manipolatore rotante

MANIPOLAZIONE
MANIPULATION
04/2010
I NOSTRI AGENTI IN ITALIA
OUR AGENTS IN ITALY
Province di
Bergamo, Brescia, Pavia,
Cremona e Mantova
Province di
Como, Lecco, Novara,
Sondrio, Varese,
Verbania.
AUTOMAZIONE INDUSTRIALE S. A. S. di A. Colpani & C.
Via M. D'Azeglio, 13 - 24047 Treviglio (BG)
Tel. e Fax 0363 45 026
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BIANCHINI D. & C. S.A.S.
Via Novellina, 14/C - 21050 Besano (VA)
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PAOLO BONACCORSI – RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI
Toscana e Umbria.
Via Ebat, 31 - 57100 Livorno
Tel. e Fax 0586 804 257
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Tel. 081/7349005 - Fax. 081/7340907
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web: http://www.delva.it
GIUSEPPE GENGA – RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI
Puglia e Basilicata
Via V. Bottego, 31 – 70019 Triggiano (BA)
Tel. 348 3809743 – Fax 080 4685878
e-mail: [email protected]
ALESSANDRO MARIANI
Province di Lodi e Milano
Via G. Verdi,10 – 20030 Bovisio Masciago (MI)
Tel. e Fax 0362/593724
e-mail: [email protected]
ANTONIO MORUCCHIO
Emilia Romagna,Marche
e Abruzzo
Via Bertocchi, 55 - 40133 Bologna
Tel. 051 619 5543 - Fax 051 619 5543
e-mail: [email protected]
SFERA DI F. GHIRELLO
Province di
Aosta, Alessandria, Asti, Via Devesi, 28 - 10076 Nole (TO)
Biella, Cuneo, Torino,
Tel. 011 929 6779 - Fax 011 929 5188
Vercelli, Genova, Imperia, e-mail: [email protected]
La Spezia, Savona.
SIN.TEC. DI P.I. ERMANNO SANTON
Triveneto
2
Manipulation
Via O. Galante, 79/2 - 35132 Padova
Tel. 049 775 147 - Fax 049 780 62 69
e-mail: [email protected]
http://www.sinergietecniche.it
MANIPOLAZIONE
MANIPULATION
INDICE
CONTENTS
Manipolazione, perché?
4
Why manipulation?
4
Manipolatori rotanti serie BRMT
6
Rotating manipulators BRMT series
6
Esempi di cicli di funzionamento
7
Examples of operation cycles
7
Manipolatore rotante BRMT2
8
Rotating manipulator BRMT2
8
Manipolatore rotante BRMT3
12
Rotating manipulator BRMT3
12
Manipolatori rotanti serie MAP
16
Rotating manipulators MAP series
16
Manipolatore rotante MAP85
18
Rotating manipulator MAP85
18
Manipolatore rotante MAP110
20
Rotating manipulator MAP110
20
Manipolatore rotante MAP135
22
Rotating manipulator MAP135
22
Manipolatore rotante BRM1
24
Rotating manipulator BRM1
24
Tavole con alzata
25
Index tables with lift
25
Manipolatore lineare BRM2
26
Linear manipulator BRM2
26
Manipolatore lineare UML300
28
Linear manipulator UML300
28
Manipolatori elettronici serie MLE
30
Electronic manipulators MLE series
30
Manipolatore elettronico MLE1
33
Electronic manipulator MLE1
33
Note
38
Notes
38
PROPRIETA’ LETTERARIA RISERVATA
ALL RIGHTS RESERVED
E’ vietata la riproduzione anche
parziale del testo e delle illustrazioni
contenute nella presente
pubblicazione
No part of this publication may be
reproduced, stored in a retrieval system,
or transmitted in any form without the
prior permission of AUTOROTOR
Manipolazione
3
MANIPOLAZIONE, PERCHE’ ?
WHY MANIPULATION ?
Manipolazione perché?
Manipulation, why?
Perché abbiamo scelto “Manipolazione” come
titolo per questo catalogo, al posto del più
consueto “manipolatori”?
Perché siamo voluti partire da un concetto più
generale, cioè dello spostamento di un pezzo da
un punto all’altro e abbiamo voluto indicare i vari
mezzi e prodotti che l’Autorotor offre per
effettuare questo spostamento.
Cos’è infatti la manipolazione se non lo
spostamento di un pezzo da un punto all’altro
tramite una serie di movimenti di natura uguale o
diversa ( normalmente rotatori o rettilinei)?
E perché prendere in considerazione soltanto i
classici manipolatori rotativi o lineari, siano essi
meccanici
o
elettronici,
per
fare
questi
movimenti? Perché non allargare lo sguardo ed
esaminare qualcosa di diverso nell’aspetto da un
“normale” manipolatore, ma ad esso assimilabile
per la funzione, che magari svolge meglio, più
velocemente ed in modo più economico?
Di seguito troverete la gamma di prodotti che
offriamo per manipolare dei pezzi, secondo la
definizione di cui sopra.
Illustrateci le vostre necessità; troveremo
insieme la soluzione migliore.
Why have we titled this catalogue “Manipulation”
instead of the more common “Manipulators”?
Because we have started from a more general
concept, i.e. moving an object from a place to
another one; here we are showing the various
means and products available at Autorotor to
actuate this action.
What is in fact manipulation, if not moving an
object from place to another one by means of a
series of movements of the same or different kind
(normally rotary and linear)?
And why should we take into consideration only
the “classic” rotary or linear manipulators, be they
mechanical or electronic, to make this action?
Why shouldn’t we examine a wide range of
products, which do not look like “normal”
manipulators, but which are more suitable for the
application, that they fulfil better, faster and more
economically.
This book shows the range of Autorotor products
for “manipulation”, as per the definition above.
Get in touch and let us know your needs; we’ll
find, together, the best solution.
Manipolazione rotante.
La “manipolazione rotante” può essere definita
come l’azione di spostare un determina pezzo da
un punto ad un altro grazie ad una serie di
movimenti tra cui la rotazione.
La manipolazione su traiettoria circolare può
essere realizzata con diversi tipi di manipolatore:
Rotary manipulation.
We define a manipulation as “rotary manipulation”
when the action of moving a piece from one place
to another is actuated by a series of movements,
of which at least is rotary.
Several types of products can realise the rotary
manipulation:
-
Manipolatori BRMT2 e BRMT3
Manipolatori serie MAP
Manipolatori BRM1
Tavole
con
alzata
(meccanica
pneumatica)
o -
I manipolatori BRMT (BRMT2 e BRMT3) sono
unità meccaniche che trasformano, tramite due
camme a tamburo, la rotazione uniforme
dell’albero di ingresso in una corsa angolare e in
una corsa verticale della torretta di uscita.
I due movimenti (corsa angolare, che consiste in
una rotazione intermittente o in una oscillazione,
e corsa verticale che consiste nel sollevamento e
nella
discesa
del
braccio
manipolatore)
avvengono in successione ed in fase con il ciclo di
lavoro.
La corsa angolare del BRMT è tipicamente di 90°
o 180° (ma possono essere realizzate anche altri
angoli di rotazione); la corsa verticale è
compresa tra 25 e 100mm.
La frequenza di lavoro può raggiungere, in
4
Manipulation
Manipulators BRMT2 and BRMT3
Manipulators MAP series
Manipulators BRM1
Index tables with lift (mechanical
pneumatic)
or
BRMT (BRMT2 and BRMT3) are mechanical units
which, by means of two barrel cams turn the
uniform rotating of the inlet shaft into an
intermittent angular and vertical stroke of the
output turret.
The angular stroke (i.e. the intermittent rotation
or oscillation of the arm) and the vertical stroke
(that is the lift and descend of said arm) follow
each other and are in phase with the application
cycle.
BRMTs angular stroke is normally 90° or 180°
(other angles can be realised on request), while
the vertical stroke ranges from 25 mm to 100
mm.
Speed can reach 120 cycles/min; as usual the less
the masses
relazione inversa
cicli/min.
ai
carichi
applicati,
i
120
Manipulators MAP (MAP 85, MAP 110 and MAP
135), delivering the intermittent rotation of the
turret through an output device cam flat, and its
lifting by a cam drum.
The manipulator MAP allows a different balance of
the phases of rotation is up, allowing to reach
very high working frequency (200 rpm) with 180 °
rotation of the arm without multiplication of the
rotation.
I manipolatori MAP (MAP 85, MAP 110 e MAP
135), realizzano la rotazione intermittente della
torretta di uscita tramite un congegno a camme
piane, ed il suo sollevamento tramite una camma
a tamburo.
Il manipolatore MAP consente un diverso
bilanciamento delle fasi di rotazione e alzata,
consentendo di raggiungere frequenze di lavoro
molto elevate (200 rpm) con rotazioni del braccio For BRM1 manipulators and indexing tables with
di 180° senza moltiplicazione della rotazione.
lift you can see at page 24 and 25.
Per i manipolatori BRM1 e le Tavole con alzata vi
rimandiamo alle pagg 24 e 25 di questo catalogo.
Manipolazione lineare.
La “manipolazione lineare” può essere definita
come l’azione di spostare un determina pezzo da
un punto ad un altro grazie ad una serie di
movimenti, tutti lineari
La manipolazione su traiettoria lineare può essere
realizzata con diversi tipi di manipolatore:
-
Manipolatore lineare BRM2
Manipolatore lineare UML300
Manipolatore lineare elettronico MLE
Il manipolatore BRM è una unità meccanica che
trasforma, tramite due camme laterali e
leverismi, la rotazione uniforme dell’albero di
entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale
e verticale.
Le corse sono facilmente regolabili variando la
posizione dei fulcri sulle leve di rinvio.
La corsa orizzontale è regolabile tra 75 e 200
mm, la corsa verticale tra 30 e 75 mm.
Il manipolatore UML 300 è una unità meccanica
che trasforma la rotazione uniforme dell’albero di
entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale
e verticale, mediante una terna di camme a
tamburo, la cui conformazione determina il tipo
di ciclo che viene eseguito. È utilizzato
normalmente come acceleratore di pallets. Può
trasportare carichi elevati (fino a 70 kg).
Il manipolatore elettronico MLE è
dettagliatamente a partire da pag. 30
Linear manipulation
We define a manipulation as “linear manipulation”
when the action of moving a piece from one place
to another is actuated by a series of movements,
all of them linear.
Several types of products can realise the linear
manipulation:
-
Linear manipulator BRM2
Linear manipulator UML300
Electronic linear manipulator MLE
BRM2 manipulator is a mechanical unit transform,
by two double sides cams and transfer arms,
continuous rotation of inlet shaft into linear
displacement of horizontal and vertical stroke.
These are easily adjustable changing position of
rotating center on transmission arms.
Stroke X horizontal can be adjusted from 75-200
mm; stroke Y vertical can be adjusted from 30-75
mm.
The manipulator UML300 is a unit which converts
mechanical rotating uniform of inlet shaft into
rectilinear movement of the horizontal stroke and
vertical, through a trio of drum cams, whose
shape determines the type of cycle that is
executed. It is normally used as an accelerator of
pallets. It can carry heavy loads (until 70 kg).
The electronic linear manipulator MLE is described
in detail starting on page. 30.
descritto
Principali vantaggi
Movimento veloce e progressivo.
Regolarità ad alte frequenze.
Ripetibilità meccanica.
Possibilità di sincronizzazione meccanica
diretta al ciclo macchina.
Minima potenza installata.
Minima manutenzione, facile utilizzo.
Main advantages
High speed continuous displacement
Smooth running at high frequencies
Mechanically repeatable
Possible connect it directly to the running
cycle by mechanical transmission
Low installed power
Low maintenance, easy to use
Manipolazione
5
MANIPOLATORI ROTANTI SERIE BRMT
ROTATING MANIPULATORS BRMT SERIES
9
7
6 5
8 4 3
2
1
CARATTERISTICHE TECNICHE
TECHNICAL FEATURES
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
6
ALBERO PORTACAMME IN INGRESSO SU RULLI CONICI CONTRAPPOSTI
Camshaft on opposed conical rollers
CAMMA AZIONAMENTO CORSA VERTICALE TORRETTA
Cam to drive turret vertical stroke
CAMMA AZIONAMENTO ROTAZIONE TORRETTA
Cam to drive turret rotation
LEVA DI TRASMISSIONE CORSA VERTICALE
Transmission arm to actuate turret’s vertical stroke
SOFFIETTO DI PROTEZIONE
Dust protection bellow
TORRETTA CON MOVIMENTO COMBINATO ROTAZIONE ORIZZONTALE / CORSA
VERTICALE
Combined displacement ( horizontal rotation / vertical stroke) turret
SUPPORTO REGOLABILE PER DISPOSITIVO DI PRESA
Adjustable support for grippino device
CORPO MANIPOLATORE IN GHISA A TENUTA (LUBRIFICAZIONE A GRASSO
PERMANENTE)
Cast iron sealed case (lubrification with long life grease)
TORRETTA ROTANTE SUPPORTATA SU RULLI CONICI
Rotatind turret on conical rollers
Manipulation
ESEMPI DI CICLI DI FUNZIONAMENTO
EXAMPLES OF OPERATION CYCLES
ROTAZIONE TORRETTA= 90°
Turret rotation
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ROTAZIONE TORRETTA= 90°
Turret rotation
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ROTAZIONE TORRETTA= 90°
Turret rotation
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Manipolazione
7
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
ACCESSORI
ACCESSORIES
8
a
b
c
Ødh7
e
e1
f
g
n
p
s
36
135
100
15
200
170
270
45
60
22
100
Manipulation
PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI
PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT
TIPO RIDUTTORE
Type of reducer
MRV40 / MRIV40
MRV50 / MRIV50
Pam
63
71
71
80
O
87
98
P
250
325
325
350
R
35
35
ØS
ØT
130
150
150
160
140
160
160
200
U
V
L
110
46
105
120
53
110
Z MRV
W
Z MRIV
40
0
50
10
Manipolazione
136
136
9
ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE
MOTOREDUCER MOUNTING POSITION
TIPO RIDUTTORE
KW 4
Type of reducer
POLI
RV5FL1 *
0,37
0,75
CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor
O
74
P
325
350
R
35
ØS
ØT
150
160
160
200
U
V
Z
W
11
64
50
136
MICROINTERRUTORE DI FASE
SET MICROSWITCH
Type of reducer
RV5FL1 *
X
272
Y
h7
25
* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO
* = Reducer with built in torque limiter
10 Manipulation
1
2
* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO
* = Reducer with built in torque militer
TIPO RIDUTTORE
cod.
Manipolazione
11
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
ACCESSORI
ACCESSORIES
a
b
c
Ødh7
e
e1
f
g
n
p
s
45
180
135
20
250
250
360
45
80
34
125
12 Manipulation
PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI
PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT
TIPO RIDUTTORE
Type of reducer
MRV40 / MRIV40
MRV50 / MRIV50
Pam
71
90
80
90
O
118
138
P
325
410
350
410
R
65
65
ØS
ØT
150
190
160
190
160
200
200
200
U
V
L
150,5
63
140
155
75
155
Z MRV
Z MRIV
63
13
80
30
Manipolazione
W
200
200
13
ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE
MOTOREDUCER MOUNTING POSITION
TIPO RIDUTTORE
KW 4
Type of reducer
POLI
RV7FL1 *
0,75
1,85
CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor
O
97
P
350
410
R
65
ØS
ØT
160
200
190
200
U
V
Z
W
120
77
63
200
MICROINTERRUTORE DI FASE
SET MICROSWITCH
Type of reducer
RV5FL1 *
X
272
Y
h7
25
* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO
* = Reducer with built in torque limiter
14 Manipulation
1
2
* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO
* = Reducer with built in torque militer
TIPO RIDUTTORE
cod.
Manipolazione
15
MANIPOLATORI ROTANTI SERIE MAP
ROTATING MANIPULATORS MAP SERIES
IL MAP è un manipolatore costituito da un
intermittore ad assi paralleli (nella foto) e da
una
camma,
scatolata,
posta
sotto
l’intermittore stesso.
Tramite leverismi la camma assicura la corsa
lineare, mentre alla fase di rotazione provvede
l’intermittore.
Tra i numerosi vantaggi del MAP l’elevata
velocità di funzionamento (può arrivare fino a
200 cicli/minuto) e la possibilità di effettuare
una rotazione anche di 180° senza usare
rapporti di moltiplicazione.
16 Manipulation
MAP is a new type of manipulator.
It consists of a parallel axis intermittent drive
and a lubricated cam in a metal box placed
beneath it.
While the rotation is provided by the parallel
axis intermittent drive , the cam ensures, by
means of compound levers, the linear stroke.
MAP can operate up to 200 cycles/min and
doesn’t need any gear to rotate even by 180°.
Disegno 3D del MAP135
MAP135 3D drawing
Banchetto manipolatore MAP
MAP’s bench
Manipolazione
17
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA
Alzata massima
Maximum lift
:
50 mm
Rotazione
Rotation
:
intermittente
intermittent
INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²]
Maximum applicable inertia
CICLI
Angolo di rotazione
Cycles
Displacement angle
45°
60°
90°
120°
180°
60
0,80
1,00
0,76
0,53
0,28
90
0,40
0,49
0,36
0,27
0,15
18 Manipulation
Stroke
Stroke
Manipolazione
19
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA
Alzata massima
Maximum lift
:
100 mm
Rotazione
Rotation
:
intermittente
intermittent
INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²]
Maximum applicable inertia
CICLI
Angolo di rotazione
Cycles
Displacement angle
45°
60°
90°
120°
180°
60
1,94
2,06
1,57
1,18
0,60
90
0,95
1,02
0,78
0,59
0,29
20 Manipulation
Stroke
Stroke
Manipolazione
21
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA
Alzata massima
Maximum lift
:
50 mm
Rotazione
Rotation
:
intermittente
intermittent
INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²]
Maximum applicable inertia
CICLI
Angolo di rotazione
Cycles
Displacement angle
45°
60°
90°
120°
180°
60
3,89
4,14
3,10
2,31
1,16
90
1,81
1,94
1,52
1,12
0,59
22 Manipulation
Stroke
Stroke
Manipolazione
23
MANIPOLATORE ROTANTE
ROTATING MANIPULATOR
BRM1 con ALZATA PNEUMATICA
BRM1 with PNEUMATIC LIFT
24 Manipulation
TAVOLE CON ALZATA
INDEX TABLES with LIFT
La tavola rotante con alzata meccanica non è di per
sé un manipolatore, ma ne svolge le funzioni.
Si tratta di una normale tavola meccanica a stazioni
fissata su una piastra sotto la quale, pure fissato,
c’è un oscillatore od un intermittore ad assi paralleli
(OP
o
AP).
Sull’albero
di
uscita
dell’oscillatore/intermittore
è
calettato
un
eccentrico, sulla cui periferia scorre l’estremità di
un albero, la cui altra estremità può essere fissata a
un disco (vedi figura sotto) o muoversi liberamente.
Il disco (normalmente usato se il peso da sollevare
è ragguardevole) mosso dall’albero di cui sopra,
scorre su quattro colonne tramite bussole a ricircolo
di sfere.
La fasatura del moto fra tavola e AP/OP è
assicurata da una catena; quando la tavola ruota l’
AP/OP è fermo, mentre quando la tavola è in pausa
l’oscillatore ruota e con esso l’eccentrico che solleva
o abbassa l’albero ed il disco collegato. L’insieme
può avere una (nel caso in cui la fasatura tavolaAP/OP sia attuata tramite una catena) o due
motorizzazioni; in quest’ultimo caso la fasatura
avviene elettronicamente.
L’AP/OP con relativo eccentrico possono essere
sostituiti da un cilindro pneumatico, in questo caso
si parla di alzata pneumatica. La fasatura avviene
elettronicamente e la motorizzazione è sempre
doppia.
The rotary table with lift, be it mechanical or
pneumatic, is not in itself a rotary manipulator, but
has the same combination of movements and fulfils
the same range of applications.
The rotary table with mechanical lift is a normal
rotary indexing table fixed to a plate; to the lower
side of said plate it is fixed a parellel axis,
intermittor/oscillator (AP or OP), to the output shaft
of which is keyed an eccentric. On the periphery of
the said eccentric runs one end of a shaft, the other
end of which may be fixed to a disc ( see picture
below) or move freely.
The disc (normally used when the weight to be
lifted is heavy), driven by the above mentioned
shaft, runs on four columns by means of bushes.
A chain ensures the phasing of the motion between
table and intermittor/oscillator; when the table
turns the AP/OP is in dwell, while when the table is
in dwell the AP/OP turns and with it the eccentric;
so the shaft and the disc move up and down.
When the phasing is got through a chain there is
only one motor; if the phasing is ensured by
electric/electronic systems, then two motors are
needed.
The AP/OP and eccentric can be replaced by a
pneumatic cylinder; in this case the phasing is
electric/electronic and two motors are needed.
We can so speak of rotary table with pneumatic lift.
Tavola con alzata meccanica
Indexing table with mechanical lift
Tavola con alzata pneumatica
Indexing table with pneumatic lift
Manipolazione
25
MANIPOLATORE LINEARE
LINEAR MANIPULATOR
1 2 3 4 5
6
CARATTERISTICHE TECNICHE
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Albero porta camme in ingresso
montato su cuscinetti
Camma (una per lato)
Perni folli
Leva di trasmissione
Biella di regolazione corsa
Leva di azionamento
Cuscinetto lineare della slitta (corsa
verticale)
Corpo manipolatore in ghisa
Binario per slitta (corsa orizzontale)
Supporto binario orizzontale
26 Manipulation
7
8
9
10
TECHNICAL FEATURES
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Inlet camshaft on bearings
Cam (one each side)
Cam followers
Transmission arm
Rod to adjust the stroke
Sled transmission arm
Slide linear bearing (vertical stroke)
Cast iron case
Sled rail (horizontal stroke)
Horizontal rail support
Manipolazione
27
MANIPOLATORE LINEARE
LINEAR MANIPULATOR
Si tratta di un’unità interamente meccanica
dotata di una slitta che può descrivere i cicli
più diversi, da quello rettangolare a quello ad
‘U’ o ad ‘L’.
UML 300 is a totally mechanical unit, equipped
with a sled which can run many different
geometries: the rectangular shaped, the ‘U’
shaped, the ‘L’ shaped, etc.
normalmente
come
E’
usata
trasportatore/acceleratore di pallets indexati
su linee di assemblaggio, può essere asservita
a presse / trance veloci, ma le sue possibilità
di impiego sono numerosissime.
It is normally used as a carrier/accelerator of
indexed pallets on assembly lines, it can be
interlocked to fast presses/shears, but its
applications are many more.
UML 300 can run up to 120 cycles/min and
L’ UML 300 può operare con un carico with a load generally up to 70 Kgs; its
generalmente non superiore a 70 Kg e fino a maximum horizontal stroke is 300 mm, while
120 cicli/min; la sua massima corsa its vertical stroke may reach 50 mm.
orizzontale è di 300 mm , quella verticale di
50 mm.
28 Manipulation
Manipolazione
29
MANIPOLATORI ELETTRONICI SERIE MLE
ELECTRONIC MANIPULATORS MLE SERIES
Le esigenze della moderna automazione
obbligano a concepire nuovi impianti sempre
più efficienti, versateli, veloci e sicuri. Per
abbassare i tempi di produzione, una delle
scelte obbligate è spesso quella di abbassare i
tempi di trasporto. E’ inoltre in continua
crescita la necessità di diversificare la
produzione
mantenendo lo stesso
impianto. In tale contesto vengono progettati
e realizzati i nuovi manipolatori lineari MLE,
veloci e programmabili, in grado fornire una
soluzione concreta e affidabile alle esigenze
del mondo dell’automazione. Trattasi di moduli
per il Pick and Place pronti e preassemblati
30 Manipulation
Reduced production time very often results
from a cut in the time of moving pieces from
one place to another. Of paramount
importance has also become the flexibility of
the system, i.e. the possibility to turn out
pieces of relatively different kind.
The answer to these needs is the series of the
new electronic linear manipulators MLE,
fast, programmable, reliable.
These units are ready to set up, both from the
mechanical and the electronic standpoint, and
easy to use.
These manipulators are mechatronic units
powered by linear motors, so by electric
che grazie ad una facile installazione
meccanica ed elettronica, permettono una
rapida messa in funzione. I manipolatori della
famiglia MLE sono manipolatori meccatronici
azionati da motori lineari, ovvero motori
elettrici in cui il rotore e lo statore invece di
essere circolari sono "srotolati", ed invece di
produrre un momento torcente producono una
forza lineare.
1
A differenza dei collaudati manipolatori
Autorotor,
puramente
meccanici,
i
manipolatori della famiglia MLE, non hanno
organi meccanici o camme per la trasmissione
del moto. Il movimento viene generato
per effetto di forze elettromagnetiche
indotte, pertanto anche l’usura meccanica
viene ridotta al minimo.
I motori lineari
utilizzati sono dei motori sincroni LSM (linear
synchronous motor) che rappresentano la
tipologia più affermata nel campo delle
macchine automatiche, per una serie di
ragioni. Prima tra tutte la semplicità del
sistema di controllo e di alimentazione, del
tutto simile a quello dei brushless rotativi,
ormai considerato uno standard industriale.
Inoltre i livelli di spinta, di corsa e
l’accuratezza di posizionamento tipici di questa
classe di motori rispondono spesso alle
necessità tipiche delle macchine automatiche.
Il controllo della posizione viene affidato a più
sofisticati sistemi di misura lineari in
commercio,
in
grado
di
garantire
posizionamenti
e
ripetibilità
molto
elevate. Altro punto di forza è la facilità di
comunicazione del modulo MLE con l’esterno.
Il sistema di controllo adottato è infatti aperto
a tutti i bus di campo esistenti, compresi i più
moderni protocolli di comunicazione basati su
Ethernet, il protocollo più diffuso e utilizzato
nelle reti locali.
motors where rotor and stator are not “rolled
up” (picture n°1), but “unrolled” (picture n°2),
and generate a linear force instead of a
torque.
2
Contrary to the mechanical manipulators,
motion is not transmitted by cams or
mechanical
gears,
but
by
induced
electromagnetic forces; thus also the
mechanical wear is close to nil.
MLE series is powered by LSM (Linear
Synchronous Motor), today’s ultimate for
automatic machines. Control and feeding
systems are very simple and, just like the
ones for the rotary brushless motor,
considered an industrial standard.
On the top of it, the standard of thrust and
stroke and the accuracy of these motors
answer the specific needs of the automatic
machines very well.
The position control is ensured by very
sophisticated systems, the best ones when
repeatability and positioning are at a
stake.
To be underlined also the easy communication
of MLE series with the outside. Its control
system is open to all existing available field
bus,
including
the
most
modern
communication protocols based on Ethernet,
commonly used in local networks.
Manipolazione
31
Il sistema Autorotor nasce inoltre con quello
che viene riconosciuto come il bus di campo
più veloce e performante: EtherCAT. Può
essere definito come "Ethernet per il controllo
della tecnologia di automazione." Si tratta di
un protocollo di comunicazione open-source,
ad alte prestazioni, che si propone di utilizzare
protocolli Ethernet in un ambiente industriale.
Anche la programmazione del sistema MLE
è aperta agli standard più utilizzati e più
precisamente
orientata
ai
linguaggi
di
programmazione per l’automazione individuati
dalla normativa IEC 6-1131.
Besides, Autorotor system comes with the
fastest and most performing field bus:
EtherCAT, the “Ethernet to control the
automation technology”.
It is an open source, high performance
communication protocol, which uses Ethernet
protocol in an industrial environment.
Also MLE system programming is open to
the most common standards and, more
specifically, to the programming languages for
automation (as per standard IEC 6-1131)
VANTAGGI
ADVANTAGES
-
-
Riduzione del consumo di energia in
confronto a sistemi pneumatici
Struttura molto compatta
Elevata dinamicità
Soluzione completa e facile da
installare
Monitoraggio
permanente
di
posizioni, forze di processo, velocità
Esente da usura e manutenzione
ridotta
Software di programmazione aperto
agli standard internazionali
Apertura completa al mondo esterno
con possibilità di utilizzare qualsiasi
bus di campo
Versatilità di utilizzo
I dispositivi di manipolazione sono moduli pronti con una facile
installazione meccanica ed elettronica per messa in funzione
I manipolatori sono dotati di attacchi standard per la gestione
della potenza e della posizione.
32 Manipulation
-
Lower power consumption than
pneumatic systems
Very compact body
Extremely fast
Easy to install
Constant monitoring of positions,
forces of process and speed
No wear, low maintenance
Programming software open to
international standards
Can use any fieldbus
Flexible
Manipulations devices are easy to install both from a mechanical
and electronic standpoint. Manipulators come with standard
connections to handle power and position.
MANIPOLATORE ELETTRONICO
ELECTRONIC MANIPULATOR
DATI TECNICI
TECHNICAL DATA
Corsa verticale:
Corsa orizzontale:
Precisione di posizionamento:
Ripetibilità:
Max peso manipolato:
Accelerazione max.:
Velocità max.:
Posizione di montaggio:
Tempo max di Handshake:
Vertical stroke
Horizontal stroke
Positioning precision
Repeatability
Maximum carriable weight
Maximum acceleration
Maximum speed
Assembling position
Handshake maximum time
0-50 mm*
0-120 mm*
0.02 mm
0.01 mm
3 kg
40 m/s2
6 m/s
orizzontale
20 ms
* = liberamente programmabile
* = freely programmable
TEMPI DI PERCORRENZA
STROKE TIME
Corsa verticale
Vertical stroke
0,12
Tempo (s)
0,1
0,08
0,06
0,04
50 mm in 110 ms
0,02
0
0
10
20
30
40
50
Percorso
m)
Percorso
(mm)(m
Stroke
Corsa orizzontale
Horizontal stroke
0,14
0,12
Tempo (s)
0,1
0,08
0,06
120 mm in 120 ms
0,04
0,02
0
0
20
40
60
80
100
120
Percorso
m)
Percorso
(mm) (m
Stroke
Combinando del modo desiderato la corse
verticale e orizzontale si possono eseguire
diversi tipi di cicli. Di seguito vengono
analizzati alcuni tra i cicli più utilizzati nelle
applicazioni di Pick and Place.
MLE manipulators are very flexible and
adjustable to several different cycles; it is just
matter of selecting the most suitable
horizontal and vertical stroke (see the
examples above).
Manipolazione
33
MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD U
LINEAR MANIPULATOR - U CYCLE
La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA, varia
drasticamente in funzione del carico applicato. A fondo
pagina trovate il diagramma che riporta il numero
massimo di cicli ottenibili in funzione del carico,
mantenendo l’effetto shake minimo per tutta la durata
dello spostamento. Come esempio sono stati valutati cicli
con corsa orizzontale di 110 mm e corsa verticale di
50mm.
How fast can a linear manipulator make a complete ABA
cycle? It depends on the load it has to carry. The table
below (number of cycles carried load), self explanatory,
has been calculated assuming a horizontal stroke of 110
mm and a vertical stroke of 50 mm. Negligible shake
effect is ensured all through the cycle.
Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in
modo differente le corse a pieno carico da quelle senza
carico si possono ottenere anche tempi inferiori.
Of course you can plan higher speed on the strokes
without load and/or anticipate the start of the axes. Then
the total cycle time will be shorter.
MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD L
LINEAR MANIPULATOR WITH L CYCLE
La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA, varia
drasticamente in funzione del carico applicato. Di seguito
il diagramma che riporta il numero massimo di cicli
ottenibili in funzione del carico, mantenendo l’effetto
shake minimo per tutta la durata dello spostamento.
How fast can a linear manipulator make a complete ABA
cycle? It depends on the load it has to carry. The table
below (number of cycles carried load), self explanatory,
has been calculated assuming a horizontal stroke of 110
mm and a vertical stroke of 50 mm. Negligible shake
effect is ensured all through the cycle.
Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in
modo differente le corse a pieno carico da quelle senza
carico si possono ottenere anche tempi superiori.
Of course you can plan higher speed on the strokes
without load and/or anticipate the start of the axes. Then
the total cycle time will be shorter.
Cicli al minuto ad L con corsa 50x110
Cicli al m inuto ad U con corsa 50x110
U cycles/min assuming 50x110 mm stroke
L cycles/min assuming 50x110 mm stroke
3,5
3
3
2,5
2,5
2
2
Kg
3,5
1,5
1,5
1
1
0,5
0,5
0
0
70
75
80
Cicli
34 Manipulation
85
90
100
105
110
115
Cicli
120
125
HARDWARE E SISTEMA DI CONTROLLO
HARDWARE AND CONTROL SYSTEM
-
-
-
-
-
-
Azionamenti a bi-asse tra i più efficienti e compatti sul mercato, in grado di
supportare la tecnologia EtherCAT
Alimentazione di rete:
• 24 V
• 1 x 208 ... 230 VAC
• 3 x 208 ... 230 VAC
• 3 x 400 ... 480 VAC
Embedded-PC ad alta prestazioni per
ottenere la massima programmabilità ed
efficienza
Velocità di calcolo del sistema paragonabile
a quella dei più moderni PC in commercio
Software di programmazione
di sviluppo TwinCAT
-
-
-
Telemetria e monitoraggio del sistema
-
Integrazione
industriale
-
Regolazione di tutti i parametri degli assi: velocità, accelerazioni, posizione…
-
Cavi disponibili in diverse lunghezze
qualsiasi
Network input:
• 24 V
• 1 x 208 ... 230 VAC
• 3 x 208 ... 230 VAC
• 3 x 400 ... 480 VAC
Embedded-PC
to
programmability
ensure
maximum
As a conseguence, the calculation speed of
the system is the one of a PC
Software programming and development
environment TwinCAT
e ambiente
Linguaggi di programmazione standard per
l’automazione: IEC 6-1131
-
in
High performance, compact bi-axis drives
fully able to support EtherCAT tecnology
sistema -
Standard
programming
automation: IEC 6-1131
language
for
Telemetry and monitoring system
Easy integration into any industrial system
Adjustment of all parameters of the axis:
speed, acceleration, position ...
Cables are available in various lengths
Manipolazione
35
COMUNICAZIONE
COMMUNICATION
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
I/O digitale (ingressi e uscite 24 V)
EtherCAT
Lightbus
PROFIBUS
Interbus
CANopen
DeviceNet
Modbus
RS485
RS232
Ethernet TCP/IP
PROFINET
EtherNet/IP
36 Manipulation
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Digital I/O (24 V of input and output)
EtherCAT
Lightbus
PROFIBUS
Interbus
CANopen
DeviceNet
Modbus
RS485
RS232
Ethernet TCP/IP
PROFINET
EtherNet/IP
Manipolazione
37
Note / Notes
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
38 Manipulation
OUR GERMAN SISTER COMPANY
AUTOROTOR DEUTSCHLAND GMBH
Mühlweg 47
67117 Limburgerhof
Tel. +49/623661003 - Fax +49/623661004
e-mail: [email protected] - http://www.autorotor.de
OUR MAIN REPRESENTATIVES AND DISTRIBUTORS ABROAD
Australia
HAWKER RICHARDSON
1a 62-66 Newton Road
Wetherill Park NSW 2164
Ph. 0419365463 - Fax 1800454599
[email protected]
www.hrltd.com.au
Belgium
ELEKTROMASS - UNIDRIVE BVBA
Schoolstraat, 12
09040 Sint – Amandsberg
Ph. +32/92381414 - Fax +32/92381227
[email protected]
www.elektromass.com
Malta
RAYAIR AUTOMATION LTD.
Corradino Industrial Estate, KW 23 G
PAOLA, PLA 08 Malta
Ph. +356 21 672497 - Fax +356 21 805181
info@ rayair-automation.com
www.rayair-automation.com
Polonia
TB-AUTOMATION
A. Legionow, 10
34300 Zywiec - Polonia
Tel./Fax 0048/126371377
[email protected] (gen. uffici)
http://www.tb-automation.com.pl
Singapore
SERVO DYNAMICS PTE LTD.
10 Kaki Bukit Road, 1 01-30
Kaki Bukit Ind. Build 416175
Ph. +65/8440288 - Fax +65/8440070
[email protected]
www.servo.com.sg
AXIOS COMERCIO DE MAQUINAS E EQUIPAMENTOS
LTDA
Canada
SEMPRESS CANADA INC.
3580A Wolfedale Road
Mississauga, Ontario L5C-2V6
Ph. +1/905-949-2324 - Fax +1/905-949-1944
[email protected]
www.sempress.ca
Czech Rep.
BIBUS S.R.O.
Videnska, 125
63927 Brno CS
Ph. +420/547125326 - Fax +420/547125310
[email protected]
www.bibus.cz
Denmark
BONDY LMT A/S
Hassellunden 14
DK 2765 Smorum
VAT-no: DK-20678100
Tel. +45 7015 1414 - Fax.: +45 4464 1416
[email protected]
www.bondy.dk
France
BERNAY AUTOMATION S.A.
1, Rue de Menneval
27304 Bernay Cedex
Ph. +33/232473510 - Fax +33/232430188
[email protected]
www.bernay-automation.com
Greece
PNEUMATEC IND. AUT. SYSTEMS
Nevrokopiou, 18
11855 Athens EL
Ph. +30-210-3412101 - Fax +30-210-3413930
[email protected]
www.otenet.gr
Holland
EVERTS PRODUCT HANDLING
Venekoterweg 44, NL 8431 HH Oosterwolde
Ph. +31 516 521589 - Fax +31 516 515637
[email protected]
http://www.everts.nl
Slovak Rep.
BIBUS S.R.O.
Priemyselná 4
SK-949 01 Nitra
Ph. +421 87 741 25 25 - Fax +421 87 651 67
01
[email protected]
www.bibus.sk
Slovenia
LIPRO D.O.O.
Šmarska c. 18
6000 Koper - Capodistria
Ph. 00386-56251343 - Fax 00386-56251344
[email protected]
Spain
COTRANSA COMERCIAL DE
TRANSMISIONES S.A.
P.I. Trobika, C/Landeta, 4
48100 Mungia - Bizkaia
Ph. +34/944710102 - Fax +34/944710345
[email protected]
www.cotransa.net
Turkey
POLTI DIŞ TICARET LIMITED ŞIRKETI
Perpa Tic. Mrk. A – Blok Kat: 11 No: 1478
Okmeydani / ISTANBUL
Ph. +90 (212) 2108391
Fax +90 (212) 2108398
[email protected]
USA
Brasil
Rua Taipas, 632-8A, Bairro Barcelona,
09560-200 São Caetano Do Sul, São Paulo
Ph. (55) (11) 4221-8003 - Fax (55) (11) 42267271
[email protected]
www.axiosequipamentos.com.br
Arkansas
Louisiana
New
Mexico
Oklahoma
Texas
BURNS CONTROLS
13735 Beta Road
Dallas Texas 75244
Ph. +1/972-233-6712 - Fax +1/972-2338039
[email protected]
www.burnscontrols.com
Illinois
Indiana
Michigan
Ohio
EASOM AUTOMATION SYSTEMS INC.
32471 Industrial Dr
Madison Heights MI 48071
Ph. +1/248-307-0650 - Fax +1/248-3070701
[email protected]
www.easomeng.com
Manipolazione
39
AUTOROTOR
srl – Via dell’industria, 4 – 26010 Vaiano Cremasco (CR) ITALY – tel.: +39 0373 278505 – fax.: +39 0373 278065
40 Manipulation
e-mail: [email protected] - web: http://www.autorotorgroup.com