sinamics v90, simotics s-1fl6

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SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6
___________________
Prefazione
1
___________________
Istruzioni di sicurezza
SINAMICS/SIMOTICS
2
___________________
Informazioni generali
3
___________________
Montaggio
4
___________________
Collegamento
5
___________________
Messa in servizio
Istruzioni operative
6
___________________
Basic operator panel (BOP)
7
___________________
Funzioni di controllo
8
___________________
Funzione Safety Integrated
9
___________________
Regolazione
10
___________________
Parametri
11
___________________
Diagnostica
___________________
A
Appendice
04/2014
6SL3298-0AV60-0CP0
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
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N. di ordinazione documentazione: 6SL3298-0AV60-0CP0
Ⓟ 04/2014 Con riserva di modifiche
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Prefazione
Componenti della documentazione
Documento
Contenuto
(Il presente Manuale del prodotto)
Getting Started
Spiega come installare, effettuare la messa in servizio di
base e utilizzare il servosistema SINAMICS V90.
Guida per il ventilatore di ricambio
Spiega come sostituire i ventilatori per i servoazionamenti
SINAMICS V90.
SIMOTICS S-1FL6 Servo Motors Installation Guide
Descrive l'installazione dei servomotori SIMOTICS S-1FL6 e
le informazioni di sicurezza rilevanti.
Destinatari
Questo manuale del prodotto fornisce informazioni sui servosistemi SINAMICS V90 ed è
destinato ad operatori, pianificatori, tecnici elettricisti, meccanici, tecnici della messa in
servizio nonché agli addetti dell'assistenza e della manutenzione.
Supporto tecnico
Paese
Hotline
Cina
+86 400 810 4288
Germania
+49 (0) 911 895 7222
Italia
+39 (02) 24362000
India
+91 22 2760 0150
Turchia
+90 (216) 4440747
Ulteriori informazioni sui centri di assistenza:
Contatti dei centri di assistenza (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16604999)
Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0
3
Prefazione
4
Indice del contenuto
Prefazione .............................................................................................................................................. 3
1
2
3
4
Istruzioni di sicurezza ............................................................................................................................ 11
1.1
Istruzioni generali di sicurezza .....................................................................................................11
1.2
Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF) ..........................................................14
1.3
Uso di dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD) .......................................................14
1.4
Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza....................................................................15
1.5
Ulteriori informazioni di sicurezza ................................................................................................16
Informazioni generali ............................................................................................................................. 23
2.1
2.1.1
2.1.2
Prodotti consegnati ......................................................................................................................23
Componenti dell'azionamento ......................................................................................................23
Componenti del motore ................................................................................................................25
2.2
Combinazione di dispositivi ..........................................................................................................27
2.3
Panoramica sul prodotto ..............................................................................................................28
2.4
Configurazione del sistema ..........................................................................................................30
2.5
Accessori......................................................................................................................................32
2.6
Elenco funzionale .........................................................................................................................36
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
Dati tecnici....................................................................................................................................38
Dati tecnici - Servoazionamenti ...................................................................................................38
Dati tecnici - Servomotori .............................................................................................................40
Dati tecnici - Cavi .........................................................................................................................45
Montaggio ............................................................................................................................................. 47
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
Montaggio dell'azionamento ........................................................................................................47
Orientamento e spazio libero per il montaggio ............................................................................47
Schemi di foratura e dimensioni...................................................................................................48
Montaggio dell'azionamento ........................................................................................................50
3.2
3.2.1
3.2.2
Montaggio del motore ..................................................................................................................51
Orientamento di montaggio e dimensioni ....................................................................................51
Montaggio del motore ..................................................................................................................55
Collegamento........................................................................................................................................ 57
4.1
Collegamento del sistema ............................................................................................................57
4.2
4.2.1
4.2.2
Cablaggi del circuito principale ....................................................................................................59
Alimentazione di linea - L1, L2, L3 ...............................................................................................59
Potenza motore - U, V, W ............................................................................................................60
4.3
4.3.1
4.3.1.1
Interfaccia controllo/stato - X8 .....................................................................................................62
Ingressi/uscite digitali (DI/DO) .....................................................................................................63
DI 64
5
5
6
4.3.1.2
4.3.2
4.3.2.1
4.3.2.2
4.3.3
4.3.3.1
4.3.3.2
4.3.4
4.3.4.1
4.3.4.2
4.3.4.3
4.3.4.4
4.3.5
4.3.5.1
4.3.5.2
4.3.5.3
DO ............................................................................................................................................... 69
Ingressi/uscite encoder treno di impulsi (PTI/PTO) .................................................................... 72
PTI ............................................................................................................................................... 72
PTO ............................................................................................................................................. 73
Ingressi/uscite analogiche (AI/AO) .............................................................................................. 74
AI 74
AO ............................................................................................................................................... 74
Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) .................................................. 76
Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) .................................................................... 76
Regolazione di posizione interna (IPos) ..................................................................................... 77
Regolazione di velocità (S) ......................................................................................................... 78
Regolazione della coppia (T) ...................................................................................................... 79
Esempi di collegamento ai PLC .................................................................................................. 80
SIMATIC S7-200 SMART ........................................................................................................... 80
SIMATIC S7-200 ......................................................................................................................... 84
SIMATIC S7-1200 ....................................................................................................................... 88
4.4
Alimentazione 24V/STO - X6 ...................................................................................................... 92
4.5
Interfaccia encoder - X9 .............................................................................................................. 93
4.6
Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1................................................................................. 96
4.7
Freno di stazionamento motore - X7 ........................................................................................... 96
4.8
Interfaccia RS485 - X12 .............................................................................................................. 97
Messa in servizio .................................................................................................................................. 99
5.1
Messa in servizio iniziale in modalità JOG ................................................................................ 100
5.2
Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno di impulsi (PTI) ............ 102
5.3
Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) ................................. 103
5.4
Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S) ............................................ 106
5.5
Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T) .............................................. 108
Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................109
6.1
6.1.1
6.1.2
Panoramica del BOP ................................................................................................................. 109
Display BOP .............................................................................................................................. 110
Pulsanti di controllo ................................................................................................................... 112
6.2
Struttura dei parametri .............................................................................................................. 113
6.3
Visualizzazione di stato attuale ................................................................................................. 114
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
Operazioni di base .................................................................................................................... 114
Modifica dei parametri ............................................................................................................... 115
Visualizzazione di parametri ..................................................................................................... 117
Ricerca di parametri nel menu "P ALL" ..................................................................................... 117
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
6.5.6
Funzioni ausiliarie ..................................................................................................................... 118
Jog............................................................................................................................................. 119
Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) .............................................................................. 120
Impostazione dei parametri alle impostazioni predefinite ......................................................... 120
Trasferimento di dati (dall'azionamento alla scheda SD) ......................................................... 121
Trasferimento di dati (dalla scheda SD all'azionamento).......................................................... 122
Aggiornamento del firmware ..................................................................................................... 122
6
6.5.7
6.5.8
7
Regolazione degli offset AI ........................................................................................................123
Regolazione di un encoder assoluto ..........................................................................................125
Funzioni di controllo ............................................................................................................................ 127
7.1
Controlli compound ....................................................................................................................127
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
Funzioni generali ........................................................................................................................129
Servo ON ...................................................................................................................................129
Senso di rotazione del motore ...................................................................................................130
Sovracorsa .................................................................................................................................131
Freno di stazionamento motore .................................................................................................132
Metodo di arresto con servo OFF ..............................................................................................134
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
7.3.7
7.3.8
7.3.9
7.3.10
7.3.11
Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) ...................................................................135
Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento .............................................135
Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento ............................................136
In posizione (INP).......................................................................................................................137
Funzione di livellamento ............................................................................................................137
Rapporto cambio elettronico ......................................................................................................138
Inibizione del valore di riferimento ingresso treno di impulsi (P-TRG).......................................141
Limite di velocità.........................................................................................................................142
Limite di coppia ..........................................................................................................................143
Disattivazione impulsi statismo (CLR) .......................................................................................146
Ricerca del valore di riferimento (solo per encoder assoluto) ...................................................147
Funzione PTO ............................................................................................................................147
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10
Regolazione di posizione interna (IPos) ....................................................................................148
Impostazione del sistema meccanico ........................................................................................148
Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione ......................................................149
Selezione di un modo di posizionamento assoluto/incrementale ..............................................151
Configurazione di un asse lineare/modulare .............................................................................152
Compensazione del gioco all'inversione ....................................................................................152
Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................153
Limite di posizione software .......................................................................................................162
Limite di coppia ..........................................................................................................................162
Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento ...............................162
7.5
7.5.1
7.5.1.1
7.5.1.2
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
7.5.6
Regolazione di velocità (S) ........................................................................................................165
Configurazione del valore di riferimento della velocità. .............................................................165
Regolazione di velocità con il valore di riferimento di velocità analogico esterno .....................165
Regolazione di velocità con il valore di riferimento fisso di velocità ..........................................167
Direzione e arresto .....................................................................................................................167
Limite di coppia ..........................................................................................................................168
Morsetto velocità zero ................................................................................................................168
Generatore di rampa ..................................................................................................................169
7.6
7.6.1
7.6.2
7.6.2.1
7.6.2.2
7.6.3
7.6.4
Regolazione della coppia (T) .....................................................................................................171
Sovraccaricabilità del 300% .......................................................................................................171
Valore di riferimento della coppia...............................................................................................172
Regolazione di coppia con il valore di riferimento della coppia analogico esterno ...................172
Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso di coppia .............................................173
Direzione e arresto .....................................................................................................................173
7
7.7
7.7.1
7.7.2
8
9
Sistema di posizione assoluta ................................................................................................... 174
Telegramma di comunicazione USS ......................................................................................... 175
Sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta ................................................... 175
Funzione Safety Integrated ..................................................................................................................177
8.1
8.1.1
8.1.1.1
8.1.1.2
8.1.2
8.1.2.1
8.1.2.2
8.1.2.3
8.1.2.4
8.1.2.5
8.1.2.6
8.1.2.7
8.1.2.8
8.1.2.9
8.1.3
8.1.3.1
8.1.3.2
8.1.3.3
8.1.3.4
8.1.4
8.1.5
Norme e regolamenti ................................................................................................................. 177
Informazioni generali ................................................................................................................. 177
Obiettivi ..................................................................................................................................... 177
Sicurezza funzionale ................................................................................................................. 177
Sicurezza dei macchinari in Europa .......................................................................................... 178
Direttiva macchine ..................................................................................................................... 178
Norme Europee armonizzate .................................................................................................... 179
Norme per la realizzazione di controllori fail-safe ..................................................................... 180
DIN EN ISO 13849-1 (sostituisce la EN 954-1) ........................................................................ 182
EN 62061 .................................................................................................................................. 182
Serie di norme EN 61508 (VDE 0803) ...................................................................................... 184
Analisi/valutazione del rischio ................................................................................................... 185
Riduzione del rischio ................................................................................................................. 186
Rischio residuo .......................................................................................................................... 187
Sicurezza macchina negli USA ................................................................................................. 187
Requisiti minimi del OSHA ........................................................................................................ 187
Certificazione NRTL .................................................................................................................. 188
NFPA 79 .................................................................................................................................... 188
ANSI B11................................................................................................................................... 189
Sicurezza delle macchine in Giappone ..................................................................................... 190
Regolamentazione delle apparecchiature................................................................................. 190
8.2
Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS ......................................................... 191
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
Caratteristiche del sistema ........................................................................................................ 191
Certificazione ............................................................................................................................ 191
Istruzioni di sicurezza ................................................................................................................ 192
Probabilità di guasto della funzione di sicurezza (valore PHF)................................................. 193
Tempo di risposta ...................................................................................................................... 193
Rischio residuo .......................................................................................................................... 194
8.4
8.4.1
8.4.2
Funzioni Safety Integrated base ............................................................................................... 194
Safe Torque Off (STO) .............................................................................................................. 194
Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori .............................................................. 196
Regolazione.........................................................................................................................................199
9.1
Panoramica del regolatore ........................................................................................................ 199
9.2
9.2.1
9.2.2
Modalità prima messa in servizio .............................................................................................. 201
Procedura di regolazione di base ............................................................................................. 203
Configurazione del fattore dinamico ......................................................................................... 203
9.3
Regolazione automatica in tempo reale .................................................................................... 205
9.4
Regolazione manuale ............................................................................................................... 206
9.5
Soppressione della risonanza ................................................................................................... 208
9.6
9.6.1
Commutazione del guadagno ................................................................................................... 211
Commutazione del guadagno tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE) .................................................................................................................................. 212
8
10
11
A
9.6.2
9.6.3
9.6.4
Commutazione del carico tramite scostamento di posizione .....................................................214
Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione ..................215
Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale ...........................................................216
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
9.7.4
9.7.5
Commutazione PI/P ...................................................................................................................216
Commutazione PI/P tramite il riferimento di coppia ...................................................................219
Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (G-CHANGE) ..................220
Commutazione PI/P tramite il riferimento di velocità .................................................................221
Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di accelerazione ........................................222
Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi.....................................................................223
Parametri ............................................................................................................................................ 225
10.1
Descrizione ................................................................................................................................225
10.2
Lista parametri ...........................................................................................................................226
Diagnostica ......................................................................................................................................... 261
11.1
Descrizione ................................................................................................................................261
11.2
Elenco delle anomalie e degli avvisi ..........................................................................................265
Appendice........................................................................................................................................... 283
A.1
Numeri di ordinazione ................................................................................................................283
A.2
Montaggio di connettori dei cavi lato motore .............................................................................286
A.3
Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento...................................................................288
A.4
A.4.1
A.4.2
A.4.3
Selezione motore .......................................................................................................................290
Selezione procedura ..................................................................................................................290
Descrizione dei parametri ..........................................................................................................291
Esempi di selezione ...................................................................................................................293
A.5
Sostituzione dei ventilatori .........................................................................................................294
Indice .................................................................................................................................................. 297
9
10
1.1
1
Istruzioni generali di sicurezza
PERICOLO
Pericolo di morte in caso di contatto con parti attive
Il contatto con componenti attivi può avere come conseguenza lesioni gravi e persino la
morte.
• Gli interventi sulle apparecchiature elettriche devono essere eseguiti solo da personale
qualificato.
• Rispettare sempre le normative di sicurezza nazionali.
In genere, per garantire la sicurezza è necessario rispettare le seguenti sei procedure:
1. In caso di spegnimento del sistema, avvertire tutte le persone coinvolte in questo
processo.
2. Scollegare la macchina dalla sorgente di alimentazione.
– Spegnere la macchina.
– Attendere che sia trascorso il tempo di scarica specificato sulle etichette di avviso.
– Accertarsi dell'assoluta assenza di tensione, sia tra i conduttori di fase che tra il
conduttore di fase e il conduttore di protezione.
– Controllare che i circuiti di alimentazione ausiliari esistenti siano privi di
alimentazione.
– Accertarsi che i motori non possano muoversi.
3. Individuare tutte le altre fonti di energia pericolose, ad es. l'aria compressa, i sistemi
idraulici, l'acqua.
4. Isolare o neutralizzare tutte le fonti di energia pericolose, ad es. chiudendo gli interruttori
e mettendo a terra, cortocircuitando o chiudendo le valvole.
5. Adottare le misure necessarie affinché le fonti di energia non possano essere reinserite.
6. Accertarsi che la macchina sia completamente bloccata ... e che si stia operando sulla
macchina corretta. Al termine delle operazioni, ripristinare la funzionalità
dell'apparecchiatura procedendo nella sequenza inversa.
AVVERTENZA
Pericolo di morte dovuto a tensione pericolosa in caso di collegamento a una sorgente di
alimentazione non adeguata
Il contatto con componenti attivi in caso di guasto può comportare la morte o lesioni gravi.
• Utilizzare esclusivamente alimentatori con tensioni di uscita SELV (Safety Extra Low
Voltage) o PELV (Protective Extra Low Voltage) per tutti i collegamenti e i contatti dei
moduli elettronici.
11
1.1 Istruzioni generali di sicurezza
AVVERTENZA
Pericolo di morte in caso di contatto di componenti attivi su dispositivi danneggiati
Se non vengono manipolati correttamente, i dispositivi possono venire danneggiati.
Sull'involucro o sui componenti esposti dei dispositivi danneggiati possono essere presenti
tensioni pericolose.
• Accertarsi che vengano rispettati i valori limite specificati nei dati tecnici durante il
trasporto, lo stoccaggio e il funzionamento.
• Non utilizzare dispositivi danneggiati.
• Proteggere i componenti dall'inquinamento conduttivo, ad es. installandoli in un armadio
di controllo con grado di protezione IP54 secondo IEC 60529 o NEMA 12. Se il luogo di
installazione prevede misure atte a evitare l'inquinamento conduttivo, il grado di
protezione dell'armadio può essere ridotto in misura corrispondente.
AVVERTENZA
Pericolo di incendio in caso di armadio inadeguato
La propagazione di fiamme e fumo può causare lesioni gravi alle persone o danni materiali.
• I dispositivi non protetti da un involucro devono essere installati in un armadio di
controllo di metallo (o protetti con una misura equivalente), in modo da evitare il contatto
con le fiamme all'interno e all'esterno del dispositivo.
• Scegliere inoltre un luogo di installazione in cui sia possibile evitare la propagazione
incontrollata del fumo in caso di incendio.
• Prevedere percorsi specifici per la fuoriuscita del fumo.
AVVERTENZA
Pericolo di morte dovuto a movimenti imprevisti delle macchine quando si usano dispositivi
mobili wireless o telefoni cellulari
L'uso di dispositivi mobili wireless o di telefoni cellulari con una potenza di trasmissione > 1
W a una distanza inferiore a 2 m dai componenti può causare il malfunzionamento delle
apparecchiature e compromettere la sicurezza funzionale delle macchine, e di
conseguenza costituire un pericolo per le persone e causare danni materiali.
• Spegnere i dispositivi wireless o i telefoni cellulari quando ci si trova nelle immediate
vicinanze dei componenti.
AVVERTENZA
Pericolo di incendio del motore a causa di sovraccarico dell'isolamento
Se vi è un carico elevato sull'isolamento del motore causato da un guasto a terra in un
sistema IT, una conseguenza possibile è un guasto dell'isolamento e una condizione di
pericolo per il personale a causa della propagazione di fiamme e fumo.
• Utilizzare un dispositivo di sorveglianza che segnali eventuali guasti dell'isolamento.
• Risolvere il problema il più rapidamente possibile in modo da evitare il sovraccarico
dell'isolamento del motore.
12
1.1 Istruzioni generali di sicurezza
AVVERTENZA
Pericolo di incendio a causa di surriscaldamento per mancanza di aperture di ventilazione
adeguate
La mancanza di aperture di ventilazione adeguate può causare una condizione di
surriscaldamento e un conseguente rischio per le persone a causa della propagazione di
fiamme e fumo. Un'ulteriore conseguenza può essere l'aumento dei tempi di inattività e la
riduzione della durata di vita dei dispositivi e del sistema.
• Accertarsi che vengano rispettate le distanze minime e le aperture di ventilazione
prescritte per ogni componente. I dati specifici sono riportati nei disegni quotati delle
"Istruzioni operative specifiche del prodotto" all'inizio della rispettiva sezione.
AVVERTENZA
Pericolo di morte dovuto a folgorazione in caso di schermature dei cavi non collegate
Se le schermature dei cavi non sono collegate, possono formarsi tensioni pericolose
causate dall'accoppiamento capacitivo tra due conduttori.
• Collegare le schermature dei cavi e i conduttori non utilizzati dei cavi di alimentazione
(ad es., i conduttori del freno), almeno su un lato, al potenziale di messa a terra
dell'armadio.
AVVERTENZA
Pericolo di morte quando le funzioni di sicurezza sono inattive
Se le funzioni di sicurezza non sono attivate o non sono state regolate in modo adeguato,
possono verificarsi guasti funzionali sulle macchine in grado di produrre lesioni gravi e
persino la morte.
• Leggere le istruzioni indicate nella rispettiva documentazione del prodotto prima di
eseguire la messa in servizio.
• Effettuare un'ispezione di sicurezza per le funzioni relative alla sicurezza sull'intero
sistema, inclusi tutti i componenti di sicurezza.
• Accertarsi che le funzioni di sicurezza utilizzate negli azionamenti e nei task di
automazione siano regolate e attivate mediante una parametrizzazione adeguata.
• Eseguire un test funzionale.
• Mettere in funzione l'impianto solo dopo aver accertato che tutte le funzioni relative alla
sicurezza vengono eseguite correttamente.
Nota
Avvertenze di sicurezza importanti per le funzioni di sicurezza
Per poter utilizzare le funzioni di sicurezza, è necessario osservare le avvertenze riportate
nei manuali per la sicurezza.
13
1.2 Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF)
1.2
Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF)
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa di campi elettromagnetici
I campi elettromagnetici (EMF) sono generati dal funzionamento delle apparecchiature
elettriche quali trasformatori, convertitori o motori.
I portatori di pacemaker o impianti sono particolarmente a rischio nelle immediate vicinanze
di questi dispositivi/sistemi.
• Rispettare una distanza minima di almeno 2 m.
1.3
Uso di dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD)
I dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD) sono singoli componenti, circuiti
integrati, moduli o dispositivi che possono venir danneggiati dai campi elettrici o dalla
scariche elettrostatiche.
ATTENZIONE
Danni dovuti a campi magnetici o alle scariche elettrostatiche
I campi magnetici o le scariche elettrostatiche causati da singoli componenti, circuiti
integrati, moduli o dispositivi danneggiati possono comportare malfunzionamenti.
• Per la conservazione, lo stoccaggio, il trasporto e la spedizione di componenti
elettronici, moduli o dispositivi utilizzare soltanto la confezione originale o proteggerli
con materiali adeguati di altro tipo, ad es. gomma conduttiva o fogli di alluminio.
• Toccare i componenti, moduli o dispositivi solo se sono state adottate le seguenti
misure di protezione:
– Si indossa una fascetta di protezione antistatica da polso
– Si indossano scarpe di sicurezza ESD o fascette di messa a terra ESD nelle aree
con pavimenti conduttivi
• I componenti elettronici, moduli o dispositivi sono collocati solo su superfici conduttive
(tavolo con superficie ESD, gomma conduttiva ESD, confezione ESD, contenitori di
trasporto ESD).
14
1.4 Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza
1.4
Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza
Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza
I componenti di comando e di azionamento di un sistema di azionamento di potenza sono
approvati per l'uso industriale e commerciale nelle reti di alimentazione industriali. Il loro uso
nelle reti di alimentazione pubbliche richiede una diversa configurazione e/o misure ulteriori.
Questi componenti possono essere azionati esclusivamente in alloggiamenti chiusi o in
armadi di controllo sovraordinati con coperchi di protezione chiusi e con tutti i dispositivi di
protezione in funzione.
Questi componenti possono essere gestiti solo da personale tecnico qualificato e
adeguatamente formato, che agisce con conoscenza e nel rispetto di tutte le avvertenze di
sicurezza riportate sui componenti e contenute nella relativa documentazione tecnica per
l'utente.
In fase di valutazione dei rischi di una macchina ai sensi della Direttiva macchine UE, il
costruttore della macchina deve tenere presente i seguenti rischi impliciti generati dai
componenti di comando e di azionamento di un sistema di azionamento:
1. Spostamenti non intenzionali dei componenti di una macchina azionata durante la messa
in servizio, il funzionamento, la manutenzione e le riparazioni, causati ad esempio da:
– Difetti hardware e/o errori software in sensori, regolatori, attuatori e nella tecnologia di
connessione
– Tempi di risposta del controllore e dell'azionamento
– Condizioni di funzionamento e/o al contorno non contemplate dalle specifiche
– Presenza di condensa o contaminazione conduttiva
– Errori di parametrizzazione, programmazione, cablaggio e installazione
– Uso di dispositivi radio / telefoni cellulari nelle immediate vicinanze del controller
– Influenze esterne / danni
2. In caso di guasto, può manifestarsi una temperatura eccezionalmente alta all'interno e
all'esterno del convertitore, incluse fiamme libere, emissioni di luce, rumore, particelle,
gas, ecc.:
– Malfunzionamenti dei componenti
– Errori software
I convertitori del tipo Open / con grado di protezione IP20 devono essere installati in un
armadio di controllo metallico (o protetto da una misura equivalente) in modo tale che
non possano venire a contatto né internamente né esternamente con le fiamme.
15
1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza
3. Tensioni pericolose causate ad esempio da:
– Malfunzionamenti dei componenti
– Influsso di cariche elettrostatiche
– Induzione di tensioni in motori in movimento
– Presenza di condensa o contaminazione conduttiva
4. Campi elettrici, magnetici ed elettromagnetici, generati durante il funzionamento, che
possono causare rischi ai portatori di pacemaker, impianti o protesi metalliche ecc. nelle
immediate vicinanze del sistema.
5. Rilascio di inquinanti o emissioni in seguito a malfunzionamento del sistema e/o
impossibilità di smaltire i componenti in modo corretto e in assoluta sicurezza.
Nota
I componenti devono essere protetti contro le contaminazioni conduttive (ad es., devono
essere installati in un armadio di controllo con grado di protezione IP54 in base alle norme
IEC 60529 o NEMA 12).
Se il rischio di incendio sul sito di installazione può essere escluso con certezza, è possibile
considerare un grado di protezione più basso per l'armadio.
Per maggiori informazioni sui rischi residui dei componenti di un sistema di azionamento,
fare riferimento alle relative sezioni della documentazione tecnica per l'utente.
1.5
Ulteriori informazioni di sicurezza
Verifica dei prodotti consegnati
Nota
Prodotti consegnati integri
I prodotti ricevuti devono essere integri. Non è permesso installare unità danneggiate.
Trasporto e stoccaggio
ATTENZIONE
Perdite materiali
Notificare immediatamente al personale dell'assistenza Siemens eventuali danni rilevati
dopo la consegna. Se l'apparecchiatura viene immagazzinata, mantenerla in un ambiente
secco, non polveroso e non soggetto a vibrazioni. Il campo di temperatura di
immagazzinaggio va da -40 °C a +70 °C.
In caso contrario si possono verificare perdite di valore dei materiali.
16
Installazione meccanica
AVVERTENZA
Morte o lesioni personali gravi in caso di installazione in condizioni ambientali sfavorevoli
Un ambiente di installazione sfavorevole compromette la sicurezza delle persone e delle
apparecchiature. Pertanto:
• Non installare l'azionamento e il motore in aree in cui si utilizzano materiali infiammabili,
combustibili, acqua o soggette a rischio di corrosione.
• Non installare l'azionamento e il motore in aree in cui sono esposti a vibrazioni costanti
o urti.
• Non esporre l'azionamento a forti interferenze elettromagnetiche.
• Accertarsi che nell'azionamento o nel dissipatore di calore non siano penetrati corpi
estranei (ad es. schegge di legno o metalliche, polvere, frammenti di carta, ecc.).
• Accertarsi che l'azionamento sia installato in un armadio elettrico con grado di
protezione adeguato.
Nota
Distanze di montaggio
Per garantire una buona dissipazione del calore e facilitare il cablaggio, mantenere una
distanza sufficiente tra gli azionamenti e tra un azionamento e un altro dispositivo o la parte
interna dell'armadio.
Nota
Serraggio delle viti
Accertarsi di aver serrato correttamente la vite dello sportello dell'azionamento dopo aver
completato l'installazione.
Installazione elettrica
PERICOLO
Pericolo di morte o gravi lesioni alle persone per folgorazione
La corrente di dispersione verso terra dell'azionamento può essere superiore a AC 3,5 mA
e può comportare quindi un pericolo di morte o gravi lesioni personali per folgorazione.
Per eliminare il pericolo rappresentato dalla corrente di dispersione verso terra è richiesto
un collegamento fisso verso la terra. Inoltre, le dimensioni minime del conduttore di
protezione devono essere conformi alle normative di sicurezza locali relative alle
apparecchiature che presentano elevate correnti di dispersione.
17
AVVERTENZA
Lesioni personali e danni materiali in caso di collegamenti non corretti
In caso di collegamenti non corretti, vi è un elevato pericolo di scosse elettriche e
cortocircuiti che compromettono la sicurezza delle persone e delle apparecchiature.
• L'azionamento deve essere collegato direttamente al motore. Il collegamento di un
condensatore, di un'induttanza o di un filtro tra queste due unità non è ammesso.
• Accertarsi che tutti i collegamenti siano corretti e affidabili, e che l'azionamento e il
motore siano correttamente messi a terra.
• La tensione di alimentazione deve trovarsi nell'intervallo consentito (vedere la targhetta
dei dati tecnici). Non collegare mai il cavo di alimentazione ai morsetti del motore U, V,
W, né collegare il cavo di alimentazione del motore ai morsetti di ingesso della rete
elettrica L1, L2, L3.
• Non scambiare la sequenza delle fasi per i morsetti U, V, W.
• Nei casi in cui la marcatura CE per i cavi è obbligatoria, il cavo di potenza del motore, il
cavo di alimentazione di linea e il cavo del freno utilizzati devono essere tutti cavi
schermati.
• Per il collegamento della cassetta di terminazione, accertarsi che tutte le distanze in aria
tra i componenti attivi non isolati siano di almeno 5,5 mm.
• Instradare i cavi di segnale e i cavi di alimentazione in canaline separate. I cavi di
segnale devono trovarsi ad almeno 10 cm di distanza dai cavi di alimentazione.
• I cavi collegati non devono entrare in contatto con componenti meccanici in rotazione.
CAUTELA
Lesioni personali e danni materiali in caso di protezione inadeguata
Una protezione inadeguata può causare lievi lesioni alle persone e danni al materiale.
• Prima di eseguire operazioni di cablaggio è necessario scollegare l'azionamento
dall'alimentazione per almeno cinque minuti.
• Verificare che l'apparecchiatura sia del tutto priva di tensione!
• Accertarsi che l'azionamento e il motore siano messi a terra correttamente.
• Instradare un secondo conduttore PE con la stessa sezione del cavo di alimentazione in
parallelo alla messa a terra di protezione con terminazioni separate oppure utilizzare un
conduttore di messa a terra di protezione in rame con sezione di 10 mm2.
• I morsetti per la compensazione di potenziale esistenti oltre a quelli per i conduttori PE
non devono essere utilizzati per il collegamento passante di questi ultimi.
• Per garantire una separazione sicura, utilizzare un trasformatore di isolamento per il
sistema di alimentazione 380 V AC.
ATTENZIONE
Danni materiali causati da tensione di ingresso non corretta
Una tensione di ingresso non corretta provoca danni gravi all'azionamento.
Il valore della tensione di ingresso attuale raccomandato non deve superare il 110% della
tensione nominale né essere inferiore al 75%.
18
Nota
Cablaggio STO
La funzione STO (Safe Torque Off) è in grado di arrestare il motore mediante relè di
sicurezza senza la necessità di altri controlli a un livello superiore. La funzione è disattivata
nella configurazione di fabbrica tramite cortocircuito dei morsetti STO. La funzione di
sicurezza del servoazionamento è SIL 2 (EN61800-5-2).
Collegare i morsetti STO conformemente ai requisiti effettivi.
Messa in servizio/funzionamento
CAUTELA
Ustioni causate da superfici surriscaldate
La temperatura di esercizio della piastra di base e del dissipatore di calore
dell'azionamento è superiore a 65 °C e la temperatura della superficie del motore può
raggiungere gli 80 °C. Il contatto con le superfici surriscaldate può provocare ustioni alle
mani.
Non toccare il motore né il dissipatore di calore durante il funzionamento e per un certo
periodo dopo la disinserzione.
ATTENZIONE
Riduzione della durata di vita del freno motore
Il freno motore ha la funzione esclusiva di freno di stazionamento. Frequenti arresti di
emergenza con il freno motore riducono la durata di vita dello stesso.
Se non assolutamente indispensabile, non utilizzare il freno motore come freno di
emergenza o come metodo di decelerazione.
ATTENZIONE
Danni all'apparecchiatura in caso di accensione/spegnimento frequenti
Operazioni di accensione e spegnimento ripetute causano danni all'azionamento.
Non disattivare e riattivare l'alimentazione troppo di frequente.
Nota
Requisiti di tensione
Prima di inserire l'alimentazione, accertarsi che il sistema dell'azionamento sia stato
installato e collegato in modo affidabile e che la tensione di alimentazione sia compresa nel
campo di valori ammesso.
19
Nota
Interferenze sul funzionamento dell'azionamento causate dall'uso di dispositivi radio
Alcuni fattori ambientali possono provocare una riduzione della potenza, ad es. l'altitudine e
la temperatura circostante. In questo caso, è possibile che l'azionamento non funzioni
regolarmente.
Tenere in considerazione i fattori ambientali quando si mette in servizio o si utilizza
l'azionamento.
Ricerca degli errori
AVVERTENZA
Permanenza di tensioni pericolose sull'azionamento
Per un breve periodo dopo la disinserzione, sull'azionamento possono essere ancora
presenti tensioni pericolose.
Se si toccano i morsetti o si cerca di disassemblare i cavi, si possono subire lesioni
moderate provocate dalle scosse elettriche.
Non toccare i morsetti né disassemblare i cavi prima che siano trascorsi almeno cinque
minuti da quando il sistema di azionamento è stato scollegato dall'alimentazione.
AVVERTENZA
Lesioni alle persone dovute a un riavvio imprevisto
La macchina può riavviarsi in modo imprevisto quando viene reinserita l'alimentazione
dopo una disinserzione. Il contatto con la macchina in queste condizioni può causare
lesioni alle persone.
Non avvicinarsi alla macchina una volta reinserita l'alimentazione.
Smaltimento
Nota
Smaltimento dell'apparecchiatura
Lo smaltimento dell'apparecchiatura deve avvenire in conformità con le normative sullo
smaltimento dei rifiuti elettronici emanate dell'ente competente per la protezione
dell'ambiente.
20
Certificazione
AVVERTENZA
Requisiti per le installazioni negli Stati Uniti e in Canada (UL/cUL)
Adatto per l'impiego in un circuito in grado di fornire non più di 65000 rms ampere
simmetrici, max. 480 VAC, quando protetti solo da fusibili di classe J compatibili con la
certificazione UL/cUL. Per ogni grandezza costruttiva AA, A, B e C, usare esclusivamente
fili di rame di classe 1 75 °C.
Questa apparecchiatura è in grado di fornire la protezione interna contro il sovraccarico del
motore secondo UL508C.
Per il Canada (cUL), l'alimentazione di rete dell'azionamento deve essere dotata di un
soppressore esterno raccomandato con le seguenti caratteristiche:
• Dispositivi di protezione contro le sovratensioni; devono essere del tipo previsto (codici
categoria VZCA e VZCA7)
• Tensione nominale 480/277 VAC, 50/60 Hz, trifase
• Tensione di limitazione VPR = 2000 V, IN = 3 kA min, MCOV = 508 VAC, SCCR = 65 kA
• Adatto per applicazioni di tipo 2 SPD
• La limitazione deve essere fornita tra le fasi e anche tra fase e terra
AVVERTENZA
Danni per la salute umana da radiazioni elettromagnetiche
Questo prodotto potrebbe causare radiazioni elettromagnetiche ad alta frequenza che
potrebbero provocare danni alla salute umana. Nell'ambiente residenziale occorre quindi
prevedere le opportune misure di soppressione.
Nota
Istruzioni EMC
• Per soddisfare gli standard EMC, tutti i cavi collegati al sistema SINAMICS V90 devono
essere cavi schermati, inclusi quelli dalla linea di alimentazione al filtro di rete e da
quest'ultimo all'azionamento SINAMICS V90.
• I servoazionamenti SINAMICS V90 hanno superato i test di conformità ai requisiti di
emissione della categoria ambientale C2 (ambito domestico). I disturbi condotti e quelli
irradiati rispettano negli standard fissati da EN 55011 e raggiungono la Classe A.
• Nell'ambiente residenziale questo prodotto può causare interferenze ad alta frequenza
che necessitano di opportune misure di soppressione.
• Per la prova delle interferenze irradiate si utilizza un filtro AC esterno (tra l'alimentazione
380 V AC e l'azionamento) in modo da soddisfare i requisiti EMC installando il
convertitore in una camera metallica schermata e altre parti del sistema di motion control
(inclusi il PLC, l'alimentatore in corrente continua, l'azionamento mandrino e il motore)
all'esterno della stessa.
• Per il test delle emissioni conduttive, verrà impiegato un filtro AC esterno (tra
l'alimentazione 380 V AC e l'azionamento) per soddisfare i requisiti EMC.
• Per la prova delle interferenze irradiate e di quelle condotte, la lunghezza del cavo di
alimentazione tra il filtro di rete e l'azionamento deve essere inferiore a 1 m.
21
Informazioni relative ai prodotti non Siemens
Nota
Prodotti non Siemens
Questo documento contiene raccomandazioni relative ai prodotti non Siemens. Si tratta di
prodotti non Siemens dei quali è nota la compatibilità di base. Naturalmente è possibile
utilizzare prodotti equivalenti di altri produttori. Le raccomandazioni qui fornite devono essere
intese come informazioni utili, non come requisiti o condizioni. Siemens non assume
responsabilità per la qualità e le proprietà/caratteristiche dei prodotti non Siemens.
Etichette di avvertenza
Le etichette di avvertenza apposte sul motore o sull'azionamento hanno i seguenti significati:
Simbolo
Descrizione
Rischio di shock elettrico
Non toccare i morsetti né disassemblare i cavi prima che siano trascorsi
almeno cinque minuti da quando l'azionamento è stato scollegato
dall'alimentazione.
Avvertenza
Prestare attenzione alle informazioni riportate sulla targhetta dei dati tecnici
e nelle istruzioni operative.
Per maggiori informazioni fare riferimento al presente manuale del prodotto.
Superfici surriscaldate
Non toccare il dissipatore di calore dell'azionamento durante il
funzionamento e per un certo periodo dopo la disinserzione
dell'alimentazione poiché la sua temperatura superficiale può raggiungere i
65 °C.
Non urtare l'albero
Non urtare l'estremità dell'albero per non danneggiarlo.
Terminale del conduttore di protezione
22
2
2.1
Prodotti consegnati
2.1.1
Componenti dell'azionamento
Quando si estrae l'azionamento dall'imballaggio, verificare che siano presenti i seguenti
componenti.
Componente
Figura
Servoazionamento
SINAMICS V90
Connettori
Potenza
nominale del
motore (kW)
Dimensioni d'ingombro
(larghezza x altezza x
profondità, mm)
Grandezza
costruttiva
•
0.4
60 x 180 x 200
FSAA
•
0.75
80 x 180 x 200
FSA
•
0.75/1.0
•
1.5/1.75
100 x 180 x 220
FSB
•
2.0/2.5
•
3.5
140 x 260 x 240
FSC
•
5.0
•
7.0
FSAA/FSA: 4 pezzi
FSB/FSC: 2 pezzi
Piastra di schermatura
per FSAA e FSA
per FSB e FSC
Serracavo
FSAA/FSA: Nessuno
FSB/FSC: 1 pezzo
Documentazione utente
Getting Started
Versione bilingue cinese-inglese
23
2.1 Prodotti consegnati
Targhetta dei dati tecnici
①
Nome dell'azionamento
⑤
Numero di ordinazione
②
Alimentazione di ingresso
⑥
Numero di serie del prodotto
③
Alimentazione di uscita
⑦
Numero di parte
④
Potenza nominale motore
24
2.1.2
Componenti del motore
Quando si estrae il motore dall'imballaggio, verificare che siano presenti i seguenti
componenti.
Componente
Figura
Servomotore SIMOTICS S-1FL6
Coppia nominale [Nm]
•
1.27
•
2.39
•
3.58
•
4.78
•
7.16
•
8.36
•
9.55
•
11.90
•
16.70
•
23.90
•
33.40
Altezza albero (mm)
45
65
90
SIMOTICS S-1FL6 Servo Motors Installation Guide
25
Targhetta dei dati tecnici del motore
①
Tipo di motore
⑦
Potenza nominale
⑬
Corrente nominale
②
⑧
Tipo encoder e risoluzione
⑭
Freno di stazionamento
③
Numero di serie
⑨
Classe termica
⑮
ID motore
④
Coppia nominale
⑩
Classe di protezione
⑯
Peso
⑤
Coppia di stallo
⑪
Modalità di funzionamento
motore
⑰
Velocità massima
⑥
Tensione nominale
⑫
Corrente di stallo
⑱
Velocità nominale
26
2.2 Combinazione di dispositivi
2.2
Combinazione di dispositivi
La tabella di seguito mostra la combinazione di servoazionamenti SINAMICS V90 e
servomotori SIMOTICS S-1FL6.
Servomotore SIMOTICS S-1FL6
Servoazionamento SINAMICS
V90
Coppia
Potenza Velocità Altezza
nominale nominale nominale albero
[Nm]
(kW)
(giri/min) (mm)
Numero ordinazione1)
Numero di ordinazione Grande
zza
costrutt
iva
1.27
0.4
3000
45
1FL6042-1AF61-0❑❑1 6SL3210-5FE10-4UA0 FSAA
2.39
0.75
3000
45
1FL6044-1AF61-0❑❑1 6SL3210-5FE10-8UA0
3.58
0.75
2000
65
1FL6061-1AC610❑❑1
FSA
6SL3210-5FE11-0UA0
4,78
1,0
2000
65
1FL6062-1AC610❑❑1
7,16
1,5
2000
65
1FL6064-1AC610❑❑1
8,36
1,75
2000
65
1FL6066-1AC610❑❑1
9,55
2,0
2000
65
1FL6067-1AC610❑❑1
11,9
2,5
2000
90
1FL6090-1AC610❑❑1
16,7
3,5
2000
90
1FL6092-1AC610❑❑1
6SL3210-5FE13-5UA0
23,9
5,0
2000
90
1FL6094-1AC610❑❑1
6SL3210-5FE15-0UA0
33,4
7,0
2000
90
1FL6096-1AC610❑❑1
6SL3210-5FE17-0UA0
6SL3210-5FE11-5UA0
FSB
6SL3210-5FE12-0UA0
FSC
Il simbolo ❑❑ nei numeri di ordinazione dei motori è riservato alla configurazioni opzionali
(tipo di encoder e parti meccaniche). Per informazioni più dettagliate, fare riferimento alle
spiegazioni sulla targhetta dei dati tecnici del motore nella sezione Componenti del motore
(Pagina 25).
1)
27
2.3 Panoramica sul prodotto
2.3
Panoramica sul prodotto
Servoazionamenti SINAMICS V90
● FSAA e FSA
● FSB e FSC
28
2.3 Panoramica sul prodotto
Servomotori SIMOTICS S-1FL6
29
2.4 Configurazione del sistema
2.4
Configurazione del sistema
Il servoazionamento SINAMICS V90 è integrato con un'interfaccia di input/output digitale,
un'interfaccia a treno di impulsi e un'interfaccia analogica. Può essere collegato a un
controller Siemens come i modelli S7-200, S7-1200 o S7-200 SMART, o a un controller di
terzi. I dati di posizione assoluta possono essere letti dal servoazionamento per mezzo del
PLC attraverso la porta RS485.
Il tool del software di configurazione, SINAMICS V-ASSISTANT, può essere installato su un
PC. Il PC può comunicare con un servoazionamento SINAMICS V90 tramite un cavo USB
per effettuare l'impostazione dei parametri, l'esecuzione di prove, il monitoraggio del display
di stato, le regolazioni del guadagno e così via.
30
2.4 Configurazione del sistema
La seguente figura mostra un esempio della configurazione del servosistema SINAMICS
V90:
31
2.5 Accessori
2.5
Accessori
Cavi e connettori
La figura seguente mostra i cavi che collegano l'azionamento al motore e i connettori del
cavo configurabile:
È possibile selezionare cavi e connettori in base alla tabella qui di seguito:
MOTION-CONNECT 300 cavo
Tipo
Lungh
ezza
N. ordinazione
Connettore del cavo
Connettore del cavo
(lato motore)
(lato azionamento)
Tipo
6FX3002-...
3m
5BL02-1AD0
Connettore freno
(a1)
5m
5BL02-1AF0
(a2)
7m
5BL02-1AH0
10 m
5BL02-1BA0
20 m
5BL02-1CA0
3m
5CL01-1AD0
(b1)
5m
5CL01-1AF0
7m
5CL01-1AH0
Tipo
6FX2003-...
Cavo del freno
Cavo di potenza per
FSA/FSAA
N.
ordinazione
Connettore di
potenza
N.
ordinazione
6FX2003-...
0LL51
-
-
0LL11
-
-
(b2)
32
2.5 Accessori
MOTION-CONNECT 300 cavo
Tipo
Lungh
ezza
N. ordinazione
Connettore del cavo
Connettore del cavo
(lato motore)
(lato azionamento)
Tipo
N.
ordinazione
6FX3002-...
10 m
5CL01-1BA0
20 m
5CL01-1CA0
Cavo di potenza per
FSB/FSC
3m
5CL11-1AD0
(c1)
5m
5CL11-1AF0
7m
5CL11-1AH0
10 m
5CL11-1BA0
20 m
5CL11-1CA0
Cavo encoder incrementale
3m
2CT10-1AD0
(d1)
5m
2CT10-1AF0
7m
2CT10-1AH0
10 m
2CT10-1BA0
20 m
2CT10-1CA0
Cavo encoder assoluto
3m
2DB10-1AD0
(e1)
5m
2DB10-1AF0
7m
2DB10-1AH0
10 m
2DB10-1BA0
20 m
2DB10-1CA0
Tipo
6FX2003-...
Connettore
encoder
incrementale
0SL11
6FX2003-...
Connettore
Encoder
0SB14
(d3)
(d2)
Connettore
encoder assoluto
N.
ordinazione
0DB11
(e2)
Alimentatore esterno 24 VDC
Per alimentare il servoazionamento V90 è necessario un alimentatore a 24 VDC. Fare
riferimento alla seguente tabella per selezionare l'alimentatore:
Senza freno di stazionamento
Con freno di stazionamento
Tensione
nominale (V)
Corrente massima (A)
Tensione nominale (V)
24 (-15% ...
+20%)
1.6
24 (-10% ... +10%) 1)
3.6
1)
La tensione minima di 24 VDC -10% deve essere disponibile al connettore sul lato motore in modo
da garantire l'affidabilità dell'apertura del freno. Se si supera la tensione massima di 24 VDC
+10%, il freno potrebbe richiudersi. Occorre prendere in considerazione la caduta di tensione
lungo il cavo di alimentazione del freno. La caduta di tensione ΔU per i cavi in rame può essere
approssimativamente calcolata nel modo seguente:
ΔU [V] = 0,042 Ω·mm2/m ∙ (l/q) ∙ IBrake
Dove: l = lunghezza cavo [m], q = sezione trasversale cavo del freno [mm2], Ifreno = corrente DC del
freno [A]
33
2.5 Accessori
Fusibile/interruttore automatico
Per proteggere il sistema è possibile utilizzare un fusibile/interruttore automatico. Fare
riferimento alla seguente tabella per la selezione dei fusibili e degli interruttori automatici:
SINAMICS V90
Conforme a CE
Grande Numero di
zza
ordinazione
costrutti
va
Fusibile standard
Interruttore
automatico
Fusibile standard
Interruttore
automatico
Corrente
nominale (A)
Numero di
ordinazione
Numero di
ordinazione
Corrente
nominale (A)
Class
e
Numero di
ordinazione
FSAA
6SL3210-5FE104UA0
6
3NA3 801-6
3RV 10211DA10
10 A, 600
VAC
J
3RV 10211DA10
FSA
6SL3210-5FE108UA0
6
3NA3 801-6
3RV 10211EA10
J
3RV 10211EA10
6SL3210-5FE110UA0
10
3NA3 803-6
3RV 10211FA10
J
3RV 10211FA10
6SL3210-5FE115UA0
16
3NA3 805-6
3RV 10211JA10
J
3RV 1021-1JA10
6SL3210-5FE120UA0
16
3NA3 805-6
3RV 10214AA10
J
3RV 10214AA10
6SL3210-5FE135UA0
25
3NA3 807-6
3RV 10214BA10
J
3RV 10214BA10
6SL3210-5FE150UA0
25
3NA3 810-6
3RV 10214DA10
J
3RV 10214DA10
6SL3210-5FE170UA0
25
3NA3 810-6
3RV 10214DA10
J
3RV 10214DA10
FSB
FSC
Conforme a UL
15 A, 600
VAC
25 A, 600
VAC
Resistenza di frenatura
Il SINAMICS V90 integra una resistenza di frenatura, i cui dati sono riportati nella tabella
sottostante:
Grandezza
costruttiva
Resistenza (Ω)
Potenza max. (kW)
Potenza nominale
(W)
Energia max. (kJ)
FSAA
533
1.2
17
1.8
FSA
160
4
57
6
FSB
70
9.1
131
13.7
FSC
27
23.7
339
35.6
Quando la resistenza di frenatura interna non risponde ai criteri richiesti, può essere usata
una resistenza di frenatura esterna per trasformare l'energia elettrica rigenerativa prodotta
dal motore, fornendo così capacità di frenatura e rallentamento sensibilmente migliorate.
Selezionare una resistenza di frenatura standard in base alla tabella seguente:
Grandezza
costruttiva
Resistenza (Ω)
Potenza max. (kW)
Potenza nominale
(W)
Energia max. (kJ)
FSAA
533
1.2
30
2.4
FSA
160
4
100
8
FSB
70
9.1
229
18.3
FSC
27
23.7
1185
189.6
34
2.5 Accessori
Filtro
Siemens raccomanda di usare un filtro di linea per proteggere il sistema dal rumore alle alte
frequenze.
Nella seguente tabella sono elencati tutti i filtri raccomandati da Siemens:
Grandezza
costruttiva
Corrente nominale
(A)
FSAA
5
IP20
6SL3203-0BE15-0VA0
FSA
5
IP20
6SL3203-0BE15-0VA0
FSB
12
IP20
6SL3203-0BE21-2VA0
FSC
20
IP20
6SL3203-0BE22-0VA0
Installazione
Connessione del filtro di rete al convertitore
35
2.6 Elenco funzionale
Scheda SD
È possibile utilizzare opzionalmente una SD card per copiare i parametri dell'azionamento o
per eseguire un aggiornamento del firmware. Si raccomanda di utilizzare le SD Card
SIEMENS (numero ordinazione: 6ES7954-8LB01-0AA0).
È anche possibile scegliere SD card di alta qualità con una capacità massima di 2 GB da
costruttori come KINGMAX, Kingston o SanDisk.
Ventilatori di ricambio (solo per grandezze costruttive B e C)
Numeri di ordinazione:
Kit ventilatore per grandezza costruttiva B: 6SL3200-0WF00-0AA0
Kit ventilatore per grandezza costruttiva C: 6SL3200-0WF01-0AA0
2.6
Elenco funzionale
Funzione
Descrizione
Modalità di
regolazione
Controllo posizione ingresso
treno di impulsi (PTI)
(Pagina 135)
Implementa un posizionamento preciso attraverso due canali di
PTI
ingresso treno di impulsi: 5 V differenziali o 24 V di segnale single
end. Inoltre, supporta la funzione di raccordo alla posizione del
profilo di curva S
Regolazione di posizione
interna (IPos) (Pagina 148)
Implementa il posizionamento preciso attraverso i comandi di
posizione interni (fino a otto gruppi) e consente di definire
l'accelerazione/velocità di posizionamento
Regolazione di velocità (S)
(Pagina 165)
Controlla in maniera flessibile la velocità del motore e la direzione S
tramite i comandi analogici esterni di velocità (0 - ±10 VDC) o
comandi di velocità interni (fino a sette gruppi)
Regolazione della coppia (T)
(Pagina 171)
Controlla in maniera flessibile la coppia di uscita del motore
tramite comandi analogici esterni di coppia (0 - ±10 VDC) o
comandi di coppia interni. Inoltre, supporta la funzione di
limitazione della velocità per evitare delle sovravelocità quando il
motore non ha carico
T
Controlli compound
(Pagina 127)
Supporta commutatori flessibili tra i tipi di regolazione della
posizione, della velocità e della coppia
PTI/S, IPos/S, PTI/T,
IPos/T, S/T
IPos
Sistema di posizione assoluta Consente di implementare immediatamente task di controllo dopo PTI
(Pagina 174)
che è stato messo sotto tensione il servosistema con un encoder
assoluto, senza la necessità di effettuare operazioni di riferimento
del punto zero o setpoint in anticipo
Commutazione del guadagno Commuta tra i guadagni durante la rotazione del motore o
(Pagina 211)
l'arresto con un segnale esterno o dei parametri interni, per
ridurre il rumore e la durata del posizionamento, o migliorare la
stabilità di funzionamento di un Servosistema.
PTI, IPos, S
36
2.6 Elenco funzionale
Funzione
Descrizione
Modalità di
regolazione
Commutazione PI/P
(Pagina 216)
Commuta da controllo PI a controllo P con un segnale esterno o
con parametri interni per sopprimere la sovraelongazione durante
l'accelerazione o la decelerazione (per la modalità di controllo di
velocità) o per sopprimere la sottoelongazione durante il
posizionamento e ridurre la durata di stabilizzazione (per la
modalità di controllo di posizione).
PTI, IPos, S
Safe Torque Off (STO)
(Pagina 194)
Scollega in modo sicuro l'alimentazione del motore generatore di
coppia per evitare un riavvio accidentale del motore.
PTI, IPos, S, T
Morsetto velocità zero
(Pagina 168)
Arresta il motore e blocca l'albero motore quando il valore di
riferimento di velocità è inferiore al livello di soglia parametrizzata
S
Regolazione automatica in
tempo reale (Pagina 205)
Stima le caratteristiche della macchina e imposta i parametri di
controllo a loop chiuso (guadagno loop di posizione, guadagno
loop di velocità, compensazione integrale della velocità, filtra se
necessario, ecc.) continuamente in tempo reale senza intervento
dell'utente.
PTI, IPos, S
Soppressione della risonanza Sopprime la risonanza meccanica, causata dalla vibrazione del
(Pagina 208)
pezzo e dall'oscillazione della base
PTI, IPos, S, T
Limite di velocità
(Pagina 142)
Limita la velocità del motore tramite i comandi analogici esterni di
limitazione della velocità (0 - ±10 VDC) o i comandi di limitazione
velocità interni (fino a tre gruppi)
PTI, IPos, S, T
Limite di coppia (Pagina 143)
Limita la coppia del motore tramite i comandi analogici esterni di
limitazione della coppia (0 - ±10 VDC) o i comandi di limitazione
coppia interni (fino a tre gruppi)
PTI, IPos, S
Rapporto cambio elettronico
(Pagina 138)
Definisce il fattore moltiplicatore per gli impulsi di ingresso
PTI, IPos
(Pagina 109)
Visualizza lo stato del servosistema su un display a LED a 6 cifre, PTI, IPos, S, T
7 segmenti
esterna - DCP, R1
(Pagina 96)
Può essere utilizzata una resistenza di frenatura esterna quando
quella interna è insufficiente per l'energia rigenerativa
Ingressi/uscite digitali
(DI/DO) (Pagina 63)
I segnali di controllo e i segnali di stato possono essere assegnati PTI, IPos, S, T
a otto ingressi digitali programmabili e a sei uscite digitali
Funzione di livellamento
(Pagina 137)
Trasforma le caratteristiche di posizione dal valore di riferimento
d'ingresso del treno di impulsi in un profilo di curva a S con una
costante di tempo parametrizzata
PTI
SINAMICS V-ASSISTANT
È possibile eseguire l'impostazione dei parametri, operazioni di
test, regolazioni e altre operazioni con un PC
PTI, IPos, S, T
PTI, IPos, S, T
37
2.7 Dati tecnici
2.7
Dati tecnici
2.7.1
Dati tecnici - Servoazionamenti
N. ordinazione
6SL3210-5FE...
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Corrente di uscita nominale (A)
1.2
2.1
3.0
5.3
7.8
11.0
12.6
13.2
Corrente di uscita max. (A)
3.6
6.3
9.0
13.8
23.4
33.0
37.8
39.6
Potenza motore max. supportata (kW)
0.4
0.75
1.0
1.75
2.5
3.5
5.0
7.0
Grandezza costruttiva
Frequenza di uscita [Hz]
0 - 330
Alimentazione
Tensione/frequenza
Trifase 380 VAC ... 480 VAC, 50/60 Hz
Fluttuazione di tensione
ammessa
-15% ... +10%
Fluttuazione di frequenza
ammessa
-10% ... +10%
Corrente di ingresso
nominale (A)
1.5
2.6
3.8
5.8
9.8
13.8
15.8
16.5
Capacità di alimentazione
(kVA)
1.7
3.0
4.3
6.6
11.1
15.7
18.0
18.9
8.0
8.0
8.0
4.0
4.0
2.5
2.5
2.5
Corrente di spunto (A)
Alimentatore 24
VDC
Tensione (V) 1)
24 (-15% ... +20%)
1,6 A (se si utilizza un motore senza freno)
3,6 A (se si utilizza un motore con freno)
Capacità di sovraccarico
300%
Sistema di controllo
Servocontrollo
Integrata
Funzioni di protezione
Protezione contro i guasti verso terra, protezione contro i cortocircuiti 2),
protezione contro la sovratensione/sottotensione, rilevamento I2t,
protezione contro la sovratemperatura degli IGBT 3)
Modalità di
regolazione
della velocità
Intervallo di regolazione
della velocità
Comando di velocità analogico 1:2000, comando di velocità interno 1:5000
Ingresso comando di
velocità analogico
-10 VDC - +10 VDC/velocità nominale
38
2.7 Dati tecnici
N. ordinazione
6SL3210-5FE...
Modalità di
regolazione
della posizione
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Limite di coppia
Impostato mediante parametro o comando di ingresso analogico (0 V ...
+10 VDC/coppia max.)
Frequenza impulsi di
ingresso max.
1 M (ingresso differenziale), 200 kpps (ingresso collettore aperto)
Fattore moltiplicazione
impulsi di comando
Rapporto di trasmissione (A/B)
A: 1 - 10000, B: 1 - 10000
1/50 < A/B < 200
Modalità di
regolazione
della coppia
Impostazione campo Inposition
0 ... ±10000 impulsi (unità impulsi di comando)
Tolleranza d'errore
±10 giri
Limite di coppia
+10 VDC/coppia max.)
Ingresso comando di
coppia analogico
-10 V ... +10 VDC/coppia max. (impedenza di ingresso 10 kΩ ... 12 kΩ)
Limite di velocità
+10 VDC/velocità nominale max.)
Metodo di raffreddamento
Condizioni
ambientali
Autoraffreddamento
Ventilatore
Temperatura Funzioname 0 °C ... 45 °C: Senza derating di potenza
dell'aria
nto
45 °C ... 55 °C: Con derating di potenza
circostante
Stoccaggio
Umidità
circostante
-40 °C ... +70 °C
Funzioname < 90% (senza condensa)
nto
Stoccaggio
90% (senza condensa)
Ambiente operativo
Interno (senza luce solare diretta), ambiente privo di gas corrosivi, gas
combustibili, olio, o polveri
Altitudine
≤ 1000 m (senza derating di potenza)
IP20
39
2.7 Dati tecnici
N. ordinazione
6SL3210-5FE...
Livello di inquinamento
Vibrazione
104UA0
108UA0
110UA0
115UA0
120UA0
135UA0
150UA0
170UA0
FSAA
FSA
FSA
FSB
FSB
FSC
FSC
FSC
Classe 2
Funzioname Urti:
nto
Area operativa II
Accelerazione di picco: 5 g
Durata dell'urto: 30 ms
Area operativa II
Vibrazi 10 Hz ... 58 Hz: deviazione 0,075 mm
one:
58 Hz ... 200 Hz: vibrazione 1g
Trasporto e
stoccaggio
5 Hz ... 9 Hz: deviazione 7,5 mm
Vibrazi 9 Hz ... 200 Hz: vibrazione 2 g
one:
Classe di vibrazione: trasporto 2M3
Certificazioni
Design
meccanico
Dimensioni d'ingombro (L x 60 x
H x P, mm)
180 x
200
Peso (kg)
1.800
80 x 180 x 200
100 x 180 x 220
140 x 260 x 240
2.500
3.055
6.515
2.510
3.130
6.615
6.615
1)
Quando SINAMICS V90 funziona con un motore con un freno, la tolleranza di tensione dell'alimentazione 24 VDC deve
essere compresa tra -10% e +10% per soddisfare i requisiti di tensione del freno.
2)
Una protezione integrale allo stato solido contro il cortocircuito non fornisce una protezione del ramo di circuito. In
ottemperanza al National Electrical Code (norme elettriche nazionali) e relativi codici locali, è necessario prevedere una
protezione del ramo di circuito.
3)
Il SINAMICS V90 non prevede la protezione da sovratemperatura motore. La sovratemperatura del motore è calcolata
tramite I2t ed è protetta attraverso la corrente di uscita dell'azionamento.
2.7.2
Dati tecnici - Servomotori
Dati tecnici generali
Parametro
Descrizione
Tipo di motore
Motore sincrono a magneti permanenti
Raffreddamento
Auto-raffreddamento
Temperatura di esercizio [°C]
0 ... 40 (senza derating di potenza)
Temperatura di stoccaggio [°C]
-15 ... +65
Umidità relativa [RH]
90% (senza condensa a 30° C)
Altitudine di installazione [m]
≤ 1000 (senza derating di potenza)
Livello sonoro max. [dB]
1FL604❑: 65
Classe termica
B
Livello vibrazioni
A (secondo IEC 60034-14)
1FL606❑ :70
1FL609❑: 70
40
2.7 Dati tecnici
Parametro
Descrizione
Resistenza agli urti [m/s2]
25 (continui in direzione assiale); 50 (continui in direzione radiale); 250
(in un intervallo di 6 ms)
24 ± 10%
Corrente nominale (A)
1FL604❑: 0.88
1FL606❑ : 1.44
1FL609❑: 1.88
Coppia freno di stazionamento
[Nm]
1FL604❑: 3.5
1FL606❑ : 12
1FL609❑: 30
1FL604❑: 60
1FL606❑ : 180
1FL609❑: 220
1FL604❑: 45
1FL606❑ : 60
1FL609❑: 115
Tempo max. di apertura del
Freno di
stazionamento freno [ms]
Tempo max. di chiusura del
freno [ms]
Numero max. di arresti di
emergenza
2000 1)
Durata di vita dei cuscinetti [h]
> 20000 2)
Durata di vita degli anelli di tenuta [h]
5000
Durata di vita dell'encoder [h]
20000 - 30000 3)
Verniciatura
Nero
IP65, con anello di tenuta dell'albero
Tipo di costruzione
IM B5, IM V1 e IM V3
Rotazione positiva
Senso orario (impostazione predefinita per i servoazionamenti
SINAMICS V90)
Certificazione
1)
Il funzionamento limitato con il freno di emergenza è ammesso. È possibile eseguire fino a 2000 azioni di frenatura con
momento di inerzia del rotore pari al 300% come momento di inerzia esterna da una velocità di 3000 giri/min senza che
il freno sia soggetto a un valore di usura non ammesso.
2)
Questo valore della durata di vita ha solo valore di riferimento. Se un motore continua a funzionare alla velocità
nominale sotto carico nominale, sostituire i cuscinetti dopo 20.000 - 30.000 di servizio. Prima di questa scadenza, i
cuscinetti vanno comunque sostituiti in presenza di rumori anomali, vibrazioni o guasti.
3)
Questa durata di vita ha solo valore di riferimento. Se un motore continua a funzionare all'80% del valore nominale e la
temperatura circostante è di 30 °C, la durata di vita dell'encoder è assicurata.
Dati tecnici specifici
N.
ordinazio
ne
1FL60...
Potenza nominale
[kW]
42
44
61
62
64
66
67
0.40
0.75
0.75
1.00
1.50
1.75
2.00
90
2.5
92
3.5
94
5.0
96
7.0 1)
41
2.7 Dati tecnici
N.
ordinazio
ne
1FL60...
42
44
61
62
64
66
67
90
92
94
96
1.27
2.39
3.58
4.78
7.16
8.36
9.55
11.9
16.7
23.9
33.4
Coppia max. [Nm]
3.8
7.2
10.7
14.3
21.5
25.1
28.7
35.7
50.0
70.0
90.0
Velocità nominale
[giri/min]
3000
2000
2000
Velocità max.
[giri/min]
4000
3000
3000
2500
2000
Frequenza nominale
[Hz]
200
133
133
Corrente nominale
[A]
1.2
2.1
2.5
3.0
4.6
5.3
5.9
7.8
11.0
12.6
13.2
Corrente massima
[A]
3.6
6.3
7.5
9.0
13.8
15.9
17.7
23.4
33.0
36.9
35.6
Momento di inerzia
[10-4 kgm2]
2.7
5.2
8.0
15.3
15.3
22.6
29.9
47.4
69.1
90.8
134.3
Momento di inerzia
(con freno) [10-4
kgm2]
3.2
5.7
9.1
16.4
16.4
23.7
31.0
56.3
77.9
99.7
143.2
Rapporto consigliato
di carico/inerzia
motore
< 1000%
Peso del
motore
con
encoder
increment
ale [kg]
Con
freno
4.6
6.4
8.6
11.3
11.3
14.0
16.6
21.3
25.7
30.3
39.1
Senza
freno
3.3
5.1
5.6
8.3
8.3
11.0
13.6
15.3
19.7
24.3
33.2
Con
freno
4.4
6.2
8.3
11.0
11.0
13.6
16.3
20.9
25.3
29.9
38.7
Senza
freno
3.1
4.9
5.3
8.0
8.0
10.7
13.3
14.8
19.3
23.9
32.7
Coppia nominale
[Nm]
Peso del
motore
encoder
assoluto
[kg]
1)
< 500%
< 500%
Quando la temperatura circostante è superiore a 30 °C, i motori 1FL6096 dotati di freno hanno un derating di potenza
pari al 10%.
Nota
I dati relativi a coppia nominale, potenza nominale, coppia max. e resistenza dell'armatura
indicati nella tabella sopra ammettono una tolleranza del 10%.
42
2.7 Dati tecnici
Caratteristiche coppia-velocità
43
2.7 Dati tecnici
Nota
• L'area del funzionamento continuo è un insieme di stati in cui il motore può funzionare
senza interruzioni e in sicurezza. La coppia effettiva deve trovarsi in quest'area.
• L'area di funzionamento a breve termine è una serie di stati in cui il motore può
funzionare per un breve periodo se la sua coppia effettiva è inferiore alla coppia
nominale.
• Per i motori con velocità nominale e massima differenti, la coppia di uscita si riduce a una
velocità maggiore dopo che la velocità supera la velocità nominale.
• La funzione nell'area di funzionamento a breve termine varia in funzione delle tensioni di
alimentazione.
• L'area di funzionamento continuo si riduce e la caduta di tensione aumenta quando i cavi
del loop principale superano i 20 metri.
• Per i motori 1FL6096 la velocità massima può essere garantita se la tensione della linea
di alimentazione è maggiore di 380V.
Forze radiali e assiali ammesse
44
2.7 Dati tecnici
Nota
Nei modelli 1FL604❑ e 1FL609❑ l'albero è protetto per 5 mm dai manicotti, mentre nel
modello 1FL606❑ questa protezione si estende su 8 mm. Pertanto, le distanze dalla flangia
nelle tre figure precedenti iniziano rispettivamente a 5 mm, 8mm e 5 mm.
2.7.3
Dati tecnici - Cavi
Parametro
Cavo di potenza MOTIONCONNECT 300
Cavo encoder MOTIONCONNECT 300
Cavo del freno MOTIONCONNECT 300
Materiale
PVC
PVC
PVC
Grado di protezione (solo lato
motore)
IP65
IP65
IP65
Numero di nuclei
4
10
2
Sezione dei nuclei (mm2)
4 x 1,5 (per FSAA/FSA)
6 x 0,22 + 4 x 0,25
2 x 0,75
600/1000
30
30
Temperatura di esercizio (°C)
-25 ... 80
Schermatura
Sì
Raggio di piegatura minimo, statico
(mm)
6 x diametro esterno
Cicli di piegatura
1000000
Resistenza dell'olio
Conforme a EN60811-2-1
Ritardante di fiamma
Conforme a EN60332-1-1 ... 1-3
Certificazioni
RoHS, UL, CE
4 x 2,5 (per FSB/FSC)
45
2.7 Dati tecnici
46
3
Montaggio
3.1
Montaggio dell'azionamento
Per informazioni sulle condizioni di montaggio, vedere la sezione Dati tecnici Servoazionamenti (Pagina 38).
3.1.1
Orientamento e spazio libero per il montaggio
Installare l'azionamento in posizione verticale in un armadio schermato e rispettare le
distanze di installazione specificate nella seguente figura:
Nota
Se la distanza a destra e a sinistra del drive è al tempo stesso inferiore a 10 mm, il drive
deve essere declassato all'80%.
47
Montaggio
3.1 Montaggio dell'azionamento
3.1.2
Schemi di foratura e dimensioni
48
Montaggio
49
Montaggio
3.1.3
Montaggio dell'azionamento
50
Montaggio
3.2 Montaggio del motore
Nota
In considerazione dei fattori di compatibilità EMC, si raccomanda di montare l'azionamento
in un armadio schermato.
3.2
Montaggio del motore
Per informazioni sulle condizioni di montaggio, vedere la sezione Dati tecnici - Servomotori
(Pagina 40).
3.2.1
Orientamento di montaggio e dimensioni
Orientamento di montaggio
SIMOTICS S-1FL6 supporta esclusivamente il fissaggio a flangia e tre tipi di installazione,
per cui può essere installato con tre tipo di orientamento diversi, come illustrato nella
seguente figura.
Nota
Quando si configura il tipo di installazione IM V3, prestare particolare attenzione alla forza
assiale ammessa (esercitata dal peso degli elementi di azionamento) e del grado di
protezione necessario.
51
Montaggio
Dimensioni del motore
Altezza d'albero 45 mm, con encoder incrementale (unità: mm)
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
0,4 kW
1,27 Nm
154.5
201
169.5
15
61.5
0,75 kW
2,39 Nm
201.5
248
216.5
Altezza d'albero 45 mm, con encoder assoluto (unità: mm)
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
0,4 kW
1,27 Nm
157
203.5
172
15
61.5
0,75 kW
2,39 Nm
204
250.5
219
52
Montaggio
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
0,75 kW
3,58 Nm
148
202.5
163
15
69.5
1,0 kW
4,78 Nm
181
235.5
196
1,5 kW
7,16 Nm
181
235.5
196
1,75 kW
8,36 Nm
214
268.5
229
2,0 kW
9,55 Nm
247
301.5
262
53
Montaggio
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
0,75 kW
3,58 Nm
151
205.5
166
15
69.5
1,0 kW
4,78 Nm
184
238.5
199
1,5 kW
7,16 Nm
184
238.5
199
1,75 kW
8,36 Nm
217
271.5
232
2,0 kW
9,55 Nm
250
304.5
265
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
2,5 kW
11,9 Nm
189.5
255
210.5
33
98.5
3,5 kW
16,7 Nm
211.5
281
236.5
5,0 kW
23,9 Nm
237.5
307
262.5
7,0 kW
33,4 Nm
289.5
359
314.5
54
Montaggio
3.2.2
Potenza nominale
Coppia nominale
k
k1
a
b
b1
2,5 kW
11,9 Nm
197
263
218
33
98.5
3,5 kW
16,7 Nm
223
289
244
5,0 kW
23,9 Nm
249
315
270
7,0 kW
33,4 Nm
301
367
322
AVVERTENZA
Lesioni personali e danni materiali
Alcuni motori, specialmente il 1FL609❑ sono pesanti. Occorre tenere conto del peso
eccessivo del motore e, se necessario, richiedere assistenza per il montaggio.
Altrimenti, il motore potrebbe cadere durante l'installazione. La conseguenza possono
essere lesioni gravi alle persone e danni materiali.
ATTENZIONE
Danni del motore
La penetrazione di liquidi nel motore può causare danni al motore stesso
Durante l'installazione o il funzionamento del motore, accertarsi che nessun liquido (acqua,
olio o altro) possa penetrare al suo interno. Inoltre, quando si installa il motore in posizione
orizzontale accertarsi che l'uscita del cavo sia rivolta verso il basso, in modo da impedire la
penetrazione di olio o acqua.
Nota
Uso delle viti ad occhiello
Il motore 1FL609❑ (altezza d'albero 90 mm) è dotato di due fori per viti M8 per l'inserimento
di due viti ad occhiello. Sollevare il motore 1FL609❑ solo in corrispondenza delle viti ad
occhiello.
Le viti ad occhiello che sono state fissate devono essere serrate o rimosse dopo
l'installazione.
Per garantire una migliore dispersione del calore, installare una flangia tra la macchina e il
motore. È possibile installare il motore sulla flangia con 4 viti, come illustrato nella seguente
figura.
55
Montaggio
I dati relativi alle viti e alla flangia sono i seguenti:
Motore
Vite
Dimensioni flangia
raccomandate
Coppia di
serraggio
Materiale della
flangia
1FL604❑
4 x M6
210 x 210 x 10 (mm)
8 Nm
Lega di alluminio
1FL606❑
4 x M8
350 x 350 x 20 (mm)
20 Nm
1FL609❑
4 x M12
400 x 400 x 25 (mm)
85 Nm
56
Collegamento
4.1
4
Collegamento del sistema
Il servosistema SINAMICS V90 deve essere collegato nel seguente modo:
57
Collegamento
4.1 Collegamento del sistema
ATTENZIONE
Informazioni importanti sul cablaggio
Per soddisfare i requisiti EMC, tutti i cavi devono essere schermati.
Le schermature dei cavi a doppino intrecciato devono essere collegate alla piastra di
schermatura o al serracavi del servoazionamento.
Collegamento delle schermature dei cavi con la piastra di schermatura
Per eseguire un'installazione dell'azionamento conforme alle norme EMC, usare la piastra di
schermatura fornita con l'azionamento per collegare le schermature dei cavi. Per collegare le
schermature dei cavi alla piastra di schermatura, procedere come segue:
58
Collegamento
4.2 Cablaggi del circuito principale
Regolazione dell'orientamento dei cavi sul lato motore
Sul lato motore, è possibile regolare l'orientamento dei cavo di alimentazione, del cavo
encoder e del cavo del freno per facilitare il collegamento dei cavi.
Nota
Rotazione dei connettori
Tutti e tre i connettori sul lato motore possono essere ruotati fino a 360°.
4.2
Cablaggi del circuito principale
4.2.1
Alimentazione di linea - L1, L2, L3
Segnale
Descrizione
Variante 400 V
L1
Fase di linea L1
L2
Fase di linea L2
L3
Fase di linea L3
Sezione max. dei conduttori:
FSAA e FSA: 1,5 mm2 (viti M2,5, 0,5 Nm)
FSB e FSC: 2,5 mm2 (viti M4, 2,25 Nm)
59
Collegamento
4.2.2
Potenza motore - U, V, W
Uscita motore - lato azionamento
Segnale
Descrizione
Variante 400 V
U
Fase del motore U
V
Fase del motore V
W
Fase del motore W
Sezione max. dei conduttori:
FSAA e FSA: 1,5 mm2 (viti M2,5, 0,5 Nm)
FSB e FSC: 2,5 mm2 (viti M4, 2,25 Nm)
Connettore di potenza - lato motore
Figura
N. pin
Segnale
Descrizione
1
U
Fase U
2
V
Fase V
3
W
Fase W
4
PE
Messa a terra di protezione
Cablaggio
Collegamento del cavo di potenza del motore (FSAA e FSA)
Nota
I servoazionamenti FSB e FSC sono dotati di barre di morsetti per il collegamento di potenza
del motore. È possibile fissare il cavo di potenza del motore servendosi delle viti M4 del
servoazionamento serrandole con una coppia di 2,25 Nm.
60
Collegamento
61
Collegamento
4.3 Interfaccia controllo/stato - X8
4.3
Tipo di
segnale
Interfaccia controllo/stato - X8
N. pin
Segnale
Descrizione
N.
pin
Segnale
Descrizione
Tipo: Connettore MDR a 50 pin
Ingressi a
treno di
impulsi
(PTI)/uscite
encoder a
treno di
impulsi (PTO)
1, 2,
26,
27
Valore di riferimento di posizione con ingresso
a treno di impulsi.
Esclusivamente per ingresso differenziale a
treno di impulsi a 5 V ad alta velocità
36,
37,
38,
39
Valore di riferimento di posizione con
ingresso a treno di impulsi.
Ingresso treno di impulsi 24 V a
terminazione singola
Frequenza massima: 1MHz
Frequenza massima: 200 kHz
La trasmissione del segnale su questo canale
presenta una migliore immunità ai disturbi.
15,
16,
40,
41
17
Uscita impulsi emulazione encoder con
42,
segnali differenziali ad alta velocità 5 V (A+/A-, 43
B+/B)
Uscita impulsi fase zero encoder con
segnali differenziali ad alta velocità 5 V
Uscita impulsi fase zero encoder con collettore
aperto
1
PTIA_D+
Ingresso differenziale a treno
di impulsi a 5 V ad alta velocità
A (+)
15
PTOA+
Uscita encoder
differenziale a treno di
impulsi a 5 V ad alta
velocità A (+)
2
PTIA_D-
A (-)
16
PTOA-
Uscita encoder
velocità A (-)
26
PTIB_D+
B (+)
40
PTOB+
Uscita encoder
velocità B (+)
27
PTIB_D-
B (-)
41
PTOB-
Uscita encoder
velocità B (-)
36
PTIA_24P
Ingresso 24 V a treno di
impulsi A, positivo
42
PTOZ+
Uscita encoder
velocità Z (+)
37
PTIA_24M
impulsi A, terra
43
PTOZ-
Uscita encoder
velocità Z (-)
62
Collegamento
Tipo di
segnale
Ingressi/uscite
digitali
Ingressi/uscite
analogiche
Nessuno
4.3.1
N. pin
Segnale
Descrizione
N.
pin
Segnale
38
PTIB_24P
impulsi B, positivo
39
PTIB_24M
impulsi B, terra
3
DI_COM
4
DI_COM
5
Descrizione
17
PTOZ (OC)
Morsetto comune per ingressi
digitali
14
DI10
Morsetto comune per ingressi
digitali
28
P24V_DO
Alimentazione 24 V esterna
per le uscite digitali
DI1
Ingresso digitale 1
29
P24V_DO
Alimentazione 24 V esterna
per le uscite digitali
6
DI2
Ingresso digitale 2
30
DO1
Uscita digitale 1
7
DI3
Ingresso digitale 3
31
DO2
Uscita digitale 2
8
DI4
Ingresso digitale 4
32
DO3
Uscita digitale 3
Segnale uscita encoder
treno di impulsi Z (uscita
collettore aperto)
Ingresso digitale 10
9
DI5
Ingresso digitale 5
33
DO4
Uscita digitale 4
10
DI6
Ingresso digitale 6
34
DO5
Uscita digitale 5
11
DI7
Ingresso digitale 7
35
DO6
Uscita digitale 6
12
DI8
Ingresso digitale 8
49
MEXT_DO
Terra 24 V esterna per le
uscite digitali
13
DI9
Ingresso digitale 9
50
MEXT_DO
Terra 24 V esterna per le
uscite digitali
18
P12AI
Uscita alimentazione 12 V per
ingresso analogico
45
AO_M
19
AI1+
Canale ingresso analogico 1,
positivo
46
AO1
20
AI1-
negativo
47
AO_M
21
AI2+
positivo
48
AO2
22
AI2-
negativo
23
-
Riservato
25
-
Riservato
24
-
Riservato
44
-
Riservato
Terra uscita analogica
Canale uscita analogica 1
Terra uscita analogica
Canale uscita analogica 2
Ingressi/uscite digitali (DI/DO)
SINAMICS V90 supporta l'assegnazione libera dei segnali ai seguenti contatti di ingresso e
di uscita digitali in base alla modalità di regolazione selezionato:
DI1 - DI8 -- Assegnabili con i parametri p29301 ... p29308
DO1 - DO6 -- Assegnabili con i parametri p29330 ... p29335
Eccezione: DI9 e DI10
DI9 è assegnato in modo fisso al segnale EMGS (arresto di emergenza) e DI10 is è
assegnato in modo fisso al segnale C-MODE (modalità di modifica).
63
Collegamento
Per informazioni dettagliate sulle assegnazioni dei segnali ai DI/DO, vedere la seguente
tabella:
N. pin
Ingressi/uscite
digitali
Parametri
Segnali/valori predefiniti
Indice 0 (PTI)
Indice 1 (IPos)
Indice 2 (S)
Indice 3 (T)
5
DI1
p29301
1 (SON)
1 (SON)
1 (SON)
1 (SON)
6
DI2
p29302
2 (RESET)
2 (RESET)
2 (RESET)
2 (RESET)
7
DI3
p29303
3 (CWL)
3 (CWL)
3 (CWL)
3 (CWL)
8
DI4
p29304
4 (CCWL)
4 (CCWL)
4 (CCWL)
4 (CCWL)
9
DI5
p29305
5 (G-CHANGE)
5 (G-CHANGE)
12 (CWE)
12 (CWE)
10
DI6
p29306
6 (P-TRG)
6 (P-TRG)
13 (CCWE)
13 (CCWE)
11
DI7
p29307
7 (CLR)
21 (POS1)
15 (SPD1)
18 (TSET)
10 (TLIM1)
22 (POS2)
16 (SPD2)
19 (SLIM1)
12
DI8
p29308
30
DO1
p29330
1 (RDY)
31
DO2
p29331
2 (ALM)
32
DO3
p29332
3 (INP)
33
DO4
p29333
5 (SPDR)
34
DO5
p29334
6 (TLR)
35
DO6
p29335
8 (MBR)
Nota
I segnali DI selezionati rispondono con un ritardo da 8 a 16 ms.
4.3.1.1
DI
È possibile assegnare al massimo 28 segnali di ingresso digitali interni al servoazionamento
SINAMICS V90. Per maggiori informazioni su questi segnali, fare riferimento alla seguente
tabella:
N.
1
Nome
SON
Tipo
Descrizione
Fronte Servo-on
0→1
•
0→1: attiva i circuiti di potenza e mette il
servoazionamento in condizioni di poter operare.
•
1→0: il motore decelera (OFF1) in modalità PTI,
IPos e S; il motore si arresta per inerzia (OFF2) in
modalità T.
1→0
2
RESET
Fronte Reset allarmi
0→1
3
CWL
Modalità di regolazione
•
IPos
S
T
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
0→1: Reset allarmi
Fronte Limite di sovracorsa in senso orario (limite positivo)
1→0
PTI
•
1 = condizione per il funzionamento
•
1→0: arresto di emergenza (OFF3)
64
Collegamento
N.
Nome
4
CCWL
5
6
GCHANGE
P-TRG
Tipo
Descrizione
Fronte Limite di sovracorsa in senso antiorario (limite
negativo)
1→0
Livello
Livello
•
1 = condizione per il funzionamento
•
1→0: arresto di emergenza (OFF3)
Cambio del guadagno tra il primo e il secondo set di
parametri.
•
0: il primo set di parametri del guadagno
•
1: il secondo set di parametri del guadagno
In modalità PTI: abilitazione/blocco impulsi.
Fronte •
0→1
PTI
IPos
S
T
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
X
✓
✓
X
X
✓
X
X
X
0: il funzionamento con valore di riferimento del
treno di impulsi è possibile
• 1: blocca il valore di riferimento del treno di impulsi
In modalità IPos: trigger di posizione
•
7
CLR
Livello
0→1: avvia il posizionamento del valore di
riferimento di posizione fisso selezionato
Disattiva gli impulsi di statismo del controllo di
posizione.
•
0: non disattivato
•
1: sempre disattivato
8
EGEAR1
Livello
Cambio elettronico.
✓
✓
X
X
9
EGEAR2
Livello
Una combinazione dei segnali EGEAR1 e EGEAR2
permette di selezionare quattro rapporti del cambio
elettronico.
✓
✓
X
X
✓
✓
✓
X
EGEAR2 : EGEAR1
•
0 : 0: Rapporto cambio elettronico 1
•
•
•
10
TLIM1
Livello
Selezione del limite di coppia.
11
TLIM2
Livello
Una combinazione di TLIM1 e TLIM2 può selezionare
quattro sorgenti del limite di coppia (un limite di
coppia esterno e tre interni).
TLIM2 : TLIM1
•
0 : 0: limite di coppia interno 1
•
0 : 1: limite di coppia esterno (ingresso analogico
2)
•
•
65
Collegamento
N.
Nome
Tipo
12
CWE
Livello
13
14
CCWE
ZSCLAMP
Livello
Livello
15
SPD1
Livello
16
SPD2
Livello
17
SPD3
Livello
Descrizione
Abilitazione rotazioni in senso orario.
•
1: Abilitazione rotazione in senso orario,
accelerazione
•
0: Disabilitazione rotazione in senso orario,
decelerazione
Abilitazione rotazioni in senso antiorario.
•
1: Abilitazione rotazione in senso antiorario,
decelerazione
•
0: Disabilitazione rotazione in senso antiorario,
accelerazione
Morsetti velocità zero.
•
1 = quando il valore di riferimento di velocità del
motore è un segnale analogico e inferiore alla
soglia (P_zclamp_threshold), il motore è bloccato.
•
0 = nessuna azione
Selezione modalità di velocità: valore di riferimento di
velocità fisso.
PTI
IPos
S
T
X
X
✓
✓
X
X
✓
✓
X
X
✓
X
X
X
✓
X
X
X
X
✓
✓
✓
✓
✓
Una combinazione dei segnali SPD1, SPD2 e SPD3
può selezionare otto sorgenti del riferimento di
velocità (un valore di riferimento di velocità esterno,
sette valori di riferimento fissi della velocità).
SPD3 : SPD2 : SPD1
18
TSET
Livello
•
0 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità analogico
esterno
•
0 : 0 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 1
•
•
•
•
•
•
Selezione del valore di riferimento di coppia.
Questo segnale permette di selezionare due sorgenti
del riferimento di coppia (un valore di riferimento di
coppia esterno e uno fisso).
19
SLIM1
Livello
•
0: limite di coppia esterno (ingresso analogico 2)
•
1: valore di riferimento di coppia fisso
Selezione del limite di velocità.
66
Collegamento
N.
Nome
Tipo
Descrizione
20
SLIM2
Livello
Una combinazione di SLIM1 e SLIM2 può selezionare
quattro sorgenti del limite di velocità (un limite di
velocità esterno e tre interni).
PTI
IPos
S
T
X
✓
X
X
X
✓
X
X
X
✓
X
X
X
✓
X
X
SLIM2 : SLIM1
•
0 : 0: limite di velocità interno 1
•
0 : 1: limite di velocità esterno (ingresso analogico
1)
•
•
21
POS1
Livello
Selezione del valore di riferimento di posizione.
22
POS2
Livello
23
POS3
Livello
Una combinazione dei segnali da POS1 a POS3
permette di selezionare otto sorgenti del riferimento di
posizione fisso.
POS3 : POS2 : POS1
24
REF
•
0 : 0 : 0: valore di riferimento fisso della posizione
1
•
2
•
3
•
4
•
5
•
6
•
7
•
8
Fronte Imposta il punto di riferimento con ingresso digitale o
ingresso camma di riferimento per il modo di
0→1
accostamento al punto di riferimento.
•
25
SREF
Fronte L'accostamento al punto di riferimento viene avviato
dal segnale SREF.
0→1
•
26
STEPF
0→1: ingresso di riferimento
0→1 avvia accostamento al punto di riferimento
Fronte Passo avanti al successivo riferimento fisso di
posizione.
0→1
•
0→1 avvio azione passo
67
Collegamento
N.
Nome
27
STEPB
Tipo
Descrizione
Fronte Passo indietro al precedente riferimento fisso di
posizione.
0→1
•
28
STEPH
•
IPos
S
T
X
✓
X
X
X
✓
X
X
Fronte Avanzamento al riferimento fisso di posizione 1.
0→1
PTI
Nota
Nel funzionamento in controllo di coppia, il riferimento di coppia è pari a 0 se CWE e CCWE
sono allo stesso stato. Per maggiori informazioni fare riferimento alla sezione Direzione e
arresto (Pagina 173).
Nota
Condizioni non ammesse per i segnali DI
• Tutti i segnali DI, eccetto EMGS, non sono attivi durante il salvataggio dei parametri.
• Tutti i segnali DI, eccetto CWL, CCWL e EMGS, non sono attivi durante la regolazione
automatica.
• Mentre il SINAMICS V-ASSISTANT comunica con l'azionamento oppure si sta utilizzando
l'azionamento con SINAMICS V-ASSISTANT, alcuni DI non sono attivi:
– Durante la ricerca del punto di riferimento con SINAMICS V-ASSISTANT, il segnale DI
SREF non è attivo.
– Durante il test in funzionamento di prova il segnale DI SON non è attivo mentre DI7 e
DI8 sono occupati da SINAMICS V-ASSISTANT.
Mappa segnale diretto
Forzare i sei seguenti segnali allo stato logico "1" con il parametro p29300 (P_DI_Mat):
● SON
● CWL
● CCWL
● TLIM1
● SPD1
● TSET
La definizione di p29300 è la seguente:
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
TSET
SPD1
TLIM1
CCWL
CWL
SON
Ad esempio, impostando p29300 = 1 per forzare il segnale SON al livello logico High, DI1 si
può poi assegnare ad altri segnali desiderati.
Nota
Il parametro p29300 ha una priorità più elevata dei DI.
68
Collegamento
Cablaggio
Gli ingressi digitali supportano i tipi di cablaggio PNP e NPN. Gli schemi seguenti forniscono
informazioni più dettagliate:
Cablaggio NPN
4.3.1.2
Cablaggio PNP
DO
È possibile assegnare al massimo 13 segnali di uscita digitali interni al servoazionamento
SINAMICS V90. Per maggiori informazioni su questi segnali, fare riferimento alla seguente
tabella:
N.
Nome
1
RDY
2
3
ALM
INP
Descrizioni
Servo pronto
•
1: pronto al funzionamento
•
0: azionamento non pronto (si è verificato un allarme
oppure manca il segnale di abilitazione)
Avviso
•
1: in stato di allarme
•
0: nessun allarme
Segnale In-position
•
1: Il numero di impulsi di statismo è compreso
nell'intervallo di posizionamento preimpostato
(parametro p2544)
•
0: gli impulsi di statismo si trovano al di fuori
dell'intervallo di posizionamento
PTI
IPos
S
T
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
X
X
69
Collegamento
N.
Nome
4
ZSP
5
6
7
8
SPDR
TLR
SPLR
MBR
Descrizioni
Rilevamento velocità zero
•
1: la velocità del motore è uguale a o minore di zero
(impostabile con il parametro P_z_spd).
•
0: la velocità del motore è superiore a zero + isteresi
(10 giri/min).
Velocità raggiunta
•
1: la velocità attuale del motore ha quasi raggiunto
(isteresi interna 10 giri/min) la velocità del comando di
velocità interno o del comando di velocità analogico.
L'intervallo di accostamento della velocità si può
impostare tramite un parametro (P_at_spd)
•
0: la differenza di velocità tra il valore di riferimento e il
valore attuale è superiore all'isteresi interna.
Limite di coppia raggiunto
•
1: la coppia generata ha quasi raggiunto (isteresi
interna) il valore del limite di coppia positivo, del limite
di coppia negativo o del limite di coppia analogico
•
0: la coppia generata non ha raggiunto il limite
Limite di velocità raggiunto
•
1: la velocità ha quasi raggiunto (isteresi interna, 10
giri/min) il limite di velocità.
•
0: la velocità non ha raggiunto il limite.
Freno di stazionamento motore
•
PTI
IPos
S
T
✓
✓
✓
✓
X
X
✓
X
X
X
✓
X
✓
✓
✓
X
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
1: il freno di stazionamento motore è chiuso
• 0: il freno di stazionamento motore è rilasciato
Nota: MBR è solo un segnale di stato perché la
regolazione e l'alimentazione del freno di stazionamento
motore avvengono tramite morsetti separati.
9
10
OLL
WARNING1
Livello di sovraccarico raggiunto
•
1: il motore ha raggiunto il livello di sovraccarico di
uscita parametrizzabile (P_livello_sovraccarico in %
della coppia nominale, valore predefinito: 100%, max:
300%)
•
0: il motore non ha raggiunto il livello di sovraccarico
Condizione di avviso 1 raggiunta
•
1: è stata raggiunta la condizione di avviso 1
parametrizzabile.
• 0: la condizione di avviso 1 non è stata raggiunta.
Vedere la nota sottostante.
70
Collegamento
N.
Nome
11
WARNING2
Descrizioni
Condizione di avviso 2 raggiunta
•
PTI
IPos
S
T
✓
✓
✓
✓
X
✓
X
X
✓
✓
✓
✓
1: è stata raggiunta la condizione di avviso 2
parametrizzabile
• 0: la condizione di avviso 2 non è stata raggiunta.
Vedere la nota sottostante
12
13
REFOK
CM_STA
Referenziato
•
1 = non referenziato
•
0 = non referenziato
Modalità di regolazione corrente
•
1 = la seconda modalità in cinque modalità di
regolazione miste (PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T)
•
0 = la prima modalità in cinque modalità di regolazione
miste o quattro modalità di base (PTI, IPos, S, T)
Assegnazione dei segnali di avviso alle uscite digitali
È possibile assegnare alle uscite digitali due gruppi di segnali di avviso con i parametri
p29340 (primo gruppo di segnali di avviso attivo) e p29341 (secondo gruppo di segnali di
avviso attivo).
Impostazione
(p29340/p29341)
Condizione di avviso
1
Protezione di sovraccarico: il fattore di carico è pari o superiore
all'85% dell'utilizzo del motore.
2
Resistenza di frenatura: la capacità della resistenza di frenatura è
pari o superiore all'85% della potenza nominale della resistenza.
3
Avviso ventilatore: il ventilatore si è arrestato per 1 secondo o più a
lungo.
4
Avviso encoder
5
Surriscaldamento motore: il motore ha raggiunto l'85% della
temperatura massima ammessa.
6
Rilevamento durata di vita: la durata di vita della capacità o del
ventilatore è più breve del tempo specificato.
Se si verifica la condizione di avviso assegnata a p29340, WARNING1 diventa ON.
Se si verifica la condizione di avviso assegnata a p29341, WARNING2 diventa ON.
71
Collegamento
Cablaggio
Le uscite digitali supportano solo il tipo di cablaggio NPN come mostrato qui di seguito:
4.3.2
Ingressi/uscite encoder treno di impulsi (PTI/PTO)
4.3.2.1
PTI
Due canali dell'ingresso treno di impulsi sono disponibili per il servoazionamento SINAMICS
V90:
● Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola
● Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità
Quando si utilizzano PTI single end a 24 V:
Quando si usano PTI differenziali a 5 V:
72
Collegamento
Nota
Si può utilizzare un solo canale. PTI single end a 24 V è l'impostazione di fabbrica dei
servoazionamenti SINAMICS V90.
Se si decide di utilizzare il PTI differenziale a 5 V ad alta velocità, occorre cambiare il valore
del parametro p29014 portandolo da 1 a 0. Vedere "Selezione di un canale di ingresso treno
di impulsi di riferimento (Pagina 135)".
4.3.2.2
PTO
Sono supportati i segnali differenziali a 5 V ad alta velocità (A+/A-, B+/B-, Z+/Z-) e il
collettore aperto (impulso zero).
Cablaggi
Se non si utilizza il collettore aperto:
Se si utilizza il collettore aperto:
73
Collegamento
4.3.3
Ingressi/uscite analogiche (AI/AO)
4.3.3.1
AI
Il SINAMICS V90 dispone di due morsetti per gli ingressi analogici. La tensione di ingresso
su ciascun ingresso analogico varia a seconda delle modalità di regolazione.
N. pin
Ingresso
analogico
Tensione
d'ingresso
Modalità di
regolazione
19
Ingresso
analogico 1
0 V ... 10 V
PTI
Non utilizzato
0 V ... 10 V
IPos
Non utilizzato
-10 V ... +10 V
S
Valore di riferimento di
velocità (riferimento
p29060) *
0 V ... 10 V
T
Velocità massima
(riferimento p29060) *
0 V ... 10 V
PTI
Coppia massima
(riferimento r0333)
0 V ... 10 V
IPos
Coppia massima
(riferimento r0333)
0 V ... 10 V
S
Coppia massima
(riferimento r0333)
-10 V ... +10 V
T
coppia (riferimento r0333)
20
21
Ingresso
analogico 2
22
Funzione
* Se la tensione applicata all'ingresso analogico è maggiore di 10 V, la velocità non viene limitata al
valore di 10 V (p29060) ma adattata in funzione di p29060. Ad esempio se p29060 = 3000 giri/min,
la velocità è 3300 giri/min a 11 V e 3600 giri/min a 12 V.
Tensione di comando
La tensione di comando degli ingressi analogici corrisponde sempre alla formula seguente:
Vingresso = (AI+) - (AI-)
4.3.3.2
AO
Il SINAMICS V90 dispone di due uscite analogiche. Informazioni dettagliate su queste due
uscite analogiche si possono ricavare dalla tabella seguente:
N. pin
Uscita analogica
Tensione di
uscita
Funzione
46
Usc. anal. 1
-10 V ... +10 V
Uscita analogica 1 per il monitoraggio
48
Usc. anal. 2
-10 V ... +10 V
Uscita analogica 2 per il monitoraggio
74
Collegamento
Parametrizzazione
Per selezionare la sorgente di uscita analogica si utilizzano due parametri, p29350
(seleziona le sorgenti del segnale per AO1) e p29351 (seleziona le sorgenti del segnale per
AO2):
Parametro
p29350
p29351
Valore
Sorgente
0 (default) Velocità attuale (riferimento p29060)
Valore
Sorgente
7
Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100
k)
1
Coppia attuale (riferimento 3 x r0333)
8
Frequenza ingresso impulsi (riferimento
1000 k)
2
Valore di riferimento di velocità
(riferimento p29060)
9
Numero di impulsi residuo (riferimento 1 k)
3
Valore di riferimento di coppia
(riferimento 3 x r0333)
10
4
Tensione bus DC (riferimento 1000 V)
11
5
Frequenza ingresso impulsi
(riferimento 1 k)
12
Numero di impulsi residuo (riferimento 1000
k)
6
(riferimento 10 k)
0
Velocità attuale (riferimento p29060)
7
Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100
k)
8
Frequenza ingresso impulsi (riferimento
1000 k)
1 (default) Coppia attuale (riferimento 3 x r0333)
2
(riferimento p29060)
9
3
(riferimento 3 x r0333)
10
4
Tensione bus DC (riferimento 1000 V)
11
5
(riferimento 1 k)
12
Numero di impulsi residuo (riferimento 1000
k)
6
(riferimento 10 k)
Cablaggio
Effettuare come segue il cablaggio delle uscite analogiche:
75
Collegamento
4.3.4
Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica)
4.3.4.1
Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI)
Cablaggio standard per modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi:
76
Collegamento
4.3.4.2
Regolazione di posizione interna (IPos)
Cablaggio standard per modalità di regolazione posizione interna:
77
Collegamento
4.3.4.3
Cablaggio standard per modalità di regolazione velocità:
Nota
Le uscite analogiche verso gli ingressi digitali sul servoazionamento e l'ingresso 24 V per lo
stesso devono utilizzare una terra comune (M).
78
Collegamento
4.3.4.4
Cablaggio standard per modalità di regolazione coppia:
Nota
Le uscite analogiche verso gli ingressi digitali sul servoazionamento e l'ingresso 24 V per lo
stesso devono utilizzare una terra comune (M).
79
Collegamento
4.3.5
Esempi di collegamento ai PLC
Questa sezione offre alcuni esempi di connessione tra azionamento e PLC. Tutti gli esempi
di collegamento illustrati in questa sezione si basano sulle impostazioni di fabbrica per gli
ingressi/uscite digitali.
4.3.5.1
SIMATIC S7-200 SMART
● Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI)
Le uscite sono differenti se collegate ad assi diversi. Il diagramma sottostante mostra
come esempio il collegamento all'asse 0.
1)
Per il collegamento all'asse 1, le uscite sono DO a.1 e DO a.7;
Per il collegamento all'asse 2, le uscite sono DO a.3 e DO b.0.
* La resistenza R3 (da 200 a 500 Ohm) è necessaria solo se la velocità di ricerca della
posizione di zero supera i 300 giri/min.
80
Collegamento
● Regolazione di posizione interna (IPos)
81
Collegamento
● Regolazione di velocità (S)
82
Collegamento
● Regolazione della coppia (T)
83
Collegamento
4.3.5.2
SIMATIC S7-200
84
Collegamento
85
Collegamento
86
Collegamento
87
Collegamento
4.3.5.3
SIMATIC S7-1200
88
Collegamento
89
Collegamento
90
Collegamento
91
Collegamento
4.4 Alimentazione 24V/STO - X6
4.4
Alimentazione 24V/STO - X6
L'assegnazione dei pin per l'interfaccia X6 è la seguente:
Interfaccia
Nome del
segnale
Descrizione
Osservazioni
STO 1
Safe torque off canale 1
-
STO +
Alimentazione per Safe torque off
-
STO 2
Safe torque off canale 2
-
+24 V
Alimentazione, 24 VDC
Tolleranza di tensione:
M
Alimentazione, 0 VDC
•
Senza freno: -15% ... +20%
• Con freno: -10% ... +10%
Assorbimento di corrente max:
•
1,6 A senza alimentazione freno
•
3,6 A con alimentazione freno
Sezione max. dei conduttori: 1,5 mm2
Cablaggio
AVVERTENZA
Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse verticale
Quando il servosistema è utilizzato come asse verticale, l'asse cade se i poli positivo e
negativo dell'alimentazione a 24 V sono collegati in modo inverso. La caduta imprevista
dell'asse verticale può causare danni materiali e lesioni alle persone.
Accertarsi che l'alimentazione a 24 V sia collegata correttamente.
AVVERTENZA
Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse sospeso
Non è consentito utilizzare il segnale STO per assi sospesi in quanto l'asse potrebbe
cadere. La caduta imprevista dell'asse sospeso può causare danni materiali e lesioni alle
persone.
Nota
Uso della funzione STO
Nell'impostazione di fabbrica STO1, STO+ e STO2 sono cortocircuitati.
Per poter utilizzare la funzione STO occorre rimuovere il ponticello prima di collegare le
interfacce STO. Se non si deve più utilizzare la funzione, reinserire il ponticello perché
altrimenti il motore non funzionerà.
Per informazioni dettagliate sulla funzione STO, vedere la sezione "Funzioni Safety
Integrated base (Pagina 194)".
92
Collegamento
4.5 Interfaccia encoder - X9
Collegamento dell'alimentazione a 24 V e dei cavi STO
4.5
Interfaccia encoder - X9
Il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due tipi di encoder:
● Encoder incrementale
● Encoder assoluto
ATTENZIONE
Schermatura del cavo
Il cavo dell'encoder deve essere schermato per soddisfare i requisiti EMC.
93
Collegamento
Interfaccia encoder - lato azionamento
Figura
Pin
Nome del
segnale
Descrizione
1
Biss_DataP
Segnale dati encoder assoluto, positivo
2
Biss_DataN
Segnale dati encoder assoluto, negativo
3
Biss_ClockN
Segnale orologio encoder assoluto, negativo
4
Biss_ClockP
Segnale orologio encoder assoluto, positivo
5
P5V
Alimentazione encoder, +5V
6
P5V
Alimentazione encoder, +5V
7
M
Alimentazione encoder, messa a terra
8
M
Alimentazione encoder, messa a terra
9
Rp
Segnale positivo fase R encoder
10
Rn
Segnale negativo fase R encoder
11
Bn
Segnale negativo fase B encoder
12
Bp
Segnale positivo fase B encoder
13
An
Segnale negativo fase A encoder
14
Ap
Segnale positivo fase A encoder
Tipo di vite: UNC 4-40 (morsettiera plug-in)
Coppia di serraggio: 0,5 - 0,6 Nm
Connettore encoder - lato motore
Figura
N. pin
Encoder incrementale
Encoder assoluto
Segnale
Descrizione
Segnale
Descrizione
1
P_Supply
Alimentazione 5 V
P_Supply
Alimentazione
5V
2
M
Alimentazione 0 V
M
Alimentazione
0V
3
A+
Fase A+
n. c.
Non collegato
4
A-
Fase A-
Clock_N
Clock invertito
5
B+
Fase B+
Data_P
Dati
6
B-
Fase B-
Clock_P
Orologio
7
R+
Fase R+
n. c.
Non collegato
8
R-
Fase R-
Data_N
Dati invertiti
94
Collegamento
Cablaggio
Messa a terra
Per garantire effetti EMC migliori, si raccomanda di spelare il cavo dell'encoder e di collegare
la schermatura del cavo alla terra, come illustrato nella seguente figura:
95
Collegamento
4.6 Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1
4.6
Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1
Il SINAMICS V90 è stato progettato con una resistenza di frenatura esterna che assorbe
l'energia rigenerativa dal motore. Quando la resistenza di frenatura interna non è in grado di
soddisfare i requisiti di frenatura (ad es. se viene emesso l'allarme A52901), si può collegare
una resistenza di frenatura esterna. Per la selezione delle resistenze di frenatura, fare
riferimento a Accessori (Pagina 32).
Collegamento di una resistenza di frenatura esterna
AVVERTENZA
Danni all'azionamento
Prima di collegare una resistenza esterna a DCP e R1, rimuovere il dispositivo di
cortocircuito sui connettori. In caso contrario l'azionamento può essere danneggiato.
Per il collegamento della resistenza di frenatura esterna, fare riferimento a Collegamento del
sistema (Pagina 57).
4.7
Freno di stazionamento motore - X7
È possibile collegare il servoazionamento SINAMICS V90 a un servomotore con freno per
usare la funzione del freno di stazionamento motore.
Le informazioni rilevanti sull'interfaccia e il collegamento sono descritte nel seguente modo.
Nota
Per informazioni dettagliate sulla funzione del freno di stazionamento motore vedere la
sezione "Freno di stazionamento motore (Pagina 132)".
Freno di stazionamento motore - lato azionamento
Figura
Segnale
Descrizione
B+
+ 24 V, tensione freno motore positiva
B-
0 V, tensione freno motore negativa
Sezione max. dei conduttori: 1,5 mm2
Tolleranza tensione d'ingresso: 24 V ± 10%
Freno di stazionamento motore - lato motore
Figura
N. pin
Segnale
Descrizione
1
Freno+
Fase freno+
2
Freno-
Fase freno-
96
Collegamento
4.8 Interfaccia RS485 - X12
Cablaggio
4.8
Interfaccia RS485 - X12
I servoazionamenti SINAMICS V90 supportano la comunicazione con i PLC tramite
l'interfaccia RS485 (X12) sul protocollo USS.
Assegnazione dei pin
Figura
Pin
Nome del segnale
Descrizione
1
Riservato
Non utilizzare
2
Riservato
Non utilizzare
3
1RS_DP
Segnale differenziale RS485
4
Riservato
Non utilizzare
5
M
Terra a 3,3 V interna
6
3,3 V
Alimentazione 3,3 V per segnale interno
7
Riservato
Non utilizzare
8
1XRS_DP
Segnale differenziale RS485
9
Riservato
Non utilizzare
Tipo: Connettore femmina sub D a 9 pin
97
Collegamento
4.8 Interfaccia RS485 - X12
98
Messa in servizio
5
Prima della messa in servizio, leggere "Basic operator panel (BOP) (Pagina 109)" per
maggiori informazioni sul funzionamento del BOP. In caso di anomalie o avvisi durante la
messa in servizio, fare riferimento al capitolo "Diagnostica (Pagina 261)" per una descrizione
dettagliata.
CAUTELA
Leggere attentamente le istruzioni di sicurezza
Prima della messa in servizio o del funzionamento, leggere attentamente la sezione
"Istruzioni generali di sicurezza (Pagina 11)" e le istruzioni di sicurezza su "Messa in
servizio/funzionamento" nella sezione "Ulteriori informazioni di sicurezza (Pagina 16)". La
mancata osservanza di queste istruzioni può provocare conseguenze gravi.
AVVERTENZA
Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse sospeso
Quando il servosistema è utilizzato come asse sospeso, l'asse cade se i poli positivo e
negativo dell'alimentazione a 24 V sono collegati inversamente. La caduta imprevista
dell'asse sospeso può causare danni materiali e lesioni alle persone.
Prima della messa in servizio occorre usare una traversa per mantenere l'asse sospeso e
impedirne così una caduta imprevista. Accertarsi inoltre che l'alimentazione 24 V sia
collegata correttamente.
ATTENZIONE
L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di avvio.
Non inserire o estrarre la scheda SD durante l'avvio; in caso contrario l'azionamento non si
avvierà.
ATTENZIONE
I dati di impostazione esistenti possono essere sovrascritti dai dati di impostazione presenti
sulla scheda SD durante l'avvio.
• Quando un azionamento viene acceso con una scheda SD che contiene dati di
impostazione, i dati di impostazione esistenti sull'azionamento vengono sovrascritti.
• Quando un azionamento viene acceso con una scheda SD che non contiene dati di
impostazione, l'azionamento salva automaticamente sulla scheda SD i dati di
impostazione utente esistenti.
Prima di avviare l'azionamento con una scheda SD, accertarsi che la scheda SD non
contenga dati di impostazione utente. In caso contrario i dati esistenti sull'azionamento
possono essere sovrascritti.
99
Messa in servizio
5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG
Tool di engineering con SINAMICS V-ASSISTANT
Si può scegliere di usare il tool di progettazione SINAMICS V-ASSISTANT per effettuare un
ciclo di prova.
SINAMICS V-ASSISTANT è un tool software che può essere installato su un PC e funziona
sul sistema operativo Windows. Comunica con il servoazionamento SINAMICS V90 tramite
un cavo USB. SINAMICS V-ASSISTANT consente di modificare i parametri dell'azionamento
e di sorvegliare gli stati di funzionamento in modalità online.
Per maggiori informazioni fare riferimento alla guida in linea SINAMICS V-ASSISTANT .
Ricerca e download di SINAMICS V-ASSISTANT sono disponibili da Sito web
dell'assistenza tecnica (http://support.automation.siemens.com).
5.1
Messa in servizio iniziale in modalità JOG
Scopo della messa in servizio
Quando il servoazionamento viene acceso per la prima volta, si può eseguire un ciclo di
prova con il BOP o il tool di progettazione SINAMICS V-ASSISTANT per verificare:
● Se l'alimentazione principale è stata collegata correttamente
● Se l'alimentazione 24 V è stata collegata correttamente
● Se i cavi (cavo di alimentazione, cavo encoder e cavo del freno) tra il servoazionamento
e il servomotore sono stati collegati correttamente
● Se la velocità del motore e la direzione di rotazione sono corretti.
Presupposti
● Il servoazionamento è collegato al servomotore senza carico.
● Nessun PLC è collegato al sistema di azionamento.
Sequenza di funzionamento
Nota
Il segnale digitale EMGS deve essere mantenuto a livello high (1) per garantire il
funzionamento normale.
100
Messa in servizio
5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG
Passo
1
Descrizione
Collegare le unità necessarie e verificare il cablaggio.
Osservazioni
È necessario collegare i seguenti cavi:
• Cavo di potenza
• Cavo encoder
• Cavo del freno
• Cavo di alimentazione di rete
• Cavo 24 VDC
Verificare:
• Il dispositivo o il cavo è danneggiato?
• I cavi collegati hanno pressione, carico o tensione
eccessiva?
• I cavi collegati sono posati su angoli appuntiti?
• L'alimentazione di rete rientra nei valori consentiti?
• Tutti i morsetti sono collegati saldamente e
correttamente?
• Tutti i componenti di sistema collegati sono messi a
terra correttamente?
Vedere "Collegamento (Pagina 57)".
2
Inserire l'alimentatore 24 V.
3
Controllare il tipo di servomotore.
• Se il servomotore ha un encoder incrementale,
immettere l'ID motore (p29000).
• Se il servomotore ha un encoder assoluto, il
servoazionamento può identificare il servomotore
automaticamente.
4
Verificare il senso di rotazione del motore.
p29001=0: CW
Il senso di rotazione predefinito è CW (orario). Se
p29001=1: CCW
necessario, è possibile modificarlo impostando il
parametro p29001.
Verificare la velocità Jog.
La velocità Jog predefinita è 100 giri/minuto. Può essere
modificata impostando il parametro p1058.
Salvare i parametri.
Per informazioni dettagliate sull'impostazione e il
salvataggio di parametri con il BOP, vedere le sezioni
"Operazioni di base (Pagina 114)" e "Salvataggio di
parametri (da RAM a ROM) (Pagina 120)".
5
6
7
8
Cancellare anomalie e avvisi.
Per il BOP, accedere alla funzione di menu JogC e
premere il pulsante UP o DOWN per far funzionare il
servomotore.
Con il tool di progettazione, usare la funzione Jog per
far funzionare il servomotore.
L'anomalia F52984 si verifica quando il servomotore
non è identificato.
L'ID motore può essere letto sulla targhetta dei dati del
motore. Vedere "Componenti del motore (Pagina 25)"
per descrizioni dettagliate relative alla targhetta dei dati
del motore.
Vedere "Operazioni di base (Pagina 114)" per
informazioni su come modificare un parametro con il
BOP.
Vedere "Diagnostica (Pagina 261)".
Per informazioni dettagliate sulla funzione Jog con il
BOP, vedere la sezione "Jog (Pagina 119)".
Per informazioni dettagliate sulla funzione Jog con
SINAMICS V-ASSISTANT, vedere la guida in linea per
SINAMICS V-ASSISTANT.
Nota
Quando si fa funzionare il servomotore con un encoder incrementale in modalità JOG, il
servomotore emette un breve ronzio per indicare che sta identificando la posizione dei poli
magnetici del rotore.
101
Messa in servizio
5.2 Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno di impulsi (PTI)
5.2
Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno
di impulsi (PTI)
Passo
Descrizione
1
Disattivare l'alimentazione principale.
2
Spegnere il servoazionamento e collegarlo al
controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il
cavo di segnale.
Nota
I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere
mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento
normale.
Vedere "Cablaggi per applicazioni standard
(impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di
collegamento ai PLC (Pagina 80)".
3
Accendere il servoazionamento.
4
Verificare la modalità di regolazione della corrente
visualizzando il valore del parametro p29003. La
modalità di regolazione ingresso posizione treno di
impulsi (p29003=0) è l'impostazione predefinita dei
servoazionamenti SINAMICS V90.
Vedere "Controlli compound (Pagina 127)".
5
Configurare i segnali degli ingressi digitali necessari
impostando i seguenti parametri:
Le impostazioni di fabbrica sono:
6
•
p29301[0]: DI1
•
p29302[0]: DI2
•
p29303[0]: DI3
•
p29304[0]: DI4
•
p29305[0]: DI5
•
p29306[0]: DI6
•
p29307[0]: DI7
•
p29308[0]: DI8
Selezionare un canale di ingresso impulsi impostando
il parametro p29014.
•
p29301[0]: 1 (SON)
•
p29302[0]: 2 (RESET)
•
p29303[0]: 3 (CWL)
•
p29304[0]: 4 (CCWL)
•
p29305[0]: 5 (G-CHANGE)
•
p29306[0]: 6 (P-TRG)
•
p29307[0]: 7 (CLR)
• p99308[0]: 10 (TLIM1)
Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)".
•
p29014=0: ingresso differenziale a treno di impulsi a
5 V ad alta velocità
p29014=1: ingresso treno di impulsi 24 V a
terminazione singola
L'impostazione predefinita è ingresso treno di impulsi 24
V a terminazione singola.
•
Vedere "Selezione di un canale di ingresso treno di
impulsi di riferimento (Pagina 135)".
102
Messa in servizio
5.3 Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos)
Passo
7
Descrizione
Selezionare un valore di riferimento per la forma di
ingresso treno di impulsi impostando il parametro
p29010.
Nota
•
p29010=0: impulso + direzione, logica positiva
•
p29010=1: pista AB, logica positiva
•
p29010=2: impulso + direzione, logica negativa
• p29010=3: pista AB, logica negativa
L'impostazione predefinita è p29010=0 (impulso +
direzione, logica positiva).
Vedere "Selezione di una forma di ingresso treno di
impulsi di riferimento (Pagina 136)".
8
Calcolare il rapporto del cambio elettronico, quindi
immettere i valori nei parametri p29011, p29012 e
p29013.
•
p29011: numero di impulsi di riferimento per giro.
•
p29012: numeratore del cambio elettronico. In totale
sono disponibili quattro numeratori (da p29012[0] a
p29012[3]).
• p29013: denominatore del cambio elettronico.
Vedere "Rapporto cambio elettronico (Pagina 138)".
9
Controllare il tipo di encoder.
Se si tratta di un encoder assoluto, regolarlo con la
funzione di menu del BOP "ABS".
Vedere "Regolazione di un encoder assoluto
(Pagina 125)".
10
11
Attivare SON a livello high e immettere il valore di
riferimento del treno di impulsi dal dispositivo di
comando, dopodiché il servomotore si avvierà.
In un primo tempo usare una frequenza di impulsi bassa
per verificare la direzione e la velocità di rotazione.
12
La messa in servizio del sistema nella modalità di
regolazione posizione ingresso treno di impulsi è
terminata.
Ora si possono verificare le prestazioni del sistema. Se
non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere
"Regolazione (Pagina 199)".
5.3
Passo
Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna
(IPos)
Descrizione
1
2
Spegnere il servoazionamento e collegarlo al
controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il
cavo di segnale.
Osservazioni
I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere
mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento
normale.
(impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di
collegamento ai PLC (Pagina 80)".
3
4
Passare alla modalità di regolazione posizione interna
impostando p29003=1.
5
Salvare i parametri e riavviare il servoazionamento per
attivare le impostazioni della modalità di regolazione
posizione interna.
103
Messa in servizio
Passo
6
Descrizione
•
p29301[1]: DI1
•
p29302[1]: DI2
•
p29303[1]: DI3
•
p29304[1]: DI4
•
p29305[1]: DI5
•
p29306[1]: DI6
•
p29307[1]: DI7
•
p29308[1]: DI8
Osservazioni
•
p29301[1]: 1 (SON)
•
p29302[1]: 2 (RESET)
•
p29303[1]: 3 (CWL)
•
p29304[1]: 4 (CCWL)
•
p29305[1]: 5 (G-CHANGE)
•
p29306[1]: 6 (P-TRG)
•
p29307[1]: 21 (POS1)
• p29308[1]: 22 (POS2)
Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)".
NOTA: Se l'encoder è incrementale, occorre configurare
il segnale di ingresso digitale REF o SREF in base alla
selezione della modalità di ricerca del punto di
riferimento.
Vedere "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)".
7
Configurare il valore di riferimento fisso della
posizione (da p2617[0] a p2617[7]) in base al
meccanismo.
•
Valore di riferimento fisso della posizione 1: p2617[0]
•
•
•
•
•
•
• Valore di riferimento fisso della posizione 8: p2617[7]
Vedere "Impostazione del valore di riferimento fisso della
posizione (Pagina 149)".
8
Verificare e selezionare una modalità di
posizionamento impostando il parametro p29241.
•
p29241=0: incrementale
•
p29241=1: assoluto
•
p29241=2: assoluto, positivo (solo per un asse
rotativo con correzione modulo)
p29241=3: assoluto, negativo (solo per un asse
rotativo con correzione modulo)
Vedere "Selezione di un modo di posizionamento
assoluto/incrementale (Pagina 151)".
•
104
Messa in servizio
Passo
Descrizione
9
Controllare il tipo di encoder ed eseguire la ricerca del
punto di riferimento:
•
•
Per un encoder incrementale, scegliere una
modalità di ricerca del punto di riferimento
impostando il parametro p29240 ed eseguire la
ricerca del punto di riferimento.
Osservazioni
Per l'encoder incrementale sono disponibili cinque
modalità di ricerca del punto di riferimento:
•
p29240=0: con segnale di ingresso digitale REF
•
p29240=1 (default): camma di ricerca del punto di
riferimento esterna (REF) e tacca di zero encoder
•
Se si tratta di un encoder assoluto, regolarlo con la
•
funzione di menu del BOP "ABS". Vedere
"Regolazione di un encoder assoluto
•
(Pagina 125)".
p29240=2: solo tacca di zero encoder
p29240=3: camma di ricerca del punto di riferimento
esterna (CCWL) e tacca di zero encoder
p29240=4: camma di ricerca del punto di riferimento
esterna (CWL) e tacca di zero encoder.
Vedere "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)".
10
11
Attivare il segnale digitale SON a livello high.
12
Selezionare un valore di riferimento di posizione fisso
configurando gli ingressi digitali POS1, POS2 ePOS3,
quindi iniziare il posizionamento con il segnale di
trigger P-TRG.
POS3 : POS2 : POS1
0 : 0 : 0: valore di riferimento di posizione fisso 1
(p2617[0])
(p2617[1])
(p2617[2])
(p2617[3])
(p2617[4])
(p2617[5])
(p2617[6])
(p2617[7])
Vedere "Selezione di un riferimento fisso di posizione e
avvio del posizionamento (Pagina 162)".
13
La messa in servizio del sistema nella modalità di
regolazione posizione interna è terminata.
Ora si possono verificare le prestazioni del sistema. Se
non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere
105
Messa in servizio
5.4 Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S)
5.4
Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S)
Passo
Descrizione
1
2
Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad
es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale.
Osservazioni
I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono
essere mantenuti a livello high (1) per garantire il
(impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi
di collegamento ai PLC (Pagina 80)".
3
4
Passare alla modalità di regolazione della velocità
5
Riavviare il servoazionamento per applicare le impostazioni
della modalità di regolazione della velocità.
6
•
p29301[2]: DI1
•
p29302[2]: DI2
•
p29303[2]: DI3
•
p29304[2]: DI4
•
p29305[2]: DI5
•
p29306[2]: DI6
•
p29307[2]: DI7
•
p29308[2]: DI8
•
p29301[2]: 1 (SON)
•
p29302[2]: 2 (RESET)
•
p29303[2]: 3 (CWL)
•
p29304[2]: 4 (CCWL)
•
p29305[2]: 12 (CWE)
•
p29306[2]: 13 (CCWE)
•
p29307[2]: 15 (SPD1)
• p29308[2]: 16 (SPD2)
Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO)
(Pagina 63)".
106
Messa in servizio
5.5 Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T)
Passo
7
Descrizione
Configurare il valore di riferimento di velocità.
Osservazioni
È possibile selezionare il valore di riferimento di
velocità analogico esterno oppure uno dei sette
valori di riferimento di velocità fissi configurando i
segnali digitali SPD3, SPD2 e SPD1.
SPD3 : SPD2 : SPD1
0 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità analogico
esterno (ingresso analogico 1)
(p1001)
(p1002)
(p1003)
(p1004)
(p1005)
(p1006)
(p1007)
Vedere "Configurazione del valore di riferimento
della velocità. (Pagina 165)".
8
Se viene usato il valore di riferimento di velocità analogico
esterno, configurare il valore di riferimento di velocità
analogico massimo corrispondente a 10 V impostando il
parametro p29060.
9
10
Modificare lo stato di SON al livello high (1) e il servomotore si La velocità attuale del servomotore può essere
avvia in base al valore di riferimento di velocità configurato.
visualizzata dal pannello operatore BOP.
La velocità visualizzata per impostazione
predefinita è quella attuale.
Vedere "Visualizzazione di stato attuale
(Pagina 114)".
11
La messa in servizio del sistema nella modalità di regolazione Ora si possono verificare le prestazioni del
della velocità è terminata.
sistema. Se non sono corrette, è possibile
regolarle. Vedere "Regolazione (Pagina 199)".
107
Messa in servizio
5.5 Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T)
5.5
Passo
Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T)
Descrizione
1
2
Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad
es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale.
3
4
Passare alla modalità di regolazione della coppia
Riavviare il servoazionamento per applicare le impostazioni
della modalità di regolazione coppia.
• p29301[3]: DI1
• p29302[3]: DI2
• p29303[3]: DI3
• p29304[3]: DI4
• p29305[3]: DI5
• p29306[3]: DI6
• p29307[3]: DI7
• p29308[3]: DI8
5
6
Osservazioni
I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono
essere mantenuti a livello high (1) per garantire il
(impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi
di collegamento ai PLC (Pagina 80)".
• p29301[3]: 1 (SON)
• p29302[3]: 2 (RESET)
• p29303[3]: 3 (CWL)
• p29304[3]: 4 (CCWL)
• p29305[3]: 12 (CWE)
• p29306[3]: 13 (CCWE)
• p29307[3]: 18 (TSET)
• p29308[3]: 19 (SLIM1)
Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO)
(Pagina 63)".
7
Selezionare il valore di riferimento della coppia configurando •
il segnale di ingresso digitale TSET.
•
8
Se viene usato il valore di riferimento di coppia analogico
esterno, configurare il fattore di scala (percentuale della
coppia di riferimento) per il valore di riferimento di coppia
analogico corrispondente a 10 V impostando il parametro
p29041[0].
Se viene usato il valore di riferimento di coppia fisso,
immettere il valore di riferimento di coppia desiderato nel
parametro p29043.
9
10
11
12
TSET = livello low (0): valore di riferimento di
coppia analogico esterno (ingresso analogico 2)
TSET = livello high (1): valore di riferimento di
coppia fisso
Vedere "Regolazione di coppia con il valore di
riferimento della coppia analogico esterno
(Pagina 172)".
Vedere "Regolazione di coppia con il valore di
riferimento fisso di coppia (Pagina 173)".
Modificare lo stato di SON al livello high (1) e il servomotore La coppia attuale del servomotore può essere
si avvia in base al valore di riferimento di coppia configurato. visualizzata dal pannello operatore BOP.
La velocità visualizzata per impostazione
predefinita è quella attuale. Può essere modificata
Vedere "Visualizzazione di stato attuale
(Pagina 114)".
La messa in servizio del sistema in modalità di regolazione
Ora si possono verificare le prestazioni del sistema.
della coppia è terminata.
Se non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere
108
6.1
6
Panoramica del BOP
Il servoazionamento SINAMICS V90 è progettato con un Basic Operator Panel (BOP) sul
pannello frontale:
Figura 6-1
Panoramica del BOP
Il BOP può essere utilizzato per le seguenti operazioni:
● Messa in servizio standalone
● Diagnostica
● Accesso ai parametri
● Impostazione dei parametri
● Operazioni su scheda SD
● Riavvio dell'azionamento
109
6.1 Panoramica del BOP
6.1.1
Display
8.8.8.8.8.8.
------
Display BOP
Esempio
Descrizione
Osservazioni
Azionamento in stato di avvio
Azionamento occupato
Fxxxxx
Codice anomalia
In caso di anomalia singola
F.xxxxx.
Codice di anomalia della prima
anomalia
In caso di anomalie multiple
Fxxxxx.
Codice anomalia
In caso di anomalie multiple
Axxxxx
Codice di allarme
In caso di avviso singolo
A.xxxxx.
Codice di avviso del primo avviso
In caso di avvisi multipli
Axxxxx.
Codice di allarme
In caso di avvisi multipli
Rxxxxx
Numero di parametro
Parametro di sola lettura
Pxxxxx
Numero di parametro
Parametro modificabile
P.xxxxx
Numero di parametro
Parametro modificabile; il punto significa che
almeno un parametro è stato modificato
In xx
Parametro indicizzato
La cifra dopo "In" indica il numero di indici.
Ad esempio, "In 01" significa che questo
parametro indicizzato è 1.
xxx.xxx
Valore del parametro negativo
xxx.xx<>
La visualizzazione attuale può
essere spostata a sinistra o a
destra
xxxx.xx>
essere spostata a destra
xxxx.xx<
essere spostata a sinistra
S Off
Pannello operatore: servo off
Para
Gruppo di parametri modificabili
Vedere la sezione "Modifica del valore di un
parametro (Pagina 115)".
P 0x
Gruppo di parametri
Sono disponibili sei gruppi:
1. P0A: di base
2. P0B: regolazione del guadagno
3. P0C: regolazione di velocità
4. P0D: regolazione di coppia
5. P0E: regolazione di posizione
6. P0F: IO
110
Display
Descrizione
Osservazioni
Data
Esempio
Gruppo di parametri di sola lettura
Fare riferimento a "Lettura del valore di un
parametro (Pagina 117)".
Func
Gruppo di funzioni
Vedere "Panoramica delle funzioni
(Pagina 118)".
Funzione Jog
Vedere "Jog (Pagina 119)".
Save
Salvataggio di dati
nell'azionamento
Vedere "Salvataggio di parametri nel
servoazionamento (Pagina 120)".
defu
Ripristino dell'azionamento alle
impostazioni predefinite
Vedere "Ripristino dei parametri ai valori
predefiniti (Pagina 120)".
dr--sd
Salvataggio di dati
dall'azionamento alla scheda SD
Vedere "Copia di parametri dal
servoazionamento a una scheda SD
(Pagina 121)".
sd--dr
Caricamento di dati da una scheda
SD all'azionamento
Vedere "Copia di parametri da una scheda
SD al servoazionamento (Pagina 122)".
Update
Aggiornamento del firmware
Vedere "Aggiornamento del firmware
(Pagina 122)".
A OFF1
Regolazione dell'offset AI1
Vedere "Regolazione dell'offset AI
(Pagina 123)".
A OFF2
Regolazione dell'offset AI2
Vedere "Regolazione dell'offset AI
(Pagina 123)".
La posizione zero non è stata
impostata
Vedere "Impostazione della posizione zero
(Pagina 125)".
La posizione zero è stata
impostata
Vedere "Impostazione della posizione zero
(Pagina 125)".
Jog
ABS
A.B.S.
r xxx
Velocità attuale (direzione positiva)
r -xxx
Velocità attuale (direzione
negativa)
T x.x
Coppia attuale (direzione positiva)
T -x.x
Coppia attuale (direzione negativa)
DCxxx.x
Con
Tensione circuito intermedio
attuale
La comunicazione tra SINAMICS
V-ASSISTANT e il
servoazionamento è stabilita.
In questo caso il BOP è protetto da
ogni operazione tranne la
tacitazione di allarmi ed errori.
111
6.1.2
Pulsanti di controllo
Pulsante
Descrizione
Pulsante M
Pulsante OK
Funzioni
•
Esce dal menu attuale
•
Commuta tra le modalità operative nel menu di livello
superiore
Pressione breve:
•
Conferma la selezione o l'immissione
•
Entra nel sottomenu
• Conferma le anomalie
Pressione prolungata:
Attiva le funzioni ausiliarie
Pulsante UP
Pulsante DOWN
Pulsante SHIFT
•
Imposta l'indirizzo di bus dell'azionamento
•
Jog
•
Salva il set di parametri nell'azionamento (copia da
RAM a ROM)
•
Imposta il set di parametri ai valori di default
•
Trasferisce i dati (dall'azionamento alla scheda SD)
•
Trasferisce i dati (dalla scheda SD all'azionamento)
•
Aggiorna il firmware
•
Naviga all'elemento successivo
•
Incrementa un valore
•
JOG in senso orario (CW)
•
Naviga all'elemento precedente
•
Decrementa un valore
•
JOG in senso antiorario (CCW)
Sposta il cursore da una cifra all'altra per la modifica di
singole cifre e dei segni positivo/negativo
Nota:
Quando si modifica il segno, "_" indica il positivo e "-" il
negativo.
Premere la combinazione di tasti per quattro secondi per riavviare l'azionamento
Sposta la visualizzazione attuale alla pagina sinistra quando compare
.
alto a destra, ad esempio
Sposta la visualizzazione attuale alla pagina destra quando compare
basso a destra, ad esempio
.
nell'angolo in
nell'angolo in
112
6.2 Struttura dei parametri
6.2
Struttura dei parametri
La struttura generale dei parametri del BOP di SINAMICS V90 è la seguente:
Nota
Non esiste la funzione di menu ABS per un servomotore con encoder incrementale.
La funzione di menu ABS è disponibile solo per un servomotore con encoder assoluto
113
6.3 Visualizzazione di stato attuale
6.3
Visualizzazione di stato attuale
I seguenti stati dell'azionamento possono essere monitorati usando il pannello operatore
dopo l'accensione:
● Servo off
● Velocità attuale
● Coppia attuale
● Tensione DC
● Posizione attuale
● Offset di posizione
Se è disponibile il segnale di abilitazione servo, per impostazione predefinita viene
visualizzata la velocità attuale dell'azionamento; in caso contrario viene visualizzato "S OFF"
(servo off).
Con p29002 si definisce quale dei seguenti dati di stato operativo dell'azionamento deve
essere visualizzato sul BOP:
Parametro
Valore
Significato
p29002
0
(impostazione
predefinita)
1
Velocità attuale
2
3
Coppia attuale
Posizione attuale
4
Offset di posizione
Tensione DC
Nota
Accertarsi di salvare p29002 dopo le modifiche
6.4
Descrizione
Operazioni di base
● Parametri modificabili: tutti i parametri P nel menu "Para" sono parametri impostabili. In
totale sono disponibili sette gruppi:
– P0A: di base
– P0B: regolazione del guadagno
– P0C: regolazione di velocità
– P0D: regolazione di coppia
– P0E: regolazione di posizione
– P0F: IO
– P All: tutti i parametri
● Parametri di sola lettura: tutti i parametri r nel menu "Data" sono parametri di sola lettura.
È solo possibile leggere i valori di questi parametri.
114
6.4 Operazioni di base
Parametri con indice
Alcuni parametri hanno più indici. Ogni indice ha il suo proprio significato e il corrispondente
valore.
Parametri senza indice
Tutti i parametri che non hanno indici sono parametri senza indice.
6.4.1
Modifica dei parametri
Esistono due metodi per modificare il valore di un parametro:
● Metodo 1: modificare il valore direttamente con il pulsante UP o DOWN
● Metodo 2: spostare il cursore su una cifra con il pulsante SHIFT, quindi modificare il
valore con il pulsante UP o DOWN
Per modificare il valore di un parametro con il metodo 1, procedere come segue:
115
Per modificare il valore di un parametro con il metodo 2, procedere come segue:
ATTENZIONE
È vietato usare questa funzione quando la funzione servo è attiva.
Utilizzare questa funzione quando la funzione servo è disattivata.
Nota
I parametri p1414 e p1656 non possono essere modificati usando il pulsante SHIFT.
116
6.4.2
Visualizzazione di parametri
Per visualizzare un parametro procedere come segue:
6.4.3
Ricerca di parametri nel menu "P ALL"
Per sapere a quale gruppo appartiene un parametro, lo si può cercare nel menu "P ALL".
117
6.5 Funzioni ausiliarie
Nota
Numero di parametro non valido
Se il numero di parametro immesso non è disponibile, viene visualizzato il numero di
parametro più prossimo al valore immesso.
6.5
Funzioni ausiliarie
In totale sono disponibili 9 funzioni BOP:
Figura 6-2
Panoramica delle funzioni BOP di SINAMICS V90
① Jog
② Salvataggio di un set di parametri
⑥ Aggiornamento del firmware
⑦ Regolazione dell'offset AI1
③ Ripristino dei valori dei parametri alle
⑧ Regolazione dell'offset AI2
④ Copia di un set di parametri
⑨ Regolazione dell'encoder assoluto
nell'azionamento
impostazioni predefinite
dall'azionamento a una scheda SD
NOTA:
Questa funzione è disponibile solo quando
è collegato il servomotore con un encoder
assoluto.
⑤ Copia di un set di parametri da una
scheda SD all'azionamento
118
6.5.1
Jog
Nota
Il segnale digitale EMGS deve essere mantenuto a livello high (1) per garantire il
I segnali di finecorsa (CWL/CCWL) sono disabilitati durante il funzionamento Jog con il BOP.
La funzione Jog consente di far funzionare il motore collegato e di visualizzare la velocità
Jog e la coppia Jog.
Procedere come segue per far funzionare il motore collegato con la funzione Jog e
visualizzare la velocità Jog:
Figura 6-3
Jog in velocità (esempio)
Procedere come segue per far funzionare il motore collegato con la funzione Jog e
visualizzare la coppia Jog:
Figura 6-4
Jog in coppia (esempio)
ATTENZIONE
Uscire dalla modalità Jog dopo aver completato il ciclo Jog.
Il servomotore non può funzionare se il servoazionamento si trova in modalità Jog.
119
6.5.2
Salvataggio di parametri (da RAM a ROM)
Questa funzione consente di salvare un set di parametri dalla RAM dell'azionamento alla
ROM dell'azionamento.
Per utilizzare questa funzione procedere come segue:
ATTENZIONE
L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di salvataggio.
Non inserire o estrarre la scheda SD durante il salvataggio; in caso contrario l'operazione di
salvataggio non riesce.
Nota
• Se è stata inserita una scheda SD, il set di parametri viene salvato simultaneamente sulla
scheda SD.
• Tutte le funzioni di segnale diventano inattive durante il processo di salvataggio.
Utilizzare le funzioni di segnale più tardi.
Riferimento
Modifica dei parametri (Pagina 115)
6.5.3
Impostazione dei parametri alle impostazioni predefinite
Questa funzione permette di ripristinare tutti i parametri ai valori predefiniti.
Per ripristinare i parametri ai valori predefiniti procedere come segue:
120
Nota
È necessario salvare il set di parametri dopo il ripristino dei valori predefiniti; in caso
contrario i valori predefiniti non verranno attivati.
Riferimento
Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) (Pagina 120)
6.5.4
Trasferimento di dati (dall'azionamento alla scheda SD)
Si può salvare il set di parametri su una scheda SD con il BOP. Per fare questo procedere
come segue:
ATTENZIONE
ATTENZIONE
L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di copia.
Non inserire o estrarre la scheda SD durante la copia; in caso contrario l'operazione di
copia non riesce.
Nota
La funzione di protezione in scrittura non è supportata da SINAMICS V90. I dati della scheda
SD verranno sovrascritti anche se è abilitata la funzione di protezione in scrittura della
scheda SD.
121
6.5.5
Trasferimento di dati (dalla scheda SD all'azionamento)
È anche possibile trasferire i parametri da una scheda SD al servoazionamento. Per fare
questo procedere come segue:
ATTENZIONE
ATTENZIONE
L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di copia.
Non inserire o estrarre la scheda SD durante la copia; in caso contrario l'operazione di
copia non riesce.
Nota
Incoerenza dei parametri
Se i parametri sulla scheda SD sono incoerenti con i parametri esistenti nella memoria
dell'azionamento, occorre riavviare il servoazionamento per applicare le modifiche.
6.5.6
Aggiornamento del firmware
La funzione di aggiornamento del firmware del BOP consente di aggiornare il firmware
dell'azionamento. Per fare questo occorre memorizzare i file del firmware appropriati su una
scheda SD e inserire la scheda nell'apposito slot. Quindi procedere come segue:
122
CAUTELA
File del firmware inappropriati provocano un errore di aggiornamento.
Se l'aggiornamento non riesce, l'indicatore RDY lampeggia con luce rossa a 2 Hz e
l'indicatore COM rosso si accende stabilmente. Un errore di aggiornamento può essere
dovuto a file del firmware inappropriati o mancanti.
• Se i file del firmware sulla scheda SD sono danneggiati, il servoazionamento non può
avviarsi dopo l'accensione.
• Se il firmware della scheda SD è identico al firmware attuale del servoazionamento,
viene eseguito solo un riavvio.
Se si verifica un errore, tentare nuovamente di aggiornare il firmware usando i file del
firmware adatti. Se l'errore persiste, contattare il rivenditore di zona.
Nota
Aggiornare il firmware riavviando l'azionamento.
Dopo aver inserito la scheda SD con i file del firmware appropriati, si può anche aggiornare il
firmware riavviando l'azionamento.
6.5.7
Regolazione degli offset AI
ATTENZIONE
Collegamento a terra
In primo luogo occorre collegare AI1 o AI2 a terra e quindi regolare l'offset AI.
Vedere la sezione "Ingressi analogici (Pagina 74)".
Il menu delle funzioni BOP "A OFF1" o "A OFF2" permette di regolare automaticamente
l'offset AI. Procedere come segue per regolare l'offset AI:
123
● Regolazione dell'offset AI1
● Regolazione dell'offset AI2
Nota
Salvataggio dei parametri
Il valore dell'offset è impostato nel parametro p29042 (per AI1) o nel parametro p29061 (per
AI2). È necessario eseguire il salvataggio dei parametri dopo la regolazione automatica
dell'offset AI.
Campo dei parametri
Il parametro p29042 o p29061 è compreso tra -0,5 V e + 0,5 V. Un valore al di fuori di
questo intervallo provoca un avviso.
Vedere il capitolo "Lista parametri (Pagina 225)".
124
6.5.8
Regolazione di un encoder assoluto
ATTENZIONE
Tipo di motore
Questa funzione è disponibile solo se si utilizza un servomotore con encoder assoluto.
Arresto del servomotore
Occorre arrestare il servomotore prima di regolare l'encoder assoluto.
Il menu delle funzioni BOP "ABS" permette di impostare la posizione attuale dell'encoder
assoluto come posizione zero. Per fare questo procedere come segue:
Nota
Salvataggio dei parametri
Il valore della posizione è impostato nel parametro p2525. È necessario salvare i parametri
dopo aver impostato la posizione zero.
125
126
7
7.1
Controlli compound
Per il servoazionamento SINAMICS V90 sono disponibili nove modalità di regolazione:
Modalità di
regolazione di base
Modalità di
regolazione miste
Abbreviazione
Modalità di regolazione posizione ingresso treno di
impulsi (PTI) 1)
PTI
Modalità di regolazione della posizione interna (IPos)
IPos
Modalità di regolazione della velocità (S)
S
Modalità di regolazione della coppia (T)
T
Modalità cambio regolazione: PTI/S
PTI/S
Modalità cambio regolazione: IPos/S
IPos/S
Modalità cambio regolazione: PTI/T
PTI/T
Modalità cambio regolazione: IPos/T
IPos/T
Modalità cambio regolazione: S/T
1)
S/T
Modalità di regolazione predefinita
Selezione dei una modalità di regolazione di base
È possibile selezionare una modalità di regolazione di base impostando direttamente il
parametro p29003:
Parametro
Valore di
impostazione
p29003
0 (impostazione
predefinita)
Descrizione
impulsi
1
Modalità di regolazione della posizione interna
2
Modalità di regolazione della velocità
3
Modalità di regolazione della coppia
127
7.1 Controlli compound
Cambio della modalità di regolazione per una modalità di regolazione mista
Per una modalità di regolazione mista, è possibile cambiare tra due modalità di controllo di
base impostando il parametro p29003 e configurando il segnale sensibile al livello C-MODE
su DI10:
p29003
C-MODE
0 (la prima modalità di regolazione)
1 (la seconda modalità di regolazione)
4
PTI
S
5
IPos
S
6
PTI
T
7
IPos
T
8
S
T
Per maggiori informazioni sui DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)".
Nota
Se P29003 = 5 e il motore funzionava in modalità di regolazione velocità per un determinato
tempo, o se Se P29003 = 7 e il motore funzionava in modalità di regolazione coppia per un
determinato tempo, sul BOP del convertitore potrebbe comparire il codice di anomalia
F7493. Questo però non causa l'arresto del motore. Il motore continua a funzionare sotto
queste condizioni e quindi si può cancellare manualmente il codice di anomalia.
Nota
L'anomalia F52904 si verifica quando la modalità di regolazione è stata modificata con
p29003. È necessario salvare il parametro e riavviare l'azionamento per attivare le relative
configurazioni. Per informazioni dettagliate sui rimedi e la conferma di questa anomalia,
vedere la sezione "Elenco delle anomalie e degli avvisi (Pagina 265)".
Nota
Condizioni di commutazione
Per la commutazione da PTI o IPos a S o T, si raccomanda di eseguire la commutazione del
modo di regolazione quando il segnale di ingresso INP (in posizione) è a livello alto.
Per la commutazione da S o T a PTI o IPos, è possibile eseguire la commutazione del modo
di regolazione solo quando il numero di giri del motore è inferiore a 30 giri/min.
128
7.2 Funzioni generali
7.2
Funzioni generali
7.2.1
Servo ON
Segnale Servo ON (SON)
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DI
SON
Assegnazione
dei pin
Impostazione
X8-5
ON = fronte di
(impostazione di salita
fabbrica)
OFF = fronte di
discesa
Descrizione
Il circuito del servomotore è collegato (servo ON). Il
servomotore è pronto al funzionamento.
Il circuito del servomotore è disattivato (servo OFF).
Il servomotore non è pronto al funzionamento.
Impostazioni dei parametri rilevanti
Parametro
Impostazione del
valore
p29301
1
p29300
bit 0 = 1
Descrizione
Il segnale SON (numero di segnale: 1) è assegnato all'ingresso digitale 1 (DI1).
Forzare l'impostazione di SON a livello high o sul fronte di salita.
Nota
Per maggiori informazioni sulla parametrizzazione dei DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)".
Per maggiori informazioni sui parametri vedere il capitolo "Parametri (Pagina 225)".
129
7.2.2
Senso di rotazione del motore
Il parametro p29001 permette di invertire il senso di rotazione del motore senza modificare la
polarità del valore di riferimento dell'ingresso treno di impulsi e il valore di riferimento
dell'ingresso analogico. La polarità dei segnali di uscita come l'uscita encoder a treno di
impulsi (PTO) e il monitoraggio analogico restano invariati all'inversione di direzione.
Parametro
Valore
Descrizione
p29001
0
CW è la direzione in avanti
(impostazione predefinita)
Valore di riferimento
Positivo
1
CCW è la direzione indietro
Negativo
•
Monitoraggio analogico:
•
•
PTO:
•
PTO:
•
•
•
PTO:
•
PTO:
AVVERTENZA
La polarità di PTO non può essere modificata all'inversione del senso di rotazione del
motore.
Per un'applicazione di regolazione di posizione ad anello chiuso che utilizza PTI e PTO,
l'inversione dei fili deve avvenire per le tracce A e B dell'uscita PTO.
Nota
Dopo aver modificato il parametro p29001, occorre salvarlo e quindi riavviare l'azionamento
per garantirne il normale funzionamento. In questo caso è necessaria una nuova ricerca del
punto di riferimento perchè lo stesso viene perso in seguito alla modifica di p29001.
130
7.2.3
Sovracorsa
Quando il servomotore si muove oltre il limite di distanza, interviene il finecorsa e avviene un
arresto di emergenza.
Segnali di finecorsa (CWL/CCWL)
ATTENZIONE
Alcune informazioni importanti sui segnali di finecorsa (CWL/CCWL)
• Entrambi i segnali devono essere a livello high quando il servoazionamento viene
acceso.
• Il funzionamento è possibile solo quando entrambi i segnali CWL e CCWL sono a livello
high (1 logico).
• In tutte le modalità si può rispondere al segnale CWL/CCWL, ciò significa che in
presenza di un'anomalia F7491 o F7492 il motore può superare i finecorsa se l'anomalia
viene tacitata.
– F7492 si verifica se per una direzione di movimento positiva è stata raggiunta la
camma di STOP positiva. Per azzerare l'anomalia, confermarla con CLR e
allontanarsi dalla camma di STOP positiva con un movimento in senso negativo fino
a riportare l'asse nel campo di traslazione valido.
– F7491 si verifica se per una direzione di movimento negativo è stata raggiunta la
camma di STOP negativa. Per azzerare l'anomalia, confermarla con CLR e
allontanarsi dalla camma di STOP negativa con un movimento in senso positivo fino
a riportare l'asse nel campo di traslazione valido.
Il segnale CWL funziona come finecorsa orario mentre il segnale CCWL funziona come
finecorsa antiorario. Entrambi sono segnali sensibili a livello e fronte.
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DI
CWL
DI
CCWL
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
X8-7
Fronte di discesa Il servomotore ha raggiunto il finecorsa orario. Il
(impostazione di (1→0)
servomotore subisce un arresto di emergenza.
fabbrica)
X8-8
Fronte di discesa Il servomotore ha raggiunto il finecorsa antiorario. Il
servomotore subisce un arresto di emergenza.
fabbrica)
131
Impostazioni dei parametri rilevanti
Parametro
Impostazione
del valore
Descrizione
p29303
3
Il segnale CWL (numero di segnale: 3) è assegnato all'ingresso digitale 3 (DI3).
p29304
4
Il segnale CCWL (numero di segnale: 4) è assegnato all'ingresso digitale 4 (DI4).
p29300
bit 1 = 1
Forzare l'impostazione di CWL a livello high o sul fronte di salita.
bit 2 = 1
Forzare l'impostazione di CCWL a livello high o sul fronte di salita.
Nota
Parametrizzazione dei DI
Per maggiori informazioni sui parametri vedere il capitolo "Parametri (Pagina 225)".
7.2.4
Il freno di stazionamento permette di mantenere la posizione del servomotore quando
l'alimentazione del motore viene interrotta. Il servomotore può quindi muoversi a causa del
suo peso o di una forza esterna anche se viene a mancare l'alimentazione del motore.
Il freno di stazionamento è previsto nei servomotori con freni.
Nota
• Il freno integrato nei servomotori con freni è un freno di de-energizzazione. Viene usato
solo per mantenere il servomotore e non può essere usato per frenare il motore. Usare il
freno di stazionamento solo per tenere in posizione un motore già arrestato.
• Il freno di stazionamento viene attivato contemporaneamente all'interruzione
dell'alimentazione del motore.
• Vedere la sezione "Collegamento del sistema (Pagina 57)" per informazioni sul cablaggio
standard del freno di stazionamento.
Impostazione dei DO
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DO
MBR
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
X8-35
ON = livello high Il freno di stazionamento motore è chiuso.
(impostazione di (1)
fabbrica)
OFF = livello low Il freno di stazionamento motore è rilasciato.
(0)
132
È anche possibile modificare l'assegnazione del segnale di uscita digitale MBR e assegnarlo
a un pin DO qualsiasi con uno dei seguenti parametri:
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p29330
1 ... 13
1 (RDY)
-
Assegnazione dell'uscita digitale 1
p29331
1 ... 13
2 (ALM)
-
p29332
1 ... 13
3 (INP)
-
p29333
1 ... 13
5 (SPDR)
-
p29334
1 ... 13
6 (TLR)
-
p29335
1 ... 13
8 (MBR)
-
Nota
Per maggiori informazioni sulle uscite digitali vedere la sezione "DO (Pagina 69)".
Sequenza di frenatura
Il principio operativo del freno di stazionamento è configurato durante la selezione del
motore per i motori con encoder incrementali e configurato automaticamente per i motori con
encoder assoluti.
L'inizio del tempo di chiusura per il freno dipende dalla scadenza del tempo più breve tra
p1227 (tempo di sorveglianza rilevamento velocità zero) e p1228 (tempo di ritardo
soppressione impulsi).
133
Impostazione dei parametri
È possibile configurare il freno di stazionamento con il parametro p1215 in base
all'applicazione attuale.
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p1215
0 ... 3
0
-
Descrizione
Configurazione del freno di stazionamento.
•
0: Nessun freno di stazionamento disponibile
•
1: Freno di stazionamento motore in base al controllo
di sequenza (SON)
•
2: Freno di stazionamento motore sempre aperto
•
3: Solo per uso interno SIEMENS
Se si imposta p1215=1, il freno di stazionamento motore viene aperto dopo che il segnale di
ingresso digitale SON presenta un fronte di salita e viene chiuso dopo che un fronte di
discesa raggiunge SON.
Se si usa il servomotore per controllare un asse verticale, la parte mobile della macchina
può subire un leggero slittamento quando il freno di stazionamento viene aperto o chiuso
simultaneamente all'azione di SON. Per eliminare questo leggero slittamento, si può
configurare un tempo di ritardo per l'ora di chiusura o apertura del freno di stazionamento
motore impostando i seguenti parametri:
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p1216
0,00 ... 10000,00
100
ms
Tempo di ritardo apertura freno di stazionamento motore.
p1217
0,00 ... 10000,00
100
ms
Tempo di ritardo chiusura freno di stazionamento motore.
7.2.5
Metodo di arresto con servo OFF
Si può selezionare un metodo di arresto quando la funzione servo è OFF. Sono disponibili i
seguenti metodi di arresto:
● Decelerazione (OFF1)
● Arresto per inerzia (OFF2)
● Arresto di emergenza (OFF3)
Decelerazione (OFF1) e arresto per inerzia (OfF2)
La decelerazione e l'arresto per inerzia può essere configurato con il segnale di ingresso
digitale SON:
SON in modalità PTI, IPos o S
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DI
SON
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
X8-5
Fronte di salita
Il circuito di alimentazione è attivo e il
servoazionamento è pronto al funzionamento.
fabbrica)
Fronte di discesa Il motore decelera.
(1→0)
134
7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI)
SON in modalità T
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DI
SON
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
X8-5
Fronte di salita
Il circuito di alimentazione è attivo e il
servoazionamento è pronto al funzionamento.
fabbrica)
Fronte di discesa Il motore di arresta per inerzia.
(1→0)
Arresto di emergenza (OFF3)
L'arresto di emergenza può essere configurato con il segnale di ingresso digitale EMGS.
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
Assegnazione
dei pin
DI
EMGS
X8-13 (fisso)
Impostazione
Descrizione
1
Il servoazionamento è pronto al funzionamento.
0
Arresto d'emergenza.
Per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SON e EMGS, vedere la sezione "DI
(Pagina 64)".
7.3
Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI)
7.3.1
Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento
Come si è detto prima, il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due canali per
l'ingresso treno di impulsi di riferimento:
● Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola
● Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità
È possibile selezionare uno di questi due canali impostando il parametro p29014:
Parametro
Valore
Canale di ingresso treno di impulsi di riferimento
p29014
0
Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad
alta velocità
1
Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione
singola
Impostazione
predefinita
✓
Gli ingressi treno di impulsi di posizione provengono da uno dei due gruppi di morsetti
seguenti:
● X8-1 (PTIA_D+), X8-2 (PTIA_D-), X8-26 (PTIB_D+), X8-27 (PTIB_D-)
● X8-36 (PTI_A_24P), X8-37 (PTI_A_24M), X8-38 (PTI_B_24P), X8-39 (PTI_B_24M)
Per maggiori informazioni sul cablaggio vedere la sezione "PTI (Pagina 72)".
135
7.3.2
Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento
Il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due tipi di forme di ingresso treno di impulsi di
riferimento:
● Impulso pista AB
● Impulso + direzione
Per entrambe le forme è supportata sia la logica positiva sia quella negativa:
Forma di ingresso treno di
impulsi
Logica positiva = 0
Avanti (CW)
Logica negativa = 1
Indietro (CCW)
Avanti (CCW)
Indietro (CW)
Impulso pista AB
Impulso + direzione
È possibile selezionare una delle forme di ingresso treno di impulsi di riferimento impostando
il parametro p29010:
Parametro
Valore
Forma di ingresso treno di impulsi di riferimento
Impostazione
predefinita
p29010
0
Impulso + direzione, logica positiva
✓
1
pista AB, logica positiva
2
Impulso + direzione, logica negativa
3
pista AB, logica negativa
Nota
Dopo aver modificato il parametro p29010, occorre salvarlo e quindi riavviare l'azionamento
per garantirne il normale funzionamento. In questo caso è necessaria una nuova ricerca del
punto di riferimento perchè lo stesso viene perso in seguito alla modifica di p29010.
136
7.3.3
In posizione (INP)
Quando lo scostamento tra il valore di riferimento di posizione e la posizione attuale è
compreso nell'intervallo di posizionamento preimpostato specificato in in p2544, viene
emesso il segnale INP (in posizione).
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazion
e
Unità
p2544
0 ...
2147483647
40
(impostazio
ne
predefinita)
LU
p29332
1 ... 13
3
-
Descrizione
Finestra di posizione (intervallo di posizionamento)
Configurazione di DO
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
DO
INP
X8-32
1
Il numero di impulsi di statismo è compreso
nell'intervallo di posizionamento preimpostato
(parametro p2544)
0
Gli impulsi di statismo si trovano al di fuori
dell'intervallo di posizionamento
7.3.4
Descrizione
Funzione di livellamento
La funzione di livellamento consente di trasformare la curva caratteristica di posizione
derivata dall'ingresso treno di impulsi di riferimento in un profilo di curva a S con una
costante temporale specificata in p2533.
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p2533
0 ... 1000
0
ms
Descrizione
Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso
del valore di riferimento di posizione
137
7.3.5
Specifiche dell'encoder
Le specifiche dell'encoder sono le seguenti:
Cambio elettronico
La funzione cambio elettronico permette di definire i giri del motore in base al numero di
impulsi di riferimento e quindi di definire la distanza del movimento meccanico. La distanza
di percorso minima dell'albero di carico in base ad un impulso di riferimento è detto unità di
lunghezza (LU); ad esempio, un impulso si traduce in un movimento di 1 µm.
138
Vantaggi del cambio elettronico (esempio):
Spostamento del pezzo di 10 mm:
Senza cambio elettronico
Con cambio elettronico
Numero di impulsi di riferimento necessario:
Numero di impulsi di riferimento necessario:
2500 impulsi/giro × 4 × (10 mm/6 mm) = 16666
(10 mm x 1000) / 1 LU = 10000
Il rapporto cambio elettronico è un fattore di moltiplicazione per il valore di riferimento del
treno di impulsi. Si compone di un numeratore e un denominatore. Per i quattro rapporti di
cambio elettronico vengono usati quattro numeratori (p29012[0], p29012[1], p29012[2].
p29012[3]) e un denominatore (p29013):
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p29012[0]
1 ... 10000
1
-
Il primo numeratore di cambio elettronico
p29012[1]
1 ... 10000
1
-
Il secondo numeratore di cambio elettronico
p29012[2]
1 ... 10000
1
-
Il terzo numeratore di cambio elettronico
p29012[3]
1 ... 10000
1
-
Il quarto numeratore di cambio elettronico
p29013
1 ... 10000
1
-
Il denominatore di cambio elettronico
Questi quattro rapporti di cambio elettronico possono essere selezionati con la
combinazione dei segnali di ingresso digitale EGEAR1 e EGEAR2 (vedere la sezione "DI
(Pagina 64)"):
EGEAR2 : EGEAR1
Valore di rapporto
0:0
Rapporto cambio elettronico 1
p29012[0] : p29013
0:1
p29012[1] : p29013
1:0
p29012[2] : p29013
1:1
p29012[3] : p29013
Nota
Dopo che un rapporto di cambio passa a un altro tramite ingressi digitali, occorre attendere
cinque secondi e quindi eseguire SERVO ON.
Nota
L'intervallo del rapporto cambio elettronico è compreso tra 0,02 e 200.
Il rapporto cambio elettronico può essere impostato solo nello stato SERVO OFF.
139
Formula di calcolo per rapporto cambio elettronico
Il rapporto cambio elettronico può essere calcolato con la formula seguente:
Esempi di calcolo di rapporto cambio elettronico
Pass
o
1
Descrizione
Meccanismo
Vite a ricircolo di sfere
Identificazione del
meccanismo
Tavola rotante
•
Passo della vite a ricircolo di sfere: 6 mm •
Angolo di rotazione: 360o
•
Deduzione rapporto di riduzione: 1:1
Deduzione rapporto di riduzione: 3:1
•
2
Identificazione della
risoluzione encoder
10000
10000
3
Definizione di LU
1 LU=1 μm
1 LU=0,01o
4
Calcolo della distanza
di marcia per giro
dell'albero di carico
6/0,001=6000 LU
360o/0.01o=36000 LU
5
Calcolo del rapporto
cambio elettronico
(1/6000) × (1/1) × 10000 = 10000/6000
(1/36000) × (3/1) × 10000 = 10000/12000
6
Impostazio
ne dei
parametri
p29012/p = 10000/6000 = 5/3
29013
= 10000/12000 = 5/6
140
7.3.6
Inibizione del valore di riferimento ingresso treno di impulsi (P-TRG)
Nota
P-TRG in modalità PTI
È da notare che la funzione "inhibizione del treno di impulsi tramite P-TRG in modalità PTI"
descritta in questo capitolo e nel presente manuale è riservata per l'uso futuro.
Il segnale di ingresso digitale P-TRG è la connessione predefinita di DI6 nella modalità di
regolazione della posizione. Nella modalità di regolazione della posizione ingresso treno di
impulsi, P-TRG è sensibile al livello e può essere usato per consentire o inibire l'operazione
di posizionamento in base al valore di riferimento ingresso treno di impulsi:
● 0: posizionamento in base al valore di riferimento ingresso treno di impulsi
● 1: inibizione valore di riferimento ingresso treno di impulsi
Schema dei tempi
Configurazione DI
Il segnale P-TRG è l'impostazione predefinita di DI6:
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
DI
P-TRG
Assegnazione
dei pin
Impostazione
X8-10
Livello high (1)
(impostazione di
fabbrica)
Livello low (0)
Descrizione
Inibizione valore di riferimento ingresso treno di
impulsi
Posizionamento in base al valore di riferimento
ingresso treno di impulsi
Nota
• Il segnale P-TRG è attivo solo quando il segnale dell'ingresso digitale SON è nello stato
OFF.
• Quando il segnale P-TRG è attivo nella modalità PTI oppure in una modalità mista con
PTI, interviene l'allarme A7585.
141
7.3.7
Limite di velocità
In totale sono disponibili quattro sorgenti per il limite di velocità. Se ne può selezionare una
tramite una combinazione di segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2:
Segnale digitale
Limite di velocità
SLIM2
SLIM1
0
0
Limite di velocità interno 1
0
1
Limite di velocità esterno (ingresso analogico 1)
1
0
1
1
Nota
Le quattro precedenti sorgenti sono valide in tutte le modalità di regolazione. Si può passare
da una all'altra mentre il servoazionamento è funzionante.
Nota
L'anomalia F7901 interviene quando la velocità attuale supera il limite di velocità positivo +
la velocità di isteresi (p2162) oppure il limite di velocità negativo - la velocità di isteresi
(p2162). Consultare "Elenco delle anomalie e degli avvisi (Pagina 265)" per informazioni su
come confermare questa anomalia.
Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SLIM1 e
SLIM2.
Limite di velocità generale
Oltre ai precedenti quattro canali, è anche disponibile un limite di velocità generale per tutte
le modalità di regolazione.
Il limite di velocità generale può essere configurato impostando i seguenti parametri:
Parametro
Campo di valori
Impostazion
e predefinita
Unità
Descrizione
p1083
0 ... 210000
210000
giri/min
Limite di velocità generale (positivo)
p1086
-210000 ... 0
-210000
giri/min
Limite di velocità generale (negativo)
142
Limite di velocità interno
Selezionare un limite di velocità interno impostando i seguenti parametri:
Parametro
Campo di valori
Impostazione
predefinita
Unità
Descrizione
Ingresso digitale
SLIM2
SLIM1
p29070[0]
0 ... 210000
210000
giri/min
(positivo)
0
0
p29070[1]
0 ... 210000
210000
giri/min
(positivo)
1
0
p29070[2]
0 ... 210000
210000
giri/min
(positivo)
1
1
p29071[0]
-210000 ... 0
-210000
giri/min
(negativo)
0
0
p29071[1]
-210000 ... 0
-210000
giri/min
(negativo)
1
0
p29071[2]
-210000 ... 0
-210000
giri/min
(negativo)
1
1
Nota
Dopo che il motore è stato messo in servizio, i parametri p29070 e p29071 impostano
automaticamente la velocità massima del motore.
Limite di velocità esterno
Selezionare un limite di velocità esterno impostando i seguenti parametri:
Parametro
Campo di valori
Impostazione
predefinita
Unità
Descrizione
p29060
6 ... 210000
3000
giri/min
Fattore di scala per il riferimento di velocità
analogico (riferimento di velocità max. relativo a 10
V)
p29061
-0,50 ... 0,50
0
V
Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico
1 (riferimento di velocità)
7.3.8
Limite di coppia
In totale sono disponibili quattro sorgenti per il limite di coppia. Se ne può selezionare una
tramite una combinazione di segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2:
Segnale digitale
Limite di coppia
TLIM2
TLIM1
0
0
Limite di coppia interno 1
0
1
Limite di coppia esterno (ingresso analogico 2)
1
0
1
1
143
Quando il valore di riferimento della coppia raggiunge il limite, la coppia è limitata al valore
selezionato da TLIM1/TLIM2.
Nota
Le quattro precedenti sorgenti sono valide nelle modalità PTI, IPos e S. Si può passare da
una all'altra mentre il servoazionamento è funzionante.
Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali TLIM1 e
TLIM2.
Limite di coppia generale
Oltre alle quattro sorgenti citate in precedenza, è disponibile anche un limite di coppia
generale per tutte le modalità di regolazione. Il limite di coppia generale diventa attivo
quando si verifica un arresto di emergenza (OFF3). In questo caso, il servoazionamento
frena con una coppia massima.
Impostazione dei parametri:
Parametro
Campo di valori
Impostazi
one
predefinit
a
Unità
Descrizione
p1520
-1000000,00 ... 20000000,00
0
Nm
Limite di coppia generale (positivo)
p1521
-20000000,00 ... 1000000,00
0
Nm
Limite di coppia generale (negativo)
Limite di coppia interno
Selezionare un limite di coppia interno impostando i seguenti parametri:
Parametro
Campo di
valori
Impostazi
one
predefinita
Unità
p29043
-100 ... 100
0
%
p29050[0]
-150 ... 300
300
p29050[1]
-150 ... 300
p29050[2]
Descrizione
Ingresso digitale
TLIM1
TLIM2
fisso
-
-
%
(positivo)
0
0
300
%
(positivo)
1
0
-150 ... 300
300
%
(positivo)
1
1
p29051[0]
-300 ... 150
-300
%
(negativo)
0
0
p29051[1]
-300 ... 150
-300
%
(negativo)
1
0
p29051[2]
-300 ... 150
-300
%
(negativo)
1
1
144
Lo schema seguente mostra come funziona il limite di coppia interno:
Limite di coppia esterno
Impostazione dei parametri:
Parametro
p29041[1]
Campo di
valori
Impostazi
one
predefinita
Unità
0 ... 300
300
%
Descrizione
Fattore di scala del limite di
coppia analogico (valore
corrispondente a 10V)
Ingresso digitale
TLIM1
TLIM2
0
1
p29041[1] è il fattore di scala dell'ingresso analogico 2.
Ad esempio, se p29041[1] è 100%, la relazione tra il valore limite di coppia e l'ingresso
analogico è la seguente:
In questo caso, l'ingresso analogico di 5 V corrisponde al 50% della coppia nominale e 10 V
corrisponde al 100% della coppia nominale.
145
Limite di coppia raggiunto (TLR)
Quando la coppia generata ha quasi raggiunto (isteresi interna) il valore del limite di coppia
positivo, del limite di coppia negativo o del limite di coppia analogico, viene emesso il
segnale TLR.
7.3.9
Disattivazione impulsi statismo (CLR)
Gli impulsi di statismo si possono azzerare con il parametro p29242 oppure con il segnale
d'ingresso digitale CLR.
Disattivazione automatica degli impulsi di statismo con p29242
È possibile scegliere di disattivare automaticamente gli impulsi di statismo impostando il
parametro p29242:
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29242
0 ... 1
0
-
Descrizione
Disattiva automaticamente gli impulsi di statismo:
•
0: gli impulsi di statismo vengono automaticamente
disattivati con servo ON
•
1: gli impulsi di statismo vengono disattivati manualmente
con il segnale DI CLR
Disattivazione manuale degli impulsi di statismo con il segnale DI CLR
È possibile scegliere di disattivare manualmente gli impulsi di statismo con il segnale DI
CLR. Il segnale CLR è l'impostazione predefinita del pin 11 (DI7) sull'interfaccia X8:
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
DI
CLR
X8-11
0
Non disattivare gli impulsi di statismo della
regolazione di posizione
1
Disattivare sempre gli impulsi di statismo della
regolazione di posizione.
Nota
• Il segnale CLR è attivo solo quando il segnale dell'ingresso digitale SON è nello stato
OFF.
• Quando il segnale CLR è attivo nella modalità PTI oppure in una modalità mista con PTI,
interviene l'allarme A7585.
146
7.3.10
Ricerca del valore di riferimento (solo per encoder assoluto)
Se si utilizza un encoder assoluto, regolarlo con la funzione di menu del BOP "ABS". Per
informazioni dettagliate sulla funzione di menu "ABS", vedere "Regolazione di un encoder
assoluto (Pagina 125)".
7.3.11
Funzione PTO
Funzione
Un'uscita encoder a treno di impulsi (PTO) che genera segnali impulsivi può trasmettere i
segnali al controllore per realizzare un sistema di controllo ad anello chiuso all'interno dello
stesso, oppure a un altro azionamento come valore di riferimento a treno d'impulsi per un
asse sincrono.
Cambio elettronico
Il rapporto del cambio elettronico è un fattore di moltiplica per le uscite PTO verso un
controllore. Si compone di un numeratore e un denominatore. Per i quattro rapporti di
cambio elettronico PTO vengono usati un numeratore (p29031) e un denominatore
(p29032):
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p29031
1 ... 2147000000
1
-
Numeratore
dell'impulso di uscita
p29032
1 ... 2147000000
1
-
Denominatore
dell'impulso di uscita
147
7.4 Regolazione di posizione interna (IPos)
Nota
L'intervallo del rapporto cambio elettronico è compreso tra 0,02 e 200.
Il rapporto cambio elettronico può essere impostato solo nello stato SERVO OFF.
Tacca di zero PTO
Esegue più di una rotazione del servomotore prima di utilizzare la tacca di zero PTO per il
riferimento.
7.4
Regolazione di posizione interna (IPos)
7.4.1
Impostazione del sistema meccanico
Il collegamento tra la parte fisicamente in movimento e l'unità di lunghezza (LU) viene
definito parametrizzando il sistema meccanico.
L'unità di misura del valore di riferimento fisso di posizione è l'unità di lunghezza (LU, Length
Unit). Tutti i successivi valori di riferimento di posizione, e i relativi valori di velocità e
accelerazione manterranno LU come unità nella modalità di regolazione della posizione
interna.
Prendendo ad esempio un sistema con vite a ricircolo di sfere, se il suo passo è di 10
mm/giro (10000 µm/giro) e la risoluzione dell'unità di lunghezza è pari a 1 µm (1 LU = 1 µm),
un giro del carico corrisponde a 10000 LU (p29247 = 10000).
Nota
Se il valore di p29247 viene aumentato di N volte, anche il valore di p2542, p2544 e p2546
deve essere aumentato conseguentemente di N volte. In caso contrario si verificano le
anomalie F7450 o F7452.
Parametri rilevanti
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p29247
1 ... 2147483647
10000
-
LU per giro del carico
p29248
1 ... 1048576
1
-
Giri del carico
p29249
1 ... 1048576
1
-
Giri del motore
148
Esempi di configurazione del sistema meccanico
Pass
o
1
Descrizione
Sistema meccanico
Identificazione del
sistema meccanico
•
Passo della vite a ricircolo di sfere: 6
mm
•
Rapporto di riduzione: 1:1
Tavola rotante
•
Angolo di rotazione: 360o
•
Rapporto di riduzione: 3:1
2
Definizione di LU
1 LU = 1 µm
1 LU = 0,01o
3
Calcolo della LU per giro
dell'albero di carico
6/0,001 = 6000 LU
360/0,01 = 36000 LU
4
Impostazio
ne dei
parametri
p29247
6000
36000
p29248
1
1
p29249
1
3
7.4.2
Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione
In totale sono disponibili otto valori di riferimento di posizione Ogni valore di riferimento di
posizione deriva da un gruppo di dati di posizione:
Valore di riferimento fisso
della posizione
Parametri corrispondenti
Parametro
Descrizione
della posizione 1
p2617[0]
Valore di riferimento fisso di posizione 1 (P_pos1)
p2618[0]
Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 1 (P_pos_spd1)
p2572
Accelerazione massima IPos
p2573
Decelerazione massima IPos
p2617[1]
p2618[1]
p2572
p2573
p2617[2]
p2618[2]
p2572
p2573
p2617[3]
p2618[3]
p2572
p2573
p2617[4]
della posizione 2
della posizione 3
della posizione 4
149
della posizione
Parametri corrispondenti
della posizione 5
Parametro
Descrizione
p2618[4]
p2572
della posizione 6
della posizione 7
della posizione 8
p2573
p2617[5]
p2618[5]
p2572
p2573
p2617[6]
p2618[6]
p2572
p2573
p2617[7]
p2618[7]
p2572
p2573
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
Descrizione
p2617[0]...[
7]
-2147482648 ...
2147482647
0
LU
p2618[0]...[
7]
1 ... 40000000
600
1000
LU/min
p2572
1 ... 2000000
Dipendente dal
motore
1000
LU/s²
p2573
1 ... 2000000
Dipendente dal
motore
1000
LU/s²
Valore di riferimento fisso di posizione 1 ... 8
Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 1 ... 8
150
7.4.3
Selezione di un modo di posizionamento assoluto/incrementale
Nella modalità di regolazione della posizione interna si può scegliere con il parametro
p29241 tra modo assoluto e modo incrementale di posizionamento:
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29241
0 ... 3
0
-
Descrizione
Modo di posizionamento assoluto o incrementale:
•
0: incrementale
•
1: assoluto
•
2: assoluto, positivo (solo per un asse rotativo con
correzione modulo)
•
3: assoluto, negativo (solo per un asse rotativo con
correzione modulo)
ATTENZIONE
Presupposti per l'uso del modo assoluto
Il modo assoluto si può utilizzare solo dopo che:
• l'asse è stato referenziato per il sistema di misura incrementale. Per maggiori
informazioni sulla ricerca del punto di riferimento, vedere la sezione "Ricerca del punto
di riferimento (Pagina 153)".
• l'asse è stato tarato per il sistema di misura assoluto. Fare riferimento alla sezione
"Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)".
Esempio
151
7.4.4
Configurazione di un asse lineare/modulare
A seconda dell'applicazione utente si può utilizzare l'asse lineare o l'asse modulare. L'asse
lineare presenta un campo di movimento ristretto e rappresenta l'impostazione predefinita
del servoazionamento SINAMICS V90.
L'asse modulare ha un campo di movimento illimitato. L'intervallo di valori di posizione si
ripete dopo un valore specificato in p29245. È possibile utilizzare l'asse modulare
impostando i seguenti parametri aggiuntivi:
Parametro
Campo
Unità
Impostazion
e
predefinita
p29245
0 ... 1
-
0
p29246
1 ... 2147482647
LU
360000
Descrizione
•
0: asse lineare
•
1: attivazione asse modulare
Campo modulare
Nota
Dopo aver modificato il parametro p29245 occorre ripetere la ricerca del punto di riferimento.
7.4.5
Compensazione del gioco all'inversione
Generalmente il gioco all'inversione si verifica quando la forza meccanica viene trasferita tra
una parte di macchina e il suo azionamento:
Se il sistema meccanico ha dovuto essere regolato/progettato in modo da evitare
completamente il gioco all'inversione, questo provoca un'usura maggiore. Il gioco
all'inversione può quindi prodursi tra il componente di macchina e l'encoder. Per gli assi con
acquisizione indiretta della posizione, il gioco all'inversione meccanico si traduce in una falsa
distanza di traslazione perché l'asse, all'inversione della direzione, si allontana troppo o
troppo poco in misura pari al valore assoluto del gioco all'inversione.
152
Nota
Presupposti per la compensazione del gioco all'inversione
La compensazione del gioco all'inversione è attiva dopo che
• l'asse è stato referenziato per il sistema di misura incrementale. Per maggiori
informazioni sulla ricerca del punto di riferimento, vedere la sezione "Ricerca del punto di
riferimento (Pagina 153)".
• l'asse è stato tarato per il sistema di misura assoluto. Fare riferimento alla sezione
"Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)".
Per compensare il gioco all'inversione, occorre specificarne il valore in p2583 con la corretta
polarità. Ad ogni inversione del senso di rotazione, il valore attuale dell'asse viene corretto in
funzione della direzione di movimento corrente.
Se l'asse è stato referenziato o tarato, l'impostazione del parametro p2604 (accostamento al
punto di riferimento, direzione di avvio) serve ad attivare il valore di compensazione:
p2604
Direzione di movimento
Attivazione del valore di
compensazione
0
Negativo
Immediatamente
1
Positivo
Immediatamente
Parametro
Campo
Unità
Impostazion
e
predefinita
p2583
-200000 ...
200000
LU
0
Compensazione del gioco all'inversione
p2604
0 ... 1
-
0
Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio
ricerca camma:
7.4.6
Descrizione
•
0: avvio in direzione positiva
•
1: avvio in direzione negativa
Ricerca del punto di riferimento
Modalità di ricerca del punto di riferimento
Se il servomotore dispone di un encoder assoluto, quest'ultimo si può tarare (impostando la
posizione corrente come posizione zero) tramite la funzione BOP "ABS". Per maggiori
dettagli, fare riferimento alla sezione "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)".
Se il servomotore dispone di un encoder incrementale, sono disponibili in tutto cinque
modalità di ricerca del punto di riferimento:
● Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF
● Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder
153
● Solo tacca di zero encoder
● Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder
● Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder
È possibile selezionare una di queste modalità di ricerca del punto di riferimento impostando
il parametro p29240:
Parametro
Valore
Descrizione
p29240
0
Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF
1 (impostazione
predefinita)
Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder
2
Solo tacca di zero encoder
3
Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder
4
Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder
ATTENZIONE
p29240 non è attivo per l'encoder assoluto
Se è collegato un encoder assoluto, il parametro p29240 è inattivo.
Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF (p29240=0)
ATTENZIONE
Presupposti per questa modalità di ricerca del punto di riferimento
• Il servomotore deve essere fermo.
• Il segnale REF deve essere OFF nelle condizioni seguenti:
– prima dell'accensione
– quando si passa da un'altra modalità di ricerca del punto di riferimento a questa
modalità
– quando si passa da un'altra modalità di regolazione alla modalità di regolazione della
posizione interna
La posizione corrente è impostata a zero con il fronte di salita del segnale REF e il
servoazionamento ha un punto di riferimento:
154
CAUTELA
Il punto di riferimento potrebbe non essere stato fissato durante la ricerca.
Il servomotore deve trovarsi in stato Servo affinché il punto di riferimento venga fissato
durante la ricerca.
Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder (p29240=1)
La ricerca del punto di riferimento viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il
servomotore accelera fino alla velocità specificata in p2605 per trovare la camma di
riferimento. Il senso di rotazione (orario o antiorario) per la ricerca della camma di riferimento
è definito da p2604. Quando viene raggiunta la camma di riferimento (segnale REF: 0→1), il
servomotore rallenta fino ad arrestarsi. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità specificata
in p2608 e la direzione di marcia è opposta a quella definita da p2604. Il segnale REF
dovrebbe quindi essere disattivato (1→0). Quando il servomotore raggiunge la prima tacca di
zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento definito in p2600 con la velocità
impostata in p2611. Quando il servomotore raggiunge il punto di riferimento (p2599), la
ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale REFOK.
L'intero processo è rappresentato nello schema sottostante:
155
seguire i vari passaggi per effettuare la ricerca del punto di riferimento con questa modalità:
1. Impostare i parametri rilevanti:
Parametro
Campo
Impostazion
e di fabbrica
Unità
Descrizione
p2599
0 ... 1000
0
ms
Livella il parametro in risposta a un
cambio improvviso del valore di
riferimento di posizione
p2600
-2147482648 ...
2147482647
0
LU
Offset punto di riferimento
p2604
0 ... 1
0
-
Imposta la sorgente del segnale per
la direzione di avvio ricerca camma:
•
•
p2605
1 ... 40000000
5000
1000
LU/min
Velocità di ricerca della camma
p2606
0 ... 2147482647
2147482647
LU
Distanza massima per la ricerca
della camma
p2608
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
p2609
0 ... 2147482647
20000
LU
p2611
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
Velocità di ricerca della tacca di zero
della tacca di zero
Velocità di ricerca del punto di
riferimento
2. Configurare i segnali SREF e REF.
Fare riferimento a capitolo "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)".
3. Attivare SREF su un fronte di salita per avviare la ricerca del punto di riferimento.
Nota
Durante la ricerca del punto di riferimento, se SREF è OFF, la ricerca si interrompe.
4. Se la ricerca del punto di riferimento termina correttamente, viene emesso il segnale
REFOK (se configurato).
Nota
È necessario disattivare SREF dopo la ricerca del valore di riferimento, altrimenti il
servomotore non potrà funzionare.
Solo tacca di zero encoder (p29240=2)
In questa modalità non si ha a disposizione una camma. La ricerca del punto di riferimento
viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il servomotore accelera fino alla velocità
impostata in p2608 e il senso di rotazione (orario o antiorario) è definito da p2604. Quando il
servomotore raggiunge la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento
definito in p2600 con la velocità impostata con p2611. Quando il servomotore raggiunge il
punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale
REFOK.
156
Parametro
Campo
Impostazio
ne di
fabbrica
Unità
Descrizione
p2599
0 ... 1000
0
ms
p2600
-2147482648 ...
2147482647
0
LU
p2604
0 ... 1
0
-
•
•
p2608
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
p2609
0 ... 2147482647
20000
LU
Distanza massima per la ricerca della
tacca di zero
p2611
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
riferimento
2. Configurare il segnale SREF.
157
Nota
Nota
Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder (p29240=3)
riferimento. Il senso di rotazione (antiorario, CCW) per la ricerca della camma di riferimento
è definito da p2604. Quando viene rilevato il segnale CCWL, il servomotore decelera fino a
fermarsi con la decelerazione massima. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità
specificata in p2608 e la direzione di marcia (CW) è opposta a quella definita da p2604.
Quando il servomotore ricerca la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di
riferimento definito in p2600 con la velocità impostata in p2611. Quando il servomotore
raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il
segnale REFOK.
158
Nota
• Una volta completato il processo di ricerca del punto di riferimento, il segnale CCWL
agisce nuovamente da limite.
• Per ragioni di sicurezza, la distanza massima per la ricerca camma (p2606) e la distanza
massima per la ricerca della tacca di zero (p2609) devono essere impostate.
1)
Parametro
Campo
Impostazion
e di fabbrica
Unità
Descrizione
p2599
0 ... 1000
0
ms
riferimento di posizione.
p2600
-2147482648 ...
2147482647
0
LU
p2604 1)
0 ... 1
0
-
•
(senso orario, CW)
•
(senso antiorario, CCW)
p2605
1 ... 40000000
5000
1000
LU/min
p2606
0 ... 2147482647
2147482647
LU
della camma
p2608
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
Velocità di ricerca della tacca di
zero
p2609
0 ... 2147482647
20000
LU
della tacca di zero
p2611
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
riferimento
Se p29240= 3, la direzione di ricerca della camma di riferimento deve essere antioraria, ossia
p2604=1.
2. Configurare il segnale SREF e CCWL.
Nota
159
Nota
Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder (p29240=4)
riferimento. Il senso di rotazione (antiorario, CW) per la ricerca della camma di riferimento è
definito da p2604. Quando viene rilevato il segnale CWL, il servomotore decelera fino a
fermarsi con la decelerazione massima. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità
specificata in p2608 e la direzione di marcia (CCW) è opposta a quella definita da p2604.
Quando il servomotore ricerca la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di
riferimento definito in p2600 con la velocità impostata in p2611. Quando il servomotore
raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il
segnale REFOK.
Nota
• Una volta completato il processo di ricerca del punto di riferimento, il segnale CWL
agisce nuovamente da limite.
• Per ragioni di sicurezza, la distanza massima per la ricerca camma (p2606) e la distanza
massima per la ricerca della tacca di zero (p2609) devono essere impostate.
160
1)
Parametro
Campo
Impostazion
e di fabbrica
Unità
Descrizione
p2599
0 ... 1000
0
ms
p2600
-2147482648 ...
2147482647
0
LU
p2604 1)
0 ... 1
0
-
•
•
p2605
1 ... 40000000
5000
1000
LU/min
p2606
0 ... 2147482647
2147482647
LU
della camma
p2608
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
p2609
0 ... 2147482647
20000
LU
p2611
1 ... 40000000
300
1000
LU/min
della tacca di zero
riferimento
Se p29240= 4, la direzione di ricerca della camma di riferimento deve essere oraria, ossia
p2604=0.
2. Configurare il segnale SREF e CWL.
Nota
Nota
161
7.4.7
Limite di posizione software
I due seguenti limiti di posizione software sono disponibili nella modalità di regolazione della
posizione interna:
● limite di posizione positivo
● limite di posizione negativo
La funzione del limite di posizione software diventa attiva solo dopo il passaggio al
riferimento. Quando la posizione attuale raggiunge uno dei suddetti limiti di posizione
software, la velocità del motore decelera fino a 0.
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p2580
-2147482648 ...
2147482647
-2147482648
LU
Finecorsa software di posizione negativo
p2581
-2147482648 ...
2147482647
2147482648
LU
Finecorsa software di posizione positivo
p2582
0 ... 1
0
-
7.4.8
Descrizione
Attivazione del finecorsa software:
•
0: disattiva
•
1: attiva
Limite di velocità
Per maggiori informazioni vedere "Limite di velocità (Pagina 142)".
7.4.9
Limite di coppia
Per maggiori informazioni vedere "Limite di coppia (Pagina 143)".
7.4.10
Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento
Nella modalità IPos sono disponibili due metodi per selezionare un riferimento fisso di
posizione e quindi avviare il motore secondo il riferimento fisso di posizione selezionato:
● seleziona un riferimento fisso di posizione con la co-impostazione di segnali POS1, POS2
e POS3, quindi utilizza il segnale di attivazione P-TRG per avviare il posizionamento
● utilizza il fronte di salita del segnale STEPF, STEPB o STEPH
Consultare il capitolo "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)" per informazioni
dettagliate sui segnali POS1, POS2, POS3, P-TRG, STEPF, STEPB, STEPH.
162
Selezione della posizione di destinazione con i segnali POS1, POS2 e POS3, avvio del
posizionamento con il segnale di attivazione P-TRG
Selezionare uno degli otto riferimenti fisso di posizione con la co-impostazione di segnali
POS1, POS2 e POS3:
Valore di riferimento fisso della posizione
Segnale
POS3
POS2
POS1
Valore di riferimento fisso della posizione 1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
Nella modalità di regolazione della posizione fissa, i segnali POS1 e POS2 sono
assegnazioni predefinite di DI7 e DI8 mentre il segnale POS3 non è assegnato:
Tipo di segnale
Nome del
segnale
Assegnazione dei
pin
DI
POS1
X8-11
DI
POS2
X8-12
DI
POS3
Da assegnare
Descrizione
Selezione di un riferimento fisso di posizione.
Nota
Configurazione di POS3
Se il segnale POS3 non è assegnato ad alcun DI, il suo stato è supposto essere 0; ciò
significa che solo i seguenti riferimenti fissi di posizione possono essere utilizzati:
• Valore di riferimento fisso della posizione 1
Dopo la selezione di un riferimento fisso di posizione, il servomotore può avviare il
posizionamento a un fronte di salita del segnale P-TRG.
Il segnale di ingresso digitale P-TRG è l'assegnazione predefinita di DI6 nella modalità di
regolazione della posizione interna.
163
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
DI
P-TRG
X8-10
0→1
Descrizione
Avvia il posizionamento secondo il valore di
riferimento di posizione fisso selezionato
Lo schema dei tempi per l'avvio del posizionamento con il segnale di attivazione P-TRG è
illustrato di seguito:
Selezione della posizione di destinazione e avvio del posizionamento con il fronte di salita del
segnale STEPF, STEPB o STEPH
Se si utilizza il segnale STEPF, il servomotore, a un fronte di salita di STEPF, passa al
successivo riferimento fisso di posizione. Se, ad esempio, il servomotore si trova
correntemente sul riferimento fisso di posizione 3, il servomotore stesso passa al riferimento
fisso di posizione 4 in un fronte di salita di STEPF.
Se si utilizza il segnale STEPB, il servomotore, a un fronte di salita di STEPB, passa al
precedente riferimento fisso di posizione.
Se si utilizza il segnale STEPH, il servomotore, a un fronte di salita di STEPH, passa al
riferimento fisso di posizione 1.
Nota
Il servoazionamento può rispondere al fronte di salita del segnale STEPF, STEPB o STEPH
solo quando il servomotore è fermo.
Se il servomotore si trova nella posizione fissa 8, non c'è reazione a un fronte di salita di
STEPF.
Se il motore si trova nella posizione fissa 1, ha risposto un fronte di salita di STEPH ma non
ha risposto un fronte di salita di STEPB.
164
7.5 Regolazione di velocità (S)
7.5
7.5.1
Configurazione del valore di riferimento della velocità.
In totale sono disponibili otto sorgenti per il riferimento di velocità. Se ne può selezionare una
con la combinazione di segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3:
Segnale digitale
Limite di coppia
SPD3
SPD2
SPD1
0
0
0
Valore di riferimento di velocità analogico esterno (ingresso
analogico 1)
0
0
1
Valore di riferimento di velocità fisso 1 (p1001)
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SPD1,
SPD2 e SPD3.
7.5.1.1
Regolazione di velocità con il valore di riferimento di velocità analogico esterno
Nella modalità S, quando i segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3 sono tutti al
livello low (0), la tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 1 è utilizzata come
riferimento di velocità.
La tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 1 corrisponde a un valore di
velocità parametrizzato. Il valore di velocità predefinito è la velocità nominale del motore. La
tensione analogica di 10 V corrisponde al riferimento di velocità max. (V_max) e quest'ultimo
può essere specificato dal parametro p29060.
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29060
6 ... 210000
3000
rpm
Descrizione
Valore di riferimento di velocità analogico max.,
corrispondente a 10 V
165
La relazione tra la tensione analogica e il riferimento di velocità è illustrata di seguito:
Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 1
L'offset esiste per la tensione di ingresso proveniente dall'ingresso analogico 1. Vi sono due
metodi per compensare tale offset:
● Compensazione automatica con la funzione BOP: per maggiori informazioni vedere
"Regolazione degli offset AI (Pagina 123)".
● Immissione manuale di un valore di offset (p29061).
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29061
-0,50 ... 0,50
0
V
Descrizione
Compensazione dell'offset per
l'ingresso analogico 1
(riferimento di velocità)
166
7.5.1.2
Regolazione di velocità con il valore di riferimento fisso di velocità
Nella modalità S, quando almeno uno dei tre segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e
SPD3 è al livello high, uno dei seguenti valori di parametro è utilizzato come riferimento di
velocità:
Parametro
Campo di valori
Imposta
zione
predefin
ita
Unità
Descrizione
Ingresso digitale
SPD3
SPD2
SPD2
p1001
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 1
0
0
1
p1002
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 2
0
1
0
p1003
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 3
0
1
1
p1004
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 4
1
0
0
p1005
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 5
1
0
1
p1006
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 6
1
1
0
p1007
-210000 ...
210000
0
rpm
velocità fisso 7
1
1
1
7.5.2
Direzione e arresto
Due segnali di ingresso digitali sono utilizzati per controllare il senso di rotazione del motore
e il moto / l'arresto.
● CWE: abilita rotazione in senso orario
● CCWE: abilita rotazione in senso antiorario
La tabella seguente riporta i dettagli:
Segnale
fisso
CCWE
CWE
0
0
0
1
1
0
1
1
Stop
Valore di riferimento di velocità analogico
polarità +
polarità -
0V
Stop
Stop
Stop
CW
CW
CCW
Stop
CCW
CCW
CW
Stop
Stop
Stop
Stop
Stop
Nota
Per ulteriori informazioni sui segnali CWE e CCWE, vedere "DI (Pagina 64)".
167
7.5.3
Limite di velocità
7.5.4
Limite di coppia
Per maggiori informazioni vedere "Limite di coppia (Pagina 143)".
7.5.5
Morsetto velocità zero
La funzione di blocco velocità zero è utilizzata per arrestare il motore e bloccare l'asse
motore quando il riferimento di velocità è inferiore al livello di soglia parametrizzata
(p29075).
Questa funzione è disponibile solo quando l'ingresso analogico 1 è utilizzato come sorgente
del riferimento di velocità. Il segnale di ingresso digitale ZSCLAMP è utilizzato per attivare
questa funzione. Quando sia il riferimento di velocità motore, sia la velocità attuale motore
sono inferiori al livello di soglia parametrizzato e il segnale ZSCLAMP è "1" logico, il motore
è bloccato. L'azionamento esce dallo stato di bloccaggio quando il riferimento di velocità
motore è superiore al livello di soglia o quando il segnale ZSCLAMP è "0" logico.
Parametro
Campo di valori
Impostazion
e predefinita
Unità
p29075
0 ... 200
200
giri/min
p29060
6 ... 210000
3000
%
Descrizione
Soglia del blocco velocità zero
Valore di riferimento di velocità analogico max., corrispondente a
10 V
Configurazione DI
Tipo di
segnale
Nome del
segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
DI
ZSCLAMP
Da assegnare
1
Quando il riferimento di velocità motore è sotto la
soglia del blocco velocità zero, il motore si blocca.
0
Nessuna azione
168
Nota
Quando p29003=4 e CMODE è "1", l'azionamento opera in modalità di regolazione della
velocità. In questo caso, se è attivato ZSCLAMP, l'azionamento passa in modalità di
controllo PTI e l'ingresso a impulsi PTI farà funzionare il motore in modalità PTI.
Nota
Per maggiori informazioni sul segnale ZSCLAMP, vedere "DI (Pagina 64)".
7.5.6
Generatore di rampa
Il generatore di rampa è utilizzato per limitare l'accelerazione nel caso di modifiche brusche
del valore di riferimento e così contribuisce a impedire sovraccarichi durante il
funzionamento dell'azionamento.
Il tempo di rampa p1120 e il tempo di decelerazione p1121 possono essere utilizzati per
impostare separatamente le rampe di accelerazione e di decelerazione. Ciò consente una
transizione livellata in caso di modifiche del valore di riferimento.
La velocità massima p1082 è utilizzata come valore di riferimento perm calcolare il tempo di
accelerazione e di decelerazione.
È possibile desumere le proprietà del generatore di rampa dallo schema seguente:
Generatore di rampa curva S
È anche possibile utilizzare il generatore di rampa curva S impostando p1115 a 1. Il
generatore di rampa curva S è realizzato con:
● le rampe di accelerazione (p1120) e di decelerazione (p1121)
● il tempo di arrotondamento iniziale (p1130) e quello finale (p1131)
169
È possibile desumere le proprietà del generatore di rampa curva S dallo schema seguente:
Parametro
Campo di valori
Impostazion
e predefinita
Unità
Descrizione
p1082
0 ... 210000
1500
rpm
p1115
0 ... 1
0
-
Selezione del generatore di rampa
p1120
0 ... 999999
1
s
Tempo di accelerazione del generatore di rampa
p1121
0 ... 999999
1
s
Tempo di decelerazione del generatore di rampa
p1130
0 ... 30
0
s
Tempo di arrotondamento iniziale del generatore di rampa
p1131
0 ... 30
0
s
Tempo di arrotondamento finale del generatore di rampa
Velocità massima motore
170
7.6 Regolazione della coppia (T)
7.6
7.6.1
Sovraccaricabilità del 300%
I servoazionamenti SINAMICS V90 possono operare con una sovraccaricabilità del 300%
per un determinato periodo di tempo. Gli schemi seguenti riportano i dettagli:
● Senza carico
● Con carico
171
7.6.2
Valore di riferimento della coppia
Per il riferimento di coppia sono disponibili due sorgenti:
● Valore di riferimento esterno: ingresso analogico 2
● Valore di riferimento fisso: p29043
Queste due risorse possono essere selezionate con il segnale di ingresso digitale TSET.
Segnale
TSET
Livello
Sorgente del valore di riferimento di coppia
0 (impostazione Riferimento di coppia analogico (ingresso analogico 2)
predefinita)
1
Valore di riferimento di coppia fisso (p29043)
Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sul segnale TSET.
7.6.2.1
Regolazione di coppia con il valore di riferimento della coppia analogico esterno
Nella modalità T, quando il segnale di ingresso digitale TSET è al livello low, la tensione
analogica proveniente dall'ingresso analogico 2 è utilizzata come riferimento di coppia.
La tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 2 corrisponde a un fattore di scala
valore di coppia parametrizzato (p29041[0]). Se p29041[0] = 100%, la tensione di ingresso
analogica di 10 V corrisponde alla coppia nominale; se p29041[0] = 50%, la tensione di
ingresso analogica di 10 V corrisponde al 50% della coppia nominale.
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29041[0]
0 ... 100
100
%
Descrizione
Fattore di scala per il riferimento di coppia analogico
(relativo a 10 V)
Nota
Il valore dell'ingresso analogico 2 può essere monitorato attraverso il parametro r0755.
Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 2
Offset presente per la tensione di ingresso dall'ingresso analogico 2. Il motore può
funzionare ad un numero di giri molto basso anche se la tensione di ingresso è 0 V. Sono
possibili 2 metodi per compensare l'offset:
● Compensazione automatica con la funzione BOP: per maggiori informazioni vedere
"Regolazione degli offset AI (Pagina 123)".
● Immissione manuale di un valore di offset (p29042).
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29042
-0,50 ... 0,50
0
V
Descrizione
Compensazione dell'offset per
l'ingresso analogico 2 (riferimento
di coppia)
172
7.6.2.2
Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso di coppia
Parametro
Campo
Impostazione di
fabbrica
Unità
p29043
-100 ... 100
0
%
7.6.3
Descrizione
Valore di riferimento di coppia fisso
Direzione e arresto
Due segnali di ingresso digitali sono utilizzati per controllare il senso di rotazione del motore
e il moto / l'arresto:
● CWE: abilita rotazione in senso orario
● CCWE: abilita rotazione in senso antiorario
La tabella seguente riporta i dettagli:
Segnale
Valore di riferimento di coppia fisso
Valore di riferimento di coppia analogico
CCWE
CWE
polarità +
polarità -
0V
0
0
0
0
0
0
0
1
CW
CW
CCW
0
1
0
CCW
CCW
CW
0
1
1
0
0
0
0
Nota
Per ulteriori informazioni sui segnali CWE e CCWE, vedere "DI (Pagina 64)".
173
7.7 Sistema di posizione assoluta
7.6.4
Limite di velocità
7.7
Sistema di posizione assoluta
Quando il servoazionamento SINAMICS V90 utilizza un servomotore con un encoder
assoluto, la posizione assoluta corrente può essere rilevata e trasmessa al controllore. Con
questa funzione di sistema di posizione assoluta è possibile eseguire un task di controllo
movimento dopo che è stato messo sotto tensione il servosistema, senza la necessità di
eseguire la ricerca del punto di riferimento o della posizione zero in anticipo.
Limitazioni
Il sistema di posizione assoluta non può essere configurato nelle seguenti condizioni:
● Modalità di cambio regolazione
● Sistema di coordinate strokeless, ad esempio albero rotativo, operazione di
posizionamento di lunghezza infinita
● Sostituzione del cambio elettronico dopo la ricerca del punto di riferimento
● Uso di emissione di codici di allarme
174
7.7.1
Telegramma di comunicazione USS
Come già menzionato, il servoazionamento SINAMICS V90 comunica con il PLC attraverso
un cavo RS485; si utilizza il protocollo di comunicazione USS standard.
Formato del telegramma
Il formato del telegramma si presenta come segue:
STX
LGE
ADR
PKE
IND
PWE
PWE
BCC
STX: inizio del testo
LGE: lunghezza
ADR: indirizzo slave
PKE: ID parametro
IND: sottoindice
PWE: valore parametro
BCC: carattere di controllo blocco
7.7.2
Sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta
La tabella seguente riporta la sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta:
175
Passo principale
①
Impostare la modalità di regolazione PTI.
② Abilitare la modalità posizione assoluta.
③ Configurare i relativi parametri.
Passo secondario / commento
Impostare p29003 = 0.
Impostare p29250 = 1.
1. Impostare i parametri di ingresso PTI (da p29010 a p29014).
2. Impostare i parametri di regolazione della posizione (da p29247
a p29249).
3. Impostare il cambio elettronico p29012 e p29013.
④ Ricerca del punto di riferimento con BOP o
SINAMICS V-ASSISTANT.
NOTA:
È necessario eseguire la ricerca del punto di
riferimento alle condizioni seguenti:
•
Il setup del sistema è stato eseguito.
•
Il servoazionamento è stato cambiato.
•
Il servomotore è stato cambiato.
•
È presente un allarma.
⑤ Configurare i parametri per la comunicazione
USS.
1. Azionare il servomotore fino a raggiungere una distanza
appropriata.
2. Regolare l'encoder assoluto con la funzione di menu BOP "ABS"
o SINAMICS V-ASSISTANT.
1. Impostare l'indirizzo RS485 (p29004).
2. Impostare il baudrate (38400 bps).
⑥ Avviare la trasmissione.
⑦ Trasmettere lo stato di taratura dell'encoder
assoluto al PLC.
1. Attivare il segnale Servo ON (SON).
2. Il PLC controlla lo stato di fermo e lo stato di allarme attraverso
l'uscita digitale del servoazionamento.
3. Se non vige alcun allarme e il motore è nello stato di fermo, il
PLC invia una richiesta dati al servoazionamento attraverso il
cavo RS485.
4. In risposta alla richiesta dati del PLC, il servoazionamento
trasmette lo stato di taratura (p2507[0]=3) dell'encoder al PLC.
⑧ Trasmettere i dati di posizione assoluta al PLC.
1. Se l'encoder assoluto è tarato e, frattanto, il servoazionamento è
pronto (l'uscita digitale RDY è 1 logico) e nello stato di fermo (il
segnale di uscita digitale INP è 1 logico), il PLC invia una
richiesta dati all'azionamento attraverso il cavo RS485.
2. In risposta alla richiesta dati del PLC, il servoazionamento
trasmette i dati di posizione assoluta (r2521) al PLC.
176
8.1
Norme e regolamenti
8.1.1
8.1.1.1
Obiettivi
8
Case costruttrici e aziende utilizzatrici di attrezzature, macchine e prodotti sono tenute a
garantire il necessario livello di sicurezza. Ciò significa che impianti, macchine e altre
attrezzature devono essere progettati per essere i più sicuri possibile in conformità con lo
stato attuale dell'arte. Per assicurare questo, le aziende descrivono nelle varie normative lo
stato attuale dell'arte che comprende tutti gli aspetti rilevanti per la sicurezza. Se si
osservano le norme pertinenti, si assicura che è stata utilizzata la tecnologia "stato attuale
dell'arte" e a sua volta, il progettista/costruttore di un impianto oppure il produttore di una
macchina o di un pezzo di apparecchiatura, hanno adempiuto correttamente al loro dovere.
I sistemi di sicurezza sono progettati per ridurre al minimo i pericoli sia per le persone che
per l'ambiente con l'ausilio di opportuni dispositivi tecnici, senza limitare la produzione
industriale e l'utilizzo di macchine più di quanto necessario. Alla protezione dell'uomo e
dell'ambiente deve essere assegnata pari importanza in tutti i paesi, per questo motivo è
importante che siano applicate le norme e i regolamenti che sono stati armonizzati a livello
internazionale. Questo è definito anche per evitare distorsioni nella concorrenza a causa dei
differenti requisiti di sicurezza nei diversi paesi.
Si riscontrano diversi concetti e requisiti nelle varie regioni e paesi del mondo quando si
tratta di garantire un adeguato livello di sicurezza. La normativa e le specifiche di come e
quando deve essere fornita la prova e che sia stato fornito un adeguato livello di sicurezza,
sono così diversi come l'attribuzione delle responsabilità.
L'aspetto più importante per i costruttori di macchine e le aziende che installano impianti e
sistemi è che nel paese in cui la macchina o l'impianto vengono installati siano applicate le
relative disposizioni legislative e le normative. Ad esempio, il sistema di controllo per una
macchina che deve essere utilizzato negli Stati Uniti deve soddisfare i requisiti di legge locali
US anche se il costruttore della macchina (OEM) ha sede nello Spazio Economico Europeo
(SEE)
8.1.1.2
Sicurezza funzionale
La sicurezza, dal punto di vista dell'oggetto da proteggere, deve essere inscindibile. Le
cause di pericoli, e di conseguenza le misure tecniche per evitarle, possono variare
significativamente. Questo è il motivo per cui viene fatta una distinzione tra i diversi tipi di
sicurezza (ad esempio specificando la causa di possibili pericoli). La "sicurezza funzionale" è
coinvolta quando la sicurezza dipende dal corretto funzionamento.
Per garantire la sicurezza funzionale di una macchina o di un impianto, le parti relative alla
sicurezza dei dispositivi di protezione e di controllo devono funzionare correttamente. Inoltre
177
8.1 Norme e regolamenti
in caso di guasto i sistemi devono comportarsi in modo tale che l'impianto resti in uno stato
sicuro oppure venga portato in uno stato di sicurezza. In questo caso è necessario utilizzare
la tecnologia particolarmente qualificata che soddisfa i requisiti descritti nelle norme
associate. I requisiti per raggiungere la sicurezza funzionale si basano sui seguenti obiettivi
fondamentali:
● Evitare gli errori sistematici
● Controllare gli errori sistematici
● Controllare gli errori o guasti casuali
I benchmark per stabilire se è stato raggiunto o meno un sufficiente livello di sicurezza
funzionale includono la probabilità di guasti pericolosi, la tolleranza ai guasti e la qualità che
deve essere garantita riducendo al minimo gli errori sistematici. Ciò è specificato nelle
normative utilizzando termini diversi. In IEC / EN 61508, IEC / EN 62061 "Safety Integrity
Level" (SIL) e EN ISO 13849-1 "Categorie" e "Performance Level" (PL).
8.1.2
Sicurezza dei macchinari in Europa
Le Direttive CE che riguardano la realizzazione di prodotti si basano sull'articolo 95 del
contratto UE che regola la libera circolazione delle merci. Esse sono basate su un nuovo
concetto globale ("nuovo approccio", "approccio globale"):
● le Direttive UE definiscono solamente obiettivi di sicurezza generali e definiscono i
requisiti di sicurezza di base.
● I dettagli tecnici possono essere definiti attraverso norme da Enti di standardizzazione
che abbiano ricevuto l'opportuno mandato dalla Commissione del Parlamento Europeo e
del Consiglio Europeo (CEN, CENELEC). Queste norme sono armonizzate in linea con
una direttiva specifica e sono elencate nella gazzetta ufficiale della commissione del
Parlamento Europeo e del Consiglio Europeo. La legislazione non specifica che devono
essere rispettate determinate norme. Quando si rispettano le norme armonizzate, si può
presumere che siano stati soddisfatti i requisiti e le specifiche di sicurezza delle direttive
interessate.
● Le Direttive UE impongono ai paesi membri il reciproco riconoscimento delle legislazioni
nazionali.
Le Direttive UE sono uguali. Questo significa che se una serie di direttive valgono per parti
specifiche di apparecchiature o dispositivi, si applicano i requisiti di tutte le direttive in
materia (ad esempio per una macchina con equipaggiamento elettrico si applicano la
Direttiva macchine e la Direttiva sulla bassa tensione).
8.1.2.1
Direttiva macchine
I requisiti fondamentali per la sicurezza e la salute, di cui all'allegato I della Direttiva, devono
essere soddisfatte per la sicurezza delle macchine.
Gli obiettivi di protezione devono essere implementati responsabilmente per garantire la
conformità con la Direttiva.
I costruttori di una macchina devono verificare che la loro macchina sia conforme ai requisiti
di base. Questa verifica è agevolata dalle norme armonizzate.
178
8.1.2.2
Norme Europee armonizzate
I due Enti di standardizzazione CEN (Comité Européen de Normalisation) e CENELEC
(Comité Européen de Normalisation Electrotechnique), su mandato della Commissione
europea, hanno analizzato a fondo le norme europee armonizzate al fine di specificare con
precisione i requisiti delle Direttive UE per un prodotto specifico. Queste norme (norme EN)
sono pubblicate nella Gazzetta ufficiale della Commissione del Parlamento e del Consiglio
Europeo e devono essere incluse senza modifiche nelle normative nazionali. Esse sono
definite per soddisfare i requisiti essenziali di sicurezza e di salute nonché gli obiettivi di
protezione di cui all'allegato I della Direttiva Macchine.
Quando si osservano le norme armonizzate, si "assume automaticamente" che sia stata
soddisfatta la Direttiva. Come tali, i costruttori possono supporre di aver osservato gli aspetti
di sicurezza della Direttiva ipotizzando che questi siano anche coperti in questa norma.
Tuttavia non tutte le norme europee sono armonizzate in questo senso. La soluzione in
questo caso è rappresentata dalla pubblicazione nella gazzetta ufficiale della commissione
del Parlamento e del Consiglio Europeo.
La normativa europea per la sicurezza delle macchine è strutturata gerarchicamente. È
suddivisa in:
● Norme di tipo A (norme di base)
● Norme di tipo B (norme di gruppo)
● Norme di tipo C (norme di prodotto)
Norme di tipo A/norme di base
Le norme di tipo A comprendono i concetti e le definizioni fondamentali relative a tutti i tipi di
macchina. Queste includono le EN ISO 12100-1 (ex EN 292-1) "Sicurezza delle macchine,
concetti base e principi generali di progettazione ".
Le norme A si rivolgono principalmente agli specialisti incaricati di redigere le norme B e C.
Qui le misure sono previste per ridurre al minimo il rischio, tuttavia possono essere utili
anche per i produttori quando non sono stati definiti gli norme C applicabili.
Norme di tipo B/norme di gruppo
Le norme di tipo B coprono tutte le norme relative alla sicurezza per i vari tipi di macchine.
Le norme B si rivolgono principalmente agli specialisti incaricati di redigere le norme C.
Possono anche essere utili per i produttori durante la progettazione e la costruzione della
macchina, tuttavia solo se non sono state definite norme C applicabili.
Per le norme di tipo B è stata realizzata un'ulteriore suddivisione:
● Norme di tipo B1 per gli aspetti di sicurezza di livello superiore (ad es. principi
ergonomici, distanze di sicurezza da fonti di pericolo, distanze minime per evitare lo
schiacciamento di parti del corpo).
● Norme di tipo B2 per i dispositivi di sicurezza; sono definite per i diversi tipi di macchine
(ad es. dispositivi di ARRESTO DI EMERGENZA, circuiti di comando a due mani,
elementi di interblocco, dispositivi di protezione senza contatto, parti di sicurezza dei
controllori).
Norme di tipo C/norme di prodotto
Le norme di tipo C sono norme specifiche del prodotto (ad es. per le macchine utensili,
macchine per la lavorazione del legno, elevatori, macchine per imballaggio, macchine da
stampa, ecc.). Norme di prodotto che coprono i requisiti specifici delle macchine. In
179
determinate circostanze i requisiti possono discostarsi dalle norme di base e di gruppo. Le
norme di tipo C/norme di prodotto hanno la priorità più elevata per i costruttori di macchine
che possono assumere che soddisfino i requisiti fondamentali di cui all'allegato I della
Direttiva Macchine (presunzione automatica di conformità). Se nessuna norma di prodotto è
stata definita per una particolare macchina, per la costruzione della stessa possono essere
applicate le norme di tipo B.
Un elenco completo delle norme specificate e le richieste di bozze di norme sono disponibili
in Internet al seguente indirizzo:
http://www.newapproach.org/
Raccomandazione: A causa del rapido ritmo di sviluppo tecnico e dei relativi cambiamenti
dei criteri di progettazione delle macchine, dovrebbero essere controllate le norme (e in
particolare quelle di tipo C) per assicurarsi di essere aggiornati. Si prega di notare che
l'applicazione di una particolare norma non può essere obbligatoria a condizione che siano
stati soddisfatti tutti i requisiti di sicurezza delle Direttive UE pertinenti.
8.1.2.3
Norme per la realizzazione di controllori fail-safe
Se la sicurezza funzionale della macchina dipende dalle varie funzioni di controllo, il
controllore deve essere realizzato in modo tale da ridurre al minimo la probabilità di guasto
delle funzioni di sicurezza. Le EN ISO 13849-1 (ex EN 954-1) e EN IEC 61508 definiscono i
principi per la realizzazione di controllori di macchina fail-safe, che se correttamente
utilizzati, garantiscono il rispetto di tutti i requisiti di sicurezza della Direttiva Macchine UE.
Tali norme garantiscono che siano soddisfatti i requisiti di sicurezza della Direttiva Macchine.
Figura 8-1
Norme per la realizzazione di controllori fail-safe
I campi di applicazione delle EN ISO 13849-1, EN 62061 e EN 61508 sono molto simili. Per
aiutare gli utenti a prendere la decisione appropriata, le associazioni IEC e ISO hanno
180
stabilito i campi di applicazione di queste norme in una tabella condivisa nell'introduzione
agli standard. EN ISO 13849-1 o EN 62061 devono essere applicate a seconda della
tecnologia (meccanica, idraulica, pneumatica, elettrica, elettronica ed elettronica
programmabile), classificazione dei rischi e dell'architettura.
Tipo
Sistemi per l'esecuzione di funzioni di
comando legate alla sicurezza
EN ISO 13849-1
EN 62061
A
Non elettrica (ad es. idraulica, pneumatica)
X
Non coperto
B
Elettromeccanica (ad es. relè e/o elettronica
di base)
Limitata alle architetture
previste (vedere nota 1) e
max. fino a PL = e
Tutte le architetture e max.
fino a SIL 3
C
Elettronica complessa (ad es. elettronica
programmabile)
max. fino a PL = d
fino a SIL 3
D
Norme del tipo A combinate con norme del
tipo B
max. fino a PL = e
X
E
Norme del tipo C combinate con norme del
tipo B
max. fino a PL = d
fino a SIL 3
F
Norme del tipo C combinate con norme del
X
tipo A oppure norme del tipo C combinate con Vedere nota 2
norme del tipo A e B
Vedere nota 3
X
Vedere nota 3
"X" indica che il punto è coperto da questa norma.
Nota 1:
Le architetture previste sono descritte nell'allegato B della norma EN ISO 13849-1 e forniscono una base semplificata per
la quantificazione.
Nota 2:
Per elettronica complessa: utilizzo di architetture previste in conformità alla EN ISO 13849-1 fino a PL = d oppure qualsiasi
architettura in conformità alla EN 62061.
Nota 3:
Per sistemi non elettrici: utilizzo di componenti che rispettano la EN ISO 13849-1 come sotto-sistemi.
181
8.1.2.4
DIN EN ISO 13849-1 (sostituisce la EN 954-1)
Un'analisi qualitativa secondo DIN EN 13849-1 non è sufficiente per i sistemi di controllo
moderni a causa del loro livello tecnologico. Tra le altre cose la DIN EN ISO 13849-1 non
considera il comportamento temporale (ad es. l'intervallo di prova e/o il test ciclico, la durata
di vita). Ne consegue un approccio probabilistico nella DIN EN ISO 13849-1 (probabilità di
guasto per unità di tempo).
La DIN EN ISO 13849-1 si basa sulle categorie note della EN 954-1. E ora prende anche in
considerazione le funzioni di sicurezza complete con tutti i dispositivi necessari per
eseguirle. Con la DIN EN ISO 13849-1 le funzioni di sicurezza sono verificate da un punto di
vista quantitativo che va oltre la base qualitativa della EN 954-1. Vengono utilizzati i
Performance level (PL) che si basano sulle categorie. Per i dispositivi/attrezzature sono
necessarie le seguenti grandezze caratteristiche relative alla sicurezza:
● Categoria (requisito strutturale) PL
● PL: Performance level
● MTTFd: Tempo medio per un guasto pericoloso
● DC: Copertura diagnostica
● CCF: Guasto per causa comune
La norma descrive com'è calcolato il performance level (PL) per i componenti di sicurezza
del controllore sulla base di architetture definite. In caso di eventuali differenze, la EN ISO
13849-1 rimanda alla EN 61508.
Quando per formare un sistema completo vengono combinate più parti relative alla
sicurezza, la norma spiega come determinare il PL risultante.
Nota
DIN EN ISO 13849-1 e Direttiva Macchine
Dal maggio 2007, la DIN EN ISO 13849-1 è stata armonizzata come parte della Direttiva
Macchine.
8.1.2.5
EN 62061
La EN 62061 (identica alla IEC 62061) è una norma settoriale specifica subordinata alla IEC
/ EN 61508. Essa descrive l'implementazione di sistemi di controllo di sicurezza elettrici della
macchina e considera l'intero ciclo di vita, dalla fase di progettazione fino alla dismissione.
La norma si basa sulle analisi quantitative e qualitative delle funzioni di sicurezza ed utilizza
un approccio top-down per l'implementazione di sistemi di controllo complessi (nota come
"decomposizione funzionale"). Le funzioni di sicurezza derivanti dall'analisi dei rischi sono
suddivise in sotto-funzioni di sicurezza che vengono poi assegnate a dispositivi reali,
sottosistemi ed elementi di sottosistemi. Sono coperti sia l'hardware che il software. La EN
62061 descrive anche i requisiti richiesti per la realizzazione dei programmi applicativi.
Un sistema di controllo di sicurezza è costituito da diversi sotto-sistemi. Dal punto di vista
della sicurezza i sotto-sistemi sono descritti in termini di limite SIL richiesto e quantità
caratteristiche PFHD.
I dispositivi elettronici programmabili (ad es. PLC o azionamenti a velocità variabile) devono
soddisfare la EN 61508. Essi possono quindi essere integrati nel controllore come
182
sottosistema. I produttori di questi dispositivi devono specificare le seguenti grandezze
caratteristiche relative alla sicurezza.
Quantità caratteristiche legate alla sicurezza per i sottosistemi:
● SIL CL: Limite SIL richiesto
● PFHD: Probabilità media di guasti pericolosi per ora
● T1: Tempo di vita
Semplici sottosistemi (ad es. sensori e attuatori) in componenti elettromeccanici possono, a
loro volta, comprendere elementi di sottosistemi (dispositivi) interconnessi in modi diversi
con le grandezze caratteristiche per determinare il valore PFHD determinante del
sottosistema.
Quantità caratteristiche legate alla sicurezza per elementi di sottosistemi (dispositivi):
● λ: Tasso di guasto
● Valore B10: Per elementi soggetti ad usura
● T1: Tempo di vita
Per i dispositivi elettromeccanici il costruttore indica il tasso di guasto λ con riferimento al
numero di cicli di funzionamento. Il tasso di guasto per unità di tempo e la durata devono
essere determinati utilizzando la frequenza di commutazione per la particolare applicazione.
Parametri per il sottosistema, che comprende elementi del sottosistema, che devono essere
definiti in fase di progettazione:
● T2: Intervallo di test diagnostico
● β: Predisposizione alla causa comune di guasto
● DC: Copertura diagnostica
Il valore PFHD del controllore orientato alla sicurezza è determinato dalla somma dei singoli
valori PFHD dei sottosistemi.
Durante la configurazione di un controllore orientato alla sicurezza l'utente dispone delle
seguenti opzioni:
● Utilizzo di dispositivi e sottosistemi che siano già a norma EN ISO 13849-1, IEC/EN
61508 e IEC/EN 62061. La norma indica come possono essere integrati i dispositivi
qualificati quando si realizzano funzioni di sicurezza.
● Sviluppo di propri sottosistemi:
– Sistemi programmabili, elettronici o complessi: applicazione della EN 61508 o EN
61800-5-2.
– Dispositivi semplici e sottosistemi: applicazione della EN 62061.
183
La EN 62061 non include informazioni sui sistemi non elettrici. La norma fornisce
informazioni dettagliate sull'implementazione di sistemi di comando e controllo elettrici,
elettronici ed elettronici programmabili correlati alla sicurezza. EN ISO 13849-1 deve essere
applicato ai sistemi non elettrici.
Nota
Esempi di funzioni
I dettagli di semplici sottosistemi che sono stati implementati e integrati, ora sono disponibili
come "Esempi funzionali".
Nota
EN 62061 e Direttiva Macchine
La IEC 62061 è stata ratificata come EN 62061 e armonizzata in Europa come parte della
Direttiva Macchine.
8.1.2.6
Serie di norme EN 61508 (VDE 0803)
Questa serie di norme descrive lo stato attuale dell'arte.
La EN 61508 non è armonizzata in una Direttiva UE, il che significa che non è implicita una
presunzione automatica di conformità per il rispetto dei requisiti di protezione di una direttiva.
Il produttore di un prodotto di sicurezza tuttavia può anche utilizzare la EN 61508 per
soddisfare i requisiti di base delle Direttive Europee secondo la nuova concezione, ad es. nei
seguenti casi:
● Se non esiste una norma armonizzata per l'applicazione in questione. In questo caso il
produttore può rifarsi alla EN 61508 anche se non esiste nessuna presunzione di
conformità.
● Una norma europea armonizzata (ad es. EN 62061, EN ISO 13849, EN 60204-1) fa
riferimento alla EN 61508. Questo assicura che siano rispettati i requisiti delle direttive
("norma che sia anche applicabile"). Se i costruttori applicano opportunamente e
responsabilmente la EN 61508 in conformità a questo riferimento, possono utilizzare la
presunzione di conformità della norma di riferimento.
La EN 61508 copre tutti gli aspetti che devono essere presi in considerazione quando
vengono utilizzati i sistemi E/E/PES (sistemi elettrici, elettronici e programmabili) per
eseguire funzioni di sicurezza e/o per assicurare un adeguato livello di sicurezza funzionale.
Altri pericoli (ad es. scossa elettrica), come nella EN ISO 13849, non sono parte della
norma.
La EN 61508 è stata recentemente dichiarata la "pubblicazione internazionale fondamentale
di sicurezza" che la rende un quadro di riferimento per le altre norme specifiche di settore
(ad es. EN 62061). Di conseguenza questa norma è ormai accettata in tutto il mondo, in
particolare nel Nord America e nel settore automobilistico. Oggi molti organismi di
regolamentazione la prevedono già (ad es. come base per la certificazione NRTL).
Un'altra recente novità della EN 61508 è il suo approccio di sistema che estende i requisiti
tecnici per comprendere l'intero impianto di sicurezza, dal sensore all'attuatore, la
quantificazione della probabilità di guasti pericolosi dovuti a guasti hardware casuali e la
creazione di documentazione che copre tutte le fasi del ciclo di vita relative alla sicurezza dei
sistemi E/E/PES.
184
8.1.2.7
Analisi/valutazione del rischio
I rischi sono intrinsechi nelle macchine per la loro progettazione e funzionalità. Per questo
motivo la Direttiva Macchine richiede una valutazione del rischio per ogni macchina e, se
necessario, che il livello di rischio sia ridotto finchè il rischio residuo risulti inferiore a quello
accettabile. Per valutare tali rischi devono essere applicate le seguenti norme:
EN ISO 12100-1 "Sicurezza del macchinario - Concetti fondamentali, principi generali di
progettazione "
EN ISO 13849-1 (ex. EN 954-1) "Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza"
EN ISO 12100-1 si concentra sui rischi da considerare e sui principi di progettazione per
ridurre al minimo il rischio.
La valutazione del rischio è una procedura che consente di analizzare sistematicamente i
pericoli derivanti dalle macchine. Se necessario, la valutazione del rischio è seguita da una
procedura di riduzione del rischio. Quando il procedimento viene ripetuto, prende il nome di
processo iterativo. Questo può aiutare a eliminare i pericoli (per quanto possibile) e può
fungere da base per l'attuazione di adeguate misure di protezione.
La valutazione del rischio comprende:
● Analisi del rischio
– determinazione dei limiti della macchina (EN ISO 12100-1)
– identificazione dei pericoli (EN ISO 12100-114)
– valutazione del livello di rischio (EN 1050 paragrafo 7)
● Valutazione del rischio
Come parte del processo iterativo per raggiungere il necessario livello di sicurezza, una
valutazione del rischio viene effettuata dopo la stima del rischio. Deve essere deciso se è
necessario ridurre il rischio residuo. Se il rischio deve essere ulteriormente ridotto, devono
essere decise ed applicate adeguate misure di protezione. La valutazione del rischio deve
essere quindi ripetuta.
185
Figura 8-2
Processo iterativo per il raggiungimento della sicurezza
Il rischio deve essere opportunamente ridotto durante la progettazione e la realizzazione
della macchina (ad es. per mezzo di controllori o misure di protezione adeguate per le
funzioni di sicurezza).
Se le misure di protezione prevedono l'utilizzo di funzioni di interblocco o di controllo, queste
devono essere progettate secondo la norma EN ISO 13849-1. Per i sistemi di comando e
controllo elettrici ed elettronici la EN 62061 può essere utilizzata in alternativa alla EN ISO
13849-1. I controllori elettronici e i sistemi di bus devono inoltre soddisfare la IEC / EN
61508.
8.1.2.8
Riduzione del rischio
Le misure di riduzione del rischio per una macchina possono essere implementate per
mezzo di funzioni di controllo di sicurezza in aggiunta alle misure strutturali. Per realizzare
queste funzioni di controllo devono essere considerati requisiti speciali, variabili in funzione
della gravità del rischio. Questi sono descritti nella EN ISO 13849-1 o, nel caso di sistemi di
comando e controllo elettrici (elettronica programmabile particolare), nella EN 61508 o EN
62061. I requisiti relativi ai componenti dei sistemi di comando e controllo correlati alla
sicurezza sono classificati in base alla grandezza del rischio e al livello a cui il rischio deve
essere ridotto.
La EN ISO 13849-1 definisce un diagramma di flusso del rischio che invece di categorie si
traduce in livelli di prestazione gerarchicamente graduati (PL).
186
La IEC/EN 62061 ai fini della classificazione utilizza i "Safety Integrity Level" (SIL). Questa è
una misura quantificata della performance di sicurezza di un controllore. Il SIL richiesto è
anche determinato secondo il principio della valutazione del rischio secondo ISO 12100 (EN
1050). L'allegato A della norma descrive un metodo per determinare il Safety Integrity Level
(SIL) necessario.
Indipendentemente da quale norma viene applicata, è necessario eseguire i passi per
garantire che tutti i componenti del controllore della macchina necessari per l'esecuzione
delle funzioni di sicurezza soddisfino questi requisiti.
8.1.2.9
Rischio residuo
Nel mondo tecnologicamente avanzato di oggi, il concetto di sicurezza è relativo. La
capacità di garantire la sicurezza eliminando il rischio in ogni circostanza - "garanzia del
rischio zero" - è praticamente impossibile. Il rischio residuo è il rischio che rimane una volta
che sono state attuate tutte le opportune misure di protezione in conformità con il più recente
stato dell'arte.
I rischi residui devono essere chiaramente indicati nella documentazione della
macchina/impianto (informazione utente secondo EN ISO 12100-2).
8.1.3
Sicurezza macchina negli USA
Una differenza chiave tra gli USA e l'Europa nei requisiti di legge in materia di sicurezza sul
lavoro è che negli USA non esiste una legislazione in materia di sicurezza delle macchine
che sia applicabile a tutti gli stati e che definisca la responsabilità del produttore/fornitore.
Esiste un requisito generale che precisa che i datori di lavoro devono garantire un posto di
lavoro sicuro.
8.1.3.1
Requisiti minimi del OSHA
La Occupational Safety and Health Act (sicurezza e salute sul lavoro) (OSHA) dal 1970
stabilisce che i datori di lavoro devono offrire un posto di lavoro sicuro. I requisiti
fondamentali di OSHA sono specificate nel capitolo 5 "Doveri".
I requisiti dell'OSH Act sono gestiti dal "Occupational Safety and Health Administration" (noto
anche come OSHA). OSHA si avvale di ispettori regionali che controllano se i luoghi di
lavoro sono conformi alle norme vigenti.
Le normative OSHA sono descritte in OSHA 29 CFR 1910.xxx ("normative OSHA (29 CFR)
PARTE 1910 Sicurezza e salute sul lavoro"). (CFR: Code of Federal Regulations.)
http://www.osha.gov
L'applicazione delle norme è regolata in 29 CFR 1910.5 "Applicabilità delle norme". Il
concetto è simile a quello usato in Europa. Le norme specifiche dei prodotti prevalgono su
quelle generiche in quanto coprono gli aspetti rilevanti. Una volta che le norme sono
rispettate, i datori di lavoro possono presumere di aver soddisfatto i requisiti essenziali della
OSH Act per gli aspetti trattati dalle norme stesse.
In relazione a determinate applicazioni, OSHA richiede che tutte le apparecchiature
elettriche e i dispositivi che vengono utilizzati per proteggere i lavoratori, siano autorizzati da
187
un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) certificato da OSHA per la specifica
applicazione.
Oltre alle normative OSHA è necessario osservare attentamente le norme aggiornate di
organizzazioni quali NFPA e ANSI e l'ampia legislazione sulla responsabilità del prodotto
esistente negli USA. A causa della legislazione sulla responsabilità del prodotto, è
nell'interesse delle aziende produttrici e utilizzatrici rispettare attentamente le normative
vigenti e sono "costrette" ad adempiere l'obbligo di utilizzare la tecnologia "stato dell'arte".
Le assicurazioni di terze parti esigono in genere che i loro assicurati adempiano alle norme
applicabili delle organizzazioni di normazione. Le aziende con assicurazione propria non
sono inizialmente soggette a tale obbligo, ma, in caso di incidente, devono dimostrare di
aver applicato i criteri di sicurezza generalmente riconosciuti.
8.1.3.2
Certificazione NRTL
Per proteggere i dipendenti, tutte le apparecchiature elettriche utilizzate negli USA devono
essere certificate per l'applicazione prevista da un "Nationally Recognized Testing
Laboratory" (NRTL) certificato dalla OSHA. Gli NRTL sono autorizzati ad accettare
equipaggiamenti e materiali tramite certificazione, marcatura o altro. Norme nazionali (ad es.
NFPA 79) e standard internazionali (ad es. IEC/EN 61508 per E/E/sistemi PES) sono la
base per il test.
8.1.3.3
NFPA 79
La norma NFPA 79 (standard elettrici per macchinari industriali) si applica alle
apparecchiature elettriche su macchine industriali con tensioni nominali inferiori a 600 V. Un
gruppo di macchine che operano insieme in modo coordinato è considerata comunque una
macchina.
Per l'elettronica programmabile e i bus di comunicazione, la NFPA 79 stabilisce come un
requisito di base che questi debbano essere certificati se devono essere utilizzati per
implementare ed eseguire funzioni di sicurezza. Se questa condizione è soddisfatta, allora i
comandi elettrici e i bus di comunicazione possono essere utilizzati anche per le funzioni di
arresto di emergenza, arresto di Categoria 0 e 1 (vedere NFPA 79 9.2.5.4.1.4). Come la EN
60204-1, la NFPA 79 non richiede più che l'energia elettrica venga scollegata con mezzi
elettromeccanici per le funzioni di arresto di emergenza.
I requisiti fondamentali che riguardano l'elettronica programmabile e i bus di comunicazione
sono:
requisiti di sistema (vedere NFPA 79 9.4.3)
1. Sistemi di comando che contengono controllori basati su software devono:
● In caso di singolo guasto
– imporre al sistema di passare ad una modalità di spegnimento sicuro
– evitare che il sistema venga riavviato finché il guasto non è stato eliminato
– prevenire un riavvio inatteso
● Offrire lo stesso livello di protezione dei controllori cablati in hardware
● Essere realizzati in conformità ad una norma riconosciuta che definisca i requisiti per tali
sistemi.
188
2. IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1, ISO 13849 2 e IEC 61800-5-2 sono specificati come
norme adeguate in una nota.
Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definito una categoria speciale per i "Controllori
Programmabili Fail-safe" per adempiere a questo requisito (codice NRGF). Questa categoria
comprende i dispositivi di controllo che contengono software e sono progettati per l'impiego
in funzioni di sicurezza.
Una descrizione esatta della categoria e un elenco dei dispositivi che soddisfano questo
requisito può essere trovata su Internet al seguente indirizzo:
http://www.ul.com → certifications directory → UL Category code/ Guide information → search
for category "NRGF"
Anche TUV Rheinland of North America, Inc. è un NRTL per queste applicazioni.
8.1.3.4
ANSI B11
Le norme ANSI B11 sono norme comuni sviluppate dalle associazioni come l'Association for
Manufacturing Technology (AMT) e la Robotic Industries Association (RIA).
I pericoli di una macchina sono quantificati tramite l'analisi/valutazione dei rischi. L'analisi dei
rischi è un requisito importante secondo NFPA 79, ANSI/RIA 15.06, ANSI B11.TR-3 e SEMI
S10 (semiconduttori). I risultati documentati di un'analisi del rischio possono essere utilizzati
per scegliere un sistema di sicurezza adeguato in base alla classe di sicurezza
dell'applicazione in questione.
La situazione in Giappone è diversa da quella in Europa e US. Non esiste una normativa
come quella prevista in Europa. Allo stesso modo, la responsabilità del prodotto non gioca
un ruolo così importante come negli US.
Invece dei requisiti di legge per l'applicazione delle norme definite, è in vigore una
raccomandazione amministrativa per l'applicazione delle JIS (Japanese Industrial Standard).
Giappone basa il suo approccio sul concetto europeo e utilizza norme di base come norme
nazionali (vedi tabella).
Tabella 8- 1
Norme giapponesi
Numero ISO/IEC
Numero JIS
Nota
ISO12100-1
JIS B 9700-1
Precedente denominazione TR B
0008
ISO12100-2
JIS B 9700-2
0009
ISO14121- 1 / EN1050
JIS B 9702
ISO13849- 1
JIS B 9705-1
ISO13849- 2
JIS B 9705-1
IEC 60204-1
JIS B 9960-1
IEC 61508-0 ... -7
JIS C 0508
IEC 62061
Senza allegato F o mappa del
percorso della prefazione europea
Numero JIS non ancora
assegnato
Oltre ai requisiti delle linee guida e delle normative, devono essere tenuti in considerazione i
requisiti specifici dell'azienda. Soprattutto i grandi gruppi (ad es. i produttori di automobili)
189
impongono severi requisiti ai componenti di automazione che spesso sono elencati in
specifiche proprie.
Problematiche relative alla sicurezza (ad es. modi operativi, interventi dell'operatore con
accesso alle aree pericolose, concetti di ARRESTO DI EMERGENZA, ecc.) devono essere
chiariti con il cliente nella fase iniziale in modo che possano essere integrati nel processo di
valutazione/riduzione del rischio.
8.1.4
Sicurezza delle macchine in Giappone
La situazione in Giappone è diversa da quella in Europa e US. Non esiste una normativa
come quella prevista in Europa. Allo stesso modo, la responsabilità del prodotto non gioca
un ruolo così importante come negli US.
Invece dei requisiti di legge per l'applicazione delle norme definite, è in vigore una
raccomandazione amministrativa per l'applicazione delle JIS (Japanese Industrial Standard).
Giappone basa il suo approccio sul concetto europeo e utilizza norme di base come norme
nazionali (vedi tabella).
Tabella 8- 2
Norme giapponesi
Numero ISO/IEC
Numero JIS
Nota
ISO12100-1
JIS B 9700-1
0008
ISO12100-2
JIS B 9700-2
0009
ISO14121- 1 / EN1050
JIS B 9702
ISO13849-1
JIS B 9705-1
ISO13849-2
JIS B 9705-1
IEC 60204-1
JIS B 9960-1
IEC 61508-0 ... -7
JIS C 0508
IEC 62061
8.1.5
Senza allegato F o mappa del
percorso della prefazione europea
Numero JIS non ancora
assegnato
Regolamentazione delle apparecchiature
Oltre ai requisiti delle linee guida e delle normative, devono essere tenuti in considerazione i
requisiti specifici dell'azienda. Soprattutto i grandi gruppi (ad es. i produttori di automobili)
impongono severi requisiti ai componenti di automazione che spesso sono elencati in
specifiche proprie.
Problematiche relative alla sicurezza (ad es. modi operativi, interventi dell'operatore con
accesso alle aree pericolose, concetti di ARRESTO DI EMERGENZA, ecc.) devono essere
chiariti con il cliente nella fase iniziale in modo che possano essere integrati nel processo di
valutazione/riduzione del rischio.
190
8.2 Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS
8.2
Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS
Funzione Safety Integrated - STO
Safe Torque Off (STO) è una funzione di sicurezza che previene l'avviamento non previsto,
secondo la EN 60204-1:2006 sezione 5.4.
La funzione STO è conforme alla norma IEC 61508, SIL2, nel modo operativo ad elevata
richiesta, Categoria 3 e Performance Level d (PL d) sec. ISO 13849-1:2006, nonché IEC
61800-5-2.
Gestione della funzione STO
È possibile comandare la funzione STO tramite morsetti. Per i dettagli relativi ai cablaggi di
STO, fare riferimento al capitolo "Alimentazione 24V/STO - X6 (Pagina 92)".
8.3
Caratteristiche del sistema
8.3.1
Certificazione
La funzione di sicurezza del sistema di azionamento SINAMICS V90 soddisfa i seguenti
requisiti:
● Categoria 3 secondo ISO 13849-1:2006
● Da Performance Level (PL) d a EN ISO 13849-1:2006
● Da Safety integrity level 2 (SIL 2) a IEC 61508
Inoltre la funzione di sicurezza di SINAMICS V90 è stata certificata da istituti indipendenti.
Un elenco aggiornato dei componenti certificati è disponibile su richiesta presso la filiale
Siemens locale.
191
8.3 Caratteristiche del sistema
8.3.2
Nota
Ulteriori informazioni sulla sicurezza e sui rischi residui non trattati in questa sezione sono
riportate nel capitolo "Istruzioni di sicurezza (Pagina 11)".
PERICOLO
La Safety Integrated può essere utilizzata per ridurre al minimo il livello di rischio associato
a macchine e impianti.
Macchine e impianti possono funzionare in modo sicuro solo in combinazione con Safety
Integrated, tuttavia solo a condizione che il costruttore della macchina sia a conoscenza e
osservi ogni aspetto di questa documentazione tecnica per l'utente, comprese le condizioni
generali documentate, le informazioni di sicurezza ed i rischi residui.
Conosce e rispetta perfettamente questa documentazione tecnica per l'utente - comprese
le limitazioni documentate, le informazioni sulla sicurezza ed i rischi residui;
Costruisce e configura accuratamente la macchina o l'impianto. Deve poi essere eseguito
un test di accettazione attento e approfondito da personale qualificato documentando i
risultati ottenuti.
Impiega e certifica tutte le misure necessarie in base all'analisi dei rischi della macchina o
dell'impianto mediante funzioni Safety Integrated programmate e configurate o con l'ausilio
di altri mezzi.
Come richiesto dalla Direttiva Macchine UE, l'impiego di Safety Integrated non sostituisce
la valutazione del rischio della macchina o dell'impianto eseguita dal costruttore della
macchina.
Oltre a utilizzare le funzioni Safety Integrated, devono essere attuate ulteriori misure di
riduzione del rischio.
AVVERTENZA
Le funzioni Safety Integrated non possono essere attivate fino a quando il sistema non è
completamente avviato. L'avvio del sistema è uno stato operativo critico e ad elevato
rischio. Il personale non deve essere presente nell'immediata zona di pericolo durante
questa fase.
Gli azionamenti di assi verticali devono essere in stato di coppia.
Dopo l'accensione è necessario un ciclo completo di dinamizzazione forzata per il
rilevamento di errori.
192
8.3 Caratteristiche del sistema
AVVERTENZA
EN 60204-1:2006
La funzione di arresto di emergenza deve portare la macchina in una condizione di arresto
con STO.
La macchina non deve riavviarsi automaticamente dopo un ARRESTO DI EMERGENZA.
Quando la funzione di sicurezza è disattivata, in determinate circostanze è consentito un
riavvio automatico in funzione dell'analisi del rischio (tranne quando l'arresto di emergenza
viene resettato). Un avvio automatico è consentito, ad esempio, quando la porta di
protezione è chiusa.
AVVERTENZA
Dopo una sostituzione o una modifica di componenti hardware e/o software, devono essere
chiusi tutti i dispositivi di protezione prima dell'avvio del sistema e l'attivazione
dell'azionamento. Il personale non deve essere presente nella zona di pericolo.
Prima di consentire a chiunque di rientrare nella zona di pericolo, è necessario verificare
costantemente la risposta del sistema di controllo muovendo brevemente gli azionamenti in
entrambe le direzioni (+/-).
All'inserzione occorre osservare che:
le funzioni Safety Integrated siano disponibili e possano essere selezionate solo dopo che il
sistema è completamente avviato.
8.3.3
Probabilità di guasto della funzione di sicurezza (valore PHF)
Probabilità di guasto
La probabilità di guasto della funzione di sicurezza deve essere specificata sottoforma di
valore PFH (Probability of Failure per Hour) secondo IEC 61508, IEC 62061 e ISO 138491:2006. Il valore PFH di una funzione di sicurezza dipende dal concetto di sicurezza
dell'unità di azionamento e dalla sua configurazione hardware, così come dai valori PFH
degli altri componenti utilizzati per questa funzione di sicurezza.
I relativi valori PFH sono forniti per il sistema di azionamento SINAMICS V90 in funzione
della configurazione hardware (numero di azionamenti, tipo di controllo, numero di encoder
utilizzati). Non vengono differenziate le varie funzioni di sicurezza integrate.
I valori PFH possono essere richiesti al vostro ufficio vendite locale.
8.3.4
Tempo di risposta
Il tempo di risposta rappresenta il tempo che intercorre tra il comando tramite morsetti e
l'istante in cui si verifica effettivamente la risposta. Il tempo di risposta peggiore della
funzione STO è 5 ms.
193
8.4 Funzioni Safety Integrated base
8.3.5
Rischio residuo
L'analisi dei guasti consente al costruttore di determinare il rischio residuo della macchina
riferito all'unità di azionamento. Sono noti i seguenti rischi residui:
AVVERTENZA
a causa del potenziale intrinseco di guasti hardware, i sistemi elettrici sono soggetti ad
ulteriore rischio residuo che può essere espresso dal valore PFH.
AVVERTENZA
Il guasto contemporaneo di due transistori di potenza (uno in alto e l'altro disallineato nel
ponte inverter inferiore) nel convertitore può causare un breve movimento
dell'azionamento, di entità dipendente dal numero di poli del motore.
Valore massimo di questo movimento:
Motori rotativi sincroni: movimento max. = 180° / nr. di coppie polari
8.4
Funzioni Safety Integrated base
8.4.1
Safe Torque Off (STO)
In combinazione con una funzione macchina o in caso di guasto, la "Safe Torque Off" (STO)
(coppia disinserita in sicurezza) è utilizzata per disconnettere in modo sicuro l'energia che
genera la coppia del motore.
Quando la funzione è attivata, l'unità di azionamento si trova in uno "stato sicuro". Lo
funzione "blocco inserzione" impedisce il riavviamento del servoazionamento.
La funzione di soppressione degli impulsi a due canali integrata nei Motor Module/Power
Module è la base di questa funzione.
Caratteristiche funzionali di "Safe Torque Off"
● Questa funzione è integrata negli azionamenti; questo significa che non è richiesto un
controllo sovraordinato.
● La funzione è specifica per l'azionamento ossia è presente per ciascun azionamento e
deve essere messa in servizio singolarmente.
● Quando è selezionata la funzione "Safe Torque Off", vale quanto segue:
– Il motore non può essere avviato accidentalmente.
– La soppressione impulsi disinserisce in modo sicuro l'alimentazione di energia che
genera la coppia del motore.
– L'unità di potenza e il motore non sono isolati elettricamente.
194
● Selezionando/deselezionando STO, oltre ai messaggi di errore anche i messaggi di
sicurezza vengono cancellati automaticamente.
La funzione STO può essere utilizzata se l'azionamento raggiunge, in modo naturale, uno
stato di fermo a causa della coppia di carico o dell'attrito entro un tempo relativamente breve
o quando l'arresto per inerzia dell'azionamento non ha alcuna rilevanza per la sicurezza.
AVVERTENZA
Devono essere intraprese le opportune misure per garantire che il motore non si muova
accidentalmente una volta scollegata l'alimentazione di energia, ad es. contro arresti per
inerzia.
CAUTELA
Se due transistor si guastano contemporaneamente nella parte di potenza (uno nel ponte
superiore ed uno in quello inferiore), questo può provocare un movimento di breve durata.
Il movimento massimo può essere di:
Motori rotativi sincroni: movimento max. = 180 ° / nr. di coppie polari
Motori lineari sincroni: movimento massimo = larghezza del polo
Nota
Ritardo di chiusura del freno di stazionamento
Il segnale di chiusura (livello basso) del freno di stazionamento viene emesso 30 ms dopo
l'attivazione di STO.
Requisiti per l'uso della funzione STO
Per l'uso della funzione STO è necessario soddisfare i seguenti requisiti:
● Ogni canale di monitoraggio (STO1 e STO2) attiva la soppressione sicura degli impulsi
con il suo percorso di disinserzione.
● Se è connesso e configurato un freno di stazionamento del motore, lo stesso non è sicuro
perchè non esistono funzioni di sicurezza per il freno, considerato come freno di
sicurezza.
Comportamenti della funzione STO
Morsettiera
Stato
Azione
STO1
STO2
Livello alto
Livello alto
Sicuro
Il servomotore può funzionare normalmente quando si accende
il servoazionamento.
Livello basso
Livello basso
Sicuro
Il servoazionamento si avvia normalmente ma il motore non può
ruotare.
Livello alto
Livello basso
Non sicuro
Viene emesso un allarme e il servomotore si ferma per inerzia.
Livello basso
Livello alto
Non sicuro
Viene emesso un allarme e il servomotore si ferma per inerzia.
195
Selezione/deselezione di "Safe Torque Off"
Quando si attiva "Safe Torque Off" avviene quanto segue:
● Ogni canale di monitoraggio attiva la soppressione sicura degli impulsi con il suo
percorso di disinserzione.
● Un freno di stazionamento motore è chiuso (se connesso e configurato).
Nota
Se "Safe Torque Off" viene selezionato e deselezionato tramite un canale entro 2 secondi,
gli impulsi vengono soppressi senza l'emissione di alcun messaggio.
Riavvio dopo la selezione di "Safe Torque Off"
1. Deselezionare la funzione in ogni canale di monitoraggio attraverso i morsetti di ingresso.
2. Attivare i segnali di abilitazione dell'azionamento.
3. Reinserire l'azionamento.
– Fronte 1/0 del segnale di ingresso "ON/OFF1"
– Fronte 0/1 del segnale di ingresso "ON/OFF1" (inserzione azionamento)
4. Utilizzare nuovamente gli azionamenti.
Tempo di risposta della funzione "Safe Torque Off"
Il tempo di risposta peggiore della funzione STO è 5 ms.
8.4.2
Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori
Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori oppure test dei percorsi dei segnali di
disinserzione per le funzioni Safety Integrated Basic
La funzione di dinamizzazione forzata dei segnali dei percorsi di disinserzione viene
utilizzata per rilevare temporalmente guasti software/hardware di entrambi i canali di
monitoraggio ed è automatizzato mediante la funzione di attivazione/disattivazione della
funzione "Safe Torque Off".
Per soddisfare i requisiti della ISO 13849-1:2006 relativamente al rilevamento temporale
degli errori, i due segnali dei percorsi di disinserzione devono essere controllati almeno una
volta entro l'arco di tempo definito per garantire che funzionino correttamente. Questa
funzionalità deve essere implementata mediante la funzione dinamizzazione forzata per il
rilevamento degli errori, attivata sia in modalità manuale che automatica.
Un timer assicura che la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori sia effettuata il
più rapidamente possibile.
8760 ore per la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori.
196
Una volta trascorso questo tempo, viene emesso un allarme che resta attivo fino alla
conclusione della dinamizzazione forzata.
Il timer ritorna al valore impostato ogni volta che la funzione STO viene disattivata.
Se sono stati impiegati gli appropriati dispositivi di sicurezza (ad es. porte di protezione), si
può presumere che le macchine in funzione non comportino alcun rischio per le persone.
Per questo motivo viene emesso solo un allarme per informare l'utente che è necessaria una
dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori e che la stessa deve essere effettuata
alla prima occasione possibile. Questo allarme non pregiudica il funzionamento della
macchina.
Esempi di quando effettuare la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori:
● Quando gli azionamenti sono in stato di arresto dopo l'inserzione (POWER ON).
● Quando la porta di protezione viene aperta.
● A intervalli definiti.
● In modo automatico (in funzione del tempo e dell'evento)
Nota
Il timer si azzerato se viene eseguita la dinamizzazione forzata associata. Non viene emesso
il corrispondente allarme.
La procedura di dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori della funzione di
sicurezza (STO) deve sempre essere eseguita tramite i morsetti.
Il tempo di utilizzo dei dispositivi è 40000 ore.
197
198
Regolazione
9.1
9
Panoramica del regolatore
Il servoazionamento SINAMICS V90 è costituito da tre circuiti di regolazione:
● Regolazione di corrente
● Regolazione di velocità
● Regolazione di posizione
Il seguente schema a blocchi mostra la relazione tra questi tre circuiti di regolazione:
In teoria, l'ampiezza di frequenza del circuito di regolazione interno deve essere maggior di
quella del circuito di regolazione esterno; altrimenti l'intero sistema di regolazione può subire
oscillazioni o presentare un livello di risposta basso. La relazione tra le ampiezze di
frequenza di questi tre circuiti di regolazione è come segue:
Anello di regolazione della corrente > anello di regolazione della velocità > anello di
regolazione della posizione
Poiché l'anello di regolazione della corrente del servoazionamento SINAMICS V90 presenta
già un'ampiezza di frequenza perfetta, è necessario solo calibrare il guadagno del loop di
velocità e il guadagno del loop di posizione.
199
Regolazione
9.1 Panoramica del regolatore
Fattori di guadagno
● Guadagno dell'anello di regolazione della posizione
Questo guadagno influenza direttamente il livello di risposta dell'anello di regolazione
della posizione. Se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile
incrementare il valore del guadagno dell'anello di regolazione della posizione in modo da
ottenere un aumento del livello di risposta e una diminuzione del tempo di
posizionamento.
Parametro
Campo di
valori
Valore predefinito
Unità
p29110[0]
0.00 ...
300.00
Dipendente dal motore 1000/min
Guadagno dell'anello di
regolazione della posizione 1
p29110[1]
0.00 ...
300.00
1,00
regolazione della posizione 2
1000/min
Descrizione
● Guadagno anello di regolazione di velocità
Questo guadagno influenza direttamente il livello di risposta dell'anello di regolazione
della velocità. Se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile
incrementare il valore del guadagno dell'anello di regolazione della velocità in modo da
ottenere un aumento del livello di risposta.
Parametro
Campo di
valori
Valore predefinito
Unità
p29120[0]
0 ... 999999
Dipendente dal motore Nms/rad
regolazione della velocità 1
p29120[1]
0 ... 999999
0,3
Nms/rad
Descrizione
● Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità
Aggiungendo un componente integrale nell'anello di regolazione della velocità, il
servoazionamento può efficacemente eliminare l'errore di stato di stabilità della velocità e
reagire a un piccolo cambio di velocità.
In termini generali, se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile
diminuire il tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità in modo
che possa aumentare la rigidità del sistema.
Se il rapporto d'inerzia del carico è molto alto o il sistema meccanico ha un fattore di
risonanza, è necessario garantire che la costante del tempo dell'azione integratrice
dell'anello di regolazione della velocità sia abbastanza grande; in caso contrario, il
sistema meccanico può avere una risonanza.
200
Regolazione
9.2 Modalità prima messa in servizio
Parametro Campo di
valori
Valore predefinito
Unità
Descrizione
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
Tempo dell'azione
integratrice dell'anello di
p29121[1]
0 ... 100000
20
ms
Tempo dell'azione
integratrice dell'anello di
p29022
1 ... 10000
1
-
Rapporto del momento
d'inerzia del carico
● Guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione
Con il guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione, il livello di
sensibilità di reazione può essere aumentato. Se il guadagno di precomando dell'anello di
regolazione della posizione è eccessivo, la velocità del motore può presentare
sovraelongazioni e il segnale di uscita digitale INP può subire un ON/OFF ripetuto. Si
devono pertanto monitorare le modifiche alla forma d'onda della velocità e l'azione del
segnale di uscita digitale INP durante la calibratura. È possibile regolare lentamente il
guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione. L'effetto della
funzione di precomando non è scontato se il guadagno dell'anello di regolazione della
posizione è eccessivo.
9.2
Parametro Campo di
valori
Valore predefinito
Unità
Descrizione
p29111
0
%
Guadagno di precomando
dell'anello di regolazione
della posizione
0.00 ...
200.00
Modalità prima messa in servizio
La reattività di un a macchina può essere ottimizzata con la regolazione. La reattività è
riflessa dal fattore dinamico e determinata dai fattori di guadagno impostati nel
servoazionamento.
I fattori di guadagno sono impostati utilizzando una combinazione di parametri. Questi
parametri si influenzano a vicenda, è perciò necessario considerare l'equilibrio tra i valori in
fase di impostazione.
Generalmente la reattività di una macchina con elevata rigidità può essere migliorata
aumentando i fattori di guadagno; aumentando però i fattori di guadagno di una macchina
con bassa rigidità, la macchina può presentare oscillazioni e la reattività non riesce a
migliorare.
201
Regolazione
ATTENZIONE
Campo d'azione dei fattori di guadagno
La funzione di regolazione utilizza solo il primo gruppo dei fattori di guadagno (guadagno
dell'anello di regolazione della posizione 1, guadagno dell'anello di regolazione della
velocità 1 e tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1).
Per il servoazionamento SINAMICS V90 sono disponibili le seguenti funzioni di regolazione.
Selezionare una modalità di regolazione impostando il parametro p29021:
Parametro
Valore di
impostazione
Descrizione
Stima del rapporto del
momento d'inerzia del
carico
p29021
0
(impostazione
predefinita)
La regolazione automatica è disabilitata (regolazione
manuale) senza modificare i parametri rilevanti per i fattori di
guadagno.
-
3
Regolazione automatica in tempo reale per il posizionamento
Sempre stimato
Individua il rapporto del momento d'inerzia del carico e regola
automaticamente i fattori di guadagno durante l'esecuzione di
un posizionamento servoazionamento singolo.
4
Regolazione automatica in tempo reale per l'interpolazione
Sempre stimato
Individua il rapporto del momento d'inerzia del carico e regola
automaticamente i fattori di guadagno durante l'esecuzione di
un'operazione di interpolazione di due o più
servoazionamenti.
5
La regolazione automatica è disabilitata (regolazione
manuale). Tutti i parametri rilevanti per i fattori di guadagno
sono impostati ai valori predefiniti.
-
Regolazione con SINAMICS V-ASSISTANT
È anche possibile eseguire la regolazione con il tool di progettazione SINAMICS VASSISTANT. Per maggiori informazioni fare riferimento alla guida in linea di SINAMICS VASSISTANT.
202
Regolazione
9.2.1
Procedura di regolazione di base
Procedere come segue per eseguire la regolazione per il servoazionamento SINAMICS V90:
9.2.2
Configurazione del fattore dinamico
È possibile configurare il fattore dinamico del servosistema con il parametro p29020. Un
fattore dinamico più elevato implica una maggiore capacità di tracking e un minor tempo di
stabilizzazione ma anche una maggiore possibilità di risonanza. Occorre individuare il fattore
dinamico desiderato entro un campo privo di risonanza .
203
Regolazione
31 fattori dinamici sono disponibili per il servoazionamento SINAMICS V90:
Fattore dinamico (p29020)
Rigidità della macchina
1
Bassa
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
↑
13
14
15
16
17
Media
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
↓
28
29
30
31
Alta
Se l'impostazione del fattore dinamico non può essere aumentata fino al livello desiderato a
causa della risonanza della macchina oltre 100 Hz, è possibile utilizzare la funzione di
soppressione della risonanza e aumentare così il fattore dinamico. Per maggiori informazioni
sulla funzione di soppressione della risonanza vedere la sezione "Soppressione della
risonanza (Pagina 208)".
204
Regolazione
9.3 Regolazione automatica in tempo reale
9.3
Regolazione automatica in tempo reale
La regolazione automatica in tempo reale ha due tipi di applicazioni:
● per il posizionamento (p29021=3): regola i fattori di guadagno durante l'esecuzione di un
posizionamento servoazionamento singolo
● per l'interpolazione (p29021=4): regola i fattori di guadagno durante l'esecuzione di
un'operazione di interpolazione di due o più servoazionamenti. In questo caso, la
costante di tempo del precomando di regolazione p29028 va impostata su un valore
uguale in ogni azionamento.
Con la regolazione automatica in tempo reale, il servoazionamento può stimare
automaticamente il rapporto del momento d'inerzia del carico e impostare di conseguenza i
guadagni ottimali in tempo reale.
Quando si sceglie di utilizzare la regolazione automatica in tempo reale, è possibile
impostare automaticamente i seguenti parametri rilevanti per i fattori di guadagno:
Parametro
Campo di
valori
Valore
predefinito
Unità
Descrizione
p29022
1 ... 10000
1
-
p29025
0 ... 63
13
-
p29110[0]
0.00 ... 300.00
1000/min
p29120[0]
0 ... 999999
Dipendente dal
motore
Dipendente dal
motore
Rapporto del momento d'inerzia del
carico
Configurazione della regolazione
automatica
Guadagno dell'anello di regolazione
della posizione 1
della velocità 1
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
p29111
0.00 ... 200.00
0.00
%
Nms/rad
Tempo dell'azione integratrice
dell'anello di regolazione della
velocità 1
Guadagno di precomando dell'anello
di regolazione della posizione
Nota
Dopo aver attivato la regolazione automatica in tempo reale, non modificare altri parametri di
controllo/filtro relativi alla regolazione automatica in quanto questi parametri potrebbero
essere impostati automaticamente dalla funzione e le modifiche non sarebbero accettate.
Nota
Presupposti per la regolazione automatica in tempo reale
La regolazione automatica in tempo reale non può essere eseguita correttamente se non
sono soddisfatte le seguenti condizioni:
• Il tempo per raggiungere 2000 giri/min è una costante di tempo di
accelerazione/decelerazione di 5 s o inferiore.
• La velocità è di 150 giri/min o superiore. Il rapporto tra il momento d'inerzia del carico e il
momento d'inerzia del servomotore è di 100 volte o inferiore.
• La coppia di accelerazione/decelerazione è il 10% o più della coppia nominale.
In condizioni operative che impongono una coppia di disturbo improvvisa durante
l'accelerazione/decelerazione o su una macchina estremamente lasca, la regolazione
automatica potrebbe non funzionare correttamente. In questi casi utilizzare la regolazione
manuale per eseguire le tarature del guadagno.
205
Regolazione
9.4
9.5
Regolazione manuale
Quando la regolazione automatica non riesce ad ottenere i risultati previsti, è possibile
disabilitarne la funzione impostando il parametro p29021 ed eseguendo manualmente la
regolazione:
● p29021=5: la funzione di regolazione automatica è disabilitata e tutti i parametri di
regolazione (fattori di guadagno) sono impostati sui valori predefiniti.
● p29021=0: la funzione di regolazione automatica è disabilitata senza modifica dei
parametri di regolazione (fattori di guadagno).
206
Regolazione
9.5 Regolazione manuale
Procedura per la regolazione manuale
Seguire la procedura seguente per eseguire la regolazione manuale:
Nota
Soppressione della risonanza
Per informazioni dettagliate sulla soppressione della risonanza, vedere la sezione
"Soppressione della risonanza (Pagina 208)".
207
Regolazione
9.6 Soppressione della risonanza
Quando si utilizza la funzione di regolazione manuale è necessario impostare i seguenti
parametri:
9.6
Parametro
Campo di
valori
Valore
predefinito
Unità
Descrizione
p29022
1 ... 10000
1
-
Rapporto del momento d'inerzia del
carico
p29110[0]
0.00 ... 300.00 Dipendente dal
motore
1000/min
della posizione 1
p29120[0]
0 ... 999999
Dipendente dal
motore
Nms/rad
della velocità 1
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
dell'anello di regolazione della velocità
1
Soppressione della risonanza
La funzione di soppressione della risonanza è una funzione di filtro taglia-banda che rileva la
risonanza magnetica a una frequenza compresa tra 250 Hz e1000 Hz e che diminuisce il
guadagno di una frequenza specifica (impostando automaticamente il filtro) per sopprimerla.
La frequenza, l'ampiezza e la profondità di riduzione del guadagno si possono impostare
tramite il filtro taglia-banda:
Selezione di una modalità di soppressione della risonanza
Vi sono tre modalità per questa funzione. È possibile selezionarne una impostando il
parametro p29023:
Parametro
Campo di valori
Valore
Unità
p29023
0 ... 2
0
-
Descrizione
Modalità di soppressione della risonanza:
•
0: soppressione risonanza disattivata (impostazione manuale
della frequenza di risonanza)
•
1: soppressione risonanza in tempo reale
•
2: ricerca singola della frequenza di risonanza con
eccitazione
208
Regolazione
Nota
Eseguire la regolazione manuale per migliorare la reattività dopo l'esecuzione di questa
funzione.
La soppressione della risonanza in tempo reale può avvenire insieme alla regolazione
automatica.
La sequenza operativa di base per sfruttare questa funzione di soppressione della risonanza
è la seguente:
Soppressione della risonanza in tempo reale (p29023=1)
Se si opta per la soppressione di risonanza in tempo reale, il servoazionamento rileva
istantaneamente la frequenza di risonanza e configura di conseguenza i seguenti parametri
rilevanti per il filtro taglia-banda:
Parametro
Campo di valori
Valore
Unità
p1662
1 ... 2
1
-
Descrizione
Tipo di filtro taglia-banda corrente:
•
1: filtro passa-basso a 2 stadi
•
2: filtro generale a 2 stadi
p1663
0,5 ... 16000
1999
-
Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a
2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore.
p1664
0,001 ... 10
0.7
-
Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati
o filtro generale a 2 stadi) - denominatore.
p1665
0,5 ... 16000
1999
-
Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2
stadi) - numeratore.
p1666
0,001 ... 10
0.7
-
Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) numeratore.
209
Regolazione
Ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione (p29023=2)
Prima di ricorrere alla ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione,
controllare che il carico sia montato come previsto e che il servomotore possa ruotare
liberamente. Se si opta per la ricerca singola della frequenza di risonanza, il servomotore
gira per 10 secondi. Durante questo intervallo di tempo, il servoazionamento genera un
segnale di prova che aiuta a rilevare la frequenza di risonanza meccanica più forte. Scaduto
questo tempo, il servoazionamento imposta automaticamente i seguenti parametri rilevanti
per il filtro taglia-banda e disattiva la funzione di soppressione della risonanza (p29023=0):
Parametro
Campo di valori
Valore
Unità
p1662
1 ... 2
1
-
Descrizione
•
•
p1663
0,5 ... 16000
1999
-
p1664
0,001 ... 10
0.7
-
p1665
0,5 ... 16000
1999
-
p1666
0,001 ... 10
0.7
-
Nota
Il filtro taglia-banda resta attivo quando la funzione di soppressione della risonanza viene
attivato automaticamente.
Si può disattivare il filtro taglia-banda impostando il parametro p1656: bit 1 = 0.
Immissione manuale della frequenza di risonanza (p29023=0)
Se la soppressione della risonanza in tempo reale e la ricerca singola della frequenza di
risonanza con eccitazione non riescono a raggiungere l'effetto desiderato, si può sopprimere
la risonanza impostando manualmente i seguenti parametri:
Parametro
Campo di valori
Valore
Unità
p1662
1 ... 2
1
-
Descrizione
•
•
p1663
0,5 ... 16000
1999
-
p1664
0,001 ... 10
0.7
-
p1665
0,5 ... 16000
1999
-
p1666
0,001 ... 10
0.7
-
210
Regolazione
9.7 Commutazione del guadagno
Ipotizzando che la frequenza di banda sia fsp, l'ampiezza fBB e la profondità K, i parametri del
filtro potranno essere calcolati come segue:
p1663=p1665=fsp
p1664=fBB / (2 × fsp)
p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp)
9.7
Commutazione del guadagno
Nota
La funzione di commutazione del guadagno non è disponibile in modalità T (modalità di
regolazione di coppia).
La funzione di autoregolazione va disabilitata per rendere disponibile quella di
commutazione del guadagno.
Questa funzione consente di:
● aumentare i guadagni durante il blocco servo e ridurli per diminuire il rumore in rotazione.
● aumentare i guadagni nella fase di stabilizzazione per accorciarne i tempi.
● commutare tra due gruppi di guadagno tramite un segnale esterno (G-CHANGE) per
garantire la stabilità del sistema servo perché il momento di inerzia del carico varia
fortemente durante un arresto (ad es. quando vi è un carico elevato montato su un
mezzo di trasporto).
Selezione della modalità di commutazione del guadagno
In totale sono cinque le modalità di commutazione del guadagno disponibili:
● Commutazione del guadagno disattivata
● Commutazione del guadagno tramite segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE)
● Commutazione del carico tramite scostamento di posizione
● Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione
● Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale
211
Regolazione
È possibile selezionare una di queste cinque modalità impostando il parametro p29130:
Parametro
Valore
p29130
Descrizione
0
La funzione di commutazione del guadagno è disattivata.
(impostazi Solo il primo gruppo di guadagno è valido e la funzione di commutazione da PI a P del
one
regolatore di velocità è disattivata.
predefinita
)
1
Commutazione del guadagno tramite segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE).
Se G-CHANGE è 0, è selezionato il primo gruppo di guadagno; se G-CHANGE è 1, è
selezionato il secondo gruppo.
2
Commutazione del carico tramite scostamento di posizione.
Nel modo di regolazione della posizione, la commutazione del guadagno può essere
determinata dallo scostamento di posizione. Se lo scostamento di posizione è inferiore al
valore predefinito, è selezionato il primo gruppo di guadagno, altrimenti il secondo.
3
Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione.
Nel modo di regolazione della posizione, la commutazione del guadagno può essere anche
determinata dalla frequenza del valore di riferimento di posizione. Se lo scostamento del
riferimento di posizione è inferiore al valore predefinito, è selezionato il primo gruppo di
guadagno, altrimenti il secondo.
4
9.7.1
Nel modo di regolazione della velocità, la commutazione del guadagno può essere
determinata dal numero di giri attuale. Se la velocità è inferiore al valore predefinito, è
selezionato il primo gruppo di guadagno, altrimenti il secondo.
Commutazione del guadagno tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE)
Impostazioni DI
● Modalità di regolazione della posizione
Segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
G-CHANGE
X8-9
(impostazione
di fabbrica)
0
È selezionato il primo gruppo di guadagno.
1
È selezionato il secondo gruppo di guadagno.
● Modalità di regolazione della velocità
Segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
G-CHANGE
-
0
1
212
Regolazione
Impostazioni dei parametri (p29130 = 1)
Parametro
Campo di valori
Valore predefinito
Unità
Descrizione
p29110[0]
0.00 ... 300.00
Dipendente dal motore
1000/min
della posizione 1
p29110[1]
0.00 ... 300.00
1,00
1000/min
della posizione 2
p29120[0]
0 ... 999999
Nms/rad
della velocità 1
p29120[1]
0 ... 999999
0,3
Nms/rad
della velocità 2
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
velocità 1
p29121[1]
0 ... 100000
20
ms
velocità 2
p29139
8 ... 1000
20
ms
Costante di tempo per livellare la
commutazione tra le serie di
guadagni
Schema dei tempi
Nota
Se la durata d'impulso è minore di 10 ms, non si verifica alcuna reazione.
213
Regolazione
9.7.2
Commutazione del carico tramite scostamento di posizione
Parametro
Campo di valori
Valore predefinito
Unità
Descrizione
p29110[0]
0.00 ... 300.00
1000/min
della posizione 1
p29110[1]
0.00 ... 300.00
1,00
1000/min
della posizione 2
p29120[0]
0 ... 999999
Nms/rad
della velocità 1
p29120[1]
0 ... 999999
0,3
Nms/rad
della velocità 2
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
Tempo dell'azione integratrice dell'anello
di regolazione della velocità 1
p29121[1]
0 ... 100000
20
ms
Tempo dell'azione integratrice dell'anello
di regolazione della velocità 2
p29131
0 ... 2147483647
100
LU
Soglia di scostamento della posizione
per l'attivazione automatica della
commutazione del guadagno
p29139
8 ... 1000
20
ms
commutazione tra le serie di guadagni
Schema dei tempi
214
Regolazione
9.7.3
Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di
posizione
Parametro
Campo di
valori
Valore di impostazione
Unità
Descrizione
p29110[0]
0.00 ... 300.00
1000/min
della posizione 1
p29110[1]
0.00 ... 300.00
1,00
1000/min
della posizione 2
p29120[0]
0 ... 999999
Nms/rad
della velocità 1
p29120[1]
0 ... 999999
0,3
Nms/rad
della velocità 2
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
1
p29121[1]
0 ... 100000
20
ms
2
p29132
0 ...
2147000064
100
1000 LU/min
Soglia di frequenza del riferimento di
posizione per l'attivazione automatica
della commutazione del guadagno
p29139
8 ... 1000
20
ms
Schema dei tempi
215
Regolazione
9.8 Commutazione PI/P
9.7.4
Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale
Parametro
Campo di valori
Valore di impostazione
Unità
Descrizione
p29110[0]
0.00 ... 300.00
1000/min
Guadagno dell'anello di regolazione della
posizione 1
p29110[1]
0.00 ... 300.00
1,00
1000/min
posizione 2
p29120[0]
0 ... 999999
Nms/rad
velocità 1
p29120[1]
0 ... 999999
0,3
Nms/rad
velocità 2
p29121[0]
0 ... 100000
15
ms
Tempo dell'azione integratrice dell'anello di
p29121[1]
0 ... 100000
20
ms
Tempo dell'azione integratrice dell'anello di
p29133
0 ... 2147000064
100
giri/min
Soglia di velocità per l'attivazione automatica
della commutazione del guadagno
p29139
8 ... 1000
20
ms
Schema dei tempi
9.8
Commutazione PI/P
Nota
Commutazione PI/P
La funzione di commutazione PI/P non è disponibile per la modalità T (modalità regolazione
di coppia).
Le funzioni di regolazione automatica e commutazione del guadagno vanno disattivate per
rendere disponibile la funzione di commutazione PI/P.
La commutazione PI/P risponderà con un ritardo di diversi millisecondi.
216
Regolazione
La funzione di commutazione PI/P serve a passare dalla regolazione PI
(proporzionale/integrale) della velocità alla regolazione P (proporzionale). Questa funzione
consente di:
● ridurre il tempo di stabilizzazione (per la modalità di regolazione della posizione).
● evitare la sovraelongazione del valore attuale di velocità durante l'accelerazione o la
decelerazione (per la modalità di regolazione di velocità).
● evitare una coppia non necessaria quando la posizione di destinazione si trova al limite
meccanico (per la modalità di regolazione della posizione).
Selezione della modalità di commutazione per la commutazione PI/P
In totale sono cinque le modalità di commutazione PI/P disponibili:
● tramite il valore di riferimento della coppia
● tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (G-CHANGE)
● tramite il valore di riferimento di velocità
● tramite il valore di riferimento di accelerazione
● tramite la deviazione impulsi
È possibile selezionare una di queste modalità impostando il parametro p29140:
Parametro
p29140
Valore
Descrizione
0
Disabilitato.
(impostazi
one
predefinita
)
1
La coppia è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
2
Uso del segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE)
3
La velocità è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
4
L'accelerazione è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
5
La deviazione degli impulsi è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
217
Regolazione
Esempio
Senza la funzione di commutazione PI/P
Con la funzione di commutazione PI/P
Esempio 1: Se non è utilizzata la commutazione PI/P, in fase di accelerazione o decelerazione la velocità del motore
potrebbe superare oppure non raggiungere determinati valori per effetto della saturazione della coppia. La funzione di
commutazione della modalità sopprime la saturazione della coppia ed elimina gli effetti di sovraelongazione o
sottoelongazione della velocità del motore.
Esempio 2: La funzione di commutazione PI/P permette di sopprimere la sovraelongazione e la sottoelengazione quando il
guadagno del loop di velocità viene aumentato
218
Regolazione
9.8.1
Commutazione PI/P tramite il riferimento di coppia
Quando il riferimento di coppia supera il valore di coppia predefinito (p29141), l'anello di
velocità passa dalla regolazione PI a P.
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazione
Unità
Descrizione
p29140
0 ... 5
0 (impostazione
predefinita)
-
Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite il
valore di riferimento della coppia
p29141
0 ... 300
200 (impostazione
predefinita)
%
Soglia di coppia per l'attivazione automatica della
commutazione da PI a P
p29120[0]
0 ... 999999
0,3 (impostazione
predefinita)
Nms/rad
p29121[0]
0 ... 100000
15 (impostazione
predefinita)
ms
Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1
Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione
della velocità 1
Nota
Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento di velocità, vedere "Configurazione del
valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)".
Valore di riferimento della coppia
Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento della coppia, vedere "Valore di
riferimento della coppia (Pagina 172)".
219
Regolazione
9.8.2
Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE)
Impostazioni DI
● Modalità di regolazione della posizione
Segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
G-CHANGE
X8-9
(impostazione
di fabbrica)
0
1
● Modalità di regolazione della velocità
Segnale
Assegnazione
dei pin
Impostazione
Descrizione
G-CHANGE
-
0
1
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazione
Unità
p29140
0 ... 5
0 (impostazione
predefinita)
-
p29120[0]
0 ... 999999
0,3 (impostazione
predefinita)
Nms/rad
p29121[0]
0 ... 100000
15 (impostazione
predefinita)
ms
Descrizione
valore di riferimento della coppia
della velocità 1
Schema dei tempi
220
Regolazione
9.8.3
Commutazione PI/P tramite il riferimento di velocità
Quando il riferimento di velocità supera il valore predefinito (p29142), l'anello di velocità
passa dalla regolazione PI alla regolazione P.
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazione
Unità
Descrizione
p29140
0 ... 5
2
-
p29142
0 ... 210000
2000
(impostazione
predefinita)
giri/min
Soglia di velocità per l'attivazione automatica della
commutazione da PI a P.
p29120[0]
0 ... 999999
0,3 (impostazione
predefinita)
Nms/rad
p29121[0]
0 ... 100000
15 (impostazione
predefinita)
ms
valore di riferimento di velocità.
della velocità 1
Nota
221
Regolazione
9.8.4
Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di accelerazione
Quando l'accelerazione del motore supera il valore di accelerazione predefinito (p29143),
l'anello di velocità passa dalla regolazione PI alla regolazione P.
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazione
Unità
p29140
0 ... 5
3
-
p29143
0 ... 30000
20 (impostazione
predefinita)
giri/s2
p29120[0]
0 ... 999999
0,3 (impostazione
predefinita)
Nms/rad
p29121[0]
0 ... 100000
15 (impostazione
predefinita)
ms
Descrizione
valore di riferimento dell'accelerazione.
Soglia di accelerazione per l'attivazione automatica della
commutazione da PI a P.
della velocità 1
Nota
Accelerazione
Per informazioni dettagliate sull'accelerazione, vedere "Impostazione del valore di
riferimento fisso della posizione (Pagina 149)" della modalità di regolazione della posizione
interna.
222
Regolazione
9.8.5
Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi
L'anello di velocità viene commutato dalla regolazione PI a P quando la deviazione impulsi
supera il valore predefinito (p29144).
Parametro
Campo di valori
Valore di
impostazione
Unità
Descrizione
p29140
0 ... 5
4
-
Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite la
deviazione impulsi
p29144
0 ... 2147483647
30000
(impostazione
predefinita)
-
Soglia di deviazione impulsi per attivare
automaticamente la commutazione PI – P
p29120[0]
0 ... 999999
0,3 (impostazione
predefinita)
Nms/rad
p29121[0]
0 ... 100000
15 (impostazione
predefinita)
ms
della velocità 1
Nota
223
Regolazione
224
10
Parametri
10.1
Descrizione
Numero di parametro
I numeri preceduti a una "r" indicano che il parametro relativo è di sola lettura.
I numeri preceduti da una "P" indicano che il parametro relativo può essere modificato.
Efficacia
Indica le condizioni che rendono la parametrizzazione effettiva. Le condizioni possibili sono
due:
● IM (Immediatamente): Il valore del parametro ha effetto immediato subito dopo la
modifica.
● RE (Reset): Il valore del parametro ha effetto alla riaccensione.
Modificabile
Indica quando è possibile modificare il parametro. Gli stati possibili sono due:
● U (Run): può essere modificato nello stato di "In funzionamento" quando l'azionamento si
trova nello stato di servo-on. Il LED "RDY" diventa verde.
● T (Pronto al funzionamento): può essere modificato nello stato di "Pronto" quando
l'azionamento si trova nello stato di servo-off. Il LED "RDY" diventa rosso.
Nota
Nel valutare lo stato dell'azionamento in base al LED "RDY", assicurarsi che non siano
presenti guasti o allarmi.
Tipo di dati
Tipo
Descrizione
I16
Intero a 16 bit
I32
Intero a 32 bit
U16
16 bit senza segno
U32
32 bit senza segno
Uint16
Intero a 16 bit senza segno
Uint32
Intero a 32 bit senza segno
Virgola mobile
Numero a virgola mobile a 32 bit
225
Parametri
10.2 Lista parametri
Gruppi di parametri
I parametri SINAMICS V90 sono suddivisi nei seguenti gruppi:
Gruppo di parametri
Parametri disponibili
Parametri base
p290xx
Parametri per la regolazione del guadagno
p291xx
Parametri per la regolazione di velocità
p10xx to p14xx, p21xx
Parametri per la regolazione di coppia
p15xx ... p16xx
Parametri per la regolazione di posizione
p25xx ... p26xx, p292xx
Parametri di I/O
p293xx
Parametri per il monitoraggio dello stato
Tutti i parametri di sola lettura
10.2
Gruppo di parametri
visualizzato sul BOP
Lista parametri
Parametri modificabili
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
p1001
velocità fisso 1
-210000.000
210000.000 0.000
giri/
min
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 1.
p1002
velocità fisso 2
-210000.000
210000.000 0.000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
p1003
velocità fisso 3
-210000.000
210000.000 00.000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
p1004
velocità fisso 4
-210000.000
210000.000 0.000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
p1005
velocità fisso 5
-210000.000
210000.000 0.000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
226
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
p1006
velocità fisso 6
-210000.000
210000.000 0.000
p1007
velocità fisso 7
p1058
Jog 1 valore di riferimento 0.00
velocità
giri/
min
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Virgola
mobile
IM
T, U
-210000.000
210000.000 0.000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
210000.000 100.00
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Imposta numero di giri/velocità per Jog 1. Il Jog, o funzionamento a impulsi, è comandato dal
livello e permette di far girare il motore per incrementi.
Nota: I valori dei parametri visualizzati sul pannello operatore BOP sono numeri interi.
p1082 *
Descrizione: Velocità
massima
0.000
210000.000 1500.00 giri/
0
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Imposta il numero di giri più elevato possibile.
Avvertenza: Una volta modificato il valore non si può modificare ulteriormente il parametro.
Il parametro vale per entrambe le direzioni di movimento del motore.
Il parametro ha un effetto limitante e costituisce un riferimento per tutti i tempi di accelerazione e
decelerazione (ad es. rampe di decelerazione, generatore funzione di rampa e potenziometro motore).
Il campo dei parametri è diverso se collegato a motori diversi.
p1083 *
Limite di velocità positivo
nel senso di rotazione
positivo
0.000
210000.000 210000. giri/
000
min
Virgola
mobile
IM
T, U
IM
T, U
IM
T
Descrizione: Imposta la velocità massima per la direzione positiva.
p1086 *
Limite di velocità positivo
nel senso di rotazione
negativo
-210000.000
0.000
giri/
210000. min
000
Virgola
mobile
Descrizione: Imposta il limite di velocità per la direzione negativa.
p1115
Selezione del generatore
di rampa
0
1
0
-
I16
Descrizione: Imposta il tipo di generatore di funzioni di rampa.
Nota: Per selezionare un altro tipo di generatore di funzioni di rampa è necessario che il motore sia fermo.
p1120
Tempo di accelerazione
del generatore di rampa
0.000
999999.000 1
s
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Il generatore della funzione di rampa aumenta il riferimento di velocità da fermo (valore di
riferimento = 0) fino alla velocità massima (p1082) in questo periodo di tempo.
Dipendenza: Vedere p1082
p1121
Tempo di decelerazione
del generatore di rampa
0.000
999999.000 1
s
Virgola
mobile
IM
T, U
227
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Descrizione: Imposta il tempo di decelerazione per il generatore della funzione di rampa.
Il In questo tempo generatore della funzione di rampa riduce il riferimento di velocità dalla velocità massima
(p1082) fino al fermo (valore di riferimento = 0).
Inoltre, il tempo di decelerazione resta sempre attivo per OFF1.
p1130
Tempo di arrotondamento 0.000
iniziale del generatore di
rampa
30.000
0.000
s
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tempo di arrotondamento iniziale per il generatore di rampa esteso. Il valore si applica
alla rampa di accelerazione e di decelerazione.
Nota: I tempi di arrotondamento impediscono una risposta brusca e di conseguenza prevengono i danni al
sistema meccanico.
p1131
Tempo di arrotondamento 0.000
finale del generatore di
rampa
30.000
0.000
s
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tempo di arrotondamento finale per il generatore di rampa esteso. Il valore si applica
alla rampa di accelerazione e di decelerazione.
Nota: I tempi di arrotondamento impediscono una risposta brusca e di conseguenza prevengono i danni al
sistema meccanico.
p1215 *
Configurazione del freno
di stazionamento motore
0
3
0
-
I16
IM
T
Descrizione: Configura il freno di stazionamento.
Dipendenza: Vedere p1216, p1217, p1226, p1227, p1228
Avvertenza: Per l'impostazione p1215 = 0, resta chiuso se si usa un freno. Se il motore si muove, il freno
verrà distrutto.
Avvertenza: Se p1215 è stato impostato a 1 o p1215 a 3, quando vengono cancellati gli impulsi il freno si
chiude anche se il motore sta ancora girando.
Nota: Se si usa un freno di stazionamento integrato nel motore, non è consentito impostare p1215 a 3.
I parametri si possono impostare a zero solo quando gli impulsi sono disabilitati.
p1216 *
Tempo di apertura freno
di stazionamento motore.
0
10000
100
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tempo di apertura del freno di stazionamento motore.
Dopo aver comandato il freno di stazionamento (apertura), il valore di riferimento di giri/velocità resta a zero
per tutto questo tempo. Dopodiché il valore di riferimento di giri/velocità viene abilitato.
Dipendenza: Vedere 1215, p1217
Nota: Per un motore con freno integrato, a questo tempo è preassegnato il valore salvato nel motore.
Per p1216 = 0 ms, il monitoraggio e l'avviso A7931 "Mancata apertura freno" sono disattivati.
p1217 *
Tempo di chiusura freno
di stazionamento motore.
0
10000
100
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tempo di chiusura del freno di stazionamento motore.
Dopo un OFF1 o un OFF3 il freno di stazionamento viene comandato (il freno si chiude), l'azionamento resta
regolato in anello chiuso per questo tempo con un valore di riferimento di velocità/giri pari a zero. Gli impulsi
vengono cancellati quando il tempo scade.
Dipendenza: Vedere p1215, p1216
228
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Nota: Per un motore con freno integrato, a questo tempo è preassegnato il valore salvato nel motore.
Per p1217 = 0 ms, il monitoraggio e l'avviso A07932 "Mancata chiusura freno" sono disattivati.
p1226
Soglia per il rilevamento
della velocità zero
0.00
210000.00
20.00
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la soglia di velocità per l'identificazione dello stato di fermo.
Agisce sul valore attuale e sulla sorveglianza del valore di riferimento. Quando si frena con OFF1 o con
OFF3, il fermo viene identificato quando non si raggiunge la soglia.
Quando è attivato il comando freno vale quanto segue:
Quando si scende sotto questa sogli, il comando freno viene attivato e il sistema attende il tempo di chiusura
freno specificato nel parametro p1217. Gli impulsi vengono quindi cancellati.
Se il comando freno non è attivato, vale quanto segue:
Quando il valore di soglia non viene raggiunto, gli impulsi vengono cancellati e l'azionamento si ferma per
inerzia.
Dipendenza: Vedere p1215, p1216, p1217, p1227
Avvertenza: Per ragioni legate alla compatibilità con versioni precedenti del firmware, un valore di parametro
zero negli indici da 1 a 31 è sovrascritto dal valore dell'indice 0 all'avvio dell'azionamento.
Nota: La condizione di fermo è identificata nei casi seguenti:
- Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e la temporizzatore attivato subito dopo in p1228
è scaduto.
- Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in p1227 è
scaduto.
Il rilevamento del valore attuale è soggetto all'interferenza della misura. Per questo motivo, lo stato di fermo
non può essere rilevato se la soglia di velocità è troppo bassa.
p1227
Tempo di sorveglianza
rilevamento velocità zero
0.000
300.000
300.000 s
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tempo di sorveglianza per l'identificazione dello stato di fermo.
Quando si frena con OFF1 o OFF3, il fermo viene individuato allo scadere di questo tempo, dopo che la
velocità del valore di riferimento è scesa sotto p1226.
Viene quindi avviato il comando di frenatura, il sistema attende che sia trascorso il tempo di chiusura in p1217
e gli impulsi vengono cancellati.
Dipendenza: Vedere p1215, p1216, p1217, p1226
Avvertenza: Il valore di riferimento non è uguale a zero a seconda del valore selezionato. Ciò fa sì che il
tempo di sorveglianza in p1227 possa essere superato. In questo caso, per un motore trascinato dal carico,
gli impulsi non vengono cancellati.
Nota: La condizione di fermo è identificata nei casi seguenti:
- Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e la temporizzatore attivato subito dopo in p1228
è scaduto.
scaduto.
Per p1227 = 300,000 s vale quanto segue:
La sorveglianza è disattivata.
Per p1227 = 0.000 s vale quanto segue:
Con OFF1 o OFF3 e un tempo di decelerazione = 0, gli impulsi sono immediatamente cancellati e il motore si
arresta per inerzia.
229
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
p1228
Tempo di ritardo
cancellazione impulsi
0.000
299.000
0.000
Virgola
mobile
IM
T, U
s
Descrizione: Imposta il tempo di ritardo per la cancellazione impulsi. Dopo OFF1 o OFF3 gli impulsi sono
cancellati se si verifica almeno una delle condizioni seguenti:
scaduto.
- Il valore di riferimento di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in
p1227 è scaduto.
Avvertenza: Quando il freno di stazionamento motore è attivato, la cancellazione impulsi viene ulteriormente
ritardata dal tempo di chiusura del freno (p1217).
p1414
Attivazione del filtro del
valore di riferimento di
velocità
0000 bin
0011 bin
0000
bin
-
U16
IM
T, U
Descrizione: Impostazione per attivare/disattivare il filtro del valore di riferimento di velocità.
Dipendenza: I singoli filtri del riferimento di velocità sono parametrizzati secondo p1415.
Nota: L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica
(alto/basso) di ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)=
11111111 (bin).
p1415
Tipo di filtro del valore di
riferimento di velocità 1
0
2
0
-
I16
IM
T, U
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tipo per il filtro del riferimento di velocità 1.
Dipendenza:
PT1 passa-basso: p1416
PT2 passa-basso: p1417, p1418
Filtro generale: p1417 ... p1420
p1416
Costante di tempo del
filtro del valore di
0.00
5000.00
0.00
Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (PT1).
Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro è impostato su PT1 passa-basso.
p1417
Frequenza naturale
denominatore filtro del
0.5
16000.0
1999.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1
(PT2, filtro generale).
Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come PT2 passa-basso o
come filtro generale.
Il filtro ha unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento.
p1418
Smorzamento
0.001
denominatore del filtro del
velocità 1
10.000
0.700
-
Virgola
mobile
IM
T, U
230
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (PT2,
filtro generale).
p1419
Frequenza naturale
numeratore filtro del
0.5
16000.0
1999.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1
(filtro generale).
Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale. Il filtro ha
unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento.
p1420
Smorzamento
numeratore del filtro del
velocità 1
0.000
10.000
0.700
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (filtro
generale).
Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale.
p1421
0
2
0
-
I16
IM
T, U
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il tipo per il filtro del riferimento di velocità 2.
Dipendenza:
PT1 passa-basso: p1422
PT2 passa-basso: p1423, p1424
Filtro generale: p1423 ... p1426
p1422
0.00
5000.00
0.00
Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (PT1).
Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato su PT1 passa-basso.
p1423
Frequenza naturale
0.5
16000.0
1999.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2
231
Parametri
N. par.
Nome
Min
p1424
Smorzamento
0.001
velocità 2
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
10.000
0.700
Virgola
mobile
IM
T, U
-
Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (PT2,
filtro generale).
p1425
Frequenza naturale
0.5
16000.0
1999.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2
(filtro generale).
p1426
Smorzamento
velocità 2
0.000
10.000
0.700
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (filtro
generale).
p1520 *
Limite superiore coppia
-1000000.00
20000000.0 0.00
0
Nm
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Impostare il limite superiore di coppia fisso.
Pericolo: I valori negativi nell'impostazione del limite superiore di coppia (p1520 < 0) possono fare accelerare
il motore in modo incontrollabile.
Avvertenza: Il valore massimo dipende dalla coppia massima del motore connesso.
p1521 *
Limite inferiore coppia
-20000000.00
1000000.00 0.00
Nm
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Impostare il limite inferiore di coppia fisso.
Pericolo: I valori positivi nell'impostazione del limite inferiore di coppia (p1521 > 0) possono fare accelerare il
motore in modo incontrollabile.
Avvertenza: Il valore massimo dipende dalla coppia massima del motore connesso.
p1656 *
Attiva il filtro del valore di
riferimento di corrente
0000 bin
0011 bin
0011
bin
-
U16
IM
T, U
Descrizione: Impostazione per attivare/disattivare il filtro del valore di riferimento della corrente.
Dipendenza: I singoli filtri del riferimento di corrente sono parametrizzati secondo p1657.
Nota: Se non sono richiesti tutti i filtri, questi andrebbero impiegati in successione a partire dal filtro 1. L'unità
di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica (alto/basso) di
ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin).
232
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
p1657 *
riferimento di corrente 1
1
2
1
I16
IM
T, U
-
Descrizione: Imposta il filtro del valore di riferimento della corrente 1 come filtro passa-basso (PT2) o come
filtro generale di 2º ordine.
Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ...
p1661.
Nota: Per un filtro generale di 2º ordine viene implementato un filtro arresta-banda se si specifica la stessa
frequenza naturale sia nel numeratore che nel denominatore, il che equivale alla frequenza arresta-banda. Se
si seleziona lo smorzamento zero del numeratore, la frequenza arresta-banda viene completamente
soppressa.
Lo smorzamento del denominatore si può ricavare dall'equazione per la larghezza di banda 3 dB:
f_3dB larghezza di banda = 2 * D_denominatore * f_frequenza arresta-banda
p1658 *
Frequenza naturale
0.5
16000.0
1000.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1
p1661.
p1659 *
Smorzamento
0.001
corrente 1
10.000
0.700
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1.
p1661.
p1660
Frequenza naturale
0.5
16000.0
1000.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1
(filtro generale).
p1661.
p1661
Smorzamento
corrente 1
0.000
10.000
0.700
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1.
p1661.
p1662
1
2
2
-
I16
IM
T, U
Descrizione: Imposta il filtro del valore di riferimento della corrente 2 come filtro passa-basso (PT2) o come
filtro generale di 2º ordine.
p1666.
233
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Nota: Per un filtro generale di 2º ordine viene implementato un filtro arresta-banda se si specifica la stessa
frequenza naturale sia nel numeratore che nel denominatore, il che equivale alla frequenza arresta-banda. Se
si seleziona lo smorzamento zero del numeratore, la frequenza arresta-banda viene completamente
soppressa.
Lo smorzamento del denominatore si può ricavare dall'equazione per la larghezza di banda 3 dB:
f_3dB larghezza di banda = 2 * D_denominatore * f_frequenza arresta-banda
p1663
Frequenza naturale
0.5
16000.0
500.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2
p1666.
p1664
Smorzamento
0.001
corrente 2
10.000
0.300
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2.
p1666.
p1665
Frequenza naturale
0.5
16000.0
500.0
Hz
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2
(filtro generale).
p1666.
p1666
Smorzamento
corrente 2
0.000
10.000
0.010
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2.
p1666.
p2153
filtro del valore attuale di
velocità
0
1000000
0
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la costante di tempo dell'elemento PT1 per livellare il valore attuale di giri/velocità.
I giri/velocità livellati vengono confrontati con i valori di soglia e utilizzati unicamente per gli avvisi e i segnali.
p2161 *
Soglia di velocità 3
0.00
210000.00
10.00
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta il valore di soglia della velocità per il segnale "|n_act| < valore soglia velocità 3".
p2162 *
Isteresi di velocità n_act > 0.00
n_max
60000.00
0.00
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Impostare l'isteresi di velocità (larghezza di banda) per il segnale "n_act > n_max".
234
Parametri
N. par.
Nome
Min
Max
Imposta Unit
zione di à
fabbrica
Tipo di
dati
Efficacia
Modifica
bile
Nota:
Per il limite di velocità negativo, l'isteresi è efficace al di sotto del valore limite e per il limite di velocità positivo,
al di sopra del valore limite.
Se avviene una significativa sovraelongazione nel range massimo di velocità (ad es. a causa di una riduzione
del carico), si consiglia di aumentare la risposta dinamica del regolatore di velocità (se possibile). Se non è
sufficiente, l'isteresi P2162 può essere aumentata oltre il 10% della velocità nominale solo a condizione che la
velocità massima del motore sia sufficientemente superiore al limite di velocità p1082.
Il campo dei parametri è diverso se collegato a motori diversi.
p2525
Offset di regolazione
dell'encoder LR
0
429496729
5
0
LU
U32
IM
T
Descrizione: Per la regolazione dell'encoder assoluto, un azionamento stabilisce l'offset di posizione.
Nota: L'offset di posizione riguarda solo gli encoder assoluti. L'azionamento stabilisce quando effettuare la
regolazione e l'utente non dovrebbero cambiarlo.
p2533
riferimento di
posizione LR
0.00
1000.00
0.00
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di posizione (PT1).
Nota: Il fattore Kv effettivo (guadagno dell'anello di regolazione della posizione) viene ridotto con il filtro.
In questo modo il controllo può funzionare in modo più graduale con una migliore tolleranza rispetto a
rumore/disturbi.
Applicazioni:
- Riduce la risposta dinamica di precomando.
- Limitazione scosse.
p2542 *
Finestra di arresto LR
0
214748364
7
1000
LU
U32
IM
T, U
Descrizione: Definisce la finestra dello stato di fermo per la funzione di monitoraggio dello stato di fermo.
Alla scadenza del tempo di monitoraggio dello stato di fermo, viene controllato ciclicamente se la
differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra dello stato di fermo e, se
necessario, viene emessa la relativa anomalia.
Valore = 0: La monitoraggio dello stato di fermo è disattivato.
Dipendenza: Vedere: p2543, p2544 e F07450
Nota: Per l'impostazione dello stato di fermo e della finestra di posizionamento vale quanto segue:
Finestra dello stato di fermo (p2542) ≥ finestra di posizionamento (p2544)
p2543 *
Tempo di
monitoraggio dello
stato di fermo LR
0.00
100000.00
200.00
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Definisce il tempo di monitoraggio dello stato di fermo per la rispettiva funzione.
Alla scadenza del tempo di monitoraggio dello stato di fermo, viene controllato ciclicamente se la
differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra dello stato di fermo e, se
necessario, viene emessa la relativa anomalia.
Dipendenza: Vedere: p2542, p2545, e F07450
235
Parametri
Nota: Quanto segue vale per l'impostazione del tempo di monitoraggio dello stato di fermo e di
posizionamento:
tempo di monitoraggio dello stato di fermo (p2543) ≤ tempo di monitoraggio di posizionamento (p2545)
p2544 *
Finestra di
posizionamento LR
0
214748364
7
40
LU
U32
IM
T, U
Descrizione: Definisce la finestra di posizionamento per la funzione di monitoraggio del posizionamento.
Alla scadenza del tempo di monitoraggio del posizionamento, si controlla una volta se la differenza tra il
valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra di posizionamento e, se necessario, viene
generata un'apposita anomalia.
Valore = 0 --> La funzione di monitoraggio del posizionamento viene disattivata.
Dipendenza: Vedere F07451.
Nota: Per l'impostazione dello stato di fermo e della finestra di posizionamento vale quanto segue:
Finestra dello stato di fermo (p2542) ≥ finestra di posizionamento (p2544)
p2545 *
Tempo monitoraggio
di posizionamento LR
0.00
100000.00
1000.00 ms
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Definisce il tempo per il monitoraggio del posizionamento.
Alla scadenza del tempo di monitoraggio del posizionamento, si controlla una volta se la differenza tra il
valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra di posizionamento e, se necessario, viene
generata un'apposita anomalia.
Dipendenza: Il campo di p2545 dipende da p2543.
Vedere: p2543, p2544, F07451
Nota: La larghezza di banda della tolleranza è concepita per impedire che il monitoraggio della dinamica
successiva all'errore risponda in modo errato a causa di sequenze di comando operativo (ad es. durante
sovraccarichi).
p2546 *
Tolleranza di
monitoraggio della
dinamica successiva
all'errore LR
0
214748364
7
1000
LU
U32
IM
T, U
Descrizione: Definisce la tolleranza per monitoraggio della dinamica successiva all'errore.
Se la dinamica successiva all'errore (r2563) supera la tolleranza selezionata, viene generata un'apposita
anomalia.
Valore = 0 --> Il monitoraggio della dinamica successiva all'errore viene disattivato.
Dipendenza: Vedere r2563, F07452
Nota: La larghezza di banda della tolleranza è concepita per impedire che il monitoraggio della dinamica
successiva all'errore risponda in modo errato a causa di sequenze di comando operativo (ad es. durante le
sovratensioni di carico).
p2572 **
Accelerazione
massima IPOS
1
2000000
Dipend 100 U32
ente dal 0
motore LU/s
²
IM
T
Descrizione: Definisce l'accelerazione massima per la funzione "posizionatore di base" (IPOS).
Nota: l'accelerazione massima sembra presentare dei salti (senza strappi).
Modalità di funzionamento "Blocchi passanti":
L'override di accelerazione programmato agisce sull'accelerazione massima.
Modalità "Input valore di riferimento diretto/MDI":
L'override di accelerazione è effettivo.
Modalità "Jog" e "ricerca di riferimento":
Non è attivo alcun override di accelerazione. L'asse inizia con l'accelerazione massima.
236
Parametri
p2573 **
Decelerazione
massima IPOS
1
2000000
Dipend 100 U32
ente dal 0
motore LU/s
²
IM
T
Descrizione: Definisce la decelerazione massima per la funzione "posizionatore di base" (IPOS).
Nota: la decelerazione massima sembra presentare dei salti (senza strappi).
Modalità di funzionamento "Blocchi passanti":
L'override di decelerazione programmato agisce sulla decelerazione massima.
Modalità "Input valore di riferimento diretto/MDI":
L'override di decelerazione è effettivo.
Modalità "Jog" e "ricerca di riferimento":
Nessun override di decelerazione è effettivo. L'asse frena con la decelerazione massima.
p2580
Negativo finecorsa
software EPOS
-2147482648
214748264
7
214748
2648
LU
I32
IM
T, U
IM
T, U
Descrizione: Definisce il finecorsa software nella direzione negativa del percorso.
p2581
Finecorsa software
EPOS positivo
-2147482648
214748264
7
214748
2647
LU
I32
Descrizione: Definisce il finecorsa software nella direzione positiva del percorso.
p2582
Attivazione del
finecorsa software
EPOS
-
-
0
-
U32/Bina IM
rio
T
Descrizione: Definisce la sorgente del segnale per attivare il "finecorsa software".
Avvertenza: Finecorsa software effettivo:
- Asse referenziato.
Finecorsa software non effettivo:
- Correzione modulo attiva.
- Viene eseguita la ricerca di un riferimento.
Avvertenza: Posizione di destinazione per il posizionamento relativo fuori dal finecorsa software:
Viene avviato il blocco di movimento e l'asse si arresta al finecorsa software. Viene generato un avviso
adeguato e il blocco di movimento viene interrotto. È possibile attivare i blocchi passanti con una posizione
valida.
Posizione di destinazione per il posizionamento assoluto fuori dal finecorsa software:
Nella modalità "blocchi passanti" non viene avviato il blocco di movimento e viene generata un'apposita
anomalia.
Asse fuori dal campo di movimento valido:
Se l'asse è già fuori dal campo di movimento valido, allora viene generata un'apposita anomalia.
L'anomalia può essere confermata a fermo. È possibile attivare i blocchi passanti con una posizione valida.
Nota: È inoltre possibile limitare il campo di passaggio usando camme di STOP.
p2583
Compensazione del
gioco EPOS
-200000
200000
0
LU
I32
-
T, U
237
Parametri
Descrizione: Definisce l'entità del gioco per giochi positivi o negativi.
•
= 0: La compensazione del gioco è disattivata.
•
> 0: Gioco positivo (caso normale)
Quando la direzione è invertita, il valore attuale dell'encoder si avvicina al valore attuale.
•
< 0: Gioco negativo
Quando la direzione è invertita, il valore attuale si avvicina al valore attuale dell'encoder.
Dipendenza: Se si fa riferimento a un asse stazionario definendo il punto di riferimento, o si alimenta un
encoder regolato con uno assoluto, allora l'impostazione di p2604 è pertinente per inserire il valore di
compensazione.
p2604 = 1:
Percorso nella direzione positiva -> Viene immesso immediatamente un valore di compensazione.
Percorso nella direzione negativa -> Non viene immesso alcun valore di compensazione.
p2604 = 0:
Percorso nella direzione positiva -> Non viene immesso alcun valore di compensazione.
Percorso nella direzione negativa -> Viene immesso immediatamente un valore di compensazione.
Quando si imposta di nuovo il punto di riferimento (un asse di riferimento) o nel caso del "riferimento
volante", non è pertinente p2604, ma la cronologia dell'asse.
Vedere p2604
p2599
Valore della
-2147482648
coordinata del punto di
riferimento EPOS
214748264
7
0
LU
I32
IM
T, U
Descrizione: Definisce il valore di posizione per la coordinata del punto di riferimento. Questo valore viene
impostato come posizione attuale dell'asse dopo aver creato il riferimento o la regolazione.
p2600
Ricerca offset punto di
riferimento EPOS
-2147482648
214748264
7
0
LU
I32
IM
T, U
Descrizione: Imposta l'offset del punto di riferimento per la ricerca di riferimento.
p2604
Direzione inizio ricerca di riferimento EPOS
-
0
-
U32/Bina IM
rio
T
Descrizione: Imposta le sorgenti di segnale per la direzione di inizio della ricerca di riferimento.
•
Segnale 1: Inizio nella direzione negativa.
•
Segnale 0: Inizio nella direzione positiva.
p2605
Camma di riferimento
velocità di
avvicinamento ricerca
di riferimento EPOS
1
40000000
5000
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento alla camma di riferimento per la ricerca di riferimento.
Dipendenza: La ricerca di riferimento inizia solo con la velocità di avvicinamento alla camma di riferimento
in presenza di una camma di riferimento.
Vedere p2604, p2606
Nota: Quando si passa alla camma di riferimento, l'override di velocità è effettivo. Se, all'inizio della ricerca
di riferimento, l'asse è già alla camma di riferimento, allora l'asse inizia immediatamente a passare alla
tacca di zero.
238
Parametri
p2606
Distanza massima di
riferimento ricerca di
riferimento EPOS
0
214748264
7
214748
2647
LU
U32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la distanza massima dopo l'avvio della ricerca di riferimento quando si passa alla
camma di riferimento.
Dipendenza: Vedere p2604, p2605, F07458
Nota: Quando si usa una camma d'inversione, occorre impostare la distanza massima adeguatamente
lunga.
p2608
Tacca di zero velocità
di avvicinamento
ricerca di riferimento
EPOS
1
40000000
300
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento dopo aver rilevato la camma di riferimento per cercare la
tacca di zero per la ricerca di riferimento.
Dipendenza: Se non esiste alcuna camma di riferimento, viene avviata immediatamente la ricerca di
riferimento quando l'asse passa sulla tacca di zero.
Vedere p2604, p2609
Avvertenza: Se la camma di riferimento non viene adattata affinché a ogni ricerca di riferimento venga
rilevata la stessa tacca di zero per la sincronizzazione, allora si ottiene un punto di riferimento "errato"
sull'asse.
Dopo aver lasciato la camma di riferimento, viene attivata la ricerca della tacca di zero con un ritardo
dovuto a fattori interni. Per questo motivo la camma di riferimento deve essere adattata in questo centro
tra due tacche di zero e la velocità di avvicinamento deve essere adattata alla distanza tra due tacche di
zero.
Nota: L'override di velocità non è efficace quando si passa la tacca di zero.
p2609
Tacca di zero e
camma di riferimento
distanza massima
ricerca di riferimento
EPOS
0
214748264
7
20000
LU
U32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la distanza massima dopo aver lasciato la camma di riferimento quando si passa
sulla tacca di zero.
Dipendenza: Vedere p2604, p2608, F07459
p2611
Punto di riferimento
velocità di
avvicinamento ricerca
di riferimento EPOS
1
40000000
300
100
0
LU/
min
U32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento dopo aver rilevato la tacca di zero per avvicinarsi al
punto di riferimento.
Nota: Durante l'accostamento al punto di riferimento, l'override di velocità non è effettivo.
p2617
Posizione blocco di
movimento EPOS
-2147482648
214748264
7
0
LU
I32
IM
T, U
Descrizione: Imposta la posizione di destinazione per il blocco di movimento.
Dipendenza: vedere p2618
Nota: L'avvicinamento alla posizione di destinazione avviene in termini relativi o assoluti, a seconda di
p29241.
239
Parametri
p2618
Velocità blocco di
movimento EPOS
1
40000000
600
100
0
LU/
min
I32
IM
T, U
RE
T
Descrizione: Imposta la velocità per il blocco di movimento.
Dipendenza: Il numero di indici dipende da p2615.
Vedere p2617
Nota: Si può influire sulla velocità mediante l'override di velocità (p2646).
p29000 *
ID motore
0
54251
0
-
U16
Descrizione: Il numero del tipo di motore viene stampato sulla targhetta dei dati tecnici del motore come ID
motore.
Nel caso di un motore con un encoder incrementale, gli utenti devono immettere manualmente il valore del
parametro, compreso tra 18 e 39.
Nel caso di un motore con un encoder assoluto, l'azionamento legge automaticamente il valore del
parametro, compreso tra 10009 e 10048.
p29001
Inversione della
direzione del motore
0
1
0
-
I16
RE
T
Descrizione: Inversione della direzione di rotazione del motore. Per default, CW è la direzione positiva
mentre CCW è la direzione negativa. Modificando p29001 si perde il punto di riferimento, A7461 ricorda
all'utente la necessità di un nuovo riferimento.
p29002
•
0: Nessuna inversione
•
1: Inversione
Selezione del display
BOP
0
4
0
-
I16
IM
U
0
-
I16
RE
T
Descrizione: Selezione del display operativo del BOP.
p29003
•
0: Velocità attuale (default)
•
1: Tensione DC
•
2: Coppia attuale
•
3: Posizione attuale
•
4: Offset di posizione
Modalità di
regolazione
0
8
Descrizione: Selezione della modalità di regolazione.
•
0: Controllo posizione con ingresso treno di impulsi (PTI)
•
1: Regolazione di posizione interna (IPos)
•
2: Regolazione di velocità (S)
•
3: Regolazione della coppia (T)
•
4: Modalità cambio regolazione: PTI/S
•
5: Modalità cambio regolazione: IPos/S
•
6: Modalità cambio regolazione: PTI/T
•
7: Modalità cambio regolazione: IPos/T
•
8: Modalità cambio regolazione: S/T
Nota: La modalità di regolazione mista può essere controllata dal segnale di ingresso digitale C-MODE.
Quando DI10 (C-MODE) è 0, viene selezionata la prima modalità di cambio della regolazione; altrimenti la
seconda.
240
Parametri
p29004
Indirizzo RS485
0
31
0
-
U16
RE
T
Descrizione: Configurazione dell'indirizzo del bus RS485. Il bus RS485 viene usato per trasmettere
l'attuale posizione assoluta del servoazionamento al controller/PLC.
p29005
Soglia avviso
percentuale capacità
resistenza frenatura
1
100
100
%
Virgola
mobile
-
T
Descrizione: Soglia di attivazione degli avvisi per la capacità della resistenza di frenatura interna.
Numero avviso: A52901
p29006
Tensione di
alimentazione
380
480
[0] 400
V
U16
IM
T
Descrizione: Tensione di alimentazione nominale, valore efficace di tensione tra fase e fase.
L'azionamento può funzionare con uno scostamento da -15% a +10%.
p29010
PTI: Selezione della
forma dell'ingresso di
impulsi
0
3
0
-
I16
RE
T
Descrizione: Selezione della forma dell'ingresso treno di impulsi del valore di riferimento. Modificando
p29010 si perde il punto di riferimento, A7461 ricorda all'utente la necessità di un nuovo riferimento.
p29011
•
0: Impulso + direzione, logica positiva
•
1: Fase AB, logica positiva
•
2: Impulso + direzione, logica negativa
•
3: Fase AB, logica negativa
PTI: Numero di impulsi 0
per giro del valore di
riferimento
16777215
0
-
U32
IM
T
Descrizione: Numero di impulsi del valore di riferimento per giro del motore. Il servomotore ruota per un
giro quando il numero degli impulsi del valore di riferimento raggiunge questo valore.
Quando questo valore è 0, il numero di impulsi del valore di riferimento necessario viene deciso dal
rapporto di trasmissione del cambio elettronico.
p29012[0...3]
PTI: Numeratore del
cambio elettronico
1
10000
1
-
U32
IM
T
Descrizione: Numeratore del rapporto di trasmissione del cambio elettronico per gli impulsi del valore di
riferimento. Per il servosistema con un encoder assoluto, il campo di valori di p29012 è 1...10000.
In totale sono disponibili quattro numeratori. È possibile selezionare uno dei numeratori configurando il
segnale di ingresso digitale EGEAR.
Per informazioni dettagliate sul calcolo di un numeratore, consultare le Istruzioni operative del SINAMICS
V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo.
p29013
PTI: Denominatore del 1
cambio elettronico
10000
1
-
U32
IM
T
Descrizione: Denominatore del cambio elettronico per gli impulsi del valore di riferimento.
p29014
PTI: Selezione del
livello elettrico
dell'ingresso degli
impulsi
0
1
1
-
I16
IM
T
Descrizione: Selezione di un livello di logica per gli impulsi del valore di riferimento.
•
0: 5 V
•
1: 24 V
241
Parametri
p29016
PTI: Filtro ingresso
impulsi
0
1
[0] 0
-
I16
IM
T
Descrizione: Selezionare il filtro per l'ingresso PTI per le migliori prestazioni EMC, 0 = bassa frequenza
ingresso PTI, 1 = alta frequenza ingresso PTI.
p29020
Regolazione: Livello di 1
risposta
31
16
-
U16
IM
T
Descrizione: Fattore dinamico di regolazione automatica. In totale sono disponibili 31 fattori dinamici.
p29021
Regolazione:
Selezione modalità
0
5
0
-
U16
IM
T
-
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Selezione di una modalità di regolazione.
p29022
•
0: Disabilitato
•
3: Regolazione in tempo reale per il posizionamento
•
4: Regolazione in tempo reale per l'interpolazione
•
5: Disabilitazione con parametri di controller di default
Regolazione:
Rapporto tra il
momento d'inerzia
totale e il momento
d'inerzia del motore
1.00
10000.00
1.00
Descrizione: Rapporto tra il momento d'inerzia totale e il momento d'inerzia del servomotore.
p29023
Attivazione
soppressione
risonanza
0
2
0
-
I16
IM
T, U
Descrizione: Attivazione della soppressione della risonanza.
p29025
•
0: Soppressione della risonanza disattivata (immissione manuale della frequenza di risonanza)
•
1: Soppressione della risonanza in tempo reale
•
2: Ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione
Avvio regolazione
0
63
13
-
U16
IM
T, U
Descrizione: Configurazione della regolazione automatica.
Nota:
p29028
•
Bit 0: Con differenze significative tra il momento di inerzia del motore e del carico oppure con basse
prestazioni dinamiche del controllore, il regolatore P diventa un regolatore PD nell'anello di controllo
di posizione. Come conseguenza migliorano le prestazioni dinamiche del regolatore di posizione
Questa funzione deve essere impostata solo quando il pre-controllo di velocità (bit 3 = 1) o di coppia
(bit 4 = 1) è attivo.
•
Bit 1: a basse velocità i guadagni del regolatore vengono ridotti automaticamente per evitare rumori e
oscillazioni da fermo. Questa impostazione è consigliata per gli encoder incrementali.
•
Bit 2: Per il guadagno del regolatore di velocità viene considerato il momento d'inerzia del carico
stimato.
•
Bit 3: Attiva il pre-controllo di velocità per il regolatore di posizione.
•
Bit 4: Attiva il pre-controllo di coppia per il regolatore di posizione.
•
Bit 5: Adatta il limite di accelerazione.
Costante tempo
precomando
autoregolazione
0.0
60.0
7.5
ms
Virgola
mobile
IM
T, U
242
Parametri
Descrizione: Imposta la costante di tempora per la simmetrizzazione di precomando per
l'autoregolazione.
Di conseguenza, all'azionamento viene allocata una risposta definita e dinamica tramite il suo
precomando.
Nel caso di azionamenti che devono interpolarsi tra loro, occorre immettere lo stesso valore.
Maggiore è questa costante di tempo, maggiore è la gradualità con cui l'azionamento seguirà il valore di
Nota: Questa costante di tempo è efficace solo se p29021 = 4.
p29030
PTO: Numero di
impulsi per giro
0, 30
16384
1000
-
U32
IM
T
Descrizione: Numero di impulsi in uscita per ogni giro del motore.
Se questo valore è 0, il numero di impulsi necessari in uscita viene deciso dal rapporto di trasmissione
del cambio elettronico.
p29031
PTO: Numeratore
del cambio
elettronico
1
214700000
0
1
-
U32
IM
T
Descrizione: Numeratore del cambio elettronico per gli impulsi in uscita.
Per informazioni dettagliate sul calcolo di un numeratore, consultare le Istruzioni operative di SINAMICS
V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo.
p29032
PTO: Denominatore
del cambio
elettronico
1
214700000
0
1
-
U32
IM
T
Descrizione: Denominatore del rapporto di trasmissione del cambio elettronico per gli impulsi in uscita.
Per informazioni dettagliate sul calcolo di un denominatore, consultare le Istruzioni operative di
SINAMICS V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo.
p29041[0...1]
Scala coppia
0
[0] 100
[0] 100
[1] 300
[1] 300
%
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione:
•
[0] Scala del valore di riferimento della coppia analogica.
Questo parametro consente di specificare il valore di riferimento della coppia corrispondente a tutto
l'ingresso analogico (10 V).
•
[1] Scala del limite della coppia analogica.
Questo parametro consente di specificare il limite della coppia corrispondente a tutto l'ingresso
analogico (10 V).
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia
con la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2.
Indice:
[0]: TORQUESETSCALE
[1]: TORQUELIMITSCALE
p29042
Compensazione
dell'offset per
l'ingresso analogico
2
-0.50
0.50
0.00
V
Virgola
mobile
IM
T
%
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Regolazione dell'offset per l'ingresso analogico 2.
p29043
Valore di riferimento -100
di coppia fisso
100
0
243
Parametri
Descrizione: Valore di riferimento di coppia fisso.
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del valore di riferimento
della coppia configurando il segnale di ingresso digitale TSET.
p29050[0...2]
Limite superiore
coppia
-150
300
300
%
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Limite positivo di coppia.
In totale sono disponibili tre limiti di coppia interni.
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia con
la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2.
p29051[0...2]
Limite inferiore
coppia
-300
150
-300
%
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Limite negativo coppia.
In totale sono disponibili tre limiti di coppia interni.
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia con
la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2.
p29060 *
Scala velocità
6
210000
3000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Scala del valore di riferimento di velocità analogica.
Questo parametro consente di specificare il valore di riferimento di velocità corrispondente a tutto
l'ingresso analogico (10 V).
p29061
Compensazione
dell'offset per
l'ingresso analogico
1
-0.50
0.50
0.00
V
Virgola
mobile
IM
T
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Regolazione dell'offset per l'ingresso analogico 1.
p29070[0...2] *
Limite di velocità
positivo
0
210000
[0]
210000
Descrizione: Limite di velocità positivo.
In totale sono disponibili tre limiti di velocità interni.
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di velocità con
la combinazione dei segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2.
p29071[0...2] *
Limite di velocità
negativo
-210000
0
[0] 210000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Limite negativo velocità.
In totale sono disponibili tre limiti di velocità interni.
È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di velocità con
la combinazione dei segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2.
p29075
Soglia blocco
velocità
0
200
200
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Soglia per il blocco velocità zero.
Se la funzione di blocco velocità zero è stato attivato nella modalità di regolazione velocità, la velocità
del motore viene bloccata a 0 quando la velocità di riferimento e la velocità attuale sono inferiori a
questa soglia.
p29078
Soglia velocità
raggiunta
0.0
100.0
10
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Campo di velocità raggiunta (deviazione tra valore di riferimento e velocità del motore)
244
Parametri
p29080
Soglia di
sovraccarico per
attivazione segnale
di uscita
10
300
100
%
Virgola
mobile
IM
T
V
Virgola
mobile
IM
T
Virgola
mobile
IM
T
[0]
100 Virgola
Dipend 0/mi mobile
ente dal n
motore
IM
T, U
Descrizione: Soglia di sovraccarico per potenza di uscita.
p29090
Compensazione
dell'offset per
l'uscita analogica 1
-0.50
0.50
0.00
Descrizione: Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 1.
p29091
Compensazione
dell'offset per
l'uscita analogica 2
-0.50
0.50
0.00
V
Descrizione: Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 2.
p29110[0...1] **
Guadagno
dell'anello di
regolazione della
posizione
0.000
300.000
[1]
1.000
Descrizione: Guadagno dell'anello di regolazione della posizione.
In totale sono disponibili due guadagni dell'anello di regolazione della posizione. È possibile alternare tra
questi due guadagni configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o impostando i pertinenti
parametri condizionali.
Il primo guadagno dell'anello di regolazione di posizione è l'impostazione predefinita.
p29111
Fattore di
precomando della
velocità
(avanzamento)
0.00
200.00
0.00
%
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Impostazione per attivare e pesare il valore di precomando della velocità. Value = 0 % --> Il
precomando è disattivato.
p29120[0...1] **
Guadagno anello di
regolazione di
velocità
0.00
999999.00
[0]
Nms Virgola
Dipend /rad mobile
ente dal
motore
IM
T, U
[1] 0.30
Descrizione: Guadagno anello di regolazione di velocità.
In totale sono disponibili due guadagni dell'anello di regolazione di velocità. È possibile alternare tra
questi due guadagni configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o impostando i pertinenti
parametri condizionali.
Il primo guadagno dell'anello di regolazione di velocità è l'impostazione predefinita.
p29121[0...1] *
Tempo integrale
dell'anello di
regolazione di
velocità
0.00
100000.00
[0] 15
ms
[1] 20
Virgola
mobile
IM
T, U
Descrizione: Tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità.
In totale sono disponibili due valori di tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità. È possibile
alternare tra questi due valori di tempo configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o
impostando i pertinenti parametri condizionali.
Il primo tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità è l'impostazione predefinita.
245
Parametri
p29130
Commutazione del
guadagno:
Selezione modalità
0
4
0
-
I16
IM
T
Descrizione: Seleziona la modalità della commutazione del guadagno.
•
0: Disabilitato
•
1: Selezione fino a DI-G-CHANG
•
2: Deviazione della posizione come condizione di commutazione
•
3: Frequenza ingresso impulsi come condizione di commutazione
• 4: Velocità attuale come condizione di commutazione
Nota: È possibile usare la funzione di commutazione del guadagno solo quando la funzione di
regolazione automatica (p20021=0) è disabilitata.
p29131
Condizione di
commutazione del
guadagno:
Scostamento
impulsi
0
214748364
7
100
LU
I32
IM
T
Descrizione: Attiva la soglia della deviazione della posizione per la commutazione del guadagno. Se la
funzione di commutazione del guadagno è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29132
•
Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la deviazione
della posizione è maggiore della soglia.
•
Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando la deviazione
della posizione è minore della soglia.
Condizione di
commutazione del
guadagno:
Frequenza valore di
riferimento di
posizione
0
214700006
4
100
100
0
LU/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Attiva la soglia di frequenza ingresso impulsi (PTI) o di velocità di posizione interna (IPos)
per commutazione del guadagno. Se la funzione di commutazione del guadagno è abilitata e questa
condizione è selezionata:
1. PTI
–
Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando l'ingresso
treno di impulsi è maggiore della soglia.
–
Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando l'ingresso
treno di impulsi è minore della soglia.
2. IPos
p29133
–
Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la velocità
del valore di riferimento di posizione fissa è maggiore della soglia.
–
Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando IPos è
minore della soglia.
Condizione di
commutazione del
guadagno: Velocità
attuale
0
214700006
4
100
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
246
Parametri
Descrizione: Attiva la soglia della velocità per la commutazione del guadagno. Se la funzione di
commutazione del guadagno è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29139
•
Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la velocità
attuale del motore è maggiore della soglia.
•
Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando la velocità
attuale del motore è minore della soglia.
Costante di tempo
commutazione
guadagno
8
1000
20
ms
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Costante di tempo per la commutazione del guadagno. Impostare questo parametro per
evitare frequenti commutazioni del guadagno che riducono l'affidabilità del sistema.
p29140
da PI a P: Selezione 0
modalità
5
0
-
U16
IM
T
Descrizione: Seleziona una condizione per la commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P con
l'anello di regolazione della velocità.
•
0: Disabilitato
•
1: La coppia è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
•
2: Usando il segnale di ingresso digitale (G-CHANGE).
•
3: La velocità è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
•
4: L'accelerazione è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
• 5: La deviazione degli impulsi è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile.
Nota: È possibile usare la funzione di commutazione PI/P solo quando la funzione di regolazione
automatica (p29021=0) e la funzione di commutazione del guadagno sono entrambe disabilitate.
p29141
Condizione di
0
commutazione da PI
a P: Coppia
300
200
%
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Attiva la soglia della coppia per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione
PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29142
•
Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la coppia attuale è maggiore della
soglia.
•
Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la coppia attuale è minore della
soglia.
Condizione di
0
commutazione da PI
a P: Velocità
210000
2000
giri/
min
Virgola
mobile
IM
T
Descrizione: Attiva la soglia della velocità per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione
PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29143
•
Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la velocità attuale è maggiore della
soglia.
•
Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la velocità attuale è minore della
soglia.
Condizione di
0
commutazione da PI
a P: Accelerazione
30000
20
rev/
s²
Virgola
mobile
IM
T
247
Parametri
Descrizione: Attiva la soglia dell'accelerazione per la commutazione PI/P. Se la funzione di
commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29144
•
Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando l'accelerazione attuale è maggiore
della soglia.
•
Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando l'accelerazione attuale è minore della
soglia.
Condizione di
0
commutazione da PI
a P: Scostamento
impulsi
214748364
7
30000
LU
U32
IM
T
Descrizione: Attiva la soglia della deviazione degli impulsi per la commutazione PI/P. Se la funzione di
commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata:
p29240
•
Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la deviazione attuale degli impulsi è
maggiore della soglia.
•
Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la deviazione attuale degli impulsi è
minore della soglia.
Selezione della
modalità di riferimento
0
4
1
-
I16
RE
T
Descrizione: Seleziona la modalità di riferimento.
p29241
•
0: Riferimento con REF segnale esterno
•
1: Riferimento con camma di riferimento esterno (REF segnale)
•
2: Riferimento con sola tacca di zero
•
3: Riferimento con camma di riferimento esterno (CCWL) e tacca di zero
•
4: Riferimento con camma di riferimento esterno (CWL) e tacca di zero
Modalità movimento
0
3
0
-
U16
RE
T
0
-
U16
IM
T
Descrizione: Modalità movimento impostata per IPos:
p29242
•
0: significa movimento relativo
•
1: significa movimento assoluto
•
2: Mod POS
•
3: Mod NEG
Modalità impulso CLR
0
1
Descrizione: Indica la modalità di cancellazione impulso. Per questa impostazione esistono 4 bit: 3 usati e
1 riservato. Vedere più avanti:
bit 0:
p29245
•
0: indica cancellazione automatica impulsi quando il servo è ON
•
1: significa cancellazione impulso da DI:CLR
Stato modalità asse
0
1
0
-
U32
IM
T
429496729
5
360000
-
U32
IM
T
Descrizione: Modalità lineare/modulo
p29246 *
•
0: Asse lineare
•
1: Asse modulo
Modalità asse no
1
Descrizione: Numero modulo, effettivo su modalità modulo (P29245=1).
248
Parametri
p29247 *
Rapporto meccanico:
impulsi al giro
1
214748364
7
10000
-
U32
IM
T
1048576
1
-
U32
IM
T
1048576
1
-
U32
IM
T
1
0
-
U32
RE
T
0
-
U32
IM
T, U
Descrizione: LU per giro del carico
p29248 *
Rapporto meccanico:
numeratore
1
Descrizione: (Carico/Motore) giri carico
p29249 *
Rapporto meccanico:
denominatore
1
Descrizione: (Carico/Motore) giri motore
p29250
PTI Abilitazione
modalità posizione
assoluta
0
Descrizione: Abilitazione modalità posizione assoluta.
p29300
•
=1 Abilitazione modalità assoluta
•
=0 Disabilitazione modalità assoluta
Segnali forzati
ingresso digitale
0
63
Descrizione: I segnali di ingresso vengono forzati a livello alto. 6 bit in totale.
•
bit 0: SON
•
bit 1: CWL
•
bit 2: CCWL
•
bit 3: TLIM1
•
bit 4: SPD1
• bit 5: TSET
Se uno o più bit vengono impostati troppo alti, i corrispondenti segnali di ingresso vengono forzati ad
essere segnali alti logici.
Nota: L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica
(alto/basso) di ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)=
11111111 (bin).
p29301[0...3]
Assegnazione
ingresso digitale 1
0
28
1
-
I16
IM
T
249
Parametri
Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso digitale DI1 (modalità PTI)
•
SON 1
•
RESET 2
•
CWL 3
•
CCWL 4
•
G-CHANGE 5
•
P-TRG 6
•
CLR 7
•
EGEAR1 8
•
EGEAR2 9
•
TLIMT1 10
•
TLIMT2 11
•
CWLE 12
•
CCWLE 13
•
ZSCLAMP 14
•
SPD1 15
•
SPD2 16
•
SPD3 17
•
TSET 18
•
SLIMT1 19
•
SLIMT2 20
•
POS1 21
•
POS2 22
•
POS3 23
•
REF 24
•
SREF 25
•
STEPF 26
•
STEPB 27
•
STEPH 28
Indice:
p29302[0...3]
•
[0]: DI1 per Modalità di regolazione 0
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 2
0
28
2
-
I16
IM
T
Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI2
250
Parametri
Indice:
p29303[0...3]
•
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 3
0
28
3
-
I16
IM
T
-
I16
IM
T
[0] 5; [1] 5; [2]
12; [3]
12
I16
IM
T
I16
IM
T
Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso digitale DI3
Indice:
p29304[0...3]
•
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 4
0
28
4
Indice:
•
p29305[0...3]
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 5
0
28
Indice:
p29306[0...3]
•
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 6
0
28
[0] 6; [1] 6; [2]
13; [3]
13
Indice:
•
•
•
•
251
Parametri
p29307[0...3]
Assegnazione
ingresso digitale 7
0
28
[0] 7; [1] 21; [2]
15; [3]
18
I16
IM
T
-
I16
IM
T
-
U16
IM
T
U16
IM
T
U16
IM
T
U16
IM
T
Indice:
p29308[0...3]
•
•
•
•
Assegnazione
ingresso digitale 8
0
28
[0] 10;
[1] 22;
[2] 16;
[3] 19
Indice:
p29330
•
•
•
•
Assegnazione uscita
digitale 1
1
13
1
Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO1
p29331
•
1: RDY
•
2: ALM
•
3: INP
•
4: ZSP
•
5: SPDR
•
6: TLR
•
7: SPLR
•
8: MBR
•
9: OLL
•
10: WRN1
•
11: WRN2
•
12: REFOK
•
13: CM_STA
Assegnazione
dell'uscita digitale 2
1
13
2
-
p29332
Assegnazione
1
13
3
-
p29333
Assegnazione
1
13
5
-
252
Parametri
p29334
Assegnazione
1
13
6
-
U16
IM
T
U16
IM
T
U16
IM
T
p29335
Assegnazione
1
13
8
-
p29340
Avviso 1 assegnato
all'uscita digitale
1
6
1
-
Descrizione: Definisce le condizioni per WRN1.
p29341
•
1: Avviso protezione sovraccarico motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico.
•
2: Avviso sovraccarico alimentazione freno di stazionamento: È stato raggiunto l'85% della soglia di
sovraccarico.
•
3: Avviso ventola: la ventola si è fermata per oltre 1 s.
•
4: Avviso encoder
•
5: Avviso sovratemperatura motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovratemperatura.
•
6: Avviso durata di vita condensatore: Il condensatore si è esaurito; sostituirlo.
Avviso 2 assegnato
all'uscita digitale
1
6
2
-
U16
IM
T
Descrizione: Definisce le condizioni per WRN2.
•
1: Avviso protezione sovraccarico motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico.
•
2: Avviso sovraccarico alimentazione freno di stazionamento: È stato raggiunto l'85% della soglia di
sovraccarico.
•
3: Avviso ventola: durata ventola scaduta (40.000 ore), sostituzione necessaria.
•
4: Avviso encoder
•
5: Avviso sovratemperatura motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovratemperatura.
•
6: Avviso durata di vita condensatore: Il condensatore si è esaurito; sostituirlo.
253
Parametri
p29350
Selezionare le
sorgenti per l'uscita
analogica 1
0
12
0
-
U16
IM
T
U16
IM
T
Descrizione: Seleziona la sorgente del segnale per l'uscita analogica 1.
p29351
•
0: Velocità attuale (riferimento p29060)
•
1: Coppia attuale (riferimento 3 x r0333)
•
2: Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060)
•
3: Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333)
•
4: Tensione bus DC (riferimento 1000 V)
•
5: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1k)
•
•
•
•
9: Numero di impulsi restante (riferimento 1k)
•
•
•
Selezionare la
sorgente del segnale
per analogico 2
0
12
1
-
Descrizione: Seleziona i segnali per l'uscita analogica 2.
•
0: Velocità attuale (riferimento p29060)
•
1: Coppia attuale (riferimento 3 x r0333)
•
2: Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060)
•
3: Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333)
•
4: Tensione bus DC (riferimento 1000 V)
•
•
•
•
•
•
•
•
* Si noti che il valore del parametro può essere modificato dopo la messa in servizio. Assicurarsi di eseguire
precedentemente il backup dei parametri, come necessario se si desidera sostituire il motore.
** Notare che i valori di default dei parametri dipendono dal motore. Essi possono differire se si collega un altro motore.
254
Parametri
Parametri di sola lettura
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
r0020
Valore di riferimento velocità livellato
giri/min
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza il valore di riferimento velocità attualmente livellato all'ingresso del regolatore di
velocità o caratteristica U/f (dopo l'interpolatore).
Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms
Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità
visualizzata.
Il valore di riferimento di velocità è disponibile livellato (r0020) e non livellato.
r0021
Velocità attuale livellata
giri/min
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza il valore attuale livellato della velocità motore.
visualizzata.
Il valore attuale della velocità è disponibile livellato (r0021) e non livellato.
r0026
Circuito intermedio livellato
V
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza il valore attuale livellato del circuito intermedio.
Avvertenza: Quando si misura un circuito intermedio < 200 V, per il Power Module (ad es. PM340) non
viene fornito un valore misurato valido. In questo caso, quando si collega un'alimentazione esterna a 24
V, nel parametro di visualizzazione appare un valore di 24 V ca.
visualizzata.
Il circuito intermedio è disponibile livellato (r0026) e non livellato.
r0027
Corrente attuale assoluta livellata
Bracci
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza il valore attuale assoluto della corrente livellata.
Avvertenza: Questo segnale livellato non è adeguato per la diagnostica o la valutazione di operazioni
dinamiche. In questo caso dovrebbe essere usato il valore non livellato.
visualizzata.
Il valore attuale assoluto è disponibile livellato (r0027) e non livellato.
r0029
Valore attuale di corrente che genera il campo, livellato
Bracci
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza la corrente attuale che genera il campo, livellata.
visualizzata.
Il valore attuale di corrente che genera il campo è disponibile livellato (r0029) e non livellato.
r0030
Valore attuale di corrente che genera la coppia, livellato
Bracci
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza la corrente attuale che genera la coppia, livellata.
visualizzata.
Il valore attuale di corrente che genera la coppia è disponibile livellato e non livellato.
r0031
Coppia attuale livellata
Nm
Virgola mobile
255
Parametri
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
Descrizione: Visualizza il valore attuale della coppia livellato.
visualizzata.
Il valore attuale della coppia è disponibile livellato (r0031) e non livellato.
r0033
Uso della coppia livellato
%
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza l'uso della coppia livellato come percentuale.
L'uso della coppia viene ottenuto dalla coppia livellata necessaria in riferimento al limite di coppia,
scalato mediante p2196.
visualizzata.
L'uso della coppia è disponibile livellato (r0033) e non livellato.
Per M_set totale (r0079) > M_max offset, vale quanto segue:
•
coppia richiesta = M_set totale - M_max offset
• limite di coppia attuale = M_max superiore effettivo - M_max offset
Per M_set totale (r0079) <= M_max offset (p1532), vale quanto segue:
•
coppia richiesta = M_max offset - M_set totale
• limite di coppia attuale = M_max offset - M_max inferiore effettivo
Per il limite di coppia attuale = 0, vale quanto segue: r0033 = 100%
Per il limite di coppia attuale< 0, vale quanto segue: r0033 = 0 %
r0037[0...19]
Temperature parte di potenza
°C
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza le temperature nella parte di potenza.
256
Parametri
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
Indice:
•
[0]: Valore massimo convertitore
•
[1]: Valore massimo livello di riduzione
•
[2]: Valore massimo raddrizzatore
•
[3]: Ingresso aria
•
[4]: Interno della parte di potenza
•
[5]: Convertitore 1
•
[6]: Convertitore 2
•
[7]: Convertitore 3
•
[8]: Convertitore 4
•
[9]: Convertitore 5
•
[10]: Convertitore 6
•
[11]: Raddrizzatore 1
•
[12]: Raddrizzatore 2
•
[13]: Livello di riduzione 1
•
•
•
•
•
•
[19]: Ingresso liquido unità di raffreddamento
Dipendenza: Vedere A01009
Avvertenza: Solo per la diagnostica interna Siemens.
Nota: Il valore di -200 indica l'assenza di segnale di misurazione.
•
r0037[0]: Valore massimo delle temperature del convertitore (r0037[5...10]).
•
r0037[1]: Valore massimo delle temperature del convertitore (r0037[13...18]).
• r0037[2]: Valore massimo delle temperature del raddrizzatore (r0037[11…12]).
Il valore massimo è la temperatura del dispositivo più caldo tra il convertitore, il livello di riduzione o il
raddrizzatore.
r0079[0...1]
Valore di riferimento coppia totale
Nm
Virgola mobile
Descrizione: Display e uscita connettore per il valore di riferimento della coppia all'uscita del regolatore
di velocità (prima dell'interpolazione del ciclo dell'orologio).
Indice:
r0296
•
[0]: Non livellato
•
[1]: Livellato
Soglia sottotensione circuito intermedio
V
U16
Descrizione: Soglia per rilevare una sottotensione del circuito intermedio.
Se la tensione del circuito intermedio scende sotto questa soglia, l'unità di azionamento viene
disinserita, a causa di una condizione di sottotensione del circuito intermedio.
Nota: Il valore dipende dal tipo di dispositivo e dalla tensione nominale selezionata per il dispositivo
(p0210).
r0297
Soglia sovratensione circuito intermedio
V
U16
257
Parametri
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
Descrizione: Se la tensione del circuito intermedio supera questa soglia, l'unità di azionamento viene
disinserita, a causa di una condizione di sovratensione del circuito intermedio.
Dipendenza: Vedere F30002.
r0311
Velocità nominale motore
giri/min
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza la velocità nominale del motore (targhetta dei dati tecnici).
r0333
Coppia nominale motore
Nm
Virgola mobile
-
U32
Descrizione: Visualizza la coppia nominale motore.
Azionamento IEC: Nm unità
Azionamento NEMA: lb ft unità
r0482[0...2]
Valore attuale di posizione encoder Gn_XIST1
Descrizione: Visualizza il valore attuale di posizione dell'encoder Gn_XIST1.
Indice:
•
[0]: Encoder 1
•
[1]: Encoder 2
•
[2]: Riservato
Nota:
r0632
•
In questo valore, la trasmissione della misurazione viene presa in considerazione solo quando il
tracking della posizione è attivo.
•
Il tempo di aggiornamento per la regolazione di posizione (EPOS) corrisponde al ciclo dell'orologio
del regolatore di posizione.
•
Il tempo di aggiornamento nel funzionamento isocrono corrisponde al templo ciclo del bus.
•
Il tempo di aggiornamento nel funzionamento isocrono e con la regolazione di posizione (EPOS)
corrisponde al ciclo dell'orologio del regolatore di posizione.
•
Il tempo di aggiornamento nel funzionamento non isocrono o senza la regolazione di posizione
(EPOS) comprende quando segue:
–
Tempo di aggiornamento = 4 * minimo comune multiplo (LCM) di tutti i cicli dell'orologio del
controller attuale nel gruppo dell'azionamento (alimentazione + azionamenti). Il tempo di
aggiornamento minimo è di 1 ms.
–
Esempio 1: alimentazione, servo
tempo di aggiornamento = 4 * LCM(250 μs, 125 μs) = 4 * 250 μs = 1 ms
–
Esempio 2: alimentazione, servo, vector
tempo di aggiornamento = 4 * LCM(250 μs, 125 μs, 500 μs) = 4 * 500 μs = 2 ms
Modello temperatura motore, temperatura avvolgimento statore
°C
Virgola mobile
Descrizione: Visualizza la temperatura avvolgimento statore del modello di temperatura del motore.
r0722
Stato ingressi digitali CU
-
U32
Descrizione: Visualizza lo stato degli ingressi digitali.
Nota:
DI: Ingresso digitale
DI/DO: Ingresso/uscita digitale bidirezionale
L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. È possibile convertire il numero hex in
binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin).
r0747
Stato uscite digitali CU
-
U32
Descrizione: Visualizza lo stato delle uscite digitali.
258
Parametri
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
Nota:
DI/DO: Ingresso/uscita digitale bidirezionale
L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. È possibile convertire il numero hex in
binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin).
r2521[0...3]
Valore attuale posizione LR
LU
I32
Descrizione: Visualizza il valore attuale di posizione stabilito dalla preelaborazione del valore attuale di
posizione.
Indice:
r2563
•
[0]: CI-loop pos ctrl
•
[1]: Encoder 1
•
[2]: Encoder 2
•
[3]: Riservato
Modello di dinamica successiva all'errore LR
LU
I32
Descrizione: Visualizza la dinamica successiva all'errore.
Questo valore è la deviazione, corretto dal componente dipendente dalla velocità, tra il valore di
riferimento di posizione e il valore attuale di posizione.
r2665
Valore di riferimento posizione EPOS
LU
I32
Descrizione: Visualizza il valore di riferimento di posizione assoluta attuale.
r29015
PTI: Frequenza impulsi in ingresso
Hz
Virgola mobile
-
Virgola mobile
-
U32
Descrizione: Visualizza la frequenza degli impulsi in ingresso PTI.
r29018
Versione OA
r29400
Indicazione stato segnale controllo interno
Descrizione: Versione del firmware
Descrizione: Identificatori dello stato dei segnali di controllo
bit00 SON bit01 RESET bit02 CWL bit03 CCWL bit04 G-CHANGE bit05 P-TRG bit06 CLR bit07
EGEAR1 bit08 EGEAR2 bit09 TLIMT1 bit10 TLIMT2 bit11 CWLE bit12 CCWLE bit13 ZSCLAMP bit14
SPD1 bit15 SPD2 bit16 SPD3 bit17 TSET bit18 SLIMT1 bit19 SLIMT2 bit20 POS1 bit21 POS2 bit22
POS3 bit23 REF bit24 SREF bit25 STEPF bit26 STEPB bit27 STEPH bit28 EMGS bit29 C-MODE
259
Parametri
N. par.
Nome
Unità
Tipo di dati
r29942
Indicazione dello stato dei segnali DO
-
U32
-
U32
Descrizione: Visualizza lo stato dei segnali DO.
•
r29979
bit 0: RD
•
bit 1: FAULT
•
bit 2: INP
•
bit 3: ZSP
•
bit 4: SPDR
•
bit 5: TLR
•
bit 6: SPLR
•
bit 7: MBR
•
bit 8: OLL
•
bit 9: WARNING1
•
bit 10: WARNING2
•
bit 11: REFOK
•
bit 12: MODE_SELECTED
PStatus
Descrizione: Visualizza lo stato dell'anello di posizione.
•
bit 0 - bit 1: indice EGear attuale
260
Diagnostica
11.1 Descrizione
11
Diagnostica
11.1
Descrizione
Differenze tra avvisi e anomalie
Le differenze tra avvisi e anomalie sono mostrate di seguito:
Tipo
Display BOP (esempio)
Indicatore di
stato
RDY
Anomal
ia
Singola anomia
Lampeg
giament
Prima anomalia nel caso o lento
rosso
di più anomalie
Singolo avviso
Primo avviso nel caso di
più avvisi
Lampeg
giament
o lento
rosso
Conferma
COM
-
Anomalia diversa dalla
prima nel caso di più
anomalie
Avviso
Reazione
-
•
NONE: nessuna
reazione
•
OFF1: il
servomotore
decelera
•
OFF2: il
servomotore si
ferma per inerzia
•
OFF3: il
servomotore si
arresta rapidamente
(arresto
d'emergenza)
•
ENCODER:
L'anomalia
dell'encoder causa
OFF2.
•
NONE: nessuna
reazione
•
POWER ON:
reinserisce il
servoazionamen
to per cancellare
un'anomalia
dopo averne
eliminato la
causa.
•
IMMEDIATELY:
l'anomalia
scompare
immediatamente
dopo averne
eliminato la
causa.
•
PULSE INHIBIT:
L'anomalia può
essere tacitata
solo con un
blocco impulsi.
Le stesse
opzioni sono
disponibili per la
conferma come
descritto nella
conferma di
IMMEDIATELY.
Autoconferma
261
Diagnostica
11.1 Descrizione
Tipo
Display BOP (esempio)
Indicatore di
stato
RDY
Reazione
Conferma
COM
Avviso diverso dal primo
nel caso di più avvisi
ATTENZIONE
Le anomalie hanno maggiore priorità di visualizzazione rispetto agli avvisi
Qualora si verifichino sia anomalie che avvisi, vengono visualizzate solo le anomalie, finché
non vengono confermate.
Operazioni BOP per avvisi e anomalie
Per vedere anomalie o avvisi, procedere come segue:
● Anomalie
Figura 11-1
Visualizzazione delle anomalie
● Avvisi
Figura 11-2
Visualizzazione degli avvisi
Per uscire dalla visualizzazione di anomalie o avvisi, procedere come segue:
● Anomalie
Figura 11-3
Uscita dalla visualizzazione delle anomalie
262
Diagnostica
11.1 Descrizione
● Avvisi
Figura 11-4
Uscita dalla visualizzazione degli avvisi
Per confermare anomalie o avvisi, procedere come segue:
Figura 11-5
Conferma anomalie
Nota
• Se non se ne rimuovono le cause, l'anomalia può apparire di nuovo dopo un'operazione
non concernente un pulsante per cinque secondi. Assicurarsi di aver rimosso le cause
dell'anomalia.
• È possibile confermare le anomalie usando il segnale RESET. Per dettagli sul segnale,
vedere DI (Pagina 64).
• È possibile confermare le anomalie nell'SINAMICS V-ASSISTANT. Per maggiori dettagli
fare riferimento alla guida in linea SINAMICS V-ASSISTANT .
263
Diagnostica
11.1 Descrizione
Due indicatori di stato a LED (RDY e COM) segnalano la condizione operativa in cui si trova
l'azionamento. Entrambi i LED possono assumere due colori (verde/rosso).
La tabella sottostante fornisce informazioni dettagliate sulle indicazioni di stato:
Indicatore di stato
Colore
Stato
RDY
-
Spento
Manca l'alimentazione a 24 V della scheda di regolazione
Verde
Sempre acceso
L'azionamento è in stato servo on.
Rosso
Sempre acceso
L'azionamento è in stato servo off o nello stato di avvio.
Lampeggio a 1 Hz
Rosso e
arancione
COM
Descrizione
-
Spento
Verde
Lampeggio a 0,5 Hz
Lampeggio a 2 Hz
Rosso
Si è verificato un allarme o un guasto
Lampeggio alternato Il servoazionamento è posizionato
in intervalli di 0,5 s
Sempre acceso
La comunicazione con il PC non è attiva
La comunicazione con il PC è attiva
SD Card in funzione (lettura o scrittura)
Errore di comunicazione con il PC
264
Diagnostica
11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi
11.2
Elenco delle anomalie e degli avvisi
Elenco delle anomalie
Anomalia
Causa
Rimedio
F1000: Errore software
interno
Si è verificato un errore software interno.
•
Analizzare la memoria guasti.
•
Eseguire un POWER ON
(spegnimento/accensione) per tutti i
componenti.
•
Aggiornare il firmware alla versione
successiva.
•
Rivolgersi alla hotline.
•
Sostituire la Control Unit.
•
componenti.
•
Aggiornare il firmware alla versione più
recente.
•
•
componenti.
•
recente.
•
•
componenti.
•
•
componenti.
•
recente.
•
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
F1001: Eccezione
FloatingPoint
Durante un'operazione con il tipo di dati
FloatingPoint si è verificata un'eccezione.
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
interno
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F1003: Ritardo di conferma
quando si accede alla
memoria
Si è avuto accesso ad un'area di memoria
che non restituisce un "READY".
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
interno
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
265
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F1018: L'avvio è stato
interrotto diverse volte
L'avvio del modulo è stato interrotto
diverse volte. Di conseguenza il modulo
viene avviato con le impostazioni di
fabbrica.
•
Reazione: NESSUNA
Conferma: POWER ON
Possibili motivi dell'interruzione dell'avvio:
•
Alimentazione interrotta.
(spegnimento/accensione). Dopo
l'accensione, il modulo si riavvia con la
parametrizzazione valida (se disponibile).
• Ripristinare la parametrizzazione valida
Esempi:
• La CPU si è bloccata.
•
• Parametrizzazione non valida.
Dopo la segnalazione di questa anomalia,
il modulo viene avviato con le impostazioni •
di fabbrica.
Eseguire una prima messa in servizio;
salvare, eseguire un POWER ON
(spegnimento/accensione).
Caricare un altro backup di parametri
valido (ad es. dalla scheda di memoria);
salvare, eseguire un POWER ON
(spegnimento/accensione).
Nota:
Se l'anomalia si ripete, viene segnalata di
nuovo dopo diversi avvii interrotti.
F1030: Errore di funzionalità
vitale per il controllo master
Reazione: OFF3
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F1611: SI CU: Difetto rilevato
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7011: Sovratemperatura del
motore
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Per il controllo master del PC attivo,
nessun segnale di funzionalità vitale è
stato ricevuto entro il tempo di
sorveglianza.
La funzione "Safety Integrated" (SI)
integrata nell'azionamento della Control
Unit (CU) ha rilevato un errore e avviato
uno STOP
•
componenti.
•
Aggiornare il software.
•
Sostituire la Control Unit.
•
Sovraccarico del motore
•
Ridurre il carico motore.
•
Temperatura circostante del motore
troppo elevata
•
Controllare la temperatura circostante e la
ventilazione del motore.
•
Rottura conduttore o sensore non
collegato
•
Controllare il cablaggio e la connessione.
•
•
Modello di temperatura del motore
parametrizzato in modo errato
Controllare i parametri del modello di
temperatura del motore.
F7085: Parametri di controllo
anello aperto/anello chiuso
modificati
È stato necessario cambiare i parametri di Non è necessario cambiare i parametri
controllo ad anello aperto/anello chiuso per perché sono già stati limitati correttamente.
i motivi seguenti:
Reazione: NESSUNA
•
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Hanno superato i limiti della dinamica a
causa di altri parametri.
•
Non possono essere usati perché
l'hardware ha rilevato l'assenza di
talune funzioni.
266
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F7403: Raggiunta soglia
inferiore tensione circuito
intermedio
Il monitoraggio del circuito intermedio è
attivo e la soglia inferiore del circuito
intermedio è stata raggiunta nello stato
"Funzionamento".
•
Verificare la tensione di alimentazione.
•
Controllare l'alimentazione.
•
Ridurre la soglia inferiore circuito
intermedio.
•
Disattivare il monitoraggio del circuito
intermedio.
•
Verificare la tensione di alimentazione.
•
Controllare il modulo di alimentazione o di
frenatura.
•
Aumentare la soglia superiore circuito
intermedio
•
Disattivare il monitoraggio del circuito
intermedio.
•
Collegare il motore o controllare il
contattore del motore.
•
Controllare la tensione del circuito
intermedio.
•
Controllare il Motor Module.
•
Se è stato cambiato il montaggio
dell'encoder, regolare di nuovo l'encoder.
•
Sostituire l'encoder del motore difettoso.
•
Impostare correttamente la resistenza
dello statore del motore, la resistenza del
cavo e l'induttanza di dispersione dello
statore del motore.
Calcolare la resistenza del cavo
considerando sezione e lunghezza,
controllare l'induttanza e la resistenza
dello statore usando la scheda tecnica del
motore, misurare la resistenza dello
statore ad es. mediante un multimetro e,
se necessario, individuare nuovamente i
valori usando l'identificazione stazionaria
dei dati del motore.
•
Con l'identificazione posizione dei poli
attiva, controllare la procedura per
l'identificazione posizione dei poli e
forzare un nuova procedura
d'identificazione posizione dei poli
deselezionandola quindi selezionandola di
nuovo.
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7404: Raggiunta soglia
superiore circuito intermedio
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7410: Uscita regolatore di
corrente limitata
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Il monitoraggio del circuito intermedio è
attivo e la soglia superiore circuito
intermedio è stata raggiunta nello stato
"Funzionamento".
Si è verificata la condizione "I_act = 0 e
Uq_set_1 superiore a 16 ms al suo limite",
dovuta alle cause seguenti:
•
Motore non collegato o contattore del
motore aperto.
•
Nessun circuito intermedio presente.
•
Motor Module difettoso.
F7412: Angolo commutazione È stato rilevato un angolo commutazione
errato (modello motore)
errato che può comportare un
accoppiamento positivo del regolatore di
Reazione: ENCODER
velocità.
Conferma:
Cause possibili:
IMMEDIATAMENTE
• L'encoder del motore è regolato in
modo errato rispetto alla posizione del
magnete.
•
L'encoder del motore è danneggiato.
•
I dati per calcolare il modello del
motore sono stati impostati in modo
errato.
•
L'identificazione posizione dei poli può
aver calcolato un valore errato quando
attivata.
•
Il segnale di velocità dell'encoder del
motore è guasto.
•
Il loop di regolazione è instabile a
causa di un'errata parametrizzazione.
267
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F7430: Impossibile
commutare al funzionamento
controllato della coppia in
anello aperto
Per il funzionamento senza encoder, il
convertitore non può passare al
funzionamento controllato dalla coppia in
anello chiuso.
•
Non tentare di commutare al
funzionamento controllato dalla coppia in
anello chiuso.
•
Verificare il collegamento del cavo
encoder.
Per il controllo della coppia in anello
chiuso, il convertitore non può passare al
funzionamento senza encoder.
•
Non tentare di passare al funzionamento
senza encoder.
•
Verificare il collegamento del cavo
encoder.
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
F7431: Impossibile
commutare al funzionamento
senza encoder
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
F7442: LR: Multiturn non
Il rapporto tra la risoluzione multiturn e il
corrisponde al campo modulo campo modulo (p29246) non è un numero
intero. Ciò determina un reset della
Reazione: OFF1 (OFF2,
regolazione, dato che il valore attuale di
OFF3)
posizione non si può riprodurre dopo un
Conferma:
power-off/power-on.
IMMEDIATAMENTE
F7443: Coordinate del punto
di riferimento al di fuori del
campo consentito
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7450: Il monitoraggio a
fermo ha fatto scattare un
segnale di superamento del
limite
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Fare in modo che il rapporto tra la risoluzione
multiturn e il campo modulo sia un numero
intero.
Il rapporto v è calcolato come segue:
v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 *
p29246)
Le coordinate del punto di riferimento
rilevate con la regolazione dell'encoder
tramite l'ingresso connettore p2599, si
trovano al di fuori della metà del campo
encoder e non possono essere impostate
come posizione attuale dell'asse.
Impostare le coordinate del punto di
riferimento ad un valore inferiore rispetto a
quello specificato nel valore di anomalia.
Al termine del monitoraggio a fermo,
l'azionamento lascia la finestra dello stato
di fermo.
Verificare le cause e risolverle.
•
Guadagno loop di posizione troppo
basso.
•
Guadagno loop di posizione troppo
elevato (instabilità/oscillazione).
•
Sovraccarico meccanico.
•
Cavo di connessione, convertitore
azionamento/motore errato (fase
mancante, scambio).
Vedere anche: p2599 (valore coordinate del
punto di riferimento EPOS).
Per un motore con encoder assoluto il max.
campo encoder consentito viene calcolato
con la formula (4096xp29247)/2.
268
Diagnostica
Anomalia
Causa
F7452: Dopo un errore di
superamento troppo elevato
Verificare le cause e risolverle.
La differenza tra il valore di riferimento di
posizione e il valore attuale della posizione
(modello dinamico dopo l'errore) è
maggiore della tolleranza.
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7453: Errore
preelaborazione valore
attuale posizione
•
Superata la coppia dell'azionamento o
la capacità di accelerazione.
•
Errore del sistema di misurazione della
posizione.
•
Errore di rilevamento della regolazione
di posizione.
•
Sistema meccanico bloccato.
•
Differenze tra velocità di movimento
eccessivamente elevata o valore di
eccessivamente elevato (valore di
riferimento).
Si è verificato un errore durante la
preelaborazione del valore attuale della
posizione.
Rimedio
Controllare l'encoder per la preelaborazione
del valore attuale della posizione.
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7458: EPOS: Camma di
riferimento non trovata
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7459: Tacca di zero non
rilevata
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Dopo aver avviato la ricerca del punto di
•
riferimento, l'asse ha raggiunto la massima
distanza consentita per cercare la camma
•
di riferimento senza effettivamente
trovarla.
Controllare l'ingresso "camma di
riferimento".
Dopo aver lasciato la camma di
riferimento, l'asse ha percorso la distanza
massima consentita (p2609) tra la camma
di riferimento e la tacca di zero senza
trovare la tacca di zero.
•
Verificare l'encoder relativamente alla
tacca di zero.
•
Controllare la distanza massima
consentita tra la camma di riferimento e la
tacca di zero (p2609).
•
Usare una tacca di zero dell'encoder
esterno (tacca di zero equivalente).
Controllare la distanza massima
consentita dalla camma di riferimento
(p2606).
Vedere anche: p2606 (EPOS ricerca distanza
massima camma di riferimento)
F7460: EPOS: Fine camma di Durante la ricerca del riferimento, quando •
riferimento non trovata
l'asse raggiunge la tacca di zero raggiunge
anche la fine del campo di movimento
•
senza rilevare un fronte sull'ingresso
OFF3)
binettore "camma di riferimento".
Conferma:
Campo di movimento max.: -2147483648
IMMEDIATAMENTE
[LU] ... -2147483647 [LU]
Controllare l'ingresso "camma di
riferimento".
Ripetere la ricerca del riferimento.
269
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F7475: EPOS: Posizione di
destinazione < inizio del
campo di movimento
La posizione di destinazione per la
traslazione relativa si trova al di fuori del
campo di movimento.
Correggere la posizione di destinazione.
La posizione di destinazione per la
F7476: EPOS: Posizione di
destinazione > fine del campo traslazione relativa si trova al di fuori del
campo di movimento.
di movimento
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7481: EPOS: Posizione
asse < finecorsa software
negativo
La posizione attuale dell'asse è minore di
quella del finecorsa software negativo.
•
•
Cambiare il finecorsa software negativo
(CI: p2580).
La posizione attuale dell'asse è maggiore
di quella del finecorsa software positivo.
•
•
Cambiare il finecorsa software positivo
(CI: p2581).
Per un'assegnazione standard, può
essersi verificata un'altra anomalia in
seguito alla revoca dei segnali di
abilitazione.
•
Impostare i segnali di abilitazione o
controllare la causa dell'anomalia che si è
verificata per prima, quindi il risultato (per
un'assegnazione standard).
L'azionamento è lo stato "attivazione
bloccata" (per un'assegnazione
standard).
•
Controllare l'assegnazione per attivare la
funzione di posizionamento di base.
•
Lasciare il meno della camma di STOP
nella direzione di movimento positiva,
quindi riportare l'asse al campo di
movimento valido.
•
Controllare il cablaggio della camma di
STOP.
•
Lasciare il più della camma di STOP nella
direzione di movimento negativa, quindi
riportare l'asse al campo di movimento
valido.
•
Controllare il cablaggio della camma di
STOP.
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7482: EPOS: Posizione
asse > finecorsa software
positivo
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7490: Abilita revoca segnale •
durante movimento
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7491: Raggiunto meno
camma STOP
Reazione: OFF3
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
•
È stato raggiunto il meno della camma di
STOP. Per una direzione di movimento
positiva, è stato raggiunto il meno della
camma di STOP, ovvero il cablaggio della
camma di STOP è errato.
F7492: Raggiunto più camma È stato raggiunto il più della camma di
STOP
STOP. Per una direzione di movimento
negativa, è stato raggiunto il più della
Reazione: OFF3
camma di STOP, ovvero il cablaggio della
Conferma:
camma di STOP è errato.
IMMEDIATAMENTE
270
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F7493: LR: superamento del
campo di valori per il valore
attuale di posizione
E' stato superato il campo dei valori (2147483648 ... 2147483647) per la
rappresentazione del valore attuale di
posizione. Quando si verifica il
superamento, viene resettato lo stato di
"referenziato" o "regolazione sistema di
misura assoluto".
Se necessario, ridurre il campo di movimento
o la risoluzione della posizione p29247.
OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7599: Encoder 1:
Compensazione impossibile
Reazione: OFF1 (NESSUNA,
OFF2, OFF3)
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Nota per il caso = 3:
Se il valore per la posizione assoluta
massima (LU) è maggiore di 4294967296,
non sarà possibile
effettuare una correzione in seguito a un
overflow.
•
Il valore attuale di posizione (r2521) ha
superato il campo dei valori.
•
Il valore attuale di posizione
dell'encoder ha
Per gli encoder rotativi, la posizione massima
assoluta possibile (LU) si calcola nel modo
seguente:
•
superato il campo di valori.
Encoder motore senza tracking di posizione:
•
Il valore massimo dell'encoder
•
moltiplicato per il fattore di conversione
della posizione assoluta da incrementi •
a unità di lunghezza (LU) ha superato il
campo di valori per visualizzare il
valore attuale di posizione.
Il valore massimo dell'encoder moltiplicato
per il fattore di conversione della posizione
assoluta da incrementi a unità di
lunghezza (LU) ha superato il campo di
valori (-2147483648 ... 2147483647) per
visualizzare il valore attuale di posizione.
IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249
per gli encoder multiturn
PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096
/ p29013 per gli encoder multiturn
Se il valore per la posizione assoluta
massima possibile (LU) è maggiore di
4294967296, non sarà possibile effettuare
una correzione in seguito a un overflow.
Per gli encoder rotativi, la posizione massima
assoluta possibile (LU) si calcola nel modo
seguente:
Encoder motore senza tracking di posizione:
F7801: Sovracorrente motore
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
È stata superata la corrente limite del
motore consentita.
•
IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249
per gli encoder multiturn
•
PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096
/ p29013 per gli encoder multiturn
•
Ridurre il fattore di correzione della coppia
di stallo.
•
Limite di corrente effettivo impostato
troppo basso.
•
Aumentare la rampa di accelerazione o
ridurre il carico.
•
Regolatore di corrente non impostato
correttamente.
•
•
Il motore è stato frenato con un fattore
di correzione della coppia di stallo
eccessivamente elevato.
Verificare nel motore e nei relativi cavi la
presenza di un cortocircuito e di un
guasto a terra.
•
Controllare il Motor Module e la
combinazione motore.
•
La rampa di accelerazione impostata è
troppo corta o il carico troppo elevato.
•
Cortocircuito nel cavo del motore o
guasto a terra.
•
La corrente del motore non corrisponde
alla corrente del Motor Module.
271
Diagnostica
Anomalia
Causa
F7802: Alimentazione o parte
di potenza non pronti
Dopo un comando di accensione interno,
•
l'alimentazione o l'azionamento non
segnala la condizione di pronto, a causa di
uno dei motivi seguenti:
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
•
•
•
F7815: La parte di potenza è
stata modificata
Reazione: NESSUNA
Rimedio
Il tempo di sorveglianza è troppo breve. •
Il circuito intermedio non è presente.
Verificare la presenza di un circuito
intermedio. Controllare la barra del bus
del circuito intermedio. Abilitare
l'alimentazione.
Sostituire l'alimentazione o l'azionamento
associato al componente di segnalazione.
L'alimentazione o l'azionamento
associato al componente di
segnalazione è difettoso.
Il numero codice della parte di potenza
Collegare la parte di potenza originale e
attuale non corrisponde al numero salvato. accendere di nuovo la Control Unit (POWER
ON).
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7900: Motore
Il servomotore sta funzionando al limite di
bloccato/regolatore di velocità coppia maggiore di 1s e sotto la soglia di
al suo limite
velocità di 120 giri/min.
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7901: Sovravelocità motore
Reazione: OFF2
•
Controllare se il servomotore può ruotare
liberamente o no.
•
Questo segnale può inoltre essere emesso
•
se il valore attuale di velocità oscilla e
l'uscita del regolatore di velocità tocca
•
ripetutamente il suo limite.
Controllare il limite di coppia.
•
Verificare il numero di impulsi
dell'encoder.
È stata superata la velocità massima
consentita.
Controllare l'inversione del valore attuale.
Controllare la connessione dell'encoder
del motore.
Controllare la velocità massima (p1082) e
correggerla.
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F7995: Anomalia
identificazione motore
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Arresto motore prima di SON.
I motori incrementali necessitano
dell'identificazione della posizione polare al
primo SON. Se il motore è già in
movimento (ad es. per una forza esterna)
l'identificazione della posizione potrebbe
non riuscire.
272
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F30001: Parte di potenza:
Sovracorrente
La parte di potenza ha rilevato una
condizione di sovracorrente.
•
Reazione: OFF2
Controllare i dati motore - se necessario,
eseguire la messa in servizio.
•
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Il controllo ad anello chiuso è
parametrizzato in modo errato.
•
•
I parametri del controllore non sono
corretti.
Modificare l'anello di regolazione della
velocità Kp (p29120), l'anello di
regolazione della posizione Kv (p29110).
•
•
Il motore ha un cortocircuito o un
guasto a terra (frame).
Controllare la configurazione del circuito
del motore (stella-triangolo).
•
•
I cavi di alimentazione non sono
collegati correttamente.
Verificare le connessioni del cavo di
alimentazione.
•
•
I cavi di alimentazione superano la
lunghezza massima consentita.
Verificare nei cavi di alimentazione la
presenza di un cortocircuito e di un
guasto a terra.
•
Parte di potenza difettosa.
•
•
Fase di linea interrotta.
Controllare la lunghezza dei cavi di
alimentazione.
•
Sostituire la parte di potenza:
•
Verificare le fasi dell'alimentazione.
•
Verificare il collegamento della resistenza
di frenatura esterna.
•
Aumentare il tempo di decelerazione.
•
Attivare il regolatore di tensione del
circuito intermedio.
•
Usare una resistenza di frenatura.
•
Aumentare il limite di corrente
dell'alimentazione o usare un modulo più
largo.
•
Verificare la tensione di alimentazione del
dispositivo.
•
F30002: Tensione circuito
intermedio, sovratensione
sovratensione nel circuito intermedio.
Reazione: OFF2
•
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Il motore rigenera troppa energia.
•
Tensione connessione dispositivo
troppo elevata.
•
F30003: Tensione circuito
intermedio, sottotensione
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
condizione di sottotensione nel circuito
intermedio.
•
Guasto alimentazione
•
Tensione di alimentazione sotto il
valore consentito.
•
Alimentazione di rete non funzionante
o interrotta.
•
•
Verificare la tensione di alimentazione
•
Verificare l'alimentazione di rete e
osservare gli eventuali messaggi di
anomalia relativi
•
•
Verificare l'impostazione della tensione di
alimentazione.
273
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F30004: Sovratemperatura
dissipatore di calore
azionamento
La temperatura del dissipatore di calore
della parte di potenza ha superato il valore
limite consentito.
•
Reazione: OFF2
•
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Raffreddamento insufficiente, guasto
ventilatore.
•
Sovraccarico.
•
Temperatura circostante troppo
elevata.
•
Frequenza di impulsi troppo elevata.
F30005: Parte di potenza:
Sovraccarico I2t
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
La parte di potenza era sovraccarica.
•
•
La corrente nominale consentita della
parte di potenza è stata superata per
troppo tempo.
•
Verificare gli elementi del ventilatore.
•
Verificare che la temperatura circostante
rientri nei limite consentiti.
•
Verificare il carico motore.
•
Ridurre la frequenza degli impulsi se è
maggiore di quella nominale.
•
Ridurre il carico continuo.
•
Adattare il ciclo di servizio carico.
•
Verificare le correnti nominali del motore e
della parte di potenza.
Il ciclo di servizio carico consentito non
è stato mantenuto.
Reazione: OFF2
All'alimentazione, l'ondulazione del circuito •
intermedio ha superato il valore limite
•
consentito.
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
•
Una fase di linea ha un guasto.
•
Le 3 fasi di linea sono troppo
asimmetriche.
•
È saltato il fusibile di una fase di un
circuito principale.
•
Una fase del motore ha un guasto.
F30011: Guasto alla fase di
linea del circuito principale
Cause possibili:
Verificare se il ventilatore è in funzione.
Verificare i fusibili del circuito principale.
Verificare se un carico monofase distorce
le tensioni della linea.
•
Verificare i cavi di alimentazione del
motore.
F30015: Cavo tra il motore e
la fase guasta
È stato rilevato un guasto alla fase nel
cavo di alimentazione del motore.
•
Reazione: OFF2
Il segnale può inoltre essere generato nel
caso seguente:
Verificare i cavi di alimentazione del
motore.
•
Verificare le impostazioni del regolatore di
velocità.
•
alimentazione.
•
Verificare il motore.
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F30021: Guasto a terra
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Il motore è collegato correttamente,
tuttavia la regolazione di velocità a circuito
chiuso è instabile, pertanto viene generata
una coppia oscillante.
L'alimentazione ha rilevato un guasto a
terra.
•
Guasto a terra nei cavi di
alimentazione.
•
Guasto nell'avvolgimento o guasto a
terra nel motore.
274
Diagnostica
Anomalia
F30027: Monitoraggio tempo
precarica circuito intermedio
Causa
•
Non è stato possibile precaricare il
circuito intermedio di alimentazione nel
tempo previsto.
Non vi è alcuna tensione di rete
collegata.
•
Il contattore linea/l'interruttore lato rete
non è stato chiuso.
•
La tensione di alimentazione è troppo
bassa.
•
Le resistenze di precarica si sono
surriscaldate a causa di troppe
operazioni di precarica per unità di
tempo
•
Le resistenze di precarica sono
surriscaldate poiché la capacità del
circuito intermedio è troppo elevata.
•
surriscaldate.
•
surriscaldate poiché il contattore linea
è stato chiuso durante la scarica rapida
del circuito intermedio mediante il
modulo di frenatura.
•
Nel circuito intermedio è presente un
guasto a terra o un cortocircuito.
•
Probabilmente il circuito di precarica è
difettoso.
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F30036: Sovratemperatura
interna
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F30050: Sovratensione di
alimentazione 24 V
La temperatura del convertitore del
sistema di azionamento ha superato il
limite consentito.
•
Raffreddamento insufficiente, guasto
ventilatore.
•
Sovraccarico.
•
Temperatura circostante troppo
elevata.
Il monitor di tensione segnala un'anomalia
di sovratensione nel modulo.
Reazione: OFF2
Rimedio
Verificare la tensione di alimentazione ai
morsetti d'ingresso.
•
Verificare se il ventilatore è in funzione.
•
Verificare gli elementi del ventilatore.
Verificare che la temperatura circostante
rientri nei limite consentiti.
Avvertenza:
•
Questa anomalia può essere confermata solo
se il limite di temperatura consentita è sceso
sotto -5 K.
•
Controllare l'alimentazione a 24 V.
•
Sostituire il modulo se necessario.
Conferma: POWER ON
275
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F31100: Errore distanza
tacca di zero
La distanza della tacca di zero misurata
non corrisponde a quella parametrizzata.
Per encoder a distanza codificata, la
distanza della tacca di zero è determinata
dalle coppie di tacche di zero rilevate.
Questo significa che l'eventuale mancanza
di una tacca di zero, a seconda della
generazione della coppia, non può
causare un'anomalia e non ha alcun effetto
sul sistema.
•
Verificare che i cavi dell'encoder siano
posati conformemente alle norme EMC.
•
Verificare le connessioni del connettore
•
Verificare il tipo di encoder (encoder con
tacche di zero equidistanti).
•
Sostituire l'encoder o il relativo cavo
Reazione: ENCODER
Conferma: PULSE INHIBIT
F31110: Errore
comunicazione seriale
Reazione: ENCODER
Errore di trasmissione del protocollo di
comunicazione seriale tra l'encoder e il
modulo di valutazione.
L'encoder invia un bit di errore impostato
tramite il protocollo seriale.
Nel caso di un encoder a onda quadra
(bipolare, con doppia terminazione) i
segnali A*, B* e R* non vengono invertiti
per i segnali A, B e R.
•
Verificare l'encoder/il cavo.
•
L'encoder trasmette i segnali e i segnali
invertiti associati?
Dopo aver inizializzato la posizione dei poli •
usando la traccia C/D, i segnali Hall o la
routine di identificazione della posizione
•
dei poli, la tacca di zero risulta esterna al
campo consentito. Per encoder a distanza •
codificata, il test viene eseguito dopo il
passaggio di 2 tacche di zero. Non è stata
eseguita la sincronizzazione fine.
•
Verificare che i cavi dell'encoder siano
posati conformemente alle norme EMC.
F31112: Errore impostazione
bit in protocollo seriale
Reazione: ENCODER
F31117: Segnali errore
inversione A/B/R
Reazione: ENCODER
F31130: Errore di tacca di
zero e posizione da
sincronizzazione grossolana
Reazione: ENCODER
F31150: Errore di
inizializzazione
L'encoder non funziona correttamente.
Reazione: ENCODER
F52903: errore di
inconsistenza tra lo stato di
anomalia ed il buffer delle
anomalie
Verificare le connessioni del connettore
Se il sensore Hall viene usato come un
equivalente per la traccia C/D, verificare la
connessione.
Verificare la connessione della traccia C o
D.
•
Sostituire l'encoder o il relativo cavo.
•
Verificare il tipo di encoder usato
(incrementale/assoluto) e il relativo cavo.
•
Se pertinente, annotare gli ulteriori
messaggi che descrivono l'anomalia in
dettaglio.
stato di anomalia e buffer numero di
anomalia sono inconsistenti.
Riaccensione.
Se viene cambiata la modalità di
regolazione, l'azionamento deve essere
salvato e riavviato.
Salvare e riavviare l'azionamento.
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52904: Cambio modalità di
regolazione
Reazione: OFF2
Conferma: POWER ON
276
Diagnostica
Anomalia
Causa
Rimedio
F52911: Errore valore limite
di coppia positivo
Uno dei valori positivi di limitazione coppia
(P29050) diventa inferiore a 0.
Configurare tutti i valori positivi di limitazione
coppia (P29050) non inferiori a 0.
Uno dei valori negativi di limitazione
coppia (P29051) diventa superiore a 0.
Configurare tutti i valori positivi di limitazione
coppia (P29051) non superiori a 0.
Il rapporto del cambio elettronico
(p29012[x] / p29013[x]) supera il campo
compreso tra 0,02 e 200.
Impostare il rapporto del cambio elettronico
entro il campo consentito tra 0,02 e 200.
Il servomotore con encoder assoluto è
stato modificato. L'ID motore attuale è
diverso dall'ID motore messo in servizio.
Il servomotore verrà configurato
automaticamente dopo la conferma di questa
anomalia.
Il motore encoder assoluto collegato non
funziona. Il servoazionamento in uso non
supporta l'ID motore.
Usare un motore encoder assoluto adeguato.
Il servoazionamento in uso non supporta il
funzionamento senza encoder.
•
Verificare la connessione del cavo
dell'encoder tra il servoazionamento e
servomotore.
•
Usare un servomotore con encoder.
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52912: Errore valore limite
di coppia negativo
Reazione: OFF2
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52931: Limite del riduttore
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52980: Motore encoder
assoluto sostituito
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52981: Mancata
corrispondenza motore
encoder assoluto
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52983: Nessun encoder
rilevato
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52984: Motore con encoder
incrementale non configurato
•
Reazione: OFF1
La messa in servizio del servomotore
non è riuscita.
•
Il motore con encoder incrementale è
collegato ma non è possibile metterlo
in servizio.
F52985: Motore encoder
assoluto errato
•
Reazione: OFF1
L'ID motore è stato scaricato in modo
errato durante la produzione.
•
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
F52987: Encoder assoluto
sostituito
Il software del servoazionamento non
supporta l'ID motore.
Dati encoder assoluto errati.
Configurare l'ID motore impostando il
parametro p29000.
•
Aggiornare il software.
•
Usare un motore encoder assoluto
corretto.
Reazione: OFF1
Conferma:
IMMEDIATAMENTE
277
Diagnostica
Elenco avvisi
Avviso
Causa
Rimedio
A1009:
La temperatura del modulo di controllo (Control
Sovratemperatura Unit) ha superato il valore limite specificato.
modulo di
controllo
•
A1019: Scrittura
non riuscita nel
supporto dati
removibile
Non è stato possibile accedere in modalità di
scrittura al supporto dati removibile.
Rimuovere il supporto dati removibile e verificarlo.
Quindi avviare di nuovo il backup dei dati.
A1032: Occorre
salvare tutti i
parametri
I parametri di un singolo oggetto azionamento
sono stati salvati anche se non esiste ancora un
backup di tutti i parametri del sistema di
azionamento.
I parametri specifici salvati dell'oggetto non
vengono caricati al prossimo avvio del sistema.
Per avviare correttamente il sistema tutti i
parametri devono essere stati completamente
salvati.
Salvare tutti i parametri.
A1045: Dati di
configurazione
non validi
Si è verificato un errore durante la verifica dei file
dei parametri salvati nella memoria non volatile.
Per questo motivo, in determinate circostanze,
molti dei valori dei parametri salvati non potevano
essere accettati.
Salvare la parametrizzazione nel SINAMICS VASSISTANT con la funzione "Copia da RAM a
ROM" oppure sul BOP. Essa sovrascrive i file
incorretti dei parametri nella memoria non volatile,
quindi l'allarme viene cancellato.
A1920: Drive Bus: Dati di uscita del master Drive Bus (valori di
Ricevere i valori di riferimento) ricevuti nel momento errato nel ciclo
riferimento dopo
dell'orologio di Drive Bus.
To
Verificare l'ingresso aria della Control Unit.
• Verificare il ventilatore della Control Unit.
Nota:
l'avviso scompare automaticamente dopo la
sottomodulazione del
valore limite.
•
Controllare la configurazione del bus.
Controllare la sincronizzazione del ciclo
dell'orologio dei parametri (garantire che To >
Tdx).
Nota:
To: Tempo di accettazione del valore di
riferimento
Tdx: Tempo di scambio dei dati
•
A1932:
Sincronizzazione
del ciclo
dell'orologio del
Drive Bus
mancante per
DSC
Non sussiste alcun segno di funzionalità sincrona
dell'orologio o di sincronizzazione dell'orologio e
DSC è selezionato.
A5000:
Sovratemperatura
dissipatore di
calore
azionamento
Causa:
Verificare quanto segue:
Il corpo di raffreddamento del convertitore ha
raggiunta la soglia di allarme della
sovratemperatura.
•
La temperatura circostante è nei valori limite
definiti?
•
Le condizioni di carico e il ciclo di servizio
carico sono stati dimensionati correttamente?
•
Il raffreddamento non è riuscito?
Impostare la sincronizzazione dell'orologio nella
configurazione del bus e trasmettere la
funzionalità vitale sincrona dell'orologio.
Nota:
DSC: servocontrollo dinamico
Se la temperatura del dissipatore di calore
aumenta di altri 5 K, viene emessa l'anomalia
F30004.
278
Diagnostica
Avviso
Causa
Rimedio
A7012:
Il modello di temperatura del motore 1/3 ha
Sovratemperatura rilevato il superamento della soglia di avviso.
modello di
temperatura del
motore 1/3
•
Verificare il carico motore e ridurlo se
necessario.
•
Verificare la temperatura circostante del
motore.
A7441: LR:
Salvare l'offset di
posizione della
regolazione
dell'encoder
assoluto
Lo stato della regolazione dell'encoder assoluto è
cambiato.
Non necessario. Questo avviso scompare
automaticamente dopo aver salvato l'offset.
A7456: EPOS:
Valore di
riferimento
velocità limitato
La velocità di riferimento attuale è maggiore di
quella massima parametrizzazione e pertanto
viene limitata.
Diminuire la velocità di riferimento attuale.
A7461: EPOS:
Punto di
riferimento non
impostato
Avviando un blocco di movimento/ingresso di
riferimento diretto, manca un punto di riferimento.
Riferire il sistema (ricerca del punto di riferimento,
riferimento al volo, impostazione del punto di
riferimento).
Per salvare in modo permanente l'offset di
posizione (p2525) occorre salvarlo.
A7469: EPOS:
Nel blocco di movimento, la posizione assoluta di
destinazione specificata non rientra nel campo
Blocco di
movimento <
limitato dal finecorsa software negativo.
posizione di
destinazione <
finecorsa software
negativo
A7470: EPOS:
Nel blocco di movimento, la posizione assoluta di
Blocco di
destinazione specificata non rientra nel campo
movimento >
limitato dal finecorsa software positivo.
posizione di
destinazione >
finecorsa software
positivo
A7471: EPOS:
Nel blocco di movimento la posizione di
destinazione non rientra nel campo modulo.
Posizione di
destinazione del
blocco di
movimento fuori
del campo modulo
•
Correggere il blocco di movimento.
•
Cambiare il finecorsa software negativo
(p2580).
•
•
Cambiare il finecorsa software positivo
(p2581).
•
Correggere la posizione di destinazione nel
blocco di movimento.
•
Cambiare il campo modulo (p29246).
A7472: EPOS:
Blocco di
movimento
ABS_POS/ABS_N
EG non possibile
Nel blocco di movimento la modalità di
posizionamento ABS_POS o ABS_NEG è stata
parametrizzata con la correzione modulo non
attivata.
A7473: EPOS:
Inizio del campo
di movimento
raggiunto
Durante la traslazione l'asse ha raggiunto il limite
del campo di movimento.
Muovere l'asse per allontanarlo in direzione
positiva.
279
Diagnostica
Avviso
Causa
Rimedio
A7474: EPOS:
Fine del campo di
movimento
raggiunto
Durante la traslazione l'asse ha raggiunto il limite
del campo di movimento.
Muovere l'asse per allontanarlo in direzione
negativa.
A7477: EPOS:
Nell'attuale traslazione la posizione di
destinazione è minore del finecorsa software
Posizione di
negativo.
destinazione <
finecorsa software
negativo
•
•
Cambiare il finecorsa software negativo (CI:
p2580).
Nell'attuale traslazione la posizione di
A7478: EPOS:
destinazione è maggiore del finecorsa software
Posizione di
positivo.
destinazione >
finecorsa software
positivo
•
•
Cambiare il finecorsa software positivo (CI:
p2581).
A7479: EPOS:
Finecorsa
software negativo
raggiunto
L'asse si trova nella posizione del finecorsa
software negativo. Un blocco di movimento attivo
è stato interrotto.
•
•
Cambiare il finecorsa software negativo (CI:
p2580).
A7480: EPOS:
Finecorsa
software positivo
raggiunto
L'asse si trova nella posizione del finecorsa
•
software positivo. Un blocco di movimento attivo è
•
stato interrotto.
A7496: Manca
abilitazione SON
Nella modalità PTI oppure di regolazione mista
Abilitare servo on per l'azionamento.
con PTI, l'azionamento si trova nello stato di servo
off.
Cambiare il finecorsa software positivo (CI:
p2581).
Il funzionamento senza encoder è attivo a causa
A7576:
di un'anomalia.
Funzionamento
senza encoder a
causa di
un'anomalia attiva
•
Rimuovere la causa di una possibile anomalia
nell'encoder.
•
componenti.
A7585: P-TRG
Nella modalità PTI oppure di regolazione mista
oppure CLR attivo con PTI, è attivata la funzione P-TRG o CLR.
Nella modalità PTI disattivare la funzione P-TRG
o CLR; nella modalità di regolazione mista con
PTI, non commutare in altre modalità.
A7965:
Salvataggio
necessario
L'offset di commutazione angolare è stato
ridefinito e non è ancora stato salvato.
Per accettare definitivamente il nuovo valore,
occorre salvarlo in modo non volatile.
Questo avviso scompare automaticamente dopo il
salvataggio dei dati.
A7971:
Determinazione
dell'offset di
commutazione
angolare attivato
È stata attivata la determinazione automatica
dell'offset di commutazione angolare (regolazione
dell'encoder).
L'avviso scompare automaticamente dopo la
determinazione.
La determinazione automatica verrà eseguita al
successivo comando di accensione.
280
Diagnostica
Avviso
Causa
Rimedio
A7991:
Identificazione
dati motore
attivata
È stata attivata la routine d'identificazione dei dati
motore.
L'avviso scompare automaticamente dopo il
corretto completamento della routine
d'identificazione dei dati del motore.
A30016:
Alimentazione del
carico disinserita
La tensione del circuito intermedio è troppo
bassa.
La routine d'identificazione dei dati motore verrà
eseguita al successivo comando di accensione.
A30031: Corrente È stato violato il limite di corrente hardware per la
hardware limitante fase U. Gli impulsi in questa fase sono disabilitati
per il periodo di un impulso.
in fase U
•
Il controllo ad anello chiuso è parametrizzato
in modo errato.
•
Anomalia nel motore o nei cavi di
alimentazione.
•
I cavi di alimentazione superano la lunghezza
massima consentita.
•
Carico motore eccessivo.
Se si esegue un POWER ON o un riavvio a caldo
con l'identificazione dei dati motore selezionata, la
richiesta d'identificazione dei dati motore verrà
persa. Se l'identificazione dei dati motore è
necessaria, dovrà essere riselezionata
manualmente dopo l'accelerazione.
•
Inserire l'alimentazione del carico.
•
Verificare l'alimentazione di rete se
necessario.
Verificare i dati del motore. Come alternativa,
eseguire l'identificazione dei dati motore.
•
Controllare la configurazione del circuito del
motore (stella-triangolo)
•
Verificare il carico motore.
•
alimentazione.
•
Verificare nei cavi di alimentazione la
presenza di un cortocircuito e di un guasto a
terra.
• Parte di potenza difettosa.
•
Nota:
L'allarme A30031 viene sempre emesso se, per
un Power Module, viene violato il limite di corrente
hardware della fase U, V o W.
A31411: Avvisi
interni segnali
encoder assoluto
La parola di anomalia dell'encoder assoluto
include bit di avviso che sono stati impostati.
A31412: Errore
impostazione bit
in protocollo
seriale
L'encoder invia un bit di errore impostato tramite il •
protocollo seriale.
A52900: Guasto
durante la copia
dei dati
A52901: Soglia di
avviso raggiunta
da resistenza di
frenatura
Controllare la lunghezza dei cavi di
alimentazione.
Sostituire l'encoder.
•
componenti.
Verificare che i cavi dell'encoder siano posati
conformemente alle norme EMC.
•
Verificare le connessioni del connettore.
•
Sostituire l'encoder.
•
La copia è stata interrotta.
•
Reinserire la scheda SD.
•
La scheda SD è stata rimossa.
•
•
L'azionamento non è nello stato di arresto.
Verificare che l'azionamento si trovi nello stato
di arresto.
•
Sostituire la resistenza di frenatura esterna.
•
Aumentare il tempo di decelerazione.
La capacità di calore ha raggiunto la soglia
(p29005) della capacità della resistenza di
frenatura.
281
Diagnostica
Avviso
Causa
Rimedio
A52902:
Emergenza
mancante
Eseguire servo on quando l'ingresso di
emergenza (EMGS) è disattivato.
Attivare l'ingresso di emergenza (EMGS) ed
eseguire servo on.
A52932: Limite
max. PTO
Per encoder incrementali, quando la frequenza
PTO supera 120k, l'azionamento segnalerà
A52932 per ricordare il superamento del limite.
Modifica del rapporto PTO.
Per encoder assoluti, quando la frequenza PTO
supera 280k, l'azionamento segnalerà A52932
per ricordare il superamento del limite.
282
A
Appendice
A.1
Numeri di ordinazione
Siemens fornisce varie alternative di pacchetto di azionamento. È possibile ordinare il
pacchetto desiderato in base alle vostre richieste particolari. Quando si invia un ordine di
acquisto, è sufficiente indicare il numero d'ordine del pacchetto.
Servoazionamenti SINAMICS V90
Potenza motore massima supportata
(kW)
0.4
6SL3210-5FE10-4UA0
0.75
1.0
6SL3210-5FE10-8UA0
6SL3210-5FE11-0UA0
1.75
2.5
6SL3210-5FE11-5UA0
6SL3210-5FE12-0UA0
3.5
5.0
6SL3210-5FE13-5UA0
6SL3210-5FE15-0UA0
7.0
6SL3210-5FE17-0UA0
Servomotori SIMOTICS S-1FL6
Coppia nominale
(Nm)
Altezza albero
(mm)
1.27
45
1FL6042-1AF61-0 ❑
❑
1
65
1FL6044-1AF61-0 ❑
1FL6061-1AC61-0 ❑
❑
❑
1
1
4.78
7.16
1FL6062-1AC61-0 ❑
1FL6064-1AC61-0 ❑
❑
❑
1
1
8.36
9.55
1FL6066-1AC61-0 ❑
1FL6067-1AC61-0 ❑
❑
❑
1
1
1FL6090-1AC61-0 ❑
1FL6092-1AC61-0 ❑
❑
❑
1
1
1FL6094-1AC61-0 ❑
1FL6096-1AC61-0 ❑
❑
❑
1
1
2.39
3.58
11.90
16.70
90
23.90
33.40
Encoder incrementale
Encoder assoluto
A
L
Estremità albero liscia, senza freno
Estremità albero liscia, con freno
G
H
Estremità albero equilibrata con mezza chiavetta, senza freno
Estremità albero equilibrata con mezza chiavetta, con freno
A
B
283
Appendice
A.1 Numeri di ordinazione
MOTION-CONNECT 300 cavi
Nome
Lunghezza (m)
Cavo di potenza MOTION-CONNECT 300
6FX3002-5CL01-1AD0
3
(per FSAA e FSA)
6FX3002-5CL01-1AF0
5
6FX3002-5CL01-1AH0
7
6FX3002-5CL01-1BA0
10
6FX3002-5CL01-1CA0
20
MOTION-CONNECT 300 cavo di potenza
6FX3002-5CL11-1AD0
3
(per FSB e FSC)
6FX3002-5CL11-1AF0
5
6FX3002-5CL11-1AH0
7
6FX3002-5CL11-1BA0
10
6FX3002-5CL11-1CA0
20
MOTION-CONNECT 300 cavo encoder
assoluto
6FX3002-2DB10-1AD0
3
(per encoder assoluto)
6FX3002-2DB10-1AF0
5
6FX3002-2DB10-1AH0
7
6FX3002-2DB10-1BA0
10
6FX3002-2DB10-1CA0
20
MOTION-CONNECT 300 cavo encoder
incrementale
6FX3002-2CT10-1AD0
3
(per encoder incrementale)
6FX3002-2CT10-1AF0
5
6FX3002-2CT10-1AH0
7
6FX3002-2CT10-1BA0
10
6FX3002-2CT10-1CA0
20
Cavo del freno MOTION-CONNECT 300
6FX3002-5BL02-1AD0
3
(per freno di stazionamento)
6FX3002-5BL02-1AF0
5
6FX3002-5BL02-1AH0
7
6FX3002-5BL02-1BA0
10
6FX3002-5BL02-1CA0
20
Connettori
Connettore
Connettore di potenza (lato motore)
6FX2003-0LL11
Connettore encoder assoluto (lato motore)
6FX2003-0DB11
Connettore encoder incrementale (lato
motore)
6FX2003-0SL11
Connettore freno (lato motore)
6FX2003-0LL51
Connettore encoder (lato azionamento)
6FX2003-0SB14
284
Appendice
A.1 Numeri di ordinazione
Cavo e connettore (tra convertitore V90 e controllore)
Nome
Lunghezza (m)
Connettore del valore di riferimento (50 pin)
6SL3260-2NA00-0VA0
-
Cavo del valore di riferimento (50 pin)
6SL3260-4NA00-1VB0
1
6SL3260-4NA00-1VA5
0.5
Opzione 1
Opzione 2
Cavo del valore di riferimento con blocco
terminale (50 pin)
Nome
Versione linguistica
Inglese
6SL3298-0AV60-0BP0
Cinese
6SL3298-0AV60-0FP0
Italiano
6SL3298-0AV60-0CP0
285
Appendice
A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore
A.2
Montaggio di connettori dei cavi lato motore
Montaggio connettori di potenza
286
Appendice
A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore
Montaggio connettori encoder
La procedura di montaggio dei connettori per encoder incrementali e assoluti è identica.
Montaggio connettori freno
Il montaggio dei connettori per il freno segue la stessa procedura descritta nella figura
precedente per il connettore dell'encoder.
287
Appendice
A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento
A.3
Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento
Montaggio morsetti di potenza
Tipo di
azionamento
Procedura
FSA/FSAA
Procedura per il montaggio della morsettiera:
Figura
1. Rimuovere la guaina esterna del cavo.
2. Rimuovere l'isolamento del filo.
3. Inserire l'estremità spelata nel capocorda.
4. Crimpare il capocorda con l'apposita
crimpatrice.
FSB/FSC
Procedura per il montaggio della morsettiera:
1. Rimuovere la guaina esterna del cavo.
2. Rimuovere l'isolamento del filo.
3. Inserire l'estremità spelata nel morsetto a
forcella.
4. Crimpare il morsetto a forcella con l'apposita
crimpatrice per capocorda. (Nota: rivestire
ogni filo scoperto con stagno).
288
Appendice
A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento
Montaggio morsetti encoder
La procedura di montaggio dei morsetti per encoder incrementali e assoluti è identica.
Montaggio morsetti del freno
Il montaggio dei morsetti per il freno segue la stessa procedura descritta nella figura
precedente per i morsetti di potenza.
289
Appendice
A.4 Selezione motore
A.4
Selezione motore
A.4.1
Selezione procedura
1. Stabilire il tipo di meccanismo nonché i dati dettagliati delle parti meccaniche correlate,
come il passo reale della vite a ricircolo di sfere, il diametro, il passo e il diametro della
trasmissione. Di seguito sono mostrati tre tipi di meccanismo:
Trasmissione mediante cinghia
Cremagliera e pignone e/o
trasmissione
2. Stabilire il modello operativo che include parametri come il tempo di accelerazione (ta), il
tempo di movimento costante (tu), il tempo di decelerazione (td), il tempo di arresto (ts), la
durata del ciclo (tc) e la distanza del percorso (L).
3. Calcolare l'inerzia del carico e il rapporto inerziale.
Si può ottenere il rapporto inerziale dividendo l'inerzia del carico per l'inerzia del rotore
del motore selezionato. L'unità di inerzia è x 10-4 kg·m2.
4. Calcolare la velocità.
Calcolare la velocità in base alla distanza del percorso, al tempo di accelerazione, al
tempo di decelerazione e al tempo di movimento costante.
5. Calcolare la coppia.
Calcolare la coppia in base all'inerzia del carico, al tempo di accelerazione, al tempo di
decelerazione e al tempo di movimento costante.
6. Selezionare il motore.
Selezionare il motore che corrisponde ai dati delle fasi 3-5.
290
Appendice
A.4.2
Descrizione dei parametri
Coppia
● Coppia di picco: Si riferisce alla coppia massima necessaria a un motore in
funzionamento, che in genere è inferiore all'80% della coppia massima del motore.
Quando il valore della coppia è negativo, possono essere necessari resistori rigenerativi.
● Coppia di movimento e coppia di mantenimento da fermo: Si riferisce alla coppia
necessaria a un motore nel funzionamento a lungo termine, che in genere è inferiore
all'80% della coppia nominale del motore. Quando il valore della coppia è negativo,
possono essere necessari resistori rigenerativi.
Metodi di calcolo della coppia dei due principali tipi di meccanismo:
W: Massa [kg]
Pb: Passo reale della vite a ricircolo di sfere [m]
F: Forza esterna [N]
η: Efficienza meccanica
μ: Coefficiente di attrito
g: Accelerazione gravitazionale 9,8 [m/s2]
W: Massa [kg]
Pd: Passo di trasmissione della cinghia [m]
F: Forza esterna [N]
η: Efficienza meccanica
μ: Coefficiente di attrito
g: Accelerazione gravitazionale 9,8 [m/s2]
Coppia effettiva: Si riferisce alla coppia effettiva continua del carico, convertita nel valore
equivalente all'albero del servomotore, che in genere è inferiore all'80% della coppia
nominale del motore.
Ta: Coppia di accelerazione
[N·m]
Tm: Coppia di movimento
[N·m]
Td: Coppia di decelerazione
[N·m]
ta: Tempo di accelerazione [s] tc: Durata ciclo [s]
tu: Tempo di movimento
costante [s]
td: Tempo di decelerazione [s]
Velocità
Velocità massima: Si riferisce alla velocità massima del motore in funzionamento, che in
genere è inferiore alla velocità nominale. Quando un motore funziona alla velocità massima,
prestare attenzione alla sua coppia e all'aumento della temperatura.
291
Appendice
Inerzia e rapporto inerziale
L'inerzia si riferisce alla forza necessaria per mantenere un determinato stato fisico. Il
rapporto inerziale indica le prestazioni di risposta dinamica di un motore. Minore è il rapporto
inerziale, migliori sono le prestazioni di risposta del motore.
Equazioni inerziali tipiche del carico
Meccanismo
Equazione
Meccanismo
Equazione
W: Massa (kg)
W: Massa (kg)
a: Lunghezza (m)
D1: Diametro esterno (m)
b: Larghezza (m)
D2: Diametro interno (m)
Asse di rotazione al centro
Asse di rotazione al centro
W: Massa (kg)
W: Massa (kg)
a: Lunghezza (m)
D: Diametro pezzo (m)
b: Larghezza (m)
R: Diametro di rotazione (m)
R: Diametro di rotazione (m)
Asse di rotazione eccentrico
Convogliatore
Asse di rotazione eccentrico
W: Massa (kg)
D: Diametro ruota puleggia
(m)
Oggetto sollevato con
puleggia
Jp: Inerzia puleggia (kg·m2)
P: Passo (m)
Jb: Inerzia della vite a
ricircolo di sfere (kg·m2)
W: Massa (kg)
D: Diametro ruota puleggia
(m)
W: Massa (kg)
W: Massa (kg)
Riduttore
n1/n2: Velocità di ogni motore
(giri/min)
J1 /J2: Inerzia di ogni motore
(kg·m2)
292
Appendice
A.4.3
Esempi di selezione
In questa sezione di esempio viene utilizzato un meccanismo con vite a ricircolo di sfere per
spiegare la procedura di selezione del motore.
Dati di esempio
Nella tabella seguente sono elencati i dati relativi al meccanismo con vite a ricircolo di sfere
e al modello operativo.
Meccanismo
Modello operativo
Peso pezzo (m)
40 kg
Tempo di accelerazione (ta)
0,15 s
Lunghezza vite ricircolo di
sfere (Bl)
2m
Tempo di movimento
costante (tu)
0,7 s
Diametro vite a ricircolo di
sfere (Bd)
0,04 m
Tempo di decelerazione (td)
0,15 s
Passo vite a ricircolo di
sfere (Bp)
0,04 m
Durata ciclo (tc)
2s
Efficienza meccanica (Bŋ)
0.9
Distanza percorso (L)
0,5 m
Inerzia accoppiatore (Jc)
10-6
kg·m2
20 x
(si
riferisce al catalogo
prodotti del fornitore)
-
1. Peso vite a ricircolo di sfere
Bw = ρ x π x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg
2. Inerzia carico
Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 4π2 = 5,61 x 10-3 kg·m2
3. Preselezione
Se si seleziona un motore a 1000 W, Jm (inerzia del motore) = 1,57 x 10-3 kg·m2
Pertanto, Jl / Jm (rapporto inerziale) = 3,57 < 5 volte
4. Velocità di rotazione massima
Vmax (velocità di percorrimento massima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s
Nmax (velocità di rotazione massima) = 60 x Vmax / Bp = 882 giri/min < 2000 giri/min
(velocità nominale)
5. Coppia effettiva
Tm (coppia di movimento) = (μgW + F) x Bp / 2πBη = 0,069 Nm
Ta (coppia di accelerazione) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Ta] + Tm = 4,49 Nm
Td (coppia di decelerazione) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Td] - Tm = 4,35 Nm
Pertanto, Trms (coppia effettiva) =√(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm
(coppia nominale)
6. Selezione finale
In base alla velocità, alla coppia e al rapporto inerziale calcolati sopra, si consiglia di
selezionare motori da 1000 W, ovvero 1FL6062.
293
Appendice
A.5 Sostituzione dei ventilatori
A.5
Sostituzione dei ventilatori
Per rimuovere il ventilatore dall'azionamento SINAMICS V90 procedere come illustrato di
seguito. Per riassemblare il ventilatore, procedere nell'ordine inverso. Durante il rimontaggio
del ventilatore, assicurarsi che il simbolo della freccia (" " nella figura) sul ventilatore,
indichi verso l'azionamento anzichè verso il corpo del ventilatore.
Sostituzione dei ventilatori della grandezza costruttiva B
294
Appendice
Sostituzione del ventilatore della grandezza costruttiva C
295
Appendice
296
Indice
A
Accessori
Alimentatore esterno 24 VDC, 33
Cavi e connettori, 32
Filtro, 35
Fusibile/interruttore automatico, 34
Resistenza di frenatura, 34
Scheda SD, 36
Aggiornamento del firmware, 122
Analisi del rischio, 185
ANSI B11, 189
C
Cablaggi del circuito principale
Collegamento della potenza motore - U, V, W, 60
Cablaggio e collegamento
Collegamento dell'encoder - X9, 93
Connessione del freno di stazionamento motore X7, 96
Regolazione dell'orientamento dei cavi, 59
Certificazione, 191
Collegamento del sistema, 57
Collegamento dell'alimentazione 24 V/STO, 92
Collegamento dell'interfaccia RS485, 97
Collegamento di SIMATIC S7-1200
Per la regolazione della coppia (T), 91
Per la regolazione di posizione interna (IPos), 89
Per la regolazione di velocità (S), 90
Per regolazione di posizione ingresso treno di
impulsi (PTI), 88
Collegamento di SIMATIC S7-200
Per la regolazione della coppia, 87
Per la regolazione di velocità, 86
impulsi (PTI), 84
Collegamento di SIMATIC S7-200 SMART
Per la regolazione della coppia (T), 83
Per la regolazione di velocità (S), 82
impulsi (PTI), 80
Collegamento di una resistenza di frenatura
esterna, 96
Combinazione di dispositivi, 27
Commutazione da PI a P tramite il riferimento di
coppia, 219
Commutazione del carico tramite frequenza del valore
di riferimento di posizione, 215
Commutazione del carico tramite scostamento di
posizione, 214
Commutazione del guadagno, 211
Commutazione del guadagno tramite la velocità
attuale, 216
Commutazione del guadagno tramite un segnale
d'ingresso digitale esterno, 212
Commutazione PI/P, 216
Commutazione PI/P tramite il riferimento di
velocità, 221
Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di
accelerazione, 222
Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi, 223
Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso
digitale esterno, 220
Compensazione del gioco all'inversione, 152
Componenti dell'azionamento, 23
Copia di parametri da una scheda SD al
servoazionamento, 121
Copia di un set di parametri da una scheda SD
all'azionamento, 122
D
Dati tecnici
Cavi, 45
Servomotori, 40
Differenze tra avvisi e anomalie, 261
DIN EN ISO 13849-1, 182
Direttiva macchine, 178
E
Elenco delle funzioni, 36
EN 61508, 184
EN 62061, 182
297
Indice analitico
F
Freno di stazionamento motore, 132
Impostazione dei DO, 132
Impostazione dei parametri, 134
Funzione Jog, 119
Jog in coppia, 119
Jog in velocità, 119
Funzione Safety Integrated, 191
I
Impostazione della posizione zero, 125
Impostazione di set di parametri alle impostazioni
predefinite, 120
Ingressi analogici, 74
Tensione di comando, 74
Ingressi digitali, 64
Cablaggio, 69
Mappa segnale diretto, 68
Ingressi treno di impulsi:
Cablaggio, 72
J
JOG, 100
L
LED di stato, 264
Limite di coppia, 143
Limite di coppia esterno, 145
Limite di coppia generale, 144
Limite di coppia interno, 144
Limite di coppia raggiunto (TLR), 146
Limite di velocità, 142
Limite di velocità generale, 142
M
Messa in servizio
SINAMICS V-ASSISTANT, 100
Metodo di arresto con servo OFF, 134
Arresto di emergenza (OFF3), 135
Arresto per inerzia (OFF2), 134
Decelerazione (OFF1), 134
Metodo di selezione motore, 290
Modalità di regolazione della coppia
Compensazione dell'offset, 172
Direzione e arresto, 173
Limite di velocità esterno, 143
Limite di velocità interno, 143
Regolazione di coppia con il valore di riferimento
fisso, 173
Sovraccaricabilità del 300%, 171
Valore di riferimento della coppia, 172
Valore di riferimento di coppia analogico
esterno, 172
Modalità di regolazione della posizione ingresso treno
di impulsi (PTI)
Calcolo del rapporto cambio elettronico, 138
Funzione di livellamento, 137
In posizione (INP), 137
P-TRG, 141
Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi
di riferimento, 135
Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi
di riferimento, 136
Modalità di regolazione della posizione interna (IPos)
Asse lineare/modulare, 152
Impostazione del sistema meccanico, 148
Limite di posizione software, 162
Selezione di un modo di posizionamento, 151
Selezione di un riferimento fisso di posizione e
avvio del posizionamento, 162
Valore di riferimento di posizione, 149
Modalità di regolazione della velocità
Compensazione dell'offset, 166
Direzione e arresto, 167
Generatore di rampa, 169
Impostazione dei parametri per il riferimento fisso di
velocità, 167
Morsetto velocità zero, 168
Valore di riferimento della velocità, 165
Valore di riferimento di velocità esterno, 165
impulsi (PTI)
Disattivazione impulsi statismo, 146
Modifica del valore di un parametro, 115
Impostazione dei parametri con la funzione
shift, 116
Dimensioni del motore, 52
Orientamento di montaggio, 51
N
NFPA 79, 188
Norme Europee armonizzate, 179
Norme per la realizzazione di controllori fail-safe, 180
NRTL, 188
298
Indice analitico
O
tempo di risposta, 196
Salvataggio di parametri nel servoazionamento, 120
Obiettivi, 177
Segnale Servo ON, 129
Operazioni BOP per avvisi e anomalie, 262
Impostazioni dei parametri rilevanti, 129
Conferma anomalie, 263
Selezione della modalità di regolazione
Uscita dalla visualizzazione degli avvisi, 263
Cambio della modalità di regolazione per una
Uscita dalla visualizzazione delle anomalie, 262
modalità di regolazione mista, 128
Visualizzazione degli avvisi, 262
Modalità di regolazione, 127
Visualizzazione delle anomalie, 262
Selezione dei una modalità di regolazione di
Operazioni con il BOP
base, 127
Funzioni pulsante, 112
Senso di rotazione del motore, 130
OSHA, 187
Sequenza di trasmissione per i dati della posizione
assoluta, 175
Sicurezza dei macchinari in Europa, 178
P
Sicurezza delle macchine in Giappone, 190
Pannello operatore, 114
Sicurezza funzionale, 178
Panoramica del BOP, 109
Sicurezza macchina negli USA, 187
Panoramica del sistema di posizione assoluta, 174
Sistema di posizione assoluta
Limitazioni, 174
Formato del telegramma, 175
Panoramica delle funzioni BOP di SINAMICS V90, 118 Soppressione della risonanza, 208
Prefazione
Immissione manuale della frequenza di risonanza
Componenti della documentazione, 3
(p29023=0), 210
Destinatari, 3
Ricerca singola della frequenza di risonanza con
Supporto tecnico, 3
eccitazione (p29023=2), 210
Probabilità di guasto, 193
Selezione di una modalità di soppressione della
PTO:
risonanza, 208
Cablaggio, 73
Soppressione della risonanza in tempo reale
(p29023=1), 209
Sovracorsa, 131
R
Regolamentazione delle apparecchiature, 190
Regolazione
Configurazione del fattore dinamico, 203
Fattori di guadagno, 200
Metodi di regolazione, 202
Procedura di regolazione di base, 203
Regolazione automatica in tempo reale, 205
Regolazione con SINAMICS V-ASSISTANT, 202
Regolazione manuale, 206
Regolazione dell'offset AI, 123
Ricerca del punto di riferimento
Modalità di ricerca del punto di riferimento, 153
Ricerca di un parametro nel menu "P ALL", 117
Riduzione del rischio, 186
Rischio residuo, 187
T
Targhetta dei dati tecnici, 24
Tempo di risposta, 193
U
Uscite analogiche, 74
Cablaggio, 75
Parametrizzazione, 75
Uscite digitali, 69
Assegnazione dei segnali di avviso alle uscite
digitali, 71
Uscite encoder treno impulsi, 73
Uso della piastra di schermatura, 58
S
Safe Torque Off
caratteristiche funzionali, 194
selezione/deselezione STO, 196
299
Indice analitico
300

sinamics v90, simotics s-1fl6

Transcript

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