Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy

UNIVERSITÀ DI BRESCIA
FACOLTÀ DI INGEGNERIA
Dipartimento
di
Elettronica
per
l’Automazione
Laboratorio di Robotica Avanzata
Advanced Robotics Laboratory
Rapporto Tecnico
Technical report
ARL-TR-07-06
Caricamento di Debian sul
calcolatore di Speedy
A cura di:
R. Cassinis
By;
Data:
Date:
3 settembre 2007
Sommario
Questo rapporto contiene alcune note sull’installazione di Linux (Debian etch) sul
calcolatore del robot Speedy.
1.
Introduzione
Dopo il guasto avvenuto l’1 giugno 2006, il calcolatore di controllo del robot Speedy è stato sostituito
con un Acer Travelmate 3000. Questa sostituzione sarà probabilmente definitiva.
2.
Sistema operativo
Il sistema operativo che gira sul calcolatore è Linux, distribuzione Debian etch. Il kernel installato è la
versione 2.6.18-5-686.

3.
3.1.
Sul calcolatore è installato anche Windows XP Professional, che deve essere mantenuto a
disposizione, ma non utilizzato.
Note di installazione
Operazioni preliminari
Dal momento che il calcolatore è sprovvisto di unità CD-ROM interna, l’installazione deve essere
effettuata da rete. Altri tentativi (USB stick, floppy, ecc.) sono stati infruttuosi. Prima di procedere
all’installazione quindi necessario scaricare, se non è già stato fatto, i file
http://ftp.debian.org/debian/dists/etch/main/installer-i386/current/images/netboot/debianinstaller/i386/linux
e
http://ftp.debian.org/debian/dists/etch/main/installer-i386/current/images/netboot/debianinstaller/i386/initrd.gz
e posizionarli nella directory /boot/newinstall (crearla se occorre).
Occorre inoltre modificare il file /boot/grub/menu.lst aggiungendo verso il fondo le righe:
title
root
kernel
initrd
New Install
(hd0,8)
/newinstall/linux
/newinstall/initrd.gz
Riavviare la macchina e scegliere da Grub la voce “New install”.
3.2.
Configurazione dell’installazione
Lingua: English
Country: Italy
Keymap: Italian
R. Cassinis
Primary network Interface: eth0
Hostname: speedy
Domain name: ing.unibs.it
Archove mirror country: Italy
Mirror: ftp.it.debian.org
Proxy: nessuno
Partizioni:
#
1
2
3
5
6
7
8
10
9
tipo
primary
primary
primary
logical
logical
logical
logical
logical
logical
Size
3.2G
48.3G
279,7M B
5G
B
3G
2.7G
403M
36,7G
501,7M
Filesystem
fat32
fat32
ext3
/
ext3
/usr
ext3
/var
swap
swap
ext3
/tmp
ext3
/home
ext3
/boot
mount point
New user: Riccardo Cassinis
Username: cassinis
Popularity contest: no
Choices: Desktop environment
Web server
Laptop
Standard system
Abilitare la partizione swap
Installare GRUB nell’MBR
Riavviare
Abilitare X forwarding dalla schermata di avvio di GRUB
Installare upgrade disponibili
Installare pacchetti aggiuntivi:
modconf
ntp
camstream
camstream-doc
vgrabbj
build-essential
openssh-server
setpwc
libstdc++5
php5-cli
php5-gd
tree
libx11-dev
libxt-dev
Avviare modconf, e selezionare kernel/drivers/net/wireless, poi ipw2200.
Rimuovere il modulo e reinstallarlo con il parametro led=1
Con il comando dmesg verificare la versione del driver. Dal sito
http://ipw2200.sourceforge.net/firmware.php scaricare la versione opportuna del firmware
Scompattare il file nella directory /usr/lib/hotplug/firmware/
Dare i comandi
rmmod ipw2200; modprobe ipw2200 led=1
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Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy
e verificare con dmesg che il firmware sia caricato e che l’interfaccia sia attiva.
Configurare /etc/ssh/sshd_config aggiungendo Port 8023
Abilitare i sudo con visudo
Inserire nel file rc.local le istruzioni
rmmod ipw2200
sleep 1
modprobe ipw2200 led=1
sleep 5
dhclient eth2
Abilitare Synaptic alle repository contrib e non-free oltre che a quelle main
Installare i pacchetti Aria, Sonarnl, Mapper3dBasic, MobileEyes, MobileSim, vislib direttamente dal
sito http://www.mobilerobots.com. I pacchetti disponibili come .deb si installano direttamente con il
comando dpkg –i <nomefile.deb>; quelli disponibili come rpm vanno convertiti mediante i comandi
$ alien –d xxx.rpm
$ dpkg –i xxx.deb1
Modificare il driver pwc delle telecamere seguendo le indicazioni della nota tecnica “Ricompilazione
driver per webcam Philips”.
Durante l’installazione precedente erano state apportate le seguenti modifiche, non applicate in quella
attuale perché non sembra siano necessarie:
4.
1.
Creazione di un link simbolico:
2.
Esecuzione del comando
$ cd /usr/X11R6/lib/X11
$ sudo ln –s /usr/lib/X11/rgb.txt
$ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/Aria/lib
Utenti
Gli utenti definiti su Speedy sono attualmente “cassinis”, speedyweb e “eserc1”. Alcuni utenti possono
effettuare operazioni di amministrazione tramite il comando sudo, che chiede di digitare la password
dell’utente stesso.

5.
Si raccomanda a tutti gli utenti di effettuare operazioni con privilegi di root solo se è strettamente
indispensabile, e se si è ben certi di ciò che si sta facendo. Tutti gli accessi mediante il comando sudo
vengono comunque registrati.
Avvio
Il calcolatore è predisposto per avviarsi collegandosi alla rete wireless del laboratorio (ESSID
“Robotica”). Lo stato di collegamento è indicato dalla luce arancione del pulsante posto sul dorso
frontale del calcolatore, accanto a quello per l’interfaccia Bluetooth (blu). Se la luce lampeggia, vuol
dire che il collegamento non è stato stabilito; una luce fissa indica invece che il collegamento è attivo.
La luce del pulsante indica solo lo stato del collegamento fra il calcolatore e l’access point, ma non
implica che tutti i parametri siano stati impostati (indirizzo IP, name server ecc.).
In caso di dubbi è opportuno verificare che il DHCP client abbia impostato i parametri corretti, ad
esempio aprendo una finestra di terminale e “pingando” un calcolatore dandone l’indirizzo simbolico
1
Attualmente non sono stati installati pacchetti rpm, perché probabilmente sono inutili. Di conseguenza non è stato installato
neanche il pacchetto alien.
3
R. Cassinis
(ad esempio, ping bsing.ing.unibs.it). Se ciò non è avvenuto, occorre dare, sempre da terminale, il
comando
sudo dhclient eth1
(fornire a richiesta la propria password, non quella di root).
Se ci si trova in laboratorio, è anche opportuno verificare che l’access point abbia fornito al calcolatore
il numero IP 192.0.2.11:
ifconfig eth1
Se il calcolatore è collegato alla rete cablata, oppure è disponibile una rete wireless diversa da
“Robotica”, l’avvio del collegamento deve essere effettuato manualmente.
6.
Creazione di account
Il modo migliore per creare account è usare l’interfaccia grafica (Menu System > Administration >
Users and Groups). Per poter usare i dispositivi collegati al calcolatore (telecamera, robot, ecc.) è
inoltre indispensabile, all’atto della creazione di un nuovo account, dichiarare esplicitamente
l’appartenenza dell’utente ai gruppi video e dialout.
4
Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy
Indice
SOMMARIO .................................................................................................................................... 1
1.
INTRODUZIONE..................................................................................................................... 1
2.
SISTEMA OPERATIVO ......................................................................................................... 1
3. NOTE DI INSTALLAZIONE................................................................................................... 1
3.1. Operazioni preliminari
1
3.2. Configurazione dell’installazione
1
4.
UTENTI .................................................................................................................................... 3
5.
AVVIO...................................................................................................................................... 3
6.
CREAZIONE DI ACCOUNT................................................................................................... 4
INDICE ............................................................................................................................................ 5
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