CANopen - Schneider Electric

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CANopen - Schneider Electric
CANopen
Profilo di comunicazione
CANopen per i variatori
35009778_00
ita
Febbraio 2005
2
Struttura della documentazione
Struttura della documentazione
Documentazione
da consultare
Documentazione globale della serie dei variatori digitali Lexium:
Titolo
Editore
Manuale del software di messa in servizio Unilink
Schneider
Istruzioni di montaggio, installazione e messa in servizio LEXIUM
Schneider
Documentazione supplementare:
Titolo
Editore
CAN Application Layer (CAL) for Industrial Applications
CiA e.V.
Draft standards 102, 201 ..207, 301
CiA e.V.
CAN Specification Version 2.0
Philips
Semiconductors
ISO 11898 ...Controller area network (CAN) for high-speed
communication
-
Profilo tecnico di movimento / Profilo 21
DRIVECOM
Profilo tecnico di movimento / Servo 22
DRIVECOM
3
Struttura della documentazione
4
Indice
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Capitolo 1
Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abbreviazioni utilizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizzo dell'interfaccia CANopen in funzione dell'uso previsto . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristiche di potenza del profilo di comunicazione CANopen . . . . . . . . . . .
Rappresentazione dei numeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adattamento del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso del modulo di estensione AMO2CA001V000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Errore di comunicazione BUSOFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2
13
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15
16
17
18
20
22
Installazione / Messa in servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Installazione, connessione e parametrizzazione dell'indirizzo
della stazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Messa in servizio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Capitolo 3
Configurazione LEXIUM CANopen su PLC Premium
con scheda TSX CPP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione della comunicazione tramite PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione di un variatore Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedure di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo Lexium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 4
4.1
4.2
4.3
29
30
31
32
34
35
40
Profilo di comunicazione CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spiegazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione generale della rete CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formato di un oggetto di comunicazione (COB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione del COB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Costruzione dell'identificativo COB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
44
44
45
45
46
5
4.4
4.5
Capitolo 5
5.1
5.2
5.3
5.4
6
L'identificativo COB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Definizione dei tipi di dati utilizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Tipi di dati di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Oggetti di comunicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Oggetti "Network management" (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Oggetto "Synchronization" (SYNC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Oggetto "Time stamp" (TIME) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Oggetto "Emergency" (EMCY). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Oggetto "Service data" (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Oggetto "Process data" (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Profilo del variatore CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Messaggi di emergenza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Descrizione dei messaggi "Emergency" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Definizioni generali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
SDO 1000 h : Device type (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
SDO 1001 h : Error register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
SDO 1002 h : Manufacturer status register (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
SDO 1003 h : Predefined error field (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
SDO 1004 h : Number of supported PDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
SDO 1005 h : COB-ID del messaggio SYNC (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
SDO 1006 h : Communication cycle period (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
SDO 1007 h : Synchronous window length (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
SDO 1008 h : Manufacturer Device Name (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
SDO 100A h : Manufacturer software version (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
SDO 100Bh : Node-ID (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
SDO 100Ch : Guard time (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
SDO 100Dh : fattore "Lifetime" (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
SDO 100Eh : COB-ID Node guarding (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
SDO 100F h : Number of supported SDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
SDO 1010 h : Store parameters (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
SDO 1012 h : COB-ID per i messaggi "Time Stamp" (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . 98
SDO 1013 h : high-resolution "Time Stamp" (in preparazione) (DS301) . . . . . . . 99
SDO 1014 h : COB-ID per i messaggi di emergenza (DS301) . . . . . . . . . . . . . . 100
SDO 1018 h : oggetto "Identity" (DS301). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Indirizzamento dei PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Utilizzo dei PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Receive-PDO (RPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Presentazione degli RPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
PDO Control word (1) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Receive ASCII channel (21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Current / Speed setpoint (22) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Setpoint 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Trajectory (33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Motion block (34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Start motion block (35) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Free definition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'oggetto RPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 1400 h a 1403 h : dal 1 al 4
parametro di comunicazione
di Receive-PDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 1600 h a 1603 h : dal 1 al 4
parametro di indirizzamento
di Receive-PDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 2600 h a 2603 h : dal 1 al 4
Receive-PDO selezionato. . . . . . .
er
eme
SDO 2721 h : 1 a 4
configurazione del Receive-PDO (33). . . . . . . . . . .
Transmit-PDO (TPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione dei TPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Status word (1) (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Transmit ASCII channel (21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Actual position (22). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Enhanced status (23) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Actual position 2 (32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Incremental actual position (33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO Free definition (da 37 a 40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'oggetto TPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 1800 h a 1803 h : dal 1 al 4
parametro di comunicazione
di Transmit-PDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 1A00 h a 1A03 h : dal 1 al 4
parametro di indirizzamento
di Transmit-PDO (DS301) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
er
eme
SDO da 2A00 h a 2A03 h : da 1 a 4
Transmit-PDO selezionato . . . . . .
SDO da 2014 h a 2017 h : maschera da 1 a 4 per i "Transmit-PDO" . . . . . . . .
Device control (dc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'oggetto "Device control" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO 6040 h : Control word (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO 6041 h : Status word (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO 6060 h : Modes of operation (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO 6061 h : Modalità di visualizzazione del funzionamento (DS402) . . . . . .
Factor groups (fg) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Collegamenti tra gli elementi fisici ed interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
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116
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142
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150
153
154
154
7
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
8
Descrizione dell'oggetto "Factor groups" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
SDO 608Bh : Velocity notation index (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
SDO 608Ch : Velocity dimension index (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
SDO 6093 h : Position factor (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
SDO 6094 h : Velocity encoder factor (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
SDO 6097 h : Accelerator factor (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Specifiche del costruttore della modalità "Current and speed" . . . . . . . . . . . . . 165
SDO 2060 h : Digital current or Speed setpoint. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Specifiche del costruttore della modalità "jogging and homing" . . . . . . . . . . . . 166
SDO 2024 h : esecuzione del punto di origine per la modalità
"position" (LEXIUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Modalità "Positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
SDO 2020 h : Position controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
SDO 2022 h : Position data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Funzione "Latch" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
SDO 2026 h : Latch enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Valori reali specifici del costruttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
SDO 2070 h : Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Modalità "Profile velocity" (pv) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
SDO 606Ch : Velocity actual value (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
SDO 60FF h : Target velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Funzione "Position control" (pc) (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
SDO 6063 h : Position actual value* (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
SDO 6064 h : Position actual value (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Modalità "Homing" (hm) (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
SDO 607Ch : Home offset (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
SDO 6098 h : Homing method (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
SDO 6099 h : Homing speed (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
SDO 609A h : Homing acceleration (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Sequenza della modalità "Homing" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Modalità "Profile position" (pp). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
SDO 607A h : Target position (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
SDO 607Bh : Position range limit (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
SDO 6081 h : Profile velocity (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
SDO 6083 h : Profile acceleration (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
SDO 6084 h : Profile deceleration (DS402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.21
SDO 6086 h : Motion profile type (DS402). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Descrizione funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Descrizione funzionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Capitolo 6
L’oggetto "Channel". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.1
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Descrizione dell'oggetto "Manufacturer-specific Object Channel". . . . . . . . . . . 228
SDO 3500 h Manufacturer-specific object channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Appendici
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Appendice A
Esempi di messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Parametri di configurazione per la gestione del bus CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Test di base per il controllo della connessione del variatore. . . . . . . . . . . . . . . 250
Appendice B
Descrizione dell'oggetto "Dictionary" . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
L’oggetto "Dictionary" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Nuova configurazione del LEXIUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Indice
analitico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
9
10
Informazioni su...
In breve
Scopo del
documento
Questo manuale descrive dettagliatamente la messa in servizio, le funzioni e il
protocollo software del variatore LEXIUM 0 PROFILO DI COMUNICAZIONE
CANopen.
Fa parte della documentazione globale della serie dei variatori digitali della gamma
Lexium.
L’installazione e la messa in servizio dei variatori, nonché tutte le funzioni standard,
sono descritte nelle rispettive istruzioni per l'installazione.
Questo manuale è destinato al personale specializzato con esigenze specifiche nei
seguenti ambiti:
ATTENZIONE
Cablaggio: personale specializzato con formazione elettrotecnica.
Programmazione: progettisti di software, responsabili di progetti
di sistemi basati sul bus CAN.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite
o danni alle apparecchiature.
ATTENZIONE
Significato: avvertenze generali - indicazioni generali - rischi meccanici.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite
o danni alle apparecchiature.
11
Informazioni su...
PERICOLO
Significato: rischio di lesioni personali legate alla presenza di elettricità.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
Commenti utente
12
Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]
Generalità
1
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive la messa in servizio, i campi d'applicazione delle funzioni
e il protocollo software del variatore LEXIUM con il profilo di comunicazione
CANopen.
Spiega inoltre le operazioni di installazione e di messa in servizio dei variatori,
nonché tutte le funzioni standard.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Abbreviazioni utilizzate
14
Utilizzo dell'interfaccia CANopen in funzione dell'uso previsto
15
Caratteristiche di potenza del profilo di comunicazione CANopen
16
Rappresentazione dei numeri
17
Adattamento del bus
18
Uso del modulo di estensione AMO2CA001V000
20
Errore di comunicazione BUSOFF
22
13
Generalità
Abbreviazioni utilizzate
Tabella dei
significati
14
Nella seguente tabella sono spiegate le abbreviazioni utilizzate in questo manuale:
Abbrev.
Significato
BTB/RTO
Pronto per il funzionamento
COB-ID
Identificativo dell'oggetto di trasmissione
EEPROM
Memoria fissa programmabile/cancellabile elettricamente
EMC
Compatibilità elettromagnetica
ISO
Organizzazione Internazionale per le Standardizzazioni
LED
Diodo a emissione di luce
MB
Mega Byte
NSTOP
Ingresso interruzione finecorsa, direzione di rotazione a sinistra
PC
Personal computer con processore 80x86
PDO
Process Data Object
PSTOP
Ingresso interruzione finecorsa, direzione di rotazione a destra
RAM
Memoria volatile
RES
Separatore
ROD
Uscita encoder incrementale (Incremental Position Indicator)
RPDO
Process Data Object ricevuto
SDO
Service Data Object
PLC
Computer programmabile
SW/SETP
Valore di setpoint
TPDO
Process Data Object trasmesso
Generalità
Utilizzo dell'interfaccia CANopen in funzione dell'uso previsto
In breve
Rispettare le istruzioni fornite nel capitolo "Utilizzo / autorizzazione" del manuale di
installazione del variatore.
L'interfaccia è integrata nei variatori digitali LEXIUM.
L’interfaccia CANopen è prevista soltanto per il collegamento del variatore a una
stazione master tramite un collegamento CAN-bus.
I variatori sono integrati come componenti nelle installazioni o nelle apparecchiature
elettriche e possono essere messi in servizio solo come componenti integrati nelle
installazioni o nelle apparecchiature elettriche.
ATTENZIONE
Si garantisce la conformità dei variatori con le seguenti norme che
regolano il settore industriale solo se vengono utilizzati i componenti
specificati e se vengono rispettate le istruzioni di installazione:
Direttive
CEM 89/336/CEE
Direttiva Bassa Tensione 73/23/CEE
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite
o danni alle apparecchiature.
15
Generalità
Caratteristiche di potenza del profilo di comunicazione CANopen
In breve
Sono disponibili le seguenti funzioni associate al loop di posizione integrato nel
variatore LEXIUM:
l installazione e funzioni generali:
l esecuzione del punto di origine, che permette di posizionare il punto di
riferimento
l spostamento manuale a vista, a una velocità variabile
l disposizione dei valori di setpoint digitali, per la regolazione della velocità e
della coppia.
l funzioni di posizionamento:
l esecuzione di un task di movimento memorizzato nel variatore
l esecuzione di un task di movimento diretto
l traiettoria assoluta.
l funzioni di trasferimento dati:
> trasferimento un task di movimento nella memoria del variatore.
Un task di movimento è composto dai seguenti elementi:
l valore di setpoint della posizione (task assoluto) o valore di setpoint della
traiettoria (task relativo)
l valore di setpoint della velocità
l tempo di accelerazione, tempo di decelerazione, frequenza di modifica/
limitazione degli sbalzi (in preparazione)
l tipo di task di movimento (task assoluto/relativo)
l numero del task di movimento successivo (con o senza punto di arresto)
> lettura di un task di movimento dalla memoria del variatore
> lettura dei valori correnti
> lettura dei registri di errore
> lettura dei registri di stato
> lettura/scrittura dei parametri di controllo.
Requisiti di
sistema
Dettagli:
l variatore LEXIUM
l stazione master con collegamento via bus CAN (ad esempio: singolo computer
con interfaccia CAN).
Velocità e
modalità di
trasferimento
Dettagli:
l accoppiamento e supporto del bus: norma per bus CAN ISO 11898 (CANHighspeed)
l velocità di trasferimento: 1 MBit/s max.
possibilità di regolazione del variatore:
10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500 (valore predefinito), 666, 800, 1000 kBit/s.
16
Generalità
Rappresentazione dei numeri
Applicazione su
PC
Il numero e il valore del parametro devono essere immessi in formato "Intel" (meno
significativi, poi più significativi).
NUMERO
INTERO 16
Indirizzo n+0
bit da 7 a 0 (LSB)
Indirizzo n+1
bit da 15 a 8 (MSB)
NUMERO
INTERO 32
Indirizzo n+0
bit da 7 a 0 (LSB)
Indirizzo n+1
bit da 15 a 8
Legenda
Indirizzo n+2
bit da 23 a 16
Indirizzo n+3
bit da 31 a 24 (MSB)
n
Indirizzo (assoluto)
LSB
Least Significant Bit
MSB
Most Significant Bit
I numeri negativi sono rappresentati in complementi di due.
Applicazione su PLC Premium:
gli oggetti "LEXIUM" vengono recuperati automaticamente nell'applicazione PLC
negli oggetti %MW nel formato più significativo - meno significativo.
17
Generalità
Adattamento del bus
Cablaggio del
bus CAN
Cablaggio del bus CAN tra la PCMCIA TSX CCP 100 e i variatori LEXIUM.
Schema generale del cablaggio:
TSX CCP 100
TSX CCP ACC1
18
Cablaggio specifico
Generalità
In breve
In conformità con la norma ISO 11898, l'impedenza caratteristica del bus deve
essere pari a 120 Ω . La lunghezza della linea utilizzabile per ottenere comunicazioni
sicure diminuisce con l'aumentare della velocità di trasferimento utilizzata.
I seguenti valori, misurati in laboratorio, possono servire di orientamento, ma non
devono essere considerati dei valori limite:
Dati relativi al cavo:
Impedenza caratteristica
100 - 120 Ω
Capacità del cavo
60 nF/km max.
Resistenza del conduttore (anello)
159,8 Ω /km
Lunghezza della linea in funzione della velocità di trasmissione:
Velocità di trasmissione in kbit/s
Lunghezza max. della linea in m.
1000
20
500
70
250
115
Più è piccola la capacità del cavo (30 nF/km max.) e della resistenza di uscita (loop,
115 Ω /km), più sarà lunga la distanza di trasmissione.
(Impedenza caratteristica 150 ±5 Ω -> resistenza terminale 150 ±5 Ω ).
Per una buona tenuta EMC, la scatola di connessione SubD deve essere conforme
ai seguenti requisiti:
l scatola metallica o con rivestimento metallico
l possibilità di collegare la schermatura del cavo a una grande superficie di
contatto (rivestimento metallico).
L'insieme del sistema di cablaggio da utilizzare deve rispettare gli standard CAN.
19
Generalità
Uso del modulo di estensione AMO2CA001V000
In breve
Il connettore X6 dei variatori Lexium fornisce i segnali per un collegamento RS232
e per un bus CAN. Ciò significa che è necessario un cavo speciale per garantire la
disponibilità simultanea della connessione RS232 e del bus CAN a livello del
variatore. Inoltre, l'assegnazione dei pin del connettore X6 non è conforme alle
norme.
Il modulo AM02CAN001V000 permette di risolvere i problemi descritti poiché
dispone dei seguenti connettori:
l un connettore di tipo SubD maschio per il collegamento RS232
l due connettori SubD per il bus CAN: questi connettori sono collegati in parallelo.
L'assegnazione dei pin dei tre connettori è conforme alle norme. Il modulo dispone
anche di un commutatore che permette l'inserimento della resistenza di
terminazione (120 Ohm) del bus CAN.
La figura che segue illustra la posizione dei connettori del modulo Lexium:
Terminazione
X6A RS232
X6C CAN1
X6C CAN2
2-CAN
OFF
ON
Alloggiamento scheda opzionale
Verso X6
Lexium
X6
È possibile utilizzare dei cavi standard, ma con schermatura per le interfacce RS232
e CAN.
Nota: quando il variatore costituisce l'ultimo elemento del bus CAN, il
commutatore di terminazione deve essere impostato su ON.
Negli altri casi, il commutatore deve restare sulla posizione OFF (stato alla
consegna).
20
Generalità
Comunicazioni
con il Lexium
Se non si utilizza il modulo di estensione AMO2CA001V000, è necessario utilizzare
un connettore SUB D a 9 pin femmina.
Lo schema che segue presenta il cablaggio del connettore SUB D 9:
R*=120 Ohm
1/4W
1
6
1
6
5
9
5
9
CANL
CANH
GND
21
Generalità
Errore di comunicazione BUSOFF
In breve
L'errore di comunicazione BUSOFF è direttamente controllato e segnalato dal livello
2 del controller CAN.
Questo messaggio può venire visualizzato per le seguenti cause:
l i messaggi vengono trasmessi, sebbene non vi siano altri nodi CAN connessi
l i nodi CAN hanno velocità di comunicazione diverse
l errore del cavo
l errore di terminazione del cavo, che provoca un segnale riflesso.
Un messaggio BUSOFF viene segnalato dal LEXIUM soltanto se è connesso un
altro nodo CAN e se all'avvio è stato trasmesso normalmente almeno un oggetto.
La condizione d'errore del BUSOFF viene segnalata dal messaggio di errore F23.
In caso di errore, se lo stadio di uscita non è pronto per l'esecuzione di un task di
movimento, il variatore decelera fino ad arrestarsi utilizzando la rampa di arresto
d'emergenza. Lo stadio di uscita a questo punto non è valido.
22
Installazione / Messa in servizio
2
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive la procedura di installazione e di messa in servizio delle
apparecchiature.
Spiega inoltre la tecnica di connessione, la configurazione dell'indirizzo della
stazione sul bus CAN e la configurazione della frequenza di trasmissione dati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Installazione, connessione e parametrizzazione dell'indirizzo della stazione
24
Messa in servizio
26
23
Installazione e messa in servizio
Installazione, connessione e parametrizzazione dell'indirizzo della stazione
Installazione
PERICOLO
Precauzioni per l'installazione
Accertarsi che l'installazione e il cablaggio avvengano sempre con le
apparecchiature non alimentate. L'alimentazione principale, la tensione
ausiliaria 24V e l'alimentazione delle varie apparecchiature non devono
essere attivate.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
Garantire la disconnessione sicura del quadro elettrico (bloccaggio, pannelli
di avvertenza, ecc.). I circuiti devono essere alimentati solo al momento della
messa in servizio.
Non scollegare mai i collegamenti elettrici quando il variatore è alimentato.
Ciò potrebbe danneggiare il sistema elettronico.
Le cariche residue dei condensatori possono essere pericolose anche alcuni
minuti dopo l'interruzione della tensione di alimentazione. Misurare la
tensione nel circuito intermedio e attendere che sia scesa a un valore inferiore
a 40 V.
I collegamenti di comando e di potenza possono essere alimentati anche
quando il motore è fermo.
l
l
Tecnica di
connessione
24
Installare il variatore come descritto nelle istruzioni di installazione LEXIUM.
Rispettare tutte le indicazioni per la sicurezza fornite nelle istruzioni di
installazione del variatore. Osservare le indicazioni relative alla posizione di
montaggio, le condizioni ambientali, il cablaggio e la protezione con fusibile.
Il collegamento del motore, dei relativi comandi di controllo e potenza, nonché le
indicazioni relative all'assemblaggio del sistema secondo le direttive EMC sono
descritte nelle istruzioni di installazione del variatore.
Vedere le istruzioni di installazione LEXIUM.
Installazione e messa in servizio
Configurazione
dell'indirizzo
della stazione
L’indirizzo (indirizzo dell'apparecchiatura sul bus CAN) del variatore può essere
regolato in tre modi diversi:
l tramite la tastiera sul pannello frontale (vedere Istruzioni di installazione LEXIUM)
l nel software di messa in servizio Unilink nella schermata "Configurazione di
base"
l eseguendo la sequenza di comandi del codice ASCII:
ADDR nn quindi "Salvataggio" quindi "Avvio a freddo" (nn = indirizzo)
L’intervallo degli indirizzi aumenta da 1 - 63 a 1 - 127, utilizzando l'oggetto ASCII
MDRV.
Configurazione
della frequenza
di trasmissione
La frequenza di trasmissione CAN può essere regolata in tre modi diversi:
l
tramite la tastiera sul pannello frontale (vedere Istruzioni di installazione LEXIUM)
nel software di messa in servizio Unilink nella schermata "Configurazione di
base"
l eseguendo la sequenza di comandi del codice ASCII:
CBAUD bb quindi "Salvataggio" quindi "Avvio a freddo" (bb = frequenza di
trasmissione).
Le frequenze di trasmissione possibili sono: 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500 (valore
predefinito), 666, 800, 1000 kbit/s.
l
25
Installazione e messa in servizio
Messa in servizio
In breve
PERICOLO
La messa in servizio del variatore è di competenza esclusiva del
personale qualificato in possesso di conoscenze approfondite delle
tecniche di regolazione e di controllo.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
1, verificare l'installazione:
Verificare che tutte le istruzioni di sicurezza fornite nelle istruzioni di installazione del
variatore e nel presente manuale sia state rispettate e messe in pratica.
Verificare l'indirizzo della stazione configurata.
2, collegare il computer, avviare il software per la messa in servizio:
per parametrizzare il variatore, utilizzare il software di messa in servizio Unilink.
3, attivare le funzioni di base:
mettere in servizio ora le funzioni di base del variatore e ottimizzare i loop di corrente
e di velocità. Questa parte della messa in servizio è descritta dettagliatamente nelle
"Istruzioni di installazione e di avvio del variatore".
4, memorizzare i parametri:
memorizzare i parametri dopo aver ottimizzato il variatore.
5, stabilire la comunicazione CAN:
i parametri modificati diventeranno effettivi solo dopo un RESET software (avvio a
caldo).
A questo scopo, passare alla schermata "Stati" e attivare il pulsante Reset.
Condizione: il protocollo software descritto nel capitolo 3 è realizzato sul master.
Adeguare il flusso di trasferimento del LEXIUM a quello del master.
6, provare la comunicazione CAN:
consiglio: richiedere l'oggetto "Emergency".
26
Installazione e messa in servizio
PERICOLO
Prudenza !
Assicurarsi che anche in caso di un movimento non previsto del
meccanismo di trascinamento, non vi siano rischi di danni alle persone
e alle apparecchiature.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
7, attivare il loop di posizione:
attivare il loop di posizione, come descritto in "Istruzioni di installazione e di avvio
del variatore".
27
Installazione e messa in servizio
28
Configurazione LEXIUM CANopen
su PLC Premium con scheda
TSX CPP 110
3
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo costituisce un complemento di informazioni per l'implementazione
software su una configurazione PLC Premium.
I PDO permettono la gestione implicita dei dati tra il Premium e il Drive LEXIUM
tramite l'utilizzo di richieste di lettura/scrittura di parole nel PLC.
Gli SDO permettono la gestione esplicita dei dati tra il Premium e il Drive LEXIUM
tramite l'utilizzo di richieste di lettura/scrittura di parole nel PLC.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Configurazione della comunicazione tramite PDO
30
Configurazione di un variatore Lexium
31
Configurazione del modulo Lexium
32
Configurazione del modulo Lexium
34
Procedure di configurazione
35
Configurazione del modulo Lexium
40
29
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Configurazione della comunicazione tramite PDO
Compatibilità
30
LEXIUM:
La versione minima per LEXIUM è: SV5.51 *
Processore PREMIUM / PL7:
La versione minima per Premium è: SV5.0
l se la versione PL7 > 4.0 ma PL7 è < 4.4
l Processore TSX P1.3 non compatibile
l Modulo TSX CPP110 non Compatibile
l se la versione PL7 >= 4.4
l Processore TSX P1.3 Compatibile
l Modulo TSX CCP110 Compatibile
Processore Micro / PL7:
La versione minima per Micro è: SV6.0
l se la versione PL7 < 4.4 => non Compatibile
l se la versione PL7 > 4.4 => Compatibile
* Se la versione è inferiore contattarci (limitzione dell'utilizzo)
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Configurazione di un variatore Lexium
In breve
I PDO permettono la gestione implicita dei dati tra il PLC Micro o Premium e il
variatore Lexium (tramite lettura/scrittura di parole nel PLC).
I variatori Lexium utilizzano due tipi di PDO:
l PDO predefiniti.
Questi PDO sono premappati nel Lexium con dei comandi specifici.
Es.: il PDO 22 di questo allegato è mappato come segue:
l Richiesta H6040 => parola di comando
l Richiesta H2060 => corrente o velocità di setpoint
l PDO liberi.
Questi PDO non sono mappati con dei comandi specifici: la configurazione viene
eseguita dall'applicazione. I PDO liberi non sono descritti in questo manuale.
Per lo scambio dei PDO vengono utilizzati dei canali (disponibili sul LEXIUM di
versione >= SV5.51) predefiniti:
l 3 canali di ricezione (H2600, H2601, H2602)
l 3 canali di emissione (H2A00, H2A01, H2A02)
La dimensione massima dei dati è 8 byte per canale.
La seguente figura presenta il principio della mappatura
I canali di
comunicazione sono
configurati tramite
l'applicazione SyCon.
Premium
TSX CCP 100/110
La mappatura del modulo LEXIUM
sul bus CAN viene eseguita
tramite l'applicazione SyCon
Ricezione 1
Ricezione 2
Ricezione 3
Emissione 1
Emissione 2
Emissione 3
8 byte per
canale
8 byte per
canale
PDO Ch1
PDO Ch2
PDO Ch3
PDO Ch1
PDO Ch2
PDO Ch3
I canali di comunicazione
sono configurati tramite PL7
utilizzando WRITE_VAR, a
seconda del tipo di PDO
richiesto.
Lexiu
Analog
Com
Fault
RA
Fault
RB
Analog
1 in +
Analog
MODI
LEXIUM Drive
MHDA xx
Scambio
utilizzando %MW
in base alla
configurazione
PL7
31
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Configurazione del modulo Lexium
Generalità Comunicazioni
con il Lexium PDO
I PDO permettono la gestione implicita dei dati tra il PLC Micro o Premium e il
variatore Lexium (tramite lettura/scrittura di parole nel PLC).
I variatori Lexium utilizzano due tipi di PDO:
l PDO predefiniti.
Questi PDO sono premappati nel Lexium con dei comandi specifici.
l PDO liberi.
Questi PDO non sono mappati con dei comandi specifici: la configurazione viene
eseguita dall'applicazione. I PDO liberi non sono descritti in questo manuale.
EX :
PDO PREDEFINITI
Ricezione
PDO 1
PDO 22
PDO 32
PDO 35
PDO 34
Trasmissione
PDO 1
PDO 23
PDO 33
32
PDO libero (free)
CPU => LEXIUM
Parola di CONTROLLO
Parola di CONTROLLO
Setpoint di velocità/coppia
Setpoint di velocità/coppia
Avvio di un passo MT
Start Bloc Motion
Ricezione
PDO 37
PDO 38
PDO 39
CPU => LEXIUM
Configurabile
Configurabile
Configurabile
LEXIUM => CPU
Parola STATUS WORD
Parola STATUS WORD
Registro STATUS
POSITION ( in inc )
Trasmissione
PDO 37
PDO 38
PDO 39
LEXIUM => CPU
Configurabile
Configurabile
Configurabile
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
I PDO sono scambiati utilizzando dei canali predefiniti:
l 3 canali di ricezione* (H2600, H2601, H2602)
l 3 canali di trasmissione* (H2A00, H2A01, H2A02)
La dimensione massima dei dati è 8 byte per canale.
Lettura / scrittura dei dati nel
processore
Zona %MW
%MWxx
%MWxx+1
..............
%MWyy
%MWyy+1
..............
Max. 8 byte per
canale
Lexiu
Analo
g
Com
Fault
RA
Fault
RB
Receive 1
Receive 2
Receive 3
MO
Transmit 1
Transmit 2
Transmit 3
(*) Disponibile sul LEXIUM della versione >= SV5.51
33
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Configurazione del modulo Lexium
Programmazione
Configurazion
e SYCON
Configurazion
e SYCON
Esistono due modi di programmare i PDO:
l Programmazione Semplice.
l Programmazione Avanzata.
Configurazion
e PL7
Configurazion
e PL7
nessuna
applicazione
PL7
Programmazione semplice
La configurazione degli scamb
PDO è fatta unicamente in
configurazione SYCON, gli
scambi PDO sono definiti un
sola volta.
Programmazione avanzata
La configurazione degli scamb
PDO è fatta all'inizio tramite l
Applicazione
configurazione SYCON.
PL7
Successivamente gli scambi
PDO sono ridefiniti
dinamicamente tramite il
programma PL7.
La programmazione Semplice:
La struttura dello scambio è interamente definita nel software SYCON. Dopo
l'associazione del file SYCON con il PL7 gli scambi sono accessibili attraverso delle
parole processore %MW.
La programmazione Avanzata:
La struttura dello scambio non è definita nel software SYCON dopo l'associazione
del file SYCON con il PL7. Gli scambi sono accessibili dopo una configurazione fatta
tramite il programma PL7.
34
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Procedure di configurazione
Comunicazioni
con il Lexium PDO 22
La configurazione dei PDO si svolge in tre fasi distinte:
l configurazione dei PDO con l'applicazione SyCon: definizione del canale, dello
scambio, della dimensione e del PDO utilizzato;
l configurazione della rete CANopen con l'applicazione PL7 o Unity Pro: selezione
dei database e definizione delle variabili di scambio ingresso/uscita;
l comando del variatore Lexium tramite la schermata di debug PL7o Unity Pro.
In questo esempio sono descritte le fasi necessarie per impostare il PDO 22 di
ricezione sul canale 1.
Una volta eseguite queste fasi, i valori del variatore saranno direttamente disponibili
nelle variabili della CPU (%MW).
Nota: in questo esempio viene descritta la configurazione di un PDO di ricezione.
Per visualizzare lo stato del variatore nel PLC, occorre configurare anche un PDO
di emissione.
Applicazione
SyCon - Fase 1
Inserimento del
nodo Lexium
Il PDO 22 è utilizzato sul canale di ricezione 1.
Configurazione del PDO 22 predefinito:
l parola di comando
l corrente o velocità di setpoint
Con SyCon, inserire il Lexium nella configurazione CANopen:
C
IF
CANopen
Master
--
ID Nodo
Master
L
CANopen
M
1
TSX CCP 110
LEXIUM
ID Nodo
Nodo
2
LEXIUM 17D
35
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Applicazione
SyCon - Fase 2
Configurazione
del primo PDO di
ricezione
Fase
1
Nella tabella che segue è descritta la procedura per configurare il primo PDO di
ricezione:
Azione
Nella finestra Node Configuration selezionare nell'area Predefined Process Data Objects
(PDOs) from EDS file, nel campo PDO name il primo PDO di ricezione.
Node Configuration
Node
LEXIUM17D
Description
Node2
Node ID (address)
File name
LEXIUM.EDS
Activate node in actual configuration
402
Device type
Cancel
Configuration Error
Control Protocol
Node BootUp
Emergency COB-ID 130
Nodeguard COB-ID 1794
Automatic COB-ID allocation in accordance with Profile 301
Device Profile
OK
2
Servo Drive
Predefined Process Data Objects (PDOs) from EDS file
Obj.Idx. PDO name
1400
1st receive PDO-Parameter
1401
2nd receive PDO-Parameter
1402
3rd receive PDO-Parameter
1800
1st transmit PDO-Parameter
1801
2nd transmit PDO-Parameter
1802
3rd transmit PDO-Parameter
OPC Objecte
Object
Configuration
Actual node
2 / LEXIUM17D
PDO mapping method
DS301 V3
Add to configured PDOs
Configured PDOs
PDO name
Symbolic name
COB-ID I Type I Adr. I Len. O Type O Adr. O Len.
1st receive
PDO_1400
514
QB
0
2
PDO Contents Mapping
PDO Caracteristics
Define new Receive PDO
Define new Transmit PDO
Delete configured PDO
Symbolic Names
36
2
Fare clic sul pulsante Add to configured PDOs (Aggiungi ai PDO configurati).
3
Nel campo Configured PDOs selezionare il nome del PDO 1st receive PDO (primo PDO di
ricezione).
4
Fare clic sul pulsante PDO Contents Mapping.
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Applicazione
SyCon - Fase 3
Configurazione
dei parametri del
PDO
Fase
1
Definire la lunghezza del PDO (descrizione dei parametri da scambiare)
Azione
Nella finestra PDO Contents Mapping Object Index 1600, nell'area Mappable Objects from
EDS file selezionare il parametro da scambiare.
PDO Contents Mapping Object Index 1A00
Mappable Objects from EDS file
Obj.Idx. Sub. Idx. Parameter
6040
Controlword
6041
Statusword
6060
Modes of opration
6061
Modes of opration display
2060
Digital speed or current offset
2070
1
Actual angular position within 16 turns
2070
2
Revolutions per minute
mapped Object dictionary
Obj.Idx. Sub. Idx. Parameter
6040
0
Control word
2060
0
Feed rate or current
OK
Access
Write
Read
Write
Read
Write
Read
Read
Cancel
Append Object
Symbolic name
Object6040ldx0
Object2060ldx0
Delete mapped Object
2
Fare clic sul pulsante Append Object.
3
Fare clic sul pulsante OK.
37
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Applicazione
SyCon - Fase 4
Definizione del
valore del PDO
(PDO 22)
Fase
1
Azione
Nella schermata Node Configuration, fare clic sul pulsante Object Configuration
Risultato: viene visualizzata la finestra Object Configuration.
Object Configuration
OK
Node
Description
LEXIUM17D
Node2
Predefined supported Objects in the EDS file
Obj.ldx Sub.ldx Parameter
F
Ist - I2t - actual load
Time of operation
10
11
Extyended status for transmit PDO
2600
0
1st receive PDO select
2601
Node ID
Cancel
Default value
(no default value)
(no default value)
(no default value)
Access
read only
read only
read only
1
read/write
Configured Objects automatically written while Node startup sequence
Obj.ldx Sub.ld Parameter
Choosen value
1400
1
COB-ID
202
1400
2
Transmission type
FF
1400
3
Inhibit time
0
1600
0
Number of mapped objects
2
1600
1
Control word
60400010
1600
2
Feed rate or current command
20600020
38
2
PDO Dialog
x
x
x
x
x
x
Access Filter
all
Decimal
AddAdd
to Configured
to Configured
Objects
Delete Configured Objects
2
Nell'area Predefined supported Objects in the EDS file (oggetti predefiniti supportati nel file
EDS), selezionare "1st receive PDO" (primo PDO di ricezione) dell'oggetto predefinito 2600
(vedere il paragrafo Generalità - Lexium).
3
Fare clic sul pulsante Add to Configured Objects (Aggiungi agli oggetti configurati).
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Fase
Azione
4
Object Configuration
OK
Node
Description
LEXIUM17D
Node2
Node ID
2
Cancel
Predefined supported Objects in the EDS file
Obj.ldx Sub.ldx
1000
0
1001
0
1002
0
1003
0
1004
Parameter
Device type
ErrorRegister
Manufacturer Status Register
Pre-defined Error Flied
Nimber of Errors
Number of PDOs supported
Default value
131474
0
(no default value)
Access
read only
read only
read only
0
read only
Configured Objects automatically written while Node startup sequence
Obj.ldx Sub.ld Parameter
Choosen value
1400
3
Inhibit time
0
1600
1
Number of mapped objects
2
1600
1
Controlword
1614807056
1600
2
54316200
Digital Speed or Current Offset
2600
0
1st receive PDO select
22
Object
Access Filter
all
Decimal
AddAdd
to Configured
to Configured
Objects
PDO Dialog
x
x
x
x
Delete Configured Objects
Dopo aver fatto clic sul pulsante Decimal, digitare '22' in Choosen Value (Valore selezionato)
di "1st receive PDO" (primo PDO di ricezione).
5
Fare clic sul pulsante OK per confermare.
6
Salvare la configurazione nel file "..\SyCon\Project\demo_lexium.co".
A questo punto è possibile avviare l'applicazione PL7 o Unity Pro.
39
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Configurazione del modulo Lexium
Applicazione
Unity Pro o PL7 Fase 1
Configurazione
del modulo
Lexium
Le procedure descritte sono valide se si utilizza Unity Pro o PL7.
Fase
1
Azione
Nella schermata di configurazione del modulo TSX CPP 100-110,
Avvio del bus
Ingressi
Automatico
N. di parole (%MW) 32
Semiautomatico (solo il bus)
0
Indice 1a %MW
Con il programma
Uscite
Mantieni
Indice della 1a %MW 32
Modalità di Caricamento della configurazione
Selezione Base dati
..\demo_lexium.co
Dimensione della configurazione
parole
PL7
Velocità di trasmissione
1 MBit/s
COB-ID Message SYNC
128
Periodo Message SYNC
100 ms
Auto-Clear
0
RESET
N. di parole (%MW) 32
Whatchdog
Attività
1329
Disattivato
SyCon
Strumento SyCon
hilscher
Configurazione del bus
fare clic sul pulsante Selezione Base dati per importare il file *.co in Unity Pro o
PL7 (..\SyCon\Project\demo_lexium.co).
2
40
I valori predefiniti vengono conservati, le variabili di ingresso/uscita sono
configurate nelle seguenti parole:
l Ingressi: da %MW0 a %MW31 (non utilizzati, poiché non vi sono PDO di
emissione configurati)
l Uscite: da %MW32 a %MW63.
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
Applicazione
Unity Pro o PL7 Fase 2 Comando
del variatore
tramite la
schermata di
debug
Per comandare il variatore, utilizzare la schermata di debug.
Stato degli slave CANopen
Ind.
0002
Nome
LEXIUM17D
Act. Life T.
1
600
Dati dello slave CANopen
Ingressi
Parametro
Simbolo
Valore in uscita
OK
Uscite
Parametro
%MW32
%MW33
%MW34
Simbolo
Valore
Base
Bin
Esa
Dec
Valore
0
0
0
Informazione sullo
Node 2: Status=08h, AddInfo=0002h, Profile=402,
Totale
Num. slave
0001
Num. %MW
in ingresso
0
Num. %MW
uscite
Richiesta da emettere
Risposta ricevuta
Immissione richiesta
3
La schermata di debug segnala che le comunicazioni CANopen con il variatore
Lexium sono attive (ad es. "Status=08h" nel campo Informazioni sullo slave).
Il comando del variatore può avvenire modificando il valore delle variabili di uscita:
l %MW32: accesso diretto alle modalità di funzionamento del variatore (parola di
comando),
l %MD33: accesso diretto alla corrente o alla velocità di setpoint.
41
Configurazione LEXIUM su PLC Premium
42
Profilo di comunicazione
CANopen
4
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive i servizi di base e la struttura del formato di un oggetto di
comunicazione (COB) del profilo DS301 della comunicazione CANopen utilizzata
nel LEXIUM.
Si assume che le funzioni di base della comunicazione CANopen siano conosciute,
quindi utilizzate come documentazione di riferimento.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
Argomento
Pagina
4.1
Spiegazioni generali
44
4.2
Formato di un oggetto di comunicazione (COB)
45
4.3
Costruzione dell'identificativo COB
46
4.4
Definizione dei tipi di dati utilizzati
49
4.5
Oggetti di comunicazione
52
43
Profilo di comunicazione CANopen
4.1
Spiegazioni generali
Descrizione generale della rete CAN
In breve
Il processo di trasferimento qui utilizzato è definito dalle norme ISO 11898
(Controller Area Network - CAN - per comunicazione ad alta velocità).
Il protocollo (numero1: livello fisico, numero2: livello connessione dati:
implementato in tutti i moduli CAN, trasporta, tra l'altro, dei dati.
Il trasporto e le richieste dati si effettuano attarverso pacchetti di richiesta o con
pacchetti dati che dispongono fino a 8 byte di dati utili.
Gli oggetti di comunicazione sono caratterizzati da un identificativo (ID) a 11 bit che
determina la priorità degli oggetti.
Per suddividere un'applicazione dalla comunicazione, è stato sviluppato (numero 7:
livello applicazione) un protocollo.
Gli elementi di servizio messi a disposizione dal livello applicazione, permettono la
realizzazione d'applicazioni attraverso la rete. Questi elementi di servizio sono
descritti nel livello Applicazione CAN (CAL) per le applicazioni industriali.
Il profilo di comunicazione CANopen adattato al profilo del variatore è implementato
seguendo il livello applicazione CAN (CAL).
Struttura del
COB
Figura: formato di un oggetto di comunicazione (COB)
S
O COB-ID
M
R
T CTRL
R
SOM
COB-ID
RTR
CTRL
Data Segment
0...8
0
CRC
ACK
EOM
44
Data Segment
CRC
A
C
K
EOM
Inizio messaggio
Identificativo COB (11 bit)
Richiesta di trasmissione in remoto
Campo di controllo (tra cui: dimensione dei dati)
Byte (COB-dati)
Byte (COB-remoto)
Sequenza di controllo
Riconoscimento porta
Fine messaggio
Profilo di comunicazione CANopen
4.2
Formato di un oggetto di comunicazione (COB)
Descrizione del COB
In breve
Figura:
S
O COB-ID
M
SOM
COB-ID
RTR
CTRL
Data Segment
CRC
ACK
EOM
R
T CTRL
R
0...8
0
Data Segment
CRC
A
C
K
EOM
Inizio messaggio
Identificativo COB (11 bit)
Richiesta di trasmissione in remoto
Campo di controllo (tra cui: dimensione dei dati)
Byte (COB-dati)
Byte (COB-remoto)
Sequenza di controllo
Riconoscimento porta
Fine messaggio
45
Profilo di comunicazione CANopen
4.3
Costruzione dell'identificativo COB
L'identificativo COB
Costruzione
dell'identificativo COB
Il diagramma seguente mostra la disposizione dell'identificativo COB (COB-ID).
La funzione Code definisce l'interpretazione e la priorità di un oggetto particolare.
Figura:
10
8
9
Codice
7
6
5
4
3
2
Modulo-ID
1
0
Dettagli del pacchetto:
Bit da 0 a 6
ID del modulo (numero di stazione, campo da 1 a 63; regolazione nel software
di comando o sul variatore, vedere Configurazione dell'indirizzo della stazione,
p. 25.
Bit da 7 a 10 Codice funzione (numero dell'oggetto di comunicazione definito nel server).
Nota: se viene configurato un numero di stazione non valido (=0 o >63), viene
impostato a 1 l’ID del modulo in modo predefinito. L’oggetto ASCII MDRV può
essere utilizzato per ampliare l'intervallo indirizzo da 63 fino a 127.
46
Profilo di comunicazione CANopen
Valori predefiniti
dell’ID COB
La seguente tabella mostra i valori predefiniti degli identificativi COB dopo la messa
sotto tensione del variatore.
Gli oggetti presentano un indice (indice dei parametri di comunicazione) che
possono essere dotati di un nuovo identificativo dopo la fase d'inizializzazione.
Gli indici tra parentesi sono opzionali.
Emissione d'oggetto predefinito (inviare a tutti i nodi):
Oggetto
Codice funzione (binario)
Risultati COB-ID
Dec
Esed
Indice dei parametri di
comunicazione
NMT
0000
0
0h
---
SYNC
0001
128
80 h
1005 h
TIME
0010
256
100 h
---
47
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto Peer to peer (inviare da nodo a nodo)
Codice
funzione
(binario)
Dec
Esed
Indice dei
parametri di
comunicazione
EMERGENCY
0001
129 .. 255
81 h .. FF h
---
TPDO 1
0011
385 .. 511
181 h .. 1FF h
1800 h
RPDO 1
0100
513 .. 639
201 h .. 27F h
1400 h
TPDO 2
0101
641 .. 767
281 h .. 2FF h
1801 h
RPDO 2
0110
769 .. 895
301 h .. 37F h
1401 h
TPDO 3
0110
897 .. 1023
381 h .. 3FF h
1802 h
RPDO 3
1000
1025 .. 1151
401 h .. 47F h
1402 h
TPDO 4
1001
1153 .. 1279
481 h .. 4FF h
1803 h
RPDO 4
1010
1281 .. 1407
501 h .. 57F h
1403 h
SDO (tx*)
1011
1409 .. 1535
581 h .. 5FF h
SDO (rx*)
1100
1537 .. 1663
601 h .. 67F h
Nodeguard
1110
1793 .. 1919
701 h .. 77F h
Oggetto
Risultati COB-ID
Priorità
Alta
100e h
Bassa
* tx = direzione della trasmissione dei dati: LEXIUM verso il master
rx = direzione della trasmissione dei dati: master verso il LEXIUM
48
Profilo di comunicazione CANopen
4.4
Definizione dei tipi di dati utilizzati
Tipi di dati di base
In breve
Ogni tipo di dati può essere descritto da sequenze di bit, raggruppati in byte.
I dati di tipo digitale vengono definiti con il formato "Little - Endian" (Formato Intel).
Numero intero
senza segno
I valori di tipo UNSIGNEDn definiscono esclusivamente dei valori interi positivi.
n
L'intervallo di valori è: da 0 a 2 -1.
La sequenza di Bit b = b 0 .... b n – 1 definisce i valori
n–1
1
0
UNSIGNEDn(b) = b n – 1 2
+ ... + b 1 2 + b 0 2
Esempio: il valore 266 = 10Ah è trasmesso nel tipo di dati UNSIGNED16, sotto
er
forma di due byte ( 1 byte = 0Ah, 2
eme
byte = 01h).
Sintassi di trasmissione per i dati di tipo UNSIGNEDn:
Numero di byte
1
2
3
4
5
6
7
UNSIGNED8
da b7 a
b0
UNSIGNED16
da b7 a
b0
da b15 a
b8
UNSIGNED24
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
UNSIGNED32
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
UNSIGNED40
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
UNSIGNED48
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
UNSIGNED56
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
da b55 a
b48
UNSIGNED64
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
da b55 a
b48
8
da b63 a
b56
49
Profilo di comunicazione CANopen
Numero intero
con segno
I valori di tipo INTEGERn definiscono dei valori interi positivi e negativi.
L'intervallo di valori è: – 2
n–1
-1... 2
n–1
-1.
La sequenza di Bit b = b 0 .... b n – 1 definisce i valori
n–2
1
0
INTEGERn(b) = ( b n – 2 x 2
) +... + ( b 1 x 2 )+ ( b 0 x 2 ) dove b n – 1 = 0
I numeri negativi sono rappresentati come complementi di 2, ossia: INTEGERn(b) =
- INTEGERn(b) - 1 dove = 1
Esempio: il valore -266 = FEF6h è trasmesso nel tipo di dati INTEGER16, sotto
er
forma di due byte ( 1 byte = F6h, 2
nd
byte = FEh).
Sintassi di trasmissione per i dati di tipo INTEGERn:
Numero di
byte
1
INTEGER8
da b7 a
b0
INTEGER16
da b7 a
b0
da b15 a
b8
INTEGER24
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
INTEGER32
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
INTEGER40
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
INTEGER48
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
INTEGER56
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
da b55 a
b48
INTEGER64
da b7 a
b0
da b15 a
b8
da b23 a
b16
da b31 a
b24
da b39 a
b32
da b47 a
b40
da b55 a
b48
Dati di tipo misto
50
2
3
4
5
6
7
8
da b63 a
b56
I dati di tipo misto sono una combinazione di dati di base (INTEGERn, UNSIGNEDn
e REEL).
Vi sono due tipi di dati:
l STRUCT: questo tipo di dati è composto da dati dello stesso tipo
l ARRAY: questo tipo di dati è composto da dati di tipo diverso
Profilo di comunicazione CANopen
Dati di tipo
esteso
I dati di tipo esteso sono una derivazione dei dati di base e dei dati di tipo misto.
Vi sono due tipi di dati:
l OCTET_STRING è definito con il tipo di dati ARRAY.
ARRAY[length] OF UNSIGNED8
OCTET8STRINGlength
dove length = lunghezza di OCTET_STRING.
l
VISIBLE_STRING può essere definito con il tipo di dati UNSIGNED8 o con il tipo
di dati ARRAY. I valori permessi sono 00h e l'intervallo valido da 20h a 7Eh. I dati
sono scritti secondo il codice ASCII su 7 bit (come per ISO 646-1973 (E)).
UNSIGNED8
VISIBLE_CHAR
ARRAY[length] OF VISIBLE_CHAR
VISIBLE_STRINGlength
dove length = lunghezza di VISIBLE_STRING.
51
Profilo di comunicazione CANopen
4.5
Oggetti di comunicazione
In breve
Contenuto di
questa sezione
Contenuto di
questa sezione
Gli oggetti di comunicazione sono descritti tramite gli elementi di servizio (conformi
e non conformi) nonché con gli elementi dei protocolli.
Tutti questi servizi esigono una perfetta esecuzione del livello "connessione dati" e
del livello " fisico".
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Oggetti "Network management" (NMT)
52
Pagina
53
Oggetto "Synchronization" (SYNC)
54
Oggetto "Time stamp" (TIME)
55
Oggetto "Emergency" (EMCY)
56
Oggetto "Service data" (SDO)
59
Oggetto "Process data" (PDO)
67
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetti "Network management" (NMT)
In breve
Descrizione del messaggio NMT:
Slave NMT
Master NMT
Avvio del nodo
a distanza
richiesta
cs
NODE
ID
COB-ID = 0
indicazio
indicazio
indicazio
CS: command specifier
Il variatore supporta le seguenti funzioni di gestione della rete:
l cs = 129, azzeramento del nodo:
l avvio a freddo del variatore
l cancellazione di tutti i parametri salvati nella RAM e caricamento sia dei valori
memorizzati nella EEPROM, sia dei valori predefiniti.
l cs = 1, avvio del nodo a distanza:
l avvio del nodo CAN
Nota: i PDO del variatore sono pronti per l'esecuzione.
Per questo, i PDO saranno trasmessi attraverso un evento di controllo, dando
così inizio alla procedura di esecuzione ciclica dei dati.
l cs = 2, arresto del nodo a distanza:
l arresto del nodo CAN
Nota: il variatore non risponde più ai RPDO (receive-PDO) o ai TPDO
(transmit-PDO).
53
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto "Synchronization" (SYNC)
In breve
54
Questo oggetto corrisponde all'oggetto di emissione periodico e fornisce l'orologio
di base per il bus.
L’oggetto SYNC ha un'alta priorità, che garantisce degli intervalli di tempo costante.
L'utilizzazione di questo protocollo viene spiegato più in dettaglio nella sezione
Applicazione di questo manuale.
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto "Time stamp" (TIME)
In breve
Questo oggetto di comunicazione non è supportato da LEXIUM.
55
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto "Emergency" (EMCY)
In breve
56
EMCY viene "attivato su evento" (event-triggered), generato da una situazione
interna "errore/guasto".
Poiché i codici di errore sono meccanismi indipendenti, questo oggetto viene
trasmesso a ogni nuovo errore.
Per una descrizione più dettagliata, vedere il capitolo "Profilo del variatore CANopen
(Vedi Profilo del variatore CANopen, p. 71)".
Profilo di comunicazione CANopen
Applicazione
degli oggetti
"Emergency"
La risposta dell'evento "errore/guasto" dipende dal tipo di errore.
Per questo motivo, essa è descritta mediante lo stato di errore della macchina. È
possibile distinguere tra errori "Error-Free" e "Error-Occured".
Definizione delle transizioni:
0
Dopo l'inizializzazione, se non viene rilevato alcun errore, viene inviato lo stato
"Error free". In questa situazione, non è generato alcun segnale di errore.
1
LEXIUM rileva un errore interno e lo indica nei primi tre byte del messaggio di
emergenza. L'errore "Error code" nel byte 0,1 e l'errore "Error register" nel byte 2.
Il byte 3, "Manufacturer specific error", relativo a un errore specifico del produttore,
serve per indicare la categoria di errore.
2
È stato reinizializzato un errore, non tutti. Il messaggio EMCY contiene l'errore "Error
code" 0000 h mentre l'errore "Error register" indica la presenza di altri errori rimanenti.
3
Si è creato un nuovo errore. LEXIUM resta nello stato di errore "Error status" e
trasmette un oggetto EMCY con l'errore corrispondente. Il nuovo errore viene scritto
nel byte 0 e 1.
4
Tutti gli errori sono stati reinizializzati. Il messaggio EMCY contiene il codice di errore
"error code" 0000 h . L'errore "Error register" non indica più altri errori.
0
Error-Free
1
2
4
Error-Occured
3
57
Profilo di comunicazione CANopen
Composizione
dell'oggetto di
emergenza
L'oggetto di emergenza è costituito da 8 byte divisi come segue:
Byte
0
1
Contenut
o
Error-Code
(sezione 4.1)
2
Error-Register
3
Categoria
4
5
6
7
Riservato
Quando viene generato un oggetto di emergenza, la condizione di errore "Error free/
error occured" viene segnalata allo stato della macchina per la generazione di un
secondo oggetto di emergenza.
In tal caso, sono rilevanti solo i primi quattro byte ("Error code, Error register e
Category").
I byte 0 e 1 contengono il codice di errore "Error reset" 0000 h e il byte 2 indica la
presenza eventuale di un altro errore.
Se "Error register" contiene 00 h , lo stato di errore è "Error register".
Il byte 3 contiene la categoria.
Le interpretazioni dei numeri di errore "Error code" e degli errori "Category" sono
descritte nella sezione "Messaggi di emergenza (Vedi Messaggi di emergenza,
p. 73)".
L'errore di registro è definito nell'oggetto 1001 h "Error register".
58
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto "Service data" (SDO)
In breve
Questo SDO permette di applicare gli oggetti "Dictionary". Gli SDO sono utilizzati
per la configurazione e per l'interrogazione relativa allo stato. L'accesso a un singolo
oggetto si basa su un multiplexer, tramite l'indice e il sottoindice dell'oggetto
"Dictionary".
LEXIUM supporta i seguenti protocolli di comunicazione:
l protocollo di scaricamento (download) SDO,
l protocollo di scaricamento del segmento SDO,
l protocollo di caricamento (upload) SDO,
l protocollo di caricamento del segmento SDO,
l protocollo di arresto del trasferimento.
Nota: prima di trasmettere un nuovo telegramma, il sistema deve sempre
attendere la risposta dell'oggetto SDO.
59
Profilo di comunicazione CANopen
Elementi
costitutivi
dell'oggetto SDO
L'oggetto SDO è costituito dai seguenti elementi:
Byte
Contenut
o
1
2
r/w
3
4
Indice
5
Sottoindice
6
7
8
Dati utente
r/w: lettura/scrittura
l
byte di controllo (byte 1):
il byte di controllo determina se l'SDO ha i diritti di accesso in lettura o in scrittura
sull'oggetto "Dictionary". Per una descrizione più completa di questo oggetto per
LEXIUM, vedere il capitolo "Descrizione dell'oggetto Dictionary (Vedi Descrizione
dell'oggetto "Dictionary", p. 251)".
Lo scambio di dati con LEXIUM è gestito dallo standard "CMS multiplexed
domain protocols", descritto nello standard CAN DS 202.
Per leggere i dati, il byte di controllo deve essere scritto come segue:
Bit
7
Contenuto
6
5
ccs*=1
4
3
X
2
n*
1
0
e*
s*
* ccs: comando client (ccs=1 equivale allo scaricamento della richiesta)
*n: valido solo per e=s=1
X: dato libero
Di conseguenza, con 4 byte nel campo utente, nel byte di controllo viene trasmesso
il valore 0010 0011 (binario) o 23 h .
Il variatore invia una risposta (in byte) corrispondente:
Bit
Contenuto
7
6
scs*=3
5
4
3
2
1
0
X
* scs: comando server (scs=3 equivale allo scaricamento della risposta.
X: dato libero
Se la lettura è riuscita, il variatore risponde con scs = 3 e se si verifica un errore, ad
esempio nel campo k dell'indice, il variatore risponde con scs = 4.
La decodifica degli errori è descritta in modo dettagliato alla sezione III.4.5.6.
Per scrivere i dati, il byte di controllo deve essere scritto come segue:
60
Profilo di comunicazione CANopen
Client
Scaricamento del dominio
Byte 1
richiesta
7
6
5
ccs=1
4
2
3
X
2
n
1
0
e
s
1
0
Byte 1
conferma
7
6
scs=3
l
5
4
2
X
3
4
5
6
7
8
indicazione
m
2
3
Server
3
d
4
5
6
7
8
risposta
m
riservato
indice (byte 2 e 3):
l'indice che rappresenta l'ingresso principale nell'oggetto "Dictionary", divide i
parametri in gruppi (esempio: 2022 h è il valore dei dati per la modalità
posizione).
Come per i dati CAN, l'indice è memorizzato con i byte in ordine inverso.
Esempio: indice 6040 h equivale al byte 2 = 40 h , byte 3 = 60 h .
l
l
Protocollo di
scaricamento
SDO
sottoindice (byte 4):
il sottoindice divide i parametri all'interno del relativo gruppo.
campo dati (byte 5....8):
questi elementi sono utilizzati per lo scambio dei dati utente.
Alla richiesta di lettura, i byte 5....8 sono impostati a 0.
Se il trasferimento è riuscito, la conferma di scrittura proveniente da LEXIUM non
ha alcun contenuto. Se la scrittura non è stata eseguita in modo corretto, al
contrario, il contenuto della conferma contiene un codice di errore. Vedere
"Protocollo di arresto del trasferimento SDO" in questa sezione.
Questo protocollo viene utilizzato per la scrittura degli oggetti che contengono più di
4 byte di dati utente (trasferimento accelerato) o per attivare il trasferimento di un
segmento (trasferimento normale).
Il trasferimento accelerato è utilizzato inoltre per gli oggetti che includono solo
comandi di caratteri (ad esempio: ASCII = SAVE), per i quali non sono necessari altri
dati utente.
61
Profilo di comunicazione CANopen
Protocollo di
scaricamento del
segmento SDO
Questo protocollo viene utilizzato per la scrittura degli oggetti che contengono più di
4 byte di dati utente (trasferimento normale). Attualmente, esso non è supportato da
LEXIUM, perché non vi sono oggetti che utilizzano più di 4 byte di dati utente.
Protocollo di
caricamento
SDO
Questo protocollo viene utilizzato per la lettura degli oggetti che contengono più di
4 byte di dati utente (trasferimento accelerato) o per attivare il trasferimento di un
segmento (trasferimento normale).
Protocollo di
caricamento del
segmento SDO
Questo protocollo viene utilizzato per la lettura degli oggetti che contengono più di
4 byte di dati utente (trasferimento normale). Attualmente, esso non è supportato da
LEXIUM, perché non vi sono oggetti che utilizzano più di 4 byte di dati utente.
62
Profilo di comunicazione CANopen
Protocollo di
arresto del
trasferimento
SDO
Questo protocollo è utilizzato per l'arresto delle comunicazioni SDO. Indica inoltre la
causa dell'arresto mediante un codice di arresto ("Error-Code").
Il formato del codice di errore ha come valore UNSIGNED32 (senza segno).
La tabella che segue mostra le varie origini degli errori:
Codice di
arresto
Descrizione
0503 0000 h
Il bit di commutazione non ha cambiato stato
0504 0000 h
Tempo di attesa per il protocollo SDO
0504 0001 h
Comando client/server - Identificativo non valido o sconosciuto
0504 0002 h
Dimensioni del blocco non riconosciute (solo per la modalità blocco)
0504 0003 h
Numero di blocco non riconosciuto (solo per la modalità blocco)
0504 0004 h
Errore CRC (solo per la modalità blocco)
0504 0005 h
Memoria insufficiente
0601 0000 h
L'accesso a questo oggetto non è supportato
0601 0001 h
Tentativo di accesso in lettura a un oggetto accessibile solo in scrittura
0601 0002 h
Tentativo di accesso in scrittura a un oggetto accessibile solo in lettura
0602 0000 h
Oggetto inesistente nell'oggetto "Dictionary"
0604 0041 h
Oggetto non assegnabile a un PDO
0604 0042 h
Le dimensioni e il numero degli oggetti elaborati superano la lunghezza
autorizzata del PDO
0604 0043 h
Parametri generali incompatibili
0604 0047 h
Dispositivo generale incompatibile
0606 0000 h
Accesso non rispettato, provocato da un errore hardware
0607 0010 h
Tipo di dati incompatibile, lunghezza parametrizzata incompatibile
0607 0012 h
Tipo di dati incompatibile, lunghezza parametrizzata troppo lunga
0607 0013 h
Tipo di dati incompatibile, lunghezza parametrizzata troppo corta
0609 0011 h
Sottoindice inesistente
63
Profilo di comunicazione CANopen
Codice di
arresto
Descrizione
0609 0030 h
Parametrizzazione di un valore esterno all'intervallo (solo per l'accesso in
scrittura)
0609 0031 h
Valore parametrizzato troppo grande
0609 0032 h
Valore parametrizzato troppo piccolo
0609 0036 h
Il valore massimo è minore del valore minimo
0800 0000 h
Errore/Errore generale
0800 0020 h
Impossibile salvare o trasmettere i dati
0800 0021 h
Impossibile salvare o trasmettere i dati perché il dispositivo si trova sotto
un controllo locale
0800 0022 h
Impossibile salvare i dati a causa dello stato del dispositivo
0800 0023 h
La generazione dinamica dell'oggetto Dictionary non è possibile o
l'oggetto è già disponibile
I codici di errore non elencati sopra sono riservati.
64
Profilo di comunicazione CANopen
Programmazione
della
comunicazione
tramite SDO
L'uso degli SDO richiede:
l una configurazione di sistema Premium eseguita tramite lo strumento SyCon,
l l'invio delle richieste READ_VAR/WRITE_VAR.
Gli SDO sono scambiati tramite richieste esplicite mediante i codici indice,
sottoindice propri dei parametri da leggere:
Sinottico:
L’indirizzamento LEXIUM
su CAN vien eseguito con lo
strumento SyCon
Gestione applicativa delle richieste
READ_VAR e WRITE_VAR
Premium
TSX CPP
100
READ_VAR
{Ind, Ss Ind}
WRITE_VAR
{Ind, Ss Ind}
Drive LEXIUM
MHDA xx
Richiesta READ_VAR/WRITE_VAR:
l esempio di programmazione di un SDO indice H 2060 (velocità/corrente digitale)
in scrittura:
(*=================================================*)
(*accesso SDO CANopen WRITE_VAR indice 2600 *)
(* parole utilizzate da 2380 a 2400*)
(*=================================================*)
(*velocità/corrente digitale*)
IF RE %M112 THEN
%MW2380:=16#2060; (*identificativo indice programmato*)
%MW2381:=16#0000; (*identificativo sottoindice
programmato*)
%MW2023:=4;
(*lunghezza della tabella di
trasmissione*)
WRITE_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2380,60,%MW2382:20,%MW2020:4)
;
(*60 => indirizzo e %MW2382:20 => tabella di ricezione*)
RESET %M112;
END_IF;
65
Profilo di comunicazione CANopen
l
esempio di programmazione di un SDO indice H 2060 (velocità/corrente digitale)
in lettura:
(*=================================================*)
(*accesso SDO CANopen READ_VAR indice 2600 *)
(* parole utilizzate da 2410 a 2430*)
(*=================================================*)
(*velocità/corrente digitale*)
IF RE %M113 THEN
%MW2410:=16#2060;
(*identificativo indice programmato*)
%MW2411:=16#0000;
(*identificativo sottoindice
programmato*)
%MW2023:=4;
(*lunghezza la tabella di trasmissione*)
READ_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2410,60,%MW2412:12,%MW2020:4);
(*60 => indirizzo e %MW2382:20 => tabella di ricezione*)
RESET %M113;
END_IF;
66
Profilo di comunicazione CANopen
Oggetto "Process data" (PDO)
Modalità di
trasmissione
È possibile distinguere due modalità di trasmissione:
l trasmissione sincrona
l trasmissione asincrona
L'oggetto predefinito SYNC viene emesso periodicamente (clock del bus) per
sincronizzare il variatore.
I PDO sincroni sono emessi in un intervallo di tempo predefinito, seguito
immediatamente dall'oggetto SYNC.
Oggetto SYNC
Oggetto SYNC
X
Oggetto SY
X
XXX X
X
X
X X X
X
X
tem
Lunghezza della
finestra sincrona
X
PDO
Sincrono
X
PDO
Asincrono
Le modalità di trasmissione vengono installate mediante i parametri di
comunicazione.
67
Profilo di comunicazione CANopen
Modalità di
attivazione
68
È possibile distinguere tre modalità di attivazione (trigger mode):
l controllata da evento:
la trasmissione di un messaggio viene attivata da un oggetto "specifico". Esiste
inoltre l'opzione di mascheratura di bit particolari, in modo indipendente
dall'oggetto, in modo che la generazione automatica del messaggio sia limitata e
risulti ridotto il carico del bus (vedere SDO da 2014h a 2017h (Vedi SDO da
2014 h a 2017 h : maschera da 1 a 4 per i "Transmit-PDO" , p. 135)).
l
controllata dal tempo:
se il segnale controllato da evento determina un sovraccarico del bus, è possibile
determinare il periodo di tempo in seguito al quale un PDO può nuovamente
essere emesso (parametri di comunicazione, sottoindice 03 h ).
l
richiesta remota:
un TPDO può essere richiesto mediante un messaggio remoto.
Profilo di comunicazione CANopen
Il protocollo "Nodeguard" fornisce la sorveglianza funzionale per il variatore. È
necessario che il variatore venga consultato a intervalli di tempo regolare da parte
del master CANopen.
Il tempo massimo permesso tra due messaggi "Nodeguard" è fornito dal prodotto
"Guard Time (Vedi SDO 100C h : Guard time (DS301), p. 92)" e "Life Time Factor
(Vedi SDO 100D h : fattore "Lifetime" (DS301), p. 93)".
Se uno dei due valori è 0, la risposta di sorveglianza è disattivata.
"Nodeguard" viene attivato solo quando è consentita la fase di uscita.
Se il variatore non viene consultato durante il tempo definito tramite SDO 100Ch e
100Dh , sul variatore viene visualizzata l'avvertenza N04 (risposta di sorveglianza).
Il variatore viene frenato e quindi arrestato mediante la rampa di arresto rapido e tutti
gli altri movimenti sono bloccati.
Di seguito è descritta la sequenza di tempo di "Nodeguard":
Slave NMT
Master NMT
LEXIUM
SPS / PLC
COB-ID = ...
richiesta
tempo di mantenimento
Nodeguard
conferma
richiesta
conferma
emessa una richiesta remota
7t
6..0 s
emessa una richiesta remota
7t
6..0 s
indicazione
risposta
indicazione
risposta
t = bit di commutazione, cambia di stato ad ogni telegramma slave
s = stato dello slave NMT
"Nodeguard" viene trasportato dal master attraverso il messaggio RTR con COB-ID,
e convalidato dallo slave tramite SDO "COB-ID Node Guarding (Vedi SDO 100E h
: COB-ID Node guarding (DS301), p. 94)".
Il valore predefinito è 700 h + indirizzo dello slave.
69
Profilo di comunicazione CANopen
70
Profilo del variatore CANopen
5
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive gli oggetti necessari per la comunicazione CANopen.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
5.1
Argomento
Messaggi di emergenza
Pagina
73
5.2
Definizioni generali
5.3
Indirizzamento dei PDO
76
5.4
Receive-PDO (RPDO)
105
5.5
Descrizione dell'oggetto RPDO
116
5.6
Transmit-PDO (TPDO)
121
5.7
Descrizione dell'oggetto TPDO
131
5.8
Device control (dc)
137
5.9
Descrizione dell'oggetto "Device control"
142
103
5.10
Factor groups (fg) (DS402)
154
5.11
Descrizione dell'oggetto "Factor groups"
155
5.12
Specifiche del costruttore della modalità "Current and speed"
165
5.13
Specifiche del costruttore della modalità "jogging and homing"
166
5.14
Modalità "Positioning"
171
5.15
Funzione "Latch"
190
5.16
Valori reali specifici del costruttore
191
5.17
Modalità "Profile velocity" (pv) (DS402)
200
5.18
Funzione "Position control" (pc) (DS402)
203
5.19
Modalità "Homing" (hm) (DS402)
206
5.20
Modalità "Profile position" (pp)
214
71
Profilo del variatore CANopen
72
Sezione
Argomento
5.21
Descrizione funzionale
Pagina
223
Profilo del variatore CANopen
5.1
Messaggi di emergenza
Descrizione dei messaggi "Emergency"
In breve
I messaggi di emergenza sono attivati da un dispositivo di rilevamento degli errori
interni. Tali messaggi hanno priorità elevata, in modo da permettere un accesso
rapido al bus. Un messaggio di emergenza contiene un campo di errore predefinito
"errore / guasto" di 2 byte, un registro d'errore di 1 byte, una categoria di errore di 1
byte e una serie di informazioni complementari (vedere "Profilo di comunicazione
CANopen (Vedi Profilo di comunicazione CANopen, p. 43)").
Il byte più significativo dell'errore descrive la categoria dell'errore, mentre il byte
meno significativo descrive il tipo di errore all'interno della categoria.
Gli errori da xx00 h a xx7F h sono definiti nella comunicazione o nel profilo del
variatore.
Gli errori da xx80 h a xxFF h hanno una definizione specifica del produttore.
La categoria dell'errore è utilizzata per classificare gli errori verificatisi.
Vi sono le seguenti categorie d'errore:
l errori che possono essere eliminati solo con un avvio a freddo, o tramite il bit 7
nella parola di controllo (Vedi SDO 6040 h : Control word (DS402), p. 143).
l
l
l
l
Questi errori sono anche segnalati dal lampeggio del LED del pannello frontale
(Fxx dove xx = numero dell'errore).
errori che possono essere eliminati solo tramite il bit 11 nella parola di controllo
(Vedi SDO 6040 h : Control word (DS402), p. 143)
messaggi di errore che possono comparire quando viene elaborato un PDO
errori che non possono essere eliminati dall'utente
avvertenze / errori di funzionamento.
La seguente tabella descrive i codici di errore:
Codice di errore
Categoria
Descrizione
0000 h
-
Errore riconosciuto o nessun errore (obbligatorio)
1000 h
-
Errore generico (obbligatorio)
1080 h
5
Nessun BTB/RTO (stato "non pronto per l'esecuzione")
2330 h
2
Terra (F22)
3100 h
1
Nessuna alimentazione / linea BTB (F16)
73
Profilo del variatore CANopen
74
Codice di errore
Categoria
Descrizione
3110 h
1
Sovratensione del circuito / bus intermedio (F02)
3120 h
1
Sottotensione del circuito / bus intermedio (F05)
3130 h
1
Fase di rete assente (con PMODE =2) (F19)
4110 h
1
Supero della temperatura ambiente (F13)
4310 h
1
Supero della temperatura del radiatore (F01)
4310 h
1
Supero della temperatura del motore (F06)
5111 h
1
Errore della tensione ausiliaria +/-15V (F07)
5380 h
1
Errore del convertitore A/D (F17)
5400 h
1
Errore dello stadio di potenza (F14)
5420 h
1
Stabilizzazione (vibratore) (F18)
5441 h
1
Errore di funzionamento per l’opzione AS (F27)
5530 h
1
Serie EEPROM (F09)
5581 h
1
Flash EEPROM (F10)
6010 h
4
Watchdog (RESET software, F32)
6181 h
4
Errore BBC (tabella)
6182 h
4
Errore BBC (macro sistema)
6183 h
4
Errore BBC (serie EEPROM)
6184 h
4
Errore FPGA
6185 h
4
Errore/guasto (tabella)
6281 h
4
Software utente BBC (macro, F32)
6282 h
4
Errore software utente BBC (macro, F32)
6320 h
3
Errore parametro
7111 h
1
Errore frenata (F11)
Profilo del variatore CANopen
Codice di errore
Categoria
Descrizione
7122 h
1
Errore di comunicazione (F25)
7181 h
5
Impossibile attivare il LEXIUM
7182 h
5
Comando possibile soltanto in stato disattivato
7303 h
1
Errore di ritorno informazioni dispositivo (F04)
8053 h
1
Errore di elaborazione (F21)
8181 h
2
Monitoraggio risposta attivo
8182 h
1
Bus CAN in arresto
8281 h
5
Il diagramma di stato è in condizioni attive per
l'esecuzione
8282 h
5
Modalità di regolazione errata
8331 h
1
8480 h
1
Supero velocità
8611 h
2
Errore di ritardo / inseguimento
8681 h
5
Task di movimento non valido
8682 h
2
Errore di traiettoria esterno (F28) (solo con Sercos)
FF01h
4
Errore eccezionale grave (F32)
FF02h
3
Errore elementi PDO
FF03h
5
Modalità di funzionamento
FF04h
1
Errore slot (F20)
FF06h
2
Errore del messaggio di avvertenza (F24)
FF07h
2
Errore del punto d'origine (limite dell'interruttore HW
(F26)
FF08h
2
Errore Sercos (F29)
FF11h
1
Sercos
2
I t (errore della coppia, F15)
75
Profilo del variatore CANopen
5.2
Definizioni generali
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione fornisce una descrizione generale degli oggetti di tipo SDO 1000 h
(tipo di apparecchiatura).
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
76
Argomento
Pagina
SDO 1000 h : Device type (DS301)
78
SDO 1001 h : Error register (DS301)
79
SDO 1002 h : Manufacturer status register (DS301)
80
SDO 1003 h : Predefined error field (DS301)
82
SDO 1004 h : Number of supported PDO (DS301)
84
SDO 1005 h : COB-ID del messaggio SYNC (DS301)
86
SDO 1006 h : Communication cycle period (DS301)
87
SDO 1007 h : Synchronous window length (DS301)
88
SDO 1008 h : Manufacturer Device Name (DS301)
89
SDO 100A h : Manufacturer software version (DS301)
90
SDO 100B h : Node-ID (DS301)
91
SDO 100C h : Guard time (DS301)
92
SDO 100D h : fattore "Lifetime" (DS301)
93
SDO 100E h : COB-ID Node guarding (DS301)
94
SDO 100F h : Number of supported SDO (DS301)
95
SDO 1010 h : Store parameters (DS301)
96
SDO 1012 h : COB-ID per i messaggi "Time Stamp" (DS301)
98
Profilo del variatore CANopen
Argomento
SDO 1013 h : high-resolution "Time Stamp" (in preparazione) (DS301)
Pagina
99
SDO 1014 h : COB-ID per i messaggi di emergenza (DS301)
100
SDO 1018 h : oggetto "Identity" (DS301)
101
77
Profilo del variatore CANopen
SDO 1000h : Device type (DS301)
In breve
Questo oggetto descrive i diversi tipi di apparecchiature (i variatori) e le diverse
funzioni associate (profilo DS402 del variatore):
LSB
MSB
Numero del profilo dell'apparecchiatura
Altre informazioni
31
402 d
Tipo
Modalità bit
16
24 23
15
Numero del profilo dell'apparecchiatura: 402 d (profilo del variatore)
Tipo: 02 (servo drive)
Modalità: 0 (specifiche costruttore)
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1000 h
Nome
Device type
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
M
Descrizione del valore:
78
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
No
0
Profilo del variatore CANopen
SDO 1001h : Error register (DS301)
In breve
Quando un bit d'errore viene impostato a 1 nel registro degli errori del costrutttore,
è necessario fornire un complemento di informazioni che vengono messe nell'SDO
1003 h .
Questo oggetto fa parte degli oggetti "Erreur" (Emergency messages (Vedi
Descrizione dei messaggi "Emergency", p. 73)).
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1001 h
Nome
Error register
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Categoria
M
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED8
Valore predefinito
No
Descrizione dell'assegnazione dei bit nel registro degli errori. Un bit impostato a 1
indica un errore.
Bit
Descrizione
0
Errore generico
1
Posizione corrente
2
Tensione
3
Temperatura
4
Errore di comunicazione
5
Specifico al profilo dell'apparecchiatura
6
Riservato
7
Specifico al produttore
79
Profilo del variatore CANopen
SDO 1002h : Manufacturer status register (DS301)
In breve
Questo oggetto contiene il registro di stato del costruttore nonché le avvertenze per
l'uso del LEXIUM (comandi ASCII DRVSTST).
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1002 h
Nome
Manufacturer status register
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Categoria
M
Descrizione del valore:
80
Accesso
Scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED8
Valore predefinito
No
Profilo del variatore CANopen
Descrizione dell'assegnazione dei bit nel registro degli errori:
Bit
0
Descrizione
2
Avvertenza 1: soglia di segnalazione I t superata
1
Avvertenza 2: potenza stabilizzatrice raggiunta
2
Avvertenza 3: errore di inseguimento
3
Avvertenza 4: monitoraggio di risposta attivo
4
Avvertenza 5: fase di rete assente
5
Avvertenza 6: l'interruttore di finecorsa software 1 ha risposto
6
Avvertenza 7: l'interruttore di finecorsa software 2 ha risposto
7
Avvertenza 8: è stato avviato un task di movimento errato
8
Avvertenza 9: nessun punto di riferimento all'avvio del task di movimento
9
Avvertenza 11: PSTOP attivo
10
Avvertenza 12: NSTOP attivo
11
Avvertenza 13: valori predefiniti del motore caricati
12
Avvertenza 14: la scheda di estensione non funziona correttamente
13
Avvertenza 15: riservato
14
Avvertenza 16: riservato
15
Avvertenza 17: riservato
16
Task di movimento attivo
17
Punto di riferimento posizionato
18
Posizione corrente = position Home
19
In posizione
20
Blocco posizionato
21
Posizione raggiunta 0
22
Posizione raggiunta 1
23
Posizione raggiunta 2
24
Posizione raggiunta 3
25
Posizione raggiunta 4
26
Inizializzazione terminata
27
Posizione raggiunta 5
28
Velocità = 0
29
Relè di sicurezza attivato
30
Piano di uscita attivato
31
Errore in corso
81
Profilo del variatore CANopen
SDO 1003h : Predefined error field (DS301)
In breve
Questo oggetto contiene l'ultimo errore che si è verificato e che è stato segnalato
con un messaggio d'errore. Viene visualizzato solo l'errore più recente.
l il valore nel sottoindice 00 h mostra il numero di errori salvati
l
l'errore più recente viene mostrato nel sottoindice 01 h ,
se il valore 0 è scritto nel sottoindice 02 h , l’errore è cancellato dalla lista (l’errore
non sarà riconosciuto)
l il numero d'errore è un dato di tipo senza-segno32 (UNSIGNED32), esso è
composto da 16 bits e di un campo d'informazioni specifico al costruttore. Il
campo d'informazioni specifico al costruttore non è utilizzato da LEXIUM. La
descrizione di eventuali errori si trova nella parte "Messaggio d’errore (Vedi
Descrizione dei messaggi "Emergency", p. 73)".
Il campo d'errori è suddiviso nel seguente modo:
l
MSB
Campo d'informazione
LSB
Numero d'errore
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1003 h
Nome
Campo d'errore
Codice oggetto
ARRAY
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
82
Sottoindice
00 h
Descrizione
Numero d'errori
Categoria
M
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
0.....254
Valore predefinito
No
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
01 h
Descrizione
Campo d'errore standard
(Vedi Descrizione dei
messaggi "Emergency", p. 73)
Categoria
M
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
No
83
Profilo del variatore CANopen
SDO 1004h : Number of supported PDO (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per permettere la compatibilità con le versioni precedenti
degli standard CANopen (DS301).
Struttura del parametro:
Sottoindic
e
MSB
LSB
0
Numero di RPDO supportati
Numero di TPDO supportati
1
Numero di RPDO sincroni
supportati
Numero di TPDO sincroni
supportati
2
Numero di RPDO asincroni
supportati
Numero di TPDO asincroni
supportati
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1004 h
Nome
Number of supported PDOs
Codice oggetto
ARRAY
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
84
Sottoindice
00 h
Descrizione
Numero di PDO supportati
Categoria
O
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
00 h ... 1FF01FF h
Valore predefinito
00020002h
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
01 h
Descrizione
Numero di PDO sincroni
supportati
Categoria
O
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
00 h ... 1FF01FFh
Valore predefinito
00 h
Sottoindice
02 h
Descrizione
Numero di PDO asincroni
supportati
Categoria
O
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
00 h ... 1FF01FFh
Valore predefinito
00020002h
Questi valori sono validi solo se il LEXIUM è stato avviato. Successivamente, i PDO
potranno essere configurati con i seguenti parametri di configurazione:
da 1400 h a 1403 h , da 1800 h a 1803 h .
85
Profilo del variatore CANopen
SDO 1005h : COB-ID del messaggio SYNC (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per modificare il COB-ID del messaggio SYNC.
Struttura del parametro:
MSB
LSB
X
0/1
0
00 h
Soltanto i bit da 0 a 10, 29 e 30 sono significativi:
Bit
Valore
Descrizione
31
X
----
30
0
Il dispositivo non genera i messaggi
SYNC
1
Il dispositivo genera i messaggi SYNC
29
0
ID bit 11
1
ID bit 29
da 28 a 11 X
Bit da 11 a 28 di SYNC COB-ID
da 10 a 0
Bit da 0 a 10 di SYNC COB-ID
X
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1005 h
Nome
COB-ID per il messaggio
SYNC
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
86
80000080h
Identificativo 11-bit
Profilo del variatore CANopen
SDO 1006h : Communication cycle period (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per definire il periodo (in µs) di trasmissione di un
messaggio SYNC.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1006 h
Nome
Periodo del ciclo di
trasmissione
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
00 h
87
Profilo del variatore CANopen
SDO 1007h : Synchronous window length (DS301)
In breve
Questo oggetto definisce la lunghezza dell'intervallo di tempo (in µs) per i PDO
sincroni.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1007 h
Nome
Intervallo di tempo per i
messaggi sincroni
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
88
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
00 h
Profilo del variatore CANopen
SDO 1008h : Manufacturer Device Name (DS301)
In breve
Il nome del dispositivo è rappresentato da quattro carateri ASCII con il formato
SDxx, avec xx = la corrente allo stadio d'uscita (es : SD06).
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1008 h
Nome
Manufacturer device name
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
VISIBLE-STRING
Categoria
Opzionale
Descrizione del valore:
Accesso
Costante
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
No
Valore predefinito
No
89
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Ah : Manufacturer software version (DS301)
In breve
La versione software è indicata da quattro caratteri ASCII (ad es.: 3.00).
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100A h
Nome
Manufacturer software version
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
VISIBLE-STRING
Categoria
Opzionale
Descrizione del valore:
90
Accesso
Costante
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
No
Valore predefinito
No
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Bh : Node-ID (DS301)
In breve
L'indirizzo della stazione per il LEXIUM viene letto nell'oggetto "Node-ID".
L'indirizzo della stazione viene modificato nell'oggetto ASCII ADDR.
L’intervallo degli indirizzi (valori di intervallo) che deve essere configurato dipende
dall'oggetto ASCII MDRV. L’indirizzo della stazione è configurato nell'intervallo da 1
a 63 o da 1 a 127.
Se si utilizza un intervallo di indirizzi più esteso, il software non potrà eseguire
la trasmissione sul bus CAN.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100Bh
Nome
Node-ID
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
Opzionale
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
1...127 (1...63)
Valore predefinito
1
91
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Ch : Guard time (DS301)
In breve
Il prodotto aritmetico di 100Ch (Guard time) e 100D h (fattore "Lifetime")
corrisponde alla risposta del tempo di monitoraggio.
L’oggetto "Guard time" è indicato in millisecondi.
La risposta di monitoraggio è attivata con il primo oggetto "Nodeguard (Vedi
Nodeguard, p. 69)".
Se il valore dell'oggetto "Guard time" è impostato a zero, la risposta di monitoraggio
è inattiva.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100C h
Nome
Guard time
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED16
Categoria
Descrizione del valore:
92
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED16
Valore predefinito
0
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Dh : fattore "Lifetime" (DS301)
In breve
Il prodotto aritmetico di 100C h (Guard Time) e 100D h (fattore "Lifetime")
corrisponde alla risposta del tempo di monitoraggio.
La risposta di monitoraggio è attivata con il primo oggetto "Nodeguard (Vedi
Nodeguard, p. 69)".
Se il valore dell'oggetto "Guard Time" è impostato a zero, la risposta di monitoraggio
è inattiva.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100Dh
Nome
Lifetime factor
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Categoria
Obbligatorio
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
0...255
Valore predefinito
0
93
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Eh : COB-ID Node guarding (DS301)
In breve
Questo oggetto definisce il COB-ID per il protocollo "Node guarding".
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100Eh
Nome
Node guarding identifier
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
94
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
700 + node-ID
Profilo del variatore CANopen
SDO 100Fh : Number of supported SDO (DS301)
In breve
Questo oggetto descrive il numero di SDO supportati dal dispositivo.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
100F h
Nome
Number of supported PDOs
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Gamma di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
01 h
95
Profilo del variatore CANopen
SDO 1010h : Store parameters (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per salvare la comunicazione e i parametri "indirizzo".
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1010 h
Nome
Store parameters
Codice oggetto
ARRAY
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
96
Sottoindice
0h
Descrizione
Numero ingressi
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
2
Valore predefinito
2
Sottoindice
01 h
Descrizione
Salvataggio di tutti i parametri
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
00 h
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione
Salvataggio dei parametri di
trasmissione
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
00 h
Questo sottoindice deve essere utilizzato per salvare i parametri di comunicazione
e i parametri "indirizzo". E' necessario un accesso in scrittura con la firma SAVE,
quindi dovranno essere scritti i valori indicati di seguito.
Struttura del parametro:
MSB
LSB
[e]
[v]
[a]
[s]
65 h
76 h
61 h
73 h
97
Profilo del variatore CANopen
SDO 1012h : COB-ID per i messaggi "Time Stamp" (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per definire il COB-ID dei messaggi "Time Stamp".
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1012 h
Nome
COB-ID time stamp message
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
98
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
100 h
Profilo del variatore CANopen
SDO 1013h : high-resolution "Time Stamp" (in preparazione) (DS301)
In breve
Questo oggetto viene utilizzato per leggere o scrivere un valore di tempo.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1013 h
Nome
High-resolution time stamp
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
00 h
99
Profilo del variatore CANopen
SDO 1014h : COB-ID per i messaggi di emergenza (DS301)
In breve
Questo oggetto è utilizzato per definire il COB-ID dei messaggi di emergenza.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1014 h
Nome
COB-ID emergency message
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Categoria
O
Descrizione del valore:
100
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
80 h + Node-ID
Profilo del variatore CANopen
SDO 1018h : oggetto "Identity" (DS301)
In breve
Questo oggetto contiene le informazioni generali relative al dispositivo.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
1018 h
Nome
Identity Object
Codice oggetto
RECORD
Tipo di dati
Identity
Descrizione del valore:
Sottoindice
00 h
Descrizione
Numero ingressi
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
1...4
Valore predefinito
4
Sottoindice
01 h
Descrizione
ID rivenditore *
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
6A h
* 0000006Ah
101
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione
Codice del prodotto *
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
No
* tasso di corrente dell'amplificatore
Sottoindice
03 h
Descrizione
Numero di revisione *
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
No
* Bit da 16 a 31 = versione del firmware, bit da 15 a 0 = CANopen
102
Sottoindice
04 h
Descrizione
Numero di serie
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
UNSIGNED32
Valore predefinito
No
Profilo del variatore CANopen
5.3
Indirizzamento dei PDO
Utilizzo dei PDO
In breve
Dal momento che il Lexium supporta più di una modalità operativa, sono necessari
più PDO per la trasmissione e la ricezione dei dati, a seconda dell'applicazione.
Il primo metodo di elaborazione dei PDO era un "indirizzamento più o meno libero".
I PDO venivano selezionati attraverso un indice della libreria del PDO. Il contenuto
dei PDO non poteva essere riconfigurato in una fase successiva. Tuttavia,
l'"indirizzamento più o meno libero" si è rivelato un metodo troppo rigido per il
numero sempre crescente di applicazioni differenziate.
E' stato quindi introdotto il metodo di "indirizzamento completamente libero" per i
PDO, che permette agli utenti di modificare il contenuto dei PDO (Vedi Oggetto
"Process data" (PDO), p. 67).
103
No 4
No 5
Dato fisso
Dato fisso
Indirizz. libero
ge
tto
00
60
1N
o=
0x1600
0 x2
No 40
40
1. .
.40
dati
0x1603
configurazione dei
og
ogg
6
0x2
etto
..
=1.
No
PDO-canale 1 (Tx)
0x1400 SYNC/ASYNC
PDO-COMM.parametro
(Rx) canale 1
oggetti del dizionario
|No40
0x2A01 No37|
0x2601 No37|
|No40
o40
0x2A00 No37eN
o40
7||N
No3
0x2A00
No40
0x2A01 No37e
indice sottoindic dati
0x1801 SYNC/ASYNC
PDO-COMM.parametro
(Tx) canale 4
PDO-canale 4 (Tx)
0x2601 No37e
No40
0x2600 No37|
|No40
0x2600 No37eN
o40
0x1401 SYNC/ASYNC
PDO-COMM.parametro
( Rx) canale 4
PDO-canale 4 (Tx)
A0
0N
ra 0 x
2014
chera
mas
7
14-1
0x20
0x1603
dati
configurazione dei
0x1600
mas
che
o=
1. .
. 40
Indirizz. libero
Indirizz. libero
Dato fisso
No 40
No 37
No 5
No 4
0 x2
Dato fisso
tto
No 3
og
ge
Dato fisso
PDO-canale 1 (Tx)
0x1800 SYNC/ASYNC
PDO-COMM.parametro
( Tx) canale 1
li
No 37
No 3
Dato fisso
No 2
Dato fisso
ana
Indirizz. libero
No 2
No 1
i
ana
l
ei c
Dato fisso
ne
dei
c
igu
raz
io
PDO - Rx (trasmissione) Dato fisso
0
...4
ana
li
o=1
con
f
figu
con
ali
can
1N
dei
c
dei
A0
ra
figu
ne
zio
co
ne
zio
u ra
nfig
0x2
PDO - Rx (ricezione)
tto
No 1
e
ogg
104
con
raz
ion
ed
Diagramma
Dato fisso
Profilo del variatore CANopen
Utilizzo dei PDO (Process Data Objects) in CANopen:
Profilo del variatore CANopen
5.4
Receive-PDO (RPDO)
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione fornisce una descrizione generale degli RPDO e degli RPDO
predefiniti.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Presentazione degli RPDO
106
PDO Control word (1) (DS402)
108
PDO Receive ASCII channel (21)
109
PDO Current / Speed setpoint (22)
110
PDO Setpoint 2 (32)
111
PDO Trajectory (33)
112
PDO Motion block (34)
113
PDO Start motion block (35)
114
PDO Free definition
115
105
Profilo del variatore CANopen
Presentazione degli RPDO
In breve
Gli oggetti SDO 2600 h a 2603 h sono utilizzati per selezionare gli RPDO. La
configurazione degli RPDO si realizza attraverso gli SDO 1400 h a 1403 h
(parametri di comunicazione) e degli SDO 1600 h a 1603 h (parametri
d'indirizzamento).
Esempio di oggetti aventi una funzionamento a canale legato:
l RPDO canale 1: 2600 h , 1400 h , 1600 h
l
RPDO canale 2: 2601 h , 1401 h , 1601 h
l
RPDO canale 3: 2602 h , 1402 h , 1602 h
l
RPDO canale 4: 2603 h , 1403 h , 1603 h
Gli oggetti SDO 1600 h a 1603 h sono oggetti di solo lettura che hanno il compito
di rilevare la configurazione dell'oggetto nel PDO.
Nota: se vengono selezionati uno o più PDO da 37 a 40, la configurazione degli
oggetti per i RPDO appropriati deve essere fatta sotto gli SDO da 1600h a 1603h.
106
Profilo del variatore CANopen
Definizione dei seguenti PDO:
Numero di
PDO
Indice degli
oggetti
indirizzati
Sottoindice
Nome degli oggetti indirizzati
1
6040 h
-
Parola di controllo
2...20
-
-
Riservato
21
3100 h
01 h a 08 h
Oggetto ASCII
22
6040 h
-
Parola di controllo
2060 h
00 h
Valore del setpoint di corrente o di velocità
-
-
Riservato
23...31
32
2060 h
00 h
Valore del setpoint di corrente o di velocità
33
2022 h
04 h
Valore incrementale della posizione
effettiva
2022 h
04 h
Valore effettivo incrementale della
posizione
2022 h
01 h
Posizione
2022 h
02 h
Velocità
2022 h
03 h
Tipo di task di movimento
35
2022 h
05 h
Numero di blocco di movimento *
36
-
-
Riservato
37...40
xxxx h
xx h
PDO definibili liberamente
41...64
-
-
Riservato
34
107
Profilo del variatore CANopen
PDO Control word (1) (DS402)
In breve
Il PDO "parola di controllo" (PDO predefinito) è costituito dalla parola di controllo
(Unsigned 16).
Questo PDO permette soltanto di comandare il diagramma di stato (Vedi Device
control, p. 137).
E' utilizzabile in tutte le modalità.
Dopo la messa sotto tensione, questo PDO diventa RPDO 1.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "parola di controllo":
Sottoindice
108
Valore
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizioni
01 h
60400010h
Parola di controllo
Profilo del variatore CANopen
PDO Receive ASCII channel (21)
In breve
Questo PDO è il PDO "ricezione del canale ASCII".
I comandi ASCII (PDO predefinito) permettono di trasmettere tutti i parametri e i
comandi al LEXIUM. E' possibile trasmettere fino a 8 caratteri in un PDO. I comandi
e i parametri che richiedono più di 8 caratteri devono essere segmentati.
Tutti i parametri e i comandi sono terminati con il codice ASCII "CR LF" (0x D h ,
0x A h ).
I byte non utilizzati nel PDO sono completati con il codice ASCII "NUL" (0x 0 h ),
poiché tutti i caratteri superflui sarebbero considerati come un nuovo comando.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "ricezione canale ASCII":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizioni
01 h ... 08 h
31000208h
Caratteri ASCII da 1 a 8
Questo oggetto gestisce unicamente il tipo di trasferimento 255 (asincrono).
109
Profilo del variatore CANopen
PDO Current / Speed setpoint (22)
In breve
Il PDO "valore di setpoint di corrente o di velocità" è composto dalla parola di
controllo (Unsigned 16) e dal valore di setpoint (Signed 16).
Questo PDO può essere utilizzato solo nelle modalità "velocità di rotazione digitale"
o "corrente digitale". La modalità configurata (valore digitale di corrente o valore
digitale di velocità) permette di riconoscere se si tratta di un setpoint di velocità o di
un setpoint di corrente.
Il PDO viene eseguito immediatamente.
Se si trasmette ripetutamente il PDO con setpoint differenti, non è necessario
arrestare il movimento tra una trasmissione e l'altra. Dopo la messa sotto tensione,
questo PDO diventa RPDO 2.
Ampiezza di corrente:
3280 = corrente di picco del loop
1640 = corrente nominale del loop
Esempio:
corrente nominale = 3A
valore di setpoint = 1A => 547 incrementi.
Ampiezza della velocità di rotazione:
Esempio:
velocità di rotazione = 3000 Tr/min => valore di setpoint = 479430.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "valore di setpoint":
110
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizioni
01 h
60400010 h
Parola di controllo
02 h
20600020 h
Setpoint di corrente o di velocità
Profilo del variatore CANopen
PDO Setpoint 2 (32)
In breve
Il PDO "valore di setpoint 2" è un PDO con tempi e dati ottimizzati.
Contiene unicamente un valore di setpoint di 32 bit.
Questo PDO può essere utilizzato solo nelle modalità "Velocità di rotazione digitale"
o "Corrente digitale".
La modalità configurata (corrente digitale o velocità digitale) permette di riconoscere
se si tratta di un setpoint di corrente o di un setpoint di velocità.
Il PDO viene eseguito immediatamente.
Se si trasmette ripetutamente il PDO con valori di setpoint differenti, non è
necessario arrestare il movimento tra una trasmissione e l'altra.
Dopo la messa sotto tensione, questo PDO diventa RPDO 2.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "valore di setpoint 2":
Sottoindice (esad.) Valore (esad.)
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizioni
01 h
20600020 h
Setpoint di corrente o di velocità
111
Profilo del variatore CANopen
PDO Trajectory (33)
In breve
Il PDO "traiettoria" è un PDO con tempi e dati ottimizzati.
Questo PDO può essere utilizzato soltanto in modalità "traiettoria".
Il PDO "traiettoria" deve essere sempre trasmesso negli stessi intervalli di tempo
(regolabile con il comando PTBASE), altrimenti potrebbe verificarsi un'irregolarità
nell'esecuzione delle velocità predefinite.
Questo PDO è composto da due elementi: i valori reali di posizione incrementati su
due assi.
L’assegnazione dei dati sugli assi avviene nell'SDO 2721 h . Inoltre, i due assi
devono essere configurati con lo stesso COB-ID per questo RPDO (sottoindice 01 h
dei parametri di comunicazione corrispondenti).
Esempio di calcolo della posizione assoluta:
20
Posizione = (Posizione incrementale) / 2
La differenza massima tra due posizioni incrementali è data dal limite di velocità
configurato (comando ASCII: VLIM) - vedere l'esempio.
Esempio di differenza della posizione massima incrementale:
(Velocità finale max. raggiungibile/1000)*(rev / min) = 0,016667*(rev / ms)
20
| inc.pos.( t 2 - inc.pos. t 1 | ≤ 2 * 0.016667 = 17475
A seconda dei parametri configurati nel variatore, può prodursi un errore di
inseguimento più o meno ampio. La visualizzazione del messaggio di errore
"countouring error" e l'arresto dell'asse da parte della rampa di arresto di emergenza
possono essere dovuti a più ragioni:
l la differenza di posizione incrementale è stata regolata su un valore troppo
grande,
l l'intervallo dell'errore di inseguimento è troppo piccolo (SDO 2020 h , sottoindice
03 h ),
l i parametri del variatore non sono stati regolati in modo ottimale.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "traiettoria":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
2h
Numero di iscrizioni
01 h
20220420 h
Posizione incrementale
02 h
20220420 h
Posizione incrementale
Questo oggetto non gestisce il tipo di trasferimento 255 (asincrono).
112
Profilo del variatore CANopen
PDO Motion block (34)
In breve
Il PDO "blocco di movimento" è costituito dalla posizione (Signed 32, ponderata),
dalla velocità (Unsigned 16) e dal tipo di task di movimento (Unsigned 16).
Questo PDO avvia un movimento dalla memoria volatile dei movimenti (numero del
passo = 0), e può essere utilizzato soltanto in modalità "posizione".
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "blocco di movimento":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
3h
Numero di iscrizione
01 h
20220120h
Posizione
02 h
20220120h
Velocità
03 h
20220310h
Tipo di task di movimento (ass./rel.)
Questo oggetto gestisce soltanto il tipo di trasferimento 255 (asincrono).
113
Profilo del variatore CANopen
PDO Start motion block (35)
In breve
Il PDO "avvio del task di movimento" è costituito dal numero del task di movimento
(Unsigned 16).
Questo PDO avvia un blocco di movimento dalla memoria volatile (numero del
blocco di movimento = da 0,192 a 255) o dalla memoria permanente (numero del
blocco di movimento = da 1 a 180).
Questo PDO può essere utilizzato soltanto in modalità posizione.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "avvio del task di
movimento":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizione
01 h
20220510h
Numero del task di movimento
Questo oggetto gestisce esclusivamente il tipo di trasferimento 255 (asincrono).
114
Profilo del variatore CANopen
PDO Free definition
In breve
Se si seleziona questo PDO, è possibile aggiungere liberamente gli oggetti.
In questo caso saranno utilizzati gli SDO da 1600 h a 1603 h (parametri di
indirizzamento).
In un PDO semplice, è possibile aggiungere fino a 8 oggetti.
Un esempio di indirizzamento dei PDO e di configurazione della trasmissione è
descritto nell'appendice "esempio di messa in servizio (Vedi Esempi di messa in
servizio, p. 247)".
115
Profilo del variatore CANopen
5.5
Descrizione dell'oggetto RPDO
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive gli oggetti appartenenti all'RPDO.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
SDO da 1400 h a 1403 h : dal 1
Pagina
er
al 4
eme
parametro di comunicazione di
117
Receive-PDO (DS301)
er
eme
SDO da 1600 h a 1603 h : dal 1 al 4
parametro di indirizzamento di
118
Receive-PDO (DS301)
116
er
eme
SDO da 2600 h a 2603 h : dal 1 al 4
Receive-PDO selezionato
119
er
eme
SDO 2721 h : 1 a 4
configurazione del Receive-PDO (33)
120
Profilo del variatore CANopen
SDO da 1400 h a 1403h : dal 1er al 4eme parametro di comunicazione di ReceivePDO (DS301)
In breve
Sottoindice
Descrizione
00 h
Numero di iscrizioni
01 h
PDO COB-ID *
02 h
Tipo di trasmissione **
03 h
Tempo non ammesso
04 h
Gruppo di priorità CMS
* Dopo aver selezionato un PDO superiore all'intervallo da 2600 h a 2603 h , è
possibile selezionare il COB-ID che consente al variatore di rispondere (se è
necessaria una configurazione diversa a partire dai valori predefiniti).
** Per selezionare SYNC, evento di attivazione, ecc.
117
Profilo del variatore CANopen
SDO da 1600 h a 1603 h : dal 1er al 4eme parametro di indirizzamento di Receive-PDO
(DS301)
In breve
118
Sottoindice
Descrizione
00 h
Numero di oggetti configurati
01 h ... 08 h
Descrizione degli oggetti
configurati
Profilo del variatore CANopen
SDO da 2600 h a 2603h : dal 1er al 4eme Receive-PDO selezionato
In breve
Questo oggetto permette di selezionare un "Receive-PDO" predefinito.
er
eme
Gli SDO da 1400 h a 1403 h (dal 1 al 4
parametro di comunicazione del
er
eme
"Receive-PDO") e da 1600 h a 1603 h (dal 1 a 4
parametro di indirizzamento
del "Receive-PDO") sono utilizzati per definire le caratteristiche di questo PDO.
Questo oggetto permette un indirizzamento variabile dei PDO predefiniti. I PDO
selezionabili sono descritti nella tabella del capitolo IV.3.1
Descrizione dell'oggetto:
Indice
Nome
2600 h .... 2603 h
Dal 1
er
al 4
eme
Receive-
PDO selezionato
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
0...255
Valore predefinito
0
119
Profilo del variatore CANopen
SDO 2721h : 1er a 4eme configurazione del Receive-PDO (33)
In breve
Questo oggetto influenza l'elaborazione degli otto 8 byte ricevuti per il "PDO
trajectory" (No.33).
I byte del PDO sono interpretati come aventi valore di setpoint incrementale per il
movimento successivo:
sono utilizzati con un valore MENO significativo (= 0), i byte 0 - 3 (sottoindice 01 h
di "PDO mapping") e sono utilizzati con un valore PIU' significativo (= 1), i byte 4 - 7
(sottoindice 02 h di "PDO mapping").
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2721 h
Nome
PDO 33 dati selezionati
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
120
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
0...4
EEPROM
No
Valore predefinito
0
Profilo del variatore CANopen
5.6
Transmit-PDO (TPDO)
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione fornisce una descrizione generale dei TPDO e dei TPDO predefiniti.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Presentazione dei TPDO
Pagina
122
PDO Status word (1) (DS402)
124
PDO Transmit ASCII channel (21)
125
PDO Actual position (22)
126
PDO Enhanced status (23)
127
PDO Actual position 2 (32)
128
PDO Incremental actual position (33)
129
PDO Free definition (da 37 a 40)
130
121
Profilo del variatore CANopen
Presentazione dei TPDO
In breve
Gli oggetti SDO 2A00 h a 2A03 h sono utilizzati per selezionare i TPDO. La
configurazione dei TPDO si realizza attraverso gli SDO 1800 h a 1803 h (parametri
di trasmissione) e degli SDO 1A00 h a 1A03 h (parametri d'indirizzamento).
Esempio di oggetti aventi una funzionamento a canale legato:
l TPDO canale 1: 2A00 h , 1800 h , 1A00 h
l
TPDO canale 2: 2A01 h , 1801 h , 1A01 h
l
TPDO canale 3: 2A02 h , 1802 h , 1A02 h
l
TPDO canale 4: 2A03 h , 1803 h , 1A03 h
Gli SDO 1A00 h a 1A03 h possono essere letti solo per rilevare la configurazione
dell'oggetto nei PDO.
Nota: se vengono selezionati uno o più PDO da 37 a 40, la configurazione degli
oggetti per i RPDO appropriati deve essere fatta sotto gli SDO 1A00 h à 1A03 h .
Definizione dei seguenti PDO:
Numero di
PDO
Indice degli
Oggetti
indirizzati
Sottoindice
Nome degli Oggetti indirizzati
1 ( 01 h )
6041 h
-
Parola di controllo
2...20
-
-
Riservato
21 ( 15 h )
3102 h
01 h a 08 h
Oggetto ASCII
22 ( 16 h )
6041 h
-
Parola di controllo
2070 h
01 h
Posizione reale (20 bit/giro)
2070 h
02 h
Velocità (1 bit = 1875 / 262144 [revs / min])
6041 h
-
Parola di controllo
( 02 h ... 14 h )
23 ( 17 h )
122
Profilo del variatore CANopen
Numero di
PDO
Indice degli
Oggetti
indirizzati
Sottoindice
Nome degli Oggetti indirizzati
1002 h
-
Registro di stato del costruttore
-
-
Riservato
2070 h
01 h
Posizione reale (20 bit/giro)
2070 h
02 h
Velocità (1 bit = 1875 / 262144 [revs / min])
2070 h
03 h
Valore incrementale della posizione reale
2070 h
11 h
2° miglioramento del registro di stato
36 ( 24 h )
-
-
Riservato
37...40
xxxx h
xx h
PDO definibili liberamente
-
-
Riservato
24...31
( 18 h ... 1F h )
32 ( 20 h )
33 ( 21 h )
34...35
( 22 h ... 23 h )
( 25 h ... 28 h )
41...64
( 29 h ... 40 h )
123
Profilo del variatore CANopen
PDO Status word (1) (DS402)
In breve
124
Il PDO "parola di stato" (PDO predefinito) è costituito dalla parola di stato (Unsigned
16).
Questo PDO permette soltanto di determinare lo stato del diagramma di stato (Vedi
Utilizzo dei PDO, p. 103).
E' indipendente dalla modalità configurata.
Dopo la messa sotto tensione, questo PDO diventa TPDO 1.
.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "parola di stato":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
1h
Numero di iscrizioni
01 h
60410010h
Parola di stato
Profilo del variatore CANopen
PDO Transmit ASCII channel (21)
In breve
Questo PDO (PDO predefinito) permette di trasferire al master (il controller) i
caratteri ASCII (dopo che i caratteri ASCII sono stati trasmessi nel buffer di
trasmissione ASCII).
Questo avviene ogni volta che i comandi o i parametri sono stati trasmessi tramite
il PDO "Receive ASCII channel (Vedi PDO Receive ASCII channel (21), p. 109)".
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "emissione canale ASCII":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
8h
Numero di iscrizioni
01 h ... 08 h
31020208h
Caratteri ASCII da 1 a 8
Questo oggetto gestisce esclusivamente il tipo di trasferimento 255 (asincrono).
125
Profilo del variatore CANopen
PDO Actual position (22)
In breve
Il PDO "posizione reale" è costituito dalla parola di stato (Unsigned 16), dalla
posizione corrente (Unsigned 24) e dal numero di giri al minuto (Unsigned 24).
Questo PDO permette di definire la posizione nelle modalità "Velocità di rotazione
digitale" o "Corrente digitale".
Dopo la messa sotto tensione, questo PDO diventa TPDO 2.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "posizione reale":
Sottoindice
(esad.)
Valore (esad.)
Descrizione
00 h
3h
Numero di iscrizioni
01 h
60410010 h
Parola di stato
02 h
20700118 h
Posizione reale (20 bit/giro)
03 h
20700118 h
Velocità *
* Risoluzione: 1 bit = 1875 / 262144 revs/min.
126
Profilo del variatore CANopen
PDO Enhanced status (23)
In breve
Il PDO "stato esteso" è costituito dalla parola di stato (Unsigned 16) e da un registro
di stato definito dal produttore (Unsigned 32).
Questo PDO è attivato dagli eventi nell'area del registro di stato.
E' indipendente dalla modalità selezionata.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "stato esteso":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
2h
Numero di iscrizioni
01 h
60410010h
Parola di stato
02 h
10020020h
Registro di stato definito dal produttore
127
Profilo del variatore CANopen
PDO Actual position 2 (32)
In breve
Il PDO "posizione reale 2" è un PDO con tempi e dati ottimizzati (Vedi PDO Transmit
ASCII channel (21), p. 125).
Contiene la posizione corrente (Unsigned 24) e il numero di giri al minuto (Unsigned
24).
Questo PDO permette di definire la posizione nelle modalità "Velocità di rotazione
digitale" o "Corrente digitale".
Questo PDO è richiesto esclusivamente con l’oggetto SYNC.
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "posizione reale 2":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
2h
Numero di iscrizioni
01 h
20700118 h
Posizione reale (20 bit/giro)
02 h
20700118 h
Velocità *
* => Risoluzione: 1 bit = 1875 / 262144 revs/min.
Questo oggetto gestisce esclusivamente i tipi di trasferimento da 1 a 240 (sincrono
ciclico).
128
Profilo del variatore CANopen
PDO Incremental actual position (33)
In breve
Il PDO "valore incrementale di posizione" è un PDO con valori ottimizzati.
Questo PDO può essere richiesto esclusivamente con l’oggetto SYNC.
Calcolo della posizione assoluta:
Posizione = (Posizione incrementale) / 2
20
La seguente tabella descrive l'indirizzamento del PDO "valore reale incrementale di
posizione":
Sottoindice
Valore
Descrizione
00 h
2h
Numero di iscrizioni
01 h
20700320 h
Valore reale incrementale di posizione
02 h
20701120 h
Registro di stato migliorato per il PDO 33
Questo oggetto gestisce esclusivamente i tipi di trasferimento da 1 a 240 (sincrono
ciclico).
129
Profilo del variatore CANopen
PDO Free definition (da 37 a 40)
In breve
Se si selezionano questi PDO, è possibile aggiungere liberamente degli oggetti.
In questo caso saranno utilizzati gli SDO da 1A00 h a 1A03 h (parametri di
indirizzamento).
In un PDO semplice, è possibile indirizzare (Vedi Procedure di configurazione,
p. 35)fino a 8 oggetti.
Nota: gli oggetti restano sotto monitoraggio anche se si trovano nello stato
"attivato da evento" (event-triggered) e non sono richiamati sul Bus CAN. In questo
caso 16 oggetti indirizzati possono causare tempi di trasferimento troppo lenti
verso la CPU. Per evitare che ciò si verifichi, indirizzare gli oggetti che sono
strettamente necessari, oppure aumentare la temporizzazione (inhibit-time, ad es.:
fino a 400 ms). Una durata eccessiva del caricamento può causare tempi di
risposta troppo lunghi per il servizio SDO (tempo medio di risposta > 40 ms).
130
Profilo del variatore CANopen
5.7
Descrizione dell'oggetto TPDO
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive gli oggetti relativi ai TPDO.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
SDO da 1800 h a 1803 h : dal 1
Pagina
er
al 4
eme
parametro di comunicazione di
132
Transmit-PDO (DS301)
er
eme
SDO da 1A00 h a 1A03 h : dal 1 al 4
parametro di indirizzamento di
133
Transmit-PDO (DS301)
er
eme
SDO da 2A00 h a 2A03 h : da 1 a 4
Transmit-PDO selezionato
134
SDO da 2014 h a 2017 h : maschera da 1 a 4 per i "Transmit-PDO"
135
131
Profilo del variatore CANopen
SDO da 1800 h a 1803h : dal 1 er al 4eme parametro di comunicazione di TransmitPDO (DS301)
In breve
Sottoindice
Descrizione
00 h
Numero di iscrizioni
01 h
PDO COB-ID *
02 h
Tipo di trasmissione
03 h
Tempo non ammesso **
04 h
Gruppo di priorità CMS
* Dopo aver selezionato un PDO più grande dei valori da 2A00 h a 2A03 h , è
possibile selezionare il COB-ID che consente al variatore di rispondere (se è
necessaria una configurazione diversa rispetto ai valori predefiniti).
** configurazione di una temporizzazione dopo che un PDO è stato trasmesso e
prima che una nuova trasmissione abbia luogo (importante solamente per i PDO
"event-triggered").
132
Profilo del variatore CANopen
SDO da 1A00h a 1A03h : dal 1 er al 4eme parametro di indirizzamento di TransmitPDO (DS301)
In breve
Sottoindice
Descrizione
00 h
Numero di oggetti configurati
01 h ... 08 h
Descrizione degli oggetti
configurati
133
Profilo del variatore CANopen
SDO da 2A00h a 2A03h : da 1er a 4eme Transmit-PDO selezionato
In breve
Questo oggetto è utilizzato per selezionare un TPO predefinito.
er
eme
Gli SDO da 1800 h a 1803 h (dal 1 al 4
parametro di comunicazione del
er
eme
"Transmit-PDO") e da 1A00 h a 1A03 h (dal 1 a 4
parametro di
indirizzamento del "Transmit-PDO") sono utilizzati per definire le caratteristiche di
questo PDO.
Questo oggetto permette un indirizzamento variabile dei PDO predefiniti.
I PDO selezionabili sono descritti nella tabella (Vedi Presentazione dei TPDO,
p. 122)
Descrizione dell'oggetto:
Indice
Nome
2A00 h .... 2A03 h
da 1
er
a 4
eme
PDO selezionato
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
134
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Intervallo di valori
0...255
Valore predefinito
0
Transmit-
Profilo del variatore CANopen
SDO da 2014 h a 2017h : maschera da 1 a 4 per i "Transmit-PDO"
In breve
Per non sovraccaricare il bus con dei PDO ad attivazione-evento (event-triggered),
viene utilizzata una maschera per interrompere la supervisione dei bit individuali. In
questo caso, la maschera può essere impostata in modo tale che la posizione reale
dei valori sia segnalata una sola volta per giro.
Questo oggetto maschera il "PDO canale " per i TPDO con i numero da 37 a 40.
Se in un PDO sono stati definiti solo 2 byte, saranno mascherati solo 2 byte,
malgrado che siano stati trasmessi 4 byte di maschera.
Un bit di attività nella maschera significa che la supervisione è attiva per il bit
corrispondente nel PDO.
Descrizione dell'oggetto:
Indice
0x2014 h a 0x2017 h
Nome
tx_maschera da 1 a 4
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
2
Tipo di dati
UNSIGNED32
Sottoindice
01 h
Descrizione breve
tx_maschera da 1 a 4_bassa
Modalità
Indipendente
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
-
EEPROM
No
Valore predefinito
FFFFFFFF h
135
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione breve
tx_maschera da 1 a 4_alta
Modalità
Indipendente
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
-
EEPROM
No
Valore predefinito
136
FFFFFFFF h
Profilo del variatore CANopen
5.8
Device control (dc)
Device control
In breve
Il controllo dell'hardware del LEXIUM è utilizzato per il trasferimento delle funzioni di
movimento nelle modalità corrispondenti. E' implementato nella "modalità
indipendente" dello statuto dell'apparecchiatura.
Lo stato dell'apparecchiatura è controllato nella parola di controllo (Vedi SDO
6040 h : Control word (DS402), p. 143).
La configurazione delle modalità avviene nell'oggetto "modalità operativa (Vedi
Descrizione dell'oggetto "Dictionary", p. 251) ".
Lo stato dello statuto dell'apparecchiatura può essere visualizzato attraverso la
parola "Status word (Vedi SDO 6041 h : Status word (DS402), p. 147)".
137
Profilo del variatore CANopen
Stato dello
statuto
dell'apparecchiatura
Diagramma:
Potenza
disattivata
Errore
13
Attivazione
degli errori
Inizio
0
14
Non pronto per la
messa sotto
tensione
Errore
1
15
Fuori
tensione
2
7
10
Pronto per la
messa sotto
tensione
3
12
6
Potenza attivata
9
8
Messa sotto
tensione
4
5
Esecuzione
Attivata
11
16
138
Arresto rapido
attivato
Profilo del variatore CANopen
Stato
Descrizione
Non pronto per la
messa sotto
tensione
Il LEXIUM non è pronto per essere messo sotto tensione; il programma di regolazione non ha
emesso il segnale Ready For Operation (BTB / RTO).
Fuori tensione
Il LEXIUM è pronto per essere messo sotto tensione, i parametri possono essere trasferiti, il bus
può essere messo sotto tensione, le funzioni di movimento non possono ancora essere
eseguite.
Pronto per la
messa sotto
tensione
Il bus deve essere sotto tensione. I parametri possono essere trasferiti, le funzioni di movimento
non possono ancora essere eseguite.
Messa sotto
tensione
Il bus deve essere sotto tensione, i parametri possono essere trasferiti, le funzioni di movimento
non possono ancora essere eseguite, lo stadio di potenza è sotto tensione (attivato).
Esecuzione
attivata
Nessun errore presente, lo stadio di potenza è sotto tensione (attivato), le funzioni di movimento
sono attivate.
Arresto rapido
attivato
Il variatore è stato arrestato con la rampa di arresto di emergenza, lo stadio di potenza è sotto
tensione (attivato), le funzioni di movimento sono attivate, la risposta dipende (Vedi Descrizione
dell'oggetto "Dictionary", p. 251) dall'oggetto SDO 605A h .
Attivazione degli
errori
Non disponibile.
Errore
Non disponibile.
139
Profilo del variatore CANopen
Cambiamenti
dello statuto
della macchina
Transizio
ne
I cambiamenti di stato sono influenzati da eventi interni (come ad esempio la messa
fuori tensione del bus) e dagli indicatori della parola di controllo (bit 0, 1, 2, 3, 7).
Evento
Azione
0
Impostazione a zero.
Inizializzazione.
1
Inizializzazione terminata con successo. Il
LEXIUM è pronto per il funzionamento.
Nessuna.
2
Bit 1 (tensione disattivata) e bit 2 (arresto rapido)
impostati a 1 nella parola di controllo (comando di
arresto). Tensione del bus presente.
Nessuna.
3
Bit 0 impostato a 1.
(Comando di messa sotto tensione).
Lo stadio di potenza è sotto tensione (attivato), se
anche l'hardware è alimentato (AND logico). Il
motore si avvia.
4
Bit 3 impostato a 1.
(Comando di attivazione).
La funzione di movimento è attivata in funzione
della modalità regolata.
5
Bit 3 impostato a 0.
(Comando di disattivazione).
La funzione di movimento è inibita. Il variatore è
arrestato con la rampa corrispondente (in funzione
della modalità). La posizione corrente viene
mantenuta.
6
Bit 0 impostato a 0.
(Comando di arresto).
Lo stadio di potenza è disattivato. Il motore si
arresta.
7
Bit 1 e 2 impostati a 0.
Nessuna.
(Comando di tensione disattivato/arresto rapido).
8
Bit 0 impostato a 0.
(Comando di arresto).
Lo stadio di potenza è disattivato. Il motore si
arresta.
9
Bit 1 impostato a 0.
(Comando tensione disattivato).
Lo stadio di potenza è disattivato. Il motore si
arresta.
10
Bit 1 e 2 impostati a 0.
La funzione di movimento è attivata in funzione
(Comando di tensione disattivato/arresto rapido). della modalità regolata.
11
Bit 2 impostato a 0.
(Comando di arresto rapido).
Il variatore è arrestato con la rampa di arresto di
emergenza. Lo stadio di potenza resta attivato. I
valori di setpoint sono cancellati (numero del
movimento, valore di setpoint digitale, velocità per
la modalità manuale o il punto di origine). Prima di
eseguire nuovamente una funzione di movimento, è
necessario reimpostare il bit 2 a 1.
12
Bit 1 impostato a 0.
(Comando di tensione disattivato).
Lo stadio di potenza è disattivato. Il motore si
arresta.
13 - 14
Non disponibile.
Nessuna.
140
Profilo del variatore CANopen
Transizio
ne
Evento
Azione
15
Bit 7 impostato a 1.
Riconoscimento condizione di errore e
reinizializzazione del variatore.
16
Bit 2 impostato a 1.
La funzione di movimento è di nuovo attiva.
ATTENZIONE
Attenzione: quando il variatore è comandato tramite la parola di
controllo / parola di stato, non deve essere trasmesso nessun comando
da un altro canale di comunicazione (RS232, CANopen, canale ASCII,
scheda opzionale).
La mancata osservanza di questa precauzione può causare ferite
o danni alle apparecchiature.
141
Profilo del variatore CANopen
5.9
Descrizione dell'oggetto "Device control"
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive gli oggetti appartenenti all'oggetto "Device control".
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
142
Argomento
Pagina
SDO 6040 h : Control word (DS402)
143
SDO 6041 h : Status word (DS402)
147
SDO 6060 h : Modes of operation (DS402)
150
SDO 6061 h : Modalità di visualizzazione del funzionamento (DS402)
153
Profilo del variatore CANopen
SDO 6040h : Control word (DS402)
Descrizione
dell'oggetto
I comandi di controllo sono costruiti a partire dalla combinazione di bit nella parola
di controllo e dei segnali esterni (esempio: validazione dello stadio d'uscita).
Indice
6040 h
Nome
Control word
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED16
Modalità
All
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
0...65535
EEPROM
No
Valore predefinito
0
143
Profilo del variatore CANopen
Significato dei bit
nella parola
"Control word"
Comandi nella
parola "Control
word"
Bit
Nome
0
Messa sotto tensione
8
Punto di arresto
1
Tensione non valida
9
Riservato
2
Arresto rapido
10
Riservato
3
Esecuzione
11
Riconoscimento dell'errore di
inseguimento e di monitoraggio della
risposta
4
Modalità di esecuzione specifica
12
Reset della posizione
5
Modalità di esecuzione specifica
13
Specifico al produttore
6
Modalità di esecuzione specifica
14
Specifico al produttore
7
Reinizializzazione (unicamente in
caso di guasto)
15
Specifico al produttore
Comando
Bit
Bit 7
Reinizz.
Bit 3
Bit 2
Esecuzio Arresto
ne
rapido
Bit 1
Tensione
disattivat
a
Bit 0
Sotto
tensione
Transizione
Arresto
X
X
1
1
0
2, 6, 8
Sotto tensione
X
X
1
1
1
3
Tensione
disattivata
X
X
X
0
X
7, 9, 10, 12
Arresto rapido
X
X
0
1
X
7, 10, 11
Disattivazione
X
0
1
1
1
5
Attivazione
X
1
1
1
1
4, 16
Reinizializzazio 1
ne.
X
X
X
X
15
I bit marcati da una X sono non pertinenti.
144
Nome
Profilo del variatore CANopen
Bit dipendenti
dalla parola
d'esecuzione
nella parola
"Control Word"
La tabella seguente descrive i bit dipendenti dalla modalità d'esecuzione nella
parola "Control word". Attualmente, sono gestite solo le modalità specifiche al
costruttore. Le varie modalità sono configurate con l'oggetto SDO 6060 h "Modalità
operative".
Modalità
d'esecuzione
No
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Posizione
FF h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Velocità digitale
FE h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Corrente digitale
FD h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Velocità analogica
FC h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Corrente analogica
FB h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Traiettoria
FA h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Con riferimento
F9 h
Avvia punto di origine
Riservato
Riservat
o
Modalità manuale
F8 h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Modalità "profilo della
posizione" (pp)
01 h
Nuovo_punto_configurato Cambia_configurazi Assoluto
one_immediatamen /relativo
te
Modalità "profilo di
velocità" (pv)
03 h
Riservato
Riservato
Riservat
o
Modalità "con
riferimento" (hm)
06 h
Con
riferimento_esecuzione
Riservato
Riservat
o
145
Profilo del variatore CANopen
Descrizione degli
altri bit contenuti
nella parola
"Control word"
Qui di seguito sono descritti gli altri bit contenuti nella parola di controllo.
Bit 8, punto d'arresto: quando il bit 8 è impostato a 1, il variatore s'arresta nella
modalità presente (punto d'arresto). I valori di setpoint delle diverse modalità sono
mantenuti (velocità del punto d'origine o la modalità manuale, numero del task di
movimento, valore di setpoint per modalità digitale).
Bit 9, 10: questi bit sono riservati per il profilo del variatore (DS402).
Bit 11, riconoscimento errore: quando il bit 11 è impostato a 1, il monitoraggio di
risposta e/o l’errore di inseguimento sono riconosciuti.
Bit 12, Reset della posizione: tenendo conto dell'offset di riferimento (vedere
anche il punto d'origine tipo 6 nell'oggetto SDO 2024 h , sottoindice 01 h ).
Bit 13, 14, 15:questi bit sono specifici al costruttore e attualmente riservati.
146
Profilo del variatore CANopen
SDO 6041h : Status word (DS402)
In breve
Lo stato corrente dell'apparecchiatura può essere determinato tramite la parola
"Status word" (Vedi PDO Status word (1) (DS402), p. 124).
Indice
0x6041 h
Nome
Status word
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED16
Modalità
All
Accesso
Lettura / scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
Da 0 a 65535
EEPROM
Yes
Valore predefinito
0
147
Profilo del variatore CANopen
Significato dei bit
nella parola
"status word"
Stati dello
statuto
dell'apparecchiat
ura
Bit
Nome
Bit
Nome
0
Pronto per la messa sotto
tensione
8
Specifico del produttore (riservato)
1
Sotto tensione
9
Periferica (non supportata)
2
Attivazione
10
Destinazione raggiunta
3
Errore (in preparazione)
11
Limite interno attivo (non supportato)
4
Tensione disattivata
12
Modalità di esecuzione specifica
(riservato)
5
Arresto rapido
13
Modalità di esecuzione specifica
(riservato)
6
Fuori tensione
14
Specifico del produttore (riservato)
7
Avvertenza
15
Specifico del produttore (riservato)
Stato
Bit 3
Bit 6
Bit 5
Fuori
Arrest Errore
tensione o
rapido
Bit 2
Esecuzio
ne
Bit 1
Sotto
tensio
ne
Bit 0
Pronto per la
messa sotto
tensione
Non pronto per la
messa sotto
tensione
0
0
0
0
Fuori tensione
1
X
0
0
0
0
Pronto per la messa 0
sotto tensione
1
0
0
0
1
X
Sotto tensione
0
1
0
0
1
1
Attivazione
0
1
0
1
1
1
Errore
148
0
non disponibile per il momento
Attivazione degli
errori
X
Non
disponibil
e per il
momento
X
X
X
15
Arresto rapido
attivato
0
0
1
1
1
0
Profilo del variatore CANopen
Descrizione degli
altri bit contenuti
nella parola
"status word"
Bit 4: tensione disattivata: la tensione del bus è presente quando il bit è impostato
a 0.
Bit 7: Avvertenza: vi sono più motivi per cui il bit 7 deve essere impostato a 1 e per
cui viene emesso un messaggio d'avvertenza. La causa di questa avvertenza può
essere determinata attraverso l'oggetto SDO 1002 h "Manufacturer status register"
(vedere IV.2.1.3).
Bit 8: cambiamento di stato di un bit, per le seguenti modalità: riferimento,
modalità manuale, posizione, profilo della posizione (pp), modalità di riferimento
(hm). Questo bit cambia spesso di stato (ad esempio: impostazione a 1 poi RESET)
quando è stato eseguito correttamente un blocco di movimento (destinazione
raggiunta). Non vi sono cambiamenti di stato se un blocco di movimento viene
arrestato (ad esempio: dal comando STOP o da un errore di inseguimento). Il
cambiamento di stato di un bit è una combinazione del bit 10 "destinazione
raggiunta" (SDO 6041 h ) e del bit 16 "Motion bloc" (SDO 1002 h ). Questo bit
mantiene il suo valore se non vi sono cambiamenti del bit 10 o 16 dovuti ai dati del
blocco "Motion bloc" (blocco di movimento molto corto o identico).
Bit 9: periferica: (non supportato per il momento).
Bit 10: destinazione raggiunta: è impostato a 1 quando il variatore ha raggiunto la
posizione prevista.
Bit 11: limite interno attivo: (non supportato per il momento).
149
Profilo del variatore CANopen
SDO 6060h : Modes of operation (DS402)
Descrizione
dell'oggetto
Questo oggetto viene utilizzato per l'esecuzione delle modalità (impostazione a 1
del bit corrispondente alla modalità) che possono essere rilevate attraverso la lettura
dell'SDO 6061 h .
Vi sono due modalità di esecuzione possibili:
l "manufacturer specific operating modes": queste modalità sono specifiche
per le funzionalità dell'apparecchiatura.
l "operating modes" identiche al profilo del variatore CANopen (DSP402):
queste modalità sono definite nel "profilo del variatore CANopen (DSP402)".
Dopo aver cambiato la modalità, il setpoint corrispondente deve essere di nuovo
impostato a 1 (ad esempio, la definizione della velocità nella modalità "movimento
home-setpoint" (Homing-setpoint)).
Se la posizione o la modalità manuale viene salvata, la modalità di "riferimento"
(Homing) viene impostata a 1 dopo un RESET del variatore.
AVVERTENZA
Non cambiare mai la modalità con il motore in funzione.
Quando il variatore è disattivato, è possibile cambiare la modalità solo
quando la velocità è nulla.
Impostare il setpoint di velocità a 0 prima di eseguire il cambiamento.
La mancata osservanza di questa precauzione può causare gravi
rischi per l'incolumità personale o danni alle apparecchiature.
150
Indice
6060 h
Nome
Mode of operation
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Profilo del variatore CANopen
Modalità
Tutte
Accesso
Scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
-
Intervallo di valori
-
EEPROM
No
Valore predefinito
0
Modalità
Esad.
Dec.
Descrizione
Da F8 h a
Da -10 a 128
Riservato
80 h
Albero motore elettrico
F7 h
-9
-
Modalità manuale
F8 h
-8
-
Con riferimento
F9 h
-7
-
Traiettoria
FA h
-6
-
Corrente analogica
FB h
-5
-
Velocità analogica
FC h
-4
-
Corrente digitale
FD h
-3
Velocità digitale
FE h
-2
-
Posizione
FF h
-1
Modalità richiesta per i task di
movimento
-
0
0
Riservato come per DSP402
Posizionamento (pp)
1h
1
Come per DSP402
Velocità (vl)
2h
2
Non supportato
Velocità (pv)
3h
3
Come per DSP402
Coppia motore
4h
4
Come per DSP402 (non supportato)
-
5h
5
Riservato
151
Profilo del variatore CANopen
Modalità
Esad.
Dec.
Descrizione
Con riferimento
6h
6
Come per DSP402
Interpolazione
7h
7
Come per DSP402 (non supportato)
-
Da 8 h a
Da 8 a 127 Riservato
7F h
152
Profilo del variatore CANopen
SDO 6061h : Modalità di visualizzazione del funzionamento (DS402)
Descrizione
dell'oggetto
Questo oggetto è utilizzato per leggere la modalità che è stata convalidata dall'SDO
6060 h .
Una modalità d'esecuzione viene confermata soltanto quando viene letta dall'SDO
6061 h .
Descrizione dell'oggetto:
Indice
6061 h
Nome
Modalità di visualizzazione del
funzionamento
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
Modalità
Tutte
Accesso
Scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
-
Intervallo di valori
-
EEPROM
No
Valore predefinito
-
153
Profilo del variatore CANopen
5.10
Factor groups (fg) (DS402)
Collegamenti tra gli elementi fisici ed interni
In breve
È possibile eseguire una conversione tra le quote e le dimensioni fisiche nonché le
unità interne utilizzate nell'apparecchiatura (incrementi) grazie all'utilizzazione dei
fattori.
I parametri normalizzati sono segnalati da un asterisco (*).
Nel gruppo di fattori, il fattore permette di stabilire un collegamento tra le unità
interne (incrementi) dell'apparecchiatura e le unità fisiche.
Questo fattore è un risultato del calcolo di due parametri chiamati indice di
dimensione e indice di notazione. L'indice di dimensione indica la dimensione fisica,
l'indice di notazione indica l'unità fisica e i valori decimali. Questi fattori sono
direttamente utilizzati per normalizzare i valori fisici.
L'indice di notazione è utilizzato in due modi diversi:
l per un'unità con una graduazione decimale e un indice di notazione < 64, l'indice
di notazione definisce la posizione esponenziale / decimale dell'unità.
l per un'unità con una graduazione non-decimale e un indice di notazione > 64,
l'indice di notazione definisce il sottoindice della dimensione fisica dell'unità.
154
Profilo del variatore CANopen
5.11
Descrizione dell'oggetto "Factor groups"
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive l'influenza dei fattori sul sistema, il modo in cui essi
vengono calcolati e i dati necessari per ottenerli.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
SDO 608B h : Velocity notation index (DS402)
156
SDO 608Ch : Velocity dimension index (DS402)
157
SDO 6093 h : Position factor (DS402)
158
SDO 6094 h : Velocity encoder factor (DS402)
160
SDO 6097 h : Accelerator factor (DS402)
163
155
Profilo del variatore CANopen
SDO 608Bh : Velocity notation index (DS402)
In breve
Questo oggetto determina le annotazioni dell'SDO 6081 h . In combinazione con
l'SDO 608Ch , le unità di base possono essere rappresentate come segue:
Dimensione fisica
Unità
Indice di
Indice di
dimensione_veloci annotazione_veloci
tà
tà
Specifiche costruttore
incr / sec
0
0
Rivoluzioni (giri)
revs / min
11
73
Descrizione dell'oggetto:
Indice
608B h
Nome
Indice di annotazione_velocità
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
156
Modalità
Tutte
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
-128...127
EEPROM
No
Valore predefinito
0
Profilo del variatore CANopen
SDO 608Ch : Velocity dimension index (DS402)
In breve
Questo oggetto definisce le dimensioni per l'SDO 6081 h . In combinazione con
l'oggetto SDO 608Bh , le unità di base possono essere rappresentate come segue:
Dimensione fisica
Unità
Indice di
Indice di
dimensione_veloci notazione_velocità
tà
Specifiche costruttore
incr / sec
0
0
Rivoluzioni (giri)
revs / min
11
73
Descrizione dell'oggetto:
Indice
608Ch
Nome
Velocity dimension index
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED8
Descrizione del valore:
Modalità
Tutte
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
0...255
EEPROM
No
Valore predefinito
0
157
Profilo del variatore CANopen
SDO 6093h : Position factor (DS402)
In breve
Il fattore di posizione converte la posizione finale in un valore interno del LEXIUM
(incrementi).
Il loop di posizione funziona con una risoluzione configurata a 20 bit / giro o 16 bit /
giro (vedere l'SDO 35D1 h e il comando ASCII PRBASE).
Il numeratore e la "feed constant" possono essere utilizzate per la conversione in
scala di qualsiasi valore.
position_encoder_resolution x gear_ratio
fattore di posizione =
l
l
l
feed constant
position_encoder_resolution
risoluzione del controllo della posizione: 2
gear_ratio
rapporto di trasmissione
feed_constant
avanzamento dell'asse del variatore
Descrizione dell'oggetto:
158
Indice
6093 h
Nome
Position_factor
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
2
Tipo di dati
UNSIGNED32
20
o 2
16
Profilo del variatore CANopen
Descrizione del valore:
Sottoindice
01 h
Descrizione breve
Numeratore
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Incrementi (incr)
Intervallo di valori
EEPROM
Da 0 a ( 2
32
-1)
No
Valore predefinito
2
20
Sottoindice
02 h
Descrizione breve
feed_constant
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
Da 0 a ( 2
EEPROM
No
Valore predefinito
10000
32
-1)
Esempio: un giro equivale a 10000 incrementi.
gear_ratio = 1
20
fattore di posizione =
2
10000 incr
20
Numeratore = 2
feed_constant = 10000
159
Profilo del variatore CANopen
SDO 6094h : Velocity encoder factor (DS402)
In breve
"Velocity_encoder_factor" converte la velocità finale (revs / min) o la velocità (incr /
sec) in un dato interno del LEXIUM (incrementi).
Si calcola nel modo seguente:
velocity_encoder_factor =
l
velocity_encoder_resolution x gear_ratio x position_unit x Fvelocity (notation_index)
feed constante x velocity_units x sec x Fposition (notation_index
velocity_encoder_resolution
20
risoluzione della posizione: 2
l position_unit
[in metri]
l gear_ratio
rapporto di trasmissione
l feed_constant
avanzamento dell'asse del variatore
l Fposition (notation_index)
in dimension_index = 1, notation_index = 0 [m]
l velocity_unit
in [m / s]
l Fvelocity (notation_index)
in dimension_index = 13, notation_index = 0 [m / s]
(vedere anche SDO 606B h velocity notation index e 606C h velocity dimension
index).
Descrizione dell'oggetto:
160
Indice
6094 h
Nome
Velocity encoder factor
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
2
Tipo di dati
UNSIGNED32
Profilo del variatore CANopen
Descrizione del valore:
Sottoindice
01 h
Descrizione breve
Numeratore
Modalità
pv
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Incrementi (incr)
Intervallo di valori
0...( 2
32
-1)
EEPROM
No
Valore predefinito
0
Sottoindice
02 h
Descrizione breve
Divisore
Modalità
pv
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Secondi (s)
Intervallo di valori
0...( 2
EEPROM
No
Valore predefinito
0
32
-1)
Esempio: il setpoint di velocità deve essere valutata in rivoluzioni al minuto (revs /
min).
Il rapporto di trasmissione e "feed_constant" sono uguali a 1.
20
velocity_encoder_factor =
2
x
1/1
x
1
1
incr.
s
Sviluppato per revis /min:
20
20
velocity_encoder_factor =
2
1
x
1/1
1
x
incr.
s
x
[m]
[m/s]
x
1
60[s/min]
=
2
60
incr.
s
161
Profilo del variatore CANopen
l
20
l
Numeratore = 2
Divisore = 60
Per l'SDO 60FF h , il setpoint = [revs / min]
l
Per l'SDO 6081 h , il setpoint = [incr / s
l
20
Nota: dal momento che il loop di velocità funziona con una risoluzione di 2 ,
indipendentemente dalla risoluzione dell'encoder del sistema, per calcolare la
modalità pv viene utilizzata la seguente espressione:
incrementi = (262144 / 1875) x setpoint di velocità [ min
–1
]
questo setpoint (incrementi) dovrà essere utilizzato per le applicazioni cicliche (ad
esempio: controllo di posizione, ciclo di 4ms).
I vantaggi sono l'assenza di errori e un carico ridotto sulla CPU.
L'espressione precedente è valida solo se il divisore e il numeratore sono = 0.
l’oggetto SDO "velocity encoder factor" ha inoltre un effetto sull'oggetto SDO 6081 h
"profile velocity".
Per poter utilizzare questo fattore nella modalità di posizione (pp), i fattori interni
PGEARI e PGEARO devono essere uguali ( PGEARI = PGEARO; SDO 2020 h ,
sottoindice 08 h , 09 h ).
Se il numeratore o il divisore è uguale a 0, la scala interna resterà inutilizzata (cicli
degli incrementi = 250 µs).
162
Profilo del variatore CANopen
SDO 6097h : Accelerator factor (DS402)
In breve
2
L'oggetto "accelerator factor" converte l'accelerazione [unità: / s ] in un dato
interno del LEXIUM.
Si assume che il numeratore e il divisore siano in modalità di solo lettura.
Il valore espresso è quindi uguale a 1.
Se l’oggetto "accelerator factor" è uguale a 1, la configurazione della rampa di
accelerazione avrà per unità di misura i metri per secondo (ms), indispensabile
perché la velocità raggiunga il valore mirato (SDO 6083 h "profile acceleration",
SDO 6084 h "profile deceleration" e SDO 6081 h "profile velocity").
Descrizione dell'oggetto:
Indice
6097 h
Nome
Accelerator factor
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
2
Tipo di dati
UNSIGNED32
Descrizione del valore:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Numeratore
Modalità
pp,pv
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Incrementi (incr)
Intervallo di valori
0...( 2
EEPROM
No
Valore predefinito
0
32
-1)
163
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Divisore
Modalità
pp,pv
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
-
Intervallo di valori
164
0...( 2
EEPROM
No
Valore predefinito
0
32
-1)
Profilo del variatore CANopen
5.12
Specifiche del costruttore della modalità
"Current and speed"
SDO 2060h : Digital current or Speed setpoint
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2060 h
Descrizione breve
Digital current or Speed
setpoint
Modalità
pp,pv
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile (pre-indirizzamento
per RPDO 22 regolabile)
Unità
A o /min
Intervallo di valori
-( 2
32
-1)....( 2
32
Tipo di dati
UNSIGNED32
Valore predefinito
0
-1)
Descrizione:
questo indice viene utilizzato per trasferire i setpoint digitali in funzione della
modalità digitale precedentemente configurata (modalità FD h = corrente digitale,
modalità FE h = velocità digitale, configurabile con l'oggetto 6060 h ).
La normalizzazione si definisce in questo modo:
l corrente:
I[A] = (valore digitale della corrente di setpoint / (1640 x Imax))
l velocità:
–1
n[ min ] = (1875 / (262144 x valore digitale della velocità setpoint))
Tutti i nuovi valori di setpoint è valido solo dopo una nuova convalida dell'oggetto
6040 h , "control word").
Nota: il loop di posizionamento LEXIUM viene disattivato quando la regolazione di
velocità o di corrente è attiva.
165
Profilo del variatore CANopen
5.13
Specifiche del costruttore della modalità "jogging
and homing"
SDO 2024h : esecuzione del punto di origine per la modalità "position" (LEXIUM)
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2024 h
Descrizione sintetica
Parametri per le modalità di
spostamento al punto di
origine e manuale (homing e
jogging)
Codice oggetto
RECORD
Numero di elementi
7
Questo indice permette di configurare i parametri importanti necessari per
l'esecuzione delle modalità di spostamento al punto di origine e manuale.
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Tipo di homing
Unità
-
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Intervallo di valori
0 .. 6
Valore predefinito
0
Questo indice permette di configurare il tipo di movimento di spostamento al punto
di origine.
166
Profilo del variatore CANopen
Sono possibili le seguenti configurazioni:
Valore
Significato
0
Il punto di riferimento è collocato in posizione reale.
La posizione reale segnalata è uguale all'offset di riferimento configurato.
1
Punto di origine con commutatore di riferimento, seguito dalla ricerca del punto
zero "resolver".
2
Punto di origine con commutatore di finecorsa, seguito dalla ricerca del punto zero
"resolver".
3
Punto di origine con commutatore di riferimento, senza la ricerca del punto zero
"resolver".
4
Punto di origine con commutatore di finecorsa, senza la ricerca del punto zero
"resolver".
5
Punto di origine durante un giro del motore, fino al punto zero del "resolver". Il
senso di spostamento è predefinito dal sottoindice 2, con:
l 0 : senso di spostamento negativo
l 1 : senso di spostamento positivo
l 2: rotazione del motore nel senso della distanza più breve al punto zero del
"resolver" durante un giro.
6
Il punto di riferimento coincide con la posizione di setpoint attuale del loop di
posizione al valore dell'offset di riferimento. La nuova posizione reale mantiene lo
stesso errore di prima rispetto alla posizione di setpoint.
Osservazioni:
per i punti di origine di tipo 1 e 3, è necessario configurare un ingresso digitale come
ingresso di posizione zero (riferimento).
Per i punti di origine di tipo 2 e 4, è necessario configurare un ingresso digitale come
commutatore di finecorsa hardware.
Per i punti di origine di tipo da 1 a 5, è presa in considerazione la regolazione
dell'offset impulso di zero per l'uscita ROD (comando ASCII ENCZERO).
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Direzione di homing
Unità
-
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Intervallo di valori
0 .. 2
Valore predefinito
0
167
Profilo del variatore CANopen
Questo indice permette di definire il senso di spostamento dei punti di origine del
tipo da 1 a 5.
Significato dei valori:
l 0 : senso di spostamento negativo
l 1 : senso di spostamento positivo
l 2 : rotazione del motore nel senso della distanza più breve al punto zero del
"resolver" durante un giro. È rilevante solo per i punti di origine di tipo 5.
Sottoindice
03 h
Descrizione sintetica
Velocità di homing
Unità
m/s
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Questo indice permette di definire la velocità di movimento degli spostamenti ai
punti di origine.
Sottoindice
04 h
Descrizione sintetica
Rampa di accelerazione per
homing/jogging
Unità
ms
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Intervallo di valori
1...32767
Valore predefinito
10
Questo indice permette di configurare la rampa di accelerazione per gli spostamenti
ai punti di origine e per la modalità manuale.
La rampa ha una forma trapezoidale.
Il tempo configurato si riferisce alle velocità preimpostate dei movimenti di
spostamento ai punti di origine e manuale.
168
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
05 h
Descrizione sintetica
Rampa di frenata per homing/
jogging
Unità
ms
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Intervallo di valori
1...32767
Valore predefinito
10
Questo indice permette di configurare la rampa di decelerazione per lo spostamento
al punto di origine e per la modalità manuale.
La rampa ha una forma trapezoidale.
Il tempo configurato si riferisce alle velocità preimpostate dei movimenti di
spostamento ai punti di origine e manuale.
La rampa di arresto d'emergenza (parametro ASCII DECSTOP) è utilizzata come
rampa di decelerazione per i movimenti di spostamento al punto di origine di un
commutatore di finecorsa.
Sottoindice
06 h
Descrizione sintetica
Offset di riferimento
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Questo indice permette di configurare l'offset di riferimento, cioè il valore reale di
posizione dopo il riferimento (SDO 2070 h , sottoindice 06 h ).
Sottoindice
07 h
Descrizione sintetica
Velocità di jogging t
169
Profilo del variatore CANopen
Unità
m/s
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Questo indice permette di definire la velocità della modalità manuale.
170
Profilo del variatore CANopen
5.14
Modalità "Positioning"
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive la modalità di posizionamento.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
SDO 2020 h : Position controller
172
SDO 2022 h : Position data
178
171
Profilo del variatore CANopen
SDO 2020h : Position controller
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2020 h
Descrizione sintetica
Parametri per il loop di
posizione
Codice oggetto
RECORD
Numero di elementi
10
Descrizione:
questo indice permette di configurare tutti i parametri generali della modalità di
posizione.
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Tipo di asse
Unità
-
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Intervallo di valori
0, 1
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice descrive il tipo di asse meccanico.
l Valore 0: asse lineare.
Le posizioni sono calcolate in base a un punto di riferimento definito.
Questo punto si definisce durante un movimento di ritorno all'origine o durante la
configurazione di un punto di riferimento.
Il movimento dell'asse è limitato dai commutatori software di finecorsa, se
precedentemente configurati.
l Valore 1: asse circolare.
Non è necessario procedere alla definizione di un punto di riferimento.
La posizione è impostata a 0 all'avvio di un task di movimento o della modalità
manuale.
Il movimento dell'asse non è limitato dai commutatori software di finecorsa.
172
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Intervallo In-Position
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
4000 h
Descrizione:
questo indice definisce un intervallo di destinazione per il posizionamento.
Quando si raggiunge il limite dell'intervallo, il bit 19 cambia stato (diviene valido) nel
registro degli stati specifico del produttore e l'uscita selezionata passa allo stato alto
(se è implementata la configurazione corrispondente).
Sottoindice
03 h
Descrizione sintetica
Errore di contouring massimo
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
40000 h
Descrizione:
questo indice permette di calcolare un valore massimo per l'errore di inseguimento.
Se l'errore di inseguimento supera questo valore, il variatore si arresta.
Il bit 2 del registro specifico del produttore indica un errore di inseguimento
eccessivo.
L'errore di inseguimento non viene più controllato se il valore è impostato a 1.
Sottoindice
04 h
173
Profilo del variatore CANopen
Descrizione breve
Position register 1
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Descrizione:
a seconda della configurazione, se il superamento passa sopra o sotto la posizione
configurata, un valore di soglia (bit 22 del registro di stato specifico del produttore)
viene impostato a 1 oppure l'asse si arresta.
Passaggio sopra il commutatore software di finecorsa N. 1: bit 5 = 1 nel registro di
stato specifico del produttore.
Sottoindice
05 h
Descrizione sintetica
Registro posizione 2
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Descrizione:
a seconda della configurazione, se il superamento passa sopra o sotto la posizione
configurata, un valore di soglia (bit 23 del registro di stato specifico del produttore)
viene impostato a 1 oppure l'asse si arresta.
Passaggio sopra il commutatore software di finecorsa N. 2: bit 6 = 1 nel registro di
stato specifico del produttore.
174
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
06 h
Descrizione breve
Position register 3
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Descrizione:
a seconda della configurazione, se il superamento passa sopra o sotto la posizione
configurata, un valore di soglia (bit 24 del registro di stato specifico del produttore)
viene impostato a 1.
Sottoindice
07 h
Descrizione sintetica
Position register 4
Unità
m
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
32
-1)....( 2
32
-1)
0
Descrizione:
a seconda della configurazione, se il superamento passa sopra o sotto la posizione
configurata, un valore di soglia (bit 25 del registro di stato specifico del produttore)
viene impostato a 1.
175
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
08 h
Descrizione sintetica
Risoluzione/denominatore del
rapporto di trasmissione
Unità
revs (giro)
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
Valore predefinito
1....( 2
32
-1)
1
Descrizione:
il rapporto dei valori del sottoindice 08 h e 09 h fornisce la risoluzione meccanica
dell'asse in µ m/giro.
Sottoindice
09 h
Descrizione sintetica
Risoluzione/numeratore del
rapporto di trasmissione
Unità
µm
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
Valore predefinito
1....( 2
32
-1)
1
Descrizione:
il rapporto dei valori del sottoindice 08 h e 09 h fornisce la risoluzione meccanica
dell'asse in µ m/giro.
176
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
0A h
Descrizione sintetica
Direzione del conteggio
Unità
-
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Intervallo di valori
0, 1
Valore predefinito
1
Descrizione:
il valore indica il senso del conteggio della corrente, della velocità e della posizione.
Un valore uguale a 1 indica che è selezionato il senso di conteggio positivo.
Se è necessario un setpoint, l'albero motore girerà in senso positivo, cioè in senso
orario visto dall'estremità dell'albero.
177
Profilo del variatore CANopen
SDO 2022h : Position data
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2022 h
Descrizione sintetica
Parametri del task movimento
Codice oggetto
RECORD
Numero di elementi
12
Descrizione:
questo indice permette di configurare tutti i parametri che sono in rapporto con i task
di movimento memorizzati nel variatore.
Vedere il comando ASCII "ORDER".
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Posizione
Modalità
Posizione
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
RPDO 34)
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
Incrementi o µm
Intervallo di valori
-( 2
EEPROM
No
Valore predefinito
0
31
-1) ..( 2
31
-1)
Descrizione:
questo indice permette di configurare la posizione di destinazione (task di
movimento assoluto) o la traiettoria da percorrere (task di movimento relativo).
È fissato dal bit 0 del tipo di task di movimento.
Il bit 13 del tipo di task di movimento determina se il valore indicato deve essere
interpretato come incremento o come un valore SI.
178
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Velocità di setpoint ponderata
Modalità
Posizione
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
RPDO 34)
Tipo di dati
INTEGER16
Unità
Incrementi/s o µm/s
Intervallo di valori
-32768...32767
EEPROM
No
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare la velocità di setpoint per i task di movimento.
È ponderato mediante il sottoindice 0D h .
Se il valore è definito in unità SI tramite la selezione del bit 13 = 1 (del tipo di task),
la velocità incrementata "vi" è uguale a:
vi=vsi*(PGEARO / (PGEARI x 4000))
Con PGEARO (SDO 2020 h , sottoindice 08 h ) contiene il numero di incrementi
restanti per percorrere una distanza di PGEARI (SDO 2020 h , sottoindice 09 h ).
Si noti che in questo caso un giro del motore corrisponde a un valore incrementato
di 2
20
= 1048576.
Sottoindice
03 h
Descrizione sintetica
Tipo di task di movimento
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Unità
-
Intervallo di valori
0... FFFF h
EEPROM
No
Valore predefinito
0
179
Profilo del variatore CANopen
Descrizione:
questo indice permette di configurare i parametri di spostamento del task di
movimento.
Significato dei bit:
Bit
Valore
Significato
0
0x0001 h
Bit per il task di movimento relativo/assoluto (vedere tabella 2)
1
0x0002 h
Bit per il task di movimento relativo/assoluto (vedere tabella 2)
2
0x0004 h
Bit per il task di movimento relativo/assoluto (vedere tabella 2)
3
0x0008 h
= 0, nessun movimento. Quando ha raggiunto la posizione finale, il motore si arresta.
= 1, movimento. Il task di movimento seguente inizia in modo automatico una volta raggiunta
la posizione finale. Il numero del task seguente è dato dal comando O_FN.
4
0x0010 h
Bit per il task di movimento seguente (vedere tabella 3)
5
0x0020 h
Bit per il task di movimento seguente (vedere tabella 3)
6
0x0040 h
Bit per il task di movimento seguente (vedere tabella 3)
7
0x0080 h
Bit per il task di movimento seguente (vedere tabella 3)
8
0x0100 h
Bit per il task di movimento seguente (vedere tabella 3)
9
0x0200 h
Riservato.
10
0x0400 h
Riservato.
11
0x0800 h
Riservato.
12
0x1000 h
= 0, le accelerazioni e le decelerazioni sono calcolate in base ai tempi di accelerazione e
decelerazione (in msec) da 0 alla velocità finale (o riservato).
= 1, le accelerazioni e le decelerazioni sono espresse in mm/sec.
(vedere i comandi: O_ACC1, O_ACC2,O_DEC1, O_DEC2).
13
0x2000 h
=0, la posizione finale e la velocità finale di un task di movimento sono interpretati come
incrementi. Non si ha conversione dei valori.
= 1, la posizione finale e la velocità finale sono convertite in incrementi prima dell'avvio del
task di movimento. I parametri PGEARI e PGEARO sono utilizzati a questo scopo (vedere i
comandi: O_S, O_V, PGEARI, PGEARO).
180
Profilo del variatore CANopen
Bit
Valore
Significato
14
0x4000 h
=0, la velocità programmata è utilizzata come velocità di spostamento del task di movimento.
= 1, all'avvio, la velocità di movimento è considerata come un valore analogico (SW1). Il
valore analogico SW1 è letto all'avvio del task di movimento ed è utilizzato come velocità di
spostamento.
(10 V = VSCALE1)
Il segno della tensione SW1 è ignorato.
15
0x8000 h
Bit 3 relativo per il task di movimento (vedere la tabella 2)
Task di movimento relativo/assoluto:
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 15
Significato
0
x
x
x
Task di movimento assoluto: la posizione programmata è
utilizzata come posizione di spostamento del task di
movimento.
1
0
0
x
Task di movimento relativo: la posizione programmata è
utilizzata come distanza variata. La destinazione è
calcolata in base allo stato del segnale IN-OSITION:
IN-OSITION = 1:
nuova posizione di destinazione = ultima posizione di
destinazione + distanza di movimento
IN-OSITION = 0:
nuova posizione di destinazione = posizione attuale +
distanza di movimento
1
1
0
x
Task di movimento relativo: la posizione programmata è
utilizzata come distanza variata.
nuova posizione di destinazione = ultima posizione di
destinazione + distanza di movimento
1
0
1
x
Task di movimento relativo: la posizione programmata è
utilizzata come distanza variata.
nuova posizione di destinazione = posizione attuale +
distanza di movimento
1
1
1
0
Task di movimento relativo: la posizione programmata è
utilizzata come distanza variata.
nuova posizione di destinazione = posizione latch positiva
+ distanza di movimento (vedere il comando LATCH32
1
1
1
1
Task di movimento relativo: la posizione programmata è
utilizzata come distanza variata.
nuova posizione di destinazione = posizione latch
negativa + distanza di movimento (vedere il comando
LATCH32
181
Profilo del variatore CANopen
Task di movimento relativo/assoluto:
Bit 4
NOBRAKE
Bit 5
FOL_IO
Bit 6
HI/LO
Bit 7
FTIME
Bit 8
VTARG
Significato
0
0
0
0
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Successivamente, inizia il blocco di
movimento successivo.
1
0
0
0
0
Passaggio al task di movimento successivo (della posizione
finale).
Il variatore si sposta a velocità accelerata fino alla posizione
finale del primo blocco di movimento. Passa poi al blocco di
movimento successivo a piena velocità.
1
0
0
0
1
Passaggio al task di movimento seguente.
Il punto di passaggio al task di movimento successivo è
avanzato, il variatore è alla velocità finale (velocità del blocco
di movimento successivo) quando raggiunge la posizione
finale del primo blocco di movimento.
0
1
0
0
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Il blocco di movimento successivo inizia
quando l'ingresso predefinito (INxMODE = 15) passa allo
stato BASSO.
0
1
1
0
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Il blocco di movimento successivo inizia
quando l'ingresso predefinito (INxMODE = 15) passa allo
stato ALTO.
0
0
0
1
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Il blocco di movimento successivo inizia
quando è trascorso il tempo di ritardo preprogrammato
(O_FT).
182
Profilo del variatore CANopen
Bit 4
NOBRAKE
Bit 5
FOL_IO
Bit 6
HI/LO
Bit 7
FTIME
Bit 8
VTARG
Significato
0
1
0
1
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Il blocco di movimento successivo inizia
quando l'ingresso predefinito (INxMODE = 15) passa allo
stato BASSO o quando è trascorso il tempo di ritardo
preprogrammato (O_FT).
0
1
1
1
0
Passaggio al task di movimento successivo con un
rallentamento.
Nel primo blocco di movimento, il variatore frena fino alla
posizione finale. Il blocco di movimento successivo inizia
quando l'ingresso predefinito (INxMODE = 15) passa allo
stato ALTO o quando è trascorso il tempo di ritardo
preprogrammato (O_FT).
Sottoindice
04 h
Descrizione sintetica
Traiettoria
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
RPDO 33)
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
-
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
in corso di sviluppo.
183
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
05 h
Descrizione sintetica
Numero del task di movimento
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
RPDO 35)
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
-
Intervallo di valori
1...180, 129...255
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice indica il numero del task di movimento selezionato.
I task di movimento da 1 a 180 sono salvati nella memoria EEPROM, mentre i task
di movimento da 192 a 255 sono salvati nella memoria RAM.
I task di movimento salvati nella memoria RAM vengono caricati con i 64 primi task
di movimento salvati nella memoria EEPROM quando si verifica una messa sotto
tensione o un RESET del variatore.
Anche il task di movimento 0 viene salvato nella memoria RAM, utilizzata come
copia tampone dei task di movimento e per la registrazione dei dati di movimento di
un task di movimento diretto (RPDO 34).
Sottoindice
06 h
Descrizione sintetica
Tempo di accelerazione
(accelerazione)
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
ms
Intervallo di valori
1...65535
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di definire la durata totale necessaria per raggiungere la
velocità di destinazione del task di movimento.
Il valore scelto nel sottoindice 08 h permette di definire la forma della rampa di
accelerazione.
184
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
07 h
Descrizione sintetica
Tempo di frenata
(decelerazione)
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
ms
Intervallo di valori
1...65535
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di definire la durata totale necessaria per frenare fino a
raggiungere la velocità 0 della posizione di destinazione.
Il valore scelto nel sottoindice 09 h permette di definire la forma della rampa di
decelerazione.
Sottoindice
08 h
Descrizione sintetica
Jolt limiting (limite
accelerazione) (in sviluppo
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
ms
Intervallo di valori
1...65535
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare la forma della rampa di accelerazione.
Il valore scelto deve essere minore della metà del tempo di avvio (sottoindice 06 h ).
185
Profilo del variatore CANopen
Lo schema seguente illustra i collegamenti:
a
t
T2
T2
T1
T1 corrisponde al sottoindice 06 h e T2 al sottoindice 08 h .
Per T2 = 0, la rampa di velocità ha una forma trapezoidale.
Per T2 = T1/2, la rampa ha approssimativamente la forma di seno.
Sottoindice
09 h
Descrizione sintetica
Jolt limiting (decelerazione) (in
sviluppo)
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
ms
Intervallo di valori
1...65535
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare la forma della rampa di decelerazione.
Il valore scelto deve essere minore della metà del tempo di decelerazione
(sottoindice 07 h ).
186
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
OA h
Descrizione sintetica
Numero del prossimo task di
movimento
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
-
Intervallo di valori
0...180, 192...255
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare il numero del task di movimento successivo.
La configurazione nel sottoindice 03 h , bit 3, determina se il seguito si baserà su
questo task di movimento.
Sottoindice
OB h
Descrizione sintetica
Inizio del ritardo per il task di
movimento successivo
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
ms
Intervallo di valori
1...65535
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare la temporizzazione di avvio per il task di
movimento successivo.
A questo scopo, è necessario attivare questa funzione nel sottoindice 03 h , bit 7.
187
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
OC h
Descrizione sintetica
Copia di un task di movimento
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
Incrementi/250µs o in base
alla risoluzione
Intervallo di valori
0...65535
Valore predefinito
1
Descrizione:
questo indice permette di copiare i task di movimento.
Il numero riportato per primo sul messaggio CAN descrive il task di movimento di
origine, il numero successivo descrive il task di movimento di destinazione.
Sottoindice
OD h
Descrizione sintetica
Fattore di ponderazione della
velocità
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED16
Unità
-
Intervallo di valori
0...65535
Valore predefinito
1
Descrizione:
questo indice permette di configurare un fattore moltiplicativo per la velocità indicata
nel task di movimento RPDO.
188
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
OE h
Descrizione sintetica
Velocità del task di movimento
diretto
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
Incrementi/ 250µs o in base
all'unità di velocità
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di configurare la velocità del task di movimento diretto
(blocco di movimento 0).
Il tipo di task di movimento determina se la velocità deve essere interpretata in
incrementi o in unità SI.
189
Profilo del variatore CANopen
5.15
Funzione "Latch"
SDO 2026h : Latch enable
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2026 h
Descrizione sintetica
Autorizza la funzione di blocco
per CAN
Codice oggetto
RECORD
Numero di elementi
1
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Autorizza la funzione di blocco
per CAN
Accesso
Lettura/scrittura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER8
Unità
-
Intervallo di valori
0, 1
Valore predefinito
1
Descrizione:
un'opzione del LEXIUM permette di acquisire una posizione reale (actual position)
con una grande precisione (tempo di acquisizione < 1µs) tramite l'ingresso di blocco
(ingresso 2, IN2MODE 26, che può essere anche configurato nell'SDO 3565 h ,
sottoindice 01 h ).
L’oggetto SDO 2026 h stabilisce se un impulso di blocco deve essere segnalato sul
bus CAN. Un valore pari a 0 significa "inibito".
190
Profilo del variatore CANopen
5.16
Valori reali specifici del costruttore
SDO 2070h : Actual values
In breve
Descrizione dell'oggetto:
Indice
2070 h
Descrizione sintetica
Valori reali (actual values)
Codice oggetto
RECORD
Numero di elementi
16
Descrizione:
questo indice permette di rendere disponibili i valori reali.
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Posizione reale (actual
position)
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
TPDO 22, TPDO 32)
Tipo di dati
UNSIGNED32
Unità
-
Intervallo di valori
0...16777215
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la posizione del motore durante 16 giri.
Un giro equivale a 20 bit, in incrementi.
1 giro => 2
20
incrementi => 1048576 incrementi.
191
Profilo del variatore CANopen
Descrizione del sottoindice:
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Velocità reale (actual speed)
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
TPDO 22, TPDO 32)
Tipo di dati
UNSIGNED32
Unità
min
–1
Intervallo di valori
0...1677215
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la velocità del motore.
In questo caso, il valore reale della velocità corrisponde a:
n[ min
–1
] = (1875 / 262144) x (valore della velocità letta)
Sottoindice
03 h
Descrizione sintetica
Posizione reale incrementale
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile (preindirizzamento
TPDO 33)
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
-
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere il valore incrementale della posizione reale.
Un giro equivale a 20 bit, in incrementi.
Vale pertanto il seguente rapporto:
1 giro => 2
192
20
incrementi => 1048576 incrementi.
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
04 h
Descrizione sintetica
Lettura della posizione del bit
16 nel "latch"
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile
Tipo di dati
INTEGER16
Unità
-
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
15
-1) ..( 2
15
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la posizione del bit 16 memorizzato nel latch.
La posizione è espressa in incrementi (su un giro semplice).
L'uscita non è influenzata dal "rapporto di trasmissione" né dai "gruppi di fattori".
Sottoindice
05 h
Descrizione sintetica
Lettura della posizione del bit
32 nel "latch"
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
-
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la posizione del bit 32 memorizzato nel latch.
La posizione è espressa in incrementi (su un giro semplice).
L'uscita non è influenzata dal "rapporto di trasmissione" né dai "gruppi di fattori".
193
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
06 h
Descrizione sintetica
Valore reale della posizione in
SI
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
µm
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la posizione reale come unità SI.
La distanza reale percorsa dal numero di giri del motore è determinata da:
S SI = S Inkr x (PGEARI / PGEARO)
PGEARO (SDO 2020 h , sottoindice 08 h ) contiene il numero di incrementi rimanenti
per raggiungere la distanza da PGEARI (SDO 2020 h , sottoindice 09 h ).
In questo caso, si tenga presente che un giro del motore corrisponde a 2
1048576 incrementi.
Sottoindice
07 h
Descrizione sintetica
Valore reale di velocità in SI
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
µm/s
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la velocità reale in unità SI.
194
20
=
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
08 h
Descrizione sintetica
Errore d'inseguimento
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
µm
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere l'errore di inseguimento nell'istante t in unità SI.
Sottoindice
09 h
Descrizione sintetica
Corrente effettiva (rms)
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Unità
mA
Intervallo di valori
0...2 * corrente nominale [mA]
Valore predefinito
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la corrente effettiva misurata nell'istante t.
Sottoindice
0A h
Descrizione sintetica
Velocità
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
Intervallo di valori
Valore predefinito
min
-( 2
–1
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
195
Profilo del variatore CANopen
Descrizione:
questo indice permette di leggere la velocità misurata nell'istante t.
Sottoindice
0B h
Descrizione sintetica
Temperatura del radiatore
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
°C
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la temperatura del radiatore.
Sottoindice
0C h
Descrizione sintetica
Temperatura interna
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
°C
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la temperatura interna del variatore.
196
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
0D h
Descrizione sintetica
Tensione del bus (DC-Bus)
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
V
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la tensione del bus misurata nell'istante t.
Sottoindice
0E h
Descrizione sintetica
Potenza stabilizzatrice
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
W
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere la potenza stabilizzatrice misurata nell'istante t.
Sottoindice
0F h
Descrizione sintetica
Carica IT
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
%
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
197
Profilo del variatore CANopen
Descrizione:
questo indice permette di leggere la carica IT.
Sottoindice
10 h
Descrizione sintetica
Durata del servizio
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
INTEGER32
Unità
min
Intervallo di valori
Valore predefinito
-( 2
31
-1) ..( 2
31
-1)
0
Descrizione:
questo indice permette di leggere il contaore di servizio del variatore.
Sottoindice
11 h
Descrizione sintetica
Upgrade modalità per TPDO
33
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Possibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Unità
-
Intervallo di valori
Valore predefinito
198
0 ..( 2
0
32
-1)
Profilo del variatore CANopen
Descrizione:
Bit
Valore
Descrizione
0
0x00000001
Stato ingresso 1
1
0x00000002
Stato ingresso 2
2
0x00000004
Stato ingresso 3
3
0x00000008
Stato ingresso 4
4
0x00000010
Riservato
5
0x00000020
Riservato
6
0x00000040
Riservato
7
0x00000080
Riservato
8
0x00000100
Riservato
9
0x00000200
Riservato
10
0x00000400
Riservato
11
0x00000800
Riservato
12
0x00001000
Riservato
13
0x00002000
Riservato
14
0x00004000
Riservato
15
0x00008000
Riservato
16
0x00010000
Task attivo (controllo di posizione)
17
0x00020000
Punto di riferimento
18
0x00040000
Posizione di riferimento (posizione Home)
19
0x00080000
In-position
20
0x00100000
Posizione bloccata
21
0x00200000
Libero
22
0x00400000
Posizione segnale 1
23
0x00800000
Posizione segnale 2
24
0x01000000
Posizione segnale 3
25
0x02000000
Posizione segnale 4
26
0x04000000
Inizializzazione terminata
27
0x08000000
Libero
28
0x10000000
Arresto motore
29
0x20000000
Relè di backup
30
0x40000000
Stadio di uscita valido
32
0x80000000
Errore presente
199
Profilo del variatore CANopen
5.17
Modalità "Profile velocity" (pv) (DS402)
In breve
Contenuto di
questa sezione
La modalità "Profile velocity" autorizza l'elaborazione del setpoint di velocità e le
accelerazioni relative.
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
200
Argomento
Pagina
SDO 606C h : Velocity actual value (DS402)
201
SDO 60FF h : Target velocity
202
Profilo del variatore CANopen
SDO 606Ch : Velocity actual value (DS402)
In breve
L’oggetto "Velocity actual value" rappresenta il valore della velocità reale.
La gamma dei valori dipende dal fattore "velocity encoder resolution" (SDO 6096 h ).
Indice (esad.)
0x606C
Nome
Velocity actual value
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
pv
Accesso
Lettura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di velocità
Intervallo di valori
Da - ( 2
Valore predefinito
-
EEPROM
No
31
) a (2
31
-1)
201
Profilo del variatore CANopen
SDO 60FFh : Target velocity
In breve
Il punto di setpoint "Target velocity" rappresenta il punto di setpoint per il generatore
di rampa.
La gamma dei valori dipende dal fattore "velocity encoder resolution" (SDO 6096 h ).
Indice (esad.)
0x60FF
Nome
Target velocity
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
pv
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Incrementi
Intervallo di valori
202
-( 2
Valore predefinito
-
EEPROM
No
31
) ..( 2
31
-1)
Profilo del variatore CANopen
5.18
Funzione "Position control" (pc) (DS402)
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive i valori reali della posizione associata al controller di
posizione del variatore.
Tali valori sono utilizzati nella modalità "position control".
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
SDO 6063 h : Position actual value* (DS402)
204
SDO 6064 h : Position actual value (DS402)
205
203
Profilo del variatore CANopen
SDO 6063h : Position actual value* (DS402)
In breve
L’oggetto "Position actual value" rappresenta la posizione reale momentanea in
incrementi. La risoluzione è di 16 bit o di 20 bit per giro (vedere il comando
PRBASE).
Indice (esad.)
0x6063
Nome
Position actual value
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
pc, pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Incrementi (1 giro = 16 bit / 20
bit) (vedere PRBASE)
Intervallo di valori
204
Da -( 2
Valore predefinito
-
EEPROM
No
31
)a (2
31
-1)
Profilo del variatore CANopen
SDO 6064h : Position actual value (DS402)
In breve
L’oggetto "Position actual value" rappresenta la posizione reale. La risoluzione
(manufacturer specific (Vedi SDO 2020 h : Position controller, p. 172) : sottoindice
08 h e 09 h o il profilo del variatore DSP402 (Vedi SDO 607A h : Target position
(DS402), p. 216)) viene assegnata dal coefficiente di conversione in scala "gearing
ratio".
Indice (esad.)
0x6064
Nome
Position actual value
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
pc, pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di posizione
Intervallo di valori
-( 2
Valore predefinito
-
EEPROM
No
31
) ..( 2
31
-1)
205
Profilo del variatore CANopen
5.19
Modalità "Homing" (hm) (DS402)
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive i parametri necessari per definire la modalità "Homing".
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
206
Argomento
Pagina
SDO 607C h : Home offset (DS402)
207
SDO 6098 h : Homing method (DS402)
208
SDO 6099 h : Homing speed (DS402)
211
SDO 609A h : Homing acceleration (DS402)
212
Sequenza della modalità "Homing"
213
Profilo del variatore CANopen
SDO 607Ch : Home offset (DS402)
In breve
Il riferimento "offset" ("Home offset") è la differenza tra la posizione zero
dell'applicazione e il punto zero dell'apparecchiatura. Tutti i movimenti successivi
tengono conto del riferimento dell'offset.
Indice (esad.)
0x607C
Nome
Home offset
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
hm
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Definita dall'utente
Intervallo di valori
-( 2
Valore predefinito
0
EEPROM
Sì
31
) ..( 2
31
-1)
207
Profilo del variatore CANopen
SDO 6098h : Homing method (DS402)
In breve
Indice (esad.)
0x6098
Nome
Homing method
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER8
Modalità
hm
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di posizione
Intervallo di valori
Da -128 a 127
Valore predefinito
0
EEPROM
Sì
Descrizione dei metodi di esecuzione del punto di origine (home position):
208
Metodo
(come per
DSP402)
Descrizione sintetica: punto di origine
Comando ASCII
Da -128 a -4
Riservato
-
-3
Stop meccanico, azzeramento
NREF = 7
-2
Configura il punto di riferimento alla posizione
corrente, autorizza l'errore di inseguimento
NREF = 6
-1
Punto d'origine durante un giro (la direzione di
rotazione dipende dalla distanza)
NREF = 5, DREF = 2
0
Riservato
-
1
Punto d'origine al limite negativo di fine corsa,
azzeramento, direzione negativa del movimento
NREF = 2, DREF = 0
2
Punto d'origine al limite positivo di fine corsa,
azzeramento, direzione positiva del movimento
NREF = 2, DREF = 1
Da 3 a 7
Non supportato
-
8
Punto d'origine al fine corsa di riferimento,
azzeramento, direzione positiva del movimento
NREF = 1, DREF = 1
Da 9 a 11
Non supportato
-
12
Punto d'origine al fine corsa di riferimento,
azzeramento, direzione negativa del movimento
NREF = 1, DREF = 0
Profilo del variatore CANopen
Metodo
(come per
DSP402)
Descrizione sintetica: punto di origine
Comando ASCII
Da 13 a 14
Non supportato
-
Da 15 a 16
Riservato
-
17
Punto d'origine al limite negativo di fine corsa,
senza azzeramento, direzione negativa del
movimento
NREF = 4, DREF = 0
18
Punto d'origine al limite negativo di fine corsa,
senza azzeramento, direzione positiva del
movimento
NREF = 4, DREF = 1
Da 19 a 23
Non supportato
-
24
Punto d'origine al fine corsa di riferimento, senza
azzeramento, direzione positiva del movimento
NREF = 3, DREF = 1
Da 25 a 27
Non supportato
-
28
Punto d'origine al fine corsa di riferimento, senza
azzeramento, direzione negativa del movimento
NREF = 3, DREF = 0
Da 29 a 30
Non supportato
-
Da 31 a 32
Riservato
-
33
Punto d'origine durante un giro, direzione negativa NREF = 5, DREF = 0
di rotazione
34
Punto d'origine durante un giro, direzione positiva
di rotazione
NREF = 5, DREF = 1
35
Configura il punto di riferimento alla posizione
corrente
NREF = 0
Da 36 a 127
Riservato
-
209
Profilo del variatore CANopen
Descrizione del
metodo di fine
corsa
Scegliere un metodo di fine corsa scrivendo un valore in "Homing method" (SDO
6098 h ):
l
segnale di fine corsa (P-Stop, N-Stop, commutatore di riferimento)
direzione
e infine
l posizione degli impulsi di incremento
l
La posizione di riferimento è data dal valore di offset (SDO 607C h ). I parametri
specifici del costruttore ENCZERO (SDO 3537 h , sottoindice 01 h ) vengono
utilizzati per adattare, con un azzeramento, la posizione iniziale del motore agli
impulsi di incremento.
Una descrizione dettagliata dei tipi di movimento verso il punto d'origine è
disponibile nelle istruzioni di messa in servizio del software DRIVE.EXE.
210
Profilo del variatore CANopen
SDO 6099h : Homing speed (DS402)
In breve
Indice (esad.)
0x6099
Nome
Homing speed
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
1
Tipo di dati
UNSIGNED32
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Velocità durante la ricerca del
fine corsa
Modalità
hm
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di velocità
Intervallo di valori
Valore predefinito
EEPROM
0...( 2
2
32
-1)
20
Sì
211
Profilo del variatore CANopen
SDO 609Ah : Homing acceleration (DS402)
In breve
Indice (esad.)
0x609A
Nome
Homing acceleration
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Modalità
hm
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di accelerazione
Intervallo di valori
212
0...( 2
Valore predefinito
0
EEPROM
Sì
32
-1)
Profilo del variatore CANopen
Sequenza della modalità "Homing"
In breve
Il movimento di esecuzione del punto di origine (home position) inizia con la
configurazione del bit 4. La conclusione (corretta) è indicata dal bit 12 dell'oggetto
"Status word" (SDO 6041 h ). Il bit 13 indica che un errore si è verificata durante
l'esecuzione di un movimento al punto di origine. In questo caso, il codice d'errore
deve essere interpretato ("Error register", SDO 1001 h , 1003 h , "Manufacturer
status" SDO 1002 h ).
Bit 4
Descrizione
0
Esecuzione del punto di origine non attiva
da 0 a 1
Avvia il movimento al punto di origine
1
Esecuzione del punto di origine attiva
da 0 a 1
Interruzione del movimento al punto di origine
Bit 13
Bit 12
Descrizione
0
0
Punto di riferimento non regolato, o movimento al punto di origine
non completato
0
1
Punto di riferimento regolato, movimento al punto di origine
terminato
1
0
Il movimento al punto di origine non può essere completato
correttamente ("lag error")
1
1
Stato non ammesso
213
Profilo del variatore CANopen
5.20
Modalità "Profile position" (pp)
In breve
Contenuto di
questa sezione
Questa sezione descrive i parametri necessari per definire la modalità "Profile
position".
Contenuto di
questa sezione
Questo sezione contiene le seguenti sottosezioni:
214
Argomento
Pagina
Informazioni generali
215
SDO 607A h : Target position (DS402)
216
SDO 607B h : Position range limit (DS402)
217
SDO 6081 h : Profile velocity (DS402)
219
SDO 6083 h : Profile acceleration (DS402)
220
SDO 6084 h : Profile deceleration (DS402)
221
SDO 6086 h : Motion profile type (DS402)
222
Profilo del variatore CANopen
Informazioni generali
In breve
La procedura per la parola di controllo e per lo stato della parola è descritta nella
sezione posizione di destinazione (Vedi SDO 607Ah : Target position (DS402),
p. 216).
Struttura globale:
Parametri di
controllo
della posizione
Parametri di
generazione
della traiettoria
Generatore
Target-position di traiettoria
(SDO 607A)
Position-demand
value
(SDO 60F2)
Funzione
controllo
della
posizione
Control-effort
(SDO 60FA)
215
Profilo del variatore CANopen
SDO 607Ah : Target position (DS402)
In breve
L’oggetto "Target position" definisce la posizione target o di destinazione del
variatore. Essa viene interpretata come la distanza relativa o la posizione assoluta,
in base al valore del bit 6 nella parola di controllo (SDO 6040 h ).
I movimenti relativi sono definiti nei parametri specifici del costruttore 2022 h ,
sottoindice 03 h .
La risoluzione è assegnata dal fattore di posizione SDO 6093 h , sottoindice 01 h e
02 h .
Indice (esad.)
0x607A
Nome
Target position
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER32
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Definita dall'utente
Intervallo di valori
216
-( 2
Valore predefinito
-
EEPROM
No
31
-1) ..( 2
31
-1)
Profilo del variatore CANopen
SDO 607Bh : Position range limit (DS402)
In breve
L'oggetto "Position range limit" viene utilizzato per definire l’intervallo del
movimento, ossia il suo inizio e la sua fine.
Nell'intervallo, l'inizio è definito dal sottoindice 01 h "min-position-range-limit" (ASCII
SRND) e la fine è definita dal sottoindice 02 h "max-position-range-limit" (ASCII
ERND).
Queste funzioni possono essere utilizzate soltanto dopo una riconfigurazione
hardware. A questo scopo, è necessario configurare l'SDO 2020 h , sottoindice 01 h
con il valore 2.
A questo punto la procedura può cominciare (Vedi Nuova configurazione del
LEXIUM, p. 265).
Indice (esad.)
0x607B
Nome
Position range limit
Codice oggetto
ARRAY
Numero di elementi
2
Tipo di dati
INTEGER32
Sottoindice
01 h
Descrizione sintetica
Limite minimo della posizione
Modalità
pp, pc
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Unità di posizione
Intervallo di valori
Valore predefinito
EEPROM
Da (- 2
-2
31
) a (2
31
-1)
31
Sì
217
Profilo del variatore CANopen
Sottoindice
02 h
Descrizione sintetica
Limite massimo della
posizione
Modalità
pp, pc
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Impossibile
Unità
Unità di posizione
Intervallo di valori
Valore predefinito
EEPROM
218
Da (- 2
-2
Sì
31
31
-1
)a (2
31
-1)
Profilo del variatore CANopen
SDO 6081h : Profile velocity (DS402)
In breve
L’oggetto "profile velocity" rappresenta la velocità finale che deve essere raggiunta
dopo la fase d'accelerazione di un task di movimento. La scala utilizzata dipende
dalla configurazione dell'oggetto "velocity encoder factor" (SDO 6094 h ).
L'applicazione del setpoint dipende dalla configurazione della modalità (pp,pv).
Indice (esad.)
0x6081
Nome
Profile velocity
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Modalità
pp, pv
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di velocità
Intervallo di valori
0..( 2
Valore predefinito
10
EEPROM
No
32
-1)
219
Profilo del variatore CANopen
SDO 6083h : Profile acceleration (DS402)
In breve
L'unità della rampa di accelerazione è definita dall'utente.
L'interpretazione del setpoint di accelerazione è la seguente:
l
l
fattore di posizione PGEARI = PGEARO (SDO 2020h sottoindice 08 h e 09 h ,
comandi ASCII PGEARI / PGEARO).
La rampa d’accelerazione è interpretata come il tempo di accelerazione [ms] o il
tasso di accelerazione [incr/s] associato all'oggetto "Target velocity" (SDO 6081h
profile velocity).
La scala di questi valori dipende dal fattore di accelerazione "SDO 6097h
acceleration factor".
fattore di posizione PGEARI <> PGEARO (SDO 2020h sottoindice 08 h e 09 h ,
comandi ASCII PGEARI / PGEARO).
La rampa d’accelerazione è interpretata come il tempo di accelerazione [ms] o il
tasso di accelerazione [unità di lunghezza/s] associato all'oggetto "Target
velocity".
La scala di questi valori dipende dal fattore di posizione configurato (vedere la
descrizione dei comandi ASCII PGEARI e PGEARO) e delle unità di base
configurate [ms] o [unità di lunghezza / s].
La selezione delle unità avviene tramite il bit 12 nella parola di controllo di un task
di movimento (SDO 2022h sottoindice 03h, comandi ASCII O_C).
La rampa d’accelerazione equivale a una rampa lineare o a una rampa
sinusoidale (SDO 6086h) (Vedi SDO 6086 h : Motion profile type (DS402),
p. 222).
Indice (esad.)
0x6083
Nome
Profile acceleration
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di accelerazione
Intervallo di valori
Valore predefinito
220
Da 0 a ( 2
0
32
-1)
Profilo del variatore CANopen
SDO 6084h : Profile deceleration (DS402)
In breve
La rampa di decelerazione si definisce come la rampa d’accelerazione.
Indice (esad.)
0x6084
Nome
Profile deceleration
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
UNSIGNED32
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Unità di accelerazione
Intervallo di valori
Valore predefinito
Da 0 a ( 2
32
-1)
0
221
Profilo del variatore CANopen
SDO 6086h : Motion profile type (DS402)
In breve
La rampa d’accelerazione equivale a una rampa lineare o a una rampa sinusoidale.
Indice (esad.)
0x6086
Nome
Motion profile type
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
INTEGER16
Modalità
pp
Accesso
Lettura/scrittura
Piano dei PDO
Possibile
Unità
Nessuna
Intervallo di valori
222
Da (- 2
Valore predefinito
0
EEPROM
Sì
15
)a (2
15
-1)
Codice
Tipo
Da -32768 a -1
Specifiche costruttore (non supportato)
0
Lineare (trapezoidale)
1
sin
Da 2 a 32767
Profilo specifico estensioni (non supportato)
Profilo del variatore CANopen
5.21
Descrizione funzionale
Descrizione funzionale
In breve
Per configurare la posizione di destinazione (Target position), è possibile procedere
in due modi diversi:
configurazione del setpoint:una volta raggiunta la posizione di destinazione, il
variatore passa immediatamente a quella successiva. Il movimento che ne risulta è
tale che, una volta raggiunto il setpoint, il variatore non deve diminuire la velocità.
Con LEXIUM, ciò è possibile solo se si utilizza una rampa trapezoidale.
setpoint semplice: una volta raggiunta la posizione di destinazione, il variatore
segnala il suo stato al computer master e ne riceve un nuovo setpoint. Dopo aver
raggiunto la posizione di destinazione, normalmente la velocità viene ridotta a zero
prima dell'inizio di un nuovo movimento verso il setpoint successivo.
Queste due modalità sono controllate dallo stato dei bit "new setpoint" e "change set
immediately" dell'oggetto parola di controllo (control word) e del setpoint "setpoint
acknowledge" nell'oggetto parola di stato (status word).
Questi bit consentono una configurazione del meccanismo di tipo richiesta-risposta,
in modo da anticipare la configurazione dei setpoint successivi già durante
l'esecuzione della configurazione precedente.
In tal modo, si riduce al minimo il tempo di reazione del programma di controllo del
computer master.
223
Profilo del variatore CANopen
Grafico 1:
data
new setpoint
(2)
change set
immediately
(4)
(6)
XXXXXXX
(1)
setpoint
acknowledge
(3)
(5)
Il grafico mostra la differenza tra la modalità di configurazione dei setpoint (set of
setpoint) e la modalità di setpoint semplice (single setpoint).
Lo stato iniziale del bit "change set immediately" nella parola di controllo determina
la modalità utilizzata.
Per evitare una complessità eccessiva, nell'esempio si sono utilizzati solo
movimenti trapezoidali.
Se il bit "change set immediately" è impostato a 0 (linea continua del grafico 1), il
variatore (1) attende un setpoint semplice.
Una volta che i dati sono stati configurati nel variatore, il master segnala che il dato
è valido portando a 1 il valore del bit "new setpoint" nella parola di controllo (2).
Il variatore risponde con "setpoint acknowledge set = 1" nella parola di stato (3)
dopo il riconoscimento e il salvataggio del nuovo dato.
A questo punto, il master può liberare "new setpoint" (4) e in seguito il variatore
segnalerà la propria capacità di accettare un nuovo dato (5) attraverso il "setpoint
acknowledge = 0".
Nel grafico 2, questo meccanismo porta a una velocità nulla, con una decelerazione
fino alla posizione di destinazione X1 al tempo t1.
Dopo essere stato segnalato al master, il setpoint viene raggiunto come descritto in
precedenza. La posizione di destinazione successiva si avvierà al tempo t2 per
terminare al tempo t3.
224
Profilo del variatore CANopen
Grafico 2:
velocità
V2
V1
t0
t1
t2
t3
time
Con "change set immediately" configurato a 1 (6) e indicato nel grafico 1 con la linea
tratteggiata, il master dà istruzioni al variatore in modo che applichi un nuovo
setpoint.
La temporizzazione degli altri segnali resta invariata.
Questo comportamento permette al variatore di accedere in anticipo al punto di
setpoint successivo X2, mantenendo la stessa velocità di quando si trovava in
posizione X1 al tempo t1. Il variatore passa immediatamente alla posizione
seguente X2 che è già stata calcolata.
Grafico 3:
velocità
V2
V1
t0
t1
t2
time
Bit della parola di controllo (control word):
bit 4 nuovo setpoint (new setpoint)
bit 5 cambiamento immediato di configurazione (change set immediately)
bit 6 assoluto/relativo (absolute/relative)
Bit della parola di stato (status word):
bit 12 conferma di ricezione del setpoint (setpoint acknowledge)
bit 13 errore di inseguimento (lag/following error)
225
Profilo del variatore CANopen
Task di movimento di tipo relativo:
Se il bit 6 è impostato a 1, il task di movimento è di tipo relativo e viene attivato in
base all'ultima posizione di destinazione o alla posizione reale.
Se sono necessari altri tipi di movimento, è necessario attivarli preventivamente
nell'SDO 2022 h sottoindice 03 h (position data for position mode).
Note sulla modalità "profile position":
Il variatore DSP402 distingue due metodi di movimento verso la posizione di
destinazione.
Queste due modalità sono controllate dai bit "new setpoint" e "change set
immediately" nella parola di controllo (control word) e "setpoint acknowledge" nella
parola di stato (status word).
Questi bit sono utilizzati per preparare un task di movimento durante l'esecuzione di
un altro task.
226
l
movimento verso più posizioni di destinazione senza arresto intermedio:
una volta raggiunta la posizione di destinazione, il variatore passa direttamente
alla posizione di destinazione successiva.
Ciò implica la segnalazione dei nuovi setpoint al variatore.
Questa fase si svolge durante la transizione positiva del bit "new setpoint".
In questo caso, il bit "setpoint acknowledge" non deve essere convalidato
(configurato).
Una volta raggiunto il primo setpoint, la velocità non viene ridotta a zero.
l
movimento verso una posizione di destinazione semplice:
la velocità viene ridotta e il variatore si sposta fino alla posizione di destinazione.
Il bit "target reached" nella parola di stato indica che il variatore ha raggiunto la
posizione di destinazione.
L’oggetto "Channel"
6
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive l'oggetto "canale".
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sezioni:
Sezione
6.1
Argomento
Descrizione dell'oggetto "Manufacturer-specific Object
Channel"
Pagina
228
227
L’oggetto "channel"
6.1
Descrizione dell'oggetto "Manufacturer-specific
Object Channel"
SDO 3500h Manufacturer-specific object channel
In breve
L’oggetto "Dictionary" va oltre l'indice 3500 h (intervallo dell'oggetto riservato: da
3500 h a 3900 h ) per tutti gli oggetti che possono essere descritti con più di 4 byte
di dati utente.
Questo intervallo è ampliato dinamicamente (ad esempio, se si crea un'estensione,
i nuovi parametri saranno aggiunti automaticamente alla tabella del firmware).
SDO 3500 h (sottoindice 01h, lettura) è utilizzato per indicare il numero totale di
oggetti nell' "object channel (Vedi L’oggetto "Dictionary", p. 252)".
Ogni oggetto presente in questo intervallo è descritto attraverso 8 sottoindici. La
struttura quindi è definita come segue:
Indice (esad.)
>3500
Nome
Oggetto dipendente
Codice oggetto
VAR
Tipo di dati
RECORD
Sottoindice (esad.)
00
Descrizione
Numero di ingresso
Unità
-
Accesso
-
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED8
Intervallo di valori
228
8
0... 2 -1
EEPROM
-
Valore predefinito
-
L’oggetto "channel"
Sottoindice (esad.)
01
Descrizione
Lettura /scrittura di un
parametro
Unità
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Accesso
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Intervallo di valori
Vedere il comando ASCII
corrispondente
EEPROM
Vedere il sottoindice 04 h
Valore predefinito
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Sottoindice (esad.)
02
Descrizione
Lettura del valore limite meno
significativo
Unità
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Intervallo di valori
Vedere il comando ASCII
corrispondente
EEPROM
-
Valore predefinito
-
229
L’oggetto "channel"
230
Sottoindice (esad.)
03
Descrizione
Lettura del valore limite più
significativo
Unità
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Intervallo di valori
Vedere il comando ASCII
corrispondente
EEPROM
-
Valore predefinito
-
Sottoindice (esad.)
04
Descrizione
Lettura del valore predefinito
Unità
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Intervallo di valori
Vedere il comando ASCII
corrispondente
EEPROM
-
Valore predefinito
-
L’oggetto "channel"
Sottoindice (esad.)
05
Descrizione
Lettura del formato dei
parametri
Unità
-
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
Vedere il comando ASCII
corrispondente
Intervallo di valori
Vedere il comando ASCII
corrispondente
EEPROM
-
Valore predefinito
-
Descrizione:
sono possibili i seguenti formati di parametri:
0
Funzione (nessun parametro)
1
Funzione (parametro INTEGER32)
2
Funzione (parametro INTEGER32 con
coefficiente 3)
3
INTEGER8
4
UNITEGER8
5
INTEGER16
6, 13
UNITEGER16
7
INTEGER32
8, 12
UNITEGER32
9, 10
INTEGER32 (coefficiente 3)
Nota: i parametri con formato = 0 sono di sola lettura.
231
L’oggetto "channel"
Sottoindice (esad.)
06
Descrizione
Lettura dei parametri di
verifica dei dati
Unità
-
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
0...( 2
EEPROM
-
Valore predefinito
-
32
-1)
Descrizione:
0x00010000
Dopo una modifica, salvare le variabili e
reimpostare il controller
0x00020000
Variabile salvata nella EEPROM
0x00200000
Variabile in sola lettura, non deve essere
scritta sul bus
Sottoindice (esad.)
07 / 08
Descrizione
Riservato
Unità
-
Accesso
Lettura
Indirizzamento PDO
Impossibile
Tipo di dati
UNSIGNED32
Intervallo di valori
232
0...( 2
EEPROM
-
Valore predefinito
-
32
-1)
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
3500
MAXSDO
INTEGER32
-
-
-
3501
ACC
INTEGER16
-
-
Sì
3502
ACCR
INTEGERr16
-
-
Sì
3503
ACTFAULT
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3504
ACTIVE
INTEGER8
-
-
No
3505
ADDR
UNSIGNED8
-
-
Sì
3506
AENA
INTEGER8
-
-
Sì
3507
ANCNFG
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3508
ANDB
-
x
-
Sì
3509
ANIN1
INTEGER32
-
-
No
350A
ANIN2
INTEGER32
-
-
No
350D
ANOUT1
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
350E
ANOUT2
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
350F
ANZERO1
-
-
-
-
3510
ANZERO2
-
-
-
-
3511
AVZ1
INTEGER32
x
-
Sì
3512
CALCHP
-
-
Valido
-
3513
CALCRK
-
-
Valido
-
3514
CALCRP
-
-
Non valido +
RESET
-
3515
CBAUD
INTEGER16
-
Non valido +
RESET
Sì
3516
Riservato
3517
CDUMP
-
-
-
-
3518
CLRFAULT
-
-
-
-
3519
CLRHR
-
-
-
-
351A
CLRORDER
INTEGER16
-
Non valido
-
351B
CLRWARN
UNSIGNED8
-
Non valido +
RESET
Sì
351C
CONFIG
-
-
-
-
233
L’oggetto "channel"
234
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
351D
CONTINUE
-
-
Valido
-
351E
CTUNE
-
-
Valido
-
351F
CUPDATE
-
-
Non valido
-
3522
DEC
INTEGER16
-
-
Sì
3523
DECDIS
INTEGER16
-
-
Sì
3524
DECR
INTEGER16
-
-
Sì
3525
DECSTOP
INTEGER16
-
-
Sì
3526
DEVICE
-
-
-
No
3527
DICONT
INTEGER32
x
-
No
3528
DIFVAR
-
-
-
-
3529
DIPEAK
INTEGER32
x
-
No
352A
DIR
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
352B
DIS
-
-
Valido
-
352C
DREF
INTEGER8
-
-
Sì
352D
DRVSTAT
INTEGER32
-
-
No
352E
DR8TYPE
INTEGER16
-
-
No
352F
DUMP
-
-
-
-
3530
ENC
-
-
Non valido
Sì
3531
ENCCAPT
INTEGER8
-
Non valido
Sì
3532
ENCIN
INTEGER32
-
Non valido +
RESET
Sì
3533
ENCLINES
INTEGER16
-
Non valido +
RESET
Sì
3534
ENCMODE
INTEGER8
-
-
Sì
3535
ENCOUT
INTEGER16
-
-
Sì
3536
Riservato
3537
ENCZERO
INTEGER16
-
-
Sì
3538
EXTMUL
INTEGER16
-
-
Sì
3539
EXTPOS
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
353A
EXTWD
INTEGER32
-
-
Sì
353B
FBTYPE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
353C
FILTMODE
UNSIGNED8
-
Non valido +
RESET
Sì
353D
FOLDMODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
353E
GEARI
INTEGER16
-
-
Sì
353F
GEARMODE
INTEGER8
-
Non valido
Sì
3540
GEARO
INTEGER16
-
-
Sì
3541
GET
-
-
-
-
3542
GP
INTEGER32
x
-
Sì
3543
GPFBT
INTEGER32
x
-
Sì
3544
GPFFT
INTEGER32
x
-
Sì
3545
GPFFV
INTEGER32
x
-
Sì
3546
GPN
INTEGER32
x
-
Sì
3547
GPV
INTEGER32
x
-
Sì
3548
GV
INTEGER32
x
-
Sì
3549
GVFBT
INTEGER32
x
-
Sì
354A
GVFILT
INTEGER8
-
-
Sì
354B
GVFR
INTEGER32
x
-
Sì
354C
GVT2
INTEGER32
x
-
Sì
354D
GVTN
INTEGER32
x
-
Sì
354E
HACOFFS
INTEGER16
-
-
Encoder
354F
HAFACT1
INTEGER16
-
-
Encoder
3550
HASOFFS
INTEGER16
-
-
Encoder
3551
HDUMP
-
-
-
-
3552
HICOFFS
INTEGER16
-
-
Sì
3553
HIFACT1
INTEGER16
-
-
Encoder
3554
HISOFFS
INTEGER16
-
-
Encoder
3555
HRESET
-
-
-
-
3556
HSAVE
-
-
-
-
3557
HVER
-
-
-
No
3558
I
INTEGER32
x
-
No
3559
I2T
INTEGER32
-
-
No
355A
I2TLIM
INTEGER8
-
-
Sì
355B
ICMD
INTEGER32
x
-
No
235
L’oggetto "channel"
236
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
355C
ICONT
INTEGER32
x
-
Sì
355D
ID
INTEGER32
x
-
No
355E
IDUMP
-
-
-
-
355F
IMAX
INTEGER32
x
-
No
3560
IN
-
-
-
-
3561
IN1
INTEGER8
-
-
-
3562
IN1MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3563
IN1TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
3564
IN2
INTEGER8
-
-
No
3565
IN2MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3566
IN2TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
3567
IN3
INTEGER8
-
-
No
3568
IN3MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3569
IN3TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
356A
IN4
INTEGER8
-
-
No
356B
IN4MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
356C
IN4TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
356D
INPOS
-
-
-
-
356E
IPEAK
INTEGER32
x
-
Sì
356F
IPEAKn
INTEGER32
x
-
Sì
3570
IQ
INTEGER32
x
-
No
3571
ISCALE1
INTEGER32
x
-
Sì
3572
ISCALE2
INTEGER32
x
-
Sì
3573
K
-
-
Valido
No
3574
KC
INTEGER32
x
-
Sì
3575
KEYLOCK
INTEGER8
-
-
Sì
3576
Riservato
3577
L
INTEGER32
x
-
Sì
3578
LATCH16
INTEGER16
-
-
-
3579
LATCH16N
INTEGER16
-
-
No
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
357A
LATCH32
INTEGER32
-
-
-
357B
LATCH32N
INTEGER32
-
-
No
357C
LATCHX32
INTEGER32
-
-
No
357D
LATCHX32N
INTEGER32
-
-
No
357E
LED1
INTEGER8
-
-
-
357F
LED2
INTEGER8
-
-
-
3580
LED3
INTEGER8
-
-
-
3581
LEDSTAT
INTEGER16
-
-
-
3582
LIST
-
-
-
No
3583
LOAD
-
-
-
No
3584
MAXTEMPE
INTEGER16
-
-
Sì
3585
MAXTEMPH
INTEGER16
-
-
Sì
3586
MAXTEMPM
INTEGER32
x
-
Sì
3587
MBRAKE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3588
MDBCNT
-
-
-
-
3589
MDBGET
-
-
-
-
358A
MDBSET
INTEGER16
-
-
-
358B
MDUMP
-
-
-
-
358C
Riservato
358D
MH
-
-
Valido
-
358E
MICONT
INTEGER32
x
-
Sì
358F
MIPEAK
INTEGER32
x
-
Sì
3590
Riservato
3591
MJOG
-
-
Valido
-
3592
MVANGLP
INTEGER16
-
-
Sì
3593
MKT
INTEGER32
x
-
Sì
3594
Riservato
3595
MLGC
INTEGER32
x
-
Sì
3596
MLGD
INTEGER32
x
-
Sì
3597
MLGP
INTEGER32
x
-
Sì
3598
MLGQ
INTEGER32
x
-
Sì
3599
MNUMBER
INTEGER16
x
Non valido
Sì
359A
MONITOR1
INTEGER16
-
-
No
237
L’oggetto "channel"
238
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
359B
MONITOR2
INTEGER16
-
-
No
359C
MPHASE
INTEGER16
-
Non valido
Sì
359D
MPOLES
INTEGER8
-
Non valido
Sì
359E
MRD
-
-
Valido
-
359F
Riservato
35A0
MRESBW
INTEGER16
-
-
Sì
35A1
MRESPOLES
INTEGER8
-
Non valido
Sì
35A2
MSG
INTEGER8
-
-
Sì
35A3
MSPEED
INTEGER32
x
-
Sì
35A4
Riservato
35A5
MTANGLP
INTEGER16
-
-
Sì
35A6
Riservato
35A7
MVANGLB
INTEGER32
-
-
Sì
35A8
MVANGLF
INTEGER16
-
-
Sì
35A9
M_RESET
-
-
Non valido
-
35AA
NONBTB
INTEGER8
-
-
Sì
35AB
NOTCHBW
INTEGER32
x
-
Sì
35AC
NOTCHHZ
INTEGER32
x
-
Sì
35AD
NREF
INTEGER8
-
-
Sì
35AE
O1
INTEGER8
-
-
Sì
35AF
O1MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
35B0
O1TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
35B1
O2
INTEGER8
-
-
No
35B2
O2MODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
35B3
O2TRIG
INTEGER32
-
-
Sì
35B4
OPMODE
INTEGER8
-
-
Sì
35B5
OPTION
INTEGER16
-
-
No
35B6
OVRIDE
INTEGER8
-
-
Sì
35B7
O_ACC1
INTEGER16
-
-
No
35B8
O_ACC2
INTEGER16
-
-
No
35B9
O_C
INTEGER16
-
-
No
35BA
O_DEC1
INTEGER16
-
-
No
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
35BB
O_DEC2
INTEGER16
-
-
No
35BC
O_FN
INTEGER16
-
-
No
35BD
O_FT
INTEGER16
-
-
No
35BE
O_P
INTEGER32
-
-
No
35BF
O_V
INTEGER32
-
-
No
35C0
PBAL
INTEGER32
-
-
No
35C1
PBALMAX
INTEGER32
-
-
Sì
35C2
PBALRES
INTEGER8
-
-
Sì
35C3
PBAUD
INTEGER32
x
-
No
35C4
PDUMP
-
-
-
-
35C5
PE
INTEGER32
-
-
No
35C6
PEINPOS
INTEGER32
-
-
Sì
35C7
PEMAX
INTEGER32
-
-
Sì
35C8
PFB
INTEGER32
-
-
No
35C9
PFB0
INTEGER32
-
-
No
35CA
PGEARI
INTEGER32
-
Non valido +
RESET
Sì
35CB
PGEARO
INTEGER32
-
Non valido +
RESET
Sì
35CC
PIOBUF
-
-
-
No
35CD
PMODE
INTEGER32
-
Non valido +
RESET
Sì
35CE
PNOID
INTEGER32
-
-
No
35CF
POSCNFG
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
35D0
PPOTYP
INTEGER8
-
-
Sì
35D1
PRBASE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
35D2
PRD
INTEGER32
-
-
No
35D3
PROMPT
INTEGER16
-
-
No
35D4
PSTATE
-
-
-
No
35D5
PTBASE
INTEGER8
-
-
Sì
35D6
PTMIN
INTEGER16
-
-
Sì
35D7
PV
INTEGER32
-
-
No
35D8
PVMAX
INTEGER32
-
-
Sì
239
L’oggetto "channel"
240
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
35D9
PVMAXN
INTEGER32
-
-
Sì
35DA
Riservato
35DB
Riservato
35DC
READNIMP
-
-
-
-
35DD
READY
INTEGER8
-
-
No
35DE
RECDONE
INTEGER8
-
-
No
35DF
RECING
INTEGER8
-
-
No
35E0
RECOFF
-
-
-
-
35E1
RECRDY
INTEGER8
-
-
No
35E2
REFIP
INTEGER32
x
-
Sì
35E3
REFPOS
INTEGER32
-
-
No
35E4
REMOTE
INTEGER8
-
-
No
35E5
RESPHASE
INTEGER16
-
-
Sì
35E6
RK
INTEGER16
-
-
Sì
35E7
ROFFS
INTEGER32
-
-
Sì
35E8
RS232T
INTEGER16
35E9
RSTVAR
-
-
Non valido
No
35EA
S
-
-
-
-
35EB
SAVE
-
-
-
-
35EC
SBAUD
INTEGER8
-
-
Sì
35ED
SCAN
-
-
-
-
35EE
SDUMP
-
-
-
-
35EF
SERIALNO
INTEGER32
-
-
No
35F0
SETREF
-
-
-
-
35F1
SETROFFS
-
-
-
-
35F2
SLEN
INTEGER8
-
-
Sì
35F3
SLOTIO
INTEGER32
-
-
No
35F4
SPHAS
INTEGER8
-
-
No
35F5
SPSET
INTEGER16
-
-
Sì
35F6
SSIGRAY
INTEGER8
-
Non valido
Sì
35F7
SSIINV
INTEGER8
-
Non valido
Sì
35F8
SSIMODE
INTEGER8
-
-
Sì
35F9
SSIOUT
INTEGER8
-
Non valido
Sì
35FA
SSTAT
-
-
-
No
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
35FB
STAT
INTEGER16
-
-
No
35FC
STATIO
-
-
-
No
35FD
STATUS
-
-
-
No
35FE
STOP
-
-
Non valido
-
35FF
STOPMODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3600
SWCNFG
UNSIGNED16
-
Non valido +
RESET
Sì
3601
SWCNFG2
UNSIGNED16
-
Non valido +
RESET
Sì
3602
SWE0
INTEGER32
-
-
Sì
3603
SWE0N
INTEGER32
-
-
Sì
3604
SWE1
INTEGER32
-
-
Sì
3605
SWE1N
INTEGER32
-
-
Sì
3606
SWE2
INTEGER32
-
-
Sì
3607
SWE2N
INTEGER32
-
-
Sì
3608
SWE3
INTEGER32
-
-
Sì
3609
SWE3N
INTEGER32
-
-
Sì
360A
SWE4
INTEGER32
-
-
Sì
360B
SWE4N
INTEGER32
-
-
Sì
360C
SWE5
INTEGER32
-
-
Sì
360D
SWE5N
INTEGER32
-
-
Sì
360E
T
INTEGER32
x
Valido
-
360F
TASK
-
-
-
No
3610
TEMPE
INTEGER32
-
-
No
3611
TEMPH
INTEGER32
-
-
No
3612
TEMPM
INTEGER32
-
-
No
3613
TRJSTAT
INTEGER32
-
-
No
3614
TRUN
-
-
-
Sì
3615
Riservato
3616
UID
INTEGER16
-
-
Sì
3617
UVLTMODE
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
3618
V
INTEGER32
-
-
No
241
L’oggetto "channel"
242
Numero
Comando
ASCII
3619
Riservato
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
361A
VBUS
INTEGER32
-
-
No
361B
VBUSBAL
INTEGER16
-
-
Sì
361C
VBUSMAX
INTEGER32
-
-
Sì
361D
VBUSMIN
INTEGER16
-
-
Sì
361E
VCMD
INTEGER32
x
-
No
361F
VDUMP
-
-
-
-
3620
VELO
INTEGER32
x
-
Sì
3621
VJOG
INTEGER32
-
-
Sì
3622
VLIM
INTEGER32
x
-
Sì
3623
VLIMN
INTEGER32
x
-
Sì
3624
VMAX
INTEGER32
x
-
No
3625
VMIX
INTEGER32
x
-
Sì
3626
VMUL
INTEGER32
-
-
Sì
3627
VOSPD
INTEGER32
x
-
Sì
3628
VREF
INTEGER32
-
-
Sì
3629
VSCALE1
INTEGER16
-
-
Sì
362A
VSCALE2
INTEGER16
-
-
Sì
362B
\
UNSIGNED8
-
-
-
362C
DILIM
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
362D
DENA
INTEGER8
-
-
Sì
362E
IN2PM
INTEGER8
-
-
Sì
362F
KTN
INTEGER32
x
-
Sì
3630
INPT
INTEGER16
-
-
Sì
3631
UCOMP
INTEGER32
-
-
Sì
3632
COLDSTART
-
-
Non valido
-
3633
Riservato
3634
UID1
INTEGER32
-
-
Sì
3635
SETVCT
INTEGER16
-
-
No
3636
WPOS
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
No
3637
SRND
INTEGER32
-
-
Sì
3638
ERND
INTEGER32
-
-
Sì
L’oggetto "channel"
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
3639
MDRV
INTEGER8
-
-
Sì
363A
BCC
INTEGER16
-
-
No
363B
FPGA
INTEGER8
-
Non valido +
RESET
Sì
363C
REFMODE
INTEGER8
-
-
Sì
363D
VLO
INTEGER32
x
-
Sì
363E
WMASK
INTEGER32
-
-
No
363F
WPOSE
INTEGER32
-
-
No
3640
WPOSP
INTEGER32
-
-
No
3641
WPOSX
INTEGER32
-
-
No
3642
MOVE
INTEGER32
-
Valido
-
3643
POSRSTAT
INTEGER32
-
-
No
3644
P1
INTEGER32
-
-
Sì
3645
P2
INTEGER32
-
-
Sì
3646
P3
INTEGER32
-
-
Sì
3647
P4
INTEGER32
-
-
Sì
3648
P5
INTEGER32
-
-
Sì
3649
P6
INTEGER32
-
-
Sì
364A
P7
INTEGER32
-
-
Sì
364B
P8
INTEGER32
-
-
Sì
364C
P9
INTEGER32
-
-
Sì
364D
P10
INTEGER32
-
-
Sì
364E
P11
INTEGER32
-
-
Sì
364F
P12
INTEGER32
-
-
Sì
3650
P13
INTEGER32
-
-
Sì
3651
P14
INTEGER32
-
-
Sì
3652
P15
INTEGER32
-
-
Sì
3653
P16
INTEGER32
-
-
Sì
3654
PTARGET
INTEGER32
-
-
Sì
3655
ACTRS232
INTEGER8
-
-
No
3656
ROFFS2
INTEGER32
-
-
Sì
3657
FW
INTEGER32
x
-
No
3658
Riservato
3659
INTEGER32
-
-
Sì
243
L’oggetto "channel"
244
Numero
Comando
ASCII
Tipo di dati
Coefficie
nte
Statuto
EEPROM
365A
VCOMM
INTEGER32
-
-
Sì
365B
MTMUX
INTEGER16
-
-
No
365C
ROFFS0
INTEGER32
-
-
Sì
365D
REFLS
INTEGER32
-
-
Sì
365E
BOOT
-
-
Sì
365F
INTEGER32
-
-
Sì
3660
INTEGER32
-
-
Sì
INTEGER16
-
-
Sì
3661
Riservato
3662
Riservato
3663
Riservato
3664
Riservato
3665
Riservato
3666
Riservato
3667
Riservato
3668
Riservato
3669
Riservato
366A
Riservato
366B
Riservato
366C
Riservato
366D
Riservato
366E
TBRAKE
366F
TBRAKE0
INTEGER16
-
-
Sì
3670
CMDDLY
INTEGER16
-
-
Sì
3671
Riservato
3672
DRVCNFG
INTEGER32
-
-
Sì
Appendici
In breve
Contenuto di
questo allegato
Questo allegato descrive degli esempi di configurazione e di utilizzo dei PDO /SDO.
Contenuto di
questa
appendice
L'appendice contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
Titolo del capitolo
Pagina
A
Esempi di messa in servizio
247
B
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
251
245
Appendici
246
Esempi di messa in servizio
A
In breve
Contenuto del
capitolo
Questo capitolo descrive degli esempi di configurazione e di utilizzo dei PDO /SDO.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
Parametri di configurazione per la gestione del bus CAN
248
Test di base per il controllo della connessione del variatore
250
247
Esempi di messa in servizio
Parametri di configurazione per la gestione del bus CAN
Parametri
importanti
Tutti i valori sono espressi in esadecimali. I valori legati all'asse si riferiscono sempre
alla stazione 1.
I seguenti parametri sono importanti per la gestione del bus CAN:
l CBAUD (SDO 3515h, sottoindice 01h):
indica il tasso di trasmissione per il bus CAN.
l ADDR (SDO 3505h, sottoindice 01h):
il comando ADDR definisce l'indirizzo del bus del variatore.
Se nell'indirizzo è stata apportata una modifica, occorre salvare tutti i parametri
nella EEPROM e riavviare il variatore.
l AENA (SDO 3506h, sottoindice 01h):
questo comando è utilizzato per definire lo stato di validità del software quando il
variatore è in modalità di funzionamento.
Permette di controllare esternamente la validità o meno dello stadio di uscita del
software di controllo.
Quando il variatore è in modalità di funzionamento, il software viene convalidato
automaticamente (punto di setpoint analogico (OPMODE = 1, 3)) affinché
l'hardware designato sia pronto per l'uso.
A questo punto l'hardware è immediatamente pronto per l'esecuzione (accertarsi
che sia presente l'"hardware" adeguato).
Per le altre modalità, il software si posiziona al valore AENA di avvio.
AENA permette inoltre di riazzerare il variatore dopo un errore (tramite l'ingresso
digitale 1 o il comando ASCII CLRFAULT).
Il software resta nello stato AENA per gli errori eliminati da questo stato.
Quindi, la risposta del variatore dopo un Reset software è identica al
comportamento all'avvio.
248
Esempi di messa in servizio
l DRVCNFG (SDO 3672h, sottoindice 01h):
il comando di configurazione DRVCNFG viene utilizzato per attivare altre funzioni
CANopen:
Bit
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Valore
del bit
Descrizione
=1
CANopen switch-on telegram, lunghezza 0 byte
=0
CANopen switch-on telegram, lunghezza 8 byte
=1
Selezione dello statuto CANopen "valido" o "non valido".
Lo statuto di CANopen è uguale allo statuto interno del variatore. Se
lo statuto cambia (hardware non valido), lo statuto di CANopen
viene aggiornato automaticamente (con il messaggio d'emergenza
corrispondente).
=0
Lo statuto di CANopen non è influenzato.
=1
La lunghezza degli SDO è controllata; se la lunghezza non è corretta
viene generato un oggetto di emergenza.
=0
La lunghezza degli SDO non è controllata.
=1
La comunicazione e i parametri di indirizzamento sono salvati in
SDO 1010h (Vedi SDO 1010 h : Store parameters (DS301), p. 96),
sottoindice 02h. L'indirizzo salvato in precedenza è selezionato
all'avvio del variatore.
=0
l
All'avvio del Lexium, viene confermata la configurazione
dell'indirizzamento predefinito.
MDRV (SDO 3639h, sottoindice 01h):
con questo comando, la modalità "multidrive" per l’installazione software è
riservata (MDRV = 1).
In questo caso, sono disponibili soltanto i primi tre RPDO e TPDO. Se sono
necessari i quattro RPDO e TPDO, MDRV deve essere impostato a 0.
249
Esempi di messa in servizio
Test di base per il controllo della connessione del variatore
In breve
250
Quando il Lexium è in modalità di funzionamento, viene trasmesso un messaggio
d'errore sul bus con una lunghezza da 0 a 8 byte (contenuto 0), secondo la
configurazione del bit 2 di DRVCNFG.
Il messaggio viene trasmesso fino a quando non viene trovato il ricevente favorevole
sul bus.
Se un master CAN non è in grado di riconoscere il messaggio, tutte le misure
successive dovranno essere applicate per provare la comunicazione:
l verificare il cavo del bus:
l l'impedenza caratteristica deve essere corretta
l le resistenze ai due capi del cavo devono essere corrette
l utilizzare un tester:
verificare la differenza di potenziale tra i cavi CAN-H e CAN-L con CAN-GND
(appross. 2,5 Volt)
l utilizzare un oscilloscopio:
l verificare il segnale d'uscita sul CAN-H e sul CAN-L del Lexium
l i segnali sono trasmessi al bus?
l la differenza di tensione tra CAN-H e CAN-L è approssimativamente = 2,3 Volt
(per logica "0")
l il segnale si arresta se il master viene collegato? verificare l'hardware del master.
l verificare il software del master.
Descrizione dell'oggetto
"Dictionary"
B
In breve
In breve
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Pagina
L’oggetto "Dictionary"
252
Nuova configurazione del LEXIUM
265
251
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
L’oggetto "Dictionary"
La sgeuente
tabella descrive
gli oggetti
"Dictionary"
Indice
Sottoindice
La colonna DEF presenta il profilo corrispondente:
l L = LEXIUM
l 3 = DS301
l 4 = DS402
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
1000h
-
3
UINTEGER32 r
-
Device type
-
1001h
-
3
UINTEGER8
r
-
Registro errori
-
1001h
-
3
UINTEGER8
r
-
Registro errori
-
1002h
-
3
UINTEGER32 r
-
Registro di stato specifico del produttore -
1003h
00h
3
UINTEGER8
-
Campo errori predefinito (numero di
elementi)
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
Ultimo errore segnalato
-
00h
3
UNSIGNED3
2
-
Numero di PDO supportati
-
01h
3
UNSIGNED3
2
-
Numero di PDO sincroni
-
02h
3
UNSIGNED3
2
-
Numero di PDO asincroni
-
1005h
-
3
UINTEGER32
-
Messaggio COB-ID SYNC
-
1006h
-
3
UNSIGNED3
2
-
Tempo di ciclo per la comunicazione
-
1007
-
3
UNSIGNED3
2
-
Intervallo di tempo per i messaggi
sincroni CAN
-
1008h
-
3
Stringa
visibile
-
Device name
VER*
100Ah
-
3
Stringa
visibile
-
Versione software
ADDR
1004h
r
r
r/w
100Bh
-
3
UINTEGER32
-
Indirizzo del nodo
-
100Ch
-
3
UINTEGER16 r/w
-
Guard time
-
100Dh
-
3
UINTEGER8
r/w
-
Lifetime factor
-
100Eh
-
3
UNSIGNED3
2
r/w
-
Identificativo COB di Node Guarding
-
100Fh
-
3
UNSIGNED3
2
r/w
-
Numero di SDO supportati
-
252
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
1010h
00h
3
RECORD
01h
3
02h
1012h
Descrizione
Oggetto
ASCII
-
Salva i parametri
-
UNSIGNED3
2
-
Salva tutti i parametri
-
3
UNSIGNED3
2
-
Salva i parametri di comunicazione
-
-
3
UNSIGNED3
2
-
COB-ID for the time stamp message (in
preparazione)
-
1013h
-
3
UNSIGNED3
2
-
High resolution time stamp (in
preparazione)
-
1014h
-
3
UNSIGNED3
2
-
COB-ID per il messaggio di emergenza
-
1018h
00h
3
RECORD
-
Oggetto Identity
-
1400h
1401h
Accesso Piano
PDO
01h
3
UINTEGER32
-
ID fornitore
-
02h
3
UINTEGER32
-
Codice prodotto
-
03h
3
UINTEGER32
-
Numero di revisione
-
04h
3
UINTEGER32
-
Numero di serie
SERIALNO
00h
3
RECORD
-
Primo parametro di comunicazione
Receive-PDO
-
r
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r
-
Secondo parametro di comunicazione
Receive-PDO
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
r/w
253
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
1402h
00h
3
r
Terzo parametro di comunicazione
Receive-PDO
-
1403h
1600h
1601h
1602h
1600h
1800h
254
RECORD
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r
-
Quarto parametro di comunicazione
Receive-PDO
-
r/w
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Primo parametro di mappatura Receive- PDO
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Secondo parametro di mappatura
Receive-PDO
-
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Terzo parametro di mappatura Receive- PDO
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Quarto parametro di mappatura
Receive-PDO
-
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
-
Primo parametro di comunicazione
Transmit-PDO
-
r/w
r
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
r/w
r/w
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
1801h
00h
3
r
Secondo parametro di comunicazione
Transmit-PDO
-
1802h
1803h
1A00h
1A01h
1A02h
1A03h
RECORD
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r
-
Terzo parametro di comunicazione
Transmit-PDO
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r
-
Quarto parametro di comunicazione
Transmit-PDO
-
01h
3
UINTEGER32 r/w
-
PDO COB -ID
-
02h
3
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di trasmissione
-
03h
3
UINTEGER16 r/w
-
Supportato dai Receive-PDO
-
04h
3
UINTEGER8
r/w
-
Elemento compatibilità (gruppo di
priorità CMS)
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Primo parametro di mappatura
Transmit-PDO
-
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Secondo parametro di mappatura
Transmit-PDO
-
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Terzo parametro di mappatura Transmit- PDO
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
00h
3
RECORD
r/w
-
Quarto parametro di mappatura
Transmit-PDO
-
01h-08h
3
UINTEGER32 r/w
-
Parametro di mappatura PDO per n
Oggetto
-
255
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2A14h
00h
L
ARRAY
r
-
Maschera PDO da 37 a 40 Canale 1
-
01h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 0 a 3)
-
02h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 4 a 7)
-
2A15h
2A16h
2A17h
2020h
256
00h
L
ARRAY
-
Maschera PDO da 37 a 40 Canale 2
-
01h
L
UINTEGER32 r/w
r
-
Maschera (Byte da 0 a 3)
-
02h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 4 a 7)
-
00h
L
ARRAY
-
Maschera PDO da 37 a 40 Canale 3
-
01h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 0 a 3)
-
02h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 4 a 7)
-
r
00h
L
ARRAY
-
Maschera PDO da 37 a 40 Canale 4
-
01h
L
UINTEGER32 r/w
r
-
Maschera (Byte da 0 a 3)
-
02h
L
UINTEGER32 r/w
-
Maschera (Byte da 4 a 7)
-
00h
L
RECORD
-
Controller di posizione
-
r
01h
L
UINTEGER8
r/w
-
Tipo di asse
POSCNFG
02h
L
INTEGER32
r/w
-
Intervallo In-Position
PEINPOS
03h
L
INTEGER32
r/w
-
Errore di inseguimento
PEMAX
04h
L
INTEGER32
r/w
-
Registro posizione 1
SWE1
05h
L
INTEGER32
r/w
-
Registro posizione 2
SWE2
06h
L
INTEGER32
r/w
-
Registro posizione 3
SWE3
07h
L
INTEGER32
r/w
-
Registro posizione 4
SWE4
08h
L
UINTEGER32 r/w
-
Denominatore risoluzione
PGEARO
09h
L
UINTEGER32 r/w
-
Numeratore per risoluzione
PGEAR
0Ah
L
UINTEGER8
-
Direzione del conteggio
DIR
r/w
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2022h
00h
L
RECORD
r
Dati posizione per Position mode
-
01h
L
INTEGER32
r/w
X
Posizione (motion block 0)
O_P
02h
L
UINTEGER16 r/w
X
Velocità ponderata, vedere ASCII VMUL O_V
(motion block 0, vedere SDO 2020h
sottoindice 02h)
03h
L
UINTEGER16 r/w
X
Tipo di task di movimento (motion block
0)
O_C
04h
L
INTEGER32
r/w
X
Posizione per la traiettoria esterna
-
05h
L
UINTEGER16 r/w
X
Numero task di movimento
-
06h
L
UINTEGER16 r/w
X
Tempo di accelerazione (motion block 0) O_ACC1
07h
L
UINTEGER16 r/w
X
Tempo di frenatura (motion block 0)
O_DEC1
08h
L
UINTEGER16 r/w
X
Limite Jolt per il tempo di accelerazione
(motion block 0)
O_ACC2
09h
L
UINTEGER16 r/w
X
Limite Jolt per il tempo di frenatura
(motion block 0)
O_DEC2
0Ah
L
UINTEGER16 r/w
X
Numero del task successivo
O_FN
2024h
2026h
-
0Bh
L
UINTEGER16 r/w
X
Avvio ritardo per task successivo
O_FT
0Ch
L
2X
r/w
UINTEGER16
-
Copia un task di movimento
OCOPY
0Dh
L
UINTEGER16 r/w
X
Fattore di ponderazione della velocità
(SDO 2020h sottoindice 02h)
VMUL
0Eh
L
UINTEGER32 r/w
X
Velocità (motion block 0)
O_V
00h
L
RECORD
r
-
Setup operation for Position mode
-
01h
L
UINTEGER8
r/w
X
Tipo di homing
NREF
02h
L
UINTEGER8
r/w
X
Direzione di homing
DREF
03h
L
INTEGER32
r/w
X
Velocità del movimento verso la
posizione home
VREF
04h
L
UINTEGER16 r/w
X
Rampa di accelerazione per homing/
jogging
ACCR
05h
L
UINTEGER16 r/w
X
Rampa frenatura [jogging e homing ]
DECR
06h
L
INTEGER32
r/w
X
Offset di riferimento
ROFFS
07h
L
INTEGER32
r/w
X
Velocità movimento jog
VJOG
00h
L
RECORD
r
-
Oggetto speciale per modalità Position
-
01h
L
UINTEGER8
r/w
-
Attiva unità di valutazione interna per
salvataggio valore di posizione effettivo
-
257
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2050h
00h
L
ARRAY
r
-
Setup operation for Position mode
-
01h
L
INTEGER32
r/w
X
Tipo di homing
NREF
02h
L
INTEGER32
r/w
X
Direzione di homing
DREF
03h
L
INTEGER32
r/w
X
Velocità del movimento verso la
posizione home
VREF
04h
L
INTEGER32
r/w
X
Rampa di accelerazione per homing/
jogging
ACCR
00h
L
ARRAY
r
-
Configurazione del registro di soglia
-
01h
L
INTEGER32
r/w
X
Monitoraggio (disattivazione /
attivazione)
WPOSE
02h
L
INTEGER32
r/w
X
Segnalazione tipo (ripetuto / una volta)
WPOSX
2051h
2052h
258
03h
L
INTEGER32
r/w
X
Segnalazione posizione polarità
WPOSP
00h
L
ARRAY
r
-
Position threshold register ABSOLUTE
(refresh time < 1ms)
POSRSTA
T
01h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P1
02h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P2
03h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P3
04h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P4
05h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P5
06h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P6
07h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P7
08h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P8
09h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P9
0Ah
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P10
0Bh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P11
0Ch
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P12
0Dh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P13
0Eh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P14
0Fh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P15
10h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P16
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2053h
00h
L
INTEGER8
r
-
Position threshold register RELATIVE
(refresh time < 1ms) vedere ASCII
POSRSTA
T
01h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P1
02h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P2
03h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P3
04h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P4
05h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P5
06h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P6
07h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P7
08h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P8
09h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P9
0Ah
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P10
2060h
0Bh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P11
0Ch
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P12
0Dh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P13
0Eh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P14
0Fh
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P15
10h
L
INTEGER32
r
-
Registro posizione
P16
00h
L
INTEGER32
r/w
-
Setpoint di velocità o corrente
-
259
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2070h
00h
L
RECORD
r
-
Valori effettivi specifici al costruttore
-
01h
L
INTEGER24
r
X
Actual position (rot.angle,20-bit res./
turn)
PRD
02h
L
INTEGER24
r
X
Speed in incr.(1 [incr.]=1875/262144
[rpm ])
-
03h
L
INTEGER32
r
X
Incr.act.position (res.depends on
PRBASE)
-
04h
L
UINTEGER16 r
X
Stored position (HW -LATCH
positive,16-bit resolution/turn)
LATCH16
05h
L
INTEGER32
r
X
Stored position (HW -LATCH
positive,32-bit resolution/turn )
LATCH32
06h
L
INTEGER32
r
X
Position,dependent on gearing factors
(PGEARI,PGEARO)
PFB
07h
L
INTEGER32
r
-
Velocità dipendente dai fattori di
trasmissione
(PGEARI,PGEARO)
PV
08h
L
INTEGER32
r
X
Errore Lag, dipendente dai fattori di
trasmissione (PGEARI,PGEARO)
PE
09h
L
UINTEGER32 r
-
Registro posizione
I
0Ah
L
INTEGER32
r
X
Effective (r.m.s.) current
V
260
0Bh
L
INTEGER32
r
-
Temperatura dissipatore
TEMPH
0Ch
L
INTEGER32
r
-
Temperatura interna
TEMPE
0Dh
L
INTEGER32
r
-
DC-link (DC-bus)voltage
VBUS
0Eh
L
INTEGER32
r
-
Ballast power
PBAL
0Fh
L
INTEGER32
r
-
I t loading
I2T
10h
L
INTEGER32
r
-
Operating time
TRUN
11h
L
INTEGER32
r
X
Stato Enhanced per TPDO 33
-
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2080h
00h
L
r
Informazioni di stato
-
2081h
2082h
2083h
ARRAY
-
01h
L
UINTEGER8
r
X
Input / Output / Latch
-
02h
L
UINTEGER8
r
X
Collective info (Warning / Error /
Reserve)
-
03h
L
UINTEGER8
r
X
DRVSTAT LSB
DRVSTAT
04h
L
UINTEGER8
r
X
DRVSTAT LSB
DRVSTAT
05h
L
UINTEGER8
r
X
DRVSTAT LSB
DRVSTAT
06h
L
UINTEGER8
r
X
DRVSTAT MSB
DRVSTAT
07h
L
UINTEGER8
r
X
TRJSTAT LSB
TRJSTAT
08h
L
UINTEGER8
r
X
TRJSTAT LSB
TRJSTAT
09h
L
UINTEGER8
r
X
TRJSTAT LSB
TRJSTAT
0Ah
L
UINTEGER8
r
X
TRJSTAT MSB
TRJSTAT
00h
L
INTEGER8
r
-
Incr.actual position (bytewise/24-bit)
-
01h
L
INTEGER8
r
X
Incr.position LSB
-
02h
L
INTEGER8
r
X
Incremental position
-
03h
L
INTEGER8
r
X
Incremental position
-
04h
L
INTEGER8
r
X
Incremental position MSB
-
05h
L
INTEGER24
r
X
Incremental position 24-bit
-
06h
L
INTEGER32
r
X
Incremental position 32-bit
-
00h
L
INTEGER8
r
-
32/24-bit positive latch
-
01h
L
INTEGER32
r
X
32-bit latch
LATCH32
02h
L
INTEGER24
r
X
24-bit latch
-
00h
L
INTEGER8
r
-
32/24-bit NEGATIVE latch
-
01h
L
INTEGER32
r
X
32-bit latch
LATCH32N
02h
L
INTEGER24
r
X
24-bit latch
-
2084h
00h
L
INTEGER8
r
-
16-bit positive latch
-
01h
L
INTEGER16
r
X
16-bit latch
LATCH16
2085h
00h
L
INTEGER8
r
-
16-bit negative latch
-
01h
L
INTEGER16
r
X
16-bit latch
LATCH16N
2086h
00h
L
UINTEGER16 r
X
Position trigger word
POSRSTA
T
2600h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
1er receive-PDO select
-
2601h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
2ème receive-PDO select
-
2602h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
3ème receive-PDO select
261
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
2603h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
4ème receive-PDO select
-
2721h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
Configuration receive-PDO 33
-
2A00h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
1er transmit-PDO select
-
2A01h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
2ème transmit-PDO select
-
2A02h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
3ème transmit-PDO select
-
2A03h
00h
L
INTEGER8
r/w
-
4ème transmit-PDO select
-
3100h
00h
L
Visible string
r/w
-
ASCII character direction
-
3500h
00h
L
RECORD
r
-
Start of Object Channel
-
01h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Total number of Objects in Object
Channel
MAXSDO
02h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Lower limit value
-
03h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Upper limit value
-
04h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Default value
-
05h
L
UNSIGNED8
r
-
Data format of Object
-
06h
L
UNSIGNED3
2
r
-
Check data
-
07h
L
-
r
-
reserved
-
3501h
6040h
262
08h
L
-
r
-
reserved
-
00h
L
RECORD
r
-
Acceleration ramp:speed control
-
01h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Value
ACC
02h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Lower limit value
-
03h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Upper limit value
-
04h
L
UNSIGNED1
6
r
-
Valore predefinito
-
05h
L
UNSIGNED8
r
-
Formato dati dell'oggetto
-
06h
L
UNSIGNED3
2
r
-
Controllo dati
-
07h
L
-
r
-
riservato
-
08h
L
-
r
-
riservato
-
00h
4
INTEGER16
w
X
Parola di controllo DS402
-
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
6041h
00h
4
INTEGER16
r
X
Stato DS402
-
605Ah
00h
4
INTEGER16
r/w
-
Codice opzione Quick Stop
-
6060h
00h
4
INTEGER16
w
X
Modalità di funzionamento
-
6061h
00h
4
INTEGER16
r
X
Modalità di visualizzazione del
funzionamento
-
6063h
00h
4
INTEGER32
r
X
Incr. posizione effettiva
-
6064h
00h
4
INTEGER32
r
X
Actual position (tenendo in
considerazione i fattori di trasmissione)
-
606Ch
00h
4
INTEGER32
r
X
Actual speed (mode:pv)
-
607Ah
00h
4
INTEGER32
r/w
X
Target position (mode:pp)
-
607Bh
00h
4
ARRAY
r/w
-
Position_range_limit
-
01h
4
INTEGER32
r/w
-
min_position_range_limit
-
02h
4
INTEGER32
r/w
-
max_position_range_limit
-
607Ch
00h
4
INTEGER32
r/w
X
Reference offset
-
6081h
00h
4
UINTEGER32 r/w
X
Velocity (Mode:pp)
-
6082h
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Limit velocity/speed (Mode:pp))
-
6083h
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Acceleration (Mode:pp pv)
-
6084h
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Deceleration (Mode:pp pv)
-
6086h
00h
4
INTEGER16
r/w
X
Tipo di rampa del blocco di movimento
(motion_profile_type)
-
6089h
00h
4
INTEGER8
r/w
-
Notation index:position (not supported)
-
608Ah
00h
4
UNSIGNED8
r/w
X
Dimension index:position (not
supported)
-
608Bh
00h
4
INTEGER8
r/w
X
Notation index:speed (not supported)
-
608Ch
00h
4
UNSIGNED8
r/w
X
Dimension index:speed (not supported)
-
608Dh
00h
4
INTEGER8
r/w
X
Notation index:acceleration (not
supported)
-
608Eh
00h
4
UNSIGNED8
r/w
X
Dimension index:acceleration (not
supported)
-
263
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Indice
Sottoindice
Def Formato dati
Accesso Piano
PDO
Descrizione
Oggetto
ASCII
6093h
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
-
Position factor
-
01h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Numerator
PGEARO
02h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
feed_constant
PGEARI
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
-
Velocity factor:encoder
-
01h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Numerator
-
02h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Divisor
-
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
-
Acceleration factor
-
01h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Divisor
-
02h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Acceleration factor
-
6098h
00h
4
INTEGER8
r/w
X
Homing type
-
6099h
00h
4
ARRAY
r
-
Homing velocity
-
01h
4
INTEGER32
r/w
X
Homing velocity (movimento home
verso fine corsa di riferimento)
-
609Ah
00h
4
UNSIGNED3
2
r/w
X
Homing acceleration
-
60FFh
00h
4
INTEGER32
r/w
-
Setpoint di velocità
-
6094h
6097h
264
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
Nuova configurazione del LEXIUM
In breve
Numerosi parametri possono essere integrati unicamente nel software corrente
LEXIUM e possono produrre un effetto indesiderabile durante la fase
d'inizializzazione.
In conclusione, una modifica di uno dei parametri equivale a fare un salvataggio di
tutti i parametri e successivamente un RESET dell'hardware.
Questo può essere realizzato via il bus CAN utilizzando i seguenti SDO:
l scrivere SDO 35EBh, sottoindice 01h, valore 0, comando di backup
l scrivere SDO 3632h, sottoindice 01h, valore 0, riavvio dell'hardware.
265
Descrizione dell'oggetto "Dictionary"
266
BC
Indice analitico
A
N
Abbreviazioni, 14
Avvio del task di movimento, 114
Numero, 17
C
Caratteristiche di potenza, 16
COB, 46
D
Dati di base, 49
F
Funzione Latch, 190
O
Oggetto di comunicazione, 44, 45
P
Parametri di configurazione, 248
Parola di stato, 147
PDO "Control word", 108
Protocollo software, 43
Punto d'arresto, 146
R
Indirizzo della stazione, 25
Installazione, 24
Interruttore di finecorsa, 172
Rampa di accelerazione, 185
Rampa di decelerazione, 186
Riconoscimento del monitoraggio risposta,
146
Riconoscimento errore di inseguimento, 146
L
S
Linea del bus, 19
Setpoint digitali, 165
Statuto dell'apparecchiatura, 138
I
M
Messa in servizio, 26
T
Tecnica di connessione, 24
267
Index
Temporizzazione, 132
Tipo di asse, 172
Tipo di task di movimento, 178
V
Valore di posizione, 126
268

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