Robot Adept Quattro s650H
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Guida dell'utente del Robot Adept Quattro s650H Guida dell'utente del Robot Adept Quattro s650H Codice parte: 09313-003, Rev A1 luglio 2009 5960 Inglewood Drive • Pleasanton, CA 94588 • USA • Telefono 925.245.3400 • Fax 925.960.0452 Otto-Hahn-Strasse 23 • 44227 Dortmund • Germania • Telefono +49.231.75.89.40 • Fax +49.231.75.89.450 Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 • #05-12 Techplace II • Singapore 569870 • Telefono +65.6755.2258 • Fax +65.6755.0598 Le informazioni contenute nel presente manuale sono di proprietà di Adept Technology, Inc. e non possono essere riprodotte interamente né in parte senza previa autorizzazione scritta di Adept Technology, Inc. Le informazioni suddette sono soggette a modifiche senza preavviso e non saranno considerate vincolanti da Adept Technology, Inc. Il presente manuale viene revisionato e corretto periodicamente. Adept Technology, Inc. declina qualsiasi responsabilità per eventuali errori od omissioni nel presente documento. 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ACE, Adept 1060 / 1060+, Adept 1850 / 1850 XP, Adept 540 Adept 560, Adept AnyFeeder, Adept Award, Adept C40, Adept C60, Adept CC, Adept Cobra 350, Adept Cobra 350 CR/ESD, Adept Cobra 550, Adept 550 CleanRoom, Adept Cobra 600, Adept Cobra 800, Adept Cobra i600, Adept Cobra i800, Adept Cobra PLC server, Adept Cobra PLC800, Adept Cobra s600, Adept Cobra s800, Adept Cobra s800 Inverted, Adept Cobra Smart600, Adept Cobra Smart800, Adept DeskTop, Adept FFE, Adept FlexFeeder 250, Adept IC, Adept iSight, Adept Impulse Feeder, Adept LineVision, Adept MB-10 ServoKit, Adept MC, Adept MotionBlox-10, Adept MotionBlox-40L, Adept MotionBlox-40R, Adept MV Adept MV-10, Adept MV-19, Adept MV4, Adept MV-5, Adept MV-8, Adept OC, Adept Python, Adept Quattro s650, Adept Quattro s650H, Adept sDIO, Adept SmartAmp, Adept SmartAxis, Adept SmartController CS, Adept SmartController CX, Adept SmartModule, Adept SmartMotion, Adept SmartServo, Adept sMI6, Adept sSight, Adept Viper s650, Adept Viper s850, Adept Viper s1300, Adept Viper s1700, Adept Viper s2000, AdeptCartesian, AdeptCast, AdeptForce, AdeptFTP, AdeptGEM, AdeptModules, AdeptMotion, AdeptMotion Servo, AdeptMotion VME, AdeptNet, AdeptNFS, AdeptOne, AdeptOne-MV, AdeptOne-XL, AdeptRAPID, AdeptSight, AdeptSix, AdeptSix 300, AdeptSix 300 CL, AdeptSix 300 CR, AdeptSix 600, AdeptTCP/IP, AdeptThree, AdeptThree-MV, AdeptThree-XL, AdeptTwo, AdeptVision, AVI AdeptVision, AGS AdeptVision GV, AdeptVision I, AdeptVision II, AdeptVision VME, AdeptVision VXL, AdeptVision XGS, AdeptVision XGS II, AdeptWindows, AdeptWindows Controller, AdeptWindows DDE, AdeptWindows Offline Editor, AdeptWindows PC, AIM Command Server, AIM Dispense, AIM PCB, AIM VisionWare, A-Series, FlexFeedWare, HyperDrive, IO Blox, MicroV+, MotionBlox, MotionWare, ObjectFinder, ObjectFinder 2000, PackOne, PalletWare, sAVI, S-Series, UltraOne, V, V+ e sono marchi di Adept Technology, Inc. Eventuali marchi di altre aziende utilizzati nella presente documentazione sono di proprietà delle rispettive aziende. Stampato in Italia Sommario 1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.1 Descrizione del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Robot Adept Quattro s650H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Base del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Adept AIB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Bracci interni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Giunti sferici, bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Adept SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.2 Descrizione generale dell'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.3 Dichiarazione del produttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.4 Come ricevere assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Manuali correlati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Documentazione Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2 Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.1 Note e avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.2 Etichette di avvertenza sul robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.3 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Barriere di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Punti di impatto e di intrappolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Istruzioni per lo spostamento di emergenza senza alimentazione di trasmissione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Procedure per il ripristino dall'arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Informazioni supplementari per la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.4 Valutazione dei rischi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Esposizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Gravità delle lesioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Funzioni di controllo della velocità ridotta e collaudo . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.5 Uso previsto dei robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.6 Modifiche del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Modifiche accettabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 5 Sommario Modifiche non accettabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.7 Trasporto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.8 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari . . . . . . . . . . 31 2.9 Emissioni acustiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.10 Pericolo termico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.11 Aree di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.12 Qualifica del personale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.13 Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.14 Protezione contro l'uso non autorizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.15 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione 34 2.16 Rischi legati a errori di installazione o di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.17 Comportamento in caso di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3 Installazione del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.1 Trasporto e immagazzinaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.2 Disimballaggio e ispezione dell'apparecchiatura Adept . . . . . . . . . . . . 35 Prima di disimballare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disimballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . In fase di disimballaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Reimballaggio per nuovo posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 35 37 37 3.4 Requisiti dell'ambiente e della struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.5 Telaio di montaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 6 Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Orientamento del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Costruzione del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Considerazione sul collegamento del robot al telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . Fazzoletti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Montaggio della base del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 39 40 40 41 41 Orientamento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superfici di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opzioni di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedura di montaggio dall'alto del telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procedura di montaggio dalla parte inferiore del telaio . . . . . . . . . . . . . . . Installare gli accessori di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 41 42 42 44 44 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 Sommario 3.7 Collegare i bracci esterni e la piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Allineamento della piattaforma alla base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Collegamento dei bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4 Installazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.1 Diagramma dei cavi del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.2 Elenco dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.3 Installazione di SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.4 Descrizione dei connettori sul pannello di interfaccia del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.5 Collegamenti dei cavi dal robot a SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . 56 4.6 Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot . . . . . . . . . . . . . . . 56 Specifiche per l'alimentazione a 24 V c.c. del robot e del controller . . . . . 56 Dettagli del connettore di accoppiamento 24 V c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Procedura per l'assemblaggio di un cavo 24 V c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4.7 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot. . . . . . . . 59 Specifiche per l'alimentazione a corrente alternata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata . . . . . . . . . 62 Procedura per l'assemblaggio di un cavo da 200-240 V c.a. . . . . . . . . . . 62 Collegamento del cavo di alimentazione a corrente alternata al robot . . . 63 4.8 Messa a terra del robot Adept Quattro s650H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.9 Installazione di apparecchiature di sicurezza non in dotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 5 Funzionamento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 5.1 Il pannello del display di stato del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 5.2 Codici di guasto del pannello di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.3 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Freni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Pulsante di rilascio del freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 5.4 Collegamento del I/O digitale al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 5.5 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot . . . . . . . . . . . . 69 Segnali di ingresso XIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 7 Sommario XIO, cavo di ripartizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 5.6 Messa in servizio del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 6 Verifica dell'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Avvio del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verifica delle funzioni di arresto di emergenza (E-Stop) . . . . . . . . . . . . . . . Controllo dei movimenti del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Spostamenti di Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 77 78 79 79 Spostamento in linea retta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ostacoli di contenimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estremi di rotazione della flangia del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8 Introduzione alla programmazione del robot Adept Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 79 79 83 Installazione di apparecchiature non in dotazione . . . . . . . . . . . . . 85 6.1 Attuatori terminali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 Collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Allineamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messa a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accesso al circuito a vuoto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Instradamento delle linee degli attuatori terminali. . . . . . . . . . . . . . . . . 7 85 85 85 85 86 Specifiche tecniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 7.1 Disegni delle dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 7.2 Connettori interni del robot Adept Quattro s650H. . . . . . . . . . . . . . . . . 92 7.3 Connettore XSLV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 7.4 Specifiche del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 7.5 Specifiche della piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Limiti di coppia e rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Inerzia di carico vs accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 7.6 Telaio di montaggio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 8 Manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 8.1 Programmazione della manutenzione periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 8.2 Controllo dei sistemi di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 8.3 Controllo dei bulloni di montaggio del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 8 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 Sommario 8.4 Controllo della trasmissione a ingranaggi del robot . . . . . . . . . . . . . . 104 8.5 Controllo del funzionamento delle ventole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 8.6 Sostituzione del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Rimozione del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Installazione di un nuovo telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 8.7 Sostituzione della batteria dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Intervallo di sostituzione della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Procedura di sostituzione della batteria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 8.8 Sostituzione di una piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 9 Pulizia del robot e questioni ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 9.1 Ambiente operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Umidità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 9.2 Pulizia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Compatibilità con agenti caustici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Impermeabilizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Pulizia con panno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 9.3 Classificazione della camera bianca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 9.4 Aspetti progettuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Base e componenti del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Bracci interni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Giunti sferici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Piattaforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 9.5 Installazione del kit di guarnizioni per cavi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Procedura di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 9 Figure Figura 1.1: Figura 1.2: Figura 1.3: Figura 1.4: Figura 1.5: Figura 1.6: Figura 1.7: Figura 1.8: Figura 1.9: Figura 1.10: Figura 2.1: Figura 3.1: Figura 3.2: Figura 3.3: Figura 3.4: Figura 3.5: Figura 3.6: Figura 3.7: Figura 3.8: Figura 3.9: Figura 3.10: Figura 3.11: Figura 4.1: Figura 4.2: Figura 4.3: Figura 4.4: Figura 4.5: Figura 4.6: Figura 5.1: Figura 5.2: Figura 5.3: Figura 5.4: Figura 5.5: Robot Adept Quattro s650H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Componenti principali del robot, vista assonometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Braccio internodel robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Giunti sferici tra braccio interno e bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 185° Piattaforma, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 185° Piattaforma, vista dal basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 60° Piattaforma, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 60° Piattaforma, vista dal basso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Etichette di avvertenza elettrica e termica sul telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Cassa per il trasporto del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Cassa da cui sono stati rimossi pannello anteriore/lati . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Modello del telaio di montaggio del robot Quattro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Posizione delle imbragature per il sollevamento della base del robot . . . . . 43 Componenti principali del robot, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Etichette per l'orientamento della piattaforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Perni prigionieri a sfera dei bracci esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Gruppo giunto sferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Installazione di giunti sferici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Dimensioni dello spazio del gancio della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Gancio della molla nel cuscinetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Diagramma dei cavi del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Pannello di interfaccia del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Cavo da 24 V c.c. (non in dotazione) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Installazione tipica dell'alimentazione a corrente alternata con sistema monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Installazione di una rete di alimentazione a corrente alternata con sistema monofase da una fonte di alimentazione a corrente alternata con sistema trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Connettore di alimentazione di accoppiamento in corrente alternata . . . . . 63 Pannello del display di stato del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Collegamento degli I/O digitali al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Cablaggio tipico lato utente per segnali di ingresso XIO . . . . . . . . . . . . . . . 72 Cablaggio tipico lato utente per segnali di uscita XIO . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Cavo di ripartizione XIO supplementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 11 Figure Figura 5.6: Figura 5.7: Figura 5.8: Figura 5.9: Figura 7.1: Figura 7.2: Figura 7.3: Figura 7.4: Figura 7.5: Figura 7.6: Figura 7.7: Figura 7.8: Figura 7.9: Figura 7.10: Figura 7.11: Figura 7.12: Figura 7.13: Figura 8.1: Figura 8.2: Figura 8.3: Figura 8.4: Figura 8.5: Figura 8.6: Figura 8.7: Figura 8.8: Figura 9.1: Figura 9.2: Figura 9.3: Schermata normalmente visualizzata all'avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Aree di ambiguità della piattaforma a 185° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Spostamento non valido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Spostamento valido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Dimensioni superiori, Area di lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Dimensioni dei fori di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Area di lavoro, vista laterale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 60° . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 185° . . . . . . . . . . . . . . . 90 Volume della corsa del braccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Diagramma dei connettori interni del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Telaio di montaggio, vista ortogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 Telaio di montaggio, vista laterale 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Telaio di montaggio, vista laterale 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Telaio di montaggio, dettaglio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Telaio di montaggio, dettaglio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Telaio di montaggio, vista dall'alto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Serraggio della vite sul telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Apertura del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Connettori del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Vite del conduttore di terra del telaio AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Le quattro viti a testa esagonale del pannello del display di stato . . . . . . . 110 Staffa della batteria sul pannello del display di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Funzione di caricamento dell'utilità SPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Menu di salvataggio delle specifiche SPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Alluminio non anodizzato nella piattaforma AIB e nella base . . . . . . . . . . 116 Giunto da isolare (tra la piattaforma AIB e la base) . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Alloggiamento di tenuta per i cavi dell'AIB (non montato a sinistra e montato a destra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Figura 9.4: Coperchio superiore del modulo passacavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Figura 9.5: Base del coperchio superiore del modulo passacavi, telaio CF . . . . . . . . 121 Figura 9.6: Adattamento di un modulo alle dimensioni del cavo e misurazione del gioco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Figura 9.7: Lubrificazione di un modulo Roxtec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Figura 9.8: Installazione dei moduli Roxtec nel telaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Figura 9.9: Serraggio dell'unità di compressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Figura 9.10: Modulo passacavi con cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Figura 9.11: Collegamento del capocorda di messa a terra alla piattaforma AIB . . . . 123 Figura 9.12: Installazione del coperchio superiore del modulo passacavi . . . . . . . . . . 124 12 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 Introduzione 1 1.1 Descrizione del prodotto Robot Adept Quattro s650H Il robot Adept Quattro s650H è un robot parallelo a quattro assi. I quattro motori identici degli assi controllano il movimento del robot nelle direzioni X, Y e Z, nonché la rotazione Theta. Vedere la Figura 1.1. Per il funzionamento corretto di robot Adept Quattro s650H, è necessario Adept SmartController CX. Il robot è programmabile e controllabile dall'utente tramite SmartController. NOTA: Adept SmartController CX deve essere installato all'interno di una scatola protettiva conforme allo standard NEMA-1. Il codice del servomeccanismo viene eseguito su una piattaforma di controllo del movimento distribuito Adept SmartServo integrata nella base del robot. Le specifiche meccaniche relative a robot Adept Quattro s650H sono elencate nel Capitolo 7. Figura 1.1: Robot Adept Quattro s650H Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 13 Capitolo 1 - Introduzione Coperchio del modulo passacavi (opzione IP-66) AIB Base Piastre di montaggio Bracci interni Coperchio del motore Bracci esterni Giunti sferici (molle non presenti nell'illustrazione) Pattaforma (molle non presenti nell'illustrazione) Figura 1.2: Componenti principali del robot, vista assonometrica Base del robot Quattro La base di robot Adept Quattro s650H è una cassa in alluminio che costituisce l'alloggiamento di quattro motori di trasmissione e supporta la tecnologia AIB (Amplifiers In Base). È dotato di quattro piastre di montaggio per il collegamento della base a un telaio di supporto rigido. Il pannello di visualizzazione dello stato è montato nella parte laterale della base del robot. Adept AIB Gli amplificatori di potenza per robot Adept Quattro s650H sono integrati nella base del robot. La sezione dell'amplificatore è nota come piattaforma di controllo del movimento distribuito AIB e offre controllo del servomeccanismo a circuito chiuso degli amplificatori del robot nonché degli I/O del robot. Caratteristiche di Adept AIB • I/O digitali integrati: 12 ingressi, 8 uscite • Interferenza elettromagnetica ridotta per l'utilizzo con apparecchiature sensibili al rumore • Nessuna ventola esterna • Frequenza del servo di 8 kHz • Commutazione delle onde sinusoidali • Progettazione digitale feed-forward • Sensori della temperatura su tutti gli amplificatori e i motori 14 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Descrizione del prodotto Figura 1.3: Adept AIB Bracci interni I quattro motori del robot sono collegati direttamente ai quattro bracci interni tramite un riduttore a ingranaggio ad alte prestazioni. A differenza delle altre apparecchiature facoltative o non in dotazione montate sulla piattaforma, questi sono gli unici motori di trasmissione montati sul robot Quattro. Nella Figura 1.4 è illustrato un gruppo braccio interno in fibra di carbonio di precisione. I dispositivi di blocco conformi agli standard RIA limitano il movimento del braccio interno a un intervallo compreso tra -52° e +124°. Figura 1.4: Braccio internodel robot Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 15 Capitolo 1 - Introduzione Giunti sferici, bracci esterni Il movimento del braccio interno viene trasmesso alla piattaforma tramite i bracci esterni, i quali sono collegati ai bracci interni e alla piattaforma tramite giunti sferici di precisione. I bracci esterni sono gruppi epossidici in fibra di carbonio con bicchieri dotati di giunti sferici identici ad ogni estremità. Un inserto cuscinetto in ciascun bicchiere accoglie i prigionieri con giunti sferici nei bracci interni e nella piattaforma e consente un movimento relativo di ± 60°. Non è necessario lubrificare i giunti sferici. Vedere la figura riportata di seguito e Giunti sfericia pagina 118. Bicchiere per giunto sferico Giunto sferico Inserto di bicchiere Braccio interno Bracci esterni Molle dei bracci esterni Prigioniero di giunto sferico Figura 1.5: Giunti sferici tra braccio interno e bracci esterni Ogni coppia di bracci esterni è connessa tramite molle che sottopongono a tensione preventiva i gruppi dei giunti sferico. È possibile installare e rimuovere i bracci esterni senza attrezzi. Piattaforma La piattaforma converte il movimento dei quattro motori del robot Quattro in movimento cartesiano e in rotazione Theta del robot. L'articolazione della piattaforma viene raggiunta azionando in modo differenziale i quattro motori. La rotazione del robot viene eseguita con il meccanismo di trasmissione a ingranaggio o con la trasmissione diretta nelle applicazioni per cui sia necessaria una forza di rotazione più elevata ma un intervallo di rotazione ridotto. Il robot Adept Quattro s650H supporta correntemente due tipi di piattaforme, a seconda della rotazione Theta e dell'inerzia necessarie. 16 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Descrizione del prodotto NOTA: I parametri del robot per le due piattaforme sono diversi. La piattaforma a 185° è quella predefinita. Se si dispone di una piattaforma di 60°, contattare il rappresentante Adept di fiducia. L'intervallo di rotazione della piattaforma a 185° (codice parte 09068-000) è di ±185°, ottenibile grazie alla trasmissione a ingranaggi. Tale piattaforma è riportata nella Figura 1.6 e nella Figura 1.7. L'intervallo di rotazione della piattaforma a 60° (codice parte 09023-000) è di ±60°. La flangia è montata direttamente sul perno di collegamento. Non ruota in relazione al perno di collegamento, pertanto gli ingranaggi non sono coinvolti. Tale piattaforma è riportata nella Figura 1.8 e nella Figura 1.9. NOTA: La flangia della piattaforma di 60° è 27,1 mm più alta, in Z, rispetto alle precedenti flange di piattaforma 1:1 e 4:1. Un distanziatore opzionale di questo spessore è distribuito da Adept con codice parte 02906-000. La piattaforma a 185° è 9,78 mm più alta, in Z. Il codice parte del distanziatore facoltativo è 09266-000. Vedere Limiti di coppia e rotazionea pagina 95 per informazioni sulla rotazione e il carico di inerzia delle piattaforme. Entrambe le piattaforme sono costruite in modo che l'allineamento rotatorio della piattaforma relativamente alla base del robot sia di importanza cruciale. Per ulteriori informazioni, vedere Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47. Figura 1.6: 185° Piattaforma, vista dall'alto Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 17 Capitolo 1 - Introduzione Figura 1.7: 185° Piattaforma, vista dal basso Figura 1.8: 60° Piattaforma, vista dall'alto 18 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Descrizione del prodotto Figura 1.9: 60° Piattaforma, vista dal basso Per la spedizione: • La piattaforma e i bracci esterni vengono rimossi. • La piattaforma viene spedita come unità già montata. Sarà necessario connettere i bracci esterni con i bracci interni e con la piattaforma per rimontare il robot. I gruppi braccio esterno sono intercambiabili. Tutti gli attuatori terminali, le relative tubazioni dell'aria e il cablaggio non sono in dotazione. Adept SmartController SmartController è il principale prodotto della famiglia di controller del movimento distribuito e della visione ad alte prestazioni Adept. SmartController è progettato per l'uso con: • Robot Adept Quattro • Robot Adept Cobra serie s • Robot Adept Viper serie s • Moduli lineari Adept Python • Adept MotionBlox-10 • Adept sMI6 (SmartMotion) Adept SmartController CX supporta un'opzione di visione integrata e un'opzione di nastri trasportatori nonché altre opzioni. Fornisce scalabilità e supporto per I/O digitali basato su standard IEEE 1394 e per moduli generali di estensione del movimento. L'interfaccia IEEE 1394 è alla base della rete servo distribuita Adept SmartServo che supporta i prodotti Adept. Il controller è in genere programmato tramite la porta Fast Ethernet, che può trovarsi su una rete distribuita o direttamente connessa a un PC per la programmazione. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 19 Capitolo 1 - Introduzione SmartServo OK HPE LAN SF ES HD 1.1 SW1 1 2 3 4 1.2 IEEE-1394 2.1 Device Net 2.2 RS-232/TERM RS-422/485 RS-232-1 RS-232-2 Eth 10/100 BELT ENCODER ON OFF 1 2 3 XDIO XUSR XSYS XMCP XFP XDC1 XDC2 24V 5A -+ -+ SmartController CX *S/N 3562-XXXXX* CAMERA R Figura 1.10: Adept SmartController CX Per le specifiche di SmartController, vedere Guida dell'utente per SmartController Adept. 1.2 Descrizione generale dell'installazione Il processo di installazione del sistema viene sintetizzato nella tabella riportata di seguito. Per una descrizione dei cavi di sistema fare riferimento al diagramma della Figura 4.1 a pagina 53. Tabella 1.1: Descrizione generale dell'installazione Operazioni da eseguire 20 Riferimenti 1. Montare il robot in un telaio di montaggio stabile e piano. sezione 3.6 a pagina 41. 2. Collegare i bracci esterni e la piattaforma del robot. sezione 3.7 a pagina 46. 3. Installare SmartController, il pannello anteriore, il telecomando (se acquistato) e l'interfaccia utente AdeptWindows. sezione 4.3 a pagina 54. 4. Collegare i cavi delle interfacce IEEE 1394 e XSYS al robot e a SmartController. sezione 4.5 a pagina 56. 5. Creare un cavo 24 V c.c. e collegarlo al robot e all'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione). sezione 4.6 a pagina 56. 6. Creare un cavo 200-240 V c.a. e collegarlo al robot e alla fonte di alimentazione c.a. della struttura. sezione 4.7 a pagina 59. 7. Installare le barriere di sicurezza (non in dotazione) nell'area di lavoro. sezione 4.9 a pagina 64. 8. Collegare gli I/O digitali al connettore XIO sul robot. sezione 5.5 a pagina 69. 9. Mettere in servizio il sistema inclusa l'esecuzione delle operazioni di avvio e collaudo del sistema. sezione 5.6 a pagina 76. 10. Installare apparecchiature facoltative, tra cui attuatori terminali, tubazioni dell'aria e linee elettriche (non in dotazione), attrezzature esterne, solenoidi e così via. sezione 6.1 a pagina 85. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Dichiarazione del produttore 1.3 Dichiarazione del produttore La dichiarazione del produttore relativa a inclusione e conformità per sistemi robot Adept è disponibile nel sito Web di Adept, nella sezione Support. L'URL della cartella è: ftp://ftp1.adept.com/Download-Library/Manufacturer-Declarations/ Tutte le dichiarazioni del produttore sono fornite in formato PDF e conservate nel sito Web in un archivio ZIP. Per accedere al documento PDF: 1. Fare clic sul file .zip appropriato. Viene richiesto di aprire o salvare il file. 2. Fare clic su Apri per aprire il file e visualizzare il contenuto del file. 3. Fare doppio clic su un file .pdf per aprirlo. 1.4 Come ricevere assistenza Fare riferimento al manuale How to Get Help Resource Guide (codice parte Adept 00961-00700) per informazioni dettagliate su come richiedere assistenza relativa al software o all'hardware Adept. È inoltre possibile accedere alle fonti informative disponibili sul sito Web aziendale di Adept: http://www.adept.com Manuali correlati Il presente manuale fornisce informazioni sull'installazione, il funzionamento e la manutenzione del robot Adept Quattro s650H. Esistono altri manuali che trattano della programmazione del sistema, della riconfigurazione dei componenti installati e dell'integrazione di componenti facoltativi. Vedere la tabella seguente. Tali documenti sono disponibili nel CD-ROM della documentazione Adept in dotazione con il sistema. Tabella 1.2: Manuali correlati Titolo manuale Descrizione Guida dell'utente per SmartController Adept Fornisce informazioni dettagliate sull'installazione e il funzionamento di Adept SmartController e del prodotto facoltativo sDIO. AdeptWindows Installation Guide e la guida in linea di AdeptWindows Descrive le installazioni di rete complesse, l'installazione e l'uso del software per server NFS, AdeptWindows Offline Editor e il software AdeptWindows DDE. Istruzioni per l'uso dei programmi di utilità Adept Descrive i programmi di utilità V+ utilizzati per le configurazioni di sistema avanzate, gli aggiornamenti del sistema, la copia dei file e altre procedure di configurazione del sistema operativo. Guida dell'utente del sistema operativo V+ Descrive il sistema operativo V+, comprese le operazioni dei file su disco, i comandi da monitor e i programmi di comando da monitor. Manuale dell'utente del linguaggio V+ Descrive il linguaggio V+ e la programmazione di un sistema di controllo Adept. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 21 Capitolo 1 - Introduzione Tabella 1.2: Manuali correlati (continua) Titolo manuale Descrizione Guida dell'utente del telecomando Adept T1 Descrive l'uso del telecomando di controllo manuale T1, codice parte 04962-000. Guida dell'utente del telecomando Adept T2 Descrive l'uso del telecomando di controllo manuale T1, codice parte 04962-200 Guida per gli sviluppatori di Adept SmartMotion Descrive l'uso dei programmi di utilità Adept Utilities, tra cui SPEC. È concepito per il sistema Adept SmartMotion, ma è una buona risorsa anche per l'utilità SPEC per Quattro.. Documentazione Adept La documentazione Adept include documenti relativi ai prodotti Adept. La documentazione Adept è disponibile nel: • CD del software Adept fornito con il sistema • Sito Web Adept. Selezionare la documentazione dalla home page Adept. Per accedere direttamente alla documentazione Adept, digitare il seguente indirizzo URL nel browser: http://www.adept.com/Main/KE/DATA/adept_search.htm Il motore di ricerca della documentazione consente di individuare rapidamente le informazioni relative a un argomento specifico. Per visualizzare un elenco dei documenti di prodotto disponibili, selezionare l'opzione relativa ai titoli della documentazione. 22 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Sicurezza 2 2.1 Note e avvertenze Nel presente manuale sono utilizzati sei livelli di avvertenza speciali. In ordine decrescente di importanza sono: PERICOLO: indica una situazione di pericolo elettrico imminente, che se non viene evitata può causare morte o lesioni gravi. PERICOLO: indica una situazione di pericolo imminente, che se non viene evitata può causare morte o lesioni gravi. AVVERTENZA: indica una situazione di pericolo elettrico potenziale, che se non viene evitata può causare lesioni personali o gravi danni alle apparecchiature. AVVERTENZA: indica una situazione di pericolo potenziale, che se non viene evitata può causare lesioni personali o gravi danni alle apparecchiature. ATTENZIONE: indica una situazione, che se non viene evitata può causare danni alle apparecchiature. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 23 Capitolo 2 - Sicurezza NOTA: una nota fornisce informazioni supplementari, mette in evidenza un punto o una procedura oppure indica un suggerimento per facilitare un'operazione. 2.2 Etichette di avvertenza sul robot Nella figura seguente vengono illustrate le etichette di avvertenza presenti sul robot Adept Quattro s650H. Figura 2.1: Etichette di avvertenza elettrica e termica sul telaio AIB 2.3 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti Il presente manuale deve essere letto da tutto il personale incaricato dell'installazione, dell'azionamento e della manutenzione dei sistemi Adept o da coloro che lavorano all'interno o nei pressi dell'area di lavoro. AVVERTENZA: Adept Technology fa assoluto divieto di installare, mettere in servizio o azionare un robot Adept senza la presenza degli opportuni dispositivi di sicurezza conformi agli standard locali e nazionali. Le installazioni effettuate nei Paesi CE e EEA devono essere conformi allo standard EN 775/ISO 10218, in particolare alle sezioni 5.6; e allo standard EN 292-2 e EN 60204-1, in particolare alla sezione 13. Barriere di sicurezza Le barriere di sicurezza devono rappresentare una parte integrante della progettazione dell'area di lavoro del robot. I sistemi Adept sono controllati da computer e sono in grado di attivare dispositivi remoti comandati dal programma in momenti o lungo percorsi non previsti dal personale. È di fondamentale importanza installare dispositivi di sicurezza che impediscano l'ingresso di personale nell'area di lavoro quando l'alimentazione è attivata. L'addetto all'integrazione del sistema robotico o l'utente finale deve garantire l'installazione di dispositivi di sicurezza adeguati, quali barriere di sicurezza, cortine spia, cancelletti di sicurezza, tappeti di sicurezza e così via. L'area di lavoro del robot deve essere progettata in accordo con gli standard locali e nazionali applicabili (vedere la sezione 2.8 a pagina 31). 24 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti La distanza di sicurezza del robot dipende dall'altezza del cancelletto di sicurezza. L'altezza e la distanza del cancelletto di sicurezza dal robot devono essere tali da assicurare che il personale non possa raggiungere la zona di rischio del robot. Il sistema di controllo Adept presenta caratteristiche che aiutano l'utente a realizzare dispositivi di sicurezza, inclusa una circuiteria per l'arresto di emergenza e linee di ingresso e di uscita digitali. La circuiteria per l'interruzione dell'alimentazione in caso di emergenza è in grado di spegnere i sistemi esterni di alimentazione e può essere interfacciata agli appropriati dispositivi di sicurezza (non in dotazione). Punti di impatto e di intrappolamento I robot Adept sono in grado di muoversi a velocità elevate. Una persona che venga colpita da un robot o che rimanga intrappolata tra i meccanismi, può rimanere uccisa o riportare lesioni gravi. La configurazione del robot, la velocità del giunto, l'orientamento dei giunti e il carico collegato, sono tutti fattori che concorrono a creare una quantità di energia tale da provocare lesioni. PERICOLO: È necessario installare il sistema per evitare interferenze con edifici, strutture, utilità, altri macchinari e apparecchiature che possono dare luogo a intrappolamento. Istruzioni per lo spostamento di emergenza senza alimentazione di trasmissione In situazioni di emergenza, quando l'alimentatore c.a. viene rimosso dal sistema ma l'alimentatore c.c. è ancora presente, è possibile spostare il braccio manualmente. Per attivare lo spostamento del braccio, è necessario premere il pulsante di rilascio dei freni. Fare riferimento alla sezione “Pulsante di rilascio del freno” a pagina 67. Procedure per il ripristino dall'arresto di emergenza In situazioni di emergenza, seguire le procedure interne per il ripristino di emergenza dei sistemi. Informazioni supplementari per la sicurezza Gli standard e i regolamenti elencati nel presente manuale contengono direttive aggiuntive riguardanti l'installazione, le precauzioni di sicurezza, la manutenzione, il collaudo, l'avviamento e l'addestramento dell'operatore di un sistema robotico. Nella Tabella 2.1 sono indicate alcune fonti per i vari standard. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 25 Capitolo 2 - Sicurezza Tabella 2.1: Fonti degli standard e delle direttive internazionali SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jose, CA 95134 Stati Uniti American National Standards Institute (ANSI) 11 West 42nd Street, 13th Floor New York, NY 10036 Stati Uniti Telefono: 408-943-6900 Fax: 408-428-9600 Telefono: 212-642-4900 Fax 212-398-0023 http://www.semi.org http://www.ansi.org Underwriters Laboratories Inc. 333 Pfingsten Road Northbrook, IL 60062-2096 USA BSI Group (standard britannici) 389 Chiswick High Road Londra W4 4AL Regno Unito Telefono: 847-272-8800 Fax: 847-272-8129 http://www.ul.com/info/standard.htm Telefono: +44 (0)20 8996 9000 Fax: +44 (0)20 8996 7400 http://www.bsi-global.com Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood, CO 80112 Stati Uniti Document Center, Inc. 1504 Industrial Way, Unit 9 Belmont, CA 94002 Stati Uniti Telefono: 800-854-7179 Fax: 303-397-2740 Telefono: 415-591-7600 Fax: 415-591-7617 http://global.ihs.com http://www.document-center.com IEC, International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH-1211 Ginevra 20 Svizzera Robotic Industries Association (RIA) 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor, MI 48106 Stati Uniti Telefono: +41 22 919-0211 Fax +41 22 919-0300 Telefono: 313-994-6088 Fax: 313-994-3338 http://www.iec.ch http://www.robotics.org DIN, Deutsches Institut für Normung e.V. German Institute for Standardization Burggrafenstrasse 6 10787 Berlino Germania Telefono: +49 30 2601-0 Fax: +49 30 2601-1231 http://www.din.de http://www2.beuth.de/ (pubblicazione) 26 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Valutazione dei rischi 2.4 Valutazione dei rischi Senza speciali dispositivi di sicurezza nel sistema di controllo, il robot Adept Quattro s650H causerebbe lesioni gravi agli operatori che lavorano all'interno dell'area di funzionamento del robot. Gli standard di sicurezza in alcuni paesi richiedono l'installazione di apparecchiature di sicurezza appropriate come parte del sistema. Nella Tabella 2.2 sono elencati alcuni di questi standard di sicurezza, relativi ai robot industriali. Non di tratta di un elenco completo. I dispositivi di sicurezza devono essere conformi con tutti gli standard locali e nazionali applicabili per quanto riguarda la posizione in cui installare il robot. Tabella 2.2: Elenco parziale degli standard di sicurezza di robot e apparecchiature Internazionale Stati Uniti Canada ISO 10218 Europe EN 775 ANSI/RIA R15.06 CAN/CSAZ434-94 Titolo di standard Robot industriali di manipolazione Sicurezza Robot industriali e sistemi robotici Requisiti di sicurezza EN 292-2 Safety of Machinery - Basic Concepts, General Principles for Design (Sicurezza delle apparecchiature – Concetti di base, principi generali di progettazione) EN 954-1 Safety Related Parts of Control Systems General Principles for Design (Parti di sistemi di controllo correlate alla sicurezza – Principi generali di progettazione) EN 1050 Safety of Machinery - Risk Assessment (Sicurezza del macchinario - Principi per la valutazione del rischi) Esposizione Quando l'alimentazione dei bracci è attiva, tutto il personale deve essere tenuto al di fuori dell'area di funzionamento del robot tramite le barriere perimetrali dotate di dispositivi di blocco. L'unica eccezione consentita è costituita dall'addestramento del robot in modalità manuale da parte di personale qualificato (vedere “Qualifica del personale” a pagina 33) che deve essere provvisto dell'equipaggiamento di sicurezza (vedere “Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori” a pagina 33) e disporre del telecomando Adept. Pertanto, l'esposizione del personale a pericoli correlati con il robot è limitata a rare occasioni e a tempi di esposizione limitati. Gravità delle lesioni Purché il personale qualificato che accede all'area di funzionamento del robot indossi elmetto protettivo, occhiali protettivi e calzature di sicurezza, eventuali lesioni causate dal robot sarebbero con ogni probabilità leggere (in genere reversibili). Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 27 Capitolo 2 - Sicurezza Pericoli Un programmatore deve sempre portare il telecomando con sé all'interno dell'area di lavoro, poiché sul telecomando sono presenti i pulsanti per l'arresto di emergenza (E-Stop) e l'attivazione. Per il funzionamento normale (modalità AUTO), è necessario che sia installato il dispositivo di sicurezza di blocco (non in dotazione) per prevenire l'accesso all'area di lavoro quando l'alimentazione è attiva. PERICOLO: I componenti del sistema forniti da Adept offrono un sistema di controllo per l'arresto di emergenza (E-Stop) di categoria 3 come definito in EN 954. È necessario installare il sistema con le barriere di blocco (non in dotazione). La barriera di blocco deve aprire il circuito di arresto di emergenza nel caso in cui il personale tenti di accedere all'area di lavoro quando l'alimentazione dei bracci è attiva, ad eccezione per l'addestramento in modalità manuale. La mancata installazione di dispositivi di sicurezza adatti o di barriere di blocco può provocare lesioni gravi o fatali al personale. Il circuito di arresto di emergenza è a due canali (ridondante, eterogeneo e con controllo). Vedere Figura 7.7 a pagina 92 per uno schema del circuito interno dell'arresto di emergenza. Funzioni di controllo della velocità ridotta e collaudo I robot Adept possono essere controllati manualmente quando il commutatore della modalità di funzionamento si trova nella posizione MANUAL e l'indicatore di alta tensione del pannello anteriore è acceso. Quando è selezionata la modalità manuale, è possibile avviare lo spostamento solo dal telecomando. In conformità con EN 775/ISO 10218 la velocità massima del robot è limitata a 250 mm al secondo (10 pollici al secondo) in modalità manuale. È importante ricordare che la velocità del robot non è limitata quando il robot è in modalità automatica (AUTO). La valutazione dei rischi per l'addestramento del robot dipende dall'applicazione. In molte applicazioni il programmatore dovrà accedere all'area di funzionamento del robot mentre è attiva l'alimentazione dei bracci al fine di addestrare il robot. È possibile progettare altre applicazioni in modo che il programmatore non debba entrare nell'area di funzionamento quando l'alimentazione dei bracci è attiva. Esempi di metodi alternativi di programmazione includono i seguenti: 1. Programmazione dall'esterno della barriera di sicurezza. 2. Programmazione con l'alimentazione dei bracci disattivata. 3. Copia di un programma da un altro robot (master). 4. Programmazione fuori linea o programmazione CAD. Categoria di funzionamento del sistema di controllo I seguenti paragrafi si riferiscono ai requisiti delle direttive europee (EU/EEA) per le apparecchiature, la sicurezza elettrica e la compatibilità elettromagnetica. 28 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Uso previsto dei robot In situazioni con fattori di considerazione dell'esposizione ridotti, lo standard europeo EN 1050 specifica l'uso di un sistema di controllo di categoria 1 per EN 954. EN 954 definisce un sistema di controllo di categoria 1 come quel sistema che impiega componenti di categoria B progettati per far fronte alle influenze ambientali,quali tensione, corrente, temperatura, interferenze elettromagnetiche e principi di sicurezza testati. Il sistema di controllo standard descritto nella guida utilizza componenti meccanici nel sistema di sicurezza che soddisfano o superano i requisiti della direttiva europea macchine e della direttiva europea sulla bassa tensione. Il sistema di controllo standard è completamente resistente a tutte le interferenze elettromagnetiche in base alla Direttiva EU EMC e soddisfa tutti i requisiti funzionali di ISO 10218 (EN 775) Robot industriali di manipolazione - Sicurezza. Inoltre una modalità di velocità ridotta basata su software è stata incorporata per limitare la velocità e le forze di impatto sull'operatore e sulle apparecchiature di produzione quando il robot funziona in modalità manuale. Il sistema di controllo degli standard soddisfa o supera i requisiti imposti dal livello di sicurezza di categoria 1 specificato nello standard EN 954. 2.5 Uso previsto dei robot L'installazione e l'utilizzo dei prodotti Adept deve essere conforme a tutte le istruzioni di sicurezza e alle avvertenze contenute nel presente manuale. L'installazione e l'uso devono inoltre essere conformi a tutte le normative di sicurezza e ai requisiti locali e nazionali e locali (vedere la sezione 2.8 a pagina 31). Il robot Adept Quattro s650H è concepito per l'uso durante l'assemblaggio di parti e la movimentazione di materiale con carichi inferiori a 6 kg. Il robot Adept Quattro s650He Adept SmartController sono sottogruppi di componenti di un sistema di automazione industriale completo. Il controller deve essere installato all'interno di un contenitore adeguato e non deve venire a contatto con liquidi. Le apparecchiature Adept non sono concepite per l'uso nelle seguenti situazioni: • in atmosfere pericolose (esplosive) • in sistemi mobili, portatili, marini o aerei • in sistemi di supporto della vita • in impianti domestici • in situazioni in cui l'apparecchiatura Adept sia soggetta a calore o umidità estremi. Per i limiti di temperatura e umidità consentiti, vedere la Tabella 3.1 a pagina 37. AVVERTENZA: Le istruzioni per l'installazione, l'utilizzo e la manutenzione fornite nel presente manuale devono essere rigorosamente rispettate. L'utilizzo di robot Adept Quattro s650H diverso da quello previsto può infatti: • Causare lesioni al personale • Danneggiare il robot o altre apparecchiature • Ridurre le prestazioni e l'affidabilità del sistema Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 29 Capitolo 2 - Sicurezza Chiunque installi, metta in servizio, azioni o effettui la manutenzione del robot deve: • Possedere le qualifiche necessarie • Leggere e seguire attentamente le istruzioni contenute nel presente manuale In caso di dubbi riguardanti un'applicazione, rivolgersi all'ufficio regionale Adept per determinare se si tratta di un uso previsto o meno. 2.6 Modifiche del robot A volte è necessario modificare il robot per poterlo integrare in una determinata area di lavoro. Purtroppo, molte modifiche apparentemente semplici, possono provocare un guasto del robot oppure ridurne prestazioni, affidabilità e durata. Le informazioni fornite di seguito costituiscono delle linee guida per le modifiche. AVVERTENZA: per motivi di sicurezza è vietato apportare determinate modifiche ai robot Adept. Modifiche accettabili In generale le seguenti modifiche al robot non causeranno problemi, ma potranno influire sulle prestazioni: • Collegamento di strumenti, componenti di utilità, pacchetti di solenoidi, pompe a vuoto, cacciaviti, videocamere, illuminazione e così via alla base del robot. • Collegamento di tubi, linee pneumatiche o cavi al robot. Questi devono essere concepiti in modo da non limitare il movimento dei bracci né causare errori di movimento del robot. • Collegamento di apparecchiatura (non in dotazione) alla piattaforma. NOTA: A causa della cinematica dei robot paralleli, i cavi e le apparecchiature (non in dotazione) hanno un effetto significativo sulle prestazioni dei robot e devono essere considerati parte del carico nominale di 6 kg del robot Adept Quattro s650H. È necessario prestare attenzione sul caricamento simmetrico della piattaforma e non caricare un braccio più degli altri. 30 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Trasporto Modifiche non accettabili Le seguenti modifiche possono danneggiare il robot, ridurre la sicurezza e l'affidabilità del sistema oppure ridurre la durata del robot. ATTENZIONE: l'esecuzione di qualsiasi modifica fra quelle elencate di seguito invaliderà la garanzia di quei componenti che Adept giudicherà danneggiati in seguito alla modifica. Contattare l'Assistenza clienti Adept se si prevede di apportare una delle seguenti modifiche. • Modifica di uno dei cablaggi del robot o dei cavi che collegano il robot al controller. • Modifica dei coperchi di accesso del robot o dei componenti del sistema di azionamento. • Modifiche che comprendono la foratura o il taglio, di qualsiasi parte della cassa del robot. • Modifica di qualsiasi componente o scheda a circuito stampato del robot. • Modifiche che compromettono le prestazioni EMC, inclusa la schermatura. 2.7 Trasporto Utilizzare sempre l'attrezzatura adeguata per trasportare o sollevare i prodotti Adept. Per ulteriori informazioni su trasporto, sollevamento e installazione vedere il Capitolo 3. AVVERTENZA: non sostare sotto il robot mentre viene sollevato o trasportato. 2.8 Requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari Le apparecchiature supplementari utilizzate con il robot Adept Quattro s650H (pinze, nastri trasportatori e così via) non devono ridurre la sicurezza offerta dai dispositivi di sicurezza nell'area di lavoro. Tutti gli interruttori di arresto di emergenza devono sempre essere accessibili. Se il robot viene utilizzato in un Paese facente parte della CE e della EEA, tutti i componenti dell'area di lavoro del robot devono essere conformi ai requisiti di sicurezza specificati in European Machine Directive 89/392/EEC (e successivi emendamenti), nonché a tutte le altre normative europee, internazionali e nazionali applicabili. Per i sistemi robotici tali normative includono: EN 775/ISO 10218, sezioni 5,6; EN 292-2; ed EN 60204. Per le recinzioni di sicurezza, vedere EN 294. In altri Paesi, Adept raccomanda vivamente non solo di rispettare le regolamentazioni nazionali e locali applicabili, ma anche di conseguire un livello analogo di sicurezza. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 31 Capitolo 2 - Sicurezza Negli Stati Uniti gli standard applicabili includono ANSI/RIA R15.06 e ANSI/UL 1740. In Canada gli standard applicabili includono CAN/CSA Z434. 2.9 Emissioni acustiche Il livello di emissioni acustiche del robot Adept Quattro s650H dipende dalla velocità e dal carico. Il valore massimo è inferiore a 90 dB. Si tratta del valore registrato alla velocità massima in modalità AUTO. AVVERTENZA: l'emissione acustica del robot può raggiungere i 90 dB (A) nelle condizioni peggiori. I valori normali saranno inferiori e dipenderanno dal carico, dalla velocità, dall'accelerazione e dal montaggio. È necessario prendere misure di sicurezza appropriate, ad esempio indossare protezioni per le orecchie ed esporre segnali di avvertimento. 2.10 Pericolo termico AVVERTENZA: Il contatto con alcune superfici del robot può provocare ustioni. Non toccare la cassa del robot al termine del funzionamento del robot a temperature elevate (40° C/104° F) o a cicli molto veloci (più di 60 cicli al minuto). La temperatura del rivestimento/superficie del robot può superare gli 60°C. 2.11 Aree di lavoro I robot Adept sono dotati di due modalità operative: manuale e automatica (AUTO). Quando il robot è in modalità automatica, il personale non può entrare nell'area di lavoro. In modalità manuale, possono entrare nell'area di lavoro gli operatori provvisti dell'equipaggiamento di sicurezza (vedere la sezione 2.13 a pagina 33). Per motivi di sicurezza l'operatore deve, ogni qualvolta è possibile, rimanere all'esterno dell'area di funzionamento per evitare il rischio di lesioni. La velocità e la potenza massime del robot sono ridotte, tuttavia permane il rischio di lesioni per l'operatore. Prima di eseguire operazioni di manutenzione dell'area di funzionamento del robot, è necessario disabilitare l'alta tensione e disconnettere il robot dalla rete di alimentazione. Dopo avere preso queste precauzioni, una persona qualificata può eseguire gli interventi di manutenzione sul robot. Per le specifiche relative alla qualifica del personale, vedere la sezione 2.12. 32 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Qualifica del personale AVVERTENZA: non rimuovere mai i dispositivi di sicurezza e non apportare mai modifiche al sistema tali da disattivare un dispositivo di sicurezza. 2.12 Qualifica del personale Il presente manuale si basa sul presupposto che tutti i membri del personale abbiano frequentato un corso di addestramento Adept e abbiano già una conoscenza sufficiente del sistema. È necessario fornire l'addestramento supplementare richiesto a tutto il personale che lavorerà con il sistema. Come indicato nel presente manuale, alcune procedure dovranno essere eseguite soltanto da personale qualificato o addestrato. Per una descrizione del livello di qualifica, Adept utilizza i seguenti termini standard: • Il personale qualificato possiede conoscenze tecniche o esperienza sufficiente per potere evitare i pericoli, elettrici e/o meccanici. • Il personale addestrato è opportunamente consigliato o controllato da personale qualificato in modo da essere in grado di evitare i pericoli, elettrici e/o meccanici. Tutto il personale deve osservare le procedure di sicurezza durante l'installazione, il funzionamento e il collaudo di tutte le apparecchiature azionate elettricamente. Per evitare lesioni o danni alle apparecchiature, disconnettere sempre l'alimentazione scollegando l'alimentazione CA dalla sorgente prima di tentare qualsiasi intervento di riparazione o di aggiornamento. Utilizzare procedure di esclusione appropriate per ridurre il rischio che un altro addetto ripristini l'alimentazione mentre si lavora sul sistema. PERICOLO: Chiunque programmi, insegni, metta in funzione, esegua la manutenzione o ripari il sistema robotico deve essere addestrato e dimostrare la competenza necessaria per l'espletamento dell'attività assegnata in condizioni di sicurezza. È necessaria la conferma da parte di tutto il personale autorizzato a lavorare sul sistema, prima che lo stesso inizi a lavorare con il robot, del fatto che: 1. Si è ricevuta copia del presente manuale. 2. Si è letto il presente manuale. 3. Si è compreso il presente manuale. 4. Si opererà nel modo specificato nel presente manuale. 2.13 Equipaggiamento di sicurezza per gli operatori Adept consiglia agli operatori di indossare l'equipaggiamento di sicurezza supplementare nell'area di lavoro. Per motivi di sicurezza, gli operatori che accedono all'area di lavoro del robot devono essere provvisti del seguente equipaggiamento di sicurezza. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 33 Capitolo 2 - Sicurezza • Occhiali di sicurezza • Elmetto protettivo (rigido) • Calzature di sicurezza Posizionare segnali di avvertimento intorno all'area di lavoro per garantire che chiunque lavori al sistema robotico sappia che deve essere provvisto dell'equipaggiamento di sicurezza. 2.14 Protezione contro l'uso non autorizzato Il sistema deve essere protetto contro un uso non autorizzato. Per limitare l'accesso alla tastiera e al telecomando, chiuderli in un armadietto oppure utilizzare un altro metodo adatto allo scopo. 2.15 Aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi di manutenzione Solo il personale qualificato, con la necessaria conoscenza dell'apparecchiatura di funzionamento e di sicurezza è autorizzato a eseguire la manutenzione del robot e del controller. AVVERTENZA: durante la manutenzione e la riparazione, si deve disinserire l'alimentazione del robot e del controller. Si deve impedire, con misure di esclusione, che personale estraneo non autorizzato attivi l'alimentazione. 2.16 Rischi legati a errori di installazione o di esercizio Prendere tutte le precauzioni per assicurare che le seguenti situazioni non si verifichino. • Distruzione volontaria di un qualsiasi elemento del sistema E-Stop di sicurezza • Installazione o programmazione inadeguata del sistema robotico • Utilizzo di cavi diversi da quelli forniti oppure uso di componenti modificati nel sistema • Disattivazione del dispositivo di blocco in modo che l'operatore possa entrare nell'area di lavoro quando l'alta tensione è abilitata. 2.17 Comportamento in caso di emergenza Premere qualsiasi pulsante di arresto di emergenza (un pulsante rosso a pressione su sfondo giallo), quindi seguire le procedure interne stabilite dalla società per i casi di emergenza. In caso di incendio, utilizzare del CO2 per spegnere il fuoco. 34 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Installazione del robot 3 3.1 Trasporto e immagazzinaggio La presente apparecchiatura deve essere trasportata e immagazzinata in un ambiente a temperatura controllata, compresa tra i -25°C e i +55°C. L'intervallo di umidità consigliato deve essere compreso tra 5% e 90%, senza condensa. L'apparecchiatura deve essere trasportata e imballata nella cassa fornita da Adept, ideata appositamente per impedire danni derivanti da normali urti e vibrazioni. È necessario tuttavia proteggere la cassa da urti e vibrazioni eccessivi. Utilizzare sollevatori a forche, carrelli trasportatori o dispositivi simili per trasportare e immagazzinare l'apparecchiatura imballata. I robot devono essere sempre immagazzinati e spediti in posizione verticale, in un ambiente pulito, asciutto e senza condensa. Non adagiare la cassa sul lato né in qualsiasi altra posizione diversa da quella verticale poiché il robot potrebbe riportare danni. Il robot Adept Quattro s650H pesa 111 kg quando non sono installati componenti facoltativi. 3.2 Disimballaggio e ispezione dell'apparecchiatura Adept Prima di disimballare Controllare attentamente tutti gli imballi di spedizione per verificare che non si siano danneggiati durante il trasporto. In particolare prestare attenzione alle etichette di urto e inclinazione all'esterno dei contenitori. Se sono indicati dei danni, chiedere al corriere di essere presente al momento in cui il contenitore viene disimballato. Disimballaggio Il robot Adept Quattro s650H viene trasportato in una cassa in cui vengono riposti la base del robot, i bracci esterni, la piattaforma, il controller e apparecchiature varie e qualsiasi altro accessorio ordinato. La cassa è costituita di legno e cartone. La parte superiore della cassa deve essere rimossa per prima. • Rimuovere le fasce che fissano la parte superiore al resto della cassa. Fare riferimento alla Figura 3.1. I bracci esterni verranno disposti sopra la base del robot e dovranno essere rimossi dalla cassa. Successivamente sarà necessario rimuovere il cartone e la gommapiuma che supportano i bracci. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 35 Capitolo 3 - Installazione del robot Figura 3.1: Cassa per il trasporto del robot Quattro La base del robot viene trasportata con i bracci interni collegati. I bracci esterni sono montati a coppie; la piattaforma viene spedita completamente montata, ma separata dalla base e dai bracci esterni del robot. La base del robot è fissata tramite viti a testa quadra ai lati della cassa. Sotto la base del robot, gli elementi secondari verranno collegati al fondo della cassa. • Sollevare i lati della scatola di cartone. Fare riferimento alla seguente figura. Figura 3.2: Cassa da cui sono stati rimossi pannello anteriore/lati 36 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Reimballaggio per nuovo posizionamento In fase di disimballaggio Prima di firmare la bolla di consegna del corriere, confrontare gli oggetti effettivamente ricevuti (non solo il talloncino della confezione) con l'ordine di acquisto dell'apparecchiatura. Verificare che tutti gli oggetti siano presenti e che il trasporto sia avvenuto correttamente senza danni visibili. • Se gli articoli ricevuti non corrispondono alla distinta di imballaggio oppure se sono danneggiati, non firmare la ricevuta. Contattare Adept il più presto possibile (vedere sezione 1.4 a pagina 21) • Se gli articoli ricevuti non corrispondono all'ordine effettuato, contattare Adept immediatamente. Conservare tutti i contenitori e i materiali di imballaggio. Tale materiale potrebbe rendersi necessario per eventuali reclami oppure, in futuro, per trasportare l'apparecchiatura altrove. 3.3 Reimballaggio per nuovo posizionamento Se occorre spostare il robot o altra apparecchiatura, eseguire all'inverso le fasi della procedura di installazione descritte nel capitolo successivo. Riutilizzare tutti i contenitori o materiali originali per l'imballaggio e seguire tutte le note in materia di sicurezza rispettate per l'installazione. Un imballaggio inadeguato per il trasporto annulla la garanzia. ATTENZIONE: Il robot deve essere sempre spedito in posizione verticale. 3.4 Requisiti dell'ambiente e della struttura L'installazione del robot Adept Quattro s650H deve essere conforme ai requisiti dell'ambiente di esercizio indicati nella tabella seguente. Tabella 3.1: Requisiti ambientali di funzionamento del sistema robotico Temperatura dell'ambiente da 1 a 40° C Umidità da 34% a 90%, senza condensa Altitudine fino a 2000 m Grado di inquinamento 2 (IEC 1131-2/EN 61131-2) Classe di protezione: base del robot, bracci IP-66 con kit di guarnizioni di cavi facoltativi Classe di protezione: piattaforma IP-67 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 37 Capitolo 3 - Installazione del robot Tabella 3.1: Requisiti ambientali di funzionamento del sistema robotico Nota: vedere la Disegni delle dimensionia pagina 87 per le dimensioni del robot. Nota: Per i requisiti di alimentazione, vedere la Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robota pagina 56 e la Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robota pagina 59. Nota: Adept SmartController deve essere installato all'interno di una custodia protettiva conforme allo standard NEMA-1 e non deve venire a contatto con liquidi. 3.5 Telaio di montaggio Descrizione generale Il robot Adept Quattro s650H è progettato per il montaggio nell'area di lavoro sospesa su un telaio (non in dotazione). Il telaio deve essere adeguatamente rigido per mantenere il robot saldamente in posizione mentre la piattaforma del robot si sposta intorno all'area di lavoro. Se da un parte Adept non offre telai di robot per l'acquisto e la progettazione del telaio è a carico dell'utente, d'altro canto offre alcune linee guida generali come servizio supplementare per gli utenti. Adept non assume rappresentanza né offre alcuna garanzia relativamente a tali linee guida né alla solidità e alla durata della struttura progettata e costruita dall'utente o per l'utente da terze parti sulla base delle presenti linee guida. Inoltre, Adept non garantisce che, quando il robot è montato sulla struttura in base alle presenti linee guida, le prestazioni robot corrispondano specifiche fornite nella presente documentazione, a causa del telaio fornito dall'utente o di fattori dipendenti dall'ambiente di produzione dell'utente. Come esempio, viene presentato e spiegato un modello di progetto del telaio. Per la prestazione di applicazione generalizzata, telai costruiti in base alle specifiche di questo modello non dovrebbero dar luogo a riduzione delle prestazioni del robot a causa degli spostamenti del telaio. Per le applicazioni che richiedono forze di 6 kg * 10 g (accelerazione di gravità) attorno al nastro e/o di 6 kg * 3 g lungo il nastro può essere necessario un progetto di telaio più rigido. 38 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Telaio di montaggio VEDERE DETTAGLIO 2 VEDERE DETTAGLIO 1 1800,0 2000,0 VEDERE DETTAGLIO 1 A 4x 2000,0 B 2x A 4x C 20 x A 4x DIMENSIONI MATERIALE: A B. C. TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 150 mm x 150 mm x 6 mm TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 120 mm X 120 mm X 10 mm Fazzoletto triangolare 250 mm x 250 mm x 15 mm MATERIALE: ACCIAIO INOSSIDABILE SERIE 300 A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO: * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI Figura 3.3: Modello del telaio di montaggio del robot Quattro NOTA: Ulteriori specifiche per il modello di telaio sono fornite in sezione 7.6. L'abilità del robot di fissarsi in un determinato punto nello spazio dipende da forze, masse, accelerazione del robot. Poiché "ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria", tali forze vengono trasmesse al telaio del robot e causano lo spostamento della base del robot e la sua possibile vibrazione nello spazio. Poiché il sistema robotico serve a posizionare la flangia alla base del robot, qualsiasi movimento del telaio o della base non sarà osservabile dal sistema robotico e verrà trasmessa alla flangia. Tale movimento della base trasmesso causa movimento inerziale della massa della flangia e provoca l'introduzione di forze di disturbo nel sistema di controllo del robot. Le forse di disturbo causano lavoro da parte del servomeccanismo del robot e possono comportare tempi di assestamento prolungati per le operazioni del robot. È importante notare che, anche dopo che il sistema ha riportato l'assestamento completo del robot, la flangia sarà ancora in movimento in quanto la base sospesa del robot percepisce ancora parte del movimento. Orientamento del telaio Il modello di progetto del telaio del robot è più rigido in una direzione che nell'altra. Ciò serve per accogliere le applicazioni del nastro trasportatore nelle quali l'accelerazione del robot è maggiore durante lo spostamento trasversale che nel senso della lunghezza. Il nastro trasportatore in condizioni normali deve essere allineato in modo che la corsa del nastro avvenga lungo l'asse Y del robot in Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 39 Capitolo 3 - Installazione del robot modalità World e i componenti del telaio a metà altezza attraversino il nastro al un angolo di 90°. La dimensione che attraversa il nastro del telaio deve essere ridotta per ottenere le migliori prestazioni del robot in tale direzione. Mentre questo progetto di telaio prende una dimensione trasversale al nastro di 1,8 m, una dimensione di 1,5 m offrirebbe maggiore solidità e un eventuale aumento delle prestazioni del robot a velocità e carichi elevati. I componenti orizzontali che si trovano a metà dell'altezza del telaio sono importanti per la solidità dello stesso e devono trovarsi il più vicino possibile al nastro. Per applicazioni in cui sono necessarie velocità di accelerazione elevate lungo la direzione della corsa del nastro, è necessario considerare la possibilità di rafforzare il telaio in tale direzione. Costruzione del telaio In genere il telaio viene costruito con componenti in acciaio saldato. In ambienti che richiedono condizioni di igiene assoluta può essere necessario l'uso di acciaio inossidabile con speciale cura alla tenuta di possibili vuoti e la rettifica di tutti i giunti saldati. Per altre applicazioni può essere adatta per la costruzione telaio l'acciaio al carbonio e la verniciatura del gruppo costruito. Il progetto di telaio qui presentato si basa su una struttura di acciaio inossidabile che utilizza componenti con uno spessore di 10 mm. Può essere ragionevole utilizzare uno spessore ridotto per gruppi in acciaio al carbonio. Alcuni clienti possono scegliere di utilizzare componenti tubulari o di ruotarli in senso orizzontale ad un angolo di 45° per facilitare lo scarico dell'acqua dalle superfici piane del telaio. Considerazione sul collegamento del robot al telaio Il robot Quattro ha requisiti di montaggio moderatamente complessi a causa della natura della cinematica dei bracci paralleli e alla necessità di ridurre la dimensione del robot e la massa. Nella Figura 7.6 a pagina 91 è illustrata la corsa del braccio interno e il modo in cui essa interferisce sui punti di montaggio del robot. Il progetto qui suggerito utilizza pezzi di transizione per consentire l'uso di giunti saldati di testa e interfacce di accoppiamento in cui non vi siano superfici con protrusioni che raccolgano contaminazioni dall'esterno. Questo progetto di montaggio provoca una frequenza naturale di circa 90 Hz solo per i componenti di montaggio del robot, ma non per l'intero gruppo telaio. È necessario considerare progetti alternativi da 90 Hz come un obiettivo per questa parte del telaio. Il progetto consente di allungare il telaio nella direzione lungo la corsa del nastro senza modificare molto la frequenza naturale. Il robot viene montato in quattro posizioni, come illustrato in dettaglio nei disegni. I fori sono tappati con bulloni M 16 x 2. Il robot Adept Quattro s650H può essere montato dalla parte superiore o da quella inferiore del telaio. Per posizionare il robot è necessario utilizzare una gru o un sollevatore a forca. Se il robot viene sollevato dall'alto, sarà necessario utilizzare anelli di sollevamento e imbragature non in dotazione. Figura 7.1 a pagina 87 mostra lo schema del foro di montaggio per robot Adept Quattro s650H. Le tolleranze della posizione del foro e della piastra di montaggio per posizione e planarità (Figura 7.9 a pagina 98). La deviazione da questa specifica di planarità causerà, nel corso del tempo, una possibile perdita di calibrazione del robot. NOTA: Adept consiglia di saldare le piastre di montaggio del robot come ultima fase nella fabbricazione del telaio, utilizzando una superficie piatta come superficie di riferimento durante l'operazione di puntatura. 40 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Montaggio della base del robot Fazzoletti I fazzoletti triangolari costruiscono parte integrante della solidità del telaio. La forza delle vibrazioni di un gruppo strutturale è fortemente governata dal controllo delle forze di taglio fra i componenti. I fazzoletti di 250 mm, mostrati in Figura 3.3 a pagina 39, hanno un valore nominale sufficiente per il trasferimento del carico dai componenti verticali in pezzi a croce orizzontali. Preferibilmente, i fazzoletti dovrebbero essere posizionati ai bordi dei componenti del telaio per trasferire il carico nelle pareti dei componenti, anziché delle facce e di facilitare le operazioni di pulizia. Alcuni progetti di telaio possono avvantaggiarsi dell'estensione di tali fazzoletti fino a 500 mm nella direzione verticale, poiché l'intento del progetto dei fazzoletti consiste principalmente nell'assicurare che i lunghi componenti verticali non ruotino in posizioni non consentite. Per questo motivo, i fazzoletti sul componente orizzontale trasversale al nastro devono essere almeno al fondo del componente, come mostrato nella Figura 3.3 a pagina 39, e il più vicino possibile al piano medio verticale del telaio. Uno spessore di 15 mm è adatto alla maggior parte delle situazioni. 3.6 Montaggio della base del robot NOTA: Tutta la bulloneria di montaggio non è in dotazione. ATTENZIONE: Rimuovere tutti i componenti secondari (controller, bracci esterni, piattaforma, ecc.) dalla cassa di imballaggio prima di sollevare la base del robot. Orientamento del robot Adept consiglia di montare il robot Adept Quattro s650H in modo che il display di stato del robot sia rivolto nel senso opposto a quello del nastro trasportatore. Anche se l'area di lavoro del robot è simmetrica, questo orientamento offre un accesso migliore al display di stato, al LED di stato e al pulsante di rilascio del freno. Inoltre consente il bilanciamento del carico del braccio per gli spostamenti energici attraverso il nastro. L'orientamento posiziona l'asse Y del robot in modalità World lungo il nastro trasportatore e lungo l'asse X trasversale al nastro. Superfici di montaggio Le superfici di montaggio per le flange del robot devono rientrare nei 0,75 mm di un piano piatto. ATTENZIONE: Il mancato montaggio del robot Quattro entro i 0,75 mm di un piano piatto causerà movimenti irregolari del robot. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 41 Capitolo 3 - Installazione del robot Opzioni di montaggio Se si utilizza il progetto di telaio di montaggio fornito da Adept, sono disponibili diverse opzioni per il montaggio del robot Adept Quattro s650H: • Calare il robot nel telaio dall'alto, oppure Inserire il robot nel telaio dal basso. • Posizionare le piastre di montaggio del robot nella parte superiore delle piastre di montaggio, oppure Posizionare le piastre di montaggio del robot sotto le piastre di montaggio del telaio. • I bulloni di montaggio possono essere bulloni filettati inseriti direttamente nelle piastre di montaggio della base del robot o bulloni che attraversano le piastre di montaggio della base e terminano in dadi. ATTENZIONE: Non tentare di sollevare il robot da nessun punto diverso da anelli di sollevamento o imbragature o utilizzando un piano con imbottitura come descritto nel presente manuale. Procedura di montaggio dall'alto del telaio Il robot Adept Quattro s650H ha quattro piastra di montaggio. Ogni piattaforma ha un foro filettato M16 x 2. È possibile montare il robot nella parte superiore delle piattaforme del telaio, utilizzando la superficie inferiore delle piastre di montaggio della base del robot, o nella parte inferiore delle piattaforme del telaio, utilizzando la superficie superiore delle piastre di montaggio della base del robot. Montaggio nella parte superiore delle piastre del telaio Questa procedura utilizza due anelli di sollevamento M 16 x 2 e controdadi (non in dotazione). 1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra che fissano le piastre di montaggio della base del robot. 2. Serrare i bulloni ad occhiello M 16 nelle piastre di montaggio opposte del robot, in modo che il robot si trovi in equilibrio durante il sollevamento. 3. Chiudere ogni bullone ad occhiello con un controdato. 4. Collegare imbragature nei bulloni a occhiello M 16 ed eliminare eventuale gioco presente nelle imbragature. ATTENZIONE: non tentare di sollevare il robot agendo su punti diversi da quelli con bulloni a occhiello. La mancata osservanza di quanto indicato sopra può provocare la caduta del robot e causare lesioni alle persone e danni alle apparecchiature. 5. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio. 6. Abbassare lentamente il robot mentre si allineano fori di M16 nelle piastre di montaggio del robot con i fori delle piastre di montaggio del telaio. 42 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Montaggio della base del robot 7. Quando le superfici delle piastre di montaggio si toccano, inserire un bullone in ciascuno dei fori di montaggio inutilizzati. Fare riferimento alla sezione „Installare gli accessori di montaggio” a pagina 44. 8. Rimuovere le imbragature e i bulloni ad occhiello M 16. 9. Seguire le istruzioni in „Installare gli accessori di montaggio” a pagina 44. Montaggio nella parte inferiore delle piastre del telaio NOTA: Poiché questa procedura implica l'utilizzo di bulloni a occhiello, sarà necessario utilizzare imbragatura o altri metodi di sollevamento della base del robot. È possibile avvolgere le imbragature di nylon attorno al centro della base del robot, lontano dai bracci interni. Vedere la Figura 3.4. 1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle le piastre di montaggio prima di sollevare la base del robot. 2. Avvolgere le imbragature attorno alla base del robot. Per informazioni sui due metodi, vedere la Figura 3.4. NOTA: Assicurarsi che le imbragature non tocchino il pannello di stato o i bracci interni. Imbragature Imbragature Figura 3.4: Posizione delle imbragature per il sollevamento della base del robot 3. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sopra la superficie di montaggio. 4. Abbassare lentamente il robot mentre lo si ruota leggermente in modo che le quattro piastre di montaggio del robot si abbassino fino a superare le piastre di montaggio del telaio senza toccarle. 5. Quando le piastre di montaggio della base del robot si trovano sotto la superficie inferiore delle piastre di montaggio del telaio, ruotare la base del robot in modo che i fori filettati M16 nelle piastre di montaggio della base del robot siano allineati ai fori nelle piastre di montaggio del telaio. 6. Sollevare verso l'alto la base del robot, mantenendo i fori delle piastre della base del robot allineati ai fori delle piastre del telaio, finché le superfici superiori delle piastre della base del robot non toccano la superficie inferiore delle piastre di montaggio del telaio. 7. Seguire le istruzioni riportate nella sezione „Installare gli accessori di montaggio” a pagina 44. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 43 Capitolo 3 - Installazione del robot Procedura di montaggio dalla parte inferiore del telaio Il robot Adept Quattro s650H è dotato di quattro piastre di montaggio. Ogni piastra ha un foro filettato M16 x 2. È possibile montare il robot nella parte superiore delle piastre del telaio, utilizzando la superficie inferiore delle piastre di montaggio della base del robot, o nella parte inferiore delle piastre del telaio, utilizzando la superficie superiore delle piastre di montaggio della base del robot. È possibile montare il robot Adept Quattro s650H dalla parte superiore o da quella inferiore del telaio. Utilizzare un piano di appoggio imbottito come supporto sotto la base del robot. La base del robot può essere ruotata manualmente, dopo il montaggio sulla piattaforma di sollevamento di un sollevatore a forche, quando è necessario eliminare gli ostacoli. Montaggio nella parte inferiore delle piattaforme del telaio 1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle piastre di montaggio prima di sollevare la base del robot. 2. Sollevare il robot e posizionarlo direttamente sotto il telaio di montaggio. 3. Abbassare lentamente il robot e allineare i fori M16 delle piastre di montaggio del robot con i fori delle piastre di montaggio del telaio. 4. Sollevare il robot finché la parte superiore delle piastre di montaggio della base del robot non tocca la parte inferiore delle piastre di montaggio del telaio. 5. Seguire le istruzioni riportate nella sezione Installare gli accessori di montaggio. Montaggio nella parte superiore della piastre del telaio 1. Rimuovere le quattro viti a testa quadra dalle piastre di montaggio prima di sollevare la base del robot. 2. Sollevare il robot in modo che le piastre di montaggio si trovino proprio sotto le piastre di montaggio del telaio. 3. Sollevare lentamente il robot mentre lo si ruota leggermente in modo che le quattro piastre di montaggio si sollevino fino a superare le piastre di montaggio del telaio senza toccarle. 4. Quando le piattaforme della base di montaggio del robot si trovano al di sopra della superficie superiore delle piattaforme di montaggio del telaio, ruotare la base del robot nella posizione originaria, in modo che i fori filettati M16 nelle piastre di montaggio della base del robot siano allineati ai fori nelle piastre di montaggio del telaio. 5. Abbassare lentamente la base del robot mentre si allineano i fori di M16 delle piastre di montaggio del robot con i fori delle piastre di montaggio del telaio. 6. Continuare ad abbassare la base del robot finché la superficie inferiore delle piastre di montaggio della base del robot non tocca la superficie inferiore delle piastre di montaggio del telaio. 7. Seguire le istruzioni riportate nella sezione Installare gli accessori di montaggio. Installare gli accessori di montaggio NOTA: Durante il montaggio del robot, prestare attenzione a quanto segue: • la cassa del robot è in alluminio e si può deformare se urta contro una superficie più dura. • Verificare che il robot sia montato correttamente e che non basculi prima di serrare i bulloni di montaggio. • Tutta la bulloneria di montaggio non è in dotazione. 44 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Montaggio della base del robot 1. Posizionare il fermo di divisione, quindi le rondelle piatte sui bulloni. I bulloni sono M16 x 2 con filettatura se fissati alle piastre di montaggio della base del robot. I bulloni sono M 2 o ½ pollici se attraversano le piastre di montaggio della base del robot fino a serrarsi nei dadi. NOTA: nel caso vengono usate viti M16 x 2.0, il filetto deve entrare almeno 24 mm nel foro della base. 2. Inserire i bulloni nei fori delle piastre di montaggio del telaio e nei fori filettati delle piastre di montaggio della base del robot. Vedere la Tabella 3.2. Se quando si utilizzano bulloni passanti, inserire tali bulloni nei fori delle piastre di montaggio del telaio e nei fori filettati delle piastre di montaggio della base del robot fino ai dadi. 3. Serrare gli accessori di montaggio in conformità alle specifiche riportate nella Tabella 3.2. NOTA: controllare il serraggio dei bulloni di montaggio una settimana dopo l'installazione iniziale, quindi ricontrollarlo ogni 6 mesi. Per la manutenzione periodica, vedere il Capitolo 8. Tabella 3.2: Specifiche per la coppia dei bulloni di montaggio Standard Dimensioni Specifiche minime Coppia Proprietà ISO Classe 5.8 98 N•m Filettatura nella base (alluminio): Metrico M16 x 2 Utilizzo del foro della piastra di montaggio della base come foro passante: Metrico M12 Proprietà ISO Classe 9.8 100 N•m SAE ½ pollici SAE Grado 7 100 N•m Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 45 Capitolo 3 - Installazione del robot 3.7 Collegare i bracci esterni e la piattaforma Coperchio del modulo passacavi (opzione IP-66) AIB Base Piastre di montaggio Bracci interni Coperchio del motore Bracci esterni Giunti sferici (molle non presenti nell'illustrazione) Pattaforma (molle non presenti nell'illustrazione) Figura 3.5: Componenti principali del robot, vista dall'alto La piattaforma del robot Adept Quattro s650H viene collegata ai bracci interni tramite i bracci esterni. NOTA: Tranne che per il collegamento dei bracci esterni e dell'attuatore terminale, la piattaforma viene trasportata completamente montata. 46 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegare i bracci esterni e la piattaforma Allineamento della piattaforma alla base L'allineamento rotatorio della piattaforma alla base è cruciale per il funzionamento corretto del robot Adept Quattro s650H. ATTENZIONE: L'allineamento non corretto della piattaforma causa prestazioni anomale del robot. • Sulle estremità dei pezzi a croce della piattaforma (tra ciascuna coppia di perni prigionieri della sfera) sono riportate le etichette corrispondenti (1 - 4). • Inoltre, le coordinate +X e +Y della modalità World sono riportate nelle etichette della piattaforma, accanto alla flangia. Vedere la Figura 3.6. • Quando si installa la piattaforma. i numeri sui perni prigionieri della piattaforma corrispondono ai numeri sulla parte inferiore della base del robot. Figura 3.6: Etichette per l'orientamento della piattaforma NOTA: Le etichette su entrambe le piattaforme sono identiche tranne che per il codice parte. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 47 Capitolo 3 - Installazione del robot Collegamento dei bracci esterni Una coppia di bracci esterni viene inserita tra ogni braccio interno e la piattaforma. Non sono necessari attrezzi. • All'estremità di tutti i bracci esterni è presente un bicchiere di giunto a sfera. ATTENZIONE: Verificare che un inserto cuscinetto sia in posizione all'estremità del braccio esterno. Se un inserto esce dal braccio, spingerlo all'interno dell'estremità del braccio. • Sui bracci esterni e sulla piattaforma sono presenti perni prigionieri sferici di accoppiamento. • Le coppie di bracci esterni vengono trasportate già montate. Ogni coppia è dotata di due molle a ciascuna estremità. • La procedura per il collegamento di bracci esterni è la stessa per tutte le piattaforme. Figura 3.7: Perni prigionieri a sfera dei bracci esterni 48 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegare i bracci esterni e la piattaforma Puntello della molla Bicchiere per giunto sferico Inserto bicchiere per giunto sferico Molla Cuscinetto Braccio interno Bracci esterni Molle dei bracci esterni Prigioniero di giunto sferico Figura 3.8: Gruppo giunto sferico AVVERTENZA: pericolo di intrappolamento I giunti sferici sono caricati a molla. Attenzione a non rimanere con le dita intrappolate. Figura 3.9: Installazione di giunti sferici Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 49 Capitolo 3 - Installazione del robot ATTENZIONE: non tendere le molle dei bracci esterni oltre il necessario. Separare i bicchieri dei giunti sferici in modo da poterli fissare sui prigionieri sferici. NOTA: Nella procedura seguente, prestare attenzione affinché tra i giunti sferici e i rispettivi bicchieri non finiscano frammenti estranei. 1. Collegare una coppia di bracci esterni a ciascun braccio interno. a. Come illustrato nella Figura 3.9, il gruppo del braccio esterno viene ottenuto più facilmente se si ruotano i due bracci in direzione opposta l'uno dall'altro nel senso della lunghezza. Per farlo è necessario estendere la molla il meno possibile per collegare i giunti sferici. b. Far scivolare un bicchiere di giunto sferico sulla sfera corrispondente. c. Far oscillare l'estremità inferiore della coppia di bracci esterni lateralmente mentre si fa scivolare l'altro bicchiere di giunto a sfera sulla sfera corrispondente. 2. Collegare una coppia di bracci esterni ad ognuna delle quattro coppie di prigionieri sferici sulla piattaforma. NOTA: Assicurarsi che i numeri sulla piattaforma corrispondano ai numeri sulla parte inferiore della base del robot. La flangia della piattaforma viene collocata nella posizione più vicina possibile al pannello del display di stato. Vedere la sezione Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47. La piattaforma viene installata con la flangia verso il basso. a. Far oscillare l'estremità inferiore della coppia di bracci esterni verso destra, il più lontano possibile. b. Far scivolare il bicchiere di giunto sferico di sinistra sul prigioniero sferico di sinistra. Per farlo, spostare la piattaforma secondo necessità. c. Spostare la piattaforma e la coppia di bracci esterni a sinistra mentre si fa scivolare il bicchiere di giunto a sfera destro sulla sfera corrispondente. ATTENZIONE: Le estremità delle molle dei bracci esterni devono corrispondere con precisione ai rispettivi cuscinetti. Non aumentare lo spazio tra il gancio della molla e l'albero della molla opposto. Questo spazio deve essere compreso tra 7,4 ± 0,5 mm (0,29 ± 0,02 pollici. Fare riferimento alla seguente figura. 50 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegare i bracci esterni e la piattaforma 7,4 ± 0,5 mm (0,29 ± 0,02 pollici) Figura 3.10: Dimensioni dello spazio del gancio della molla 3. Assicurarsi che tutti i ganci siano completamente in posizione nella scanalatura del cuscinetto, come mostrato nell'illustrazione seguente: Figura 3.11: Gancio della molla nel cuscinetto Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 51 4 Installazione del sistema 4.1 Diagramma dei cavi del sistema Da SmartServo del controller cavo IEEE 1394 (porta 1.1) a SmartServo del robot (porta 1) SmartController Adept *S/N 3562-XXXXX* SmartServo HPE LAN ES HD 1 2 3 1.1 SW1 1 2 3 4 IEEE -1394 1.2 2.1 Device Net 2.2 Eth 10/100 RS-232/TERM BELT ENCODER RS-422/485 RS-232-2 RS-232-1 ON OFF XDIO XSYS XUSR XFP XMCP XDC1 XDC2 24V 5A -+ -+ SmartController CX CAMERA R OK SF AIB del robot Adept Quattro s650H Da controller cavo XSYS (XSYS) a robot (XSLV) Terminatore installato Cavo di messa a terra (non in dotazione) Ethernet a PC Da controller (XFP) a pannello anteriore (XFP) Da alimentazione 24 V c.c. a controller (XDC1) STOP R Pannello anteriore 1 Da controller (XMCP) a telecomando GND XSLV 2 SmartServo +24V DC INPUT (24 VDC) AC INPUT (200-240 VAC 1F) Telecomando (non in dotazione) XPANEL RS-232 Cavo di messa a terra (non in dotazione) sulla base del robot da alimentazione 24 V c.c. a robot (ingresso +24 V c.c.) PC (non in dotazione) desktop o laptop con software Adept XIO Alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) Cavo di alimentazione 200-240 V c.a. (non in dotazione), monofase Figura 4.1: Diagramma dei cavi del sistema NOTA: Per ulteriori informazioni sulla messa a terra del sistema, vedere „Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot” a pagina 58. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 53 Capitolo 4 - Installazione del sistema 4.2 Elenco dei cavi Tabella 4.1: Elenco dei cavi Descrizione Codice parte Note Cavo IEEE 1394, 4,5 m 10410-10545 Cavo standard (in dotazione) Cavo XSYS, 4,5 m 02928-000 Cavo standard (in dotazione col sistema) Cavo del pannello anteriore 10356-10500 In dotazione col pannello anteriore Cavo adattatore del telecomando T1/T2 05002-000 In dotazione con i telecomandi T1/T2 opzionali Kit di cavi di alimentazione (include 24 cavi di alimentazione V c.c. e c.a.) 04972-000 Opzionale Cavo di ripartizione XIO, 12 ingressi/ 8 uscite, 5 m 04465-000 Opzionale (vedere pagina 74) 4.3 Installazione di SmartController Per informazioni complete sull'installazione di Adept SmartController, fare riferimento a Guida dell'utente per SmartController Adept. Questo elenco riassume le fasi principali. 1. Montare SmartController e il pannello anteriore. 2. Collegare il pannello anteriore a SmartController. 3. Collegare il telecomando (se acquistato) a SmartController. 4. Collegare l'alimentatore da 24 V c.c. (non in dotazione) al controller. 5. Installare un conduttore di terra (non in dotazione) tra SmartController e il pavimento. 6. Installare l'interfaccia utente per PC AdeptWindows. Fare riferimento alla AdeptWindows Installation Guide. 54 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Descrizione dei connettori sul pannello di interfaccia del robot 4.4 Descrizione dei connettori sul pannello di interfaccia del robot Ingresso XSLV Punto di messa a terra Porta 1 SmartServo Porta 2 SmartServo Ingresso 24 V c.c. Presa +24 V c.c. RS-232 XIO XPANEL Figura 4.2: Pannello di interfaccia del robot Connettore Connessione Note 24 V c.c. ingresso 24 V c.c. del robot Non in dotazione Punto di messa a terra Schermatura del cavo dal cavo 24 V c.c. Non in dotazione 200/240 V c.a. alimentatore monofase 200-240 V c.a. del robot Connettore di accoppiamento in dotazione XSLV cavo XSYS dal connettore XSYS del controller DB-9 in dotazione SmartServo 1&2 Cavo IEEE 1394 dal controller (SmartServo 1.1 o 1.2) al robot (SmartServo 1) SmartServo 2 può essere utilizzato per collegare un secondo robot o un altro asse di movimento con interfaccia 1394. RS-232 Non è utilizzato con robot Quattro XPANEL Non è utilizzato con robot Quattro XIO Segnali I/O dell'utente per i dispositivi periferici. Questo connettore fornisce 8 uscite e 12 ingressi. Vedere la sezione 5.5 a pagina 69 per l'assegnazione dei piedini dei connettori per gli ingressi e per le uscite. La stessa sezione contiene anche informazioni dettagliate su come accedere ai segnali I/O mediante V+ (DB26, alta densità, femmina). Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 55 Capitolo 4 - Installazione del sistema 4.5 Collegamenti dei cavi dal robot a SmartController 1. Individuare il cavo IEEE 1394 (4,5 m) e il cavo XSYS (4,5 m) contenuti generalmente nella confezione dei cavi e degli accessori. 2. Inserire un'estremità del cavo IEEE 1394 nel connettore 1.1 o 1.2 della porta SmartServo di SmartController e l'altra estremità nel connettore 1 della porta SmartServo del pannello di interfaccia del robot. Vedere la Figura 4.1 a pagina 53. NOTA: Il cavo IEEE 1394 deve essere collegato alla porta SmartServo 1.1 o 1.2 di SmartController. NON utilizzare le porte 2.1 o 2.2. 3. Collegare il cavo XSYS al connettore del dispositivo di blocco di sicurezza XSLV del pannello di interfaccia del robot e al connettore XSYS di SmartController, quindi serrare le viti di fissaggio. 4.6 Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot Specifiche per l'alimentazione a 24 V c.c. del robot e del controller Tabella 4.2: Alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) Alimentatore (non in dotazione) 24 V c.c. (±10 %), 150 W (6 A) (21,6 V< Vin < 26,4 V) Protezione del circuitoa L'uscita deve avere un picco < a 300 W o fusibile in linea da 8 A Cablaggio di alimentazione 1,5 -1,85 mm² (16-14 AWG) Terminazione schermatura Schermatura intrecciata collegata al morsetto "-" su entrambe le estremità del cavo. Vedere la Figura 4.3 a pagina 59. a Nell'alimentatore da 24 V c.c. (non in dotazione) deve essere integrato un meccanismo di protezione contro sovraccarichi in modo da limitare la potenza di picco a 300 W oppure è necessario aggiungere un fusibile di protezione in linea da 8 A alla fonte di alimentazione da 24 V c.c. Se si collegano diversi robot a una fonte di alimentazione da 24 V c.c. comune, è necessario applicare il fusibile su ogni singolo robot. NOTA: Sui circuiti della piattaforma AIB sono riportate informazioni sui fusibili. I requisiti dell'alimentatore non in dotazione variano a seconda della configurazione del robot e dei dispositivi collegati. Adept consiglia un alimentatore da 24 V c.c., 6 A per consentire il passaggio di corrente per l'avviamento e il caricamento da dispositivi collegati aggiunti dall'utente, quali solenoidi e carichi I/O digitali. Se è necessario alimentare più robot da una fonte comune da 24 V c.c., aumentare la potenza dell'alimentatore di 3 A per ogni robot. 56 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegamento dell'alimentazione 24 V c.c. al robot ATTENZIONE: Assicurarsi di scegliere un alimentatore da 24 V c.c. conforme alle specifiche indicate nella Tabella 4.2. L'utilizzo di un alimentatore con potenza minore può causare problemi e impedire il corretto funzionamento del sistema. Per gli alimentatori consigliati, vedere la Tabella 4.3. Tabella 4.3: Alimentatori 24 V c.c. consigliati Nome del produttore Modello Prestazioni XP Power JPM160PS24 24 V c.c., 6,7 A, 160 W Mean Well SP-150-24 24 V c.c., 6,3 A, 150 W Astrodyne ASM150-24 24 V c.c., 6,66 A, 150 W Dettagli del connettore di accoppiamento 24 V c.c. Con ciascun sistema vengono forniti il connettore di accoppiamento da 24 V c.c. e due piedini, contenuti generalmente nella confezione dei cavi e degli accessori. Tabella 4.4: Specifiche dei connettori di accoppiamento da 24 V c.c. Dettagli del connettore Terra Involucro del connettore, posizione 2, tipo: Molex Saber, 18 A, 2 piedini Codice parte Molex 44441-2002 Codice parte Digi-Key WM18463-ND 24 V c.c. Dettagli dei piedini Aggraffatura morsetto del connettore Molex, femmina, 14-18 AWG Codice parte Molex 43375-0001 Codice parte Digi-Key WM18493-ND Pinze aggraffatrici consigliate Codice parte Molex 63811-0400 Codice parte Digi-Key WM9907-ND Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 57 Capitolo 4 - Installazione del sistema Procedura per l'assemblaggio di un cavo 24 V c.c. NOTA: Il cavo da 24 V c.c. non è in dotazione con il sistema, ma è incluso nel kit opzionale di cavi di alimentazione. Vedere la Tabella 4.1 a pagina 54. 1. Individuare il connettore e i piedini nella Tabella 4.4. 2. Per creare il cavo da 24 V c.c., utilizzare un filo da 14-16 AWG. Scegliere una lunghezza del filo adeguata per collegare in piena sicurezza l'alimentatore da 24 V c.c. non in dotazione alla base del robot. NOTA: Per SmartController è necessario un cavo da 24 V c.c. Questo cavo utilizza un tipo di connettore diverso. Vedere la Guida dell'utente per SmartController Adept. 3. Fissare i fili attorno ai piedini utilizzando la pinza aggraffatrice. 4. Inserire i piedini nel connettore. Verificare che i conduttori di terra da 24 V c.c. siano inseriti nei morsetti corretti della presa. 5. Preparare l'estremità opposta del cavo da collegare all'alimentatore da 24 V c.c. (non in dotazione). Installazione del cavo da 24 V c.c. del robot 1. Collegare un'estremità del cavo da 24 V c.c. all'alimentatore da 24 V c.c. non in dotazione. Vedere la Figura 4.3. • La schermatura del cavo dovrebbe essere fissata alla massa di protezione dell'alimentatore. • Non attivare l'alimentatore da 24 V c.c. finché non viene indicato espressamente nella procedura riportata nel Capitolo 5. 2. Inserire l'estremità del connettore di accoppiamento del cavo da 24 V c.c. nel corrispondente connettore del pannello di interfaccia sulla parte posteriore del robot. 3. Collegare la schermatura del cavo al punto di messa a terra sul pannello di interfaccia. 58 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot robot Adept Quattro s650H GND Alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) – + Cavo di alimentazione schermato (non in dotazione) Collegare la schermatura da un cavo non in dotazione alla vite di messa a terra sul pannello di interfaccia di Quattro s650H. SmartController Adept - + Collegare la schermatura da un cavo non in dotazione al pannello laterale del controller utilizzando una rondella a stella e una vite M3 x 6. + 24 V, 6 A – Messa a terra del telaio + 24 V, 5 A – Collegare la schermatura da cavi non in dotazione alla messa a terra del telaio sull'alimentatore. Cavo di alimentazione schermato (non in dotazione) Figura 4.3: Cavo da 24 V c.c. (non in dotazione) NOTA: per garantire la conformità agli standard EN, la corrente continua deve essere distribuita mediante un cavo schermato nel quale la schermatura sia collegata ai conduttori di ritorno su entrambe le estremità del cavo. 4.7 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot AVVERTENZA: per garantire la conformità con gli standard del NEC (National Electrical Code, Codice nazionale per l'elettrotecnica negli Stati Uniti d'America) e ai requisiti locali, è necessario fornire una protezione appropriata del circuito derivato e installare un dispositivo di bloccaggio dei circuiti elettrici. Per l'installazione e il funzionamento del robot, attenersi ai codici di sicurezza locali e nazionali per l'elettrotecnica. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 59 Capitolo 4 - Installazione del sistema Specifiche per l'alimentazione a corrente alternata Tabella 4.5: Specifiche dell'alimentatore da 200/240 V c.a. non in dotazione Intervalli automatici di tensione nominale 200/240 V a Tensione minima operativaa 180 V Tensione massima operativa 264 V Interruttore di circuito esterno consigliato (non in dotazione) Frequenza/ Fase 50/60 Hz monofase 10 amp Le specifiche vengono stabilite in base alla tensione di linea nominale. Una tensione di linea bassa può compromettere le prestazioni del robot. NOTA: il robot Adept è un'apparecchiatura progettata per essere collegata a un sistema con installazione permanente. NOTA: i prodotti Adept sono stati progettati in modo da essere collegati a reti di erogazione di corrente alternata basate su sistemi trifase simmetrici (con filo neutro collegato a terra). Per i sistemi monofase è possibile ricorrere a una distribuzione con tensione linea-neutro o linea-linea. AVVERTENZA: i sistemi Adept richiedono l'utilizzo di un trasformatore di isolamento per l'allacciamento alle reti di distribuzione in cui viene usato un sistema asimmetrico o un filo neutro (impedente) isolato. In molti paesi europei viene usato un neutro impedente. PERICOLO: l'installazione dell'alimentazione a corrente alternata deve essere eseguita da personale qualificato o competente; vedere la sezione 2.12 a pagina 33. Nel corso dell'installazione è necessario impedire, con misure di esclusione, che personale estraneo non autorizzato attivi l'alimentazione. Protezione della struttura dalle sovratensioni È necessario proteggere il robot da sovratensioni e picchi di tensione elevati. Se nel Paese in cui si installa il sistema è necessario soddisfare i requisiti della certificazione CE oppure lo standard IEC 1131-2, le seguenti informazioni possono risultare utili. Lo standard IEC 1131-2 richiede che l'installazione garantisca che non vengano superate le sovratensioni di Categoria II (cioè, picchi di tensione della linea non direttamente conseguenti a fulmini). Le sovratensioni transitorie al punto di collegamento della sorgente di alimentazione andranno controllate in modo che non superino la sovratensione di Categoria II, cioè, non siano superiori alla tensione di impulso corrispondente alla tensione classificata per l'isolamento di base. L'apparecchiatura o il soppressore di transienti dovrà essere in grado di assorbire l'energia della corrente transitoria. 60 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Collegamento dell'alimentazione da 200-240 V c.a. al robot Nell'ambiente industriale, si possono verificare dei picchi di sovratensione non periodica sulle linee della rete di alimentazione in seguito a interruzioni della corrente alle apparecchiature ad alto assorbimento di energia (ad esempio un fusibile bruciato su una ramificazione di un sistema trifasico). Ciò provocherà degli impulsi di corrente elevata a livelli di tensione relativamente bassi. Prendere i necessari provvedimenti affinché il robot non venga danneggiato (ad esempio interponendo un trasformatore). Per ulteriori informazioni, vedere IEC 1131-4. Diagrammi dell'alimentazione a corrente continua Nota: il fusibile F1 è fornito dall'utente e deve essere a fusione lenta. L 1Ø 200–240 V c.a. 20 A F1 10 A N T Cavo di alimentazione c.a. (non in dotazione) L = Linea N = Neutro E = Terra T N L Adept Quattro s650H Robot 1Ø 200–240 V c.a. Figura 4.4: Installazione tipica dell'alimentazione a corrente alternata con sistema monofase Nota: i fusibili F4 ed F5 non sono in dotazione e devono essere a fusione lenta. L1 200-240 V c.a. 200-240 V c.a. F5 10 A L2 L3 F4 10 A T Cavo di alimentazione c.a. (non in dotazione) T L = Linea 1 N = Linea 2 E = Terra N L Adept Quattro s650H Robot 1Ø 200–240 V c.a. Figura 4.5: Installazione di una rete di alimentazione a corrente alternata con sistema monofase da una fonte di alimentazione a corrente alternata con sistema trifase Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 61 Capitolo 4 - Installazione del sistema Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata Il connettore di accoppiamento in corrente alternata viene fornito con ciascun sistema e generalmente è contenuto nella confezione dei cavi e degli accessori. Nella presa sono presenti etichette che indicano i collegamenti per l'alimentazione a corrente alternata (L, E, N). Tabella 4.6: Dettagli del connettore di accoppiamento in corrente alternata Dettagli del connettore a corrente alternata Morsetto a vite femmina dritto per connettore di alimentazione in linea a corrente alternata, 10 A, 250 V c.a. Codice parte Qualtek 709-00/00 Codice parte Digi-Key Q217-ND NOTA: Il cavo di alimentazione non è in dotazione con il sistema, tuttavia è incluso nel kit opzionale di cavi di alimentazione. Vedere la Tabella 4.1 a pagina 54. Procedura per l'assemblaggio di un cavo da 200-240 V c.a. 1. Individuare il connettore di accoppiamento in corrente alternata indicato nella Tabella 4.6. 2. Aprire il connettore svitando la vite esterna e rimuovendo il coperchio. 3. Allentare le due viti sul morsetto serrafilo. Vedere la Figura 4.6. 4. Per assemblare il cavo di alimentazione a corrente alternata, utilizzare un filo 18 AWG. Scegliere una lunghezza del filo adeguata per collegare in piena sicurezza l'alimentatore di corrente alternata non in dotazione alla base del robot. 5. Togliere da 18 mm a 24 mm di rivestimento isolante da ognuno dei tre fili. 6. Inserire i fili nel connettore attraverso la fodera isolante removibile. 7. Collegare ciascun filo alla vite corretta del morsetto e serrare la vite saldamente. 8. Serrare le due viti sul morsetto serrafilo. 9. Riposizionare il coperchio e serrare la vite per chiudere il connettore. 10. Preparare l'estremità opposta del cavo da collegare alla fonte di corrente alternata della struttura. 62 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Messa a terra del robot Adept Quattro s650H Fodera isolante Terra Morsetto serrafilo Linea Neutro Figura 4.6: Connettore di alimentazione di accoppiamento in corrente alternata Collegamento del cavo di alimentazione a corrente alternata al robot 1. Collegare il cavo di alimentazione a corrente alternata alla fonte di alimentazione a corrente alternata della struttura. Vedere la Figura 4.4 e la Figura 4.5 a pagina 61. Attendere prima di attivare l'alimentazione a corrente alternata. 2. Inserire il connettore di corrente alternata nel connettore di alimentazione a corrente alternata sul pannello di interfaccia del robot. 3. Fissare il connettore di corrente alternata con le serrature di bloccaggio a scatto. 4.8 Messa a terra del robot Adept Quattro s650H Per il funzionamento sicuro e affidabile del robot è di fondamentale importanza un'appropriata messa a terra. NOTA: Per tutte le installazioni è necessario creare un collegamento di messa a terra tra la base del robot e il telaio. • Su una delle piattaforme di montaggio della base sono presenti due piccoli fori (oltre al foro di montaggio M16). Uno di questi due fori è un foro M8 per l'attacco di terra. • Per l'individuazione: sulla piattaforma di montaggio opposta a questa piattaforma è presente un foro singolo (oltre al foro di montaggio M16). Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot PERICOLO: la mancata messa a terra dell'apparecchiatura o utensileria montata su un robot che utilizza tensioni pericolose può provocare lesioni anche mortali a chiunque tocchi l'attuatore terminale durante una condizione di malfunzionamento elettrico. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 63 Capitolo 4 - Installazione del sistema Se sono presenti delle tensioni pericolose su qualsiasi apparecchiatura o utensileria non in dotazione e montata sul robot, è necessario installare un collegamento di messa a terra per tale apparecchiatura o utensileria. Si possono considerare tensioni pericolose tutte le tensioni in eccesso di 30 V c.a. (picco di 42,4 V c.a.) o 60 V c.c.. Se sono presenti tensioni pericolose sulla flangia o sull'attuatore terminale, effettuare le operazioni descritte di seguito: • Collegare la messa a terra della base del robot. • Collegare a terra l'attuatore terminale con la base del robot. NOTA: La fascetta di messa a terra che collega l'attuatore terminale alla piattaforma di montaggio della base deve disporre di un circuito chiuso che consenta la rotazione e il movimento della flangia. 4.9 Installazione di apparecchiature di sicurezza non in dotazione È necessario installare barriere di sicurezza per impedire al personale di entrare involontariamente a contatto con il robot. A seconda della struttura dell'area di lavoro, sarà possibile utilizzare cancelletti di sicurezza, cortine spia e dispositivi di arresto di emergenza per creare un ambiente di lavoro sicuro. Per una trattazione esauriente delle tematiche relative alla sicurezza, leggere il Capitolo 2 del presente manuale. Per informazioni sul collegamento delle apparecchiature di sicurezza al sistema attraverso il connettore XUSR di SmartController, fare riferimento a Guida dell'utente per SmartController Adept. In questo manuale viene dedicata un'intera sezione ai circuiti e ai diagrammi di arresto di emergenza e sulle configurazioni E-Stop consigliate. 64 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Funzionamento del sistema 5 5.1 Il pannello del display di stato del robot Il pannello del display di stato del robot è situato sulla base del robot. Il display di stato e le modalità di lampeggiamento del LED indicano lo stato del robot. Indicatore LED di stato del robot Pulsante di rilascio del freno Display di stato a 2 cifre Indicatore di alta tensione per il robot Figura 5.1: Pannello del display di stato del robot Tabella 5.1: Descrizione degli stati dell'indicatore LED del robot Stato del LED Display di stato a 2 cifre Descrizione Spento Nessun messaggio 24 V c.c. non presente Spento OK Alta tensione disattivata Giallo fisso ON Alta tensione attivata Giallo fisso Codice guasto Guasto; vedere display di stato1 Giallo lampeggiante, lento OK o codici guasto Nodo di configurazione selezionato1 Giallo lampeggiante, veloce Codice guasto Guasto; vedere il display di stato1 1Vedere la sezione 5.2 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 65 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema 5.2 Codici di guasto del pannello di stato Nel display di stato, mostrato nella Figura 5.1, vengono visualizzati i codici alfanumerici indicanti lo stato operativo del robot, tra cui i codici di guasto. Nella Tabella 5.2 sono riportate le descrizioni dei codici di guasto che consentono di isolare e risolvere rapidamente eventuali problemi. I codici continuano a essere visualizzati anche dopo la riparazione dei guasti o il rilevamento di ulteriori problemi. L'eliminazione dei codici e l'azzeramento del display avvengono solo in seguito all'attivazione dell'alta tensione nel robot o in seguito all'erogazione di alimentazione di 24 V nel robot. Tabella 5.2: Codici del pannello di stato Codice Significato Codice Significato OK Nessun guasto H# Encoder surriscaldato (giunto n.) ON Alta tensione attivata hV Guasto bus alta tensione MA Modalità manuale I# Fase di inizializzazione (step n.) 24 Guasto alimentazione 24 V M# Motore in stallo (giunto n.) A# Guasto amplificatore (giunto n.) NV Memoria non volatile c.a. Guasto alimentazione c.a. P# Guasto sistema di alimentazione (codice n.) D# Superamento del ciclo lavoro (giunto n.) PR Sovraccarico processore E# Guasto encoder (giunto n.) RC Guasto RSC ES Arresto di emergenza SW Timeout allarme F# Arresto sensore esterno S# Guasto sistema di sicurezza (codice n.) FM Mancata corrispondenza firmware T# FW Guasto 1394 Guasto sistema di sicurezza (codice 10 + n.) h# Amplificatore surriscaldato (giunto n.) V# Errore meccanico nell'area di lavoro (giunto n.) NOTA: Tutti i numeri di giunto corrispondono al numero sulla parte inferiore laterale della base. Per ulteriori informazioni sui codici di stato, consultare la documentazione Adept nel sito Web di e nelle pagine relative a procedure, domande frequenti e risoluzione dei problemi, cercare la documentazione relativa al Riepilogo dei codici di stato Adept. 66 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno 5.3 Utilizzo del pulsante di rilascio del freno Freni Il robot dispone di un sistema di frenatura che consente di decelerare il robot in situazioni di emergenza, ad esempio quando viene aperto il circuito dell'arresto di emergenza o se un giunto del robot oltrepassa il punto di arresto graduale. Tale caratteristica di frenatura non impedirà all'utente di muovere il robot manualmente quando il robot si sarà fermato e l'alta tensione sarà stata disattivata. Inoltre, i motori sono dotati di freni elettromeccanici che vengono rilasciati quando è attivata l'alta tensione. Quando l'alta tensione è disattivata, il freno si innesta e mantiene ferma la posizione del robot. Pulsante di rilascio del freno In alcuni casi può risultare necessario posizionare manualmente la piattaforma senza attivare l'alta tensione. A tale scopo, è stato predisposto un pulsante di rilascio del freno situato sul pannello diagnostico del robot (vedere la Tabella 5.1 a pagina 65). Quando l'alimentazione di sistema è accesa e si preme questo pulsante, il freno viene sbloccato consentendo il movimento dei bracci e della piattaforma. Se il pulsante viene premuto mentre l'alta tensione è attivata, l'alta tensione si spegnerà automaticamente. NOTA: l'alimentazione del robot a 24 Volt deve essere attiva per poter rilasciare i freni. ATTENZIONE: quando si preme il pulsante di rilascio del freno, la piattaforma dell'attuatore terminale potrebbe scendere a fine corsa. Onde evitare di danneggiare l'apparecchiatura, accertarsi che la piattaforma sia sostenuta mentre si rilascia il freno e verificare che l'attuatore terminale o altri strumenti installati non siano ostruiti. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 67 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema 5.4 Collegamento del I/O digitale al sistema È possibile connettere l'I/O digitale al sistema in vari modi. Vedere la Tabella 5.3 e la Figura 5.2. Tabella 5.3: Opzioni di connessione dell'I/O digitale Prodotto Capacità dell'I/O Per ulteriori informazioni Connettore XIO su robot 12 ingressi uscite 8 Vedere Tabella 5.5 a pagina 70 Connettore XDIO su SmartController 12 ingressi 8 uscite Vedere la Guida dell'utente per SmartController Adept. Modulo sDIO facoltativo, connessione al controller 32 ingressi, 32 uscite per modulo; fino a 4 sDIO per sistema Vedere la Guida dell'utente per SmartController Adept. robot Adept Quattro s650H sDIO #1 segnali 32 ingressi: da 1033 a 1064 segnali 32 uscite: da 0033 a 0064 IEEE -1394 1,1 1,2 R *S/N 3563-XXXXX* X1 X3 X2 X4 XDC1 XDC2 LINK 24 V -+ OK SF SC-DIO sDIO n. 1 facoltativo 0,5 A -+ 1 GND XSLV *S/N 3562-XXXXX* 2 CAMERA R RS-232/TERM RS-422/485 SmartServo AC INPUT (200-240 VAC 1F) XIO XPANEL RS-232 SmartController OK HPE LAN SF ES HD 1.1 SW1 1 2 3 4 2,1 Device Net 2,2 Eth 10/100 BELT ENCODER RS-232-2 RS-232-1 OFF 1 2 3 XDIO XIO Connector segnali 12 ingressi: da 1097 a 1105 segnali 8 uscite: da 0097 a 0104 IEEE -1394 1,2 ON XUSR XSYS XFP XMCP XDIO Connector segnali 12 ingressi: da 1001 a 1012 segnali 8 uscite: da 0001 a 0008 Figura 5.2: Collegamento degli I/O digitali al sistema 68 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 XDC1 XDC2 24V 5A -+ -+ SmartController CX SmartServo +24V DC INPUT (24 VDC) Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot Tabella 5.4: Configurazione predefinita del segnale degli I/O digitali, sistema singolo del robot Posizione Tipo Intervallo del segnale Connettore XDIO del controller Ingressi 1001 - 1012 Uscite 0001 - 0008 Ingressi 1033 - 1064 Uscite 0033 - 0064 Ingressi 1065 - 1096 Uscite 0065 - 0096 Modulo sDIO 3 (scelta consigliata a) Ingressi 1201 - 1232 Uscite 0201 - 0232 Modulo sDIO 4 (scelta consigliata a) Ingressi 1233 - 1264 Uscite 0233 - 0264 Connettore XIO su robot 1 Ingressi 1097 - 1108 Uscite 0097 - 0104 Modulo sDIO Modulo sDIO 2 a Per moduli sDIO 3 e 4, è necessario configurare i segnali tramite CONFIG_C affinché il sistema supporti tali moduli. Per ulteriori informazioni su tale procedura, vedere la Guida dell'utente per SmartController Adept. 5.5 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot Il connettore XIO del pannello di interfaccia del robot fornisce accesso agli I/O digitali, 12 ingressi e 8 uscite. Questi segnali possono essere utilizzati dal V+ per svolgere varie operazioni nell'area di lavoro. Per le designazioni dei segnali XIO, vedere la Tabella 5.5. • 12 ingressi, segnali inclusi nell'intervallo da 1097 a 1108 • 8 uscite, segnali da 0097 a 0104 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 69 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema Tabella 5.5: Designazioni dei segnali XIO N. piedino Designazione Banco segnale Segnale V+ Numero 1 GND 2 24 V c.c. 3 Common 1 1 4 Input 1.1 1 1097 5 Input 2.1 1 1098 6 Input 3.1 1 1099 7 Input 4.1 1 1100 8 Input 5.1 1 1101 9 Input 6.1 1 1102 10 GND 11 24 V c.c. 12 Common 2 2 13 Input 1.2 2 1103 14 Input 2.2 2 1104 15 Input 3.2 2 1105 16 Input 4.2 2 1106 17 Input 5.2 2 1107 18 Input 6.2 2 1108 19 Output 1 0097 20 Output 2 0098 21 Output 3 0099 22 Output 4 0100 23 Output 5 0101 24 Output 6 0102 25 Output 7 0103 26 Output 8 0104 70 Posizione piedino Piedino 18 Piedino 9 Piedino 26 Piedino 19 Piedino 10 Piedino 1 Connettore femmina XIO a 26 piedini sul pannello di interfaccia del robot Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot Prodotti I/O facoltativi Questi prodotti facoltativi sono disponibili anche per l'uso con gli I/O digitali: • Cavo di ripartizione XIO, lungo 5 metri, con fili liberi dal lato dell'utente. Per informazioni vedere pagina 69. Il cavo non è compatibile con la morsettiera XIO. • Morsettiera XIO, con morsetti per il cablaggio da parte dell'utente nonché LED di stato di ingressi e uscite. Collegare il cavo di circa 1,80 m al connettore SmartServo del telaio. Per informazioni dettagliate, vedere la guida all'installazione della morsettiera Adept XIO. Segnali di ingresso XIO I 12 canali di ingresso sono suddivisi in due banchi di sei. Ciascun banco è isolato elettricamente dall'altro banco e otticamente dalla messa a terra del robot. I sei ingressi all'interno di ciascun banco condividono la linea sorgente/il terminale intelligente. È possibile accedere agli ingressi tramite connessioni dirette al connettore XIO (vedere la Tabella 5.5 a pagina 70), o tramite la morsettiera XIO supplementare. Per ulteriori informazioni, vedere la documentazione fornita con la morsettiera. Gli ingressi XIO non possono essere utilizzati per la programmazione REACTI, per le interruzioni ad alta velocità o per i trigger di visione. Per ulteriori informazioni sulla programmazione degli I/O digitali, vedere la Manuale dell'utente del linguaggio V+. Specifiche degli ingressi XIO Tabella 5.6: Specifiche degli ingressi XIO Intervallo di tensione operativa da 0 a 30 V c.c. Intervallo di tensione nello stato OFF da 0 a 3 V c.c. Intervallo di tensione nello stato ON da 10 a 30 V c.c. Tensione di soglia tipica Vin = 8 V c.c. Intervallo di corrente operativa da 0 a 7,5 mA Intervallo di corrente nello stato OFF da 0 a 0,5 mA Intervallo di corrente nello stato ON da 2 a 7,5 mA Corrente di soglia tipica 2 mA Impedenza (Vin/Iin) Minimo 3,9 K Corrente a Vin = +24 V c.c. Iin 6 mA Tempo di risposta all'accensione (apparecchiature) massimo 5 µsec Velocità di scansione/tempo di risposta del software Ciclo di scansione di 16 ms/ tempo di risposta massimo 32 ms Tempo di risposta allo spegnimento (apparecchiature) massimo 5 µsec Velocità di scansione/tempo di risposta del software Ciclo di scansione di 16 ms/ tempo di risposta massimo 32 ms Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 71 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema NOTA: le specifiche di ingresso correnti degli ingressi vengono fornite a scopo di riferimento. Per attivare gli ingressi, vengono generalmente utilizzate le fonti di tensione. Esempio di cablaggio degli ingressi tipico Apparecchiatura non in dotazione Apparecchiatura fornita da Adept Segnali di ingresso utente tipici Morsettiera cablaggio (circuito equivalente) Segnale 1097 Banco ingresso 1 Segnale 1099 Segnale 1100 Segnale 1101 Segnale 1102 5 6 7 Sensore di rilevamento parte Sensore di assenza alimentazione Sensore di inceppamento parte Sensore di sigillante pronto 8 9 Common 1 (Bank 1) 3 +24 V 2 Banco 1 configurato per ingressi di incanalamento (NPN) GND 1 Segnale 1103 Banco ingresso 2 Segnale 1104 Segnale 1105 Segnale 1106 Segnale 1107 Segnale 1108 13 14 15 16 17 18 Common 2 (Bank 1) 12 GND +24 V Banco 2 configurato per ingressi di origine (PNP) Connettore XIO, D-Sub femmina a 26 piedini Segnale 1098 4 Nota: è possibile utilizzare tutti i segnali di ingresso tipici per le configurazioni di incanalamento o di origine. 10 11 Figura 5.3: Cablaggio tipico lato utente per segnali di ingresso XIO NOTA: l'intervallo di corrente nello stato inattivo è superiore alla corrente di dispersione delle uscite XIO. Ciò garantisce che gli ingressi non vengano attivati dalla corrente di dispersione proveniente dalle uscite, il che risulta utile in situazioni in cui le uscite sono collegate agli ingressi per scopi di monitoraggio. 72 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot Segnali di uscita XIO Le otto uscite digitali condividono un circuito integrato del driver comune, di livello elevato (sorgente). Il driver è concepito per l'erogazione di qualsiasi carico con un lato connesso a terra. È ideato per numerose tensioni regolate dall'utente, comprese tra 10 e 24 V c.c. Ciascun canale può raggiungere 0,7 A di corrente. Il driver è dotato di protezione per surriscaldamento, funzione di limitazione della corrente e protezione da corto circuito. In caso di cortocircuito o altra situazione di sovracorrente, l'uscita interessata del circuito integrato del driver si spegne e si riaccende automaticamente per ridurre la temperatura del circuito integrato. Il driver eroga la corrente dall'ingresso a 24 V c.c. primario al robot tramite un polifusibile autoripristinante. È possibile accedere alle uscite tramite connessioni dirette al connettore XIO (vedere la Tabella 5.5 a pagina 70), o tramite la morsettiera XIO supplementare. Per ulteriori informazioni, vedere la documentazione fornita con la morsettiera. Specifiche delle uscite XIO Tabella 5.7: Specifiche del circuito di uscite XIO Parametro Intervallo di tensione dell'alimentazione Valore Vedere la Tabella 4.2 a pagina 56 Intervallo di corrente operativa per canale I:out 700 mA Limitazione totale di corrente, tutti i canali Itotal 1 A @ 40° C ambiente Itotal 1,5 A @ 25° C ambiente Resistenza in stato attivo (Iout = 0,5 A) Ron 0,32 @85°C Corrente di dispersione in uscita I out 25 µA Tempo di risposta all'accensione 125 ?sec. max., 80 µsec tipico (solo apparecchiature) Tempo di risposta allo spegnimento 60 ?sec. max., 28 µsec tipico (solo apparecchiature) Tensione di uscita a spegnimento carico induttivo (Iout = 0.5 A, Carico = 1 mH) (+V - 65) Vdemag (+V - 45) Limite di corrente c.c. del corto circuito 0,7 A ILIM 2,5 A Corrente picco del corto circuito Iovpk 4 A Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 73 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema Esempio di cablaggio delle uscite tipico Apparecchiatura fornita da Adept Morsettiera cablaggio Uscite 1-8 Connettore XIO, D-Sub femmina a 26 piedini +24 V c.c. (circuito equivalento) Apparecchiatura non in dotazione Segnale 0097 Segnale 0098 Segnale 0099 Segnale 0100 Segnale 0101 Segnale 0102 Segnale 0103 Segnale 0104 GND GND Carichi utente tipici 19 20 21 22 23 Carico Carico 24 Carico 25 26 1 Alimentatore c.a. non in dotazione M L 10 N M Figura 5.4: Cablaggio tipico lato utente per segnali di uscita XIO XIO, cavo di ripartizione Il cavo di ripartizione XIO è disponibile come opzione (vedere Figura 5.5). Il cavo si connette al connettore XIO del robot e fornisce fili liberi per la connessione di segnali di ingresso e uscita nell'area di lavoro. Il cavo da 5 m è Adept P/N 04465-000. Vedere Tabella 5.8 a pagina 75 per lo schema dei fili sul cavo. NOTA: Il cavo non è compatibile con morsettiera XIO. Figura 5.5: Cavo di ripartizione XIO supplementare 74 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Utilizzo degli I/O digitali del connettore XIO del robot Tabella 5.8: Schema dei fili del cavo di ripartizione XIO N. piedino Segnale Designazione Colori dei fili 1 GND Bianco 2 24 V c.c. Bianco/nero 3 Common 1 Rosso 4 Input 1.1 Rosso/nero 5 Input 2.1 Giallo 6 Input 3.1 Giallo/nero 7 Input 4.1 verde 8 Input 5.1 verde/nero 9 Input 6.1 Blu 10 GND Blu/bianco 11 24 V c.c. Marrone 12 Common 2 Marrone/bianco 13 Input 1.2 Arancione 14 Input 2.2 Arancione/nero 15 Input 3.2 Grigio 16 Input 4.2 Verde/nero 17 Input 5.2 Viola 18 Input 6.2 Viola/bianco 19 Output 1 Rosa 20 Output 2 Rosa/nero 21 Output 3 Celeste 22 Output 4 Celeste/nero 23 Output 5 Verde chiaro 24 Output 6 Verde chiaro/nero 25 Output 7 Bianco/rosso 26 Output 8 Bianco/blu Involucro esterno Posizione piedini Piedino 10 Piedino 1 Piedino 19 Piedino 26 Piedino 18 Piedino 9 Connettore maschio a 26 piedini sul cavo di ripartizione di XIO Schermatura Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 75 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema 5.6 Messa in servizio del sistema Quando si accende il sistema robotico per la prima volta si parla di messa in servizio del sistema. Per avviare in piena sicurezza il sistema, occorre attenersi alle procedure elencate in questa sezione, tra cui: • Verifica dell'installazione, per accertarsi che tutte le operazioni siano state eseguite correttamente. • Avvio del sistema accendendo l'alimentazione per la prima volta. • Verifica del corretto funzionamento di tutti gli arresti di emergenza (E-Stop) del sistema. • Spostamento del robot con telecomando (se acquistato), per confermare che ciascun giunto si sposti correttamente. Verifica dell'installazione La verifica della corretta installazione del sistema e del funzionamento adeguato dell'apparecchiatura di sicurezza è una procedura importante. Prima di utilizzare il robot, eseguire i seguenti controlli per verificare che robot e controller siano stati installati correttamente. PERICOLO: dopo avere installato il robot, occorre collaudarlo prima di utilizzarlo per la prima volta. La mancata osservanza di questa avvertenza può provocare lesioni gravi o fatali al personale o danni alle apparecchiature. Controlli meccanici • Controllare che il robot sia montato in piano e che tutti i dispositivi di serraggio siano correttamente installati e serrati. • Verificare che l'utensileria della piattaforma sia installata correttamente. • Verificare che la piattaforma sia sincronizzata. • Verificare che tutta l'apparecchiatura rimanente sia installata correttamente e che sia in uno stato tale da permettere di accendere l'alimentazione al sistema robotico in piena sicurezza. Controllo dei cavi del sistema Controllare i seguenti collegamenti: • Collegamento del pannello anteriore allo SmartController. • Connessione del telecomando supplementare allo SmartController tramite cavo adattatore o chiave hardware di anello chiuso. • Connessione dell'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) al controller. • Installazione di un conduttore di terra (non in dotazione) tra SmartController e il pavimento. • Installazione di un'estremità del cavo IEEE 1394 nel connettore 1.1 o 1.2 della porta SmartServo di SmartController e l'altra estremità nel connettore 1 della porta SmartServo del pannello di interfaccia del robot. 76 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Messa in servizio del sistema • Installazione del cavo XSYS al connettore del dispositivo di blocco di sicurezza XSLV del pannello di interfaccia del robot e al connettore XSYS di SmartController e serraggio le viti di fissaggio. • Connessione dell'alimentatore 24 V c.c. (non in dotazione) al connettore 24 V c.c. del robot. • Connessione dell'alimentatore 200/240 V c.c. (non in dotazione) al connettore 200/240 V c.c. del robot. Controlli dell'apparecchiatura di sicurezza fornita dall'utente Verificare che tutta l'apparecchiatura di sicurezza fornita dall'utente e i circuiti di arresto di emergenza (E-Stop) siano installati correttamente. Avvio del sistema Dopo avere verificato l'installazione del sistema, si è pronti ad avviarlo. 1. Accendere l'alimentazione 200/240 V c.a. 2. Attivare l'alimentazione a 24 V c.c. del robot. 3. Attivare l'alimentazione a 24 V c.c. del controller. 4. Connettersi al controller tramite AdeptWindows e avviare il sistema dall'unità "D" predefinita. 5. Attendere che venga completato il ciclo di avvio. Una volta completato il ciclo di avvio, viene visualizzato un punto (.) nonché la finestra riportata di seguito. Figura 5.6: Schermata normalmente visualizzata all'avvio Se la sequenza di avvio è stata completata correttamente, non vengono visualizzati errori. 6. Sbloccare tutti gli arresti di emergenza. Per verificare lo sbloccaggio, attivare/disattivare l'arresto di emergenza a fungo e ascoltare il suono del relè che scatta ad indicarne l'attivazione e la disattivazione. 7. Verificare l'installazione corretta del braccio esterno mantenendo la piattaforma e spostandola attorno all'area di lavoro mentre si tiene premuto il pulsante di rilascio del freno. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 77 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema NOTA: Tenere ferma la piattaforma prima di premere il pulsante di rilascio del freno. Il movimento della piattaforma deve essere uniforme e non intralciato da ostacoli. 8. Attivare l'alta tensione. ENA POW <INVIO> Premere il pulsante di alta tensione sul pannello anteriore quando l'indicatore inizia a lampeggiare. NOTA: Al momento del rilascio dei freni verrà emesso un suono simile a un clic che indica che il robot sta azionando il servomeccanismo di tutti i motori in modo che restino in posizione tutte le volte. 9. Se non è stato emesso un clic nel passaggio precedente, è necessario calibrare esplicitamente il robot: CAL <INVIO> 10. Se tutte le procedure vanno a buon fine, viene visualizzato un punto (.); successivamente viene attivata l'alta tensione e sul pannello diagnostico viene visualizzato ON. A questo punto il sistema è pronto per il funzionamento. NOTA: Potrebbero venire visualizzati messaggi di errore di sovraccarico o di rilevamento di ostacoli se la piattaforma non si trova nell'area di funzionamento del robot o se è scollegata dalla base del robot. In tal caso, disattivare l'alimentazione (digitando “DIS POW” a seguito della visualizzazione di un punto V+), rilasciare i freni e spostare la piattaforma nell'area di funzionamento del robot. Verifica delle funzioni di arresto di emergenza (E-Stop) Verificare che tutti i dispositivi di arresto di emergenza funzionanti (telecomando, pannello anteriore e dispositivi non in dotazione). Testare uno ad uno i pulsanti a fungo, i cancelletti di sicurezza, le barriere di sicurezza e così via, attivando l'alta tensione e aprendo successivamente il dispositivo di sicurezza. Il pulsante luminoso di alta tensione sul pannello anteriore su spegne. 78 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Spostamenti di Quattro Controllo dei movimenti del robot Utilizzare il telecomando, se acquistato, per verificare che il robot si sposti correttamente. Per informazioni complete sull'utilizzo del telecomando, fare riferimento alla guida dell'utente del telecomando Adept T1 o T2. Il robot Adept Quattro s650H è un robot con bracci paralleli e come tale non sono consentiti movimenti di singoli giunti. Se si tenta di spostare un giunto in modalità giunto, verrà visualizzato un messaggio di errore: JOINT <n> OUT OF RANGE dove <n> è il giunto che si tenta di spostare. NOTA: Tutti i numeri di giunto corrispondono al numero stampato sulla parte inferiore della base. Se è necessario spostare un giunto separatamente, rilasciare i freni mentre si mantiene ferma la piattaforma e spostare il giunto manualmente. 5.7 Spostamenti di Quattro Spostamento in linea retta Lo spostamento con giunti non è possibile con il robot Adept Quattro s650H, poiché le posizioni di tutti i giunti devono essere coordinate per mantenere le connessioni con la piattaforma di movimento. Pertanto per il robot Adept Quattro s650H, il sistema V+ esegue automaticamente uno spostamento in linea retta in caso di istruzioni di spostamento con giunti. Ostacoli di contenimento L'area di lavoro del robot è definita da un ostacolo di inclusione. Ciò avviene poiché, a differenza di altri robot, i limiti del giunto non sono essenziali nella definizione dell'area di lavoro. La versione V+ che supporta robot Adept Quattro s650H definisce una forma simile a un cono come ostacolo di contenimento. Questa è in realtà la prima area di contenimento. Vedere la Figura 7.3 a pagina 89. È possibile definire altri ostacoli all'interno di questo ostacolo. Estremi di rotazione della flangia del robot In questa sezione si rileva un'ambiguità che può verificarsi alle estremità della rotazione della flangia del robot. Prestare attenzione alle seguenti eccezioni: • I robot Quattro con rotazione della flangia dello strumento inferiore a 360°, ad esempio piattaforme a 60°, non sono interessati. • Il controllo manuale non è interessato. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 79 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema • I movimenti controllati da programma con destinazioni lontane dagli estremi della rotazione della flangia, o che iniziano e si arrestano sullo stesso lato (+ o -) dell'angolo centrale di rotazione della flangia non sono interessati. Ciò significa che la maggior parte dell'intervallo della rotazione del robot non è interessata. Poiché non esiste un asse del robot direttamente associato alla rotazione della flangia, la rotazione è specificata dal componente di rollio della trasformazione della destinazione. Il sistema V+ considera l'angolo centrale di rotazione della flangia come dotato di un componente di rollio di 180°. Il componente di rollio si avvicina a 0° quando l'angolo di rotazione del robot si avvicina a ±180°. NOTA: Il rollio è di -180° su un lato del centro di rotazione e +180° sull'altro lato. Vedere la Figura 5.7 a pagina 81. Un'ambiguità tuttavia esiste, a partire dall'esterno della rotazione del robot fino a 0.2° oltre tale estremità, in entrambe le direzioni di rotazione. Queste aree sono considerate "aree di ambiguità" per la rotazione. Si noti che per una flangia che può ruotare esattamente 360°, le due aree di ambiguità si toccano. Se la rotazione totale della flangia è maggiore di 360°, le aree di ambiguità slittano dell'intervallo di rotazione oltre i 360°. Ciò significa che la piattaforma di 185° ha le seguenti aree di ambiguità: -5 Zone1 – 5,2 +5 Zone2 +5,2 Per risolvere l'ambiguità, è stata implementata la seguente regola nel software di pianificazione del movimento: Quando una destinazione di spostamento ha una rotazione che termina all'interno di un'"area di ambiguità", il robot è in grado di ruotare solo in direzione della distanza più breve dalla posizione di partenza a quella di arrivo. Ma se tale rotazione superasse l'intervallo di movimento in quella direzione. verrebbe visualizzato il messaggio di errore relativo alla "*posizione fuori dall'intervallo*" e il movimento non viene eseguito. 80 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Spostamenti di Quattro Rollio = 0° (flangia = ±180°) Aree di "ambiguità" Rollio = da -5° a -5,2° -90° Rollio negativo Rollio = da +5° a +5,2° Rollio positivo +90° Rollio: -180° +180° Centro della rotazione della flangia (flangia = 0°) Figura 5.7: Aree di ambiguità della piattaforma a 185° Esempi: • Con il rollio che inizia a +170°, un tentativo di spostamento ad un valore di rollio di -5,1 causa un tentativo di rotazione del sistema di 175,1° (la distanza più breve), attraverso valori di rollio compresi tra 160, 150, 140, ..., 10, 0 e -5,1. Tuttavia, la rotazione massima possibile in quella direzione è 175°, pertanto viene visualizzato l'errore relativo a "*posizione fuori dall'intervallo*" e non si verifica alcuno spostamento. Uno spostamento iniziale ad un valore di rollio negativo all'esterno dell'area di ambiguità (e non tra le aree) consentirà di eseguire il comando per un secondo spostamento valido fino alla destinazione desiderata. Vedere la figura seguente. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 81 Capitolo 5 - Funzionamento del sistema Rollio = 0° Aree di "ambiguità" Rollio = da -5° a - 5,2° -90° Rollio = da +5° a +5,2° Lo spostamento da +170 a -5,1 non è valido Rollio negativo +90° Rollio = +170° Rollio: -180° +180° Figura 5.8: Spostamento non valido • Con il rollio inizialmente a +170°, uno spostamento ad un valore di rollio di +5,1 causa la rotazione del sistema 164,9° (la distanza più breve), attraverso valori di rollio compresi tra 160, 150, 140, ..., 10 e +5,1. Vedere la figura seguente. Rollio = 0° Aree di "ambiguità" Rollio = da -5° a -5,2° -90° Rollio negativo Rollio = da +5° a +5,2° Lo spostamento da +170 a +5,1 è valido +90° Rollio = +170° Rollio: -180° +180° Figura 5.9: Spostamento valido Come mostrano i presenti esempi, potrebbe essere o non essere possibile eseguire una rotazione dello strumento in un'area di ambiguità con una sola istruzione di spostamento. Per evitare tale dubbio, è necessario procedere come segue: • Se necessario, lo strumento deve essere prima ruotato in una posizione sul lato di destinazione dell'angolo centrale di rotazione della flangia dello strumento. 82 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Introduzione alla programmazione del robot Adept Quattro • È possibile eseguire il movimento verso la destinazione. È possibile eseguire i due spostamenti come un solo spostamento unico, senza interruzioni. In breve, qualsiasi spostamento che termina oltre l'estremità di rotazione possibile o fino a 0,2° oltre tale estremità causa la visualizzazione dell'errore relativo alla "posizione fuori dell'intervallo". 5.8 Introduzione alla programmazione del robot Adept Quattro Per imparare a utilizzare e a programmare il robot, fare riferimento alla Guida dell'utente del sistema operativo V+ dove vengono fornite informazioni sul funzionamento di base del sistema operativo V+. Consultare inoltre Istruzioni per l'uso dei programmi di utilità Adept per informazioni sull'utilizzo dei programmi di utilità Adept. Per informazioni sulla programmazione, fare riferimento ai manuali seguenti: • Manuale dell'utente del linguaggio V+ • Guida di riferimento del linguaggio V+ • Guida di riferimento del sistema operativo V+ Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 83 Installazione di apparecchiature non in dotazione 6 6.1 Attuatori terminali L'utente deve provvedere all'acquisto e all'installazione di attuatori terminali o altri utensili nonché circuiti a vuoto e cavi per le connessioni all'attuatore terminale. Collegamento È possibile collegare gli attuatori terminali alla flangia utilizzando quattro viti M6 x 1,0 o un morsetto ad anello. Gli utensili necessari sono inclusi nel kit di accessori. Per un disegno di quote di una flangia, vedere la Figura 7.5 a pagina 90. NOTA: Il peso combinato dell'attuatore terminale e del carico non deve superare i 6 kg. Le viti utilizzate per collegare gli attuatori terminali alla flangia non devono superare di più di 2 mm la parte superiore della flangia. Allineamento Il perno di riferimento filettato con diametro 6 x 12 mm (non in dotazione) inserito in un foro nella flangia utente può essere utilizzato come dispositivo di blocco o antirotazione per un attuatore di estremità progettato dall'utente. Vedere la Figura 7.5 a pagina 90. NOTA: il perno di riferimento non deve fuoriuscire di più di 2 mm oltre la parte superiore della flangia. Messa a terra Se sono presenti voltaggi pericolosi sull'attuatore terminale, è necessario creare un collegamento di messa a terra con l'attuatore terminale. Vedere la „Messa a terra delle apparecchiature montate sul robot” a pagina 63. Accesso al circuito a vuoto La flangia è filettata su entrambe le estremità con filettature da G 1/8. Ciò consente di collegare un circuito a vuoto nella parte superiore e uno strumento alla base della flangia per accedere al circuito. Vedere il disegno in basso nella Figura 7.5 a pagina 90. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 85 Capitolo 6 - Installazione di apparecchiature non in dotazione 6.2 Instradamento delle linee degli attuatori terminali Le linee degli attuatori terminali (linee del circuito a vuoto/aria o conduttori elettrici) possono essere instradate verso la piattaforma mediante le operazioni seguenti: • Collegarli ai bracci interni ed esterni e quindi alla piattaforma. • Instradarli dal telaio di supporto del robot ai bracci esterni. • Instradarli dalla base del robot direttamente alla piattaforma. Se le linee degli attuatori terminali sono collegate ai bracci esterni per raggiungere l'attuatore terminale, direttamente dal telaio o lungo i bracci interni: • Cercare di mantenere il carico sui bracci esterni nel modo più equilibrato possibile. Il peso aggiuntivo dovrebbe essere collegato in modo simmetrico rispetto al centro della piattaforma. • Verificare che i bracci possano estendersi completamente senza interferire con le linee. Assicurarsi che ci sia abbastanza linea per raggiungere l'attuatore terminale o il raccordo del vuoto della flangia in tutte le posizioni della piattaforma. • Verificare che la piattaforma possa essere completamente ruotata in tutte le posizioni senza interferire con le linee. • Verificare che non ci siano cavi in eccesso sotto l'attuatore terminale in nessuna posizione della piattaforma. • Verificare che i cavi in eccesso non siano di intralcio per i bracci esterni o la piattaforma. Se le linee degli attuatori terminali sono collegate direttamente alla parte inferiore della base del robot per raggiungere l'attuatore terminale: • Le linee collegate alla base del robot devono disporre di un meccanismo retrattile oppure devono essere avvolti ad anello per evitare eventuali giochi quando la piattaforma è vicina alla base del robot. • Assicurarsi che le linee (e il meccanismo retrattile) non esercitino una quantità di forza significativa, in qualsiasi direzione, sulla piattaforma. • Assicurarsi che le linee in direzione della base del robot non ostacolino la vista del LED di stato. • Assicurarsi che le linee in direzione della base del robot non interferiscano con il movimento del braccio interno. Le linee di attuatori terminali (non in dotazione): • Devono essere controllate in tutta l'area di lavoro utilizzata. Devono essere collegate senza essere tirate e senza impedire il movimento dei bracci o della piattaforma. • Non possono esercitare una quantità di forza eccessiva sulla piattaforma. Le prestazioni del robot ne saranno influenzate. • Devono essere considerate parte del carico se aggiungono peso alla piattaforma o ai bracci esterni. • Devono essere revisionate dall'utente. Le relative procedure di manutenzione non vengono descritte in questo manuale. • Non sono prese in considerazione nella classificazione IP del robot. 86 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Specifiche tecniche 7.1 7 Disegni delle dimensioni 4 x M16 x 2,0-6H passante 245,4 379,2 406,6 379,2 272,9 245,4 Y+ 245,4 218 379,2 351,7 379,2 245,4 Le unità sono in mm 27,5 Dal centro del robot al centro dell'offset del volume di lavoro nella direzione the X+ X+ Figura 7.1: Dimensioni superiori, Area di lavoro Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 87 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 20,349 CL 14,664 0,763 1,000 B 2,724 5,448 CL 6,448 F C 20,112 H (34,776) G 21,112 12,901 2 x 16,625 33,313 34,013 34,776 0,236 2 x R 0,158 0,472 passante 0,268 passante M8 x 1,25 - 6H passante(ok inserire da entrambe le parti, fino a metá corsa) 0,335 x 90°, entrambe le parti 1,125 + 0,0006 0,3150 - 0,0010 4 x 0,551 passante M16x2,0 - 6G passante 0,709 x 90°, lato vicino 0,709 x 90°, lato lontano H DETTAGLIO C DETTAGLIO B 0,3150 + 0,0006 passante - 0,0010 Figura 7.2: Dimensioni dei fori di montaggio 88 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Disegni delle dimensioni NOTA: La flangia della piattaforma di 60° è 27,1 mm più alta, in Z, rispetto alle precedenti flange di piattaforma 1:1 e 4:1. Un distanziatore opzionale di questo spessore è distribuito da Adept con codice parte 02906-000. La flangia della piattaforma di 185° è più alta di 9,78 mm, in Z. Il codice parte del distanziatore facoltativo per tale piattaforma è 09266-000. Z+ 211,8 Z=0 714,2 (piattaforma 60°) 731,5 (piattaforma 185°) 215 285 Ø 700 Ø 1300 Le unitá sono in mm Figura 7.3: Area di lavoro, vista laterale Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 89 Capitolo 7 - Specifiche tecniche C Scanalatura dell'anello di fissaggio per la disconnessione rapida A BC Ø 50 4 x M6 x 1,0 helicoil 8,915 3 x 90,00° gioco 3 mm per collegamento alla piattaforma 25,0° 45,00° Ø 5,9995 +0,0127 -0 x 5,994 A Smusso 2 x 45* 30,0° 2 x Ø 62,992 +0 -0,254 Ø 41,148 +0,025 -0 Ø 18 passante 11.811 Ø 59,690 Smusso 2 x 45* R 2,540 1,499 4,140 7,366 20,599 A Le unità sono in mm Sezione A-A Figura 7.4: Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 60° C Scanalatura dell'anello di fissaggio per la disconnessione rapida A 4 x M6 x 1,0 helicoil 8,915 BC Ø 50 3x 90,00° 25,0° 2 x 45 smusso 45,00° +0,0127 Ø 5,9995 -0 x 5,994 A 45,0° 2x +0 62,992 -0,254 Ø 41,148 +0,025 -0 Ø 16 passante 12.700 59,690 4,140 1,499 12,446 14,224 Le unità sono in mm A Sezione A-A Figura 7.5: Dimensioni della flangia del robot, piattaforma a 185° 90 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Disegni delle dimensioni Z+ CL 132,10 66,04 215,9 55° 50° 241,30 113,19 Z=0 171,27 21 5,9 17° 34 1,7 7 61 ,60 66 Volume tipico della corsa del braccio interno 13 7,8 9 Le unitá sono in mm 0 7,1 24 58 Figura 7.6: Volume della corsa del braccio Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 91 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 7.2 Connettori interni del robot Adept Quattro s650H Connessioni interne AIB di Quattro Internal Connections Connessioni del pannello X SLV di Quattro Panel Connections Man 1 Man 2 Auto 1 Auto 2 Circuito di controllo ciclico del relè guidato da forza Cyclic Check Control Circuit Ingresso c.a. monofase 200-240 V c.a. AC Input 200-240 VAC XSLV-2 XSLV-3 XSLV-6 XSLV-7 ESTOPSRC XSLV-9 ESTOPGND XSLV-1 HPWRREQ XSLV-5 Connessione a XSYS su SmartController SmartController Alta tensione agli amplificatori Amplifiers guidato da forza guidato da forza Figura 7.7: Diagramma dei connettori interni del robot 92 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Connettore XSLV 7.3 Connettore XSLV Tabella 7.1: Piedini del connettore XSLV Piedino n. Descrizione Commento 1 ESTOPGND Messa a terra del sistema ESTOP 2 MAN1 Canale ingresso manuale ESTOP 1 3 MAN2 Canale ingresso manuale ESTOP 2 4 HIPWRDIS Alta tensione disattivata 5 ESTOP_RESET Contatti di controllo normalmente chiusi 6 AUTO1 Canale ingresso automatico ESTOP 1 7 AUTO2 Canale ingresso automatico ESTOP 2 8 N/C 9 ESTOP_SRC Posizione piedino Piedino 5 Piedino 9 Piedino 1 Piedino 6 Connettore XSLV1/2 come visualizzato in Cobra +24 V sistema ESTOP Connettore di accoppiamento: AMP/Tyco #747904-2, D-Sub a 9 piedini AMP/Tyco #748676-1, morsetto del cavo D-Sub Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 93 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 7.4 Specifiche del robot Specifiche soggette a modifica senza notifica. Tabella 7.2: robot Adept Quattro s650H specifiche: Descrizione Specifiche Portata (raggio del cilindro) 650 mm (25,6") Carico nominale 2 kg (4,4 lb) Carico massimo 6 kg (13,2 lb) Ciclo Adepta 0 kg 0,3 sec 1 kg 0,36 sec 2 kg 0,37 sec 4 kg 0,41 sec 6 kg 0,43 sec Intervallo giunto tra +124° e -52° Finecorsa tra +120° e -48° Tipo di encoder Assoluto Freni del robot 24 V c.c. Canali degli I/O digitali 12 ingressi, 8 uscite Peso (senza opzioni) 111 kg (245 lb) Peso (nella cassa) 148 kg (326 lb) Ingombro a 883 ± 883 mm (34,8 x 34.8 pollici) Il robot segue movimenti in linea retta a percorso continuo di 25 mm verso l'alto (1 pollice), 305 mm (12 pollici) sopra, 25 mm (1 pollice) verso il basso e torna indietro lungo lo stesso percorso. Non possibile su tutti i percorsi. Tabella 7.3: Consumo elettrico del robot Adept Quattro s650H Alimentazione media supportata (W) PMPO (Peak Momentary Power, valore di picco in Watt) ciclo di 25-700-25 mm 830 4.0 5080 ciclo di 25-305-25 mm 490 2.5 4640 910 max. 4,5 5390 Corse verticali 94 Valore efficace di corrente supportata (A) Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Specifiche della piattaforma 7.5 Specifiche della piattaforma Limiti di coppia e rotazione Tabella 7.4: Limiti di coppia e rotazione di piattaforme Piattaforma 60° 185° Coppia massima (N·m) 8 2,7 Rotazione massima ± 60° ± 185° Limite di arresto istantaneo ± 65° ± 195° Inerzia di carico vs accelerazione Per evitare vibrazioni eccessive, sono consigliati i seguenti valori di accelerazione per inerzie date del robot. Tabella 7.5: Valori di accelerazione della piattaforma Piattaforma 60° Valore di accelerazione Gradi di rotazione (185°) 185° Inerzia consentita (Kg-cm2) 90 180 360 Durata rotazione completa (ms) 100 672 75 316 >447 >632 250 269 30 200 283 >400 500 134 15 141 200 283 750 90 10 115 163 231 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 95 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 7.6 Telaio di montaggio del robot Il robot Adept Quattro s650H è progettato per il montaggio nell'area di lavoro, sospeso su un telaio (non in dotazione). Il telaio deve essere sufficientemente rigido per mantenere il robot saldamente in posizione mentre la piattaforma del robot si sposta intorno all'area di lavoro. È possibile utilizzare il progetto fornito o progettare un telaio di supporto personalizzato. Vedere la „Telaio di montaggio” a pagina 38. I disegni per il modello di telaio sono forniti di seguito, a partire dalla Figura 7.8 a pagina 97. Se si sceglie di progettare un telaio personalizzato, è necessario soddisfare le seguenti specifiche: Frequenze naturali del telaio per un funzionamento stabile del robot: • Rumore bianco (direzione X) > 45 Hz. • Rumore bianco (direzione Y) > 31 Hz. • Rumore bianco (torsione) > 45 Hz. • Le superfici di montaggio per le flange del robot devono rientrare nei 0,75 mm di un piano piatto. ATTENZIONE: Il mancato montaggio del robot entro i 0,75 mm di un piano piatto causerà movimenti irregolari del robot. La piattaforma AIB deve essere amovibile dalla parte superiore del telaio e ed è necessario considerare le aree della corsa dei bracci interni ed esterni. Vedere la Figura 7.6 a pagina 91. I disegni seguenti rappresentano un telaio adotto per il supporto del robot Adept Quattro s650H. Il telaio consente di eseguire l'installazione tramite l'abbassamento del robot dall'alto o l'innalzamento dalla parte inferiore del telaio. NOTA: Il telaio è progettato in modo tale che sia possibile montare il robot dalla parte inferiore delle piastre di montaggio del telaio. 96 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Telaio di montaggio del robot VEDERE DETTAGLIO 2 1800,0 VEDERE DETTAGLIO 1 2000,0 VEDERE DETTAGLIO 1 A 4x 2000,0 B 2x A 4x C 20 x A 4x DIMENSIONI MATERIALE: A B. C. TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 150 mm x 150 mm x 6 mm TUBI STRUTTURALI A SEZIONE QUADRATA 120 mm X 120 mm X 10 mm Fazzoletto triangolare 250 mm x 250 mm x 15 mm MATERIALE: ACCIAIO INOSSIDABILE SERIE 300 A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO: * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI Figura 7.8: Telaio di montaggio, vista ortogonale Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 97 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 2000,0 4x 300,0 MIN. 4x 0,75 SUPERFICI SUPERIORE E INFERIORE DELLE PIASTRE 2000,0 * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO Figura 7.9: Telaio di montaggio, vista laterale 1 1800,0 2x 500,0 * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO Figura 7.10: Telaio di montaggio, vista laterale 2 98 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Telaio di montaggio del robot DETTAGLIO 1 B 4x 580,0 90,0 300,0 46,2° 36,4° 25,0 MIN. 275,0 180,0 100,0 150,0 * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO Figura 7.11: Telaio di montaggio, dettaglio 1 DETTAGLIO 2 4xB 90,0 300,0 680,0 59,4° 31,0° 285,0 25,0 MIN. 175,0 100,0 150,0 * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO Figura 7.12: Telaio di montaggio, dettaglio 2 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 99 Capitolo 7 - Specifiche tecniche 2000,0 1000,0 520,0 290,0 245,41 430,0 379,18 4x 520,0 19,50 PASSANTE 18,50 4 x 45° 430,0 379,18 4x 15,5 14,0 245,41 290,0 379,18 430,0 1800,0 290,0 245,41 900,0 379,18 430,0 520,0 245,41 290,0 * LE DIMENSIONI SONO IN MILLIMETRI A MENO CHE DIVERSAMENTE SPECIFICATO Figura 7.13: Telaio di montaggio, vista dall'alto 100 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 520,0 Manutenzione 8 L'utente è responsabile della manutenzione di eventuali apparecchiature non in dotazione. In questo manuale non vengono fornite indicazioni sulla manutenzione di tali apparecchiature. 8.1 Programmazione della manutenzione periodica Nella Tabella 8.1 e nella Tabella 8.2 viene fornito un riepilogo delle procedure di manutenzione preventiva e alcune indicazioni generali sulla frequenza con cui eseguire tali procedure. NOTA: la frequenza delle suddette procedure dipende dal sistema specifico, dall'ambiente di esercizio e dall'utilizzo. Considerare a titolo indicativo i periodi riportati nella tabella e modificare la programmazione in base alle necessità. AVVERTENZA: le procedure e le sostituzioni di parti indicate in questa sezione devono essere eseguite esclusivamente da personale qualificato o competente, come specificato nel Capitolo 2. I coperchi del motore e la piattaforma AIB sul robot non sono sincronizzati, pertanto spegnere e scollegare l'alimentazione se è necessario rimuovere i coperchi. Prima di effettuare operazioni di manutenzione, scollegare l'apparecchiatura da qualsiasi fonte di energia. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 101 Capitolo 8 - Manutenzione Tabella 8.1: Programmazione consigliata per l'ispezione e la pulizia Operazione Intervallo consigliato Tempo di manutenzione Descrizione Pulizia dei bracci esterni e dei giunti sferici 1 settimana 15 minuti Controllare che i giunti sferici e gli inserti non siano eccessivamente usurati. Pulire con un panno o con acqua. Pulizia della piattaforma 1 settimana 15 minuti Pulire con un panno, con aria o con acqua. Ispezione del cablaggio 1 settimana 15 minuti Controllare lo stato di usura del cablaggio attorno ai giunti e la possibile connessione al robot. Ispezione dei bracci esterni 3 mesi 30 minuti Controllare che nei bracci esterni non siano presenti incrinature o danni causati da un eventuale urto accidentale del robot. Controllare lo stato di usura di molle e cuscinetti. Ispezione della piattaforma 3 mesi 30 minuti Controllare che nella piattaforma non siano presenti danni causati da un eventuale urto accidentale del robot. Ispezione di ventole e trasmissioni a ingranaggio 3 mesi 60 minuti Rimuovere i coperchi del motore e verificare il funzionamento delle ventole di raffreddamento. Controllare che il lubrificante non fuoriesca dai meccanismi di trasmissione. Vedere la sezione 8.4 e sezione 8.5 Ispezione di giunti mobili e chiusura idraulica 3 mesi 10 minuti Controllare i giunti mobili nei bracci interni e le tenute statiche negli ambienti di lavaggio con acqua. Ispezione dei bracci interni 6 mesi 30 minuti Controllare che nei bracci interni non siano presenti incrinature o danni causati da un eventuale urto accidentale del robot. Controllo dell'interruttore di arresto di emergenza (E-Stop), degli interruttori di attivazione, dei commutatori e dei dispositivi di blocco della barriera 6 mesi 30 minuti Vedere la sezione 8.2. Controllo dei bulloni di montaggio del robot 6 mesi 15 minuti Vedere la sezione 8.3. 102 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Programmazione della manutenzione periodica Tabella 8.2: Consigli per la sostituzione di parti Operazione Intervallo consigliato Tempo di manutenzione Descrizione Assemblaggio di motore e ingranaggi 5 anni 1 ora + Calibrazione in fabbrica per ogni giunto Il motore e i meccanismi di trasmissione a ingranaggi vengono venduti insieme poiché il danneggiamento dell'uno comporta il malfunzionamento degli altri. Per la maggior parte delle applicazioni si consiglia di sostituire le parti ogni 5-10 anni. AIB 5 anni 1 ora Elevata usura dei circuiti a causa di un eccessivo funzionamento o di una ridotta tensione di linea. Bracci interni 5 anni 1 ora + calibrazione in fabbrica Rottura per urto accidentale Bracci esterni 5 anni 15 minuti Rottura per urto accidentale Prezzo per coppia con molle e inserti oppure per unità senza molle e inserti. Piattaforma 3 anni 30 minuti Eccessiva usura, presenza di polvere, danni per urto accidentale. Kit per motore e guarnizioni AIB 2 anni 3 ore È possibile sostituire le singole guarnizioni in spugna e gomma danneggiate durante la pulizia. L'intervallo di tempo per la sostituzione dipende dalle condizioni della guarnizione al momento della sostituzione. Ventola del motore 2 anni 30 minuti La durata della ventola dipende in grande misura dalla temperatura di funzionamento del robot. L'esercizio intensivo ad alte temperature ambiente ridurrà il ciclo di vita delle ventole. Kit di guarnizioni per cavi IP-66 2 anni 30 minuti Per tutti i cavi AIB è disponibile un kit di guarnizioni IP-66. Coperchio del motore Indefinito 15 minuti I coperchi del motore potrebbero venire danneggiati da urti accidentali. Batteria dell'encoder di backup Da 5 a 10 anni 15 minuti La batteria di ricambio viene inserita attraverso l'apertura del display di stato del robot. Vedere la sezione 8.7. Calibrazione in fabbrica Indefinito 1 ora Necessaria per una precisione totale in seguito a riparazioni del motore, rottura dei bracci interni o disconnessione accidentale della batteria. Viene solitamente effettuata da Adept o da un rivenditore di fiducia competente dotato delle attrezzature necessarie. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 103 Capitolo 8 - Manutenzione Molle e cuscinetti Indefinito 15 minuti Le molle e i cuscinetti possono essere sostituiti in caso di eccessiva usura o rottura imprevista. Si consiglia di tenere in magazzino bracci esterni supplementari. Inserti dei bracci esterni Indefinito 15 minuti Gli inserti di plastica possono essere sostituiti in caso di eccessiva usura. Si consiglia di tenere in magazzino bracci esterni supplementari. 8.2 Controllo dei sistemi di sicurezza Questi controlli dovrebbero essere eseguiti ogni sei mesi. NOTA: Attivando uno dei seguenti interruttori o pulsanti si disattiva l'alta tensione. Se uno dei test dà risultati negativi, è necessario riparare il robot prima che venga riutilizzato. 1. Testare il funzionamento di: • Pulsante E-Stop sul pannello anteriore • Pulsante E-Stop sul telecomando • Interruttore di attivazione sul telecomando • Commutatore Auto/Manual sul pannello anteriore 2. Testare il funzionamento di eventuali pulsanti di arresto di emergenza, E-Stop, esterni (forniti dall'utente). 3. Testare il funzionamento dei dispositivi di blocco della barriera e così via. 8.3 Controllo dei bulloni di montaggio del robot Controllare il serraggio dei bulloni di montaggio ogni sei mesi. Per le specifiche della coppia, vedere la Tabella 3.2 a pagina 45. 8.4 Controllo della trasmissione a ingranaggi del robot I componenti degli ingranaggi di robot Adept Quattro s650H sono lubrificati con olio. Si consiglia di ispezionare regolarmente il robot per assicurarsi che non vi siano tracce di grasso su tali ingranaggi. NOTA: Controllare il funzionamento delle ventole dopo aver rimosso i coperchi del motore. Vedere la sezione 8.5. 1. Scollegare il robot da qualsiasi fonte di energia prima di effettuare questo controllo. 2. Attendere che tutti i motori si raffreddino prima di effettuare questo controllo. 104 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Controllo del funzionamento delle ventole AVVERTENZA: Non rimuovere i connettori del cavo encoder dalle prese sui motori. Se vengono scollegati, i dati sulla calibrazione vengono persi e la calibrazione dovrà essere rieseguita mediante software e apparecchiature specifici. 3. Controllare la presenza di olio nella base del robot dopo la rimozione dei coperchi del motore. • Controllare attraverso le aperture di ventilazione sotto ogni motore l'eventuale presenza di perdite d'olio. • Toccare il fondo dei motori facendo passare le dita attraverso le aperture di ventilazione. 4. Controllare la presenza di tracce di olio all'esterno dei motori e degli ingranaggi di trasmissione. 5. Se si scoprono tracce di olio in queste aree, contattare Adept. 8.5 Controllo del funzionamento delle ventole Le ventole dei motori sono regolate da un sistema di modulazione della larghezza di impulso. Ciò richiede una tensione continua di 24 Volt sul robot attivato. Verificare che le quattro ventole del motore siano in funzione. 1. Rimuovere tutti i coperchi del motore. 2. Attivare la piattaforma AIB. Le ventole dei motori vengono attivate per circa un minuto prima dello spegnimento. (Se il robot si surriscalda, continueranno a funzionare). 3. Verificare che ogni ventola sia in funzione. 4. Verificare che la ventola della piattaforma AIB sia in funzione. NOTA: La ventola della piattaforma AIB continuerà a funzionare con variazioni di velocità. 5. Rimontare tutti i coperchi del motore. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 105 Capitolo 8 - Manutenzione 8.6 Sostituzione del telaio AIB In questa sezione vengono fornite istruzioni sulla sostituzione del telaio AIB in un robot Adept Quattro s650H. ATTENZIONE: attenersi alle apposite procedure ESD durante le fasi di rimozione e sostituzione. Rimozione del telaio AIB 1. Spegnere SmartController. 2. Scollegare l'alimentatore da 24 V c.c. del telaio AIB. 3. Scollegare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del telaio AIB. 4. Scollegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. dal connettore di ingresso da +24 V c.c. del telaio. Fare riferimento alla Figura 5.2 a pagina 68 per le posizioni dei connettori. 5. Scollegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. dal connettore di ingresso in corrente alternata del telaio. 6. Scollegare il cavo XSLV dal connettore XSLV del telaio. 7. Scollegare il cavo 1394 dal connettore SmartServo del telaio. 8. Scollegare gli altri eventuali cavi dal telaio, quali XIO. 9. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, allentare con cautela la vite di sicurezza del telaio. Vedere la figura seguente. NOTA: non è necessario svitare completamente la vite per rimuovere il telaio, poiché questa è fissata al dissipatore di calore del telaio. Serraggio della vite sul telaio AIB Figura 8.1: Serraggio della vite sul telaio AIB 106 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Sostituzione del telaio AIB 10. Impugnando il dissipatore di calore, sollevare lentamente e con cautela il telaio (vedere la seguente figura) in modo da lasciare sufficiente spazio per la rimozione del telaio dalla base. 11. Posizionare il telaio accanto all'apertura della base facendolo poggiare sulle alette del dissipatore. Figura 8.2: Apertura del telaio AIB 12. Staccare il cavo dell'amplificatore bianco (per l'alimentazione dei motori) dal connettore situato sulla staffa del telaio. Vedere la figura seguente. Connettore dell'amplificatore (alimentazione dei Scheda PMAI Giunto J1 Giunto J11 Giunto J27 Figura 8.3: Connettori del telaio AIB 13. Scollegare il cavo del giunto J1 dal relativo connettore sulla scheda PMAI, sbloccando le serrature di sicurezza a scatto. 14. Scollegare il cavo del giunto J11 dal relativo connettore sulla scheda PMAI, sbloccando le serrature di sicurezza a scatto. 15. Scollegare il cavo del giunto J27 dal relativo connettore sulla scheda PMAI, sbloccando le serrature di sicurezza a scatto. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 107 Capitolo 8 - Manutenzione 16. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, scollegare e rimuovere il conduttore di terra dal telaio. Conservare la vite in un luogo sicuro per il successivo riassemblaggio. Vedere la figura seguente. Cavo di messa a terra Figura 8.4: Vite del conduttore di terra del telaio AIB 17. Rimuovere il telaio dal robot e conservarlo in un luogo sicuro. Apporvi un'etichetta con l'indi-cazione dei guasti risultati dalla diagnosi e le informazioni relative al numero di serie del robot. Installazione di un nuovo telaio AIB Connessioni del cablaggio 1. Rimuovere con cura il nuovo telaio dalla confezione, verificare con attenzione che non vi siano parti danneggiate ed eliminare eventuali residui della confezione o frammenti estranei dall'interno del telaio. Verificare che il numero parte del telaio AIB sia Adept P/N 08500-000. 2. Collocare con cautela il telaio accanto al robot facendolo poggiare sulle alette del dissipatore. 3. Utilizzando una chiave Allen da 5 mm, collegare il conduttore di terra al telaio. Vedere la Figura 8.4. Il telaio viene fissato alla base del robot mediante l'alluminio nudo con cui si stabilisce il contatto. 4. Collegare il cavo del giunto J1 al relativo connettore sulla scheda PMAI, bloccando le serrature di sicurezza a scatto. 5. Collegare il cavo del giunto J11 al relativo connettore sulla scheda PMAI, bloccando le serrature di sicurezza a scatto. 6. Collegare il cavo del giunto J27 al relativo connettore sulla scheda PMAI, bloccando le serrature di sicurezza a scatto. 7. Collegare il cavo dell'amplificatore bianco (per l'alimentazione dei motori) al connettore situato sulla staffa del telaio. Vedere la Figura 8.3. 8. Inserire il telaio nel relativo supporto di montaggio sulla parte superiore della base. 9. Inserire il telaio nel supporto di montaggio, assicurandosi che nessuno dei cavi rimanga impigliato nel corso dell'operazione o che l'O-ring del telaio non venga danneggiato. 10. Una volta che il telaio è in posizione, utilizzare una chiave Allen da 5 mm per serrare la vite di sicurezza del telaio. Vedere la Figura 8.1 a pagina 106. 108 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Sostituzione della batteria dell'encoder 11. Se il robot viene usato in presenza di prodotti chimici caustici dannosi per l'alluminio, attenersi alle indicazioni relative alla „Compatibilità con agenti caustici” a pagina 116. Connessioni esterne 1. Collegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. al connettore di ingresso in corrente alternata del telaio. 2. Collegare il cavo XSLV al connettore XSLV del telaio. 3. Collegare il cavo 1394 al connettore SmartServo del telaio. 4. Collegare gli altri eventuali cavi del telaio, quali XIO o RS-232. 5. Collegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. al connettore di ingresso da +24 V c.c. del telaio. 6. Attivare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del telaio. 7. Attivare l'alimentatore da 24 V c.c. del telaio. 8. Accendere SmartController. 9. Una volta che il sistema è stato completamente avviato, verificare il corretto funzionamento del robot. Problemi di attivazione del robot dopo la sostituzione del telaio AIB • Verificare che tutti i cavi del sistema sia collegati e installati in modo corretto. Vedere la Figura 4.1 a pagina 53. • Disattivare l'alimentazione dal telaio AIB e verificare che tutti i relativi connettori elettrici siano collegati in modo corretto. Dopo aver controllato i cavi del telaio AIB, ripristinare l'alimentazione al robot e riavviare il controller. • Verificare il codice guasto nel display di stato. Dovrebbe essere OK o ON. Vedere la Tabella 5.1 e la Tabella 5.2 a pagina 66. 8.7 Sostituzione della batteria dell'encoder I dati memorizzati nell'encoder sono protetti da una batteria di backup al litio da 3,6 V situata nella base del robot. ATTENZIONE: Sostituire la batteria solo con una batteria al litio da 3,6 V, 8,5 Ah, Adept P/N 02704-000. Intervallo di sostituzione della batteria Se il robot rimane inattivo e non viene usato, oppure viene spento (nessuna alimentazione da 24 V c.c.) per la maggior parte del tempo, la batteria deve essere sostituita ogni 5 mesi. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 109 Capitolo 8 - Manutenzione Procedura di sostituzione della batteria 1. Procurarsi la batteria sostitutiva. 2. Spegnere SmartController. 3. Disattivare l'alimentatore da 24 V c.c. dal robot. 4. Disattivare l'alimentatore da 200/240 V c.a. del robot. 5. Scollegare il cavo di alimentazione da 24 V c.c. dal connettore di ingresso da +24 V c.c. del robot. Fare riferimento alla Figura 4.2 a pagina 55 per le posizioni dei connettori. 6. Scollegare il cavo di alimentazione da 200/240 V c.a. dal connettore di ingresso in corrente alternata del robot. 7. Disconnettere e scollegare qualsiasi altra fonte di alimentazione del robot. 8. Rimuovere le quattro viti a testa esagonale con cui è fissato il pannello del display di stato. Vedere la figura seguente: Figura 8.5: Le quattro viti a testa esagonale del pannello del display di stato 9. Rimuovere il pannello del display di stato. La batteria è fissata a una staffa collegata alla parte interna del pannello del display di stato mediante isolatori portanti. Una volta rimosso il pannello del display di stato, sarà possibile localizzare la batteria. 10. Sulla staffa della batteria sono presenti due connettori. Individuare il connettore inutilizzato sulla staffa della batteria. Vedere la figura seguente: 110 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Sostituzione della batteria dell'encoder \ Fascetta fermacavo della batteria Pannello del display di stato Connettore della batteria in uso Cavo diagnostico Staffa della batteria Connettore della batteria inutilizzato Figura 8.6: Staffa della batteria sul pannello del display di stato ATTENZIONE: Se l'alimentatore della batteria viene rimosso dal robot, i dati sulla calibrazione vengono persi e il personale di Adept dovrà rieffettuare la calibrazione del robot. 11. Collegare la nuova batteria al connettore inutilizzato sulla staffa della batteria, ma non disconnettere la batteria precedente. Esiste solo un modo per inserire il connettore. Vedere la Figura 8.6. 12. Una volta collegata la nuova batteria, è possibile scollegare e rimuovere la batteria precedente. Sarà necessario tagliare la fascetta fermacavo con cui la batteria è fissata alla staffa. NOTA: eliminare la batteria in conformità alle normative ambientali locali e nazionali che regolamentano lo smaltimento delle apparecchiature elettroniche. 13. Collegare la nuova batteria alla staffa e fissare il cavo diagnostico mediante una fascetta fermacavi. • La stessa batteria e i relativi conduttori e componenti sono rivestiti di un involucro termocontrattile. È importante che questi componenti (la cui sagoma è visibile attraverso l'involucro) siano rivolti verso la "V" nella staffa della batteria. • Collocare tutti i cavi (rossi e neri) in eccesso sotto la batteria in modo che siano posizionati tra la batteria e la "V" nella staffa della batteria. • Il cavo diagnostico deve essere fissato con fermacavi alla staffa (e alla batteria) in modo da rilasciare tensione sul connettore del display di stato. Vedere la Figura 8.6. 14. Rimontare il pannello del display di stato utilizzando le quattro viti. • Assicurarsi che il cavo diagnostico sia distante dalla ventola del telaio AIB nella base del robot. • Fare attenzione affinché la parte superiore della lampadina gialla non urti contro la parte posteriore dell'assemblaggio della batteria. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 111 Capitolo 8 - Manutenzione 8.8 Sostituzione di una piattaforma ATTENZIONE: non tendere le molle dei bracci esterni oltre il necessario. Separare i bicchieri dei giunti sferici in modo da poterli fissare sui prigionieri sferici. Sostituzione NOTA: per informazioni più dettagliate sull'installazione dei bracci esterni, vedere „Collegare i bracci esterni e la piattaforma” a pagina 46. Con rimozione si intende il contrario di installazione. 1. Rimuovere le quattro coppie di bracci esterni dalle quattro coppie di prigionieri sferici sulla piattaforma installata. 2. Collegare una coppia dei bracci esterni ad ognuna delle quattro coppie di prigionieri sferici sulla nuova piattaforma. • La piattaforma viene installata con la flangia verso il basso. • Assicurarsi che i numeri sulla piattaforma corrispondano ai numeri dei giunti sulla parte inferiore della base del robot. In questo modo, la flangia della piattaforma viene collocata in una posizione più prossima al pannello del display di stato. Vedere la Allineamento della piattaforma alla basea pagina 47. • Fare attenzione affinché tra i giunti sferici e i rispettivi bicchieri non finiscano frammenti estranei. Configurazione Se la piattaforma di sostituzione ha lo stesso codice parte della piattaforma precedente, non è necessario riconfigurare il robot. Se la piattaforma di sostituzione ha un codice parte diverso, ad esempio se si cambia una piattaforma da 185° con una piattaforma da 60°, la nuova configurazione deve essere caricata mediante l'utilità SPEC. Nella directory SPECDATA sulla scheda CompactFlash del controller di Adept sono disponibili due file SPEC binari. Questi file contengono dati sulla configurazione per le piattaforme del robot Adept Quattro s650H disponibili. Se non si carica il file SPEC corretto, il robot non funziona in modo appropriato. (Se questi file non sono presenti sulla scheda CompactFlash, è possibile copiarli dal CD-ROM del sistema V+). File di dati della piattaforma: 112 Piattaforma Rotazione Codice parte file SPEC 185° ±185° 09068-000 QP09068.SPC 60° ±60° 09023-000 QP09023.SPC Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Sostituzione di una piattaforma Caricamento del programma SPEC Per informazioni più dettagliate sull'utilità SPEC, vedere la Guida per gli sviluppatori di Adept SmartMotion. 1. Caricare il programma dell'utilità nella memoria di sistema ed eseguire il programma mediante i comandi seguenti: load d:\util\spec execute 1 a.spec 2. Seguire le indicazioni fornite dal programma (vedere le sezioni seguenti). NOTA: per uscire dal programma, premere Ctrl+Z ad ogni prompt. Caricamento delle specifiche del robot da un file su disco Questa funzione legge un file di dati contenente informazioni sulle specifiche di un singolo robot e trasmette i dati in memoria relativamente al robot correntemente selezionato. Dopo aver caricato il file, salvare i dati sulle specifiche nel disco del sistema V+. Per caricare un file sulle specifiche: 1. Per caricare i dati sulle specifiche di un robot, selezionare il robot, se necessario. Per modificare la selezione, scegliere l'opzione Change robot number nel menu principale SPEC. 2. Dal menu principale SPEC selezionare Load robot specifications from a disk file. Viene visualizzata la seguente schermata (i dettagli dei supporti NFS potrebbero essere diversi per il sistema in uso). Figura 8.7: Funzione di caricamento dell'utilità SPEC 3. Immettere le specifiche del file su disco relative al file di dati che si desidera caricare (ad esempio \SPECDATA\QP08360.SPC). I componenti che corrispondono al percorso del file di default corrente possono essere omessi. Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 113 Capitolo 8 - Manutenzione Salvataggio di tutte le specifiche sul sistema del disco Dopo aver configurato i dati sulla configurazione, è necessario memorizzare i nuovi dati sul disco del sistema V+. Questa voce di menu comporta la sovrascrittura di tutti i dati della configurazione corrente sul disco del sistema V+. NOTA: se i dati modificati non vengono memorizzati nel disco del sistema, i dati della configurazione precedente vengono usati al successivo riavvio del sistema del robot. ATTENZIONE: prima di modificare un disco del sistema V+, creare una copia di backup del sistema (con il programma di utilità DISKCOPY). Se il sistema Adept in uso controlla più di un robot, questa voce di menu consente di salvare i dati relativi a TUTTI i robot (ed encoder esterni). Per usare l'opzione Save ALL specifications to system disk : 1. Selezionare l'opzione Save ALL specifications to system disk dal menu e premere Invio. Viene visualizzata la schermata seguente: Figura 8.8: Menu di salvataggio delle specifiche SPEC 2. Al prompt premere Y e quindi Invio per avviare il processo di scrittura dei dati nel disco di avvio (i dati, in realtà, verranno scritti solo in un secondo momento). Altrimenti premere N e quindi Invio per annullare l'operazione e ritornare al menu. 3. Immettere la lettera dell'unità al prompt e quindi premere Invio. Viene richiesta l'autorizzazione a scrivere i dati nel sistema V+ nell'unità selezionata. 4. Al prompt premere Y e quindi Invio per scrivere i dati. Per annullare l'operazione, premere N e quindi Invio. Se si preme Y, i dati vengono scritti nel disco del sistema. Al termine è possibile eliminare il programma SPEC dalla memoria mediante i comandi seguenti: kill 1 deletem a.spec 114 Guida dell'utente del robot Adept Quattro s650H, Rev. A1 Pulizia del robot e questioni ambientali 9 Le informazioni fornite in questo capitolo sono valide per il robot Adept Quattro s650H, non per Adept SmartController. NOTA: Adept SmartController CX deve essere installato all'interno di una scatola protettiva conforme allo standard NEMA-1. Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da soddisfare le esigenze di pulizia e operatività per la movimentazione di prodotti alimentari a base di carne e latticini non confezionati e non trattati, così come altri requisiti meno rigorosi. Questi criteri di progettazione incidono sul modo in cui l'ambiente può influenzare il funzionamento del robot nonché sul modo in cui il robot può influenzare la pulizia dell'ambiente operativo. Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in conformità ai seguenti requisiti operativi: • Codice di protezione IP-67 per la piattaforma del robot. • Codice di protezione IP-66 per il resto del robot (con un kit facoltativo di guarnizioni per cavi). • Rimozione e sommersione della piattaforma e dei bracci esterni (progettata per serbatoi COP). • Temperatura ambiente tra 1° e 40° C. • Umidità tra 5% e 90%, senza condensazione. • Alcoli leggeri, alcali e agenti caustici clorurati utilizzati comunemente nelle operazioni di pulizia. Il robot Adept Quattro s650H protegge l'ambiente operativo nei modi indicati di seguito: • Un alto livello di aderenza al rivestimento della superficie evita la corrosione del materiale di rivestimento durante la pulizia. • Lubrificazione delle guarnizioni. • I giunti sferici e le molle/cuscinetti sono stati progettati in modo da produrre la minor quantità possibile di polveri. • Tutte le parti semoventi sono state progettate in modo che le parti piccole siano alloggiate in assemblaggi di dimensioni maggiori e non possano contaminare l'ambiente operativo. 9.1 Ambiente operativo Umidità Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da poter funzionare in ambienti con umidità relativa compresa tra 5° C e 90° C, senza condensazione. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 115 Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali Temperatura Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato per poter funzionare a una temperatura ambiente compresa tra 1° e 40° C. A temperature prossime a 0° C, moderare la velocità di movimento del robot finché i giunti meccanici non si sono scaldati. Si consiglia di mantenere una velocità di controllo massima pari a 10 per 10 minuti. Il sistema del robot può sostenere una velocità di trasmissione media maggiore a temperature ambiente minori, mentre la velocità di trasmissione sarà ridotta a temperature ambiente più elevate. 9.2 Pulizia Compatibilità con agenti caustici Il robot Adept Quattro s650H è stato progettato in modo da essere compatibile con agenti di pulizia moderati comunemente utilizzati nella pulizia di apparecchiature per la lavorazione di generi alimentari. Tutti i componenti del robot sono stati progettati in modo da resistere all'esposizione quotidiana ad agenti di pulizia. L'esposizione ad agenti chimici può provocare lo scoloramento dei materiali, ma nessuna rimozione significativa del rivestimento. Per gli ambienti acidi, vedere Condizioni di operatività in ambienti acidia pagina 119. Se si utilizzano agenti di pulizia altamente caustici, il perimetro della piattaforma AIB dovrebbe essere isolato nel punto in cui incontra la base del robot in modo da evitare la corrosione dell'alluminio in quel punto. Per mantenere la conduttività elettrica, l'alluminio non è stato anodizzato. Vedere le due figure seguenti. Alluminio nudo protetto mediante materiale isolante Figura 9.1: Alluminio non anodizzato nella piattaforma AIB e nella base 116 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Classificazione della camera bianca Applicare il materiale isolante su questo giunto, intorno a tutto il perimetro della piattaforma AIB. Figura 9.2: Giunto da isolare (tra la piattaforma AIB e la base) Impermeabilizzazione Le superfici del robot Adept Quattro s650H sono impermeabili. Ciò riduce la possibilità di penetrazione da parte di materiali contaminanti o agenti di pulizia. NOTA: Nella parte superiore della base del robot e negli amplificatori è presente una superficie piana in cui potrebbe cadere una piccola quantità d'acqua. Pulizia con panno Il robot Adept Quattro s650H può essere pulito utilizzando un panno imbevuto di alcol. La maggior parte delle superfici e delle giunzioni presenta raggi interni uniformi che agevolano le operazioni di pulitura. 9.3 Classificazione della camera bianca Le operazioni di assemblaggio del robot Adept Quattro s650H sono state svolte all'interno di una camera bianca, ovvero un ambiente a contaminazione controllata, in conformità alla normativa FED STD 209E classe 1000. Per ulteriori informazioni, contattare un rappresentante di Adept. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 117 Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali 9.4 Aspetti progettuali Di seguito verranno descritti aspetti relativi a questioni ambientali e modalità di pulizia del robot Adept Quattro s650H. Base e componenti del robot La base in alluminio e i coperchi rimovibili dei motori sono rivestiti con un materiale in nylon resistente a lavaggi ad alta pressione frequenti. Il rivestimento è inoltre resistente ad agenti caustici e clorurati, presenta un'elevata aderenza alla base in metallo che lo protegge dagli urti ed una finitura uniforme facile da pulire. La scatola degli ingranaggi è isolata sia internamente che esternamente con una guarnizione di tenuta a labbro conforme agli standard del codice di protezione IP-66. Tutte le guarnizioni della base sono resistenti agli agenti caustici e sono compatibili con le tecniche di pulizia comunemente usate nel settore. ATTENZIONE: Come per la maggior parte delle guarnizioni, l'erogazione diretta di una quantità eccessiva di agenti a base di acqua sui materiali di riempimento può danneggiare le guarnizioni. Le guarnizioni dei coperchi dei motori (P/N 09016-000) consentono di ispezionare regolarmente i motori e le ventole. Bracci interni I bracci interni sono costituiti da un gruppo epossidico in fibra di carbonio e alluminio anodizzato duro. Ciò garantisce protezione contro agenti di pulizia caustici e resistenza alle sbavature. I bracci interni sono serrati alla base del robot con una guarnizione di tenuta ad anello con sezione a V (P/N 07043-000). I bracci interni sono conformi agli standard del codice di protezione IP-66. Giunti sferici Il materiale di rivestimento dei prigionieri dei giunti sferici è resistente alle sbavature e agli agenti caustici. Le proprietà lubrificanti e la durezza del rivestimento riducono al minimo il rischio di usura delle guarnizioni sui cuscinetti in plastica. I cuscinetti in plastica a sfera sono resistenti agli agenti caustici. Inizialmente, i cuscinetti potrebbero risultare leggermente usurati, ma in generale si registra un livello ridotto di polveri. I materiali utilizzati nei cuscinetti sono conformi agli standard dell'FDA. Nella parte posteriore del cuscinetto a sfera è presente una sacca in cui è possibile applicare lubrificante, se necessario. Tuttavia, la maggior parte delle applicazioni non necessita di lubrificazione. 118 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Installazione del kit di guarnizioni per cavi Condizioni di operatività in ambienti acidi Il rivestimento dei prigioni per giunti sferici non è stato progettato per l'uso in condizioni estremamente acide. In tali circostanze, è possibile procurarsi dei perni prigionieri per giunti sferici in acciaio inossidabile. Ciò richiede l'utilizzo di un lubrificante approvato dall'FDA da applicare tra il giunto sferico e il cuscinetto in plastica. Per ulteriori informazioni, contattare Adept. Bracci esterni I bracci esterni sono un gruppo composto di alluminio anodizzato e fibra di carbonio. Il volume interno del tubo in fibra di carbonio è stato progettato in modo da essere isolato mediante un legame epossidico interno ed esterno continuo. I cuscinetti sono stati fissati mediante pressatura alle estremità dei bracci esterni con una leggera interferenza per isolare la plastica dall'alluminio. I bracci esterni possono essere puliti con un lavaggio ad acqua direttamente sul robot oppure è possibile rimuoverli e immergerli in un serbatoio con acqua e sapone. Molle I bracci esterni sono collegati mediante la pressione positiva di molle costituite di acciaio inossidabile elettrolucidato. Questa struttura aperta consente di verificare la presenza di particelle contaminanti e di effettuare la pulizia mediante lavaggio diretto o in un serbatoio con acqua e sapone. Piattaforme Il robot Adept Quattro s650H supporta correntemente due tipi di piattaforme, a seconda della rotazione Theta e dell'inerzia necessarie. Entrambe le piattaforme sono conformi agli standard comuni di impermeabilizzazione e durata. Per ulteriori informazioni, contattare un rappresentante di Adept. 9.5 Installazione del kit di guarnizioni per cavi Descrizione generale Il gruppo di tenuta per cavi (P/N 08765-000) deve essere montato sulla parte superiore del robot durante l'installazione del robot. Il gruppo di tenuta per cavi è opzionale e viene spedito separatamente dal robot. Componenti • Cablaggio • Alloggiamento di tenuta per cavi AIB, 2 guarnizioni, 4 viti (Figura 9.3) • Coperchio superiore del modulo passacavi, vite (Figura 9.4) Il telaio Roxtec CF 8 è incluso Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 119 Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali • Moduli Roxtec con fori (4 x 2) Si tratta di blocchetti di schiuma densa che avvolgono mezzi manicotti pretagliati e che possono essere adattati al diametro del cavo da isolare. Vedere la Figura 9.6. • Lubrificante Roxtec, utilizzato per assemblare e isolare i moduli (Figura 9.7). NOTA: Il modulo Roxtec CF 8 è costituito da un telaio e un'unità di compressione integrata (un morsetto e un bullone che comprimono i moduli una volta assemblati nel telaio CF). Vedere la Figura 9.4. Operazioni 1. Misurare e contrassegnare i cavi per determinare la lunghezza di servizio 2. Installare l'alloggiamento di tenuta per i cavi della piattaforma AIB 3. Adattare i moduli Roxtec ai cavi 4. Installare i cavi attraverso il coperchio superiore del modulo passacavi 5. Collegare i cavi alla piattaforma AIB 6. Collegare il coperchio superiore del modulo passacavi all'alloggiamento di tenuta per i cavi della piattaforma AIB Procedura di installazione 1. Misurare e contrassegnare tutti i cavi della piattaforma AIB a una distanza di circa 30 cm dalle estremità dei cavi. Questo spazio di gioco è necessario per installare il gruppo di tenuta dopo aver effettuato le connessioni alla piattaforma AIB. Vedere la Figura 9.10. 2. Installare l'alloggiamento di tenuta per cavi sulla parte superiore dell'AIB usando viti M4 x 50, quattro rondelle elastiche M4 e quattro rondelle piane M4. Il foro con filettatura M6 deve essere rivolto verso il centro della base del robot. Vedere l'immagine a destra nella figura seguente. Verificare che la guarnizione sia stata applicata tra superficie della piattaforma AIB e l'alloggiamento di tenuta per i cavi. Figura 9.3: Alloggiamento di tenuta per i cavi dell'AIB (non montato a sinistra e montato a destra) 120 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Installazione del kit di guarnizioni per cavi Unità di compressione (morsetto di compressione, vite) Telaio CF Coperchio superiore del modulo passacavi Figura 9.4: Coperchio superiore del modulo passacavi Figura 9.5: Base del coperchio superiore del modulo passacavi, telaio CF 3. Adattare i moduli Roxtec ai cavi che verranno utilizzati. Ci dovrebbe essere un gioco compreso tra 0,1 e 1 mm tra le due metà del modulo per un corretto isolamento. Vedere la figura seguente. Figura 9.6: Adattamento di un modulo alle dimensioni del cavo e misurazione del gioco Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 121 Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali 4. Lubrificare i moduli Roxtec con il lubrificante Roxtec. Vedere la figura seguente. Figura 9.7: Lubrificazione di un modulo Roxtec 5. Lubrificare l'interno del telaio CF, nel punto in cui i moduli verranno a contatto, utilizzando il lubrificante Roxtec. 6. Installare ogni cavo della piattaforma AIB utilizzando il rispettivo modulo e inserire i moduli nel telaio. Vedere la figura seguente. Verificare che tra le estremità dei cavi terminali ci sia un gioco di circa 30 cm. Vedere la Figura 9.10. Figura 9.8: Installazione dei moduli Roxtec nel telaio 7. Dopo aver posizionato tutti i moduli, serrare l'unità di compressione su 8 - 12 N·m. Vedere le due figure seguenti. Non ci dovrebbe essere alcun gioco visibile tra i moduli o attorno ai cavi. Figura 9.9: Serraggio dell'unità di compressione 122 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Installazione del kit di guarnizioni per cavi Figura 9.10: Modulo passacavi con cavi 8. Collegare il capocorda di messa a terra all'AIB. Il capocorda di messa a terra serve per schermare il cavo 24 VDC non in dotazione. Vedere la figura seguente. Foro per la vite del capocorda di messa a terra Figura 9.11: Collegamento del capocorda di messa a terra alla piattaforma AIB 9. Serrare a mano tutti i cavi sulla piattaforma AIB. NOTA: Tutti i cavi devono essere avvitati nella piattaforma AIB. Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 123 Chapter 9 - Pulizia del robot e questioni ambientali 10. Collegare il coperchio superiore del modulo passacavi, con il telaio e i moduli Roxtec, all'alloggiamento di tenuta per i cavi della piattaforma AIB. • Collocare il coperchio superiore sopra l'alloggiamento di tenuta come illustrato nella figura seguente. • Verificare che la guarnizione tra il coperchio superiore e l'alloggiamento di tenuta sia ben fissata e che tutti i cavi siano all'interno del coperchio superiore. • Installare il coperchio superiore sull'alloggiamento di tenuta e fissare con una vite. Figura 9.12: Installazione del coperchio superiore del modulo passacavi 124 Guida dell'utente del Adept Quattro Robot, Rev. A1 Indice A accessori di montaggio, installazione 44 Adept SmartController CX 13, 19, 38, 115 Adept, documentazione 22 AIB (Amplifiers In Base) 14 connettori interni 92, 107 installazione 108 messa a terra 108 rimozione 106 sostituzione 106 sostituzione telaio 106 alimentatori 24 V c.c. (scelta consigliata) 57 precauzioni 57 alimentazione 24 V c.c. 56–59 c.a. 59–62 alimentazione 24 V c.c. 56–59 assemblaggio cavi 58 cavo non in dotazione, schermatura 59 connessione al robot 56 connettore di accoppiamento 57 protezione circuito 56, 59 specifiche 56 alimentazione c.a. 59–63 accensione 77 assemblaggio cavi 62 collegamento cavo 63 connessione al robot 59 connettore di accoppiamento 62 diagrammi 61 messa a terra 61 specifiche 60 allineamento attuatori terminali 85 piattaforma alla base 47 ambiente esercizio 115 operativo 115 requisiti 37 apparecchiature installazione apparecchiature sicurezza 64 messa a terra, montaggio su robot 63 montate sul robot, messa a terra 63 requisiti di sicurezza per apparecchiature supplementari 31 sicurezza 33 sicurezza non in dotazione, installazione 64 aree di lavoro 32 aspetti progettuali 118 assemblaggio Cavo 24 V c.c. 58 cavo da 200-240 V c.a. 62 assistenza 21 clienti 21 attuatore terminale 85–86 installazione 85 instradamento linee 86 messa a terra 63, 85 perno di riferimento 85 avvertenze, pericoli e note 23 B base 14 allineamento della piattaforma 47 guarnizioni 118 montaggio del robot 41 rivestimento 118 batteria encoder 109 sostituzione 109–111 bracci esterni 16 interni 15 volume della corsa 91 bracci esterni 16 collegamento 48 collegamento piattaforma 46, 50 installazione 46–50 materiali 119 pulizia 119 bracci interni 15 corsa 40, 91 materiali 118 perni prigionieri a sfera 48 bulloni controllo montaggio robot 104 montaggio, specifiche 45 C cablaggio utente, instradamento 86 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 125 Indice carico inerzia 95 piattaforma 95 cavi diagramma del sistema 53 elenco 54 cavi di alimentazione collegamento c.a. 63 kit opzionale 54 cavo 1394, IEEE 54 assemblaggio cavo 24 V c.c. 58 assemblaggio cavo da 200-240 V c.a. 62 da 200-240 V c.a., assemblaggio 62 IEEE 1394 54–56 IEEE1394 54–55 installazione cavo 24 V c.c. 58 instradamento utente 86 kit cavi di alimentazione 54 pannello anteriore 54 ripartizione XIO 54, 74 XSYS 54, 56 cavo 1394, IEEE 55–56 cavo 24 V c.c. assemblaggio 58 installazione 58 CD-ROM, documentazione 21 circuito a vuoto, accesso 85 classificazione della camera bianca 117 classificazione IP 119 gruppo di tenuta per cavi 119 clienti, assistenza 21 codici di guasto, pannello di stato 66 collaudo, funzioni di controllo della velocità ridotta 28 collegamento attuatori terminali 85 bracci esterni 48 cavo di alimentazione c.a. sul robot 63 piattaforma 46 connessione alimentazione 24 V c.c. 56 I/O digitale 68 connettore 200/240 V c.a. 55 24 V c.c. 55 interno 92 RS-232 55 SmartServo 55 XIO 55 126 XPANEL 55 XSLV 55, 93 connettore XIO descrizione e posizione 55 designazioni segnale 69 specifiche del circuito di ingressi digitali 71 specifiche del circuito di uscite digitali 73 connettori interni 92 considerazioni sul collegamento del robot al telaio 40 controller 13, 19, 38, 115 controller della visione 19 controllo bulloni di montaggio del robot 104 funzionamento ventole 105 trasmissione a ingranaggi 104 velocità ridotta, funzione e collaudo 28 costruzione, telaio 40 D diagnostica 66 diagramma del sistema, cavi 53 dichiarazione del produttore 21 dimensioni 87, 90–91 corsa del braccio 91 disegni 87 flangia 90 flangia del robot 90 fori di montaggio 87 robot 87 telaio 97–100 direttive, standard 26 disegni, dimensioni 87 disimballaggio 35 display, stato 65 dispositivi di arresto, emergenza 64 dispositivi di sicurezza e precauzioni richiesti 24 dispositivi di sicurezza richiesti, precauzioni 24 documentazione Adept 22 CD-ROM 21 E elenco, cavi 54 emergenza dispositivi di arresto 64 procedure 34 ripristino 25 spostamento senza alimentazione di trasmissione 25 emissioni acustiche 32 errori di installazione o di esercizio, rischi 34 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 Indice etichette di avvertenza, posizione 24 F fazzoletti 41 flangia del robot, dimensioni 90 freni 67 descrizione 67, 94 rilascio per spostamento manuale 67 freno, pulsante di rilascio 25 funzionamento controllo ventole 105 protezione dal funzionamento non autorizzato 34 funzionamento non autorizzato, protezione 34 funzionamento ventole, controllo 105 funzione controllo e collaudo della velocità ridotta 28 funzioni controllo della velocità ridotta e collaudo 28 G giunti sferici 16 bracci esterni 16 gruppo 49 lubrificazione 118 materiali 118 usura 118 gravità delle lesioni 27 gruppo di tenuta, installazione cavi 119 guarnizioni, base 118 guasto, codici del pannello di stato 66 I I/O digitale connessione 68 I/O digitali connessione 68 connettore XIO su robot 69 designazioni segnali 70, 75 specifiche delle uscite 73 specifiche ingressi 71 identificazione guarnizione, cavo 119 immagazzinaggio 35 inerzia, carico 95 ingresso, segnali XIO 71 installazione 120 accessori di montaggio 44 apparecchiature di sicurezza non in dotazione 64 attuatori terminali 85 cavo di alimentazione 24 V c.c. per robot 56 cavo di alimentazione 24 V c.c. sul robot 58 descrizione generale 20 gruppo di tenuta per cavi 119 piattaforma 46–47, 50 rischi legati a errori 34 robot 41–50 SmartController 54 telaio AIB 108 verifica 76 instradamento cablaggio utente 86 introduzione alla programmazione del robot 83 L LED, stato 65 lesioni, gravità 27 lubrificazione, giunti sferici 118 M manuali correlati 21 manutenzione aspetti della sicurezza mentre si eseguono interventi 34 programmazione periodica 101 manutenzione periodica, programmazione 101 materiali bracci interni 118 giunti sferici 118 molle 119 messa a terra 85 24 V c.c. 58 AIB 108 alimentazione c.a. 61 apparecchiature montate sul robot 63 attuatore terminale 63, 85 pannello interfaccia robot 55 SmartController 53, 55 messa in servizio del sistema 76 messaggio errore relativo a giunto fuori dall'intervallo 79 messaggio di errore 79 giunto fuori dall'intervallo 79 vedere anche i codici di guasto messaggio di errore relativo a giunto fuori dall'intervallo 79 modifiche 30 accettabili 30 non accettabili 31 molle materiali 119 pulizia 119 montaggio accessori, installazione 44 base del robot 41–45 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 127 Indice bulloni 45, 104 bulloni, controllo 104 bulloni, specifiche 45 dall'alto del telaio 42 dalla parte inferiore del telaio 44 direzione del robot 41 opzioni 42 procedura 41–50 telaio 38–41, 96 movimento giunto 79 N note, pericoli e avvertenze 23 nuovo posizionamento, reimballaggio 37 O operatori, apparecchiature di sicurezza 33 opzioni, montaggio 42 orientamento robot 41 telaio 39 P pannello cavo, pannello anteriore 54 guasto, codici di stato 66 interfaccia 55 stato 66 pannello di stato 66 codici di guasto 66 codici guasto 66 display 65 LED 65 pericoli, note e avvertenze 23 pericolo termico 32 perno di riferimento attuatori terminali 85 gioco 85 personale, qualifica 33 piattaforma 16–19 185° 17 60° 17–18 allineamento alla base 47 carico 95 collegamento dei bracci esterni 46 configurazione 112 descrizione generale 16 file di dati 112 installazione dei bracci esterni 46–50 parametri 17 predefinita 17 progetto 119 128 rapporto degli ingranaggi 95 rotazione 16, 95 sostituzione 112 specifiche 95 tipi disponibili 16 valore di accelerazione 95 precauzioni e dispositivi di sicurezza richiesti 24 procedura di avvio 77 procedure per il ripristino, emergenza 25 produttore, dichiarazione 21 programmazione 83 manutenzione periodica 101 protezione circuito, alimentazione 24 V c.c. 56, 59 contro il funzionamento non autorizzato 34 sovratensioni struttura 60 sovratensioni, struttura 60 protezione da sovratensioni, struttura 60 pulizia 116 compatibilità con agenti caustici 116 impermeabilizzazione 117 molle 119 panno 117 pulsante di rilascio del freno 25, 67, 94 pulsante, rilascio del freno 67 punti impatto e di intrappolamento 25 intrappolamento, impatto 25 punti di impatto e di intrappolamento 25 punti di intrappolamento, impatto 25 Q qualifica del personale 33 R Rapporto degli ingranaggi, piattaforma 95 reimballaggio per nuovo posizionamento 37 requisiti ambiente 37 apparecchiature supplementari, sicurezza 31 struttura 37 rilascio del freno, pulsante 25, 67, 94 rimozione del telaio AIB 106 rischi legati a errori di installazione o di esercizio 34 rischi, valutazione 27 robot base 14 base di montaggio 41 componenti 14, 46 descrizione 13 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 Indice dimensioni 87–91 immagazzinaggio 35 installazione 35 modifiche 30 orientamento 41 specifiche 94 telaio di montaggio 96 usi previsti 29 rotazione durata 95 forza del robot 95 inerzia 95 intervallo 95 piattaforma 16, 95 S sicurezza 23, 34 apparecchiature non in dotazione, installazione 64 apparecchiature supplementari 31 apparecchiature, requisiti 31 barriere 24, 64 dispositivi di sicurezza richiesti 24 durante la manutenzione 34 equipaggiamento per gli operatori 33 informazioni supplementari 25 origine informazioni 25 punti di impatto e di intrappolamento 25 standard, apparecchiature 27 sicurezza e precauzioni, dispositivi richiesti 24 sicurezza, barriere 24, 64 sistema ambiente operativo 37 connessione dell'I/O digitale 68 diagramma cavi 53 messa in servizio 76 procedura di avvio 77 SmartController 19 CX 13, 19, 38, 115 installazione 54 messa a terra 53, 55 sostituzione batteria encoder 109 telaio AIB 106 SPEC caricamento 113 caricamento specifiche robot 113 file binari 112 file di dati 112 salvataggio configurazione 113 specifiche alimentazione 24 V c.c. per robot e controller 56 alimentazione c.a. 60 bulloni di montaggio 45 coppia 45 ingresso XIO 71 meccaniche 94 piattaforma 95 robot 94 tecniche 87–100 telaio 96–100 uscita XIO 73 spostamento senza alimentazione di trasmissione 25 standard direttive 26 sicurezza delle apparecchiature 27 struttura ambientali 37 protezione da sovratensioni 60 requisiti 37 T telaio 38–41 costruzione 40 installazione AIB 108 montaggio 38 orientamento 39 rimozione AIB 106 sostituzione AIB 106 telecomando 54 temperatura 116 tenuta cavi identificazione 119 installazione gruppo 119 termico, pericolo 32 trasmissione a ingranaggi, controllo 104 trasmissione, controllo ingranaggi 104 trasporto 31, 35 immagazzinaggio 35 sicurezza 31 U umidità 115 uso previsto dei robot 29 V V c.a. cavo, assemblaggio 62 connettore, 200/240 55 V c.c. alimentazione 56–59 alimentazione al robot, connessione 56 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 129 Indice cavo robot, installazione 58 cavo, assemblaggio 58 connettore 55 valutazione dei rischi 27 velocità ridotta, funzione di controllo e collaudo 28 verifica funzioni di arresto di emergenza 78 installazione 76 movimenti del robot 79 volume della corsa 91 X XIO morsettiera, descrizione 71 segnali di ingresso 71 XIO, cavo di ripartizione 74 codice parte 54 schema dei fili 75 XIO, segnali di ingresso 71 130 Guida dell’utente del robot Adept Quattro s650H, Rev A1 adept technology, inc. 5960 Inglewood Drive Pleasanton, CA 94588 925·245·3400 Codice parte: 09313-003, Rev. A1