Senza titolo-1 - System Electronics.

QUAD
REMOTE
MICROSTEP
DRIVER
Manuale
d’uso e manutenzione
Codice ordine: 5906510050
Data: 06/2014 - Rev: 1.2
Sommario
1. Caratteristiche generali..................................3
2. Specifiche tecniche.........................................3
2.1 Sezione di controllo ed elaborazione. 3
2.2 Sezione di I/O.......................................3
2.3 Sezione di potenza..........................................4
3. L'interfaccia CANopen...............................................4
4. Installazione.........................................................5
4.1 Ispezione.........................................................5
4.2 Fissaggio delle unità.......................................5
4.3 Estrazione della morsettiera..........................5
5. Connessioni......................................................6
5.1 Connessione morsetti lato superiore............6
5.1.1 Collegamento alla rete..................6
5.2 Connessione morsettiera estraibile
frontale...................................................................6
6. Serigrafia........................................................7
7. CANopen Indexer/Driver: Object Dictionary........9
8. Unità di misura dei parametri................................12
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Storico Revisioni
Pagine
Rev.
1.0
Stesura
13
Rev.
1.1
Modifica paragrafo 5.2 e 7
13
Rev.
1.2
Modifiche
13
Il presente manuale si applica ai seguenti codici prodotto:
5906510050 Quad Microstep Motor Driver-Indexer 256-step 160V 10A
5906510054 Dual Microstep Motor Driver-Indexer 160V 10A with 32 I/O
5906510055 Dual Microstep Motor Driver-Indexer 256-step 160V 10A
Questo prodotto soddisfa i requisiti di protezione EMC della direttiva 89/336/CEE
e successive modifiche.
SYSTEM s.p.a. Div. Electronics
via Ghiarola Vecchia, 73
41042 Fiorano (Mo) Italy
tel 0536/836111 - fax 0536/830901
www.system-group.it
e-mail: [email protected]
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
SYSTEM s.p.a. Div. Electronics si riserva il diritto di
apportare variazioni di qualunque tipo alle specifiche
tecniche in qualunque momento e senza alcun preavviso. Le informazioni contenute in questa documentazione sono ritenute corrette e attendibili. La riproduzione
anche se parziale, del contenuto di questo catalogo, è
permessa solo dietro autorizzazione di SYSTEM s.p.a.
Div. Electronics.
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2
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
1. Caratteristiche
generali
L'unità Quad Remote Microstep Driver è progettata
per controllare e pilotare fino a quattro motori passopasso a due fasi, funzionanti in modalità chopper
bipolare.
Il sistema si compone di una scheda master, su cui è
alloggiata la scheda alimentatore e il modulo indexer, e
consente il pilotaggio di due motori.
L'unità cod. 5906510050 dispone inoltre di una scheda
di espansione collegata alla scheda master che consente
il pilotaggio di due ulteriori motori, alimentati
separatamente. Sulla espansione trova alloggiamento
anche il modulo 16 uscite.
2. Specifiche tecniche
2.1 Sezione di controllo ed
elaborazione
• CPU ATMEL T89C51CC01 20MHz
• Alimentazione “logica” 24V 0.5A AC/DC (isolata
dallo stadio di potenza)
• Temperatura di lavoro ambientale 0 … 55 °C
• Interfaccia FULL CANOPEN 2.0 A e B
Dip switch sul retro della scheda per impostare
l'indirizzo e la velocità di trasmissione
• Interfaccia seriale per aggiornamento Firmware
• 32Kbyte Memoria RAM per parametri e tabelle di
movimento assi
L'unità cod. 5906510054 dispone di una scheda di
espansione per controllare solo le uscite digitali.
• 32Kbyte on-chip memoria FLASH per dati non
volatili
Sul modulo 5906510055 non sono presenti uscite digitali.
• Watch-Dog
Le caratteristiche generali del sistema sono:
• Dimensioni contenute: 140×137×31
• Elevato rendimento grazie all'uso di Mosfet nello
stadio di potenza
• Silenziosità dovuta ad una frequenza di lavoro pari
a 25KHz
• Completa impostazione dei parametri di lavoro da
remoto tramite comunicazione CANOPEN
• Gestione del frazionamento del passo fino a 1/256
di step per passo: con motori a 200 passi/giro è
possibile arrivare fino a 51200 step/giro, con una
elevata risoluzione in posizionamento. Si ottiene
anche un minor riscaldamento del motore, unita a
una maggiore silenziosità nella rotazione
• Integrazione ottimale tra stadio di controllo, stadio
di potenza e ingressi-uscite: l'unità Microstep
infatti dispone di un indexer PMD integrato a bordo
capace di gestire 4 assi indipendenti o contemporanei con profili trapezoidali, velocity e S-curve
• 16 ingressi
• 16 uscite digitali 24V isolate (solo codici
5906510050 e 5906510054)
• Pilotaggio di motori passo-passo con tensione
25V - 190Vmax 1A - 13A
• Gestione e segnalazione di fault
• Indexer 4 assi PMD cod. 5904515201 alloggiato su
modulo DICO standard. E' possibile impostare
separatamente i movimenti per ciascun asse, come
velocità di regime e di partenza accelerazione,
posizione target, corrente nominale, corrente di
Boost e di reduction
• Impostazione del frazionamento di passo da
½ passo a 1/256 passo indipendentemente per
ciascun motore
2.2 Sezione di I/O
• 16 ingressi digitali isolati dallo stadio di potenza
della alimentazione 24V per la logica
• Modulo DICO cod. 5904511011 (solo per codici
5906510050 e 5906510054) 16 uscite digitali PNP
24Vdc 0.5A general purpose gestibili come I/O
remoti CANopen
• Le uscite sono optoisolate e protette termicamente
e da corto-circuiti
• Controllo dell'avvenuta protezione contro
cortocircuiti per diagnostica. Alimentazione delle
uscite separata da quella degli ingressi e della
sezione di controllo
• Lettura remota della temperatura degli stadi di
potenza
• Lettura remota della tensione di alimentazione dei
motori
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
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CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
2.3 Sezione di potenza
• Alimentazione di potenza separata da quella di
controllo. Alimentazione consigliata motori min
25V max 190V
• Possibilità di alimentare a tensioni differenti i
motori 1-2 e 3-4. L'alimentazione di potenza della
coppia di motori 1-2 condivide lo stesso GND della
coppia di motori 3-4. Il GND può essere collegato a
PE a seconda dell'applicazione
• Temperatura di lavoro sezione potenza max 90 °C
• Lettura tramite comando CANbus della temperatura dei dissipatori dello stadio di potenza di ciascuna
coppia di motori.
Le letture delle temperature “1” e “2” si riferiscono
alle coppie di motori 1-2.
Le letture delle temperature “3” e “4” si riferiscono
alle coppie di motori 3-4 (i motori 1 e 2 condividono lo stesso dissipatore, così come i motori 3 e 4)
• Lettura remota della tensione di alimentazione dei
motori
• Protezione di ogni singolo motore con fusibile sulla
morsettiera frontale estraibile. Il dimensionamento
del fusibile dipende dalla corrente di lavoro impostata per il motore e dalla tensione di alimentazione
• Corrente di lavoro per ogni motore max 10A
continui (max 13A boost)
• Impostazione programmabile della soglia di
overvoltage e undervoltage per generare fault
• Impostazione programmabile della soglia di
overtemperature dei dissipatori
• Gestione e reset dei fault dovuti a:
• Overcurrent tra fase e fase dello stesso motore
• Overcurrent tra fase e fase di motori diversi
• Overcurrent tra fase e alimentazione
• Overtemperature
• Undervoltage
--> Non è possibile controllare l'overcurrent dovuto
a cortocircuito tra fase e GND di potenza. E' opportuno prestare particolare attenzione nel collegare il
GND alla terra di protezione, dato il rischio di
cortocircuiti verso terra delle fasi del motore. E'
consigliabile quindi mantenere isolato il GND dalla
terra di protezione della macchina (PE), anche per
proteggere gli operatori dai rischi di contatto
accidentale, prendendo le necessarie precauzioni
per mantenere il potenziale del GND vicino a PE
(es. resistenza 1K tra GND e PE).
3. L'interfaccia
CANopen
L'indirizzo di nodo CANopen e la baudrate (da 10Kbps
ad 1Mbps) vengono impostati tramite switches presenti
sulla scheda principale.
Utilizzando gli SDOs (Service Data Objects) standard si
possono configurare, per ogni asse, la risoluzione desiderata per il microstep, i tre livelli di corrente, le soglie
di allarme per la tensione di alimentazione e per la temperatura del dissipatore, la modalità di azzeramento della
corrente, la posizione corrente; si possono, invece, leggere posizioni, tensioni di alimentazione e temperature, stati degli assi, eventuali condizioni di allarme. Si
può poi compilare una tabella di 256 movimenti (ognuno dei quali descritto attraverso accelerazione, velocità
di partenza e di regime, target di posizione).
Usando i PDOs (Process Data Objects) si possono invece leggere gli stati e le posizioni degli assi, i flags di
allarme e gli ingressi digitali general purpose e far partire uno o più movimenti in contemporanea, associandoli ad uno o più assi (anche sincronizzati tra di loro).
La codifica delle informazioni all'interno dei PDOs è estremamente compatta, per permetterne una trasmissione
veloce ed efficiente sulla rete CANbus.
La scheda deve essere configurata per impostare il numero di NodeId per l'interfaccia CANopen e la baudrate
desiderata, tramite i 10 dip-switch presenti sul retro
come dalla seguente tabella:
(Con la levetta verso l'alto il dip switch è nella posizione
ON)
NODE ID
1 2 3 4
DIP n°
0 - invalid
1
2
3
4
5
6
7
8
…
5
6
7
BAUDRATE
8 9 10
DIP n°
1Mbit
800Kbps
500Kbps
250Kbps
125Kbps
50Kbps
20Kbps
10Kbps
16
…
64
…
127
(Nella tabella sopra dip switch ON equivale alla cella
scura)
Tabella 3.1
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4. Installazione
4.1 Ispezione
1
All'atto del ricevimento della merce controllare che l'imballo e il contenuto non siano visibilmente danneggiati.
In caso contrario contattare System Electronics.
4.2 Fissaggio delle unità
L'unità è predisposta per un facile montaggio su una
speciale base posteriore (fornita con l'unità), la quale
può essere fissata su qualunque superficie verticale per
mezzo di una coppia di viti (Figura 4.2.1).
2
Figura 4.2.2 Inserzione dell'unità
39.5
1
362 288
330
2
Figura 4.2.3 Rimozione dell'unità
171
4.3 Estrazione della morsettiera
34.5
80
20.5
Figura 4.2.1 Base di montaggio e dimensioni
L'accoppiamento dell'unità alla base è ottenuta per mezzo di una serie di denti trapezoidali posti alle estremità
superiore ed inferiore. Questi denti si accoppiano con
altrettante fessure poste sulla base.
Al pannello frontale dell'unità Microstep è fissata la
morsettiera di I/O. Il pannello e quindi tutto il cablaggio è
facilmente estraibile dall'unità facendo leva contemporaneamente sulle due alette poste alle estremità del contenitore. La manovra prevede l'espulsione del frontale.
La richiusura del frontale si ottiene appoggiando lo stesso
nella propria sede (mantenendo le alette aperte) e poi
richiudendo le alette fino allo scatto di chiusura (Figura
4.3.1).
1
2
Le fessure superiori della base sono ricavate in elementi mobili tenuti da molle.
Per prima deve essere fissata la base di montaggio. L'inserzione dell'unità si ottiene appoggiando i denti superiori alle fessure mobili, esercitando una pressione sufficiente a caricare le molle e consentire l'inserzione dei
denti inferiori nelle loro sedi (Figura 4.2.2).
Lo smontaggio avviene in modo analogo: si preme verso l'alto e si liberano i denti inferiori (Figura 4.2.3).
Per garantire un efficiente flusso d'aria all'interno, è
consigliabile montare l'unità in verticale.
2
1
Figura 4.3.1 Estrazione della morsettiera
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UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
5. Connessioni
5.1.1 Collegamento alla rete
5.1 Connessione MORSETTI
LATO SUPERIORE
Il mezzo fisico utilizzato per il collegamento è un cavo a
due fili schermato. La disposizione dei nodi deve essere
tale che le resistenze di terminazione siano poste alle
due estremità della rete, inoltre è consigliabile effettuare i collegamenti in modo da evitare connessioni a T.
Connettore alimentazione 24V XP3
4
3
2
1
1: +24V
2: -24V
PE
NC
24V DC/AC
24V DC/AC
3:
120 ohm
4: PE
XP3
120 ohm
Figura 5.1.1
Connettore CANbus
XCAN1 e XCAN2
Figura 5.1.1.1
CAN A
PIN
SEGNALE
1
2
3
CANH
CANL
REF
CAN B
PIN
SEGNALE
1
2
3
CONNETTORI
XCAN1/XCAN2
1 2 3
CANH
CANL
REF
5.2 Connessione Morsettiera
Figura 5.1.2 Pinout dei connettori di inserzione alla rete CAN
estraibile frontale
Sono presenti due connettori solo per facilitare il
cablaggio con eventuali altre schede CAN presenti; i due
connettori sono elettricamente in parallelo. Non vi è differenza nell'utilizzare XCAN1 e XCAN2.
Sezione Potenza: (numerazione a partire dal fondo)
Vicino al connettore seriale è presente il jumper JT1 per
inserire la resistenza di terminazione del cavo CANbus.
Se la scheda è installata alle estremità della rete CAN
occorre inserire la resistenza di terminazione.
Nel caso in cui la scheda non sia alle estremità della
rete il jumper deve rimanere aperto.
E' possibile modificare lo slope control per utilizzare
velocità di trasmissione fino ad 1Mbit.
Per farlo occorre inserire il Jumper J1 (normalmente
inserito) posizionato tra XCAN1 e XCAN2.
A seconda delle installazioni occorre verificare
l'opportunità di utilizzare il jumper di slope.
Utilizzare la medesima modalità su tutte le schede della
rete.
RS232 (Debug) JT1
Figura 5.1.3
J1
XCAN1
J2
XP3
XCAN2
Il jumper J2 serve per la programmazione.
Non inserire il jumper.
Operazione riservata all'assistenza.
Num
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
Descrizione
PE - Scheda Slave
Fase A Motore 4
Fase AN Motore 4
Fase B Motore 4
Fase BN Motore 4
Fase A Motore 3
Fase AN Motore 3
Fase B Motore 3
Fase BN Motore 3
GND Alimentazione 160V motore
GND Alimentazione 160V motore
Alimentazione 160V - Motore 3 e
Alimentazione 160V - Motore 3 e
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Alimentazione 160V - Motore 1 e
Alimentazione 160V - Motore 1 e
GND Alimentazione 160V motore
GND Alimentazione 160V motore
Fase BN Motore 2
Fase B Motore 2
Fase AN Motore 2
Fase A Motore 2
Fase BN Motore 1
Fase B Motore 1
Fase AN Motore 1
Fase A Motore 1
PE - Scheda Master
1e2
1e2
4
4
2
2
1e2
1e2
Etichetta
PE 34
AN4
A4
BN4
B4
AN3
A3
BN3
B3
-V34
-V34
+V34
+V34
+V12
+V12
-V12
-V12
B2
BN2
A2
AN2
B1
BN1
A1
AN1
PE 12
Tabella 5.2.1 (7805500235)
I morsetti sono del tipo “a molla” e consentono il collegamento con cavi fino a 4mmq di sezione.
Per alimentare 2 motori è necessario collegare 2 cavi
per la 160V e 2 cavi per il GND.
Il GND è comune a tutti i 4 motori [-V12 e -V34]
La 160V ai morsetti 10-11 è comune per i motori 1-2
La 160V ai morsetti 16-17 è comune per i motori 3-4
Fusibili utilizzati: 10A F (FU1 FU2 FU3 FU4)
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CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Attenzione!
NOTA!
Se fosse necessario sostituire o controllare i fusibili, accertarsi di avere scollegato l'alimentazione di
potenza per i motori e aver atteso almeno un minuto per consentire ai condensatori di scaricarsi.
I led relativi agli ingressi 9…16 sono in serie all'ingresso. Con la morsettiera collegata potrebbero
essere visibili anche con la scheda non alimentata.
Sezione Logica (numerazione a partire dal fondo)
Num
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Descrizione
relais di default: aperto in caso di
malfunzionamento
Etichetta
FAULT
FAULT
non utilizzato
+24V uscite
+24V uscite
GND uscite
GND ingressi 9-16
GND ingressi 1-8
+24V
+24V
GND
GND
GND
OUT 16
OUT 15
OUT 14
OUT 13
OUT 12
OUT 11
OUT 10
OUT 9
OUT 8
OUT 7
OUT 6
OUT 5
OUT 4
OUT 3
OUT 2
OUT 1
IN 16
IN 15
IN 14
IN 13
IN 12
IN 11
IN 10
IN 9
IN 8
IN 7
IN 6
IN 5
IN 4
IN 3
IN 2
IN 1
OUT16
OUT15
OUT14
OUT13
OUT12
OUT11
OUT10
OUT9
OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
IN16
IN15
IN14
IN13
IN12
IN11
IN10
IN9
IN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
6. Serigrafia
Serigrafia LED del frontale:
Alimentazione
Tabella 5.2.2
• Il GND degli ingressi e delle uscite è internamente
collegato per praticità di cablaggio. Se si ritiene
necessario separare i GND di ingressi e uscite
occorre richiedere una morsettiera con codice
diverso.
+5V
Presenza scheda Motori 3-4SLAVE
+15V
SERCOM
Comunicazione CAN
Overvoltage M1
PW M1
PW M2
Overvoltage M2
Overvoltage M3
PW M3
PW M4
Overvoltage M4
Overtemperature M1-M2
OT1/2
OT3/4
FAULT 1
FAULT 2
FAULT 3
FAULT 4
MOVE 1
MOVE 2
MOVE 3
MOVE 4
GP 1
GP 2
GP 3
GP 4
Current Off M1
COFF M1
COFF M2
Current Off M3
COFF M3
COFF M4
IN 16
OUT 16
IN 15
OUT 15
IN 14
OUT 14
IN 13
OUT 13
IN 12
OUT 12
IN 11
OUT 11
IN 10
OUT 10
IN 9
OUT 9
IN 8
OUT 8
IN 7
OUT 7
IN 6
OUT 6
IN 5
OUT 5
IN 4
OUT 4
IN 3
OUT 3
IN 2
OUT 2
IN 1
OUT 1
Overtemperature M3-M4
Current Off M2
Current Off M4
Tabella 6.1
La scheda entra in fault per overtemperature a 90 °C.
La condizione di overtemperature permette fino a quando
la temperatura non si abbassa di 30 °C (deve scendere
a 55° almeno per resettare le pastiglie).
Fault: uscite dei relais COM e NC di fault per motori
1-2-3-4. Durante il funzionamento normale il
contatto è chiuso. In caso di fault di un qualsiasi
motore o in caso di scheda non alimentata, il
contatto è aperto.
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CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
7. CANopen Indexer/Driver: Object Dictionary
Index
(hex)
Sub
index
1000
1001
1008
1009
100A
100C
100D
1014
1017
1018
Object
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
RECORD
1
2
Name
Device type (Profile 401=0x191)
Error register
Manufacturer device name
Manufacturer hardware version
Manufacturer software version
Guard time
Life time factor
COB-ID EMCY
Producer heartbeat time
Identity
Vendor-ID (System S.p.A.)
Product code
Type
Access
Default value
UNSIGNED32
UNSIGNED8
Vis-String4
Vis-String4
Vis-String4
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED16
Identity (23H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
0x00070191
0
“AZ03”
“x.yz”
“1.61”
0
0
0x80000000
0
ro
ro
0x0000008A
0x59065106
Type
Access
Default value
ro
ro
0x40000600+Nid
0x40000580+Nid
rw
ro
ro
rw
0x40000200+Nid
255
0
0
ro
ro
ro
ro
0x40000300+Nid
255
0
0
ro
ro
ro
ro
0x40000400+Nid
255
0
0
rw
ro
ro
ro
0x40000500+Nid
255
0
0
Tabella 7.1
Index
(hex)
Sub
index
Object
Name
st
1200
1
2
1400
1
2
3
5
1401
1
2
3
5
1402
1
2
3
5
1403
1
2
3
5
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
RECORD 1 Server SDO parameters
COB-ID client -> server
COB-ID server -> client
RECORD RPDO1 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD RPDO2 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD RPDO3 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD RPDO4 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
PAG.
8
SDO Parms (22H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Index
(hex)
Sub
index
1600
0
1
2.8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
1
1601
1602
1603
Object
Type
Name
Access Default value
RECORD RPDO1 mapping parameters
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
1st mapped object (Digital Outputs)
UNSIGNED32
2nd to 8 th mapped object
RECORD RPDO2 mapping parameters
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED8
1st mapped object (AxesBitMask)
UNSIGNED8
2nd mapped object (MotionIndex [0 to 255])
UNSIGNED8
3rd mapped object (AxesBitMask)
UNSIGNED8
4th mapped object (MotionIndex [0 to 255])
UNSIGNED8
5th mapped object (AxesBitMask)
UNSIGNED8
6th mapped object (MotionIndex [0 to 255])
UNSIGNED8
7 th mapped object (AxesBitMask)
UNSIGNED8
8 th mapped object (MotionIndex [0 to 255])
RECORD RPDO3 mapping parameters
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED4
1st mapped object (AxesBitMask) (high nibble)
2nd mapped object (MotionIndex [0 to 15]) (low nibble)
UNSIGNED4
UNSIGNED4
3 rd mapped object (AxesBitMask) (high nibble)
UNSIGNED4
4th mapped object (MotionIndex [0 to 15]) (low nibble)
UNSIGNED4
5th mapped object (AxesBitMask) (high nibble)
UNSIGNED4
6th mapped object (MotionIndex [0 to 15]) (low nibble)
UNSIGNED4
7 th mapped object (AxesBitMask) (high nibble)
UNSIGNED4
8 th mapped object (MotionIndex [0 to 15]) (low nibble)
RECORD RPDO4 mapping parameters
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
1st mapped object (CurrentOff and AutoCurrentOff)
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
1
0x63000110
Unmapped
8
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
8
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
Unmapped
1
0x20110008
rw
Unmapped
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
Bit mask (7 to 0):
ACOFF4, ACOFF3, ACOFF1, COFF4, COFF3, COFF2, COFF1
2.8
Index
(hex)
Sub
index
1800
1
2
3
5
1801
1
2
3
5
1802
1
2
3
5
1803
1
2
3
5
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
UNSIGNED32
2nd to 8 th mapped object
Object
Type
Name
RECORD TPDO1 communication
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD TPDO2 communication
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD TPDO3 communication
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RECORD TPDO4 communication
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
parameters
parameters
parameters
parameters
PAG.
9
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
Access
Default value
ro
ro
rw
rw
0x40000180+Nid
255
50
0
ro
ro
rw
rw
0x40000280+Nid
255
50
0
ro
ro
rw
rw
0x40000380+Nid
255
50
0
ro
ro
rw
rw
0x40000480+Nid
255
50
0
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Index
(hex)
Sub
index
1A00
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
0
1
2
0
1
2
3
4
1A01
1A02
1A03
Object
Type
Name
RECORD TPDO1 mapping parameters
1st mapped object (Digital Inputs)
2nd mapped object (State of Axis 0)
3 rd mapped object (State of Axis 1)
4th mapped object (State of Axis 2)
5th mapped object (State of Axis 3)
6th mapped object (Miscellaneous Flags)*
7 th mapped object (Voltage Flags)**
RECORD TPDO2 mapping parameters
1st mapped object (Position of Axis 0)
2nd mapped object (Position of Axis 1)
RECORD TPDO3 mapping parameters
1st mapped object (Position of Axis 2)
2nd mapped object (Position of Axis 3)
RECORD TPDO4 mapping parameters
1st mapped object (Position of Axis 0)
2nd mapped object (Position of Axis 1)
3 rd mapped object (Position of Axis 2)
4th mapped object (Position of Axis 3)
Access
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
Default value
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
7
0x61000110
0x20000108
0x20010108
0x20020108
0x20030108
Unmapped
Unmapped
2
0x20000420
0x20010420
2
0x20020420
0x20030420
0
0x20000410
0x20010410
0x20020410
0x20030410
Miscellaneous Flags (*)
OverTemperature
(Axis 0 and/or 1)
PowerSupply
Error
OverTemperature
(Axis 2 and/or 3)
Short Circuit
(Digital Outputs)
Fault
(Axis 3)
Fault
(Axis 2)
Fault
(Axis 1)
Fault
(Axis 0)
Voltage Flags (**)
OverVoltage
(Axis 3)
OverVoltage
(Axis 2)
OverVoltage
(Axis 1)
OverVoltage
(Axis 0)
UnderVoltage UnderVoltage UnderVoltage UnderVoltage
(Axis 3)
(Axis 2)
(Axis 1)
(Axis 0)
Name
Type
Tabella 7.2
Index Sub
(hex) index
2000
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
2001
1..14
2002
1..14
2003
1..14
Object
RECORD Axis 0
UNSIGNED8
State of Axis 0 *
UNSIGNED16
Status of Axis 0 (from indexer module)
UNSIGNED32
State, Status and SyncAxes of Axis 0
INTEGER32
Position of Axis 0
UNSIGNED8
Resolution of Axis(0
0=1/2; 1=1/4; …; 7=1/256)
UNSIGNED8
Nominal Current of Axis 0 [0.1
(m
A]ax: 13.0A)
UNSIGNED8
Boost Current of Axis 0 [0.1
(m
A]ax: 13.0A)
UNSIGNED8
Reduced Current of Axis 0 [0(.m
1]ax: 13.0A)
UNSIGNED8
Low threshold for Voltage of Axis 0
UNSIGNED8
High threshold for Voltage of Axis 0
UNSIGNED8
Actual Current of Axis 0 [0.1A]
INTEGER8
Temperature of Axis 0 [Celsius]
UNSIGNED8
Voltage of Axis 0 [Volts]
Actual current, temperature, voltage and State of Axis 0 UNSIGNED8 (x4)
BOOLEAN
CurrentOff Request
BOOLEAN
Auto CurrentOff Enabled
SIGNED8
High threshold for Temperature of Axis 0
UNSIGNED16
Error Flags (Current and Latched) **
Reset Axis
BOOLEAN
RECORD Axis 1
Same as object 0x2000
RECORD Axis 2
Same as object 0x2000
RECORD Axis 3
Same as object 0x2000
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
PAG.
10
Access Default value
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
ro
wo
0
0
0
0
0
0
0
255
TRUE
TRUE
255
0x0000
FALSE
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Axis States (*)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
StandByAndCurrentOff
StandBy
Velocity
Positioning
AtTargetPosition
WaitingForStop
AtTargetAndCurrentOff
CurrentOnForPositioning
CurrentOnForVelocity
Faulted
Resetting
Synchronized Fault
Error Flags (LSB) (**)
Fault
(H/W)
0
UnderVoltage
(S/W)
OverVoltage
(S/W)
Faulted
(S/W)
0
UnderVoltage
(S/W)
OverVoltage
(S/W)
OverTemperature
(S/W)
OverVoltage
(H/W)
OverTemperature PowerSupply
(H/W)
Error
Latched Error Flags (MSB) (**)
Index Sub
Object
(hex) index
2004
2005
2006
2008
0
0
0
1..15
2010
2011
1..15
0
OverTemperature
(S/W)
OverVoltage
(H/W)
OverTemperature PowerSupply
(H/W)
Error
Type
Name
Access Default value
rw
ro
rw
VAR
VAR
VAR
ARRAY
UNSIGNED8
EnableTracing of all axis states
UNSIGNED8 (x4)
Installed Hardware (four identifiers) ***
UNSIGNED8
FaultOutMode (0=FatalFaultsOnly; 1=AllFaults)
INTEGER32
32-bit Axis Positions
INTEGER32
Positions of Axis 0, 1, 2, 3 (combination for setting)
ARRAY Axis Reset
INTEGER32
Reset of Axis 0, 1, 2, 3 (combination for resetting) **** UNSIGNED8 (x4)
VAR
UNSIGNED8
CurrentOff and AutoCurrentOff of all axes (Bitmask)
0
1
2
3
FALSE
0
wo
ro
rw
0xFF
IDs of Installed H/W (***)
BoardID (0x05 = Master and Slave boards; 0x03 = Master board only)
Number of axes (1..4; 0=4)
ID of DICO Module installed on the Master board
ID of DICO Module installed on the Slave board
Reply to ResetAxes Read Command (one byte per axis) (****)
Fault
(H/W)
Index
(hex)
Sub
index
2100
1
2
3
4
5
6
2101
21FF
2200
22FF
1..6
1..6
0
UnderVoltage
(S/W)
Object
OverVoltage
(S/W)
OverTemperature
(S/W)
OverVoltage
(H/W)
OverTemperature PowerSupply
(H/W)
Error
Type
Name
RECORD Motion 0
Changed Motion 0 *
Type of Motion 0 (0=stop; 1=velocity mode;
2=trapezoidal_positioning; 3=S-Curve_positioning
4=set axes positions)
Start Velocity / Jerk of Motion 0 **
Velocity of Motion 0
(Max) Acceleration of Motion 0 ***
Target position of Motion 0 ****
RECORD Motion 1 to 255
Same as object 0x2100
RECORD Motion 0 to 255
Same as objects 0x2100 to 0x21FF
but flag changed is set automatically
Access Default value
UNSIGNED8
UNSIGNED8
wo
rw
0
UNSIGNED32
UNSIGNED32
INTEGER32
INTEGER32
rw
rw
rw
rw
0
0
0
0
(*)
Velocity mode allows update of velocity and acceleration parameters;
Trapezoidal positioning allows change of velocity and target position parameters;
S-Curve positioning forbids any change in parameters.
(**)
Pay attention to different formats for StartVelocity (velocity mode and trapezoidal positioning) and Jerk
(S-Curve positioning).
(***) Pay attention to different meanings for Acceleration (velocity and trapezoidal) and MaxAcceleration (SCurve).
(****) This is the only significant parameter when Motion Type is 4.
Tabella 7.3
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
PAG.
11
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
Index
(hex)
Sub
index
Object
5FFB
6100
VAR
ARRAY
1
6300
ARRAY
1
6306
ARRAY
1
6307
ARRAY
1
6400
ARRAY
1
2
3
4
5
6
7
8
6404
ARRAY
1
2
Type
Access
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER8
INTEGER8
INTEGER8
INTEGER8
INTEGER8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
INTEGER8
INTEGER8 (4)
UNSIGNED8 (4)
ro
Name
CANopen state
16-bit digital inputs
Digital inputs 1 to 16
16-bit digital outputs
Digital outputs 1 to 16
Error mode for 16-bit digital outputs
Error mode for digital outputs 1 to 16
Error value for 16-bit digital outputs
Error value for digital outputs 1 to 16
8-bit analog inputs
Temperature of Axis 0
Temperature of Axis 1
Temperature of Axis 2
Temperature of Axis 3
Voltage of Axis 0
Voltage of Axis 1
Voltage of Axis 2
Voltage of Axis 3
8-bit analog inputs
Temperatures of Axis 0, 1, 2, 3
Voltages of Axis 0, 1, 2, 3
Default value
ro
rw
0x0000
rw
0x0000
rw
0x0000
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
Tabella 7.4
8. Unità di misura dei parametri
Grandezza
Tempo
Velocità
Accelerazione
Accelerazione Max
Jerk
Dimensioni
[T] = [s] = [3030 cicli]
[V] = [step/s] = [step/3030 ciclo]
[A] = [step/s2 ] = [step/30302 ciclo2 ]
[A] = [step/s2 ] = [step/30302 ciclo2 ]
[J] = [step/s 3] = [step/30303 ciclo 3]
Formato
Range ammesso / commenti
16 : 16
16 : 16
0 : 16
0 : 32
0 .. 16383 : 65535/65536
-16384 .. +16383 : 65535/65536
0 .. 32767 (solo per movimenti s-curve)
0 .. 2147483647/4294967296
Tabella 8.1
Esempi:
Si desidera calcolare il valore numerico da impostare per ottenere una velocità di 10000 Hz ed una accelerazione
di 20000 step/s2.
10000 * 65536
Velocità = 10000 step/s
-->
= 216290 step/ciclo (in formato 16:16)
3030
20000 * 65536
Accelerazione = 20000 step/s2 -->
= 142 step/ciclo2 (in formato 16:16)
3030
2
Si noti che quando viene definito step nella sezione di generazione degli impulsi (indexer) potrebbe equivalere ad
un microstep per l'azionamento del motore passo-passo. In caso di microstepping, si consiglia di far compiere,
comunque, al motore un numero intero di passo (ossia, un multiplo della granualità di microstepping).
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
PAG.
12
CODICE ORDINE 5906510050
UNITA' DICO - QUAD REMOTE MICROSTEP DRIVER
FAULT
AT
Current On
For Velocity
Velocity
SV
STOP
SV
STOP
Faulted
EFF
CON
Waiting For Stop
StandBy
And Current Off
StandBy
AT
Resetting
SP
STOP
Positioning
TR
SP
COFF
AT
STOP
SP
Current On
For Positioning
SP
EFF
Sync
Faulted
SYNCF
SP
CON
At Target Position
And Current Off
At Target Position
EFF = Exit From Fault
CON = Current On
COFF = Current Off
SV = Start Velocity
SP = Start Positioning
STOP = Stop
TR = Target Reached
SYNCF = Synchronized Fault
COFF
SV
Current:
Nominal
Boost
Reduction
Off
Figura 8.1
GIUGNO 2014 - REV. 1.2
PAG.
13
CODICE ORDINE 5906510050