Elaborazione

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capitolo
Elaborazione
dei dati e software
- Presentazione di esempi concreti
di architetture (schema, prodotti e software)
- Progettazione e generazione applicazioni
Sommario
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10. Elaborazione dei dati e sofware
b 10.1 Definizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238
1
b 10.2 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 238
b 10.3 Programmazione, configurazione e linguaggi. . . . . . . . . . . . . pagina 239
b 10.4 Categorie di applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pagina 240
b 10.5 Unity Application Generator (UAG):
2
Design e progettazione delle applicazioni. . . . . . . . . . . . . . . . pagina 254
b 10.6 Definizioni delle principali abbreviazioni utilizzate . . . . . . . . . pagina 256
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Elaborazione dei dati
e software
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10.1 Definizione
10.2 Introduzione
Nelle pagine che seguono viene trattata la funzione di elaborazione introdotta
nel primo capitolo, completata da una presentazione dei software utilizzati
nell’impresa e dalle relative interazioni con i software di elaborazione dei
sistemi di automazione e controllo.
Diversamente da altri capitoli non verranno approfonditi concetti quali
i sistemi, i linguaggi di programmazione, ecc... Invitiamo i lettori interessati
a consultare la ricca bibliografia in materia.
10.1
Definizione di controllore programmabile
Un controllore programmabile (PLC) è un sistema elettronico a funzionamento
digitale specializzato nella gestione e nel controllo in tempo reale di
processi industriali e terziari.
Il PLC esegue una serie di istruzioni introdotte nella memoria sotto forma
di programma inviando degli ordini verso gli attuatori (parte operativa).
Un controllore programmabile o PLC (dall’inglese Programmable Logic
Controller) è un dispositivo simile ad un computer, utilizzato per
automatizzare processi quali, ad esempio, il comando delle macchine su
una catena di montaggio di uno stabilimento.
Laddove i vecchi sistemi di automazione utilizzavano centinaia o migliaia
di relè e camme è ora sufficiente un solo controllore programmabile.
I Tecnici di automazione sono i tecnici programmatori dei controllori
programmabili.
10.2
Introduzione
I controllori programmabili (PLC) sono nati negli anni 70. La loro prima
funzione consisteva nel garantire le logiche sequenziali necessarie al
funzionamento delle macchine e dei processi.
Il loro costo elevato ha fatto sì che inizialmente venissero limitati ai grandi
sistemi.
La funzione di elaborazione è stata poi profondamente modificata dalle
successive evoluzioni tecnologiche:
- I linguaggi di programmazione si sono unificati e sono stati
standardizzati dalla norma IEC 61131-3 che fornisce una definizione
dei diversi tipi.
- L’approccio sistema si è generalizzato, le nozioni di schemi hanno
lasciato il posto ai blocchi funzione.
- La generalizzazione del digitale consente di elaborare sia le grandezze
digitali che quelle analogiche, previa conversione analogico/digitale.
- La diminuzione del costo dei componenti elettronici consente, anche
per applicazioni semplici, di sostituire i sistemi a relè con controllori
programmabili.
- I bus di comunicazione utilizzati per gli scambi di dati sostituiscono
vantaggiosamente il cablaggio convenzionale.
- Le tecnologie software impiegate nell’office e nell’impresa vengono
utilizzate sempre più nei sistemi di automazione industriali.
- Anche le interfacce di dialogo uomo/macchina evolvono diventando
programmabili per offrire maggior flessibilità.
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10.3 Programmazione, configurazione e linguaggi
10.3
Programmazione, configurazione e linguaggi
Un programma d’automazione è costituito da una successione di istruzioni
che devono essere eseguite in un certo ordine dal processore del PLC.
Il termine programma viene spesso utilizzato come sinonimo di software.
Benché la maggior parte dei software sia composta da programmi, questi
richiedono spesso i file di risorse contenenti dati di ogni tipo che non
fanno parte del programma.
Questo concetto permette di introdurre il termine configurazione.
Configurare consiste non nel programmare, ma nel fornire al software i
dati e i parametri necessari ad un corretto funzionamento.
A titolo esemplificativo, un sistema di trattamento delle acque può,
andando dal semplice al complesso, essere costituito da un programma
semplice per mantenere il livello dell’acqua in un serbatoio tra due livelli,
aprendo e chiudendo una valvola elettrica. Un sistema leggermente più
complesso potrebbe comportare una bilancia sotto il serbatoio (come
ingresso) e un controllore di flusso per consentire all’acqua di scorrere ad
una data portata. Un’applicazione industriale, quale il trattamento delle
acque di scarico, comanda diversi serbatoi.
Ogni serbatoio deve soddisfare più condizioni, quali:
- Essere riempito tra due limiti min. e max.
- Avere un pH compreso in una data gamma.
- Avere una certa portata.
b Linguaggi normalizzati
La Commissione Elettrotecnica Internazionale (CEI) o International
Electrotechnical Commission (IEC) in inglese, ha elaborato la norma
IEC 61131 specifica per i controllori programmabili che nel capitolo 3
(IEC 61131-3) definisce i diversi linguaggi di programmazione:
• IL (Instruction List)
Il linguaggio List è il linguaggio testuale di livello inferiore nello standard,
molto vicino al linguaggio di tipo assemblativo; si lavora il più vicino
possibile al processore utilizzando l’unità aritmetica e logica, i relativi
registri e accumulatori.
• ST (Structured Text)
Il linguaggio testuale ST rappresenta il passaggio alla programmazione
strutturata ed assomiglia al linguaggio C utilizzato per i computer.
• LD (Ladder Diagram)
Il linguaggio grafico Ladder assomiglia agli schemi elettrici e permette di
trasformare rapidamente un vecchio programma di relè elettromeccanici.
Questo tipo di programmazione offre un approccio visivo del problema.
• FBD (Function Bloc Diagram)
L’FBD si presenta sotto forma di diagramma: è un insieme di blocchi,
collegabili tra loro, che collegano qualsiasi tipo di funzione, dalla più
semplice alla più sofisticata.
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• GRAFCET (acronimo di « GRAphe Fonctionnel de Commande
Etapes/Transitions »).
È un modo di rappresentazione e di analisi di un sistema di automazione
particolarmente adatto ai sistemi ad evoluzione sequanziale, ossia
scomponibili in tappe. Nella programmazione di un controllore
programmabile è possibile scegliere di programmare in SFC, in modo
molto vicino al G (il Grafcet IEC848 divenne una norma internazionale nel
1988 con il nome di « Sequential Function Chart » (SFC)).
Ad ogni azione è associato un programma scritto in IL, ST, LD o FBD.
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10.4 Categorie di applicazione
Categorie di applicazione
Le evoluzioni tecnologiche legate al mutare delle esigenze degli utenti
hanno fatto nascere una vasta gamma di controllori programmabili
caratterizzati:
- dalla parte hardware con la potenza di elaborazione, il numero e le
caratteristiche degli ingressi/uscite, la velocità di esecuzione, i moduli
applicazione intelligenti (comando assi, comunicazione, ecc...)
- dalla parte software che, oltre al linguaggio di programmazione,
dispone di funzioni più elaborate e di capacità di comunicazione e di
interazione con gli altri software dell’impresa.
Questi software verranno presentati attraverso applicazioni tipo che
serviranno ad orientare il lettore nelle scelte. Si consiglia quindi di
consultare la documentazione specifica di ogni prodotto.
Nell’introduzione di questa guida sono state presentate le nozioni di
architettura di automazione e di implementazioni, in base al profilo del
cliente. Le soluzioni presentate possono essere suddivise in quattro
categorie:
A - Soluzioni «Tecnico elettrico»
Le applicazioni sono semplici, autonome e fisse. I criteri di scelta saranno
guidati dalla facilità di adozione ed utilizzo dei prodotti, dal costo
contenuto della soluzione e dalla semplicità di manutenzione.
B - Soluzioni «Tecnico di automazione-tecnico meccanico»
Le applicazioni sono esigenti nelle prestazioni meccaniche (precisione,
rapidità, asservimento di movimenti, cambiamento di gamma, ecc...); la
scelta dell’architettura e dell’elaborazione saranno condizionate
essenzialmente dalla ricerca di prestazioni elevate.
C - Soluzioni «Tecnico di automazione »
I sistemi di automazione sono complessi per il volume e la diversità delle
informazioni da elaborare, quali la regolazione, le interconnessioni tra
controllori programmabili, il numero degli ingressi/uscite, ecc...
D - Soluzioni «Tecnico di automazione-tecnico di produzione»
I sistemi di automazione della produzione devono integrarsi
nell’architettura informatica dello stabilimento. Devono potersi
interfacciare e scambiare con i software di produzione, di gestione, ecc...
Riposizioniamo nella Fig. 1 le diverse categorie insieme alle implementazioni
presentate nel capitolo 1.
A Fig. 1
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Categorie di applicazione e profili utente
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b Soluzioni “Tecnico elettrico”
Le soluzioni semplici utilizzano alcuni relè elettromeccanici per realizzare
le sequenze di automazione. Le ultime generazioni di piccoli controllori, di
facile impiego, diventano competitivi offrendo alcuni ingressi/uscite e nuove
possibilità senza richiedere alcuna nozione specifica in programmazione.
Le applicazioni tipo si trovano nei seguenti settori:
- Industriale: macchine semplici e funzioni complementari dei sistemi
decentralizzati.
- Edilizia e servizi: gestione illuminazione, accessi, comando, controllo
dei locali, riscaldamento, ventilazione, climatizzazione.
v Applicazione di un controllore programmabile Zelio
La configurazione qui di seguito presentata è adatta alle applicazioni
specificate nella tabella della Fig. 2.
Applicazione
Descrizione
Stazione di pompaggio mobile
Questa applicazione
permette di riempire e
svuotare serbatoi.
L’utilizzo di un variatore di
velocità facilita l’adattamento
alla viscosità dei fluidi.
Porta automatica
Permette l’apertura e la
chiusura di porte e cancelli
di stabilimenti.
Finestra elettrica
Permette di regolare l’aria
in una serra.
A Fig. 2
A Fig. 3
Schema di applicazione basato su un
controllore programmabile Zelio
Esempio
Esempi applicativi di un controllore programmabile Zelio
L’utilizzo di un variatore di velocità permette di far variare progressivamente
la velocità del motore (C Fig.3); per esigenze di comando in ON/OFF si
assocerà un contattore al relativo relè termico.
Questo sistema è composto dai seguentio elementi:
- un controllore programmabile Zelio Logic,
- un’alimentazione Phaseo corrente continua 24V DC,
- un variatore di velocità Altivar 11,
- un interruttore automatico magneto-termico GV2 per la funzione di protezione,
- una colonna luminosa XVB per la funzione di segnalazione,
- un interruttore Vario VCF per la funzione di sezionamento.
Le variabili del variatore (tempo, velocità, controllo) sono configurabili
direttamente sull’Altivar 11 o mediante software Powersuite.
A Fig. 4
Copia di videata del software Zeliosoft
La programmazione del controllore programmabile Zelio può essere
effettuata direttamente sul modulo o con il software Zeliosoft installato su
un PC. La videata Zeliosoft mostrata dalla Fig. 4 presenta una logica
realizzata con blocchi funzione FDB (Function Bloc Diagram).
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v Applicazione di un controllore programmabile Twido
L’utilizzo di un controllore programmabile Twido permette la realizzazione
di applicazioni semplici che potranno essere controllate a distanza
utilizzando un modem collegato sulla rete telefonica (RTC). La tabella
della Fig. 5 fornisce alcuni esempi applicativi:
Applicazione
Descrizione
Ventilazione
Controllo di un sistema di
ventilazione in un edificio
industriale. La misura
della temperatura
controlla la messa
in servizio e l’arresto
della ventilazione.
Riscaldamento
Controllo di un sistema
di riscaldamento di un
immobile.
Controllo a distanza
di una fontana
Controllo di una fontana
in un edificio di una
compagnia di servizi.
Il sistema è controllato
a distanza tramite modem.
Esempio
Controllo della pulizia
L’applicazione controlla e
del filtro in uno stabilimento pulisce il filtro di uno
di distribuzione acque
stabilimento di
distribuzione acque
con una sequenza di
pulizia ad aria, seguita da
un risciacquo ad acqua.
È inoltre possibile
controllare il sistema a
distanza tramite modem.
A Fig. 5
Esempi applicativi di un controllore programmabile Twido
v Schema tipo
Il sistema viene sviluppato a partire da un controllore programmabile Twido (C Fig.6).
Il controllo e la visualizzazione sono garantiti da un terminale Magelis.
La sicurezza è garantita da un arresto di emergenza sull’interruttore
principale.
A Fig. 6
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Schema applicativo basato su un controllore Twido
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Il cablaggio viene realizzato filo a filo. Il PLC controlla l’avviatore e
gestisce i messaggi del modulo di allarme.
Il sistema comprende i seguenti componenti:
- Un controllore programmabile Twido Modular (PLC).
- Un’alimentazione Phaseo a corrente continua (PS).
- Un avviatore TeSys-U (SC).
- Un terminale alfanumerico Magelis XBT-N (HMI).
- Un motore trifase standard.
E i seguenti software:
- Software di programmazione Twidosoft Version 2.0.
- Software di configurazione Magelis XBTL1003M V4.2.
La videata Twidosoft riportata nella Fig. 7 mostra una programmazione in
logica Ladder reversibile in List. Il software integra un importante set di
istruzioni e un browser integrato permette l’accesso diretto a tutti gli
oggetti.
A Fig. 7
Copia di videata del softwareTwidosoft
b Soluzioni “Tecnico di automazione-tecnico meccanico”
Alcune applicazioni richiedono prestazioni che è difficile ottenere senza
associare strettamente le funzioni di elaborazione, di acquisizione e di
comando di potenza. Per questo motivo l’asservimento viene elaborato
direttamente dalla funzione comando potenza, sia in analogico che
mediante bus rapidi (Canopen, ecc...) o bus specializzati (Sercos, ecc...).
Questo tipo di architettura si trova anche su alcuni variatori di velocità per
motori sincroni (sistemi ad anello) e asincroni .
L’esigenza di poter associare un’elaborazione sequenziale di variabili
analogiche e digitali ha spinto i costruttori ad aggiungere sui variatori di
velocità:
- delle schede d’ingressi/uscite,
- delle schede di comunicazione,
- delle schede di elaborazione tipo controllore.
Queste soluzioni vengono utilizzate anche nelle applicazioni industriali e
nelle infrastrutture.
Questa soluzione verrà illustrata presentando un variatore di velocità con
controllore programmabile integrato.
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v Elaborazione integrata ad un variatore di velocità
A Fig. 8
Variatore di velocità Altivar e relativa
scheda controllore programmabile
Una scheda opzionale programmabile (C Fig. 8) permette di trasformare
i variatori di velocità Altivar in vere e proprie isole di automazione.
Questa scheda, chiamata “Controller Inside”, integra tutte le funzioni di un
controllore programmabile:
- Il software di programmazione Codesys offre le funzioni dei linguaggi
grafici normalizzati IEC 61131-3.
- L’elaborazione il più vicino possibile al comando motore assicura la
rapidità necessaria ai movimenti.
- Il bus Can Open master permette di comandare altri variatori (Altivar
31, Altivar 61 o Altivar 71) e di scambiare tutti i dati necessari.
- La scheda dispone di ingressi/uscite propri e può accedere a quelli
dell’Altivar.
- Le funzioni di visualizzazione del terminale grafico vengono
memorizzate per informare e configurare i parametri.
- La supervisione è disponibile via Ethernet e Modbus (o altre reti di
comunicazione).
CoDeSys è uno strumento di programmazione utilizzabile in Windows
che supporta i cinque linguaggi standardizzati dalla norma IEC 61131-3.
CoDeSys produce un codice nativo per la maggior parte dei processori
comuni e può essere utilizzato su diversi controllori programmabili.
Combina la potenza dei linguaggi di programmazione avanzati, quali C o
Pascal, e le funzioni dei sistemi di programmazione dei controllori
programmabili. Il kit di programmazione comprende un manuale,
un’assistant in linea ed è disponibile in tre lingue (tedesco, inglese e
francese).
CoDeSys viene utilizzato da numerosi costruttori; Schneider Electric l’ha
adottato per i variatori di velocità Altivar e Lexium.
v Applicazioni
La tabella della Fig. 9 fornisce alcuni esempi applicativi di un variatore di
velocità con scheda Controller Inside integrata.
v Schema tipo
Applicazione
Descrizione
Rete di infrastrutture
Utilizzato nelle stazioni di
pompaggio per fornire
acqua potabile alle utenze.
Macchine speciali
Diverse applicazioni:
- macchine di bobinatura
- macchine automatiche di
assemblaggio
- macchine per la
lavorazione del legno.
Nastri trasportatori
Utilizzato in coordinamento
con i movimenti di
sollevamento e delle
navette.
A Fig. 9
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Esempio
Esempi applicativi di una scheda Controller Inside
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Per non rendere troppo complessa la presentazione di questa soluzione,
nella Fig. 10 la parte potenza e la relativa alimentazione non sono state
rappresentate.
Il sistema illustrato comprende:
A Fig. 10
• Hardware
- una scheda Controler Inside installata in un Altivar 71, dove il variatore
è la stazione master del bus Canopen,
- un variatore ATV31 e ATV71 con interfaccia integrata Can Open,
- un servoazionamento Lexium 05 con interfaccia integrata Can Open.
Il dialogo operatore è gestito da un terminale grafico Magelis XBT-GT
collegato all’isola tramite connessione Modbus
- I/O distribuiti Advantys STB.
• Software
- un software
- un software
Lexium 05,
- un software
- un software
di programmazione PS1131 (CoDeSys V2.3),
di configurazione PowerSuite per gli ATV31, ATV71 e
di configurazione Vijeo-Designer V4.30 per Magelis,
di configurazione Advantys Configuration Tool V2.0.
b Soluzioni “Tecnico di automazione”
I moderni sistemi di automazione sono molto esigenti per quanto
concerne il numero e il tipo d’ingressi/uscite. Devono essere in grado di
elaborare le sequenze del sistema di automazione e fornire le informazioni
necessarie alla gestione e alla manutenzione.
La complessità dei sistemi impone tempi di progettazione e di messa in
opera relativamente lunghi e onerosi.
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Per ridurre i costi i costruttori propongono una doppia soluzione:
- Offerte modulari di prodotti software e hardware, per consentire al Cliente di
ammortizzare i costi di formazione su tutte le applicazioni.
- Software capaci di accelerare la produttività, gestire le funzioni
cronologiche e facilitare la manutenzione e l’evolutività dei sistemi.
Questo tipo di soluzione di automazione viene utilizzata nei processi
industriali con più macchine collegate o nelle infrastrutture.
La tabella della Fig. 11 illustra alcuni casi di utilizzo.
Applicazione
Descrizione
Apparecchio di
movimentazione
Utilizzato su processi
con più sistemi di nastri
trasportatori e con
informazioni esterne.
Macchine per imballaggio,
macchine tessili,
macchine speciali
Utilizzato sulle
macchine per il taglio e
la piegatura inserite in
una linea di produzione.
Pompe e ventilatori
Utilizzato per sistemi di
circolazione delle acque,
di refrigerazione asserviti
a misure esterne quali la
portata.
A Fig. 11
Esempio
Illustrazione delle applicazioni “Tecnico di automazione”
v Applicazioni
Non è nostra intenzione sviluppare un’applicazione completa, ma
illustrarne il principio presentandone una parte significativa.
Un controllore Premium viene utilizzato per controllare un’isola locale
composta da I/O Advantys STB, quattro variatori di velocità e moduli
d’ingressi/uscite esterni. Ogni elemento è collegato su bus Can Open.
Questa implementazione può essere facilmente estesa aggiungendo altri
variatori o I/O supplementari. Il controllore è collegato all’isola tramite bus
Modbus/TCP. I variatori e i motori sono alimentati a 230V AC.
Per fornire l’alimentazione 24V DC viene utilizzata un’alimentazione esterna.
v Schema tipo
Uno schema tipo è illustrato nella Fig. 12.
A Fig. 12
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Schema tipo di un’applicazione "Tecnico di automazione"
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Lista dei componenti del sistema:
- un controllore programmabile TSX Premium (PLC),
- un’alimentazione Phaseo corrente continua (24V),
- un variatore di velocità ATV31,
- I/O Advantys STB,
- un modulo d’ingressi/uscite protetti IP67 Advantys FTB,
- un motore trifase a gabbia.
Software:
- un software Unity Pro V2.0.2 di programmazione controllori (PLC),
- un software di configurazione I/O Advantys V1.20,
- un software PowerSuite V2.0 di configurazione variatori ATV31.
v Il software Unity Pro
Unity Pro è il software comune di programmazione per la messa a punto
e l’utilizzo dei controllori Modicon Premium, Atrium e Quantum.
Riprendendo le funzioni base di PL7 e Concept, Unity Pro apre le porte
ad un insieme completo di nuove funzioni per una maggior produttività e
collaborazione tra software (C Fig.13).
A Fig. 13
Esempi di videate del software Unity Pro
• Le caratteristiche principali di Unity Pro
- Interfacce grafiche Windows 2000/XP.
- Icone e barre strumenti personalizzabili.
- Profili utente.
- Progettazione grafica delle configurazioni harware.
- Convertitori integrati PL7 e Concept.
- Generazione automatica delle variabili di sincronizzazione su Ethernet
(Global Data).
- I 5 linguaggi IEC61131-3 sono supportati di base con editor grafici.
- Integrazione e sincronizzazione di editor, programma, dati, blocchi
funzione utente.
- Funzione “drag & drop” di recupero e utilizzo oggetti della libreria.
- Funzione Import/Export XML e riallocazione automatica dei dati.
- Automatizzazione delle task ripetitive mediante macro VBA.
- Sistema di ridondanza Hot Standby “plug & play”.
Unity Pro offre un insieme completo di funzioni e strumenti che
consentono di ricalcare la struttura dell’applicazione sulla struttura del
processo o della macchina. Il programma è suddiviso in moduli funzionali.
Assemblati e gerarchizzati, questi moduli formano la finestra funzionale e
raggruppano:
- Le sezioni di programma.
- Le tabelle di animazione.
- Le videate operatore.
- I collegamenti ipertestuali (hyperlink).
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Le funzioni elementari utilizzate in modo ripetitivo sono inseribili in blocchi
funzione utente (DFB) in linguaggio IEC 61131-3.
Per creare una base di riferimenti applicativi, Unity Pro gestisce delle
librerie progetto e applicazione, in locale o su server.
Dotato di circa 800 funzioni di base, Unity Pro può essere arricchito e
personalizzato (variabili, tipi di dati, blocchi funzione).
Unity Pro comporta inoltre:
- Delle variabili simboliche indipendenti dalla memoria fisica.
- Tipi di dati strutturati definiti dall’utente (DDT).
- La gestione della versione dei blocchi funzione DFB e DDT nella libreria.
- Una libreria di oggetti grafici pre-animati per le videate operatore.
- I dati di programmazione protetti in scrittura e/o lettura per evitare le
modifiche.
- La possibilità di sviluppo di blocchi funzione in C++ con l’opzione
Unity EFB Toolkit.
Localizzati nella libreria sul PC locale o su server a distanza, gli oggetti
dell’applicazione e le loro proprietà possono essere utilizzati e condivisi
da tutti i programmi. Qualsiasi modifica di un oggetto della libreria viene
automaticamente riportata nei programmi che lo utilizzano:
- I moduli funzionali sono riutilizzabili nell’applicazione o tra progetti
mediante semplice import/export XML.
- I blocchi funzione sono recuperabili dalla libreria mediante “drag & drop”.
- Tutte le istanze ereditano automaticamente (in base alla scelta utente)
le modifiche apportate nella libreria.
- Funzione “drag & drop” per la selezione e la configurazione degli
oggetti grafici delle videate operatore.
Un simulatore controllore su PC integrato nel software Unity Pro
permette di perfezionare al massimo l’applicazione prima della sua
installazione sul posto, riproducendo fedelmente il comportamento del
programma. Nella simulazione è possibile utilizzare tutti gli strumenti di
messa a punto:
- Esecuzione passo-passo del programma.
- Punto di arresto e di visualizzazione.
- Animazioni dinamiche per visualizzare lo stato delle variabili e la logica
in fase di esecuzione. Le videate di utilizzo facilitano la messa a punto
grazie a finestre che rappresentano lo stato delle variabili sotto forma
di oggetti grafici: spie di segnalazione, curve di tendenza, ecc...
Come per la configurazione, anche per la messa a punto dei moduli
intelligenti sono disponibili apposite videate: le funzioni offerte sono
adatte al tipo di modulo utilizzato (ingressi/uscite “ON/OFF”, analogico,
conteggio, comunicazione, ecc...).
Un report cronologico delle azioni operatore viene archiviato in un file
standard e protetto da Windows. Appositi collegamenti ipertestuali
permettono di collegare all’applicazione tutti i documenti e gli strumenti
necessari all’intervento in utilizzo o manutenzione.
• Gli strumenti di diagnostica
Unity Pro fornisce una libreria di blocchi di diagnostica applicazione ( DFBs).
Integrati nel programma, consentono, a seconda della loro funzione, di
controllare le condizioni permanenti di sicurezza e l’evoluzione del
processo nel tempo.
Una finestra di visualizzazione visualizza in chiaro e in modo cronologico,
tramite cronodatazione alla sorgente, tutti i difetti sistema e applicazione.
Un semplice clic su questa finestra permette di accedere all’editor di
programma nel quale si è verificato l’errore (ricerca delle condizioni
mancanti alla sorgente).
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Le modifiche in linea possono essere raggruppate in modo coerente sul
PC e trasferite direttamente nel controllore programmabile in un’unica
operazione affinchè possano essere elaborate nello stesso ciclo.
I collegamenti ipertestuali integrati nell’applicazione consentono l’accesso,
in locale o a distanza, alle risorse utili (documentazione, strumento
complementare, ecc...) per ridurre al minimo i tempi d’arresto.
Una gamma completa di funzioni permette di controllare l’utilizzo:
- Funzione cronologica delle azioni operatore su Unity Pro in un file
protetto.
- Profilo utente con selezione delle funzioni accessibili e protezione
tramite password.
La Fig. 14 presenta alcuni esempi di videate e di finestre funzionali per un
accesso diretto e grafico ai diversi elementi dell’applicazione.
L’architettura client/server di Unity Pro rende accessibili le risorse del
software attraverso interfacce di programmazione in VBA, VB o C++.
Due esempi:
- Automatizzazione delle task ripetitive (programmazione,
configurazione, traduzione, ecc...).
- Integrazione di applicazioni specifiche (generatore di codice, ecc...).
A Fig. 14
Videate di utilizzo e finestre funzionali
di Unity Pro
• Gli scambi con gli altri software
Il formato XML (C Fig. 15), standard universale W3C per lo scambio di
dati su Internet, è stato adottato come formato sorgente delle applicazioni
Unity Pro quali variabili, programmi, ingressi/uscite, configurazione, ecc...
Mediante semplice import/export, è possibile scambiare tutta o parte
dell’applicazione con gli altri software del progetto (CAD, ecc...).
Unity Developer’s Edition (UDE) e le relative interfacce di programmazione
in linguaggio C++, Visual Basic e VBA consentono lo sviluppo di soluzioni
su misura, come la realizzazione di interfacce con un CAD per
progettazione elettrica, un generatore di variabili, un programma
controllore, o l’automatizzazione delle operazioni ripetitive nella
progettazione. Numerosi editor di software hanno utilizzato UDE
per semplificare lo scambio di dati con Unity Pro.
La tabella della Fig. 16 presenta alcuni esempi:
A Fig. 15
Utilizzo del formato XML
in Unity Pro
Applicazioni
Società
Prodotto
Electrical CAD
ECT
Promise
Electrical CAD
EPLAN
EPLAN
Electrical CAD
IGE-XAO
SEE Electrical Expert
Electrical CAD
AutoDesk
AutoCAD Electrical
Electrical CAD
SDProget
SPAC Automazione
Process Simulation
Mynah
Mimic
Change Management
MDT Software
AutoSave
Applicazione Generator
TNI
Control Build
SCADA/Reporting
Iconics
GENESIS BizViz Suite
SCADA
EuropSupervision
Panorama
SCADA
Arc Informatique
PCVue32
Graphical User Interface
ErgoTech
ErgoVU
SCADA
Areal
Topkapi
SCADA
Afcon
P-CIM
MES
Tecnomatix/UGS
XFactory
Historian/RtPM
OSISoft
PI
Web Services
Anyware
PLC Animator
A Fig. 16
10
Editor di software che utilizzano l’interfaccia UDE
Schneider Electric
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e software
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• Compatibilità con le applicazioni esistenti
Di base le applicazioni PL7 e Concept IEC 61131 vengono importate in
Unity Pro mediante un convertitore integrato. L’aggiornamento del
sistema operativo, fornito con Unity Pro, è possibile sulla maggior parte
dei controllori programmabili Modicon Premium e Quantum.
Gli ingressi/uscite a distanza, i moduli intelligenti, le interfacce di
communicazione e i bus di campo restano compatibili con Unity Pro.
b Soluzioni “Tecnico di automazione- tecnico di produzione”
Qui di seguito affrontiamo le architetture più complesse, con diversi PLC
comunicanti tra loro e con stazioni di supervizione (SCADA).
Queste architetture si interfacciano anche con i sistemi di gestione
dell’impresa.
L’ottimizzazione dei sistemi impone un approccio globale che consenta di
mettere in relazione i diversi settori aziendali. Distinguiamo due tipi di
approccio:
- Approccio tempo reale (real time): in fase di impiego caratterizza il
collegamento ai sistemi CRM di gestione dei rapporti con i clienti, ai
sistemi di gestione degli stock e della produzione aziendale (MES) e ai
sistemi di gestione contabile-amministrativa per l’ottimizzazione dei flussi.
- Approccio collaborativo in ambiente di scambio (Collaborative automation):
i software supportano l’interazione tra le diverse parti che svolgono un
ruolo attivo nelle fasi di progettazione, realizzazione, utilizzo e
manutenzione, con l’obbiettivo di ridurre i tempi e i costi dello
strumento di produzione, migliorandone al contempo la qualità.
La diversità delle applicazioni rende complessa la comprensione del loro
posizionamento. Le esigenze di interelazione e interscambio tra i diversi
software portano ad un approccio collaborativo di tutte le applicazioni.
v Il tempo reale e i software aziendali
Nella Fig. 17 vengono illustrati i software più frequentemente utilizzati in
officina o stabilimento di produzione. È possibile distinguere quattro livelli:
A Fig. 17
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I quattro livelli dell’impresa
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• Il livello impresa (corporate level)
È caratterizzato da un elevato flusso di informazioni e dall’affermazione
definitiva degli standard dell’office (office automation) e di Internet.
I software funzionano su PC o su server più potenti.
• Il livello officina
È caratterizzato principalmente da strumenti di supervisione e da PLC che
gestiscono il processo. Ethernet si è imposto come standard di comunicazione
tra computer e controllori programmabili.
• Il livello macchina
L’approccio tempo reale condiziona la scelta degli strumenti di
comunicazione. PC industriali e controllori programmabili si ripartiscono le
applicazioni, i collegamenti vengono realizzati tramite bus di campo
(CanOpen per Schneider Electric) oppure tramite Ethernet associato a
livelli applicativi specifici.
• Il livello sensore
Qui il bus As-i, particolarmente adatto a questo tipo di utilizzo, fa ormai
concorrenza ai collegamenti diretti “filo a filo”.
v Progettazione e realizzazione “collaborativa”
I software dei controllori programmabili presentati nelle pagine precedenti
sono confinati al controllo di insiemi progettati separatamente per lavorare
in modo autonomo. Talvolta possono tuttavia richiedere collegamenti di
comunicazione.
Per consentire di lavorare in parallelo sulla progettazione e la realizzazione
dei software di programmazione sono stati sviluppati nuovi strumenti che
aiutano gli sviluppatori semplificando e velocizzando il loro lavoro grazie a
funzioni di tracciabilità delle modifiche e al monitoraggio automatico.
Considerando infatti il ciclo di vita di una macchina o di un processo, a
partire dal suo studio fino a fine vita, (C fig.18) è facile comprendere come
l’ampia gamma di funzioni implicate richieda l’interazione fra settori diversi.
Questa collaborazione è resa possibile da software per l’automazione quali
CAD meccanici ed elettrici, ERP, MES, SCADA, ecc...
Cuore dell’offerta Schneider Electric, Unity Pro e UAG (generatore di
applicazioni) offrono una piattaforma hardware e software basata
sull’apertura e la comunicazione tra le diverse applicazioni, coprendo tutte
le esigenze, dalla fase di progettazione iniziale fino alla manutenzione
(Fig. 18).
10
A Fig. 18
I due software Unity Pro e UAG
Avendo già parlato nelle pagine precedenti del software Unity Pro,
dedicheremo più avanti un paragrafo al funzionamento di Unity
Application Generator o UAG.
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e software
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Per consentire la collaborazione tra le applicazioni sono stati sviluppati
diversi software complementari. La tabella della Fig. 19 presenta le
funzioni di ciascun software.
L’utilizzo dei principali standard informatici quali Ethernet TCP/IP, Web,
OPC, SOAP, XML, ecc..., facilita la collaborazione verticale a tutti i livelli
dell’impresa e permette:
- una migliore visibilità delle informazioni in tempo reale.
- un’interoperabilità tra il processo e i sistemi informativi (MES, ERP,
ecc...).
- gli scambi con le utility di progettazione (CAD).
Componenti
Funzione
Unity Pro
Software di sviluppo applicazioni monocontrollore
in ambiente collaborativo
UAG
Unity Application
Generator
Sviluppo di applicazione multicontrollore e SCADA basato su
oggetti riutilizzabili.
Conforme alle norme ISA S88
UDE
Unity Developer Edition
Software per sviluppo in linguaggi
informatici VBA, VB, C++
OFS
OPC Factory System
Server OPC di Schneider Electric che mette in
relazione gli ambienti (desktop e PLC)
Factory Cast
Environnement Web
Assicura il passaggio di informazioni tra PLC
e desktop
CITEC SCADA
Software SCADA
AMPLA
Software MES
Modulo Ethernet
Moduli che utilizzano i servizi Factory Cast
Software di
configurazione e
regolazione parametri
XBT L1000
Creazione di dialogo operatore (HMI)
Vijeo designer
Creazione di dialogo operatore (HMI)
Vijeo Look
Mini SCADA
Power Suite
Configurazione variatori Altivar e avviatori Altistart e Tesys U
A Fig. 19
Software complementari
UDE: Unity Developer’s Edition
Unity Developer’s Edition (UDE) è un vero e proprio programma dedicato
agli sviluppatori informatici in VBA, VB o C++ per lo sviluppo di
applicazioni in ambiente Unity. Consente l’integrazione di prodotti terzi
oltre che lo sviluppo di soluzioni ad hoc.
UAG: Unity Application Generator
UAG è uno strumento di progettazione basato su oggetti riutilizzabili (PID,
valvole, motore, ecc...) e conforme alla norma ISA 88.
UAG genera il codice controllore dei PLC dell’architettura e i grafici della
supervisione SCADA. Offre un unico database progetto comune ai diversi
elementi garantendo quindi la coerenza dell’applicazione.
La programmazione unica delle informazioni garantisce rapidità e coerenza
tra gli ambienti.
Grazie a questo approccio progettuale strutturato e modulare, UAG offre
una riduzione significativa dei costi di sviluppo e facilita la convalida e la
manutenzione dei progetti di automazione.
OFS: OPC Factory System
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OFS, adattamento di OPC (OLE for Process Control) all’ambiente
Schneider Electric, è un software di comunicazione che consente alle
applicazioni informatiche client di accedere semplicemente e in modo
standard ai dati dei controllori programmabili grazie al server OPC.
OPC si basa sulla procedura standard OLE/COM dei software Microsoft
più utilizzati e può gestire applicazioni client diverse sullo stesso PC o su
PC collegati in rete grazie alle funzioni Windows COM o DCOM.
La fondazione OPC è un’interfaccia operativa che raggruppa molte
società del mondo del controllo industriale con l’obbiettivo di gestire le
evoluzioni di OPC garantendo la compatibilità l’apertura tra software
diversi.
Le evoluzioni sono condizionate dalle seguenti esigenze:
- fornire alle applicazioni informatiche un’interfaccia basata su standard
aperti, capace di offrire un accesso semplice e standardizzato ai dati
del processo di automazione della produzione.
- favorire una trasparenza universale tra applicazioni di controllo e
automazione, MES, applicazioni gestionali e di ufficio.
- proporre un’interfaccia standard per lo sviluppo di applicazioni
Client/Server interoperative.
- consentire l’accesso al server locale o remoto.
- fornire informazioni disponibili in tempo reale.
Factory Cast: sistemi e architetture Web
Insieme di componenti software consentono alle applicazioni di
comunicare tramite Internet rispondendo ai seguenti requisiti:
- comunicazione tra applicazioni.
- compatibilità con il web e Internet.
- utilizzo di soluzioni non proprietarie standardizzate.
- facilità di implementazione.
Le applicazioni devono essere in grado di comunicare qualunque sia:
- il linguaggio con il quale sono state sviluppate.
- il sistema operativo utilizzato.
La tecnologia, compatibile con l’utilizzo di Internet, si basa su un
protocollo standard SOAP XML (Simple Object Access Protocol) utilizzato
con HTTP e consente la comunicazione tra le applicazioni.
Una descrizione standard dei servizi e delle interfacce è fornita da WSDL
(Web Service Description Language), il linguaggio utilizzato per descrivere
i web services.
Il modello “WEB SERVICES” è indipendente dalle piattaforme, dai
linguaggi e dai sistemi operativi utilizzati.
SCADA: software di supervisione sinottica dei processi
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) è un software
industriale progettato per ottimizzare la gestione di un impianto di
produzione. Consente il comando in tempo reale di un’officina di
produzione in base alle esigenze di produzione e ai mezzi disponibili.
10
Schede Ethernet
I diversi tipi di schede Ethernet disponibili consentono di realizzare
architetture moderne, aperte alle diverse tecnologie software più recenti,
fornendo strumenti utili a realizzare le funzioni di controllo necessarie agli
utenti. Questo rende inoltre possibile organizzare «oggetti» in modo
totalmente compatibile con gli ambienti MES e ERP.
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e software
10.5
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10.5 UAG: Generatori di applicazioni
Unity Application Generator (UAG): Design e generazione delle applicazioni
Unity Application Generator (UAG) è un software di progettazione e
generazione delle applicazioni PLC e HMI/SCADA.
Basato su oggetti standard riutilizzabili (librerie applicazione) utilizza un
unico database di progetto centralizzato.
UAG viene utilizzato dalle applicazioni monocontrollore, ma è
particolarmente indicato nelle architetture multicontrollore.
UAG utilizza tutta la potenza di Unity Pro associandola strettamente ai
sistemi di supervisione Monitor Pro, I-FIX o altri.
b Una riduzione significativa dei tempi di sviluppo
UAG e i suoi componenti consentono agli sviluppatori di entrare
immediatamente in sintonia con le esigenze del Cliente (C Fig.20).
Il riutilizzo degli oggetti, la facilità di aggiornamento e di test permettono
una riduzione dal 20 al 30 % dei tempi di progettazione che può tradursi
in diversi mesi per i progetti più rilevanti.
A Fig. 20
Riduzione dei tempi di sviluppo
b Principali caratteristiche di UAG
-
Un unico database PLC/HMI/SCADA.
Oggetti standard riutilizzabili (librerie applicazione).
Configurazione delle applicazioni del processo.
Generazione incrementale per gli SCADA.
Mapping globale delle risorse.
Applicazione PLC (codice, variabili, configurazione, comunicazione,
ecc...).
- Applicazione SCADA (simboli, mimic, variabili, attributi, allarmi,
ecc...).
- Gestione dei protocolli di comunicazione (Ethernet, ModBus+).
- Interfaccia grafica XML.
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b Funzionamento di UAG
Unity Application Generator è costituito da tre strumenti (C Fig.21).
Strumento
Applicazione
Libreria
SCoD Editor
Librerie
Specifica dei moduli di controllo,
importazione dei blocchi funzione
DFBs o EFBs, specifica degli
attributi e definizione delle
configurazioni dello schermo
(all’interno di UAG).
UAG Customization Personalizzazione Definizione dei profili utente per
un progetto che include: le regole
di naming, i cataloghi delle
specifiche hardware, le librerie, ecc...
Unity Application
Generator
A Fig. 21
Progetto
Studio del progetto, analisi
funzionale e generatore di
applicazioni.
Gli strumenti UAG
L’insieme dei tre strumenti è riassunto nel grafico della Fig. 22.
v L’editor di oggetti ScoD
Unity Application Generator (UAG) è uno strumento di progettazione
basato su oggetti riutilizzabili e moduli di controllo. Un modulo di controllo
descrive un’unità di processo e include tutti gli aspetti della funzione di
automazione:
- la logica del PLC.
- la rappresentazione per l’operatore nel sistema di supervisione
- le proprietà meccaniche ed elettriche dell’unità
- la manutenzione e la riparazione.
La rappresentazione sotto diversi aspetti di questi elementi in UAG si
chiama Smart Control Device (SCoD), ed è l’equivalente dei moduli di
controllo della norma ISA 88.
A Fig. 22
Sinottico UAG
L’istanza di un controllo ha una rappresentazione fisica equivalente.
Può essere:
- un componente reale, che può essere preso e ispezionato, come un
motore, una valvola o un sensore di temperatura
- un elemento di controllo utilizzato per regolare altre funzioni quali un
anello PID, un temporizzatore o un contatore.
I moduli di controllo sono definiti e utilizzati in librerie applicazione, mentre
l’editor SCoD è lo strumento che crea, modifica e raggruppa i controlli
client specifici negli oggetti (SMart Control Device).
La definizione delle regole e delle proprietà all’interno dell’editor SCoD
basato sull’interfaccia DFB/EFB comprende:
- l’interfaccia grafica utente (GUI)
- la configurazione obbligatoria dell’istanza ScoD
- la configurazione opzionale dell’istanza ScoD
- l’eredità dell’istanza ScoD
- le relazioni, semplici e complesse, ereditate dal modulo selezionato e
dagli altri ScoD
- la definizione dei dati riportata da e verso l’HMI
- la definizione dei dati legati al modello topologico
- le informazioni specifiche all’HMI come gli allarmi, le unità di misura,
- i livelli di accesso:
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche dell’HMI (ad es.
ActivesX e simboli),
per modulo, in riferimento alle informazioni specifiche del controllore
programmabile (blocchi funzione DFB/EFB)
- la documentazione ScoD.
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10.5 UAG: Generatori di applicazioni
Prendiamo una valvola come esempio di Smart Control Device. Una
valvola viene generalmente utilizzata comme dispositivo d’isolamento per
impedire o permettere lo scorrimento di un liquido o di un gas in un
condotto. Generalmente è legata a tre segnali digitali:
- il contatto di finecorsa aperto e chiuso
- il segnale per l’azionatore.
A Fig. 23
L’editor di oggetti SCoD
È disponibile un’ampia gamma di valvole standard, dalle più piccole
azionate da solenoidi alle più grandi azionate da motori.
Le proprietà vengono assegnate dal PLC in funzione dei diversi tipi di
valvole.
Di default la valvola è inserita come “Energize-to-Open”, benchè l’utente
abbia la possibilità di specificare “Energize-to-Close”.
Il tempo di funzionamento “Travel Time-out” deve essere compreso in un
intervallo [min Value max Value].
La Fig. 23 rappresenta una videata dell’editor.
v UAG Customisation Editor
L’editor di configurazione UAG (C Fig.24) permette di definire un
linguaggio comune tra i diversi utenti (utilizzo, automazione,
manutenzione). Descrive la lista degli elementi utilizzati e la loro
definizione, gli oggetti (SCoD) e le specifiche delle interfacce
uomo/macchina (HMI).
La personalizzazione comincia con i seguenti elementi:
A Fig. 24
L'editor di elementi "Customisation
Editor"
lista delle librerie ScoD
lista dei moduli hardware autorizzati
livello di accesso
definizione dei nomi degli elementi del processo
proprietà specifiche dei componenti HMI o SCADA.
Prendiamo nuovamente ad esempio una valvola.
L’utente ha bisogno di definire esattamente la valvola per non confonderla
con un’altra nel sistema composto interamente da valvole. Deciderà di
standardizzare la struttura del nome dei componenti del suo sistema:
<posizione su 4 digit> <abbreviazione inglese su 3 digit> <tipo di
elemento da 1 a 6>. Una data valvola avrà quindi un unico nome, ad
esempio: 2311VAL4.
Allo stesso modo sarà possibile definire tutti gli altri elementi:
- la localizzazione ScoD corrispondente alla valvola
- la sezione del programma nel controllore programmabile
- i moduli hardware associati del controllore programmabile
- ecc...
La standardizzazione è definita, nelle applicazioni PLC e HMI, per tutti gli
operatori e gli specialisti dei sistemi di automazione e dei processi. Il
progetto segue le regole senza eccezioni. La formazione del personale
addetto alla manutenzione può essere effettuata con questi strumenti.
Conoscendo il numero di valvole la gestione del progetto è facilitata.
v Generatore di applicazioni
A Fig. 25
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Software Unity Application Generator
Unity Application Generator è un software di progettazione e di analisi
funzionale che genera le applicazioni per i PLC e i sistemi di supervisione
SCADA (C Fig.25).
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Due task indipendenti consentono di generare il modello fisico e il
modello tipologico:
- il modello fisico mostra il processo con una struttura ad albero, come
illustrato nella Fig. 25.
- il modello tipologico descrive i componenti hardware del processo di
automazione, inclusi i controllori programmabili (PLC), gli I/O, le reti, i
PC, ecc..., comme illustrato nella videata della Fig. 26.
b UAG e la norma ISA88
A Fig. 26
Modello tipologico
v Norma ISA 88: Organizzazione « avanzata » del Controllo Processo
Il “Controllo avanzato” è incentrato sull’algoritmo di base che consente di
migliorare i comportamenti dei dispositivi di controllo automatico.
Prende inoltre in considerazione le problematiche organizzative ed
economiche, arrivando fino a rivedere le apparecchiature, i metodi e i
risultati dei processi produttivi.
La norma ANSI/ISA-88 propone dei concetti efficaci per l’organizzazione
funzionale delle applicazioni con l’obbiettivo di raggiungere il grado di
robustezza che consenta il continuo adattamento dei sistemi oggetto della
normativa.
La norma si focalizza su più punti essenziali:
- la flessibilità, la riduzione della complessità e dei tempi di sviluppo e il
controllo dei processi
- l’approccio basato su oggetti standard riutilizzabili
- la separazione della procedura e del processo.
- la separazione del controllo del processo e del sistema di
automazione delle apparecchiature.
Informazioni complete su questa norma sono disponibili sul sito
http://www.s88.nl.
Unity Application Generator utilizza la terminologia della norma ISA 88 per
il controllo batch « Part 1: Models and Terminology ».
Adottando la struttura di questa norma, l’utente di UAG ha la possibilità di
scomporre le task del suo processo “batch” in conformità con le regole
normative, ricomponendo successivamente il processo servendosi di
UAG e degli elementi definiti.
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Schneider Electric
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e software
10.6
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10.6 Definizione delle principali
abbreviazioni utilizzate
Definizione delle principali abbreviazioni utilizzate
DCS Distributed Control System
HMI Human Machine Interface
PLC (programmable logic controler) equivalente ad API (controllore
programmabile industriale).
SCADA (supervisory control and data acquisition) o software di
supervisione sinottica dei processi (vedere paragrafo SCADA).
UAG Unity Application Generator.
MES Manufacturing execution system (abbreviato in MES) è un sistema
informatico il cui obiettivo è automatizzare la raccolta in tempo reale dei
dati di produzione di una parte o dell’intero stabilimento. I dati raccolti
consentiranno successivamente di realizzare un certo numero di attività di
analisi:
- tracciabilità, genealogia,
- controllo della qualità,
- controllo di produzione,
- programmazione,
- manutenzione preventiva e curativa.
L’ISA ha normalizzato e standardizzato la struttura dei pacchetti
applicativi MES.
Spesso un sistema MES si situa tra la parte automazione dello stabilimento e
i sistemi ERP di pianificazione delle risorse d’impresa, tipo SAP.
ERP in inglese Enterprise Ressources Planning, acronimo che tradotto in
italiano significa “Pianificazione delle risorse d’impresa”.
Software per la gestione di tutti i processi di un’impresa e di tutte le
funzioni di quest’ultima, quali la gestione delle risorse umane, la gestione
contabile e finanziaria, l’aiuto decisionale, oltre alla vendita, alla
distribuzione, all’approvvigionamento, al commercio elettronico (e-commerce).
CRM Customer Relationship Management, acronimo che tradotto in
italiano significa “Gestione delle relazioni con i clienti (abbreviato GRC);
rappresenta un nuovo paradigma nel settore del marketing d’impresa.
Il concetto di CRM ha come obiettivo la creazione e il mantenimento di
una relazione reciprocamente vantaggiosa tra un’impresa e i propri clienti
in un’ottica di fidelizzazione dei clienti attraverso un’offerta di qualità del
servizio che non potranno trovare altrove.
L’immagine spesso utilizzata per illustrare questo concetto è quella della
relazione tra un piccolo commerciante e i suoi clienti. La fedeltà di questi
ultimi viene ricompensata, poiché il commerciante conosce le loro
aspettative ed è in grado di soddisfarle e anticiparle (come il panettiere
che vi mette da parte la vostra forma di pane preferita cotta secondo i
vostri gusti e vi fa credito).
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Elaborazione

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