Introduzione Introduzione

Transcript

IL SISTEMA DI POSIZIONAMENTO
POSIZIONAMENTO RTKRTK-X EXTENDED TEST OPERATIVI SU
SISTEMI BASATI SULLA
SULLA NUOVA TECNOLOGIA
Introduzione
La presentazione sul mercato delle strumentazioni topografiche dotate di tecnologia RTK-X Extended
ha portato una grande rivoluzione ed incertezza tra i professionisti della topografia: In realtà questa
tecnologia rischia di rivoluzionare il “modus operandi” dell’utilizzatore di sistemi satellitari: da alcuni
anni è, infatti, sempre più diffuso l’utilizzo di reti di ricevitori di riferimento permanenti, che
consentono al topografo l’uso di un semplice ricevitore Rover differenziale in RTK. Unico problema per
l’utilizzatore è dato dalla disponibilità di una telefonia GPRS, da cui raccogliere le correzioni
differenziali senza cadute della linea.
All’inizio del 2006, Richard T. Sharpe, Ronald R. Hatch, e Y.Yang hanno presentato una richiesta di
brevetto internazionale con il titolo : A Method for Combined Use of a Local RTK System and a Regional,
Wide-Area, or Global Carrier-Phase Positioning System, che rappresenta la base teorica del sistema RTK-X
Extended di NavCom Tech.
Nel 2009 NavCom Tech ha presentato sul mercato i suoi nuovi ricevitori dotati di questa tecnologia
operativa e nel 2012 Trimble ha presentato il nuovo ricevitore R10 con tecnologia xFill, che rispecchia
la tecnologia brevettata da NavCom.
Grande importanza assume per l’utente questa importante evoluzione nel rilevamento RTK, che
permette di aumentare considerevolmente la produttività sul campo.
Durante le interruzioni radio o telefoniche, quando il flusso di correzione primario non è disponibile a
supporto di una singola stazione di riferimento convenzionale o di una rete RTK Virtual Reference
Station (VRS), RTK-X fornisce la tecnologia, che consente di proseguire per brevi periodi (15 minuti per
NavCom Land Pak e 5 minuti per Trimble R-10) la misurazione di punti con una precisione
centimetrica. Non solo elimina eventuali interruzioni nel posizionamento, ma consente persino brevi
escursioni all’interno di aree mascherate dal segnale radio di riferimento o telefonico, ma ancora
visibili alle costellazioni GNSS.
Per ottenere un posizionamento centimetrico con i segnali GNSS, NavCom RTK-Xl fornisce un flusso di
trasmissione di correzione specializzata da satelliti in banda L, generata utilizzando la tecnologia
StarFire. Questo documento fornirà pertanto una panoramica della tecnologia StarFire prima di
focalizzarsi sui dettagli di StarFire.
TECNOLOGIA NAVCOM STARFIRE
STARFIRE
La tecnologia di posizionamento StarFire, sviluppata e continuamente aggiornata da NavCom fin dal
2000, combina una varietà di tecniche innovative per fornire agli utenti un posizionamento in tempo
reale centimetrico in qualsiasi punto della superficie terrestre.
Test sul Sistema di posizionamento RTK-X Extended
Pagina
1
Questa tecnica di posizionamento è basata sulla generazione e trasmissione di precise correzioni
satellitari (errori sistematici delle orbite, dell’orologio o del sistema) su scala globale, sia tramite
collegamenti satellitari in banda L sia tramite Internet.
L’infrastruttura generale del sistema è stata meglio trattata in una serie di pubblicazioni, che l’utente
può rinvenire con grande facilità su Internet:
Starfire test sulle precisioni del Sistema ((Andrea Chiorboli – Marco Gatti)
StarFire : la nuova frontiera per il rilievo topografico autonomo (Farini C., Marchesini M., Padovani S).
Procedure e risultati di verifica relativi ai nuovi ricevitori GPS Navcom con correzione differenziale STARFIRE®DGPS (A.Bortuzzo)
A COMPUTATIONALLY EFFICIENT AMBIGUITY RESOLUTION TECHNIQUE Ron Hatch, Tenny Sharpe, NavCom Technology, Inc.
StarFire: A Global High Accuracy Differential GPS System Ron Hatch, Tenny Sharpe, Paul Galyean - NavCom Technology Inc.
I dati provenienti dalle stazioni di monitoraggio distribuite intorno al globo sono raccolti e trasmessi
via Internet ai centri operativi.
Tali centri sono ridondanti al fine di
garantire una elevata disponibilità del
sistema. Se vi è un’esigenza operativa,
l'origine del flusso di correzione può
passare automaticamente tra i centri
operativi ridondanti e/o i server di
elaborazione all'interno
dei
centri.
All'interno dei centri operativi, i server
di comunicazione sono utilizzati per
trasmettere i dati di osservazione della
rete ai server di elaborazione dei dati.
Questi server ospitano i processori di rete che producono orbite, orologi satellite e modelli per
l’osservazione degli errori sistematici validi per qualsiasi servizio di posizionamento globale.
I precisi dati satellitari generati dai processori di rete sono compressi in messaggi compatibili con il
formato NCT ( CMRx per Trimble xFill, sviluppato specificatamente per la trasmissione compatta di
informazioni a supporto del posizionamento RTK, NavCom Starfire, Trimble RTX e Trimble xFill.
Pagina
2
I messaggi vengono quindi instradati verso una stazione satellitare o resi disponibili per gli utenti
attraverso Internet (ad esempio mediante una connessione con telefoni cellulari GPRS).
La rete di tracciamento NavCom StarFire comprende attualmente oltre 120 stazioni che sono
distribuite su tutto il globo.
NavCom RTK X Extended e Trimble xFill : Concetti operativi
L’introduzione della tecnologia NavCom RTK-X Extended e Trimble xFill consente ai ricevitori LandPak
NavCom e Trimble R10 di eseguire rilievi con una singola stazione di riferimento o tramite reti RTK
VRS, beneficiando delle importanti funzionalità della tecnologia Starfire e Trimble RTX.
Attualmente la maggior parte dei sistemi RTK fanno affidamento su connessioni radio o cellulari (via
Internet o direct IP) per ricevere correzioni da una stazione di riferimento. La stazione di riferimento in
questo caso può essere una singola stazione fisica di Base tradizionale o una soluzione VRS, che
genera dati derivati da una rete di stazioni permanenti.
Anche se la distanza dei nodi delle rete può essere, in genere, dai 40 ai 70 km, quando viene avviato il
rilevamento i dati VRS "sembrano" originare da una posizione virtuale stabilita in prossimità del
ricevitore Rover.
La tecnologia RTK-X Extended interviene a sostegno dei sistemi RTK nel caso di interruzione di
connessione con la sorgente primaria di correzioni: una stazione di riferimento o un flusso VRS.
Un caso tipico di interruzione del collegamento radio è derivato dalla vicinanza alla zona d’ombra
esistente in prossimità di edifici alti nel tessuto urbano, infatti, le zone d’ombra provocata dalla
presenza di un edificio, è in grado di disturbare non solo l’uso di portanti radio, ma anche la telefonia
GPRS con microinterruzioni del segnale. L’interruzione del segnale si verifica nella posizione del rover,
nel caso in cui l’edificio si trova tra l’utente e il trasmettitore radio della stazione di riferimento,
bloccando il segnale e causando una sospensione nel posizionamento RTK. Il medesimo scenario può
verificarsi quando un utente VRS si sposta in un’area dove grandi edifici, rilievi montuosi o importante
vegetazione circostante bloccano la comunicazione con la stazione attiva del servizio di
telecomunicazione.
La tecnologia StarFire di NavCom potenzia i servizi di posizionamento autonomo per numerose
applicazioni non solo topografiche. NavCom RTK-X Extended e Trimble xFill non sono un servizio di
posizionamento autonomo bensì utilizzano l’infrastruttura StarFire per potenziare le metodologia di
rilievo RTK e VRS standard. Con l’introduzione di questa tecnologia l’enorme flusso di correzioni GNSS
è ora disponibile per gli utenti NavCom e Trimble.
Nelle aree di copertura satellitare StarFire, il ricevitore NavCom Land Pak e Trimble R10 con Trimble
xFill operano con input simultanei di una singola stazione di riferimento o un flusso di correzioni VRS
e RTK. In caso di interruzione del flusso di correzioni le correzioni StarFire forniscono la soluzione per
mantenere un posizionamento RTK di elevata precisione. Questo "colma l’interruzione" causata
dall’indisponibilità della correzione primaria.
Pagina
3
Come risultato della trasmissione delle correzioni StarFire attraverso un collegamento indipendente
(una trasmissione satellitare in banda L), esse saranno generalmente disponibili quando la correzione
della stazione di riferimento non sarà più disponibile. I segnali radio terrestri sono spesso bloccati,
consentendo una buona visione dei satelliti GNSS e del flusso in banda L. La funzionalità multi‐GNSS
migliora la capacità di tracciare un numero sufficiente di satelliti in ambienti con zone d’ombra.
Il ricevitore è in grado di fornire continuamente posizioni RTK quando attraversa aree in cui il segnale
è interrotto.
Il segnale StarFire (o Trimble RTX) è ricevuto ininterrottamente dal rover qualora la linea visiva sia
mantenuta verso il satellite sulla banda L. Pertanto il segnale è prontamente disponibile per
mantenere costante l’elaborazione di dati RTK. Riassumendo, la funzionalità RTK-X Extended o
Trimble xFill consentono ai topografi di utilizzare il ricevitore Land Pak o Trimble R10 per estendere
enormemente la produttività in aree dove il segnale di correzione primario è debole. Ciò è consentito
massimizzando la disponibilità del sistema quando il segnale Navcom StarFire è disponibile.
COME FUNZIONA?
Per comprendere come opera il sistema RTK-X, è necessario tornare indietro ed esaminare i principi
dell’RTK differenziale, vale a dire la base singola tradizionale e i sistemi VRS.
Quando si combinano stazioni di riferimento e dati GNSS rover durante l’elaborazione GNSS, si
assume che gli errori osservati in entrambi i siti siano simili. Queste comuni ripercussioni sono
generalmente dominate dagli errori sistematici degli orologi e dell’orbita del satellite, dovuti a effetti
atmosferici e di misurazione. Poiché queste incognite sono all’incirca costanti tra rover e il sistema di
riferimento, esse sono per lo più eliminate quando vengono combinati due set di misurazioni. Ogni
errore residuo generalmente è sufficientemente ridotto da consentire il posizionamento con una
precisione, a livello centimetrico.
La tecnologia RTK-X Extended è in grado di produrre posizioni RTK con livelli di precisione simili al
tradizionale RTK differenziale, poiché essa affronta le medesime fonti di errore, anche se utilizza un
approccio diverso. Ciò è dovuto al fatto che i dati sono disponibili solo dal rover una volta che il
collegamento radio o GPRS è sospeso. Gli errori sistematici dell’orologio e dell’orbita del satellite e
della misura, che sono eliminati tramite il RTK differenziale standard, ora sono modellati e trasmessi
come parte del flusso di correzioni StarFire. Questi effetti diventano quindi grandezze note e possono
essere valutate opportunamente per l’elaborazione delle misure del rover. Gli errori atmosferici sono
trattati da algoritmi Gipsy NASA sviluppati specificatamente per il sistema StarFire Trimble RTX,
riducendo ogni effetto residuo ad un livello accettabile per applicazioni di posizionamento GNSS di
elevata precisione.
Come risultato l’elaborazione complessiva dei dati StarFire fornisce una modellazione degli errori
residui sulle osservazioni satellitari, comparabile a quelli ottenuti con RTK differenziale. Anche se le
varie fonti di errore sono lisciate, piuttosto che eliminate rispetto a errori simili verificatesi al ricevitore
di riferimento, la qualità fornita è talmente elevata che la precisione finale del posizionamento RTK-X
Pagina
4
è paragonabile alle prestazioni dell’elaborazione differenziale RTK tradizionale. In modalità StarFire
sono oggi ottenibili, grazie alle prestazioni multi costellazione (GNSS2) ed in multifrequenza ( uso
massiccio dei messaggi WCT ), precisioni in autonomia sempre <0.05m, con punte di 2cm sulla
componente planimetrica.
La trasmissione in banda L dello StarFire (oggi disponibile per NavCom anche solo grazie ad Internet)
fornisce correzioni con una qualità tale che un errore nell’approccio di creazione del modello è
commisurato con l’RTK differenziale tradizionale. E’ quindi possibile utilizzare RTK-X a supporto di
operazioni RTK durante l’interruzione della trasmissione di dati di riferimento senza limitare i livelli di
precisione richiesta dalle applicazioni topografiche.
Gli errori residui finali sono generati in primo luogo da cause locali al rover. Come fenomeni multipath
presenti nelll’ambiente circostante.
ASPETTI PRESTAZIONALI
Il beneficio più importante del RTK-X è la disponibilità istantanea: non appena viene perso il segnale
radio o telefonico. Non ci sono ritardi causati per esempio da una breve fase di convergenza simile
alla situazione del primo avvio dell’RTK. RTK-X è disponibile per sostenere la continuazione delle
operazioni RTK nel primo istante in cui si perde la trasmissione di correzione primaria, colmando
perfettamente l’interruzione che altrimenti si sarebbe verificata. RTK-X è disponibile non appena la
prima posizione RTK regolare è stata riportata dopo l’avvio del rilievo.
Diversi utenti RTK operano all’interno di differenti sistemi di riferimento (sistemi di coordinante).
Anche se tutti i calcoli StarFire e la generazione della trasmissione di correzione sono basate sul
International Terrestrial Reference Frame 2008 (ITRF08), l’elaborazione RTK-X fornisce coordinate che
sono nello stesso sistema di riferimento delle soluzioni RTK sostenute, che siano una singola stazione
di riferimento o derivate VRS.
Tuttavia, per assicurare la migliore performance, il sistema di riferimento RTK scelto deve essere
vicino al ITRF08 (o WGS84).
In termini di precisione, NavCom RTK-X Extended è in grado di trasmettere risultati di posizionamento
con una precisione orizzontale attesa di RTK + 10 mm/minuto ad un livello di Distanza RMS (DRMS).
Il rendimento effettivo dipenderà dalla visibilità dei satelliti, la geometria e il livello di multipath
dell’ambiente circostante la rover. Una volta che RTK-X siattiva, la crescita dell’errore è lenta e in gran
parte lineare; ciò significherà un aumento delle precisioni riportate. Pertanto, nessuna particolare
procedura sul campo è necessaria.
Se la sorgente di correzione primaria non può essere ristabilita, quando la precisione eccede la
tolleranza specificata dall'utente per il modo di rilevamento richiesto (ad esempio, cinematico
continuo, topografico o punto di controllo), il punto non viene più memorizzato automaticamente.
Non appena le correzioni primarie riprendono, anche per un secondo, le precisioni vengono
"ripristinate" al livello riportato prima di passare a RTK-X (dipende da qualsiasi modifica alla visibilità
Pagina
5
del satellite).
Difficoltà potrebbero verificarsi solo con interruzioni più lunghe di 15 minuti nel
ricevitore Land Pak di Navcom (Trimble R10 continua a fornire il posizionamento Trimble xFill fino a 5
minuti dopo l’interruzione RTK).
La prestazione ottimale richiede anche il monitoraggio continuo dei segnali GNSS, che potrebbe non
essere possibile quando i segnali sono ostruiti contemporaneamente alla trasmissione di correzione
primaria. Ciò può verificarsi, per esempio, quando si opera molto vicino agli edifici. In questo caso
nuovi satelliti sono sempre aggiunti alla soluzione di posizione RTK-X e quelli che subiscono
interruzioni di monitoraggio e cycle‐slips vengono introdotti in continuo nella soluzione. Tuttavia, la
perdita temporanea di segnali GNSS può aumentare la crescita di precisione del sistema nel caso la
geometria dei satelli sia indebolita. Questo è comunemente noto come un aumento in Position
Dilution of Precision (PDOP) (Diluizione di precisione nel posizionamento) e riguarda tutti i metodi di
posizionamento GNSS (non è specifico per il sistema RTK-X). Quando il numero di satelliti tracciati
scende sotto quattro, la soluzione RTK-X si interrompe finché il collegamento della portante radio o
telefonica viene ripristinato e sono visibili almeno cinque satelliti (il numero può dipendere dalla
combinazione di satelliti GNSS tracciati quando sono disponibili meno di cinque satelliti GPS). Questo
è simile all’RTK classico, che richiede un minimo di quattro satelliti. Tuttavia, il motore di elaborazione
integrato nel Land Pak e nel Trimble R10 garantisce una rapida convergenza per le precisioni
topografiche non appena sono visibile cinque satelliti.
Questa nuova tecnologia applicata corre il rischio di restringere tra i due produttori l’intero mercato
topografico e geodetico a discapito degli altri fabbricanti. Le precisioni ottenibili dalla tecnologia RTKX Extended, che consentono al topografo un uso continuo della strumentazione senza particolari
attenzioni ad eventuali cadute della portante radio e telefonica, sono oggetto di questo breve test per
verificare se le precisioni ottenute rispecchiano quanto affermato dai produttori.
Pagina
6
MODALITA’ DEL TEST
Si sono considerati due aspetti distinti, per lo più oggetto dei dubbi operativi della modalità RTK-X e
xFill:
1) la durata ed il degrado delle prestazioni nel tempo;
2) La bontà delle precisioni ottenute in un test su punti di coordinate note, ampiamente misurati, ed
oggetto dei test di questo Dipartimento;
L’esecuzione del primo test è risultata molto semplice. Posto il ricevitore su di un pilastrino (di
coordinate note) e lasciatolo per 20 minuti in misurazione in modalità RTK, rispetto ad un ricevitore di
base, che trasmetteva il differenziale via radio modem UHF, si è provveduto a spegnere la radio della
base. Le misurazioni nel tempo dei ricevitori rover costituiscono il risultato del test. Viene, peraltro,
monitorato il decadimento della precisione al momento del passaggio tra RTK classico e RTK-X. Su
questa prova abbiamo riprodotte le misure effettuate da Trimble in xFill sulla componente
planimetrica ed altimetrica rispettivamente, che riproduciamo di seguito.
Pagina
7
L’esecuzione del secondo test è risultata più complessa perché ha richiesto la misurazione di 5 punti
(già in precedenza misurati su di un sistema planimetrico solo terreno) con tecnica RTK rispetto alla
rete Italpos. Essendo questa piccola rete locale (le distanze tra i punti non superano i 2000m) già
utilizzata per i controlli sulle strumentazioni ed in uso per corsi didattici si è provveduto ad un
ricontrollo dei vertici con baseline elaborate per ogni vertice nel confronto di una base RTK posta
centralmente alla rete dei ricevitori. E’ stato in questo modo semplice misurare gli scostamenti tra le
misure RTK e le misure RTK-X su ognuno dei punti di vertice.
Pagina
8
ESECUZIONE DEL TEST 1
Fino al 51° secondo lo strumento ha operato in RTK tradizionale, dal 52° secondo è stata spenta la
radio del ricevitore base e senza tempi di attesa il funzionamento si è posto automaticamente in RTKX Extended. Trascorsi 15 minuti il ricevitore ha provveduto ad elaborare i dati in StarFire.
OSSERVAZIONI SUL TEST
Dal test sono emerse alcune particolarità che riteniamo opportuno segnalare:
a. appare evidente che il funzionamento RTK-X non è operativo a freddo. Esiste la necessità di
operare in RTK-X solo dopo almeno 10 minuti dall’accensione dello strumento.
b. Occorre, per operare correttamente, avere fissato le ambiguità ed essere operativi da almeno
5/10 minuti in RTK tradizionale, viceversa, lo strumento passa al FLOAT tradizionale invece
dell’RTK Extended.
c. Impostata la proiezione desiderata (Gauss Boaga ad esempio) cominciando in modalità RTK
tradizionale: il ricevitore continua ad operare sulla stessa proiezione quando passa ad RTK-X
ed a StarFire pur modificando il Datum utilizzato (ITRF08 invece di WGS84). Ciò toglie ogni
preoccupazione di dover convertire i dati in seguito.
d. I tempi di ripresa del segnale sono immediati ed è bastato riaccendere per qualche secondo il
dispositivo radio UHF della base perché il Rover riacquistasse la posizione in RTK tradizionale.
Ad uno nuovo spegnimento della radio il Rover è passato nuovamente in RTK-X per altri 15
minuti.
Pagina
9
e. E’ apparso evidente che non esiste un degrado del segnale durante i 15 minuti di
funzionamento in RTK-X : la media delle osservazioni si è attestata su 2.6cm con valori dei
picchi, che vanno da 2 a 3.3 cm in ogni fase del periodo.
f.
Ci ha sorpreso favorevolmente il funzionamento del sistema autonomo StarFire, che ha
presentato una precisione media di 4.3cm nella componente planimetrica e che consente
effettivamente di poter operare senza reti di riferimento ovunque con precisioni ampiamente
soddisfacenti ogni tipologia celerimetrica.
g. Abbiamo provato ad operare durante il test in vicinanza di edifici ed il risultato ci ha sorpresi
favorevolmente. Fino a quando abbiamo avuto la possibilità di operare con cinque satelliti
tracciati il sistema RTK-X non ha avuto incertezze continuando a fornire la posizione
correttamente. Diverso il discorso in caso di caduta di alcuni satelliti, che hanno portato a 4 il
numero dei satelliti tracciati: a questo punto il sistema non ha fornito posizione ed ha
ricominciato ad operare in RTK-X dopo circa 1.5 minuti e con errori a livelli decimetrici che
scendevano progressivamente ai valori di prima della caduta. Il sistema si comporta come un
RTK tradizionale, con tempi di inizializzazione più lunghi del normale RTK. Andando a fondo al
problema, abbiamo notato che ad un riacquisto del segnale radio, anche per solo qualche
secondo, l’inizializzazione procedeva con grande immediatezza .
ESECUZIONE DEL TEST 2
Questo test si è svolto su campo di prova, normalmente utilizzato per svolgere attività didattica e test
sulle strumentazioni in prova.
I singoli vertici del pentagono sono stati controllati in coordinate relative terreno (Ground) partendo da
un punto di base posto al centro della rete, su cui è stato posto il ricevitore di base, che trasmetteva i
dati delle correzioni via radio modem UHF. I risultati non si sono discostati dai valori dei vertici in
nostro possesso che di qualche millimetro, che non aveva importanza data la finalità del test in tempo
reale. Le misure in RTK-X Extended, sono state effettuate operando con il differenziale, trasmesso
dalla rete Italpos in modalità NRT3, ovvero rispetto alla stazione più vicina, che si trova a circa 7Km
dal campo di test. La decisione di utilizzare la rete per l’inizializzazione ed il posizionamento RTK non
in VRS, derivava dal voler osservare se esistesse un effetto e quale fosse in termini di ppm della
baseline. E’ apparso evidente che né in RTK né in RTK-X si è rilevato uno scostamento significativo a
causa della distanza della stazione di riferimento. I valori riscontrati sui punti sono derivati da una
serie di 15 misure, che il programma NavCom SurvCE ha mediato ai minimi quadrati:
Il valore dello scarto planimetrico è risultato di :
Punto A
cm 0.96 in modalità operativa RTK
e
cm 2.78 in modalità operativa RTK-X
Il valore dello scarto altimetrico è risultato di :
e
Pagina
10
Scostamenti RTK ed RTK-X
2.5
2
Vertice F 1.51
0.5
0
S2
S1
RTK-X - 2
Serie2
1
RTK - 1
Serie1
Pagina
11
Punto B
e
e
e
Punto C
e
e
Punto C
e
e
Punto D
e
e
Punto E
e
e
Punto F
e
CONCLUSIONI
Dai test sviluppati è risultato che i nuovi ricevitori con tecnologia RTK-X superano le prestazioni
garantite dai fabbricanti. I sistemi sono in grado di operare con precisioni assimilabili ai più moderni
ricevitori GPS in RTK tradizionale pur non ricevendo il differenziale da ricevitori Base o da stazioni di
riferimento permanenti. Le precisioni garantite dal sistema ( sempre al di sotto dei 3cm dai test
sviluppati) soddisfano l’utente topografico sia in fase di rilievo che di picchettamento. Occorre inoltre
considerare come, grazie a questa tecnologia operativa, si riscontrino errori minori causati dal
deterioramento della precisione dovute a micro interruzioni della portante della correzione, spesso
neppure avvertita dall’operatore topografo. Tutto ciò si ripercuote su di una massimizzazione
operativa, dovuta alla grande sicurezza, che il sistema procura all’operatore in termini di sicurezza
delle precisioni desiderate e mancanza di alea sulla portante differenziale.
I termini di rapidità di inizializzazione e di difesa contro l’ambiente circostante sono agli stessi livelli
dei ricevitori GNSS più performanti sul mercato: il nuovo Land Pak NavCom ed R-10 Trimble offrono,
unici sul mercato al momento, la possibilità di operare in RTK anche senza segnale differenziale (per
Pagina
12
15 minuti per NavCom e 5 minuti per Trimble) ed in
modo del tutto autonomo senza reti di
riferimento o basi dell’utilizzatore. SE SEMBRA POCO !
Pagina
13

Introduzione Introduzione

Transcript

Documenti analoghi

3 anni di Garanzia anni di Garanzia anni di Garanzia

SOLUZIONI Global Navigation Satellite System

Integrazione della tecnologia RTK a bordo di SAPR per

gps promark 200

Manuale Rapido per il collegamento alle reti con NavCom

ProMark™ 220 - TOPTEC Lutz

GS14 - Leica Geosystems

PrexisoGPS

Introduzione alle reti RTK

Dati RTK e Internet

Leica GPS900 Progetti ambiziosi a costi