Curriculum Vitae et Studiorum - Dipartimento di ingegneria industriale

Curriculum Vitae et Studiorum
Benedetto Allotta
Firenze, 29 febbraio 2012
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Introduzione
Benedetto Allotta è in servizio come professore di prima fascia di “Meccanica Applicata alle Macchine,”
settore scientifico disciplinare ING-IND-13, presso l’Università di Firenze.
Tiene attualmente i corsi di “Robotica Industriale” e “Modellistica e Controllo di Sistemi Meccanici ed
Elettrici”
Svolge attività di ricerca nei settori dei Sistemi Ferroviari, della Robotica, della Meccatronica e del
Controllo dei Sistemi Meccanici presso il Dipartimento di Energetica “Sergio Stecco” dell’Università di
Firenze, Laboratorio di Modellazione Dinamica e Meccatronica, (MDM Lab, http://www.unifi.it/mdmlab)
coordinato dal prof. Paolo Toni.
È tra i soci fondatori della ditta S.M. Scienzia Machinale S.R.L. di Pisa (http://www.smrobotica.it),
prima spin-off della Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa, e ne è stato socio fino al 1997.
È attualmente consigliere di Amministrazione di ITALCERTIFER S.p.A. (Gruppo Ferrovie dello Stato,
http://www.italcertifer.com/) come rappresentante dell’Università di Firenze.
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Dati anagrafici
Nome:
Benedetto Allotta
Data di nascita:
14 gennaio 1963
Luogo di nascita:
Agrigento, Italia
Nazionalità:
Residenza:
Indirizzo (lavoro):
Servizio di leva:
Attività sportiva:
Stato civile:
Figli:
italiana
Via G. Gori, 36
56028 San Miniato (PI)
Dip. di Energetica “Sergio Stecco,” Sezione di Meccanica Applicata
Via S. Marta, 3 - 50139 Firenze
tel. +39 - 055 - 4796341
cell. +39 - 348 - 2106952
fax. +39 - 055 - 4796342
Sergente nel gruppo sportivo vela della Marina Militare.
Componente di varie rappresentative nazionali della Federazione Italiana Vela per le
classi Laser e Finn negli anni 1979 - 1989. Tattico e randista dell’Imbarcazione Y+ il
cui equipaggio (composto da docenti e studenti della Facoltà di Ingegneria di Firenze) è
stato campione toscano vela d’altura categoria IMS negli anni 2002 e 2003.
Legalmente separato.
Margherita, 1998; Giorgio, 2001.
1
3
Istruzione
luglio 1981:
Diploma di maturità scientifica conseguito presso il Liceo Scientifico “Leonardo” di
Agrigento con votazione finale 60/60.
16 dicembre 1987:
Laurea in Ingegneria Meccanica conseguita presso l’Università di Pisa con votazione finale
110/110 discutendo una tesi dal titolo: “Studio Teorico e Sperimentale di un Sistema di
Trasduttori Ultrasonici per Uso Robotico per Estrazione di Caratteristiche Geometriche
di Oggetti,” relatori: Prof. Lucio Lazzarino, Prof. Pier Carlo Pinotti, Prof. Paolo Dario.
28 marzo 1992
Diploma di Perfezionamento in Robotica (equipollente al Dottorato di Ricerca) conseguito presso la Scuola Superiore Sant’Anna, Pisa, con votazione finale 60/60 e lode,
discutendo una tesi dal titolo: “Controllo di Robot Basato su Sensori Esterocettivi,”
collegio dei docenti: Prof. Paolo Ancilotti, Prof. Paolo Dario, Prof. Lorenzo Sciavicco.
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Carriera accademica
gennaio 1993
Vincitore di un concorso nazionale per esami e per titoli per lo svolgimento dell’attività di Ricercatore Universitario, nel settore disciplinare I07 (successivamente I07X e
adesso ING-IND/13) “Meccanica Applicata alle Macchine” presso la Scuola Superiore
Sant’Anna di Pisa.
8 luglio 1993 – 30 settembre 2001 In servizio come Ricercatore Universitario presso la Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa.
gennaio 2000
Idoneo in una valutazione comparativa come professore associato di Meccanica Applicata
alle Macchine bandita presso l’Università dell’Aquila.
dal 1 ottobre 2001 al 31 ottobre 2005 In servizio come prof. associato di Meccanica Applicata alle Macchine
presso la Facoltà di Ingegneria dell’Università di Firenze.
dal 1 ottobre 2004
Presidente del Gruppo di AutoValutazione del Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica
(I livello) dell’Università di Firenze.
gennaio 2005
Giudicato idoneo come professore ordinario in una valutazione comparativa bandita
presso l’Università Politecnica delle Marche.
dal 1 novembre 2005
dal gennaio 2010
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In servizio come prof. ordinario di Meccanica Applicata alle Macchine presso la Facoltà
di Ingegneria dell’Università di Firenze.
Delegato all’Orientamento in Ingresso, Itinere e Uscita della FacoltÃ
dell’Università di Firenze.
di Ingegneria
Esperienza
settembre 1986 – dicembre 1987: Svolgimento della tesi di laurea sperimentale Studio Teorico e Sperimentale
di un sistema di Trasduttori Ultrasonici per uso Robotico per Estrazione di Caratteristiche
Geometriche di Oggetti presso il Centro “E. Piaggio” dell’Università di Pisa.
dicembre 1987 – dicembre 1988:
maggio 1989
Attività di ricerca presso il Centro E. Piaggio dell’Università di Pisa.
Iscrizione all’Ordine degli Ingegneri di Agrigento al numero 745.
agosto 1989 – Aprile 1990 Incarico professionale da parte della AID S.p.A. di Catania per la realizzazione di
un sistema per la raccolta automatica degli agrumi.
dicembre 1989 – novembre 1991:
di Pisa.
Membro del Consiglio di Amministrazione della Scuola Superiore Sant’Anna
aprile 1990 – luglio 1990: Soggiorno di studio ERASMUS presso la Katholieke Universiteit Leuven, Dept. of
Mechanical Engineering, Afdeling P.M.A., Leuven, Belgium.
marzo 1991
Referee per la 5th International Conference on Advanced Robotics, Pisa, Italy, June
19–22, 1991.
novembre 1991
Referee per la IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, France,
May 10–15, 1992.
novembre 1992
Referee per la IEEE International Conference on Robotics and Automation, Atlanta, GE,
USA, May 2–5, 1993.
dicembre 1993
Referee per la IEEE International Conference on Robotics and Automation, S. Diego,
CA, USA, May 8–13, 1994.
novembre 1991 – ottobre 1992 Incarico professionale da parte della Scuola Superiore Sant’Anna per la “progettazione e sviluppo di tecniche di controllo per un guanto sensorizzato ed attuato
per il ritorno di forza sull’operatore umano durante per la telemanipolazione con realtà
virtuali” nell’ambito del contratto ESPRIT N. 5363 “GLAD IN ART” finanziato dalla
Commissione delle Comunità Europee.
dicembre 1992 – aprile 1993 Incarico professionale da parte della Scuola Superiore Sant’Anna per lo “studio di
tecniche di controllo per robot ridondanti” nell’ambito del progetto “URMAD” finanziato
dal CNR.
marzo 1994
Referee per Quarterly Transactions, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement,
and Control.
novembre 1994
Referee per la IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nagoya,
Japan, May 21–27, 1995.
novembre 1995
Referee per la IEEE International Conference on Robotics and Automation, Minneapolis,
MI, USA, April 22–28, 1996.
1995–96
Componente del Consiglio della Classe di Scienze Sperimentali (Consiglio di Facoltà)
della Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa.
1997
Program Committee Member del 2nd International Workshop on Mechatronical Computer Systems for Perception and Action - MCPA ’97, Pisa, 10-12 febbraio 1997.
1997
Referee per le IEEE Transactions on Robotics and Automation.
1999
Program Committee Member del 8th IEEE International Workshop on Robot and Human
Interaction - RO-MAN’99, Pisa, settembre 1999.
2000
Program Committee Member del 8th International Symposium on RObotics with Applications (ISORA 2000), Maui, HI, USA, June 11-16, 2000.
novembre 2000
Iscrizione all’Ordine degli Ingegneri di Pisa al numero 1848.
dal 2001 al 2005
Program Committee Member della IEEE International Conference on Robotics and
Automation - ICRA.
2005
Professionista incaricato da Trenitalia S.p.A. per la procedura di l’ammissione alla circolabilità dei treni ETR 500 politensione su linee delle Ferrovie Nord Milano nell’ambito
delle Olimpiadi invernali Torino 2006.
2010-2012
Valutatore rapporteur e panelist nell’ambito del progetto Europeo ECHORD “European
Clearing House of Robotic Development”.
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Attività scientifica
L’attività di ricerca svolta ha riguardato i seguenti settori:
1. Sistemi robotici per l’automazione in agricoltura [IJ.2], [NC.3]. Coordinatore dell’attività del
gruppo della SSSA nell’ambito del progetto AGROBOT (P.F.R. - C.N.R.) il cui risultato finale è un
prototipo di robot mobile per l’automazione in serra. La SSSA ha contribuito alla realizzazione del
prototipo fornendo il software di controllo del braccio (inversione cinematica robusta) e della mano.
2. Controllo di robot basato sull’uso di sensori esterocettivi. Una parte dell’attività di ricerca,
svolta in collaborazione con l’Ing. Giorgio Buttazzo, attualmente professore associato presso l’Università di Pavia, ha riguardato gli aspetti prestazionali dell’uso di sensori di visione per il la coordinazione
visione–manipolazione [IJ.3], [IC.11], [IC.12], [IC.13]. Un’altra rilevante parte dell’attività di ricerca,
svolta in collaborazione con il prof. Carlo Colombo, attualmente associato presso l’Università di Firenze, ha riguardato un nuovo approccio all’uso di un sensore di visione nel posizionamento relativo
di robot rispetto ad un oggetto statico o in movimento. L’approccio si basa sugli effetti di deformazione e di moto rigido dell’immagine di un oggetto planare di interesse conseguente al moto relativo
telecamera–oggetto [IJ.5]. Inizialmente è stato sfruttato il vincolo della fixation [IC.24] ed è stato realizzato un ambiente di simulazione destinato a validare gli algoritmi di pianificazione e controllo del moto.
Successivamente il vincolo di fixation è stato rimosso e sono stati realizzati degli esperimenti utilizzando un robot PUMA 560 [IC.24]. In [IJ.12] e [IJ.13] sono stati evidenziati degli aspetti di debolezza
dell’approccio relativi all’ambiguità della rappresentazione utilizzando modelli lineari di telecamera
ed alla singolarità esistente nella cosidetta configurazione front to parallel e sono stati individuati dei
metodi per il superamento dei due problemi (ambiguità–singolarità). Alcuni lavori successivi, svolti
in collaborazione con il dott. Fabio Conticelli hanno riguardato lo studio della stabilità dei sistemi
visuali asserviti con utilizzo di tecniche di controllo robusto [IC.38], [IC.43], [IC.39], [IC.41], e controllo
sliding mode [IC.42]. Lavori più recenti, svolti in collaborazione con il dott. Duccio Fioravanti, riguardano la pianificazione ed il controllo di compiti di asservimento visivo per robot in configurazione
eye-in-hand facendo uso di bersagli piani [IC.72], [IJ.24] e bersagli costituiti da solidi assial-simmetrici
[IC.73]. Grazie ad una nuova collaborazione con i professori Joris De Schutter e Herman Bruyninckx della Katholieke Universiteit Leuven (B), è in corso un’attività mirata a introdurre le tecniche di
pianificazione e controllo di compiti di asservimento visivo nel più generale framework sviluppato dai
colleghi di Leuven [IC.74].
3. Sistemi Meccatronici, Micromeccatronici e Robotici per Applicazioni Chirurgiche e Chirurgia Assistita da Calcolatore. Gran parte dell’attività è stata svolta in collaborazione con il
Laboratorio di Biomeccanica degli Istituti Ortopedici Rizzoli di Bologna. Sono stati svolti lavori relativi ad uno studio di fattibilità sull’uso di robot per la resezione di ossa nell’impianto di protesi
al ginocchio [IC.14], [IC.17]. Una parte rilevante dell’attività è stata svolta nell’ambito del progetto
BRITE-EURAM 7470 MITOS ed ha riguardato lo studio teorico e sperimentale dell’interazione tra
utensile e tessuti organici nelle operazioni di foratura in chirurgia ortopedica [IC.22], [IC.26], [IJ.7].
Sono state messe a punto delle tecniche di controllo della penetrazione destinate a ridurre l’invasività
degli interventi di chirurgia ortopedica in cui sono previste forature [IC.29], [IC.30]; lo studio ha avuto una importante concretizzazione con la realizzazione di un prototipo di trapano meccatronico per
chirurgia ortopedica attualmente in fase di brevetto industriale [IJ.11] da parte della Scuola Superiore
Sant’Anna, mentre il lavoro ha proseguito con la sperimentazione di tecniche di controllo dell’avanzamento basate sulla elaborazione wavelet del segnale di forza di penetrazione [IC.36], [IC40]. Parte
dell’attività ha riguardato la realizzazione di un sistema di chirurgia assistita da calcolatore in cui sono
presenti un modulo di elaborazione delle immagini preoperatorie ed intraoperatorie con ricostruzione
3D di organi, un modulo di pianificazione dell’intervento ed una libreria di utensili con i quali è possibile simulare interventi [IJ.6], [AP.3], [IJ.8]. Parte dell’attività è stata dedicata ad un attento studio
dello stato dell’arte del settore ed alle prospettive di sviluppo [IJ.9], [IJ.10], [B.2].
4. Ritorno in forza in teleoperazione e realtà virtuale. L’attività è stata svolta in collaborazione
con il prof. Massimo Bergamasco, attualmente associato ING-IND/13 presso la SSSA, ed ha riguardato
la realizzazione ed il controllo di un esoscheletro per braccio sensorizzato ed attuato [IC.19] nonchè
una trattazione teorica sulla replicabilità sull’operatore di sistemi di forze applicate (wrench) sulla base
della configurazione del dispositivo di replicazione delle forze [IC.20].
5. Progettazione meccanica e del sistema di controllo di bracci ridondanti. L’attività è stata
svolta nell’ambito del progetto URMAD (P.F.R. – C.N.R.) ed ha portato alla realizzazione di un
braccio 8R. I sei gradi di libertà distali sono attuati a cavi mentre i rimanenti due sono realizzati con
motoriduttori cicloidali portanti [IC.18]. Le caratteristiche principali del braccio sono la leggerezza ed il
notevole spazio di lavoro, requisiti essenziali vista l’applicazione. Il progetto URMAD ha poi dato vita
al progetto MOVAID, programma TIDE della Unione Europea, nell’ambito del quale è stato eseguito
un perfezionamento della meccanica del braccio [IJ.4] ed un affinamento delle tecniche di controllo.
L’Università di Roma III (prof. Ulivi) e l’Università di Parma (prof. Cugini) hanno acquistato due
unità del braccio, commercializzato dalla ditta produttrice (S.M. Scienzia Machinale S.r.l.– Pisa) con il
nome DEXTER. Il lavoro di ricerca è poi proseguito con lo studio di tecniche per il controllo cinematico
robusto di robot ridondanti in presenza di vincoli di posizione e velocità massima sui giunti [IC.30],
[IC.32], [IC.33]. Un nuovo metodo per il controllo cinematico con rispetto di vincoli di posizione,
velocità ed accelerazione è stato proposto in [IJ.14].
6. Controllo attivo delle vibrazioni nei sistemi meccanici con parametri tempo-varianti Nell’ambito del Progetto Finalizzato MADESS II del CNR, il prof. Allotta è stato responsabile di un’unità
operativa della SSSA, inserita in un progetto coordinato del Politecnico di Torino. Il focus del progetto era sull’applicazione industriale di tecniche di controllo neuro-fuzzy. Nell’ambito del progetto
l’u.o. della SSSA ha studiando la possibilità di applicare tecniche di controllo attivo delle vibrazioni
in sistemi a parametri tempovarianti come, ad esempio, le viti di manovra a ricircolo di sfere usate nei
carri delle macchine utensili. Il progetto è stato finanziato dal CNR per gli anni 1998, 1999 e 2000 ed
è stato cofinanziato dal MURST nell’ambito del programma COFIN 1998 in un progetto coordinato
dal compianto prof. Bruno Piombo. Sono state messe a punto tecniche per l’identificazione dei vincoli
finalizzate alla sintesi di sistemi di controllo [IC.60]. Un banco, destinato alla sperimentazione delle
tecniche citate, è stato realizzato in collaborazione con la società Scienzia Machinale S.R.L. di Pisa
[NC.22].
7. Controllo attivo dei pantografi per la captazione di corrente nei treni ad alta velocità
La Sezione di Meccanica Applicata del Dipartimento di Energetica “Sergio Stecco” dell’Università di
Firenze è attiva da molti anni nello studio di pantografi servoassistiti per il controllo della forza di contatto tra pantografo e catenaria. In quest’ambito, dopo aver realizzato un simulatore per sperimentare
diverse soluzioni progettuali per la localizzazione degli attuatori e la sperimentazione di varie tecniche
di controllo, è stato realizzato un sistema di controllo digitale basato su un PC ed è stata effettuata
una campagna di prove sperimentali a treno fermo su una locomotiva attrezzata con un prototipo
di pantografo servoassistito [NC.10]. La ricerca è stata poi parzialmente supportata dal programma
COFIN 2000 [NJ.7]. Nel 2004, la società consortile a R.L. del Gruppo Ferrovie dello Stato denominata
ITALCERTIFER ha stipulato con l’Università di Firenze un contratto biennale per la realizzazione
di un pantografo ad alte prestazioni per un importo di 139.000 Euro. Al progetto ha partecipato il
Politecnico di Milano (resp. prof. Giorgio Diana), e l’obbiettivo principale era quello di realizzare
un prototipo. La responsabilità tecnica dello studio del quadro principale e del sistema di controllo
del quadro, nonché della progettazione di dettaglio di tutto il sistema era dell’Università di Firenze,
per la quale il prof. Allotta ha svolto il ruolo di team manager sotto la guida del prof. Paolo Toni,
responsabile della ricerca. Il prototipo è stato realizzato dall’azienda S.M. Scienzia Machinale di Pisa
in collaborazione con il gruppo fiorentino. I risultati delle prove in officina prima ed al banco poi sono
stati molto positivi e prossimamente il pantografo sarà provato in linea.
8. Sistemi odometrici per la stima della velocità e dello spazio percorso dai treni Nell’ambito
di un contratto con l’Unità Tecnologie Materiale Rotabile (UTMR) di Trenitalia S.p.A. ed in collaborazione con i tecnici della divisione Prove Meccaniche e Sistemi Frenanti di UTMR, sono stati sviluppati e
confrontati tra loro vari algoritmi di odometria basati su due misure di angolo di rotazione provenienti
da due assi indipendenti del treno [IJ.20]. Uno di tali algoritmi, denominato “Trenitalia-UNIFI,” dopo
un estensivo test operazionale effettuato mediante un prototipo software su dati sperimentali su veicolo
isolato e treni in composizione, è stato formalizzato in una specifica tecnica ed implementato da due
aziende che devono fornire a Trenitalia il sottosistema di bordo del Sistema di monitoraggio e Controllo
Marcia Treno (SCMT) che sarà prossimamente adottato sui treni in Italia. Sono stati esplorati sia
metodi di tipo “crisp,” basati su ragionamenti di tipo if-then in logica booleana che tecniche di tipo
“soft computing” ovvero fuzzy logic e reti neurali.
9. Modellazione e controllo della frenatura nei treni Nell’ambito di un contratto con l’Unità Tecnologie Materiale Rotabile (UTMR) di Trenitalia S.p.A. ed in collaborazione con i tecnici della divisione
Prove Meccaniche e Sistemi Frenanti di UTMR è stato sviluppato un metodo probabilistico per l’analisi della dispersione delle prestazioni frenanti dei treni, finalizzato alla definizione dei coefficienti di
sicurezza da applicare ai modelli di frenatura utilizzati nei sistemi di monitoraggio e controllo della
marcia treno [IJ.21].
10. Sistemi di simulazione Hardware-In-the-Loop Sono stati ideati e, in parte, progettati e realizzati
vari banchi destinati alla prova di sottosistemi ferroviari. Attorno al sottosistema [IC.68],[NC.18]
o veicolo [NJ.9] da provare viene costruito un ambiente che ne simula le condizioni dinamiche di
funzionamento in termini di grandezze in ingresso ed in uscita, facendo uso di potenti strumenti di
calcolo (solitamente a DSP), moduli software real-time e/o simulacri delle parti non presenti sul banco
secondo una filosofia già abbastanza affermata nel settore automotive [NJ.10]. In questo ambito è stato
richiesto ed ottenuto dal MIUR il finanziamento per un progetto sul test di trasmissioni meccaniche
nell’ambito del programma COFIN 2002 e del programma COFIN 2005.
7
7.1
7.2
Progetti di ricerca finanziati
Progetti finanziati dalla U.E.
1994–1996:
Collaboratore scientifico con ruolo di Team Manager della Scuola Superiore Sant’Anna
nell’ambito del progetto “Mechatronic Innovative TOols for Surgery (7470 MITOS)” del
programma BRITE–EURAM dell’Unione Europea.
1998:
Responsabile scientifico di uno studio di fattibilità per una macchina automatica per
l’inserimento di calze in tessuto su forme di stivali in gomma con l’utilizzo di tecniche
di controllo fuzzy per conto della DINI Engineering S.r.l. di Pontedera, titolare di un
feasibility award nell’ambito del programma CRAFT (importo lire 14.600.000).
1998:
Responsabile scientifico di uno studio di fattibilità per una macchina automatica per
la cucitura 3D di tomaie in pelle. per conto della ATEMA S.r.l. di Pontedera, titolare
di un feasibility award nell’ambito del programma CRAFT (importo lire 13.600.000).
1998-2000:
Responsabile scientifico per la SSSA nell’ambito di un progetto in ambito CRAFT
per la realizzazione di una macchina automatica per l’inserimento di calze in tessuto su
forme di stivali in gomma con l’utilizzo di tecniche di controllo fuzzy. Coordinatore è il
CESVIT di Firenze (importo lire 58.000.000).
2011–2014:
Coordinatore del Progetto Europeo ARROWS “ARchaeological RObot systems for
the World’s Seas” nell’ambito del programma ENV2012 (Environment including Climate
Change).
Progetti 40% e PRIN
Cofin 1998:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa della SSSA nell’ambito del progetto di
rilevante interesse nazionale “Controllo attivo delle Vibrazioni in Sistemi Meccanici con
Parametri Tempovarianti” (finanziamento concesso lire 70.000.000).
Cofin 2000:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa della SSSA nell’ambito del progetto
di rilevante interesse nazionale “Controlli Innovativi nei Sistemi di Trasporto ad Alta
Velocità” (finanziamento concesso lire 70.000.000).
Cofin 2002:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa dell’Università di Firenze nell’ambito
del progetto di rilevante interesse nazionale “Simulazione Hardware-In-the-Loop (HIL)
per il test di trasmissioni meccaniche” (quota di finanziamento concessa dal MIUR 48.600
Euro).
7.3
7.4
Cofin 2005:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa dell’Università di Firenze nell’ambito
del progetto di rilevante interesse nazionale “Simulazione Hardware-In-the-Loop (HIL)
per il test di trasmissioni meccaniche” (quota di finanziamento concessa dal MIUR 15.910
Euro).
Cofin 2009:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa dell’Università di Firenze nell’ambito del
progetto di rilevante interesse nazionale “Tecniche di monitoraggio e controllo di veicoli
basate su sensori e modelli dinamici” (quota di finanziamento concessa dal MIUR 52.901
Euro).
Progetti CNR
1992–1994:
Responsabile Scientifico del progetto di ricerca: “Tecniche di Manipolazione Automatica per Ortofloricultura,” Contratto CNR N. 92.02852.CT07.
1998:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa della SSSA nell’ambito del P.F. C.N.R.
MADESS II, finanziamento concesso lire 30.000.000 per lo studio di un sistema fuzzy per
il controllo attivo delle vibrazioni nelle viti a ricircolo di sfere.
1999:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa della SSSA nell’ambito del P.F. C.N.R.
MADESS II, finanziamento concesso lire 54.000.000 per lo studio di un sistema fuzzy per
il controllo attivo delle vibrazioni nelle viti a ricircolo di sfere.
2000:
Responsabile Scientifico dell’Unità operativa della SSSA nell’ambito del P.F. C.N.R.
MADESS II, finanziamento concesso lire 85.000.000 per lo studio di un sistema fuzzy per
il controllo attivo delle vibrazioni nelle viti a ricircolo di sfere.
Ricerche disciplinate dall’art. 66 L. 382/80
1994:
Responsabile Scientifico del contratto di ricerca tra la Scuola Superiore Sant’Anna
ed il Consorzio TELEROBOT di Genova per lo “Sviluppo di Software per il Controllo
Cinematico di un Robot a 6 D.O.F.,” importo lire 20.000.000 + IVA.
1997:
Responsabile Scientifico del contratto di ricerca tra la Scuola Superiore Sant’Anna
ed il Consorzio “Il Museo di Lerici” per la realizzazione di una stazione robotica da
installarsi all’interno del Museo delle Scienze e del Territorio di Lerici. La stazione è
stata installata e collaudata nel settembre 1998, importo 150.000.000 + IVA.
1997:
Responsabile Scientifico per la Scuola Superiore Sant’Anna della Convezione Quadro
per la Collaborazione scientifica e Tecnologica con il Gruppo RIVA Prodotti Siderurgici
S.p.A.. Nell’ambito della convenzione è stato svolto (conclusione settembre 1998) un
progetto di ricerca per lo studio di reti neurali per la modellazione e simulazione del
comportamento degli acciai al boro con particolare riferimento alla predizione della temprabilità (importo dell’ordine lire 50.000.000 + IVA). Un altro progetto è stato concluso
nel settembre del 1999 e riguardava lo sviluppo di un codice di calcolo per la determinazione delle concentrazioni dei precipitati negli acciai bassolegati (importo dell’ordine lire
45.000.000 + IVA).
1998:
Responsabile Scientifico di una ricerca riguardante unsistema di calcolo delle traiettorie di raccordo e delle traiettorie di lavorazione libere in centri di lavoro CNC per conto
della Paolino Bacci S.p.A. di Cascina (PI) (importo lire 12.000.000 + IVA).
[2003-2004]
Responsabile Scientifico di una ricerca finanziata dalla FIAT AVIO S.p.A. (ora denominata AVIO S.p.A.) per la realizzazione di un “Codice Aeroelastico Integrato” mediante
il quale sia possibile effettuare simulazioni dinamiche che coinvolgano sia la struttura della macchina che il fluido, diversamente dai codici non integrati in cui è, al limite, possibile
effettuare simulazioni a deformazione strutturale imposta (e non interagente col fluido).
Mediante il codice in questione sarà possibile studiare fenomeni aeroelastici complessi
che possono insorgere nelle turbomacchine (flutter) (importo 35.400 Euro + IVA).
7.5
8
[2002-2004]
Responsabile Scientifico di due contratti con la I+ S.R.L. di Firenze per la realizzazione di un sistema di supporto passivo a frenatura pneumatica a 6 D.O.F. per strumenti
chirurgici ed ossa in chirurgia ortopedica (importo complessivo 63.000 Euro + IVA).
[2004]
Responsabile Scientifico di un contratto di ricerca con la D.Electron di Firenze per
il miglioramento delle prestazioni di controlli numerici per macchine utensili mediante
l’uso di segnali di tipo accelerometrico montati a bordo macchina (importo 26.000 Euro
+ IVA).
[2004]
Responsabile Scientifico di un contratto con la AVIO S.p.A. per la progettazione di
massima del sistema di movimentazione della paletta attiva in un banco prova di tipo
“cascade” per la sperimentazione del flutter nelle turbine a bassa pressione (importo
15.000 Euro + IVA).
[2004]
Responsabile Scientifico di un contratto con Trenitalia S.p.A. per la realizzazione di
un banco prova per sistemi antipattinanti ferroviari (importo 95.000 Euro + IVA).
Progetto LINK
1998-2001:
Responsabile Scientifico del Pacchetto di lavoro P4 del Progetto LINK-Prima fase, finanziato dal MURST, riguardante metodologie per l’erogazione di servizi nell’area
CAD/CAE nel territorio di Pisa/Pontedera (importo lire 270.000.000).
1998-2001:
Responsabile Scientifico del Pacchetto di lavoro P9 del Progetto LINK-Prima fase, finanziato dal MURST, riguardante attività di formazione nell’area CAD/CAE nel
territorio di Pisa/Pontedera (importo lire 275.000.000).
Attività didattica
8.1
Docenza presso l’Università di Firenze
• Docente di “Meccanica dei Robot” e “Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici” presso il Corso
di Laurea in Ingegneria Meccanica (vecchio ordinamento) dell’Università di Firenze a partire dall’anno
accademico 1998–1999.
• Attualmente docente nell’ambito dei corsi di studio di Ingegneria Meccanica I livello, Ingegneria Elettronica I livello, Ingegneria dell’Automazione II livello, Ingegneria Meccanica II livello, Ingegneria
energetica II livello. In particolare, titolare dei corsi: “Meccanica Applicata alle Macchine” (12CFU,
codocenza), “Meccanica dei Robot” (3CFU), “Meccatronica II” (3CFU), “Robotica e Automazione
Industriale” (5CFU), “Modellistica e Controllo i Sistemi Meccanici I” (5CFU).
8.2
Docenza presso l’Università di Pisa
• Docente di “Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici” e “Meccatronica” (supplenze retribuite),
presso il Corso di Diploma Universitario in Ingegneria Meccanica dell’Università di Pisa a partire
dall’anno accademico 1996–97 fino al 1999–2000.
8.3
Docenza presso la Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa
• Docente di “Controllo del Movimento” (supplenza) per gli allievi del settore di Ingegneria della Scuola
nell’anno accademico 1996–97.
9
9.1
Brevetti
Brevetti italiani
[P.1] B. Allotta, “Trapano Manuale ad uso Ortopedico con Controllo di Avanzamento e Sfondamento
Incipiente,” Brevetto Italiano IT1289301, 2 ottobre 1998.
[P.2] B. Allotta, L. Passaggio, “Sistema di Sostegno ed Attuazione a Vertebre, in Particolare per Strumenti
Chirurgici e Diagnostici,” Brevetto Italiano IT1277690.
9.2
Brevetti internazionali
[P.3] B. Allotta, “Surgical drill with bit penetration control and breakthrough detection,” PCT-WO Patent
Application WO98/18390, May 7, 1998. U.S. Patent Number 6,033,409, March 7, 2000, PRIORITÀ
[P.1].
[P.4] B. Allotta, L. Passaggio, “System for support and actuation with vertebrae in particular for surgical
and diagnostic instruments,” US Patent US5916146, June 29, 1999, PRIORITÀ [P.2].
10
10.1
Pubblicazioni (elenco completo)
Articoli pubblicati su riviste internazionali
[IJ.1] A. Fiorillo, B. Allotta, P. Dario, R. Francesconi: “An Ultrasonic Range Sensor Array for a Robotic
Fingertip,” Sensors and Actuators 17, 1/2, pp 103-106, Amsterdam, The Netherlands, 1989.
[IJ.2] P. Dario, G. Sandini, B. Allotta, A. Bucci, F. Buemi, M. Massa, L. Bosio, R. Valleggi, F. Ferrari,
M. Magrassi, E. Gallo, A. Bologna, F. Cantatore, G. Torielli, A. Mannucci: “The Agrobot Project for
Greenhouse Automation,” Acta Horticulturae, 361, 85–92, New York, NY, USA,1994.
[IJ.3] G.C. Buttazzo, B. Allotta, F.P. Fanizza: “Mousebuster: a Robot for Real–Time Catching,” IEEE
Control Systems Magazine Vol. 14, No. 1, 49–56, Piscataway, NJ, USA, February 1994.
[IJ.4] P. Dario, E. Guglielmelli, B. Allotta, “Mobile robots aid the disabled,” Service Robots, Vol. 1, No. 1,
14–18, Bradford, England, UK, 1995.
[IJ.5] C. Colombo, B. Allotta, P. Dario: “Affine visual servoing for robot relative positioning and landmark–
based docking,” Advanced Robotics – The International Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 9,
No. 4, 463–480, Tokio, Japan, 1995.
[IJ.6] P. Dario, C. Paggetti, T. Ciucci, D. Bertelli, B. Allotta, M. Marcacci, M. Fadda, S. Martelli, D. Caramella: “A System for Computer–Assisted Articular Surgery” Journal of Computer Aided Surgery,
Volume 1 Supl., 48–49, Tokio, Japan, 1995.
[IJ.7] B. Allotta, F. Belmonte, L. Bosio, P. Dario: “Study on a Mechatronic Tool for Drilling in the Osteosynthesis of Long Bones: Tool/Bone Interaction, Modeling and Experiments,” Mechatronics - Pergamon
- Elsevier Science, Vol. 6, No. 4, 447–459, Oxford, England, UK, June 1996.
[IJ.8] B. Allotta, C. Paggetti, P. Dario, L. Rinaldi: “The Integration of a Mechatronic Drilling Tool in
a Computer Aided Orthopaedic System,” Journal of Computer Aided Surgery, Vol. 3, No. 1, 7–12,
Tokio, Japan, June 1996.
[IJ.9] P. Dario, M.C. Carrozza, B. Allotta, E. Guglielmelli: “Micromechatronics in Medicine,” IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 2, 137–148Piscataway, NJ, USA, June 1996.
[IJ.10] P. Dario, E. Guglielmelli, B. Allotta, M.C. Carrozza, “Robotics for Medical Applications,” IEEE
Robotics and Automation Magazine, Vol. 3, No 3, 44–56, Piscataway, NJ, USA, September 1996.
[IJ.11] B. Allotta, G. Giacalone, L. Rinaldi, “A Hand-Held Drilling Tool for Orthopaedic Surgery,” IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, Vol. 2, No. 4, 218–229, Piscataway, NJ, USA, December 1997.
[IJ.12] C. Colombo, B. Allotta: “Image-Based Robot Task Planning and Control Using a Compact Visual
Representation,” IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A, Vol. 29, No. 1, 92–100,
Piscataway, NJ, USA, February 1999.
[IJ.13] B. Allotta, C. Colombo, “On the Use of Linear Camera-Object Interaction Models in Visual Servoing,”
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 15, No. 2, 346–352, Piscataway, NJ, USA, April
1999.
[IJ.14] B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, “Kinematic Control of Robot Manipulators with Joint Constraints,”
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 121, No. 3, 433-442, September
1999.
[IJ.15] F Conticelli, B. Allotta, C. Colombo, “Hybrid Visual Servoing: a Combination of Nonlinear Control
and Linear Vision,” Journal of Robotics and Autonomous Systems Vol. 29, n. 4, 243-256, 1999.
[IJ.16] F. Conticelli, B. Allotta, “Robust Stabilization of Second-Order Image-Affine Systems,” Systems and
Control Letters, Elsevier Science, Vol. 39, N. 4, 245-253, April 2000.
[IJ.17] F. Conticelli, B. Allotta, “Nonlinear Controllability and Stability Analysis of Adaptive Image-Based
Systems,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 17, N. 2, 208-214, April 2001.
[IJ.18] F. Conticelli, B. Allotta, “Discrete-Time Robot Visual Feedback in 3-D Positioning Tasks with Depth
Adaptation,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 6, N. 3, September 2001.
[IJ.19] L. Palopoli, L. Abeni, F. Conticelli, G. Bolognini, B. Allotta, “Novel Scheduling Policies in Real-Time
Multi-Thread Control System Design,” Control Engineering Practice, Vol. 10, No. 10, pp. 1091-1110,
October 2002.
[IJ.20] B. Allotta, V. Colla, M. Malvezzi, “Train Position and Speed Estimation Using Wheel velocity measurements,” Proceedings of the IMechE, Part F: Journal of Rail and Rapid Transit, Vol. 216, pp. 207-225,
2002.
[IJ.21] M. Malvezzi, B. Allotta, P. Presciani, P. Toni, “Probabilistic Analysis of Braking Performance in
Railways,” Proceedings of the IMechE, Part F: Journal of Rail and Rapit Transit, Vol. 217, pp.149-165,
September 2003.
[IJ.22] L. Pugi, M. Malvezzi, B. Allotta, L. Banchi, P. Presciani, “A parametric library for the simulation
of a Union Internationale des Chemins de Fer (UIC) pneumatic braking system,” Proceedings of the
IMechE, Part F: Journal of Rail and Rapit Transit, Vol. 218, part F, pp.117-132, 2004.
[IJ.23] D. Fioravanti, B. Allotta, A. Rindi, “Image Based Visual Servoing for Robot Positioning Tasks,” MECCANICA, ISSN: 0025-6455. doi:10.1007/s11012-007-9095-1, Published online on Thursday, November
29, 2007.
[IJ.24] M. Malvezzi, B. Allotta, L. Pugi, “Feasibility of Degraded Adhesion Tests in a Locomotive Roller Rig,”
Proceedings of the IMechE, Part F: Journal of Rail and Rapit Transit, ISSN: 0954-4097. Vol. 222 No.
1 Part F, p. 27-43. doi: 10.1243/09544097JRRT108
[IJ.25] B. Allotta, L. Pugi, F. Bartolini (2008). “Design and Experimental Results of an Active Suspension
System for a High-Speed Pantograph,” IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Vol.
13 No. 5, p. 548-557, ISSN: 1083-4435, doi: 10.1109/TMECH.2008.2002145
[IJ.26] D. Fioravanti, C. Colombo, B. Allotta (2009). “Self-calibrated visual servoing with respect to axialsymmetric 3D objects,” ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, vol. 57(4), p. 451-459, ISSN:
0921-8890, doi: 10.1016/j.robot.2008.05.006
[IJ.27] B. Allotta, L. Pugi, F. Bartolini (2009). “An active suspension system for railway pantographs: the
T2006 prototype.” PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS.
PART F, JOURNAL OF RAIL AND RAPID TRANSIT, vol. 223-1, p. 15-29, ISSN: 0954-4097
[IJ.28] M. Malvezzi, B. Allotta, M. Rinchi (2010). “Odometric estimation for automatic train protection
and control systems.” VEHICLE SYSTEM DYNAMICS, vol. ..., p. 1-17, ISSN: 0042-3114, doi:
10.1080/00423111003721291
[IJ.29] B. Allotta, L. Pugi, M. Malvezzi, F. Bartolini, F. Cangioli (2010). “A scaled roller test rig for highspeed vehicles.” VEHICLE SYSTEM DYNAMICS, vol. 48, supplement 1, p. 3-18, ISSN: 0042-3114,
doi: 10.1080/00423111003663576
[IJ.30] B. Allotta, L. Pugi, A. Ridolfi, M. Malvezzi, G. Vettori, A. Rindi (in stampa). “Evaluation of odometry
algorithm performances using a railway vehicle dynamic model.” VEHICLE SYSTEM DYNAMICS,
vol. 4, p. 1-28, ISSN: 0042-3114, doi: 10.1080/00423114.2011.628681
[IJ.31] R. Conti, E. Meli, L. Pugi, M. Malvezzi, F. Bartolini, B. Allotta, A. Rindi, P. Toni (in stampa). “A numerical model of a HIL scaled roller rig for simulation of wheel-rail degraded adhesion condition.” VEHICLE SYSTEM DYNAMICS, vol. 4, p. 1-30, ISSN: 0042-3114, doi: 10.1080/00423114.2011.640402
10.2
Articoli pubblicati su riviste nazionali
[NJ.1] G. Buttazzo, G. Dini, B. Allotta: “Controllo Esterocettivo di un Robot PUMA 560,” Automazione e
Strumentazione, Numero 9, 145–151 - Albegno di Treviolo (BG), Italia, settembre 1990.
[NJ.2] G. Dini, B. Allotta, G.Buttazzo: “Due Livelli di Controllo: l’Importanza dell’Architettura nel Controllo delle Interazioni Robot-Ambiente,” Tecniche dell’Automazione e Robotica, n.7/8, Zingonia di
Verdellino, (BG), Italia, luglio/agosto 1992.
[NJ.3] P. Dario, B. Allotta, C. Laschi, M.C. Carrozza E. Guglielmelli, C. Paggetti: “I Robot del Futuro,”
Meccanica Oggi, Gruppo editoriale Jackson, N. 8, 139–149, maggio 1997.
[NJ.4] B. Allotta, F. Conticelli, “Asservimento Visuale di Manipolatori Robotici,” Automazione e Strumentazione, Numero 3, 143–147 - Almenno S. Bartolomeo (BG), marzo 1999.
[NJ.5] B. Allotta, V. Colla, “Calcolo delle traiettorie di raccordo in una macchina a Cnc,” Automazione e
Strumentazione, 121–125, giugno 2001.
[NJ.6] B. Allotta, V. Colla, A. Cuffaro, “Un approccio fuzzy al problema della cinematica differenziale inversa
per manipolatori robotici,” Automazione e Strumentazione, pp. 119-124, Novembre 2001.
[NJ.7] B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, Sperimentazione di un pantografo asservito,” Automazione e
Strumentazione, pp. 135, Aprile 2002.
[NJ.8] B. Allotta, C. Colombo, F. Bertocci, L. Scarselli, M. Sgarbi, G. Bioli, V. Colla, “Visione stereo per
posizionare semilavorati in legno,” Automazione e Strumentazione, n. 3, pp. 116-120, Marzo 2003.
[NJ.9] B. Allotta, G.G. Lisini, M. Malvezzi, P. Toni, R. Cheli, G. Mancini, P. Masini, “Controllo e gestione
del banco a rulli,” Ingegneria Ferroviaria, n. 4, pp. 365-376, Aprile 2003.
[NJ.10] P. Toni, B. Allotta, A. Rindi, “Un approccio innovativo alla progettazione di banchi prova per sistemi
ferroviari,” Ingegneria Ferroviaria, n. 4, pp. 341-347, Aprile 2003.
10.3
Abstract pubblicati su riviste internazionali
[AIJ.1] M.M. Lirici, B. Allotta, R. Valleggi, “Advances in Mechanical Suturing: New Steerable Circular and
Linear Staplers ,” Surgical Endoscopy, Vol. 11, No. 5, 548, Springer Verlag New York, NY, USA, May
1997.
10.4
Articoli su libri
[B.1] B. Allotta, G. Buttazzo, P. Dario, E. Guglielmelli: “Controlling Contact by Integrating Proximity
and Force Sensing,” Lecture notes in control and information sciences 190, Raja Chatila and Gerd
Hirzinger Eds., Experimental Robotics II, Springer-Verlag, 420–434, Oxford, England, UK, 1993.
[B.2] P. Dario, E. Guglielmelli, B. Allotta, “Robotics in Medicine,” Intelligent Robots and Systems, Selections
of the International Conference on Intelligent Robots and Systems 1994, Munich, Germany, 12-16
September 1994, Volker Graefe Editor, Elsevier, 691–719, Munich, Germany, 1995.
[B.3] C. Colombo, B. Allotta, P. Dario: “Experimental Validation of an Active Visual Control Scheme
Based on a Reduced Set of Image Parameters,” Lecture notes in Control and Information Sciences
223, O. Khatib and J.K. Salisbury Eds., Experimental Robotics IV, Springer-Verlag, 114–120, London,
England, UK, 1997.
[B.4] C. Paggetti, T. Ciucci, E. Papa, B. Allotta, P. Dario: “A System for Computer Assisted Arthroscopy,”
Lecture notes in Computer Science 1205, J. Troccaz, E. Grimson and R. Møsges (Eds.), CVRMedMRCAS 1997, Springer-Verlag, 653–662, London, England, UK, 1997.
10.5
Articoli pubblicati su atti di conferenze internazionali
[IC.1] B. Allotta, L. Bosio, P. Dario, F. Quaglia, L. Tripaldi: “Intelligent Grasping of Fruits and Vegetables
for Robot Harvesting,” Proceedings of the IARP 1th Workshop on Robotics in Agriculture and the
Food Industry, 125–134, Avignon, France, June 14-15, 1990.
[IC.2] B. Allotta, G. Buttazzo, P. Dario, P. Levi, F. Quaglia: “A Force/Torque Sensor-based Technique for
Robot Harvesting of Fruits and Vegetables,” Proceedings of the IEEE Int. Workshop on Intelligent
Robots and Systems ’90, 231–235, Tsuchiura, Ibaraki, Japan, July 5-6, 1990.
[IC.3] P. Dario, A. Sabatini, B. Allotta, M. Bergamasco, G. Buttazzo: “A Fingertip Sensor with Proximity,
Tactile and Force Capabilities,” Proceedings of the IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and
Systems ’90, 883–889, Tsuchiura, Ibaraki, Japan, July 5-6, 1990.
[IC.4] B. Allotta, P. Dario: “Handling Devices in Agriculture,” Proceedings of the IARP 2th Workshop on
Robotics in Agriculture and the Food Industry, 93–94, Genova, Italy, June 14-15, 1991.
[IC.5] H. Bruyninckx, J. De Schutter, B. Allotta: “Model–based Constrained Motion: a. Modeling, Specification and Control,” Proceedings of the 5th International Conference on Advanced Robotics, Vol. II,
976–981, Pisa, Italy, June 19–22, 1991.
[IC.6] H. Bruyninckx, J. De Schutter, B. Allotta: “Model–based Constrained Motion: b. Introducing On–
Line Identification and Observation of the Motion Constraints,” Proceedings of the 5th International
Conference on Advanced Robotics, Vol. II, 982–985, Pisa, Italy, June 19–22, 1991.
[IC.7] P. Dario, B. Allotta, G. Buttazzo, A. Sabatini: “Object Characterization and Sorting by Active Touch”.
Proceedings of the IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems ’91, Vol III, 1353–1356,
Osaka, Japan, November 3–5, 1991.
[IC.8] B. Allotta, G. Buttazzo: “Impact Handling by Proximity and Force Sensing,” Proceedings of 1992
IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, 2032–2037, Nice, France, May
10–15, 1992.
[IC.9] P. Dario, P. Ferrante, G. Giacalone, L. Livaldi, B. Allotta, G. Buttazzo, A. Sabatini: “Planning
And Executing Tactile Exploratory Procedures,” Proceedings of 1992 IEEE/RSJ Int. Conference on
Intelligent Robots and Systems, Raleigh, NC, USA, July 7–10, 1992.
[IC.10] B. Allotta, S. Chiaverini: “Constrained motion control of robots with task constraints identification by
US sensing,” Proceedings of 1992 International Symposium on Intelligent Control, Glasgow, Scotland,
UK, August 11–13 1992.
[IC.11] G.C. Buttazzo, B. Allotta, F.P. Fanizza: “Mousebuster: a Robot System for Catching Fast Moving
Objects by Vision,” Proceedings of 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Atlanta, GE, USA, May 2–5 1993.
[IC.12] B. Allotta, G.C. Buttazzo, F.P. Fanizza: “High Performance Hand–Eye Coordination: the Ball and
Plate Problem,” Proceedings of International Workshop on Mechatronical Computer Systems for
Perception and Action, Halmstad, Sweden, June 1–3 1993.
[IC.13] G.C. Buttazzo, B. Allotta, F.P. Fanizza: “Performance Enhancement in Real–Time Visual Servoing,”
Proceedings of International Symposium on Measurement and Control in Robotics, Torino, Italy,
September 21–24 1993.
[IC.14] M. Fadda, S. Martelli, M. Marcacci, T. Wang, B. Allotta, P. Dario: “Safety Requirements in a Robotic Surgical System: First Analisys and Approach,” Proceedings of International Symposium on
Measurement and Control in Robotics, Torino, Italy, September 21–24 1993.
[IC.15] B. Allotta, G.C. Buttazzo, F.P. Fanizza: “Real Time Visual Control,” Proceedings of International
Symposium on Measurement and Control in Robotics, Torino, Italy, September 21–24 1993.
[IC.16] Paolo Dario, E. Guglielmelli, C. Mulè, M. Di Natale, G. Buttazzo, B. Allotta: “URMAD: A Mobile Robotic Unit for the Assistance to the Disabled,” Proceedings of International Symposium on
Measurement and Control in Robotics, Torino, Italy, September 21–24 1993.
[IC.17] T. Wang, M. Fadda, S. Martelli, M. Marcacci, B. Allotta, M.Di Natale, P. Dario: “Force Signal
Processing and Control for Surgical Robot System,” Proceedings of The International Conference
on Signal Processing Applications & Technology (ICSPAT ’93), 1307–1312, Santa Clara, CA, USA,
September 28 – October 1, 1993.
[IC.18] B. Allotta, L. Bosio, S. Chiaverini, E. Guglielmelli: “A redundant arm for the URMAD robot unit,”
Proceedings of 6th International Conference on Advanced Robotics (’93 ICAR), 655–660, Tokio, Japan,
Nov 1–2 1993.
[IC.19] M. Bergamasco, B. Allotta, L. Bosio, L. Ferretti, G. Parrini, G.M. Prisco, F. Salsedo, G. Sartini: “An
Arm Exoskeleton System for Teloperation and Virtual Environments Applications,” Proceedings of
1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, 1449–1454, San Diego, CA,
USA, May 8–13, 1994.
[IC.20] B. Allotta, M. Bergamasco: “The Range of Wrenches that can be Exerted by a Force Replication
Device,” Proceedings of the 3rd IEEE International Workshop on Robot and Human Communication
(RO-MAN‘94), 246–250, Nagoya, Japan, July 18–20, 1994.
[IC.21] P. Dario, E. Guglielmelli, B. Allotta, “Robotics in Medicine,” Proc. of the IEEE/RSJ/GI International
Conference on Intelligent Robots and Systems 1994, 739–752, Munich, Germany, 12-16 September 1994.
[IC.22] B. Allotta, P. Dario, M. Marcacci, S.T. Larsen: “Experiments Towards the Design of Mechatronic
Tools for Orthopaedic Surgery,” Proc. of the Ninth World Congress on the Theory of Machines and
Mechanisms, Vol. 3, 2156–2160, Milano, Italy, August 30-31 / September 1-2, 1995.
[IC.23] P. Dario, D. Bertelli, C. Paggetti, T. Ciucci, B. Allotta, M. Marcacci, M. Fadda, S. Martelli: “Augmented visual and force information during computer assisted surgery,” Proceedings of 3rd European
Conference on Engineering and Medicine, 395–399, Firenze, Italy, April 30/May 3, 1995.
[IC.24] C. Colombo, B. Allotta, P. Dario: “Affine Visual Servoing: a Framework for Relative Positioning with
a Robot,” Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 1,
464–471, Nagoya, Japan, May 21–27, 1995.
[IC.25] C. Colombo, B. Allotta, P. Dario: “Experimental Validation of an Active Visual Control Scheme Based
on a Reduced Set of Image Parameters” Preprints of the 4th International Symposium on Experimental
Robotics (ISER 1995), 74–79, Stanford, CA, U.S.A., June 30–July 2, 1995.
[IC.26] B. Allotta, F. Belmonte, L. Bosio, P. Dario: “A mechatronic Tool for Drilling in Orthopaedics” Proceedings of Medimec ’95 - 2nd International Workshop on Mechatronics in Medicine and Surgery, 92–107,
Bristol, UK, September 6–9, 1995.
[IC.27] C. Paggetti, P. Dario, T. Ciucci, B. Allotta, M. Marcacci, M. Fadda, S. Martelli: “An Augmented Reality System for Computer Assisted Articular Surgery,” Symposium on Computer Assisted Orthopaedic
Surgery (CAOS), Bern, Switzerland, November 1995.
[IC.28] P. Dario, C. Paggetti, T. Ciucci, D. Bertelli, B. Allotta, M. Marcacci, M. Fadda, S. Martelli, D. Caramella: “A System for Computer–Assisted Articular Surgery,” 2nd International Symposium on
Computer Aided Surgery (ISCAS ’95), Tokyo, Japan, October 14, 1995.
[IC.29] B. Allotta, F. Belmonte, P. Dario, L. Rinaldi, “The Control of Penetration in a Mechatronic Drill for
Orthopaedic Surgery,” proceedings of the multiconference on Computational Engineering in Systems
Applications - Symposium on Robotics and Cybernetics, 222–227 Lille, France, July 9–12, 1996.
[IC.30] B. Allotta, G. Bioli, V. Colla, “A Repeatable Control Scheme for Redundant Manipulators Observing
Joint Mechanical Limits,” proceedings of the 27th International Symposium on Industrial Robots,
521–526, Milano, Italy, October 6–8, 1996.
[IC.31] V. Kaburlazos, V. Petridis, B. Allotta, P. Dario, “Automatic Detection of Bone Breakthrough in Orthopedics By Fuzzy Lattice Reasoning (FLR): the Case of Drilling in the Osteosynthesis of Long Bones,”
proceedings of the 2nd International Workshop on Mechatronical Computer Systems for Perception
and Action, 33–40, Pisa, Italy, February 10–12, 1997.
[IC.32] B. Allotta, G. Bioli, V. Colla, “The Gradient Projection Method Applied to the Kinematic Control of
a Redundant Manipulator,” proceedings of RAAD’97: 6th International Workshop on Robotics in the
Alpe-Adria-Danube Region, 241–246, Cassino, Italy, June 26-28, 1997.
[IC.33] B. Allotta, G. Bioli, V. Colla, “Kinematic Control of Redundant Manipulators Via the Gradient Projection Method,” Proceedings of SYROCO’97: Symposium on Robot Control, 645–650, Nantes, France,
September 3–5, 1997.
[IC.34] B. Allotta, F. Conticelli, C. Colombo, “Non Linear Control in Camera-Object Relative Positioning,”
Proceedings of CCAM Control and Configuration Aspects of Mechatronics, 163–168, Ilmenau, Germany, September 21–26, 1997.
[IC.35] P.N. Brett, B. Allotta, J. Wahrburg, V. Petridis, “Research on innovative mechatronic tools and systems for surgical procedures involving soft tissues,” Proceedings of Fourth Annual Conference on
Mechatronics and Machine Vision in Practice, 57–59, September 23-25, 1997.
[IC.36] V. Colla, B. Allotta, “Wavelet-Based Control of Penetration in a Mechatronic Drill for Orthopaedic
Surgery,” Proceedings of 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 711-716,
Leuven, Belgium, May 16–22, 1998.
[IC.37] G. Poi, C. Scarabeo, B. Allotta, “Travelling Wave Locomotion Hyper-Redundant Mobile Robot,” Proceedings of 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May
16–22, 1998.
[IC.38] B. Allotta, F. Conticelli, C. Colombo, “Robust Decoupling Control of an Image-Based Visual System,”
Preprints of 4th IFAC Nonlinear Control Systems Design Symposium - NOLCOS, 878-883, Enschede,
The Netherlands, July 1–3, 1998.
[IC.39] B. Allotta, F. Conticelli, “Experimental Validation of a Hybrid Affine Visual Controller,” Proc. of
the 6th Mediterranean Conference on Theory and Practice of Control and Systems, 484-489, Alghero,
Italy, June 9-11, 1998.
[IC.40] V. Colla, B. Allotta, “Multiresolution Analysis of a Force Signal for the Control of a Mechatronic
Drill,” Proc. of the 6th Mediterranean Conference on Theory and Practice of Control and Systems,
490-495, Alghero, Italy, June 9-11, 1998.
[IC.41] B. Allotta, F. Conticelli, C. Colombo, “Asymptotically Stable Visual Servoing of 6-DOF Manipulators,” Proceedings of the 6th International Symposium on Intelligent Robotic Systems, 101-108,
Edinburgh, Great Britain, July 21-23, 1998.
[IC.42] F. Conticelli, B. Allotta, “Dynamic Extension and Sliding Control in Image-Based Visual Servoing,”
Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Control Applications, 237-241, Trieste,
Italy, September 1-4, 1998.
[IC.43] F. Conticelli, B. Allotta, “Robust Control of an Eye-in-Hand Robot Based on Affine Models,” Proceedings of the 37th IEEE Conference on Decision and Control 955-956, Tampa, FL, USA, December
16-18, 1998.
[IC.44] F. Conticelli, B. Allotta, “Adaptive Nonlinear Visual Servoing Using Lyapunov-Based Design,” Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) 2329-2339, Haifa,
Isarael, June 28-30, 1999.
[IC.45] F. Conticelli, B. Allotta, “On the Inclusion of Robot Dynamics in Visual Servoing Systems,” Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) 2340-2349, Haifa,
Israel, June 28-30, 1999.
[IC.46] B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, F. Conticelli, “Haptic Interface for Simulating Push-Buttons,” Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,
878-883, Atlanta, USA, September 19-23, 1999.
[IC.47] F. Conticelli, B. Allotta, V. Colla, “Global Asympotic Stabilization of Visually-Servoed Manipulators,”
Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,
926-931, Atlanta, USA, September 19-23, 1999.
[IC.48] B. Allotta, A. Geniola, V. Colla, E. Morreale, “A Robotic Workstation for the Lerici Natural Science
Museum,” Proceedings of the 8th IEEE International Workshop on Robot and Human Interaction,
130-135, Pisa, Italy, September 27-29, 1999.
[IC.49] B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, F. Conticelli, “Impedance Control Approach vs Adaptive Nonlinear Design in Simulated Push-Button Haptic Interface,” Proceedings of the 8th IEEE International Workshop
on Robot and Human Interaction, 279-284, Pisa, Italy, September 27-29, 1999.
[IC.50] F. Conticelli, B. Allotta, “Nonlinear controllability and stability analysis of adaptive image-based systems,” Proc. of 38th IEEE Conference on Decision and Control CDC99, Vol. 4, pp. 4155-4160,
1999.
[IC.51] F. Conticelli, B. Allotta, P. Khosla, “Image-based visual servoing of nonholonomic mobile robots,”
Proc. of 38th IEEE Conference on Decision and Control CDC99 Vol. 4, pp. 4155-4160, 1999.CDC99
[IC.52] F. Conticelli, B. Allotta, “Discrete-time robot visual feedback systems with nonlinear depth adaptation:
stability analysis and experiments,” Proc. of the 39th IEEE Conference on Decision and Control (Cat.
No.00CH37187). IEEE, Piscataway, NJ, USA; 2000; Vol.4, pp. p.3951-3956
[IC.53] L. Palopoli, F. Conticelli, B. Allotta, “Multi-Level Stabilizing Control of an Nonholonomic Vehicle and
Its Discrete-Time Multirate Implementation,” Proceedings of 2000 IEEE International Conference on
Robotics and Automation, San Francisco, CA, USA, April 24-28, 2000.
[IC.54] F. Conticelli, B. Allotta, “Two-Level Visual Control of Dynamic Look-and-Move Systems,” Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, USA,
April 24-28, 2000.
[IC.55] B. Allotta, V. Colla, F. Conticelli, L. Palopoli, “An Autonomous Caddy for Golf Player Tracking,”
Proceedings of 8th International Symposium on RObotics with Applications (ISORA 2000), Maui, HI,
USA, June 11-16, 2000.
[IC.56] B. Allotta, L. Pugi, A. Rindi, M. Rinchi, “Active contact force control of pantograph,” Computer in
Railways VII, Proceedings of the 7th International Conference on Computer in Railways, WIT Press,
pp. 693-702, Bologna, 11-13 September 2000.
[IC.57] B. Allotta, F. Angioli, V. Colla, G. Bioli, “Modelling Cam-follower Friction Effects in a Device for
Simulation of Hand Grips,” Proceedings of 1st Aimeta International Tribology Conference, L’Aquila,
Italy, September 20, 2000.
[IC.58] B. Allotta, M. Malvezzi, G. Cocci, P. Presciani, “Train Speed Estimation from Wheel Velocity Measurements,” to appear on Proceedings of International Conference on Railway Traction Systems, Capri,
Italy, May 14-16, 2001.
[IC.59] B. Allotta, F. Angioli, “Compliance in a Tendon-like Manipulator,” Proceedings of the 10th International Workshop on Alpe-Adria-Danube Region (RAAD 2001), Vienna, Austria, 16-18 May 2001
[IC.60] B. Allotta, F. Angioli, M. Rinchi, “Constraints identification for vibration control of time-varying
boundary conditions systems,” Proc. of 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced
Intelligent Mechatronics, Vol. 1, pp. 606-611, Como, Italy, July 2001.
[IC.61] B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, P. Toni, A.G. Violi, “Experimental campaign on a servo-actuated pantograph,” 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Vol. 1,
pp. 237-242, Como, Italy, July 2001.
[IC.62] M. Malvezzi, P. Toni, B. Allotta, V. Colla, “Train speed and position estimation using wheel velocity
measurements,” 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics,
Vol. 1, pp. 220-224, Como, Italy, July 2001.
[IC.63] B. Allotta, D. Carillo, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi,“Numerical simulations and experimental results of
a servo-actuated pantograph for high speed railways,” Proc. of World Congress on Raiway Research
2001, (oral presentation) Köln, Germany 25-29 November 2001.
[IC.64] B. Allotta, P. Toni, M. Malvezzi, P. Presciani, G. Cocci, V. Colla, “Distance and speed evaluation from
odometric measurements,” Proc. of World Congress on Raiway Research 2001, (oral presentation)
Köln, Germany 25-29 November 2001.
[IC.65] G. Cocci, P. Presciani, A. De Rosa, P. Toni, B. Allotta, A Pugi, “Evaluation of degraded adhesion
in the WSP homologation tests,” Proc. of World Congress on Raiway Research 2001, (poster) Köln,
Germany 25-29 November 2001.
[IC.66] B. Allotta, M. Malvezzi, “Methods for Identification of Wheel/Rail Adhesion,” 3rd AIMETA International Tribology Conference, (AITC), Salerno - Italy 18 - 20 September 2002.
[IC.67] B. Allotta, L. Pugi, A. Rindi, M. Papi, C. Goracci, “Innovative Solutions for active railway pantograph,” Proc. of the Eight International Conference on Computers in Railways (COMPRAIL 2002),
pp. 233-242, Lemnos, Greece, 12 - 14 June 2002.
[IC.68] B. Allotta, M. Malvezzi, L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, P. Toni, A. Amore, R. Cheli, G. Cocci, P. Presciani, G. Puliatti, “A test rig for evaluating odometry algorithms,” Proc. of the Eight International
Conference on Computers in Railways (COMPRAIL 2002), pp. 1063-1072, Lemnos, Greece, 12 - 14
June 2002.
[IC.69] V. Colla, M. Vannucci, B. Allotta, M. Malvezzi, “Comparison of traditional and neural systems for
train speed estimation,” Proc. of ESANN 2003, Bruges (Belgium), 23-25 April 2003.
[IC.70] V. Colla, M. Vannucci, B. Allotta, M. Malvezzi, “Estimation of train speed via neuro-fuzzy techniques,”
Proc. of IWANN 2003, Mahón, Menorca, Balearic Islands, Spain, June 3-6, 2003.
[IC.71] F. Addeo, B. Allotta, M. Malvezzi, L. Pugi, A. Tarasconi, M. Violani, “ATP/ATC subsystem testing
and validation using a HIL test rig,” Proc. of the IX International Conference on Computers in
Railways (COMPRAIL 2004), pp. 1063-1072, Dresden, Germany 16 - 19 May 2004.
[IC.72] B. Allotta, D. Fioravanti, “3D Motion Planning for Image-Based Visual Servoing Tasks,” Proc. of
2005 IEEE International Conferences on Robotics & Automation, Barcelona, Spain, April 18-22, 2005.
[IC.73] D. Fioravanti, C. Colombo, B. Allotta, “Visual Servoing with a Pair of Coaxial Circles,” Proc. of
8th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO ’06), Bologna, Italy, September 6-8,
2006.
[IC.74] R. Smits, D. Fioravanti, T. De Laet, B. Allotta, H. Bruyninckx, J. De Schutter, “Image-Based Visual Servoing with Extra Task Related Constraints in a General Framework for Sensor-Based Robot
Systems,” Proc. of 2007 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Workshop From
features to actions - Unifying perspectives in computational and robot vision, Rome, Italy 10-14 April
2007.
10.6
Articoli pubblicati su atti di conferenze nazionali
[NC.1] B. Allotta, G. Buttazzo, G.Dini: “Studio e Realizzazione di un’Architettura Robotica per il Controllo
di Forza,” Atti del X Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di Meccanica Teorica ed Applicata,
Vol. II, 459–463, Pisa, Italia, 2–5 ottobre 1990.
[NC.2] B. Allotta, P. Dario: “Gli organi di manipolazione”. Atti del convegno La robotica in agricoltura,
Edizioni Unacoma Service srl, 39–43, Bologna, Italia, 8 novembre 1991.
[NC.3] B. Allotta, P. Dario: “Gli organi di manipolazione”. Atti dell’Accademia dei Georgofili, Vol XXXIX
– Serie Settima, (168◦ dall’inizio), Nuova Stamperia Parenti, Firenze, Italia 1993.
[NC.4] B. Allotta: “Manipolatori e Telechirurgia nella Sala Operatoria del Futuro,” Syllabus del Corso di
Aggiornamento Tecnologie in sala operatoria, 97◦ Congresso della Società Italiana di Chirurgia, Trieste,
Italia, 11 ottobre 1995.
[NC.5] E. Morreale, W. Landini,B. Allotta: “INTERO: infrastruttura INformatico - TElematico - RObotica
per un Museo di Scienze Naturali e del Territorio,” Atti del Convegno Sistemi Multimediali Intelligenti
- Beni Culturali e Formazione, 228–261, Ravello, Villa Rufolo, 13-15 novembre 1996.
[NC.6] B. Allotta, G. Bioli, V. Colla: “Il Metodo del Gradiente Proiettato Applicato al Controllo Cinematico di un Manipolatore Ridondante,” Atti del XIII Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di
Meccanica Teorica ed Applicata, Vol. II, 171–176, Siena, Italia, 29 settembre – 3 ottobre 1997.
[NC.7] B. Allotta, L. Bosio, P. Chiezzi, G. Lazzari, E. Vitale: “Un Utensile Meccatronico per la Foratura
con Controllo Automatico della Penetrazione,” Atti del XIII Congresso Nazionale dell’Associazione
Italiana di Meccanica Teorica ed Applicata, Vol. II, 165–170, Siena, Italia, 29 settembre – 3 ottobre
1997.
[NC.8] B. Allotta, V. Colla, “Analisi Wavelet di un Segnale di Forza per il Controllo di Trapano Meccatronico,”
Atti del Convegno Automazione 1998, 391-397, Milano, Italia, 24-25 novembre 1998.
[NC.9] B. Allotta, F. Conticelli, “Asservimento Visuale Stabile di Manipolatori a Sei Gradi di Libertà,” Atti
del Convegno ANIPLA Automazione 1998, 343-350, Milano, Italia, 24-25 novembre 1998.
[NC.10] B. Allotta, L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, “Alcune Esperienze su un Pantografo Dotato di Sistema di
Regolazione della Forza di Contatto,” Atti del XIV Congresso Nazionale dell’Associazione Italiana di
Meccanica Teorica ed Applicata, Como, Italia, 6-9 ottobre 1999.
[NC.11] F. Conticelli, B. Allotta, “Sulla Controllabilità dei Sistemi Robotici di Asservimento Visuale,” Atti del
Convegno ANIPLA Automazione 1999, 287-296, Roma, Italia, 24-25 novembre 1999.
[NC.12] B. Allotta, V. Colla, A. Cuffaro, “Un Approccio Fuzzy al Problema della Cinematica Differenziale
Inversa per Manipolatori Robotici,” Atti del Convegno ANIPLA Automazione 2000, Milano, Italia, 8
novembre 2000.
[NC.13] B. Allotta, V. Colla, “Una Procedura Iterativa per il Calcolo delle Traiettorie di Raccordo tra Lavorazioni Successive in una Macchina Utensile a Controllo Numerico,” Atti del Convegno ANIPLA
Automazione 2000, Milano, Italia, 8 novembre 2000.
[NC.14] B. Allotta, A. Dighero, P. Zalum, “Servizi e formazione CAD-CAE nell’area Pisa/Pontedera: primi
risultati verso la creazione di un Centro di competenza a Pontedera,” Atti della Conferenza Nazionale
Le reti di innovazione e lo sviluppo territoriale. Analisi di un’esperienza: il progetto Link, pp. 99-105,
Roma, 16-17 gennaio 2001
[NC.15] B. Allotta M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, “Sperimentazione e simulazione di un pantografo ferroviario
dotato di sistemi di asservimento,” Atti del Convegno ANIPLA Automazione 2001, Ancona, Italia, 25
novembre 2001.
[NC.16] B. Allotta M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, A.G. Violi, “Sperimentazione di un pantografo ferroviario
dotato di sistemi di asservimento,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Aplicata,
Taormina, 26-29 settembre 2001.
[NC.17] B. Allotta F. Angioli, M. Rinchi, Tecniche di identificazione parametrica di sistemi con condizioni di
vincolo tempovarianti, Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata, Taormina,
26-29 settembre 2001.
[NC.18] B. Allotta M. Malvezzi, L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, P. Toni, “Un banco prova per l’omologazione di
sistemi antipattinanti ferroviari,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata,
Taormina, 26-29 settembre 2001.
[NC.19] B. Allotta M. Malvezzi, V. Colla, M.C. Valigi, “Ricostruzione della velocità e della posizione del rotabile
a partire dalle misure tachimetriche relative a due assi,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica
Teorica ed Applicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
[NC.20] B. Allotta, G.G. Lisini, M. Malvezzi, P. Toni , R.Cheli, G. Mancini, P. Masini, “Controllo e Gestione
del Banco a Rulli,” Giornata di Studio CIFI: Tecnologie per la Ricerca e la Certificazione del Materiale
Rotabile, Firenze, 13 Dicembre 2002.
[NC.21] B. Allotta, P. Toni, A. Rindi, “Un approccio innovativo alla progettazione di banchi prova per sistemi ferroviari,” Giornata di Studio CIFI: Tecnologie per la Ricerca e la Certificazione del Materiale
Rotabile, Firenze, 13 Dicembre 2002.
[NC.22] B. Allotta, E.Gambini, M.Rinchi, P.Toni, “Un banco prova per il controllo attivo delle vibrazioni,”
AIMETA 2003, Ferrara, 9-12 Settembre 2003.
[NC.23] M. Malvezzi, B. Allotta, A. Rindi, G. Cocci, P. Presciani, “I sistemi di controllo della circolazione:
sviluppo e validazione degli algoritmi di odometria,” Atti del Congresso CIFI, Ricerca e Sviluppo nei
Sistemi Ferroviari, Napoli, 8-9 Maggio 2003.
[NC.24] B. Allotta, A. Foschi, M. Malvezzi, “Sintesi delle attività svolte dall’Università di Firenze sui robot
esapodi,” Atti del Workshop sulla Dinamica dei Sistemi Multibody, Paestum (SA), 27-28 Aprile 2006.
10.7
Altre pubblicazioni
[AP.1] B. Allotta: “Note alle lezioni del Modulo di Meccatronica,” Insegnamento Integrato di Controllo dei
Sistemi Meccanici, Corso di Diploma Universitario in Ingegneria Meccanica, Università di Pisa, ETS
editrice, Pisa, Italia, 1996.
10.8
Comunicazioni a conferenze e convegni nazionali
[NCC.1] B. Allotta, P. Dario: “Sensori Robotici per il Controllo in Forza,” Convegno Nazionale del Gruppo di
Automatica CIRA ’93, Certosa di Pontignano, Siena, Italia, 15 settembre 1993.
[NCC.2] A. Lepri, A. Provenzano, U. Benelli, B. Allotta, C. Paggetti, S. Pagni, P. Dario, M. Nardi: “Tecniche di
realtà virtuale in microchirurgia oftalmica,” 75◦ congresso della Società Oftalmologica Italiana, Roma,
Italia, 7–10 dicembre 1995.
[NCC.3] B. Allotta: “Specifica, Pianificazione e Controllo di Compiti di Posizionamento per Sistemi Robotici Eye-in-hand,” Convegno Nazionale del Gruppo di Automatica CIRA ’97, Catania, Italia, 8-11
settembre 1997.
[NCC.4] B. Allotta: “Asservimento visivo basato sull’immagine,” Lezione tenuta alla VII Scuola Nazionale di
Dottorato CIRA, Bertinoro, 14-19 luglio 2003.
10.9
Rapporti interni
[IR.1] H. Bruyninckx, J. De Schutter, B. Allotta: “Model–based Constrained Motion,” Internal Report
N. 90R23, Katholieke Universiteit Leuven – Dept. Mechanical Engineering, Division P.M.A. – Leuven,
Belgium, November 1990.