gestito direttamente dal sistema operativo del controllore. Questa soluzione è
applicabile sia ai controllori in versione Box
che a quelli da pannello equipaggiati con
un display con risoluzione WSVGA in
quanto, su entrambi i display, viene visualizzata esattamente la stessa schermata. II
terminale, che è ingegnerizzato in un’ergonomica custodia in ABS antiurto con presenti a
bordo il fungo di emergenza ed il pulsante di
“uomo morto”, viene fornito con un cavo flessibile lungo 10 metri.
Mobile terminal: if HMI is also necessary on the field An
appreciated accessory for the controllers with LVDS
interface is the mobile terminal with a 10” WSVGA
touch display managed directly by the controller's
operative system.
This solution can be applied both to controllers in
box version and the ones with a panel
with WSVGA resolution display because
on both displays it will report the same
screen.
The terminal, which is engineered in an
ergonomic ABS shockproof case with an
emergency button and a “dead man” button
on board, is supplied with a flexible cable of 10
metres long.
Pannello Remoto / Remote Control
Pannello remoto: se l’HMI è fissato su
un pendente. Per agevolare la collocazione dell’interfaccia operatore a bordo di
strutture pendenti sorrette da bracci articolati, tutti i controllori della famiglia Power
dotati di interfaccia LVDS possono remotare
il display touch screen, la presa USB e fino a
4 tasti tramite un unico cavo speciale per
posa mobile della lunghezza massima di 10 m.
Remote panel: if HMI is fixed on a
pendent. To place easily the user's
interface on pendant structures supported by articulated arms, all the controllers of the Power family are provided of
a LVDS interface that can remote the
touch screen display, the USB intake
and up to 4 keys with a sole special
mobile laying cable maximum of 10
metres long.
23
Risorse disponibili
Dotazioni comuni:
1 Porta Ethernet 10/100T, 1 Porta seriale RS232, 1 Porta seriale RS232/485
1 Porta USB (2 su Power N e Power F)
Assi
interpolati
Max. I/O
digitali locali
I+O
analogici
Ingressi
encoder
Power N
16
(+ 8 opz.)
213
13+8
8
(+ 8 opz.)
3
opzionale
opzionale
Power F
12
154
15+8
8
2
opzionale
opzionale
Power E
8
153
13+8
6
2
opzionale
-
Power K
8
61
9+4
4
2
opzionale
opzionale
Power P
6
76
28+4
4
1
(+ 1 opz.)
opzionale
-
Power R
6
55
11+2
2
(+ 8 opz.)
1
(+ 8 opz.)
-
-
Power L
4
60
10+2
2
1
-
-
Interfaccia HMI
15’’ XGA
Power N
Power F
Power E
Power K
Power P
Power R
Power L
Remotazione del display -Tutti i controllori, ad eccezione del Power L, hanno 1 porta LVDS
per remotare un display touch-screen da 10’’ WSVGA fino ad una distanza di 10 m.
Versioni Box - Tutti i controllori possono essere forniti senza display e con fissaggi da interno quadro.
12’’ SVGA
10’’ WSVGA
10,4’’ XGA
10,4’’ SVGA
7’’ WVGA-
5,7’’ VGA
g .d.: valerio .denico lo @t in.it
Versione 3.2
Sede Legale e Amministrativa:
47841 Cattolica (RN) - Via Mercadante, 35 - Italy
Tel. +39 0541 832511 - Fax +39 0541 832519
Ufficio Tecnico:
48018 Faenza (RA) - Corso Mazzini, 116 - Italy
Ufficio Area Nord:
20025 Legnano (MI) - Via Asti, 25 - Italy
Tel. +39 0331 456053 - Fax / Tel. +39 0331 458153
www.texcomputer.com - [email protected]

Catalogo 3_2 - Motion Control Systems

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