Modello C - Unicas - Università degli Studi di Cassino

MINISTERO
DELL'UNIVERSITÀ
E DELLA RICERCA
Programmi di ricerca cofinanziati - Modello C
Rendiconto di unita' di ricerca - ANNO 2004
prot. 2004094134_001
1. Area Scientifico Disciplinare principale
09: Ingegneria industriale e dell'informazione
2. Coordinatore Scientifico del programma di
ricerca
CHIAVERINI Stefano
- Università
Università degli Studi di CASSINO
- Facoltà
Facoltà di INGEGNERIA
- Dipartimento/Istituto
Dip. AUTOMAZIONE, ELETTROMAGNETISMO, INGEGNERIA
DELL'INFORMAZIONE E MATEMATICA INDUSTRIALE
3. Titolo del programma di ricerca
PICTURE: Tecniche di Pianificazione e Controllo Intelligente per la
Robotica in Ambienti non Strutturati
4. Responsabile Scientifico dell'Unità di
Ricerca
CHIAVERINI Stefano
- Università
Università degli Studi di CASSINO
- Facoltà
Facoltà di INGEGNERIA
- Dipartimento/Istituto
Dip. AUTOMAZIONE, ELETTROMAGNETISMO, INGEGNERIA
DELL'INFORMAZIONE E MATEMATICA INDUSTRIALE
5. TITOLO del programma dell'unità di ricerca
Controllo coordinato e navigazione di squadre di robot in ambienti non
strutturati
6. SETTORE principale dell'unità di ricerca:
ING-INF/04
7. Finanziamenti assegnati all'unità di ricerca:
- Quota Ateneo
16.100 €
- Quota MIUR
37.500 €
- Finanziamento totale
53.600 €
8. Descrizione della Ricerca eseguita e dei risultati ottenuti
In accordo con il programma preventivato, l’Unità di Ricerca UNICAS si è occupata prevalentemente delle problematiche, proprie del tema TEAM,
relative allo sviluppo di nuove tecniche di pianificazione del moto coordinato e di nuove strategie di navigazione per squadre di robot in ambienti non
strutturati o parzialmente strutturati. L’attività di ricerca ha anche realizzato, ove possibile, un utile collegamento con i temi affini sviluppati nell'ambito di
PICTURE, con particolare riferimento alle tecniche di controllo di robot mobili basate su dati multi-sensoriali (tema MULTI), al controllo coordinato di
sistemi veicolo-manipolatore (tema VMS), ed alle loro possibili applicazioni in ambito sottomarino (tema UNDW).
In particolare, nell'ambito del tema TEAM, UNICAS si è occupata dello sviluppo di algoritmi per la pianificazione del moto di squadre di robot mobili a
partire da primitive di comportamento assegnato e per l'esecuzione di tale moto in un ambiente parzialmente o totalmente incognito. Le primitive di
comportamento considerate riguardano, tra l’altro, la movimentazione dei robot in formazione, l'esplorazione coordinata di aree definite, ovvero la
realizzazione di comportamenti reattivi per l'evitamento di ostacoli. Un lavoro che descrive nel suo insieme la metodologia sviluppata è [R-3] mentre
due che riportano risultati sperimentali preliminari ottenuti, rispettivamente, con una squadra di 5 e 6 robot Khepera II sono [C-11, C-12].
Il conseguimento di risultati sperimentali si basa sullo sviluppo di un setup costituito da 7 robot mobili Khepera II che comunicano indipendentemente
con una unità remota (PC gestito da sistema operativo Linux acquistato su fondi del progetto) tramite un canale radio di tipo Bluetooth (con moduli
specifici di comunicazione acquistati su fondi del progetto); l’unità remota pianifica il moto coordinato della squadra ed invia i riferimenti ai singoli robot
utilizzando le informazioni ricevute da un sistema di visione (PC gestito da sistema operativo Windows acquistato su fondi del progetto) ad essa
collegato tramite rete LAN. Il sistema di visione ha il compito di elaborare le immagini provenienti da una telecamera che inquadra la scena al fine di
estrapolare informazioni sulla posizione dei robot e sulla configurazione dell’area di lavoro. Per il supporto di tale attività di sviluppo HW/SW sono stati
conferiti su fondi del progetto un incarico di collaborazione tecnico/scientifica e due borse di studio.
Una specifica attività di ricerca ha avuto per oggetto l’applicazione delle metodiche sviluppate al problema dell’autoconfigurazione delle MANET
(Mobile Ad-hoc NETworks). In particolare, si è considerato il caso in cui si debba garantire copertura radio ad un agente mobile (p.es., un veicolo o un
operatore umano) che si muova autonomamente in un’area fuori copertura da stazioni radio fisse; lo scenario applicativo può essere, ad esempio,
quello in cui si debba operare ricerca e soccorso a seguito di eventi che hanno danneggiato la connettività radiomobile convenzionale o l’esplorazione
di aree non servite da rete radio a struttura cellulare. La soluzione considerata consiste nell’affidare ad una squadra di robot mobili, ciascuno dei quali
trasporta un nodo di radiocomunicazione a breve-medio raggio, il compito di realizzare un ponte radio tra una base fissa e l’agente che esegue il
compito. Dato che l’agente si muove autonomamente per esigenze legate allo svolgimento della sua missione, il ponte radio deve riconfigurarsi
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dinamicamente garantendo la continuità del ponte (limitando la distanza mutua tra veicoli contigui nella catena di comunicazione) oltreché l’integrità
dei nodi della rete (evitando le mutue collisioni tra i robot e gli ostacoli presenti nell’ambiente) [C-5]. L’idea di base è stata quindi sviluppata
considerando missioni in ambienti a geometria complessa, quali interni di edifici con stanze e corridoi [R-2, C-7].
Un altro importante campo di applicazione delle metodiche sviluppate ha riguardato il controllo coordinato di flotte di veicoli marini di superficie; tale
tema è stato affrontato nell’ambito di una collaborazione internazionale di ricerca stabilita con il Center of Ships and Ocean Structures della Norwegian
University of Science and Technology di Troindheim in Norvegia. La soluzione considerata vede l’integrazione di un supervisore che gestisce in
maniera centralizzata il coordinamento della flotta con i controlli dinamici di manovra delle singole navi. È stato realizzato un simulatore completo del
sistema proposto [C-6] che consente l’analisi del comportamento ottenibile anche in scenari articolati (p.es, attraversamento di fiordi con presenza di
scogli) e sono stati sviluppati anche lavori che descrivono gli aspetti tecnici specifici della tecnica proposta [C-9, C-14].
Nell’ambito del tema MULTI, un’attività di UNICAS ha riguardato lo sviluppo di una tecnica di calibrazione dell’odometria di veicoli robotici con
cinematica di tipo uniciclo; tale tecnica è caratterizzata dalla disponibilità di criteri numerici che ne garantiscono la valutazione di efficienza e di
ottimalità. Giova sottolineare che la calibrazione è resa possibile dall’integrazione di misure eterocettive assolute (fornite da un sistema di visione) con
misure propriocettive incrementali (fornite dagli encoder alle ruote). La descrizione della tecnica con la presentazione dei risultati sperimentali ottenuti
con un robot mobile Khepera II e con un robot mobile Magellan PRO è riportata negli articoli [R-1, C-1, C-13].
L’applicazione di metodologie di controllo basate sulla logica sfumata (fuzzy logic) ha consentito lo sviluppo di una tecnica di navigazione autonoma
per l’inseguimento di percorsi tracciati nell’ambiente; l’implementazione di tale tecnica su un robot mobile Magellan PRO ha mostrato
sperimentalmente la possibilità di acquisire la traccia del percorso mediante una videocamera e di scegliere appropriatamente la velocità di
avanzamento in tempo reale [R-4]. L’uso della logica sfumata ha consentito di fornire al veicolo un insieme di regole comportamentali ispirate a quelle
di un guidatore umano di fronte ai cambiamenti del percorso da seguire, come, ad esempio, la direttiva di rallentare fortemente nel caso di occorrenza
di una curva improvvisa.
La fusione di dati multisensoriali è stata inoltre sfruttata per lo sviluppo di tecniche di controllo comportamentale di robot mobili. In particolare, è stata
messa a punto una tecnica di controllo cinematico che fonde più comportamenti eventualmente conflittuali mediante un algoritmo a priorità di obiettivi.
Ad ogni comportamento elementare è associata una funzione di compito ed un grado di priorità in una scala di obiettivi; istante per istante, per
costruire il comando di velocità da fornire al robot un compito a priorità inferiore viene proiettato nello spazio nullo della mappa differenziale associata
al compito di priorità superiore (null-space-based behavioral control) [C-2]. La tecnica di controllo proposta è stata confrontata su base sperimentale
con altre tecniche di controllo comportamentale esistenti [C-3] ed è stata inoltre implementata su un robot mobile Khepera II per eseguire il compito di
calciare un pallina in rete autonomamente [C-4]. Una descrizione complessiva della tecnica sviluppata è riportata in [R-6].
Con riferimento al tema UNDW, una particolare classe di robot mobili che sono tradizionalmente oggetto di studio da parte di UNICAS è quella dei
veicoli autonomi sottomarini (AUV) e dei sistemi veicolo-manipolatore sottomarini (UVMS); questi ultimi sono peraltro anche attinenti al tema VMS del
presente progetto. Molti aggiornamenti dei risultati di ricerca ottenuti sul controllo di robot sottomarini sono raccolti nella monografia [M-1], che fa
seguito alla prima edizione pubblicata nel 2003 e già esaurita. Inoltre, un’analisi comparativa di diversi controllori a 6 dof di AUVs sono oggetto degli
articoli [R-5, C-8] nei quali si affronta in particolare il problema delle azioni integrali e/o adattative. Una nuova tecnica di controllo adattativo per ROV è
descritta in [C-10].
Strumentazione acquisita
6 torrette di comunicazione bluetooth per Khepera II, 3 personal computer di cui 2 per host remoto della squadra e 1 per sviluppo software e
simulazione, 1 robot mobile Khepera III e accessori.
Strumentazione realizzata o messa in opera
Setup costituito da 7 robot mobili Khepera II che comunicano indipendentemente con un PC-host remoto tramite un canale radio di tipo Bluetooth;
l’unità remota pianifica il moto coordinato della squadra ed invia i riferimenti ai singoli robot utilizzando le informazioni ricevute da un sistema di visione
ad essa collegato tramite rete LAN. Un robot mobile Khepera III si integra a tale sistema comunicando con un canale radio di tipo WiFi.
Pubblicazioni
Monografie a diffusione internazionale
[M-1] G. Antonelli, Underwater Robots: Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems, Second Edition, Springer Tracts in Advanced
Robotics, Springer-Verlag, Heidelberg, D, 2006.
Editoriali ospitati
[E-1] K.-M. Lee and S. Chiaverini, “Guest Editorial—Introduction to the Focused Section on Advanced Intelligent Mechatronics,” IEEE/ASME
Transactions on Mechatronics, 11(4)369–371, 2006.
Riviste a diffusione internazionale
[R-1] G. Antonelli, S. Chiaverini, and G. Fusco, “A Calibration Method for Odometry of Mobile Robots Based on the Least-Squares Technique: Theory
and Experimental Validation,” IEEE Transactions on Robotics, 21(5)994–1004, 2005.
[R-2] G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini and R. Setola, “Coordinated Control of Mobile Antennas for Ad-Hoc Networks,” International Journal of
Modelling, Identification and Control, 1(1)63–71, 2006.
[R-3] G. Antonelli and S. Chiaverini, “Kinematic Control of Platoons of Autonomous Vehicles,” IEEE Transactions on Robotics, 22(6)1285-1292, 2006.
[R-4] G. Antonelli, S. Chiaverini and G. Fusco, “A Fuzzy-Logic Based Approach for Mobile Robot Path Tracking,” IEEE Transactions on Fuzzy Systems,
to appear, 2006.
[R-5] G. Antonelli, “On the Use of Adaptive/Integral Actions for 6-Degrees-of-Freedom Control of Autonomous Underwater Vehicles,” IEEE Journal of
Oceanic Engineering, to appear, 2006.
[R-6] G. Antonelli, F. Arrichiello and S. Chiaverini, “The Null-Space-Based Behavioral Control for Autonomous Robotic Systems,” Intelligent Service
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Robotics, to appear, 2006.
Atti di congressi a diffusione internazionale
[C-1] G. Antonelli and S. Chiaverini, “Experimental Odometry Calibration of the Mobile Robot Khepera II Based on the Least-Squares Technique,” Proc.
2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, E, pp. 1477–1482, Apr. 2005.
[C-2] G. Antonelli, F. Arrichiello and S. Chiaverini, “The Null-Space-Based Behavioral Control for Mobile Robots,” 6th IEEE International Symposium on
Computational Intelligence in Robotics and Automation, Helsinki, FI, June 2005.
[C-3] G. Antonelli, F. Arrichiello and S. Chiaverini, “Experimental kinematic comparison of behavioral approaches for mobile robots,” Prep. 16th IFAC
World Congress, Praha, CZ, July 2005.
[C-4] G. Antonelli, F. Arrichiello and S. Chiaverini, “The Null-Space-Based Behavioral Control for Soccer-Playing Mobile Robots,” Proc. 2005
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Monterey, CA, pp. 1257–1262, July 2005.
[C-5] G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini and R. Setola, “A Self-Configuring MANET for Coverage Area Adaptation through Kinematic Control of a
Platoon of Mobile Robots,” Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’05), Edmonton, Alberta, Canada, pp.
1307–1312, Aug. 2005.
[C-6] F. Arrichiello and S. Chiaverini, “A simulation package for coordinated motion control of a fleet of under-actuated surface vessels,” Proc. 5th
IMACS Symposium on Mathematical Modelling (MathMod’06), Wien, A, Feb. 2006.
[C-7] G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini and R. Setola, “Coordinated Control of Mobile Antennas for Ad-Hoc Networks in Cluttered Environments,”
Proc. 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-9), Tokyo, J, pp. 235–242, Mar. 2006.
[C-8] G. Antonelli, “Adaptive/Integral Actions for 6-DOF Control of AUV,” Proc. 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Orlando, FL, pp. 3214-3219, May 2006.
[C-9] F. Arrichiello, S. Chiaverini and T.I. Fossen, “Formation control of marine surface vessels using the null-space-based behavioral control,”
Workshop on Group Coordination and Cooperative Control, Tromsø, N, May 2006, in Group Coordination and Cooperative Control, Lecture Notes in
Control and Information Sciences 336, K.Y. Pettersen, J.T. Gravdahl and H. Nijmeijer (Eds.), Springer, Berlin, D, pp. 1–19, May 2006.
[C-10] G. Antonelli, “An adaptive law for guidance and control of remotely operated vehicles,” Proc. 14th Mediterranean Conference on Control and
Automation, Ancona, I, June 2006.
[C-11] G. Antonelli, F. Arrichiello and S. Chiaverini, “Experiments of Formation Control with Collisions Avoidance using the Null-Space-Based
Behavioral Control,” Proc. 14th Mediterranean Conference on Control and Automation, Ancona, I, June 2006.
[C-12] G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini and K.J. Rao, “Preliminary experiments of formation control using the null-space-based behavioral
control,” Prep. 8th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO’06), Bologna, I, Sep. 2006.
[C-13] G. Antonelli and S. Chiaverini, “Linear estimation of the odometric parameters for differential-drive mobile robots,” Proc. 2006 IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’06), Beijing, China, pp. 3287–3292, Oct. 2006.
[C-14] F. Arrichiello, S. Chiaverini and T.I. Fossen, “Formation control of underactuated surface vessels using the null-space-based behavioral control,”
Proc. 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’06), Beijing, China, pp. 5942–5947, Oct. 2006.
Partecipazioni a conferenze internazionali
2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, E, Apr. 2005. (Oltre ad aver presentato la memoria scientifica [C-1] e
presieduto alcune sessioni, Antonelli e Chiaverini erano membri del comitato internazionale di programma. Arrichiello ha partecipato a due workshop
su “Towards Fieldable Multirobot Systems” e “Cooperative Robotics”.)
6th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, Helsinki, FI, Giugno 2005. (Arrichiello, con la
presentazione della memoria scientifica [C-2].)
16th IFAC World Congress, Praha, CZ, Luglio 2005. (Antonelli, con la presentazione della memoria scientifica [C-3].)
2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Monterey, CA, Luglio 2005. (Oltre ad aver presentato la memoria
scientifica [C-4], presieduto una Plenary Session e due sessioni ordinarie, Chiaverini era vicepresidente del comitato internazionale di programma. Una
selezione dei lavori del convegno ha dato luogo ad un focused Issue delle IEEE/ASME Transactions on Mechatronics di cui Chiaverini è stato Guest
co-Editor, v. ref. [E-1].)
IARP International Workshop on Underwater Robotics, Genova, I, Novembre 2005. (Antonelli)
44th IEEE Conference on Decision and Control and 8th European Control Conference, Siviglia, E, Dicembre 2005. (Antonelli)
2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, FL, Maggio 2006. (Oltre ad aver presentato la memoria scientifica [C-8]
Antonelli, Antonelli e Chiaverini erano membri del comitato internazionale di programma.)
8th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO’06), Bologna, I, Settembre 2006. (Oltre ad aver presentato la memoria scientifica [C-12]
e presieduto una sessione, Chiaverini era membro del comitato organizzatore nazionale.)
Il finanziamento ricevuto ha inoltre consentito l’iscrizione (con eventuale missione a carico di altri fondi) ai seguenti altri convegni ospitanti memorie
scientifiche dei partecipanti al progetto:
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’05), Edmonton, Alberta, Canada, Agosto 2005. (v. ref. [C-5])
5th IMACS Symposium on Mathematical Modelling (MathMod’06), Wien, A, Febbraio 2006. (v. ref. [C-6])
9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-9), Tokyo, J, Marzo 2006. (v. ref. [C-7])
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14th Mediterranean Conference on Control and Automation, Ancona, I, Giugno 2006. (v. refs. [C-10] e [C-11]; Chiaverini era membro del comitato
internazionale di programma.)
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’06), Beijing, China, Ottobre 2006. (v. refs. [C-13] e [C-14]; oltre ad
aver presentato due memorie scientifiche ed aver presieduto una Plenary Session e due sessioni ordinarie, Chiaverini era vicepresidente del comitato
internazionale di programma.)
Chiaverini ha inoltre partecipato (con costi a totale carico di altri fondi) al Workshop on Group Coordination and Cooperative Control, Tromsø, N,
Maggio 2006. (v. ref. [C-9].)
9. Pubblicazioni
del responsabile
nº
Pubblicazione
1. ANTONELLI G.; CHIAVERINI S.; FUSCO G. (2005). A Calibration Method for Odometry of Mobile Robots Based on the
Least-Squares Technique: Theory and Experimental Validation
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS vol. 21 pp. 994-1004 ISSN: 1552-3098
2. ANTONELLI G.; ARRICHIELLO F.; CHIAVERINI S.; SETOLA R. (2006). Coordinated control of mobile antennas for ad hoc networks
INTERNATIONAL JOURNAL OF MODELLING, IDENTIFICATION AND CONTROL vol. 15 pp. 63-71 ISSN: 1746-6172
3. ANTONELLI G; CHIAVERINI S. (2006). Kinematic Control of Platoons of Autonomous Vehicles
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS vol. 22 pp. 1285-1292 ISSN: 1552-3098 doi:10.1109/TRO.2006.886272
4. ANTONELLI G; CHIAVERINI S.; FUSCO G (2006). A Fuzzy-Logic Based Approach for Mobile Robot Path Tracking
IEEE TRANSACTIONS ON FUZZY SYSTEMS ISSN: 1063-6706 accettata per la pubblicazione, in corso di stampa.
5. ARRICHIELLO F; CHIAVERINI S.; FOSSEN T.I (2006). Formation control of marine surface vessels using the null-space-based
behavioral control
Workshop on Group Coordination and Cooperative Control pp. 1-19 Lecture Notes in Control and Information Sciences series, vol. 336,
K.Y. Pettersen, J.T. Gravdahl and H. Nijmeijer (Eds.)
dei partecipanti
1. G. Antonelli; 2006; Underwater Robots: Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems; pp.: 265; ISBN: 3-540-31752-X; Springer Tracts
in Advanced Robotics, vol. 2, Second Edition, Springer
2. G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini; 2005; The null-space-based behavioral control for soccer-playing mobile robots; pp.: 1257-1262; Proc.
2005 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics
3. G. Antonelli; 2006; Adaptive/integral actions for 6-dof control of AUV; pp.: 3214-3219; Proc. 2006 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
4. G. Antonelli, F. Arrichiello, S. Chiaverini, K.J. Rao; 2006; Preliminary experiments of formation control using the null-space-based behavioral
control; Prep. 8th Int. IFAC Symp. on Robot Control
5. F. Arrichiello, S. Chiaverini, T.I. Fossen; 2006; Formation control of underactuated surface vessels using the null-space-based behavioral control;
pp.: 5942-5947; Proc. 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
10. Prodotti della Ricerca eseguita
In linea con gli obiettivi del proprio programma, i prodotti della ricerca eseguita da UNICAS consistono prevalentemente in nuove tecniche di
pianificazione e controllo del moto coordinato e di nuove strategie di navigazione per squadre di robot in ambienti non strutturati o parzialmente
strutturati, in tecniche di controllo di robot mobili basate su dati multi-sensoriali, in tecniche di coordinamento veicolo-manipoltore, ed alle loro possibili
applicazioni in ambito sottomarino. Per il conseguimento degli obiettivi di programma l’Unità di Ricerca ha altresì sviluppato e/o potenziato l’ambiente e
l’architettura HW/SW disponibile presso il laboratorio che ha ospitato la ricerca eseguita. Inoltre, i risultati dell’attività di ricerca sono stati oggetto di
molteplici pubblicazioni scientifiche in riviste e atti di congressi a diffusione internazionale.
Nel seguito si elencano succintamente i prodotti salienti della ricerca inquadrati nei rispettivi temi di ricerca che caratterizzano il progetto PICTURE,
facendo riferimento alle pubblicazioni riportate per esteso al Punto 8 del presente Modello C.
* Nell’ambito del tema TEAM:
- tecniche di controllo di formazione per squadre di veicoli autonomi [R-3, C-11, C-12]
- tecniche di controllo per l’autoconfigurazione di Mobile Ad-hoc NETwork [R-2, C-5, C-7]]
- tecniche di controllo coordinato di flotte di veicoli marini di superficie [C-6, C-9, C-14]
- implementazione di architetture di controllo distribuito per sistemi robotici mobili
* Nell’ambito del tema MULTI:
- tecniche per il miglioramento dell’odometria di robot mobili [R-1, C-1, C-13]
- tecniche di controllo basate sulla logica sfumata (fuzzy logic) [R-4]
tecniche di controllo comportamentale per robot mobili [R-6, C-2, C-3, C-4]
* Nell’ambito del tema VMS:
- tecniche di pianificazione e controllo del moto coordinato di sistemi sottomarini veicolo-manipolatore (UVMS) [M-1]
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* Nell’ambito del tema UNDW:
- tecniche di pianificazione e controllo del moto di veicoli autonomi sottomarini (AUV) [M-1]
- tecniche di controllo adattativo/integrale per AUV [R-5, C-8]
- tecniche di controllo adattativo per veicoli a guida remota (ROV) [C-10]
11. Componenti dell'Unità di ricerca che hanno effettivamente partecipato alla ricerca
Personale docente
nº
Cognome
Nome
Qualifica
Facoltà
Dipartimento/Istituto
Università
I anno
II anno
1. ANTONELLI
Gianluca
PA
INGEGNERIA
Dip. AUTOM. ELETTROM. ING. DELL' INF. E MAT. IND.
Univ. CASSINO
3
3
2. CHIAVERINI
Stefano
PO
INGEGNERIA
Dip. AUTOM. ELETTROM. ING. DELL' INF. E MAT. IND.
Univ. CASSINO
6
6
3. FIGALLI
Gennaro
PO
INGEGNERIA
Dip. AUTOM. ELETTROM. ING. DELL' INF. E MAT. IND.
Univ. CASSINO
2
2
4. FUSCO
Giuseppe
PA
INGEGNERIA
Dip. AUTOM. ELETTROM. ING. DELL' INF. E MAT. IND.
Univ. CASSINO
3
3
Nome
Qualifica
mesi uomo
effettiv. impegnati
I anno
II anno
Nota
Fernando
Tecnico cat. D
INGEGNERIA
DAEIMI - Università di Cassino
2
2
Filippo
Dottorando
INGEGNERIA
DAEIMI - Università di Cassino
7
5
altro personale
nº Cognome
1. Parillo
2. Arrichiello
Facoltà
Dipartimento/Istituto
Università/Ente
Personale a contratto a carico del PRIN 2004 (escluse le borse di dottorato)
nº Cognome
1. Rao
Nome
Qualifica
Tipologia di contratto
Koustubh J. studente
2. Chakrabarti Suryarghya studente
3. Prakash
Chander
studente
TOTALE
collaborazione
tecnico/scientifica
borsa di studio
borsa di studio
Inizio del
contratto
Durata
Costo
del
totale
contratto in Euro
in mesi
09/05/2005
3
08/05/2005
15/05/2006
3
3
mesi
uomo
I
anno
2.426 3
2.518
2.577
7.521
Nota
II
anno
3
3
Dottorati di ricerca a carico del PRIN 2004
nº
Cognome
Nome
Inizio del
contratto (*)
Costo totale
in Euro
TOTALE
3° anno a carico
del Prin 2004 (**)
Nota
0 0
Si ribadisce quanto precisato con circolare Prot. n. 35 del 2.3.2005 in merito alla borsa di dottorato da attivarsi in concomitanza con l'avvio del progetto
di ricerca (30/11/2004)
(*) la data di inizio deve essere compresa tra il 30/11/2004 e il 28/02/2005
(**) da rendicontare successivamente
12. Note relative ai componenti (punto 11)
13. Risorse umane complessivamente ed effettivamente impegnate
(mesi uomo)
I anno II anno TOTALE
personale universitario
altro personale
Personale a contratto a carico del PRIN 2004 (escluse le borse di dottorato)
Borse di dottorato
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14
14
28
9
3
7
6
16
9
0
0
0
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14. Dati complessivi relativi al programma
(numero)
partecipazioni a convegni pertinenti:
in Italia
all'estero
articoli pertinenti pubblicati:
su riviste italiane con referee
su riviste straniere con referee
su altre riviste italiane
su altre riviste straniere
comunicazioni a convegni/congressi internazionali pertinenti
comunicazioni a convegni/congressi nazionali pertinenti
rapporti interni
brevetti depositati
3
9
7
14
15. Tabella delle spese sostenute
Voce di spesa
Materiale
inventariabile
Grandi
Attrezzature
Materiale di
consumo
Spese per
calcolo ed
elaborazione
dati
Personale a
contratto a
carico del PRIN
2004
Dottorati di
ricerca a carico
del PRIN 2004
Servizi esterni
Missioni
6 of 8
Spese
rimodulate
17.550
Pagato
Residuo
Cifra
Totale
da
impegnata
spese
I
II
saldare
sostenute
anno anno
(già
fatturato)
5.674 11.430
0
0
2.100
944
0
0
7.500
2.426
0
0
0
0
18.750 14.577
Descrizione
(elementi contabili a giustificazione)
(max 3000 Car. per ogni voce)
17.104 PC portatile, fattura NetbyteMall n. 142 del 9/3/05,
2298.18€; 2 torrette bluetooth per Khepera II, fattura n.
2078 del 31/3/05, 2211.78€, fattura DHL n. 17400 del
2/5/05, 452.31€ e mandato 458 del 8/6/05 10.35€; PC
con monitor, fattura MicroTech n. 559 del 7/7/05,
829.00€; 4 torrette bluetooth per Khepera II, fattura
K-Team n. IN-100061-1 del 3/8/05, 4319.35€ e
mandato 331 del 3/5/06, 17.04€; Libri, e.c. CartaSi n.
1393107/09 del 30/9/05, 335.49€, e.c. CartaSi n.
1375220/11 del 30/11/05, 77.75€, e.c. CartaSi n.
1411941/06 del 30/6/06, 31.10€, e.c. CartaSi n.
1293655/07 del 31/7/06, 114.61€, e e.c. CartaSi n.
1336214/10 del 31/10/06, 29.14€; 1 korbotLe +
1korMotor +1 korbase + 1 Khepera III base kit +
korebot LE kit + koreWifiCard, fattura K-Team n.
IN-10429-1 del 5/10/06, 799.00€, fattura K-Team n.
IN-10430-1 del 5/10/06, 2318.75€, e mandato n. 1407
del 28/11/06, 691.81€; PC server, fattura MicroTech n.
953 del 24/11/06, 1940.00€; stampante, fattura InfoLab
n. 861 del 23/11/06, 628.00€.
0
1.142
2.086 stampa poster presentazione a convegno IFAC'05,
scontrino fiscale Speedy Copy n. 41 del 29/6/05,
10.00€; toner e cartucce inchiostro, fattura MicroTech
n. 852 del 27/10/05, 934.40€; materiale informatico,
fattura microTech n. 293 del 13/4/06, 111.90€; hard
disk esterno, fattura MicroTech n. 442 del 9/6/06,
123.00€; toner, fattura MicroTech n. 860 del 30/10/06,
559.00€; rimborso CD/DVD case, mandato n. 1300 del
21/11/06, 13.40€; materiale vario, fattura MicroTech n.
977 del 29/11/06, 334.70€.
0
5.095
7.521 rimborso spese Rao Koustubh Jayaprakash, mandati
n. 343 del 12/5/05, 838.91€, n. 496 del 17/6/05,
376.53€, e n. 656 del 20/7/05,1210.60€; rimborso
spese Chakrabarti Suryarghya, mandati n. 377 del
9/5/06, 947.94€, n. 680 del 22/6/06, 829.67€, n. 759
del 11/7/06, 506.00€, e n. 1104 del 5/10/05, 233.90€;
rimborso spese Prakash Chander, mandati n. 424 del
18/5/06, 1095.34€, n. 679 del 22/6/06, 471.95€, n. 758
del 11/7/06, 908.65€, e n. 1103 del 5/10/06, 101.58€.
0
0
4.616
19.193 missione a Roma (Chiaverini), mandato n. 92 del
21/2/05, 66.69€; missione a Barcellona (Chiaverini),
mandati n. 298 del 27/4/05, 1815.82€ e n. 336 del
10/5/05, 141.93€; missione a Barcellona (Antonelli),
10/01/2007 19.03
mandati n. 299 del 27/4/05, 929.47€ e n. 335 del
10/5/05, 231.04€; missione a Barcellona (Arrichiello),
mandato n. 461 del 9/6/05, 1192.02€; missione a
Praga (Antonelli), mandato n. 777 del 14/9/05,
1694.54€; missione a Tropea (Antonelli), mandato n.
803 del 28/9/05, 535.65€; missione a Tropea
(Chiaverini), mandato n. 831 del 29/9/05, 978.24€;
Missione a Monterey (Chiaverini), mandato n. 916 del
18/10/05, 5606.94€; missione a Helsinki (Arrichiello),
mandato n. 1100 del 21/11/05, 737.11€; missione a
genova (Antonelli), mandato n. 1192 del 5/12/05,
647.36€; missione a Siviglia (Antonelli), mandato n.
218 del 22/3/06, 1044.48€; missione a Orlando
(Antonelli), mandati n. 558 del 9/6/06, 2135.65€ e n.
651 del 15/6/06, 1005.00€; missione a Bologna
(Chiaverini), mandato n. 1058 del 25/9/06, 430.55€.
162 overlength page charge, inoice IEEE n. 70875 del
24/10/05, 149.68€ e mandato n. 1210 del 6/12/05,
12.75€.
160
162
0
Partecipazione /
Organizzazione
convegni
6.500
3.873
2.620
6.493 iscrizione ICRA'05 (Antonelli), mandato n.130 del
1/3/05, 500.00€; iscrizione ICRA'05 (Arrichiello),
mandato n. 132 del 1/3/05, 220.00€; iscrizione ICRA'05
(Chiaverini), mandato n. 329 del 10/5/05, 500.00€;
iscrizione IFAC'05 (Antonelli), mandato n. 334 del
10/5/05, 658.05€; iscrizione AIM'05 (Chiaverini),
mandato n. 627 del 15/7/05, 444.38€; iscrizione
CIRA'05 (Arrichiello), mandato n. 633 del 15/7/05,
550.00€; iscrizione IROS'05 (Chiaverini), mandato n.
733 del 6/9/05, 420.20€; iscrizione CDC'05+ECC'05
(Antonelli) mandato n. 1034 del 10/11/05, 580.00€;
iscrizione IAS-9 (Arrichiello), mandati n. 97 del 24/2/06,
354.00€ e n. 106 del 24/2/06, 5.05€; iscrizione
MathMod'06 (Arrichiello), mandato n. 102 del 24/2/06,
360.00€; iscrizione ICRA'06 (Antonelli), mandato n. 619
del 15/6/06, 439.91€; iscrizione SyRoCo'06
(Chiaverini), mandato n. 764 del 13/7/06, 500€;
iscrizione MED'06 (Antonelli), mandato n. 945 del
5/9/06, 380.00€; iscrizione IROS'06 (Chiaverini),
mandato n. 1075 del 29/9/06, 429.89€; iscrizione
CIRA'06 (Chiaverini), mandato n. 1266 del 20/11/06,
151.80€.
Altro
1.040
463
576
1.039 iscrizione IEEE anno 2006 (Chiaverini), mandato n.
1281 del 28/12/05, 180.52€; iscrizione IEEE anno 2006
(Antonelli), mandato n. 1282 del 28/12/05, 130.04€;
iscrizione IEEE anno 2006 (Fusco), mandato n. 1290
del 28/12/05, 190.45€; spese per bonifico, mandato n.
1293 del 28/12/05, 2.95€; iscrizione IEEE anno 2006
(Arrichiello), mandato n. 104 del 24/2/06, 44.34€;
riparazione Khepera II, fattura K-Team n.
IN-10347-1del 1/7/06, 490.78€.
Pubblicazioni
0
Cifra impegnata
TOTALE
53.600 28.119 25.479
0
0
53.598
Tabella delle cifre impegnate
Voce di spesa
Cifra
impegnata
Estremi
dell'impegno
Data
Protocollo
Descrizione
dettagliata
della cifra
impegnata
Pubblicazioni (esclusivamente dei risultati finali della ricerca)
Convegni e congressi (presentazione esclusivamente dei
risultati finali della ricerca)
Borse di dottorato
TOTALE
0
Per ogni cifra impegnata ci deve essere una descrizione di almeno 100 caratteri.
Si ricorda che le cifre impegnate dovranno essere spese e rendicontate entro SETTEMBRE 2007
ad esclusione del Dottorato.
Per tutte le voci verrà richiesta apposita rendicontazione.
Totale spese sostenute
(in Euro)
7 of 8
Totale finanziamento assegnato
53.600
Pagato
53.598
10/01/2007 19.03
Residuo da saldare
0
Cifra impegnata
0
Totale spese sostenute
53.598
Residuo
2
(Per la copia da depositare presso l'Ateneo e per l'assenso alla elaborazione e diffusione delle informazioni riguardanti i programmi di ricerca
presentati; D.lgs. 196/2003 del 30/06/2003 sulla "Tutela dei dati personali")
Data 10/01/2007 15:35
Firma .......................................................
.
8 of 8
10/01/2007 19.03