Tango DT Manuale Operativo

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Manuale Operativo
Tango DT
Tango DT Manuale Operativo
In der Murch 15
35579 Wetzlar
Germany
Tel.: +49/6441/9116-0
www.marzhauser.com
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080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47:00
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Manuale Operativo
Tango DT
INDICE
Indice
....................................................................................................................................................... 2
1.
Descrizione del Prodotto ............................................................................................................................... 3
2.
Istruzioni per la sicurezza .............................................................................................................................. 3
3.
Dichiarazione del produttore .......................................................................................................................... 4
3.1
Direttive EU:.............................................................................................................................................. 4
3.2 Standard armonizzati applicati : ................................................................................................................ 4
4.
Installazione e inizializzazione ...................................................................................................................... 4
5.
Controlli operativi, indicazioni, connessioni .................................................................................................. 5
..
Connettori, LED, Fus ibili................................................................................................................................ 6
6.1
Connettore D-Sub 25-Pin: Motore 1-3 ................................................................................................ 6
6.2
Opzione: connettore D-Sub 15-Pin: Motore 4 ........................................................................................... 6
6.3
Connettore HD-Sub 15-Pin: interfaccia HDI.............................................................................................. 7
6.4
Connettore D-Sub 9-Pin: RS 232 ............................................................................................................... 7
6.5
Connettore D-Sub 15-Pin: AUX I/O .......................................................................................................... 7
6.6
Connettore tipo B 4-Pin: interfaccia USB ................................................................................................. 8
6.7
LED ............................................................................................................................................................ 8
6.8
Fusibili ........................................................................................................................................................ 8
7
Specifiche Tango DT....................................................................................................................................... 9
8.
Accessori ...................................................................................................................................................... 10
8.1
Joystick .................................................................................................................................................... 10
8.2
Trackball .................................................................................................................................................. 11
8.3
Opzione AUX-I/O: Adattatore Start-up AUX-I/O .................................................................................. 11
8.4
Enterfaccia encoder ................................................................................................................................. 12
8.5
Tango Achse 4 (4 Assi) ........................................................................................................................... 14
9.
Ispezione e assistenza tecnica ....................................................................................................................... 15
9.1
Mnutenzione ............................................................................................................................................ 15
9.2
Indirizzo per l'assistenza tecnica . ............................................................................................................ 15
9.3 Smaltimento……………………………………………………………………………………………….15
10. Garanzia ........................................................................................................................................................ 15
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Manuale operativo
Tango DT
1. Descrizione del prodotto
Il controller Tango DT, in seguito chiamato “Controller”, è un dispositivo per pilotare motori passo-passo a 2/4 fasi.
Esso può operare sia nella modalità “funzionamento automatico”, usando un PC esterno, o nella modalità
“funzionamento manuale” per mezzo di un joy-stick, una track-ball o con un volantino. Sono disponibili due input per
asse per interruttori di limite usati per limitare la corsa di lavoro e per calibrazione. Opzionalmente, sono disponibili
altri I/O digitali e analogici che sono stati in parte equipaggiati con funzioni speciali e sono posizionati nella lista del
connettore sotto AUX-I/O. Inoltre, è disponibile un modulo di interfaccia per la connessione di vari tipi di encoder
incrementali
2. Istruzioni per la sicurezza
● Pericolo di morte da voltaggio pericoloso: i lavori di riparazione possono essere svolti solo da personale qualificato che
conosce bene il Controller e solo col permesso scritto della Märzhäuser Wetzlar. L’attività è proibita per qualsiasi altra
persona, in particolare l’apertura del cabinet.
● Assicurarsi che il proprio alimentatore sia corrispondente alle informazioni scritte sul retro del Controller.
● Per motivi di raffreddamento, il Controller presenta delle alette di ventilazione. Fare attenzione affinché non penetrino
all’interno del cabinet schegge, liquidi o altri oggetti.
● Il sistema di ventilazione del Controller non può essere ostacolato. Posizionare il Controller su una solida superficie
piana e mantenere una distanza da altri oggetti di almeno 3 cm da ciascun lato. Non posizionare oggetti sopra il Controller.
Impedire un sufficiente passaggio di aria può causare seri danni al Controller.
● Possono essere connessi solo quei dispositivi che sono stati rilasciati a tale scopo da Märzhäuser Wetzlar. La non
conformità può causare danni al Controller o al dispositivo collegato.
● Non inserire o disconnettere i connettori quando il PC è acceso.
● Assicurarsi che la potenza media costante in ingresso non ecceda 100 W poiché, altrimenti, il Controller può diventare
troppo caldo. Per un breve periodo di tempo può essere raggiunta una potenza in ingresso di circa 250 W. Questa capacità
può essere raggiunta quando tutti e 4 gli assi sono operativi contemporaneamente con un assorbimento dal motore di 2.5 A
e un’alta velocità.
● Assicurarsi che il,Controller, combinato con i suoi accessori, sia rispondente alle regole di sicurezza applicabili e alle
regole stabilite dalla legge. Questo Controller soddisfa alle normative EN61010-1:2001 “Safety requirements for
electrical equipment for measurement, control and laboratory use”. Si prega di tenere in considerazione che il reale
voltaggio applicato al motore può essere alto quanto il voltaggio CC sul connettore del motore.
● Movimento pericoloso: Lo stato normale è che i HDI (joystick, track ball, volantino) sono attivi non appena il che il
dispositivo è stato acceso. Assicurarsi che non possano avvenire movimenti pericolosi né in questa modalità nè in altre
modalità operative. Nota: il Controller può anche essere configurato in modo tale che il joystick resti inattivo dopo
l’accensione del dispositivo.
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Tango DT
3. Dichiarazione del produttore
Si dichiara che il controllo di posizione Tango DT non è un dispositivo pronto per l’uso o pronto per la connessione come
menzionato nella “Directive: General Product Safety”, nella “EMI Directive“ o nella "EC-Machine Guideline”, ma un
componente.
Il modo di funzionamento finale a cui è destinato può solo essere ottenuto integrandolo in un sistema dell’utente.
La conformità del sistema dell’utente rispetto alle regole di sicurezza esistenti e/o alle regole di sicurezza stabilite dalla
legge vigenti nell’area di responsabilità dell’utente.
Le regole e le raccomandazioni per l’installazione e le operazioni a cui il dispositivo è destinato sono incluse in questo manuale.
L’uso del Controller è proibito fino a quando non sia stato accertato che sono soddisfatte tutte le protezioni legali e i tutti
i requisiti di sicurezza.
3.1
Direttive EU:
EMI-Directive:
Low-Voltage Directive:
3.2
89/336/EWG
73/23/EWG
del 03.05.1989
del 19.02.1973
Standard armonizzati applicati:
Il Controller è stato sviluppato e prodotto sulla base dei seguenti standard:
EN61010-1 (2001)
EN61326 (1997) + A1, A2, A3
EN61000-3-2 (2000) + A1
EN61000-3-3 (95) + A1
4. Installazione e Inizializzazione
● Prima di cominciare l’installazione e la procedura di inizializzazione, prima di tutto si prega di leggere
completamente il capitolo 2 “Istruzioni per la sicurezza”.
● Posizionare il Controller su una superficie liscia e livellata.
● Connettere il Controller ai motori usando i cavi forniti di corredo.
● Se necessario collegare il joystick, la track ball o il volantino al connettore HDI
● Connettere l’interfaccia del controller (RS232 o USB) al PC. Usare l’apposito cavo interfaccia fornito di corredo.
● In caso di opzione AUX-I/O Connector: Controllare la correttezza del collegamento. I motori sono privi di corrente
se il pin PSE di AUX I/O non è connesso al +12V. E’ fornito un adattatore start up (vedi capitolo 8.3).
● In caso di opzione “interfaccia encoder”: Connettere gli encoder allo zoccolo del Controller appropriato.
● Controllare se il voltaggio dell’alimentatore riportato vicino al connettore di ingresso dell’alimentazione, corrisponde
al voltaggio proprio dell’area di installazione. Quando ci siamo assicurati della conformità, connettere il Controller alla
rete usando il cavo di alimentazione fornito in dotazione.
● Precauzioni quando si accende il Controller: una volta che il Controller è stato acceso saranno ricercati i componenti nel HDI. Se viene usato il joystick allora il punto zero sarà calibrato adesso. Il processo è terminato quando il LED
di stato si accende. Assicurarsi che durante questo intervallo di tempo il joystick non venga spostato. Ne risulterebbe
che il punto zero sarebbe anch’esso spostato e gli assi si muoverebbero quando si rilascia il joystick!
● Adesso accendere il Controller.
● Se necessario, controllare che gli switch di limite usati (polarità, normalmente aperto / normalmente chiuso,
resistenza di pull up / pull down) corrispondano alle impostazioni del Controller.
● Acceso il LED di stato è possibile procedere con cautela ad azionare gli assi joystick, volantino o track ball
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● Adesso controllare la connessione fra il computer e il Controller. Ciò viene fatto impostando i parametri di
connessione corretti (standard RS232: 57600 baud, 11 bits frame, 1 bit di start, 2 bit di stop). Nel caso in cui
si usi una interfaccia USB il baud rate si aggiusta automaticamente.
● Inviare (ad es. via hyperterminal) il comando “ver”. La risposta che si riceve è il numero di versione del
Controller.
● Ulteriori comandi possono essere trovati nella lista comandi.
5. Controlli operativi, indicazioni, connessioni
Tutte le interfacce del Controller sono situate sul
retro. La configurazione delle connessioni e loro
:dati tecnici sono descritti nel capitolo intitolato
Connettori, LED e Fusibili
Le seguenti connessioni sono opzionali:
- Enc.1, Enc.2, Enc.3: Assi interfacce encoder
1... 3
- AUX I/O: Vedi descrizione del connettore
- Motore 4
Invece dell’interfaccia RS232 può essere ordinata una
interfaccia USB:
Figura 3: interfaccia USB
Figura 2: vista del retro
I LED di stato sul frontale e sul retro hanno
la stessa funzione:
- LED spento: Controller non pronto
- LED acceso: Controller pronto
- LED lampeggiante circa 1x/sec.: è attivo il
Boot loader
- LED lampeggiante circa 3x/sec.: gli stadi di
di uscita sono spenti.
- LED lampeggiante circa 6x/sec.: stato non OK,
ad es. falso comando.
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6. Connettori, LED, Fusibili
6.1 Connettore D sub 25-Pin: Motore 1-3
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Housing
Etichetta
MOT1PH1+
MOT1PH1MOT1PH2+
MOT1PH2MOT2PH1+
MOT2PH1MOT2PH2+
MOT2PH2END10
END1END
ETS A
ETS B
N.C.
MOT3PH1+
MOT3PH1MOT3PH2+
MOT3PH2END20
END2END
END30
END3END
+5VEXT2
N.C.
GND
GND
Funzione
Motor 1, Phase 1+
Motor 1, Phase 1Motor 1, Phase 2+
Motor 2, Phase 2Endswitch axis 1, zeropoint )*
Endswitch axis 1, endpoint )*
Electronic Identification Plate A
Electronic Identification Plate B
Not connected
Motor 3, Phase 1+
Motor 3, Phase 2Endswitch axis 2, zeropoint )*
Endswitch axis 3, zeropoint )*
+5V )**
Not connected
GND
GND
GND
)* Input TTL, pull up /down 1KOhm, selezionabile da software, filtro passa basso 1KOhm. 100nF
)** +5VEXT2: la corrente max è 500mA
6.2 Opzione. Connettore D-Sub 15-Pin: Motore 4
Pin connettore
D-Sub
1,9
2,10
3,11
4,12
5
6
7
8
13
14
15
Case
Etichetta
MOT4PH1MOT4PH1+
MOT4PH2+
MOT4PH2END4END
END40
+5VEXT2
GND
ETS B
ETS A
N.C.
Funzione
Motor 1, Phase 2 +
Motor 1, Phase 2 Endswitch Axis 4, Endpoint )*
endswitch axis 4, zeropoint )*
+5V )**
GND
Electronic Identification Plate B
Electronic Identification Plate A
NO connection
Shield, GND
)* Input TTL, pull up /down 1KOhm, selezionabile da software, filtro passa basso 1KOhm. 100nF
)** +5VEXT2: la corrente max è 500mA
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Manuale operativo
6.3
Tango DT
Connettore HD-Sub 15-Pin: interfaccia HDI
HDI = Human Device Interface (Joystick, Trackball, Coaxial Drive)
Pin
Etichetta
Descrizione)*
Funzione Joystick
1
2
3
4
IN1A
IN2A
IN3A
IN4A
AN, FI 1k,10n
AN, FI 1k,10n
AN, FI 1k,10n
AN, FI 1k,10n
Funzione Trackball
Axis 1
Axis 2
Axis 3
Axis 4 / Key F1
/
/
/
Middle Key:
Resolution up
5
SPEED
AN, FI 1k,100n
Key F3
Left Key: Resolution
down
6
IN1B
AN, FI 1k,10n
/
Axis 1, Quadrature 1
7
IN2B
AN, FI 1k,10n
/
8
IN3B
AN, FI 1k,10n
/
9
IN4B
AN, FI 1k,10n
/
10
HDI_ID
AN, PU, FI 1k,100n
Autom. Identification
Autom. Identification
11
SNAP_SHOT1 TTL, PU, FI 1k,10n
Key F2
Snap-Shot
12
AX_SEL
TTL, PU, FI 1k,10n
Key F4
Right Key
13
HDI_ON
5V-CMOS OUT, RI=1k
LED Device active
/
14
+5VEXT1
5V, 50mA,max.
+5Vref
+5V
15
GND
GND
AGND
GND
Housing
GND
Shield (GND)
Shield (GND)
)* AN= input analogico 0….5V, TTL=input TTL, PU= Pull-Up 4.7kOhm  +5V, FI= filtro passa basso
6.4
Connettore D-Sub 9-Pin: RS 232
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Label
/
RXD
TXD
/
GND
/
RTS
CTS
Not connected / Option: +5VEXT2 )*
Funzione Coassiale
Drive
Axis 1, A+
Axis 1, B+
Axis 2, A+
Axis 2, B+
/
Axis 1, AAxis 1, BAxis 2, AAxis 2, BAutom. Identification
Snap-Shot
Axis Select
/
+5V
GND
Shield (GND)
)* Opzione: Pin 9 (RI) internamente collegabile a + 5VEXT2. Il max carico di +5VEXT2 è 500mA
6.5 Connettore D-Sub 15-Pin: AUX I/O
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Etichetta
TAKT_IN
V/R_IN
STOPSNAP_SHOT2TAKT_OUT
V/R_OUT
SHUTTER_OUT
TRIGGER_OUT
ANIN0
ANOUT0
ANOUT1
PSE
Descrizione)
TTL, PU, FI 1k,1n
TTL, PU, FI 1k,1n
TTL, PU, FI 1k,10n
TTL, PU, FI 1k,10n
HCMOS - Output 5V
HCMOS - Output 5V
HCMOS - Output 5V
HCMOS - Output 5V
AN, FI 1k,100n
Analogue Out
Analogue Out
Power Stage Enable
Funzione
Input impulso per modo impulso/direzione di un asse
Input direzione per modo impulso/direzione di un asse
TTL basso = tutti gli asssi in stop
TTL basso = cattura posizione
Uscita impulso per modo impulso/direzione per un asse esterno.
Uscita direzione per modo impulso/direzione per un asse esterno.
Per pilotare un controllo otturatore esterno.
Uscita trigger sincronizzato con posizione
Input analogico 0...5V
Ua = 0…10V, RI= 100 Ohm
Ua = 0…10V, RI= 100 Ohm
Power Stage Enable. Se connesso a +12V: Potenza stadi
abilitata. Se aperto o connesso a GND: Potenza stadi off.
Potenza commutabile: 12V, 4A (<10ms) afterwards max. 200mA.
13
+12V
+12V
14
+5VEXT2
5V )**
15
GND
GND
Case
GND
Shield
)* AN = Input analogico 0...5V, TTL = Input TTL, PU = Pull-Up 4.7kOhm  +5V, FI = filtro passa basso
)** +5VEXT2: la corrente max è 500mA.
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Tango DT
Connettore 4-Pin Tipo B: Interfaccia USB
6.6
Questo connettore è in laternativa al tipo 6.4 9-Pin D-Sub Plug: RS 232.
Pin
Etichetta
1
VCC )1
2
USBDM
3
USBDP
4
GND
Case
Shield
)1 Solo 100nF GND. Assorbimento corrente = 0mA.
6.7
LED
Il Controller ha un LED di stato di colore verde sul frontale e uno sul retro. Le loro funzioni sono le identiche.
a)
b)
c)
d)
e)
LED spento: il Controller non è pronto
LED acceso: il Controller è pronto
il LED lampeggia circa 1x/sec.: Boot loader attivo
il LED lampeggia circa 3x/sec.: gli stadi di uscita sono spenti
il LED lampeggia circa 6x/sec.: lo stato non è OK; ad es., un falso comando.
Rif. c): usando il boot loader può essere caricato un aggiornamento software. Durante questo periodo di tempo
il Controller deve rimanere acceso!
Rif. d): gli stadi di uscita possono essere spenti per uno dei seguenti motivi:
• è intervenuto lo “shut down” per sovracorrente dello stadio di uscita (= errore)
• un voltaggio operativo è andato oltre le sua specifica (= errore)
• gli stadi di uscita sono stati disattivati col pin PSE del connettore AUX I/O
• gli stadi di uscita sono stati spenti da un comando software.
6.8
Fusibili
Sono accessibili 2 fusibili. Essi sono situati nel dispositivo-connettore combinato sul retro del Controller.
Usare solo quei fusibili che hanno il valore e le caratteristiche di intervento coincidenti con quelle elencate sul retro.
Le dimensioni dei fusibili sono 5x20 mm.
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Manuale operativo
Prestazioni del Motor Controller
Numero di assi
Fino a 4
Tipo di motore
Stepper motor 2/4 fasi, ad es. 100, 200
o 400 passi completi/giro
Risoluzione microstep 819200 passi/giro
( motore con 200 passi/giro)
Adattamento automatico ad un'ampia
Stadio di potenza
gamma di stepper motors
Max. corrente di fase
1,25A / 2,5A, dipende dall'ordine
Corrente motore
Selezionabile da software da 10%
al 100% della max. corrente di fase
Riduzione Corrente
da10% a 100% della corr. motore selez.
dopo il movimento
Ritardo riduzione
corrente
Voltaggio motore
Modo di movimento
Max. quantità di
vettori con PC
Velocità
Accelerazione /
decelerazione
Positionamento
Set comandi
Selezionabile da 0…10000 ms
48V CA effettivo max.
E' possibile simultaneo vector drive da 1
a 4 assi o/e movimento singolo asse
anche allo stesso tempo
250 vettori per secondo (dipende dal
PC usato e dal software)
0.000001…70 giri/s
0.0001…20 m/s² programmabile con
un parametro per asse
Max. +/-20 m
LSTEP o Venus-1 (altri su richiesta)
Sistema elaborazione
Processore
ADSP BF532: 32bit, 400 MIPS DSP
Frequenza di clock
396 MHz
Processor MMACS
fino a 792 MMACS
Flash Memory
4 Mbit per memorizzare il programma
EEPROM
256 kBit per i dati di configurazione
SDRAM
16Mbyte for extended system
processing
Fast DSP RAM
84kByte for fast data / instruction
processing
Reset
Con comando hardware o software
Funzioni per la sicurezza
Monitoraggio voltaggio Sorveglia alimentaz. 3.3V e 5V
Reset se basso voltaggio
Monitoraggio voltaggio Spenge stadio di potenza in caso di basso
stadio di potenza
voltaggio -5V +12V e voltaggio motore
fuori range, il voltaggio motore
è leggibile via software
Protezione motore
Fase-fase e fase-massa,
da corto circuito
lo stadio di potenza si spenge tipicamente in
1µs, resettabile via software
Protezione sovracorrente Protezione per +12V, +5Vext1 e
per dispositivi esterni
+5Vext2 è autoreset dopo la
rimozione del sovraccarico
Input switch di
2 per asse, TTL-level, NO o NC,
limite
commuta a 0V o +5V,
selezionabile a software per ogni input
resistenze di puul-up e pull-down
Limite Software per
definibile dall'utente nel range di +-20m
spostamento
Software Stop
Arrsta lo spostamento
Ab. stadio di potenza)1
Quando è connesso a +12V: stadi
potenza abilitati. se aperto o connesso
a GND: stadi potenza spenti
Tango DT
Interfaccia di comunicazione
RS232 (Standard)
Per connettere il controller al PC.
Standard baud rate: 57,6kBaud
Max. baud rate: 115,2kBaud
USB (Option)
To connect the controller with the PC.
USB 2.0 kompatible.
I/O: Human Device Interface
Human Device
Per connettere joystick, volantino o
Interface (HDI)
trackball, tutti con identificazione automatica
del dispositivo (Plug & Play)
I/O: Funzioni Speciali (solo con opzione AUX I/O)
Takt, V/R Out
Segnale impulso e direzione per pilotaggio
ad es. un Controller assi esterno
Takt, V/R In
Segnale impulso e direzione da ad es. un
unità auto focus esterna per controllo
asse Z
Trigger Out
Uscita trigger sincronizzato con posizione
ad es. per video camera
Shutter Out
Signale per pilotaggio ad es. un'unità otturatore
Snapshot
Position capture: memorizza l'attuale
valore di position. Il valore può essere letto
in seguito
Stop
Arresta lo spostamento.
PSE
Power Stage Enable. Se connesso a
+12V: Stadi potenza abilitati.
Se aperto o connesso a GND:
Stadi potenza spenti
Analogue Out
2 uscite independent 0...10V.
As es. per controllare l'illuminazione
del microscopio.
Analogue In
Input 0...5V, ad es. per misura della
temperatura
TTL In
Fino a 3 input TTL leggibili dall'utente
TTL Out
Fino a 3 uscite TTL scrivibili dall'utente
Moduli opzionali
Encoder Interface
Fino a 3 encoders: 1Vpp, MR, TTL,
RS422, dipende dall'ordine. Risoluzione
analogica è 14 bit. RS422 fino a 30
MHz.
Power Requirements (without additional cards)
Voltage
100…240V AC
Frequency
50…60Hz
Power
Max. 400VA
Inrush Current
Max.30A
Ambientali
Dimensioni
LxWxH = 242x102x159mm senza connettori
Temperatura operativa
Raffreddamento
Umidità
Peso
+5…45°C ambiente, proteggere dalla
esposizione diretta al sole
Normale convezione. Riferirsi
alle norme di sicurezza.
RH = 85% max., senza condensazione
Circa 2.5kg
Stop Input)1
Arresta o movimenti di tutti gli assi
)1
= solo con opzione AUX I/O
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Manuale operativo
Tango DT
8. Accessori
8.1
Joystick
Figura 4: Joystick 3 assi
Figura 5: Joystick 2 assi
I joystick mostrati nelle illustrazioni sopra possono solo essere usati nel Controller Tango. Si prega di leggere il capitolo
“Istruzioni per la sicurezza” con attenzione prima di usare il joystick col Controller Tango DT.
I joystick sono consegnati con i meccanismi liberi. Scorrere i cursori situati sotto e a destra rispetto al joystick
verso il centro (vedi le figure sopra). Il joystick è adesso in posizione media.
I joystick sono usati per azionare manualmente gli assi. Essi hanno i controlli operativi “Joystick Mechanics” e “Functions Keys”.
Joystick Mechanics:
E' pre-impostato il seguente assetto della meccanica del joystick per muovere gli assi:
-
Direzione X:
Direzione Y:
Rotazione (solo joystick con 3 assi):
Asse 1
Asse 2
Asse 3
Quanto segue può essere ottenuto mediante comando software:
1. Il movimento di rotazione (asse 3) può alternativamente essere associato all'asse 4.
2. L'associazione della direzione di rotazione del motore alla posizione del joystick può essere invertita per asse.
3. Ogni asse può essere bloccato individualmente.
4. Può essere richiesta la posizione del joystick.
5. Può essere pre-impostata la massima velocità per asse.
Function Keys:
I tasti funzione F1... F4 possono essere interrogati dall'utente tramite l'interfaccia o possono essere valutati dal Controller (assegnazione
funzione speciale su richiesta).
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Manuale operativo
8.2
Tango DT
Trackball
Figura 6: Trackball
La trackball mostrata nella figura può essere usata solo nel Controller Tango. La trackball è usata per azionare
manualmente gli assi del Controller. I suoi comandi sono la Ball e i tasti LEFT, RIGHT, e CENTRE.
Ball:
Sono preselezionate le seguenti impostazioni sulla rotazione per muovere gli assi:
- Direzione X:
- Direzione Y:
Asse 1
Asse 2
Quanto segue può essere ottenuto mediante comando soft are :
1. L'associazione del senso di rotazione del motore al senso di rotazione della "ball" può essere invertita per asse .
2. Ogni asse può essere bloccata singolarmente .
3. Può essere preselezionata la massima velocità per ogni asse .
Tasti:
-
8.3
Tasto LEFT: La risoluzione diviene più fine . Lo spostamento per giro della "ball" decresce .
Tasto CENTRE: La risoluzione diviene più grossolana . Lo spsotamento per giro della "ball" incrementa .
Tasto RIGHT: può essere interrogato dall'utente via interfaccia o può essere valutatao dal Controller
(assegnazione di funzione speciale su richiesta ).
Opzione AUX-I/O: Start-up adattatore AUX-I/O
L'adattatore è fornito quando c'è l’opzione AUX-I/O. Esso connette il Pin 12 (PSE) col
Pin 13 (+12V) sul connettore AUX-I/O.
Se viene montato gli stadi di potenza possono essere attivati.
Se il Pin 12 non è connesso o è connesso a terra, gli stadi di potenza sono spenti.
Figura 7: Start-up adattatore AUX-I/O
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Manuale operativo
Tango DT
Interfaccia encoder
8.4
In generale:
Resistenze di terminazione 120 Ohm per asse:
3 2
1
Encoder asse 1
Encoder asse 2
Figura 9: Scheda encoder con
supporto.
Encoder asse 3
Figura 8: Scheda (PCB) intefaccia encoder
L’interfaccia encoder può essere usata esclusivamente per i controlli Tango PCI, Tango DT e Tango PCI-S. Il
progetto meccanico varia in funzione della situazione di installazione. L’interfaccia viene spedita installata su un
Controller Tango. Per le versioni del Tango PCI, viene montato un supporto sulla scheda (vedi Figura 9).
L’interfaccia encoder è utilizzabile per i seguenti tipi di encoder incrementali:
•
•
•
•
Interfaccia in quadratura RS422
Interfaccia 1Vss
Interfaccia MR
Interfaccia TTL: contattare il rivenditore!
Il tipo di interfaccia va specificato all’ordine.
8.5.1 Connettore D Sub 9 Pin: Encoder 1-3:
Pin No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Housing
)* Input
Etichetta
-U1
GND
-U2
NAS )*
-U0
+U1
+5V
+U2
+U0
Funzione
Fase 1 (seno), input negativo
GND
Fase 2 (coseno), input negativo
Segnale di errore
Segnale di riferimento, input negativo
Fase 1 (seno), input positivo
Alimentazione
Fase 2 (Coseno), input positivo
Segnale di riferimento input positivo
GND, per connessione allo schermo
non attivo alla spedizione
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Manuale operativo
Tango DT
8.5.2 Specifiche tecniche
Nr.
1
2
3
Parametro
Ingresso voltaggio per
segnale di posizione
Voltaggio riferimento
NAS-Signal )*
Commento
Il voltaggio differenziale deve essere
nel range del voltaggio DC 0 …5 V
> +/- 50mV > +/- 50mV
Modo comune range voltaggio 0 5V
TTL
TTL
„H“ = sistema misura ok
„L“ = errore, 1kOhmGND
filtro passa basso 1kOhm/1nF
Ca. 250kHz 32ns
A frequenza molto alta, i segnali
distanza bordo MR e 1Vpp saranno contati come
i segnali RS422.
6kHz
> 40µs
I l s e g n a le d i r i f e r i m e n t o
distanza bor
sincronizzato col segnale di
p o s i z io n a m e n t o .
51400-fold
4-fold
Per periodo di signale
1Vss
MR
RS422
0,6....1,2 Vpp 1,5....5 Vpp
>+/-0.2V
> +/- 50mV
TTL
4
Segnale posizione
la rg h e z z a d i b a n d a
5
8
Max. Frequenza per il
6 kHz
Segnale Posizione dura
te il Reference M
Max. fattore di Interpol- 51400-fold
zione raggiungibile
Fattore interpolazione al 29100- fold
32700- fold 4- fold
max. voltaggio del
Position Signal
Fattore di interpolation al
14500- fold
9800- fold 4- f
min. voltaggio del
Position Signal
Resistenza di input
120 Ohm
120 Ohm
120 Oh
9
Supply Current +5V
6
6
7
Ca. 250kHz
Per periodo segnale, basato sul
caso peggiore dell'angolo del signale.
Per periodo segnale, basato sul
caso peggiore dell'angolo del signale.
La resistenza di input può cambiare
su richiesta. Contattare il rivenditore.
Max. 0,5A per encoder.
Tutte le correnti sono max 1A.
)* Input non è attivo alla sopedizione
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080813 Operating Manual Tango DT.doc, 13.08.2008 14:47, Ottmar Failing
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Manuale operativo
8.5
Tango DT
Tango Achse 4 (4 Assi)
Pinning connettore del motore:
15-pol D-Sub Function
Comment
Socket Pin
1,9
MOT1PH1+ Motor, Phase 12,10
MOT1PH1- Motor, Phase 1+
3,11
MOT1PH2+ Motor, Phase 2+
4,12
MOT1PH2- Motor, Phase 25
ENDEND
Endswitch endpoint )*
6
END0
Endswitch zeropoint )*
7
+5VEXT
+5V, max. 500mA
8
GND
GND
13,14,15
n.c.
Not connected
)* TTL-Input, 1kOhm Pull up/down, selezionabile
via software, Filtro passa basso 1kOhm, 100nF
LED1: è acceso quando lo stadio di potenza è attivo .
LED1
Bild 1: Tango Achse 4
Il modulo Tango Achse 4 è progettato per pilotare stepper motor a 2 o 4 fasi. Possono essere connessi 2 awitch di
fine corsa. Il modulo deve essere usato esclusivamente per il controller Tango PCI-S e Tango DT. Il progetto
meccanico varia in funzione della situazione di installazione. L’interfaccia sarà consegnata installata su un controller
Tango. Per le versioni PC del Tango, è montato un opportuno supporto sul connettore del motore.
Nota: Il Pin PSE nel connettore AUX-IO del Tango (per spengere lo stadio di potenza) spenge lo stadio di potenza
del Tango Achse 4 via software. Non si può spengere via Hardware come per il Tango PCI-S o per il Tango DT.
Specifiche tecniche:
Prestazioni del Motor Controller
Numero di assi
Fino a 3
Tipo di motore
Stepper motor 2/4 fasi, es. 100, 200
o 400 passi completi/giro
Resolution microstep
819200 passi/giro
( motore con 200 passi/giro)
Stadio di potenza
Adattamento automatico alla max richiesta
degli stepper motors
Max. Corrente di fase
1.25A / 2.5A, dipende dall'ordine
Corrente Motore
Selezionabile da software da 10% a 100%
della max. corrente di fase
Riduzione di corrente 10% - 100% della corrente motore selez.
dopo spostamento
Ritardo riduzione
Selezionabile da 0…65000 ms
corrente
Voltaggio Motore
48V, eff CA max.; 48V DC max.
dipende dall’alimentazione
Requisiti aluimentazione (senza schede aggiuntive)
Voltaggio Motore
11.4…50V C)1C
+12V (+/- 5%)
Circa 10 mA
+5V (+/- 5%)
Circa 15 mA
+3,3V (+/-5%)
Circa 30 mA
)1
La corrente dipende dal tipo di motore, corrente del motore, voltaggio CC,
giri al sec., etc. Una stima è Inax = c.a. 1/3 della corrente motore.
Sono necessarie singole misure.
Ambientali
Dimensioni
LxW = 57 x 44mm senza cavo
Temperatura operativa
+5…70°C ambiente
Raffreddamento
Convezione Normale
Umidità
RH = 85% max., senza condensazione
Funzioni per la sicurezza
Monitoraggio voltagggio Spenge stadio di potenza con basso voltaggio
stadio di potenza
Protezione motore
Fase-fase e fase-massa,
corto circuito
lo stadio di potenza si spenge
in 5µs (tipico), resettabile via software
Protezione sovracorrente +5VEXT si auto resetta dopo
per dispositivi eterni
la rimozione del sovraccarico
Input switch di
2 per asse, TTL-level, NO o NC,
fine corsa
commutazione a 0V o +5V,
selezionabile a software; per ogni input
resistenze di pull-up e pull down
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Manuale operativo
Tango Achse 4
9. Ispezione e Assistenza tenica
9.1
Manutenzione
Il Controller di posizione non necessità di manutenzione. Pulire il coperchio con un panno morbido leggermente
umido. Evitare il contatto diretto con liquidi o solventi.
9.2
Indirizzo per l'assistenza tecnica
Se durante le operazioni capita qualche problema o un malfunzionamento, si prega di controllare tutte le connessioni
esterne (voltaggio dell’alimentazione, cablaggio, etc.). Se il problema o malfunzionamento non può essere risolto,
si prega di rinviare il controller al produttore insieme ad una breve descrizione del malfunzionamento).
Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG
- Service In der Murch 15
D-35579 Wetzlar
Email: [email protected]
Tel.: +49/6441/9116-0
9.3
Smaltimento
Per lo smaltimento il Controller Tango DT dovrebbe essere reso al produttore franco destino.
Si prega di inviarlo all’indirizzo riportato al paragrafo 9.2. Non smaltire le apparecchiature elettroniche
nei normali rifiuti domestici.
Il Controller è registrato sotto il numero DE 25271278 .
10.
Garanzia
Per il controller di posizione Tango DT, Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG concede una garanzia di 24 mesi.
Entro questa garanzia Märzhäuser Wetzlar GmbH & Co. KG riparerà o sostituirà il vostro strumento se esso presenta
difetti di materiali o di lavorazione.
Altri richieste di indennizzo o richieste di danni dovuti a difetti sono escluse da questa garanzia.
Questa garanzia non copre qualunque difetto dovuto ad un uso improprio o ad un maneggiamento non corretto.
Cambiamenti o interventi eseguiti senza nostra approvazione renderanno nulla questa garanzia.
Revisioni:
Numero
1
Versione
B
Data
13.8.2008
Variazioni
Aggiunto Capitolo 8.6
Motivi
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Tango DT Manuale Operativo

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