DENSO Robotics Europe
Transcript
DENSO Robotics Europe
www.densorobotics-europe.com/it Sedi centrali: DENSO Robotics Europe I DENSO EUROPE B.V. Waldecker Str. 9, 64546 Moerfelden-Walldorf, Germania t: +49 (0) 6105 27 35 150 f: +49 (0) 6105 27 35 180 @: [email protected] (informazioni commerciali) Guardate i nostri ultimi video @: [email protected] (supporto tecnico) www.facebook.com/DENSORoboticsEurope www.twitter.com/DENSORoboticsEU www.youtube.com/DENSORoboticsEurope IT_Global_EU_042015_V4 Denso - L’inventore del codice QR www.densorobotics-europe.com/it Italiano “La più alta evoluzione del braccio” DENSO ROBOTICS PROGRAMMAZIONE DI ROBOT DENSO 04 | DENSO. Tecnologia e tradizione 06 | Storia di DENSO Robotics 08 | I nostri prodotti. La risposta definitiva 09 | Settori industriali e applicazioni. Flessibili. Veloci. Efficaci. 10 | Programmazione di robot DENSO e di periferiche. 12 | Come possiamo aiutarvi. Aumentando la vostra produttività, aumentando il vostro successo 14 | Ci prendiamo cura dell’ambiente 16 | Aziende globali che credono nei robot DENSO 20 | Un’intera squadra di robot industriali di piccola taglia 75 | Controller per robot 77 | Controller RC8 83 | Controller RC7 89 | Funzionalità principali di DENSO Robotics 94 | Teaching e mini pendant DENSO 97 | Programmazione e sviluppo 99 | Software DENSO per la programmazione offline, la simulazione e il monitoraggio. WINCAPS III 100 | Lavorare con linguaggi di programmazione comuni (C++, VB, ecc.). ORiN2 102 | Control protocol basato su TCP/IP. b-CAP 103 | Libreria di immagini per ORiN2. ORiN Vision 104 | Easy Vision Picking. EVP 106 | Visione artificiale e programmazione robot. Pacchetto di espansione HALCON 107 | Virtual Robot Controller (VRC) 108 | I/O slave 111 | Simulazione 112 | Enhanced Multirobot Simulator (EMU) 113 | Software di simulazione per layout di fabbrica completi. 3DCreate 115 | Strumenti di supporto 116 | Strumenti di supporto per la manutenzione dei robot. Strumenti per i robot ROBOT DENSO A 6 ASSI 22 | Panoramica. Robot DENSO a 6 assi 25 | Serie VP (fino a 2,5 kg/432 mm) 29 | Serie VP-G2 (fino a 2 kg/432 mm) 35 | La nuova serie VS 39 | La nuova serie VS. VS-050/VS-060 (fino 4 kg/605 mm) 43 | La nuova serie VS. VS-068/VS-087 (fino 7 kg/905 mm) 47 | La nuova serie VSH202 /UV VS-050-S2/VS-087-S2 50 | La nuova serie VS - opzioni 53 | Serie VS (fino a 7 kg/854 mm) 57 | Serie VM (fino a 13 kg/1.298 mm) ROBOT DENSO A 4 ASSI 60 | Panoramica. Robot DENSO a 4 assi 63 | Serie HS (fino a 5 kg/550 mm) 67 | Serie HM (fino a 20 kg/1.000 mm) 71 | Serie XR ® ASSISTENZA E SUPPORTO 119 | Assistenza e supporto. Siamo soddisfatti solamente quando lo siete anche voi 120 | Training 121 | Supporto clienti 122 | Contattateci. La nostra rete globale DENSO è leader di mercato nel segmento di robot industriali di piccola taglia per l’assemblaggio DENSO ROBOTICS TECNOLOGIA E TRADIZIONE DENSO è una delle 500 maggiori aziende nel mondo ci sono più di 85.000 robot DENSO installati in tutto il pianeta Quando scegliete una soluzione robotizzata DENSO potete essere certi di investire in un prodotto di altissima gamma. Il nostro impegno a favore della qualità e della soddisfazione del cliente è semplicemente il nostro primo obiettivo. DENSO Robotics è fiera di far parte della DENSO Corporation, che è considerata una delle 500 principali aziende a livello internazionale (Fortune Global 500) ed è anche uno dei due maggiori produttori di componenti automotive al mondo. Ed è proprio questo punto di forza ad aver consentito a DENSO Robotics di essere pioniere nel settore. Non a caso, la nostra visione e il nostro talento ci hanno permesso di diventare leader mondiali riconosciuti nella produzione e progettazione di robot di piccola taglia. Quando i robot industriali comparvero per la prima volta all’inizio degli anni ‘60, DENSO cominciò a sviluppare e applicare le tecnologie emergenti ai suoi stessi processi produttivi, permettendo all’azienda di migliorare e fare costanti progressi nel settore hardware e software. Ora, in qualità di leader di mercato riconosciuto nel segmento di robot industriali di piccola taglia per l’assemblaggio, DENSO Robotics continua a dettare i parametri in fatto di affidabilità, flessibilità e funzionalità. Con oltre 85.000 robot DENSO installati in tutto il mondo - 17.000 dei quali impiegati nei suoi stessi impianti produttivi nessun’altra azienda dispone di maggiori conoscenze o esperienza in questo settore. DENSO Robotics è la scelta automatica quando si tratta di bracci robotizzati per l’industria. 4 | DENSO. Tecnologia e tradizione 17.000 dei quali sono impiegati nei nostri impianti produttivi | 5 Da quasi 50 anni fornitore globale di robot industriali di piccola taglia di alta qualità per l’assemblaggio Siamo un’azienda con una lunga storia e tradizione nell’innovazione. Per questo motivo ai nostri clienti offriamo soltanto il meglio. In tutto il mondo. 50 QUASI Inizio dello sviluppo dei robot Produzione del primo robot operativo in alluminio pressofuso pronto per l’uso effettivo (realizzato nel nostro stabilimento principale) Sviluppo di robot a 4 assi di dimensioni medie Inizio della realizzazione in-house dei robot di assemblaggio Controller per robot RC3 Inizio della vendita di robot Controller per robot RC5 1970 6 | Storia di DENSO Robotics 1982 1983 1985 1991 Controller per robot RC8 Nuova serie VS di robot DENSO a 6 assi Controller per robot RC7M ANNI Sviluppo di robot a 6 assi di dimensioni medie 1967 Nuovo VS resistente a H2O2/raggi UV 1998 Serie VP di robot DENSO a 5 e 6 assi Serie HS/HM di robot DENSO a 4 assi Serie VS di robot DENSO a 6 assi Fondazione di DENSO WAVE INCORPORATED 2001 2002 2004 2005 2011 2012 2014 Storia di DENSO Robotics | 7 DENSO ROBOTICS STORIA DI DENSO ROBOTICS FLESSIBILI. VELOCI. EFFICACI. Qualunque sia la sfida che state affrontando, DENSO Robotics ha la risposta giusta. La nostra gamma di prodotti include robot a 4 assi (SCARA) e a 5 e 6 assi. Tutti i modelli sono caratterizzati da una straordinaria velocità, precisione e qualità costruttiva. Dal settore manifatturiero fino a quello farmaceutico, molte industrie possono beneficiare dei modi in cui i robot DENSO ottimizzano e migliorano processi e procedure. Per il massimo della funzionalità, i nostri robot possono gestire carichi fino a 20 kg e offrono uno sbraccio massimo fino a 1.298 mm e una velocità fino a 11.500 mm/s. Compatti e leggeri, richiedono solo una minima manutenzione periodica (per esempio i robot a 6 assi sono prodotti con ingrassaggio a vita), e tutti i modelli hanno due anni di garanzia. Grazie alla loro versatilità e alle loro funzionalità avanzate, i nostri prodotti sono adatti praticamente per ogni situazione dove è previsto l’utilizzo di un braccio robotizzato. Che si tratti del semplice "pick and place" o di compiti incredibilmente complessi e ripetuti, come la preparazione completamente automatizzata di un’iniezione medica, i robot DENSO sono all’avanguardia nelle applicazioni industriali. Per aumentare l’efficienza in termini di costi e facilitare l’utilizzo dei robot, il controller è lo stesso per tutta la gamma, quindi è necessario soltanto un controller per ogni robot. I robot DENSO sono stati pensati per operare praticamente in ogni ambiente, inclusi quelli caratterizzati da polveri, umidità o standard clinici. I gradi di protezione dei nostri robot sono classificati come segue: Ecco una breve panoramica di dove e in che modo DENSO Robotics vi consente di accrescere il valore e l’efficienza della vostra azienda. ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Protetto (IP67) ■ Camere bianche di classe ISO 5 e ISO 3 ■ Camera bianca (ISO 5) + H2O2 e camera bianca (ISO 5) + resistente a H2O2/raggi UV* ■ Specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) A ulteriore testimonianza delle credenziali e della reputazione di DENSO Robotics nel mercato dei bracci robotizzati, vi è il Industrie: ■ Elettrodomestici ■ Automotive ■ Chimica ■ Prodotti di consumo ■ Elettronica ■ Alimentare ■ Settore manifatturiero ■ Floricoltura ■ Macchine utensili ■ Dispositivi medici ■ Farmaceutica ■ Semiconduttori ■ Materiali plastici ■ E molti altri fatto che importanti concorrenti si appoggiano a noi per la fornitura di hardware non marchiato con il nostro brand, per poter aumentare e completare la loro gamma di prodotti. Non c’è risposta migliore di DENSO Robotics. Esempio di configurazione del prodotto Applicazioni: ■ Pick & place ■ Assemblaggio ■ Imballaggio ■ Distribuzione ■ Pallettizzazione ■ Controllo qualità ■ Sbavatura ■ Manipolazione di materiali ■ Progetti personalizzati *H2O2 (perossido di idrogeno) è una sostanza chimica utilizzata come sterilizzante nelle industrie mediche e farmaceutiche *Metodo di sterilizzazione ai raggi UV che utilizza raggi ultravioletti 8 | I nostri prodotti. La risposta definitiva Settori industriali e applicazioni. Flessibili. Veloci. Efficaci. | 9 DENSO ROBOTICS LA RISPOSTA DEFINITIVA Programmazione di robot DENSO... OPZIONI DI PROGRAMMAZIONE I robot DENSO sono stati pensati e prodotti in modo che la loro programmazione sia estremamente semplice e pratica. Abbiamo sviluppato una serie di strumenti che vi permettono di interagire con i nostri robot nel modo per voi più comodo e conosciuto. ... e di periferiche I controller per robot DENSO dispongono di collegamenti Ethernet standard per il collegamento ad altri dispositivi come PLC o PC industriali, rendendone così più semplice l’utilizzo. Il software NI LabVIEW™ è un marchio National Instruments™ 10 | Programmazione di robot DENSO e di periferiche HALCON e MVTec sono marchi registrati Programmazione di robot DENSO e di periferiche | 11 DENSO ROBOTICS Di seguito le molteplici soluzioni che vi permettono di immettere istruzioni nei robot DENSO: DENSO ROBOTICS www.densorobotics-europe.com Possiamo ridurre i vostri costi di produzione e aumentare la vostra velocità di penetrazione nel mercato in molti modi AUMENTANDO LA VOSTRA PRODUTTIVITÀ AUMENTANDO IL VOSTRO SUCCESSO ■ L ’incredibile velocità e precisione dei nostri robot vi permette di risparmiare tempo. I processi vengono completati in modo più rapido e accurato ■ I nostri robot sono molto affidabili e durano a lungo. Ciò significa che i vostri processi produttivi sono caratterizzati dalla massima efficienza ■ Grazie alla loro compattezza e al design leggero, i nostri robot vi permettono di risparmiare spazio. Non ci sono volumi o attrezzature inutili. Potrete quindi utilizzare al meglio la vostra area produttiva ■ I robot Denso necessitano di una minima manutenzione e assistenza. Ciò significa che hanno un elevato MTBF, senza le perdite di tempo e i costi di una manutenzione periodica ■V isto il loro basso consumo energetico, i robot DENSO riducono al minimo le spese energetiche salvaguardando l’ambiente ROBOT DENSO A 4 ASSI Un’azienda che opera nell’odierna economia globale deve porsi come imperativo quello di essere il più snella e competente possibile, senza che questo possa andare a discapito della qualità e dei servizi forniti. I consumatori richiedono prodotti di altissima qualità ai prezzi più competitivi. Gli azionisti, invece, si aspettano un ritorno positivo a fronte degli investimenti fatti. Quindi, come creare un vantaggio mantenendo l’integrità? Come garantire che i vostri sistemi offrano il miglior TCO? Ed è qui che DENSO Robotics vi può aiutare. 12 | Come possiamo aiutarvi. Aumentando la vostra produttività, aumentando il vostro successo | 13 L’ambiente al primo posto L’ambiente è un elemento di fondamentale importanza durante la produzione dei robot DENSO e la riduzione dell’uso di sostanze pericolose è il nostro obiettivo. La nostra consapevolezza e il nostro impegno fanno sì che i robot DENSO siano ecologici, molto efficienti e rappresentino un investimento altamente redditizio. I robot DENSO sono stati concepiti per un basso consumo energetico. Infatti, sono stati provvisti di connessioni elettriche standard per essere utilizzati con la tensione di 230 V. In definitiva, i nostri prodotti e i nostri sistemi vi permettono di sviluppare al massimo il potenziale della vostra azienda in modo ecocompatibile. 14 | Ci prendiamo cura dell’ambiente "La nostra consapevolezza e il nostro impegno fanno sì che i robot DENSO siano ecologici, molto efficienti e rappresentino un investimento altamente redditizio". Ci prendiamo cura dell’ambiente | 15 DENSO ROBOTICS AMBIENTE Industria ittica DENSO ROBOTICS Aziende globali che credono nei robot DENSO. SINTEF SINTEF è la più grande società di ricerca indipendente della Scandinavia. Il suo grande centro di ricerca multidisciplinare possiede una competenza internazionale di alto livello nel settore tecnologico, medico e delle scienze sociali. SINTEF vanta uno staff di 2.100 dipendenti provenienti da 70 paesi diversi. Industria aerospaziale Airbus Airbus è un’azienda leader nella costruzione di aerei e fa parte del gruppo EADS, protagonista su scala globale dei settori aerospaziale, della difesa e dei relativi servizi. Questo gruppo, che oltre Airbus comprende anche Astrium, Cassidian e Eurocopter, è presente in ogni continente e conta oltre 119.000 dipendenti. "La galleria del vento a bassa velocità (low speed wind tunnel-LSWT) di Airbus a Brema permette di eseguire test in galleria del vento all’interno degli impianti e fornisce modelli di galleria del vento con gli strumenti necessari per l’utilizzo in applicazioni in interno e in esterno. Il suo scopo è anche quello di progettare e monitorare la realizzazione e la calibratura per la simulazione di nuovi motori per le gallerie del vento. Dopo le campagne di prova nelle diverse gallerie del vento è necessario un controllo delle sonde utilizzate per i test. Sonde multiforo, come le sonde a cinque o sette fori, che sono efficienti dal punto di vista dei costi, permettono misurazioni di flusso precise nei diversi test in galleria. Tutte le sonde utilizzate sono calibrate e dopo essere state utilizzate in una campagna di prova in galleria del vento, saranno controllate con l’ausilio del robot DENSO VM-60B1G-V per stabilire la nuova calibrazione o per poter continuare con altre campagne di prova, nel caso in cui le caratteristiche strutturali siano rimaste inalterate. Questo controllo sarà effettuato posizionando la sonda in un campo di flusso con velocità e direzioni note. I movimenti sono resi possibili dal robot DENSO VM-60B1G-V e i nuovi valori caratteristici vengono comparati con i valori di calibrazione. La galleria del vento LSWT di Airbus utilizza i robot della DENSO perché consentono un controllo molto flessibile e possono essere integrati nell’ambiente in cui vengono effettuate le misurazioni in galleria senza dover cambiare la filosofia esistente del software". Eva-Maria Mendez Montilla, Aerodynamics Testing, AIRBUS Airbus Operations GmbH, Germania Settore manifatturiero Danfoss Danfoss è un’azienda globale a conduzione familiare con uno staff di 26.000 dipendenti in tutto il mondo. Produce 250.000 componenti al giorno in 93 stabilimenti con sede in 25 paesi diversi, ha 140 società di vendita e oltre 450 tra rivenditori e distributori a livello internazionale. Uno degli stabilimenti Danfoss in Danimarca utilizza circa 40 robot DENSO. "La lavorazione del pesce e della carne è soggetta a norme restrittive. Il processo di produzione deve essere completamente igienizzato. Attualmente stiamo lavorando per automatizzare ed ottimizzare il modo in cui i cibi vengono lavorati. Per la lavorazione, SINTEF usa l’altissima efficienza del robot a 6 assi modello VS-087, prodotto da DENSO Robotics. Il robot sfiletta il pesce con lame di taglio. Il pesce viene misurato con l’ausilio di sensori, in modo che sia possibile poi analizzare in quale punto preciso la lama deve tagliare la pelle e le lische. Un altro vantaggio per il consumatore è che le macchie di sangue indesiderate possono essere individuate dai sensori e quindi rimosse dal robot. L’utilizzo di robot assicura che il peso e la forma dei filetti siano perfetti quando vengono messi in commercio. Inoltre, viene aumentato anche il livello di igiene e di sicurezza del processo produttivo. La qualità del pesce e della carne aumenta perché vengono messi in vendita soltanto i tagli di alta qualità. In più, è possibile tracciare l’origine dei prodotti e ogni singolo passaggio nel processo produttivo. Tale processo vale anche per il porzionamento dei petti di pollo. L’ambiente di lavoro è freddo e molto umido, quindi corrosivo per tutti gli oggetti di metallo. Ciononostante, i robot DENSO sono molto robusti, resistenti ed estremamente veloci. Ecco perché abbiamo scelto DENSO". Harry Westavik, Research Manager for Automation and Product Efficiency, SINTEF, Norvegia Industria ricettiva Rofobox Rofobox è leader tecnologico nella piegatura automatizzata e creativa dei tovaglioli nei settori alberghiero, gastronomico, turistico e ricreativo. "Nell’industria ricettiva, la piegatura dei tovaglioli è una delle attività più dispendiose in termini di manodopera. Ogni anno nei grandi alberghi vengono piegati circa 400.000 tovaglioli. Inoltre, nei punti di ristoro, i tovaglioli sono soggetti a specifici requisiti igienici, in quanto vengono a contatto con la bocca. Attraverso i processi automatizzati di piegatura dei tovaglioli rigidi, consentiamo ai nostri clienti di ridurre i costi e di utilizzare la manodopera in modo efficiente. Insieme ai nostri partner abbiamo sviluppato una macchina completamente automatizzata che utilizza i robot DENSO per la manipolazione e la piegatura dei tovaglioli in 3D. I robot sono compatti, veloci, leggeri e con uno lungo sbraccio. Inoltre, il robot necessita di una superficie minima, consentendo quindi un’installazione semplice sia a pavimento sia a soffitto. I robot DENSO VS-087 che usiamo hanno un design accattivante, la cui purezza è sottolineata anche dal colore bianco. Queste sono esattamente le abilità di cui abbiamo bisogno per la nostra piegatrice innovativa". Kartal Can, CEO, Rofobox GmbH, Germania "Preferiamo usare un solo marchio di robot nel nostro processo produttivo e abbiamo scelto DENSO perché offriva la più ampia gamma di modelli. Volevamo utilizzare l’approccio combinato per programmare tutti i nostri robot e DENSO si serve della stessa programmazione e della stessa unità sia per i robot Scara sia per quelli a 6 assi". Svend Arne Dynnweber, Project Manager per Danfoss, Danimarca 16 | Aziende globali che credono nei robot DENSO | 17 DENSO ROBOTICS DENSO ti sostiene. Sempre. Nelle pagine seguenti scoprirete nel dettaglio la fantastica gamma di prodotti e soluzioni software di programmazione offerti da DENSO. Qualunque sia la sfida che state affrontando DENSO vi può aiutare. 18 | DENSO ti sostiene. Sempre. | 19 DENSO ROBOTICS UN’INTERA SQUADRA DI ROBOT INDUSTRIALI DI PICCOLA TAGLIA CONTROLLER PER ROBOT SUPPORTATO 6 ASSI SBRACCIO 400 mm ROBOT A 6 ASSI Serie VP VP-5243G Serie VP-G2 VP-6242G Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Camera bianca (ISO 5) + H2O2 ■ Specifiche UL 6 ASSI CARICO 700 mm Nuova serie VS VP-6242G2 Disponibile solo standard 600 mm 500 mm VS-050 Serie VS VS-060 VS-6556G Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Protetto (IP67) ■ Camera bianca (ISO 5 e ISO 3) ■ Specifiche UL ■C amera bianca (ISO 5) + resistente a H2O2 /raggi UV (solo VS-050) Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Camera bianca (ISO 5 e ISO 3) ■ Specifiche UL 800 mm Serie VS Nuova serie VS VS-068 ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) antispruzzo (IP65/54) ■ Camera bianca (ISO 5 ■ Protetto (IP67) ■ Camera bianca (ISO 5 ■ Specifiche UL ■ Specifiche UL ■ Camera bianca (ISO 5) e ISO 3) e ISO 3) 450 mm Serie XR 13 kg il controller per robot RC8 550 mm 600 mm 850 mm 700 mm HS-4545G HS-4555G Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Soffietti sul 3° asse ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65) ■ Camera bianca (ISO 3)1 ■ Specifiche UL 2 4 ASSI CARICO 20 | Gamma di prodotti. Un’intera squadra di robot industriali di piccola taglia 5 kg 5 kg 1.000 mm Serie HM Serie HS HS-4535G VM-60B1G Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Camera bianca (ISO 5) 4 kg - 7 kg 350 mm ROBOT A 4 ASSI VM-6083G Opzioni disponibili: Opzioni disponibili: Il più piccolo controller al mondo nella sua categoria XR VS-087 ■ Standard ■ Antipolvere e 1.300 mm Serie VM Nuova serie VS VS-6577G Opzioni disponibili: ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Protetto (IP67) ■ Camera bianca (ISO 5 e ISO 3) ■ Specifiche UL 1.000 mm + resistente a H2O2/raggi UV 2 kg - 3 kg 4 ASSI SBRACCIO 900 mm HM-4060G HM-4070G HM-4A85G HM-4AA0G Opzioni disponibili: Tipo di camera bianca Installato a soffitto ■ Standard ■ Soffietti sul 3° asse ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65) ■ Specifiche UL 3 1 Il tipo per camera bianca è solo per il tipo a pavimento (serie HS) Le specifiche UL sono solo per il tipo a pavimento (serie HS) 3 Le specifiche UL solo disponibili per il tipo a pavimento e a soffitto (serie HM) 2 Installato a soffitto 10 kg -10 20kg kg- 20 kg | 21 www.densorobotics-europe.com ROBOT DENSO A 6 ASSI Opzioni ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65/54) ■ Protetto (IP67) ■ Classi di camera bianca ISO 3 e ISO 5 Questi robot garantiscono una maggiore flessibilità e migliori performance rispetto ai loro equivalenti a 4 assi. Data la loro maggiore varietà di movimenti, sono adatti a essere utilizzati in una più ampia gamma di applicazioni senza compromettere né la velocità né la precisione. ■ Camera bianca (ISO 5) + H2O2 e camera bianca (ISO 5) + resistente a H2O2/raggi UV* ■ Specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) I nostri robot a 6 assi vi forniscono una vasta scelta di carichi e sbracci: I robot DENSO a 6 assi sono la soluzione migliore per: ROBOT DENSO A 6 ASSI La gamma DENSO a 6 assi include la serie VP, la serie VP-G2, la nuova serie VS, la serie VS e la serie VM. Applicazioni Opzioni di montaggio* *Montaggio a parete: soltanto con la nuova serie VS ■ Assemblaggio ■ Controllo qualità ■ Assiemaggio ■ Manipolazione di materiali ■ Asservimento ■ Imballaggio ■ Pallettizzazione ■ Applicazioni personalizzate Usati in una vasta gamma di settori industriali... A: serie VP, B: serie VP-G2, C: serie VS, D: nuova serie VS, E: serie VM I robot DENSO a 6 assi offrono le seguenti specifiche tecniche, fondamentali a livello industriale: Caratteristiche principali ■ Massimo tempo di ciclo fino a 0,33 s ■ Ripetibilità da ±0,02 mm ■ Massima velocità composita fino a 11.000 mm/s ■ Lunghezze braccio fino a 1.298 mm ■ Carichi fino a 13 kg ■ Tutti i modelli includono cablaggi elettrici interni (la nuova serie VS in opzione fino all’estremità della flangia) e tubazioni aria che garantiscono la massima efficienza in spazi ristretti Automotive Farmaceutico e medicale Alimentare Gastronomico 300mm 22 | Panoramica. Robot DENSO a 6 assi 25mm One cycle is the time taken to complete a cycle of work from one arrow to the other and back. | 23 ROBOT DENSO A 6 ASSI Serie VP Il più compatto dei nostri robot a 6 assi è perfetto per l’installazione dove lo spazio operativo è molto limitato e serve una capacità di carico fino a 3 kg CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VP-5243 3 430 VP-6242 2,5 432 COMPATTO: il più compatto dei nostri robot a 6 assi è perfetto per l’installazione dove lo spazio operativo è molto limitato e serve una capacità di carico fino a 3 kg LEGGERO: i bracci robotizzati pesano 13 kg e 15 kg NUMERO OPZIONALE DI ASSI: la serie robot è disponibile in 5 e 6 assi Robot a 6 assi 24 | | 25 SERIE VP CARICOSBRACCIO VP-5243G VP-6242G 3 kg 430 mm 2,5 kg 432 mm www.densorobotics-europe.com 70 210 ° 120 Point P 75 Ø65 A 101 Workable space defined by point P 120 ° VP-6242G 210 VP-5243G R14 ROBOT DENSO A 6 ASSI R22 2 0° 12 12 0° 8 R432 15 2-M4 280 70° Opzioni di montaggio 4-M5, Depth 8 (P.C.D. 31.5) Ø 40 h8 Numero di assi VP-5243G VP-6242G 430 432 Carico (1) kg 3 (polso verso il basso) 2,5 (polso verso il basso) Massima velocità composita mm/s Tempi di ciclo s Ripetibilità di posizionamento (2) mm 0,99 60 ±160 ±160 J2 ±120 ±120 J3 +136, -128 +160, +19 - ±160 J5 ±120 ±120 J6 ±360 ±360 - 0,03 0,04 0,03 Inerzia massima accettabile J5 Linee di segnale e tubazione aria Linee di segnale 9 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria 4 sistemi (φ4x4) kgm^2 J6 0,01 Freni 160 135 32 J1 R4 - J4 190 Cabling space Ø6H7 +0.012 0 2(reference hole) 49 ± 0.05 4-Ø10 160° 135 160 - grado 140 Point P ±0,02 (2) - 0,007 Unità: mm R10 Freni per tutti gli snodi Configurazione di montaggio kg Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto Circa 13 Circa 15 1. Se il carico supera 2,5 kg (per VP-5243G) e 2 kg (per VP-6242G), il robot deve essere utilizzato con la flangia verso il basso a ±45 gradi dalla verticale. 2. La ripetibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 3. In tutte le direzioni. 26 | Serie VP (fino a 2,5 kg/432 mm) 2-M4 0,99 - Peso del braccio 7 144 ± 0.05 Classe di camera bianca J4 +0.012 Depth 0 6 IP30 Specifiche UL Range di movimento +0.021 Depth 0 3900 (al centro della flangia dell’end-effector) Classe di protezione Resistenza all’ambiente Ø 5H7 Ø 20 H7 48 6 mm R1 5 Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) 160° Workable space defined by point P 0 -0.039 26 Unità 182 155 R2 2 2 71° VP - □ 2 □□ Legend Mini 5- and 6-axis type Axes : 5: 5-axis 6: 6-axis Standard payload : 2: 2 kg (6-axis) 2.5 kg (5-axis) *The maximum payload is 2.5 kg (6-axis) or 3 kg (5-axis) Total arm length : 42: 420 mm 43: 430 mm | 27 ROBOT DENSO A 6 ASSI SERIE VP-G2 Al pari della serie VP-G, anche la serie VP-G2 è ideale per applicazioni compatte che richiedono piccoli carichi (fino a 2 kg). CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VP-6242G2 2 432 VP-6242G2-S1 2 432 SERIE VP-G2: include un robot specializzato per applicazioni farmaceutiche e medicali (VP-G2-S1) PRECISO: ±0,02 mm SPECIFICHE OPZIONALI: ISO 5 + resistente a H O 2 2 e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) Robot a 6 assi 28 | | 29 SERIE VP-G2 CARICOSBRACCIO VP-6242G2 VP-6242G2-S1 2 kg 432 mm 2 kg 432 mm Basso consumo energetico Al pari della serie VP-G, anche la serie VP-G2 è ideale per applicazioni compatte che richiedono piccoli carichi (fino a 2 kg). La serie VP-G2 include un robot specializzato per applicazioni farmaceutiche e medicali, il VP-G2-S1. Questo robot fornisce dei rivestimenti in alluminio anodizzato e uno strato esterno di vernice speciale nonché giunti ermetici per proteggere il robot dalla corrosione. ROBOT DENSO A 6 ASSI Una soluzione ad hoc Classe di camera bianca ISO 5 S uperficie lavabile con perossido di idrogeno Design ultra compatto, ottimizza gli spazi a disposizione Il robot modello VP-G2-S1 per applicazioni in campo farmaceutico e medicale offre in aggiunta: ■ Superficie lavabile con perossido di idrogeno (straccio imbevuto): rivestimenti in alluminio anodizzato, uno strato esterno protettivo nonché giunti ermetici speciali proteggono il robot dalla corrosione (6% di concentrazione di H2O2) ■ Camere bianche di classe ISO 5: pensati per camere bianche e altri ambienti a contaminazione controllata ■ Certificato dal Fraunhofer IPA: uno dei principali e più autorevoli istituti di ricerca per i processi produttivi industriali e l’automazione ■ Design ultra compatto, per ottimizzare gli spazi a disposizione: sbraccio 432 mm, ora solo 200 mm di diametro di spazio occupato ■ Collegamento cavi dal lato inferiore: porta esteriormente i cavi dall’ambiente della camera bianca, facilita la pulizia del robot ■ Basso consumo energetico: potenza totale dei motori minore di 300 W ■ Conformità ANSI e CE: permette un utilizzo globale. Scelta di un Safety board/Safety box controller ■ Specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) ■ Igienicamente basato sulle Good Manufacturing Practice (GMP) e sull’European Hygienic Engineering & Design Group (EHEDG) Per applicazioni in campo farmaceutico e medicale, il nuovo VP-G2-S1 30 | Serie VP-G2 (fino a 2 kg/432 mm) | 31 SERIE VP-G2 CARICOSBRACCIO VP-6242G2 VP-6242G2-S1 2 kg 432 mm 2 kg 432 mm www.densorobotics-europe.com ° 120 75 Ø72 A VP-6242G2-S1 VP-6242G2 115 Point P 127 210 70 12 210 0° 2 ROBOT DENSO A 6 ASSI R22 0° 12 0° 12 R148 70° R432 15 Opzioni di montaggio ° ( 232 ) 190 300 Cabling space (Y=1) 300 Use point 2XM5 243 R22 2 380 71 Workable space defined by point P VP-6242G2-S1 6 6 432 Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) mm 432 Carico kg 2 Massima velocità composita mm/s Tempi di ciclo s Ripetibilità di posizionamento (1) mm 4XM5 Depth 8 (P.C.D 31.5) 2 3900 (al centro della flangia dell’end-effector) 0,99 2XM5 ±0,02 (2) Classe di protezione IP40 - Classe di camera bianca - Classe ISO 5 + 6% di perossido di idrogeno (H2O2) per la pulizia J1 ±160 ±160 J2 ±120 ±120 +160, +19 +160, +19 ±160 ±160 ±120 ±120 J4 grado J6 ±360 ±360 J4 0,03 0,03 0,03 0,03 0,007 0,007 J5 kgm^2 J6 Linee di segnale e tubazione aria Linee di segnale 16 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria 4 sistemi (φ4x4) Freni R4 4XM8 Depth 25 160° Ø155 AIR1 AIR2 AIR3 AIR4 CN20 Brake Release Ø200 CN22 Freni per tutti gli snodi Configurazione di montaggio Peso del braccio +0.021 ) Depth 6 Ø20H7 ( 0 +0.012 ) 2XØ6H7 ( 0 (Reference hole) 144 +0.03 J3 J5 Inerzia massima accettabile +0.021 ) Depth 6 Ø20H7 ( 0 32 Specifiche UL Range di movimento 4 Point P 120 0,99 26 Resistenza all’ambiente 160° 61 Numero di assi VP-6242G2 61 Unità kg Pavimento Pavimento Circa 24 Circa 25 Unità: mm 49 120 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. VP - 6 2 42 G2 - □ - □ Legend Mini 5- and 6-axis type 32 | Serie VP-G2 Axes : 6: 6-axis Maximum payload : 2: 2 kg Total arm length : 42: 420 mm Series name : G2: G2 series Options : None: Standard type S1: H2O2-resistant Compliant standard : None UL: UL standard | 33 ROBOT DENSO A 6 ASSI La nuova serie VS La nuova serie VS è la più veloce dei nostri modelli a 6 assi e presenta un sistema di cablaggi interni brevettato che si estende fino all’estremità del braccio (sesto asse) CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VS-050 4 505 VS-060 4 605 VS-068 7 710 VS-087 7 905 VELOCE: fino a 11.000 mm/s PRECISO: da ±0,02 mm FLESSIBILE: si possono installare a pavimento, a soffitto o a parete SPECIFICHE OPZIONALI: i robot sono disponibili nella versione standard Robot a 6 assi 34 | (IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), protetta (IP67), con classi di camera bianca ISO 3 e ISO 5, resistenti a H2O2 e resistenti a H2O2 e ai raggi UV | 35 www.densorobotics-europe.com CARATTERISTICHE PRINCIPALI Uso efficiente degli spazi morti ROBOT DENSO A 6 ASSI 4 lunghezze braccio disponibili. Carichi fino a 7 kg Opzioni di montaggio Base Base A: serie VP, B: serie VP-G2, C: serie VS, D: nuova serie VS, E: serie VM Movimenti rapidi per aumentare la produttività Può essere integrato in apparecchiature compatte ■ Pick & place/massima velocità composita: ■ Larghezza braccio/larghezza polso/area di movimento VS-050 VS-068 Tempo per pick & place [s] per 1 kg (misurazione) 0,37 0,33 Massima velocità composita [mm/s] 9.000 11.000 Tempo per Pick & Place 10 25mm One cycle is the time taken to complete a cycle of work from one arrow to the other and back. 95 mm R7 300mm 235 mm 100 mm 193 mm R5 05 Tempo necessario a un robot per sollevare un oggetto a un’altezza di 2,5 cm e andare avanti e indietro tra due punti distanti 30 cm. VS-050 36 | Caratteristiche principali. La nuova serie VS Connettore per pannello Connettore per pannello VS-068 | 37 ROBOT DENSO A 6 ASSI Il nuovo VS 050/060 Il robot più compatto della nuova serie VS. Perfetto per l’installazione dove lo spazio operativo è limitato CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VS-050 4 505 VS-060 4 605 COMPATTO: il design sottile e compatto vi permette di risparmiare spazio per l’installazione VELOCE: fino a 9.000 mm/s PRECISO: da ±0,02 mm SPECIFICHE OPZIONALI: i robot sono disponibili nella versione standard (IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), protetta (IP67), con classi di camera bianca ISO 3 e ISO 5, e resistenti a H2O2 e ai raggi UV (solo VS-050*) COLLEGAMENTO CAVI DAL LATO INFERIORE: questa caratteristica opzionale semplifica la pulizia del robot e permette di risparmiare spazio Robot a 6 assi 38 | * Per ulteriori informazioni riguardo a questo robot, vedi pagina 47 | 39 NUOVA SERIE VS CARICO NUOVO VS-050 NUOVO VS-060 SBRACCIO www.densorobotics-europe.com 4 kg 505 mm 4 kg 605 mm Detailed drawing of end-effector mounting face (Standard Flange) 40 Dep h8 -00 th 5 .039 * 4xM5 Depth 6 (P.C.D 31.5) Detailed drawing of base mounting face *Protected type (IP67) does not have it. 135 4x Ø 10 Hole (for M8 screw) 49 ± 0.05 5H7+0.012 Depth 5 0 4x R5 Detailed drawing of end-effector mounting face (Communication Interface Flange-A ) 160 21 +0.0 20H7 0 5 th p De 135 VS-060 144 ± 0.05 VS-050 4xM5 Depth 7 A-A 80 Opzioni di montaggio ROBOT DENSO A 6 ASSI (P.C.D 31.5) +0.012 2x Ø 6H7 0 (reference hole) 21 +0.0 70 20H 3 th Dep Unità Numero di assi VS-050 VS-060 6 6 mm 505 605 Carico kg 4 4 Massima velocità composita mm/s 9.000 9.000 Tempi di ciclo s 0,37 (con 1 kg di peso) 0,37 (con 1 kg di peso) Ripetibilità di posizionamento (1) mm ±0,02 (2) ±0,02 (2) VS-050 VS-060 Workable space defined by point P Workable space defined by point P Linee di segnale e tubazione aria ) 40.9 ) 5.2 60 95 95 50 45 170˚ 0,200 0,200 kgm^2 J6 J4 N.m J6 0,200 0,200 0,050 0,050 6,66 6,66 6,66 6,66 3,13 3,13 Linee di segnale 10 linee (per sensori di prossimità, ecc.) (3), (7) Tubazione aria 5 sistemi (φ4x4, φ4x1) -2 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) Freni per tutti gli snodi Configurazione di montaggio kg Pavimento, soffitto, parete Pavimento, soffitto, parete 29 30 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. 3. La corrente ammissibile è limitata. 4. Il cavo LAN connesso al robot deve essere più corto di 20 m. 5. Non usare il robot in presenza di acqua. 6. Movimento limitato quando montato a parete. 7. 4 linee quando l’interfaccia di comunicazione flangia A [opzione] è installata. 40 | Nuova serie VS. VS-050/VS-060 (fino a 4 kg/605 mm) 15 5˚ 0˚ 12 J2 R136.1 R255.2 151˚ R2 44 A R255.2 0˚ 12 A Workable space defined by point P 10 0˚ J2 (R 250) 30 12 0˚ 12 0˚ 12 151˚ 5) (R R270.5 R140.9 R3 00.2 R300.2 155˚ A A 125˚ Workable space defined by point P 650 J4 12 0˚ 05.2 ) (R 6 345 ±360 .2 J3 J5 12 0˚ 5˚ 00 R3 181.5 ±360 0˚ 05 J6 12 (R 5 ±120 (interfaccia di comunicazione flangia A installata [opzione] +120 -110) 0˚ J5 R2 J3 J5 12 90˚ 107.7 ±270 .2 55 12 ±270 90˚ 1 87.9 grado ˚ 20 120 ˚ 87.9 +155, -125 J1=±170˚ J2=±120˚ J3=+155˚,-125˚ J4=±270˚ J5=+120˚,-120˚ J6=±360˚ 5˚ +151, -120 ˚ 151 12 J3 605.2 300 164.5 Point P Point P 10 ±120 119.5 595 ±170 (6) ±120 70(105) 345 ±170 (6) 605.2 505.2 255 181.5 J1 505.2 70 (105) 35.2 - Freni Peso del braccio (R .2 ) - J1 J4 J6 170˚ ( Classe ISO 5 e ISO 3 J2 J5 ) 6.1 3 R1 J1 195 Cable space 5˚ Momento massimo consentito J4 J6 Point P J4 ±270˚ IP40, IP65/54 (IP65 solo in J4, J5 e J6), IP67 (5) Classe di camera bianca J5 J6 ±360˚ Point P 15 Inerzia massima accettabile 195 Cable space (R 1 ) 170˚ 50 45 5.2 50 Classe di protezione J4 J4 ±270˚ LAN (1000BASE-T) x 1 (4) Specifiche UL Range di movimento J6 ±360˚ 17 cavi linee di alimentazione per telecamere, ecc. (3) Interfaccia di comunicazione flangia A [opzione] Resistenza all’ambiente 170˚ (R Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) +0.012 5H7 0 Depth 5 () is Communication interface flange-A Unità: mm Legend Robot name : VS □□□ □□ - A V6 - □□ N - □ □ N □ N - □ NNN VS: DENSO 5- and 6-axis robots Mounting orientation : A: All directions Total arm length : 050 A1: 505 mm RC7M supported 060 A1: 605 mm RC7M supported 050 A3: 505 mm RC8 supported 060 A3: 605 mm RC8 supported Protected : Axes : V6: 6-axis NN: Standard type W7: Protected type (IP67) W4: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54) C3: Cleanroom type (ISO class 3) C5: Cleanroom type (ISO class 5) Flange : N: Standard flange A: Communication interface flange-A (*1) Connector panel : Paint / Surface finish : N: DENSO standard colors (*2) A: Unpainted (*3) Signal lines / Air pipe solenoid valve : A: 2 x solenoid valves (2 position, double solenoid) N: Specification without signal lines / air pipe solenoid valve N: Rear connector panel A: Bottom connector panel *1 : Standard flange specification only when protected type (IP67) is selected *2 : When standard type is selected *3 : When protected type (IP67) is selected (DENSO standard colors are a special specification (option).) For details, please contact our sales representative. | 41 ROBOT DENSO A 6 ASSI Il nuovo VS 068/087 Il robot a 6 assi più veloce in assoluto con velocità fino a 11.000 mm/s. Perfetto per le applicazioni che richiedono un’elevata velocità e uno sbraccio maggiore (fino a 905 mm) CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VS-068 7 710 VS-087 7 905 VELOCE: massimo tempo di ciclo di 0,33 s PRECISO: da ±0,02 mm SPECIFICHE OPZIONALI: i robot sono disponibili nella versione standard (IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), protetta (IP67), con classi di camera bianca ISO 3 e ISO 5 e resistenti a H2O2 e ai raggi UV (solo VS-087*) Robot a 6 assi 42 | * Per ulteriori informazioni riguardo a questo robot, vedi pagina 47 | 43 NUOVO VS-068 NUOVO VS-087 SBRACCIO www.densorobotics-europe.com 7 kg 710 mm 7 kg 905 mm Detailed drawing of end-effector mounting face (Standard Flange) 40 Dep h8 -00 th 5 .039 * Detailed drawing of base mounting face(Rear Connector Panel) 160 66 0.05 4xM5 Depth 6 (P.C.D 31.5) 4x *Protected type (IP67) 0 184 0.05 does not have it. VS-087 VS-068 4x 12 Hole (for M10 screw) R2 1 2 +0.0 20H7 0 5 Depth 5H7+0.012 Depth 5 0 160 NUOVA SERIE VS CARICO +0.012 2x 6H7 0 (reference hole) 200 100 A-A Detailed drawing of end-effector mounting face (Communication Interface Flange-A ) 160 (P.C.D 31.5) 66 0.05 4x 4x Ø12 Hole (for M10 screw) R2 kg 7 7 Massima velocità composita mm/s 11.000 11.000 Tempi di ciclo s 0,33 (con 1 kg di peso) 0,36 (con 1 kg di peso) Ripetibilità di posizionamento (1) mm ±0,02 (2) ±0,03 (2) 170 0,100 0,100 J4 16,2 16,2 16,2 16,2 J6 6,86 10 linee (per sensori di prossimità, ecc.) (3), (7) Tubazione aria 7 sistemi (φ4x6,φ6x1) -3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) -3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri aperti) -3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri chiusi) Freni per tutti gli snodi Configurazione di montaggio Pavimento, soffitto, parete kg 49 Pavimento, soffitto, parete 51 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. 3. La corrente ammissibile è limitata. 4. Il cavo LAN connesso al robot deve essere più corto di 20 m. 5. Non usare il robot in presenza di acqua. 6. Movimento limitato quando montato a parete. 7. 4 linee quando l’interfaccia di comunicazione flangia A [opzione] è installata. .5 R43 0 R32 2 .8 0 12 Workable space defined by point P 3˚ 15 6,86 Linee di segnale Freni R178.3 A A R340 .6 N.m J2 30 5˚ 13 J2 153˚ R309 R445 .3 136˚ J6 R224.5 153 ˚ 0,450 R340 .6 kgm^2 0,450 5 13 R 340 J5 120 R680.6 J3 J5 12 (R87 0˚ 5.5) 136˚ A 53˚ 1 Workable space defined by point P A 30 0.5 0,450 287 R43 ±360 0,450 J3 J5 0˚ 12 102 ±360 J4 20 J6 Point P .6 40 R3 735 ±120 875.5 430 395 ±120 120 197.5 J5 Point P 186 ±270 3 ±270 875.5 80 (151) 197 15 +153, -136 680.6 340 120˚ +153, -120 grado 680.6 80 (151) 102 +135, -100 100 +135, -100 ˚ J2 170° J1=±170° J2=+135°,-100° J3=+153°,-120° J4=±270° J5=±120° J6=±360° 136 ±170 (6) 44 | Nuova serie VS. VS-068/VS-087 (fino a 7 kg/905 mm) 1 R7 4.5 .5 5 R90 0 10 - ±170 (6) Peso del braccio R25 0.6 120 Linee di segnale e tubazione aria - J5 J4 .3 Momento massimo consentito J1 J6 08 Inerzia massima accettabile J4 Classe ISO 5 e ISO 3 J1 J4 J1 J6 LAN (1000BASE-T) x 1 (4) Specifiche UL Cable space J6 J4 ±360° ±270° Point P IP40, IP65/54 (IP65 solo in J4, J5 e J6), IP67 (5) Resistenza all’ambiente Classe di camera bianca J3 195 J4 ±270° 17 cavi linee di alimentazione per telecamere, ecc. (3) Classe di protezione Range di movimento 195 Cable space Point P J6 ±360° 170˚ R2 Interfaccia di comunicazione flangia A [opzione] Workable space defined by point P 170 20 Carico Workable space defined by point P 840 905 VS-087 R43 395 710 e) 0.5 197.5 mm ac 350.1 Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) VS-068 Sp 3˚ 6 or A-A 15 6 100 VS-087 Ø (C 185 on ne ct 100 +0.012 0 (reference hole) 2x Ø6H7 55 45 Numero di assi VS-068 100 55 45 Unità +0.012 5H7 0 Depth 5 215 Cable space 21 +0.0 70 20H 3 th Dep 160 184 0.05 0 200 Opzioni di montaggio ROBOT DENSO A 6 ASSI Detailed drawing of base mounting face(Bottom Connector Panel) 4xM5 Depth 7 J1=±170° J2=+135°,-100° J3=+153°,-136° J4=±270° J5=±120° J6=±360° () is Communication interface flange-A Unità: mm Legend VS □□□ □□ - A V6 - □□ N - □ □ N □ N - □ NNN Robot name : VS: DENSO 5- and 6-axis robots Total arm length : 068 A2: 680 mm RC7M supported 087 A2: 875 mm RC7M supported 068 A4: 680 mm RC8 supported 087 A4: 875 mm RC8 supported Mounting orientation : A: All directions Protected : Axes : V6: 6-axis NN: Standard type W7: Protected type (IP67) W4: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54) C3: Cleanroom type (ISO class 3) C5: Cleanroom type (ISO class 5) Flange : N: Standard flange A: Communication interface flange-A (*1) Connector panel : N: Rear connector panel A: Bottom connector panel Paint / Surface finish : N: DENSO standard colors (*2) A: Unpainted (*3) Signal lines / Air pipe solenoid valve : B: 3 x solenoid valves (2 position, double solenoid) C: 3 x solenoid valves (3 position, exhaust center solenoid) D: 3 x solenoid valves (3 position, closed center solenoid) N: Specification without signal lines / air pipe solenoid valve *1: Standard flange specification only when protected type (IP67) is selected *2: When standard type is selected *3: When protected type (IP67) is selected (DENSO standard colors are a special specification (option).) For details, please contact our sales representative. | 45 Forme rotonde. Ostacolano l’accumulo di batteri nei punti difficili da raggiungere. ROBOT DENSO A 6 ASSI Nuova serie VS H2O2/UV La nuova serie DENSO VS H2O2/UV a 6 assi, con il suo design slanciato e all’avanguardia, è particolarmente adatta all'ambiente in camera bianca. Il tutto mantenendo la velocità, la precision, la compattezza e l’elevata resistenza che caratterizzano i prodotti DENSO. Design igienico. La superficie lucida e liscia risulta facile da pulire e permette una facile individuazione dello sporco. CARICO (KG) Cablaggi elettrici interni. Quando si connette una flangia o qualsiasi altro dispositivo, tutti i cablaggi sono interni per prevenire l’aggrovigliamento dei cavi e la loro rottura dovuta a sostanze chimiche aggressive utilizzate durante le operazioni di pulizia. VS-050-S2 4 SBRACCIO (MM) 520 Nessuna vite. Si previene un accumulo di batteri sotto le teste delle viti. Cavo connettore dal lato inferiore. Sigilla tutti i cavi all’interno e impedisce l’ingresso di batteri. PULITO: ideale per ambienti di lavoro sterili (classe di camera bianca ISO 5 e grasso H1 all’interno) RESISTENTE: a sterilizzanti chimici aggressivi come spray H2O2 e ai raggi ultravioletti CONFORME: a standard sanitari come IPA e UL Robot a 6 assi 46 | | 47 CARICO SBRACCIO NUOVA SERIE VS H2O2/UV www.densorobotics-europe.com VS-050-S2 4 kg 520 mm VS-050-S2* Detailed drawing of end-effector mounting face Detailed drawing of base mounting face accessory VS-050-S2 120 10 (40) 49°0.05 4XM10 Depth 21 2XØ5.5 C 2XM5 Depth11 E-E C Opzioni di montaggio B 1:1 VS-050-S2 mm 520 mm 520 (255 + 265) Carico kg 4 Massima velocità composita (al centro della flangia dell’end-effector) mm/sec 8.570 Tempi di ciclo (1) sec 0,35 Ripetibilità di posizionamento (al centro della flangia dell’end-effector) (2) mm ISO 5 J1 ±180 (4) 124.5 14 220 .2 65 R2 115 ° 1° ° 115 Point P 10 B J5 J3 11 5° R520.2 12 R255 11 J2 5° 250 Cable space .2 R 26 6. Se in aggiunta si seleziona l’interfaccia a pinza elettrica flangia A, vengono utilizzate quattro linee di segnale (per sensori di prossimità, ecc.). Nota: Tutte le informazioni qui contenute sono riportate a puro titolo di riferimento. Le informazioni contenute in questo documento possono essere soggette a modifiche senza preavviso. Per maggiori informazioni siete pregati di contattarci. 181.5 65 R2 Circa 38 1. Tempo necessario a un robot per sollevare un oggetto a un’altezza di 25 mm e andare avanti e indietro tra due punti distanti 300 mm. 2. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 3. Soggetto a limiti di corrente consentiti. 4. Movimento limitato quando montato a parete. 5. Se in aggiunta si seleziona l’interfaccia a pinza elettrica flangia A, J5 si muove tra angoli di +110 e -105 gradi. 71.3 Encoder assoluto 115° R2 ° 141 345 1° Servomotori AC per tutti gli snodi, freni per tutti gli snodi kg 14 (65 o meno) 600 0° 0,49 R183.1 dB ) 20.2 265 Workable space defined by point P A A 47.7 0,20~0,39 Rilevamento di posizione 48 | 120 10 85 3,13 2 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppi elettromagneti) Motore di azionamento e freno Peso del braccio 520.2 6,66 Tubazione aria Rumore aereo (livello di pressione acustica continuo equivalente ponderato A) 180° 520.2 0,05 10 linee (3.6) Pressione massima consentita .1) D-D 0,2 Linee di segnale Mpa 83 ° Nm (R1 One-way mounting of the left or right. The figure shows an example on the left. Point P 2XM5 Depth 11 (R 5 ±360 kgm^2 accessory (40) 2XØ5.5 E ±270 J6 J1 J4 141, -115 ±115 (5) Pressione di esercizio Fonte di aria accessory J6 90 grado J4 270° 115° Linee di segnale e tubazione aria (opzione) J6 360° 120, -115 J5 J6 45 5.2 Momento massimo consentito 155 29.5 4 40 Classe di camera bianca J4. J5 E D D 35 50 IP65 J6 180° 40 28 Classe di protezione J4. J5 Workable space define by point P 115 57.5 57.5 Perossido di idrogeno vaporizzato Perossido di idrogeno, 35% di acqua J2 Inerzia massima accettabile ne Ø 15 cto 0 r sp ace A-A ±0,02 Perossido di idrogeno J4 (reference hole) 25 (17 + 8) linee (3) Interfaccia di comunicazione flangia A (opzione) J3 Co n Depth 10 2xØ6H7 +0.012 0 85 Massimo sbraccio (punto P: centro polso) Range di movimento C-C 6 Lunghezza braccio complessiva (primo braccio + secondo braccio) Resistenza all’ambiente 5 4.5 6 Unità Numero di assi 144 °0.05 +0.012 Ø5H7 0 4x Ø5.5 (P.C.DØ31.5) 4xM5 Depth 6.7 (P.C.DØ31.5) ROBOT DENSO A 6 ASSI +0.021 Ø 20H7 0 VS-050 (Bottom Connector Panel, Standard Flange, H2O2 resistant) J1=±180° J2=+120°,-115° J3=+141°,-115° J4=±270° J5=+115°,-115° J6=±360° Unità: mm Nota: disegni tecnici del modello VS-087-S2 saranno disponibili a breve *Per avere disegni tecnici di questo robot comprensivi della flangia di comunicazione, siete pregati di contattarci. | 49 www.densorobotics-europe.com LA NUOVA SERIE VS ■ Flangia La flangia è dotata di connettori per i segnali elettrici e Ethernet, permettendo quindi di avere i cavi all’interno dell’unità. Utilizzarli per connettere una pinza elettrica, una telecamera, ecc. Le connessioni elettriche sono incorporate internamente fino alla flangia terminale del braccio, in modo che i cavi non si aggroviglino e non si rompano. ■ Colore/finitura ■ Circuito di pulizia aria Se si sceglie il tipo protetto (IP67), il braccio viene fornito in alluminio non verniciato. Il tipo protetto (IP67) con verniciatura standard è disponibile come optional. Contattateci per maggiori informazioni Il tipo protetto (IP67) garantisce un livello di protezione IP67 grazie all’aria compressa generata all’interno del robot ROBOT DENSO A 6 ASSI OPZIONI Interfaccia di comunicazione Colori standard DENSO Non dipinto Telecamera Pinza elettrica ■Unità esterna remotata per batterie a tampone La batteria di backup dell’encoder, installata al di fuori del robot, facilita la sostituzione delle batterie e ne migliora la manutenzione Nessun cavo che si aggroviglia ■ Connettore per pannello ■ Linee di segnale e tubazione aria Si può scegliere tra due posizioni di montaggio quando si connettono i cavi (cavo robot-controller, ecc.) al robot per aumentare la flessibilità adattandosi alle condizioni di installazione Le valvole elettromagnetiche delle linee di segnale e delle tubazioni dell’aria sono integrate nella parte superiore del secondo braccio. Tre sono le versioni disponibili per i modelli VS-068/087 e una per i modelli VS-050/060 Categoria Tubazione aria VS-050/060 VS-068/087 Tipo protetto (IP67) Camera bianca Classe ISO 3 Camera bianca Classe ISO 5 Tipo standard (IP40) Tipo antipolvere e antispruzzo (IP65/54) Tipo protetto (IP67) Camera bianca Classe ISO 3 Camera bianca Classe ISO 5 Connettore per pannello lato posteriore 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Connettore per pannello lato inferiore 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Flangia standard 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Interfaccia di comunicazione flangia A 4 - - - - 4 - - - - 2 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) 4 4 4 4 4 - - - - - 3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) - - - - - 4 4 4 4 4 3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri aperti) - - - - - 4 4 4 4 4 3 x valvole elettromagnetiche (3 posizioni, centri chiusi) - - - - - 4 4 4 4 4 Colori standard DENSO 4 4 *1 4 4 4 4 *1 4 4 Non dipinto - - 4 - - - - 4 - - Unità esterna remotata per batterie a tampone 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Unità rilascio freno 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 Circuito di pulizia aria - - 4 - - - - 4 - - Cover R secondo braccio (con fori filettati) 4 - - - - 4 - - - - Connettore per pannello Linee di segnale 50 | La nuova serie VS - opzioni Nome parte Questa cover è caratterizzata da fori filettati per proteggere il circuito elettrico del secondo braccio Tipo antipolvere e antispruzzo (IP65/54) Linee di segnale Connettore per pannello lato inferiore Dispositivo di sblocco che permette il rilascio del freno di qualsiasi asse (il suo circuito elettrico è connesso direttamente al segnale di rilascio freno di ogni asse) Tipo standard (IP40) Flangia Connettore per pannello lato posteriore ■ Cover secondo braccio (con fori filettati) ■ Unità rilascio freno Colore/ finitura *1. Specifiche extra (optional). Contattateci per maggiori informazioni. | 51 ROBOT DENSO A 6 ASSI Serie VS Le serie DENSO VS a 6 assi rappresenta una versione semplificata della nuova serie VS. Se la vostra applicazione richiede caratteristiche più basilari, i robot della serie VS sono la soluzione ideale CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VS-6556G-B 7 653 VS-6577G-B 7 854 PREDECESSORE DELLA NUOVA SERIE VS SPECIFICHE OPZIONALI: i robot sono disponibili nella versione standard (IP40), antipolvere e antispruzzo (IP65/54), con classi di camera bianca ISO 3 e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) Robot a 6 assi 52 | | 53 SERIE VS CARICOSBRACCIO VS-6556G-B VS-6577G-B www.densorobotics-europe.com 7 kg 653 mm 7 kg 854 mm 578.42 (779.88) 575.68 (779.88) 375 (485) 295 (405) 80 115 108 (218) Point P 0º 12 J5 12 0º 8.4 2( 779 + J3 _ .88 ) .74 19 R2 5) 3.3 (32 ROBOT DENSO A 6 ASSI + R57 90 A Ø65 105 _ 270 (365) VS-6577G-B VS-6556G-B 10 J2 _ 390.95 + 2 8.4 30 8) R 14.8 (4 R158.79 (166.34) 76° (79° ) VS-6577G-B 6 6 mm 653 854 Carico (1) kg 7 7 Massima velocità composita mm/s 8200 (al centro della flangia dell’end-effector) 7600 (al centro della flangia dell’end-effector) Tempi di ciclo s 0,49 (con 1 kg di peso) 0,59 (con 1 kg di peso) Ripetibilità di posizionamento (2) mm ±0,02 (3) ±0,03 (3) 0h .03 9 Ø5 H7 1 .02 +00 th p De 170º Disegno dettagliato della flangia dell’end-effector (vista A) Point P +166, -119 +169, -119 ±190 ±190 grado J5 ±120 ±120 J6 ±360 ±360 J4 0,413 0,413 0,063 0,063 0,063 0,063 J5 kgm^2 J6 Linee di segnale 10 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria Standard e antipolvere e antispruzzo: 7 sistemi (φ4x6, φ6x1), 3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete), camera bianca: 6 sistemi (φ4x6), 3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) Freni Freni per gli snodi da J2 a J6 Configurazione di montaggio Peso del braccio kg Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto Circa 35 Circa 36 1. Se il carico supera i 6 kg, il robot deve essere utilizzato con la flangia verso il basso a ±45 gradi dalla verticale. 2. La ripetibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 3. In tutte le direzioni. 4. Solo per il modello antipolvere e antispruzzo con freni. 54 | Series VS (fino a 7 kg/854 mm) 79 51 +135, -100 _ _ ±360º ±190º 200 160 66 ± 0.05 2- Ø6H7 +0.012 0 (reference hole) 4-Ø12 Hole (for M10 screw) R20 〔 .42 〕 .88 54 R8 53 R6 170º 160 200 +135, -100 184 ± 0.05 J2 J4 + 1A1B 2A2B 3A3B AIR2 Linee di segnale e tubazione aria ±170 J6 + CN21 Inerzia massima accettabile ±170 J4 187.7 Classe ISO 5 e ISO 3 J1 J3 Depth 7 Workable space defined by point P Specifiche UL (4) Range di movimento +0.012 0 6 7 0H Ø2 IP40, IP54/65 (IP65 solo in J4, J5 e J6) Classe di camera bianca 8 -0 0 67 59 Resistenza all’ambiente 4-M5 Depth 8 (P.C.D 31.5) .79 4〕 33 R2 41.3 R2 〔 Classe di protezione 75 () è VS-6577 Ø4 Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) (414.88) VS-6556G-B 164.34 (337.97) 42 R308. Unità Numero di assi Workable space defined by point P 203 73.46 (143.26) 209º 335 135 º 0º Opzioni di montaggio Unità: mm Disegno dettagliato della superficie di montaggio della base (visto da sopra) VS - 6 5 □□ - □ Legend Small 5- and 6-axis type Axes : 6: 6-axis Standard payload : 5: 6 kg *Maximum payload is 7 kg Total arm length : 56: 565 mm 77: 770 mm Options : None: Standard type B: With brake W: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54) BW: With brake / dust & splash proof type P: Cleanroom type (class 10 / 100) BP: With brake / cleanroom type UL: UL specifications | 55 ROBOT DENSO A 6 ASSI Serie VM Se vi servono carichi superiori a 7 kg (e fino a 13 kg) e sbracci fino a circa 1,3 m, la serie VM è l’ideale. I robot di questa serie sono quelli più grandi fra i nostri prodotti a 6 assi CARICO (KG) SBRACCIO (MM) VM-6083G 13 1021 VM-60B1G 13 1298 SBRACCIO MAGGIORE fra tutti i robot a 6 assi CARICHI PIÙ PESANTI a velocità elevata SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54) e camera bianca di classe ISO 5 Robot a 6 assi 56 | | 57 CARICO SERIE VM VM-6083G VM-60B1G SBRACCIO www.densorobotics-europe.com 13 kg 1.021 mm 13 kg 1.298 mm 590 (445) 90 6 84 84.96 (145.91) 259.4 (114.4) 330.6 VM-60B1G VM-6083G Workable space defined by point P Point P 0° 12 58 168° J3 _ + 0° ° 2-M6, 14 deep 80 120 Opzioni di montaggio 8.41( 841.0 13 5° ° 90 9) .38 95 R7 R111 J2 ROBOT DENSO A 6 ASSI 12 325 (205) 520 (385) 1153 (1018) 1953.41 (1316.09 ) + 100 J5 _ + B mm 1021 1298 Carico kg 13 13 Massima velocità composita mm/s 8300 8300 Tempi di ciclo s 0,89 (con 5 kg di peso) 0,95 (con 5 kg di peso) Ripetibilità di posizionamento (1) mm ±0,05 (2) ±0,07 (2) Classe di protezione Classe di camera bianca ±170 ±170 J2 +135, -90 +135, -90 ±120 Linee di segnale e tubazione aria J5 kgm^2 J6 0,36 0,36 0,36 0,064 10 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria Standard, antipolvere e antispruzzo: 7 sistemi (φ4x6 - ϕ6x1), 3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete), camera bianca: 6 sistemi (φ4x6), 3 x valvole elettromagnetiche (2 posizioni, doppio elettromagnete) Freni Pavimento, soffitto kg 491.11 〔253.33〕 2.6 1) 0° 17 J6 J4 ±360° ±185° 2-M4, 10 deep ) 02 R1 1( 8.4 9 12 9 1.0 434 (289) 130 (21) 170° R Center of rotation (J1) Reference face Ø30 190 25 155 ± 0.1 25 Unità: mm 4-Ø14.5 Hole (for M12 screw) 150 Pavimento, soffitto Standard: 82; antipolvere e antispruzzo, camera bianca: 86 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. In tutte le direzioni. VM - 6 0 □□ - □ Legend Mid-sized 4-axis robot 58 | Serie VM (fino a 13 kg/1.298 mm) 190 Freni per gli snodi da J2 a J6 Configurazione di montaggio Peso del braccio 39 250 0,064 Linee di segnale (R 2-M6, 14 deep ±360 0,36 .45 250 J4 Point P ±120 ±360 215 03 192 J6 Inerzia massima accettabile +168, -80 ±185 R4 240 J5 +165, -80 ±185 (P.C.D.40) 150 grado 4-M6, 9 deep 50 J1 J3 1 .02 +0 0 7 5H ep Ø2 5 de 9. 150 - J4 Workable space defined by point P Classe ISO 5 - 0 -0.0 39 Ø6H7 +0.012 , 9 deep 0 IP40, IP54/65 (IP65 solo in J4, J5 e J6) Specifiche UL Range di movimento h8 155 ± 0.1 Resistenza all’ambiente Ø50 192 Ampiezza massima braccio (punto P: centro polso) 180 90 6 130 VM-60B1G 6 6.1) VM-6083G R598.41(45 Unità Numero di assi 290 R2 (21 23.4 2.6 5 1) 475 B 185 114 A Ø82 _ Axes : 6: 6-axis Maximum payload : 0: 13 kg Total arm length : 83: 830 mm B1: 1110 mm Options : None: Standard type W: Dust & splash proof type (wrist: IP65, unit: IP54) P: Cleanroom type (class 100) | 59 www.densorobotics-europe.com ROBOT DENSO A 4 ASSI Per permettere l’operatività in condizioni virtuali e industriali, i robot DENSO a 4 assi sono disponibili nelle seguenti classi di protezione: La gamma di robot DENSO a 4 assi include la serie HS e HM. Grazie alle loro dimensioni estremamente compatte, al basso peso e alla flessibilità che permette il montaggio a pavimento e a soffitto, i robot DENSO SCARA sono perfetti per gli ambienti in cui lo spazio vale oro. L’area di lavoro circolare del robot è controllata dai movimenti su 4 assi, e, benché rigide, le unità hanno aumentato la flessibilità orizzontale, migliorando la loro efficacia. Opzioni ■ Standard ■ Antipolvere e antispruzzo (IP65) ■ Camere bianche di classe ISO 3 (solo serie HS) ■ Specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) ■ Serie HS disponibile con soffietti per il terzo asse I nostri robot a 4 assi vi forniscono una vasta scelta di carichi e sbracci: Conosciuti come SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), sono la scelta perfetta per un’ampia serie di applicazioni. ROBOT DENSO A 4 ASSI Opzioni di montaggio Se siete alla ricerca di un braccio ad alta precisione ed elevata velocità, che possa gestire carichi fino a 20 kg allora i robot DENSO SCARA sono la scelta ideale per: Applicazioni A: Serie HS, B: Serie HM I robot DENSO a 4 assi offrono le seguenti specifiche tecniche, fondamentali a livello industriale: ■ Pick & place ■ Assemblaggio ■ Imballaggio ■ Distribuzione ■ Controllo qualità ■ Sbavatura ■ Manipolazione del materiale ■ Applicazioni personalizzate Usati in una vasta gamma di settori industriali... Caratteristiche principali ■ Massimo tempo di ciclo: fino a 0,29 s ■ Ripetibilità da ±0,015 mm ■ Massima velocità composita fino a 11.500 mm/s ■ Lunghezze braccio fino a 1.000 mm ■ Carichi fino a 20 kg ■ Tutti i modelli includono cablaggi elettrici interni e tubazioni aria per la massima efficienza in spazi ristretti 300mm 60 | Panoramica. Robot DENSO a 4 assi 25mm One cycle is the time taken to complete a cycle of work from one arrow to the other and back. Automotive Alimentare | 61 Serie HS I robot della serie DENSO HS sono ideali nei casi in cui i limiti di spazio siano un elemento di grande importanza. SBRACCIO (MM) HS-4535*G 5 350 HS-4545*G 5 450 HS-4555*G 5 550 ROBOT DENSO A 4 ASSI CARICO (KG) ECCEZIONALE PRECISIONE: da ±0,015 mm VELOCE: tempi di ciclo: 0,35 s SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54), camera bianca di classe ISO 3 e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) Robot a 4 assi 62 | | 63 SERIE HS CARICOSBRACCIO HS-4535*G HS-4545*G HS-4555*G 5 kg 350 mm 5 kg 450 mm 5 kg 550 mm www.densorobotics-europe.com Modello A B C HS-4535*G 350 125 143 HS-4545*G 450 225 136 HS-4555*G 550 325 191 61.5 HS-4545*G HS-4535*G B 225 HS-4555*G C1 D 36 13 10 L1 Ø42 377 Ø14 566 362 301 263 L3 L2 S 312 Ø20h7 Opzioni di montaggio workable space 190 ‹230› 145 ‹151› ROBOT DENSO A 4 ASSI cabling space Ø42 workable space HS-4545*G HS-4555*G 4 4 4 310° 290° 2 Numero di assi HS-4535*G 6.5 36 Unità kg 5 5 5 7.200 6.300 7.100 Resistenza all’ambiente 2.000 2.000 2.400 2.400 2.400 s 0,35 (con 2 kg di peso) 0,35 (con 2 kg di peso) 0,35 (con 2 kg di peso) mm ±0,015 ±0,02 ±0,02 Z mm ±0,01 ±0,01 ±0,01 T grado ±0,05 ±0,05 ±0,05 Classe di protezione J1 grado J2 ±155 ±145 ±145 (soffitto ±141) ±145 Z mm 150, 200, 320 (3) 150, 200, 320 (3) 150, 200, 320 (3) T grado ±360 ±360 ±360 kgm^2 0,1 (con 5 kg) 0,1 (con 5 kg) 0,1 (con 5 kg) Inerzia massima accettabile Linee di segnale e tubazione aria ±155 (soffitto ±152) Linee di segnale 19 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria 4 sistemi (φ4x2,φ6x2) Freni Peso del braccio kg Pavimento Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto 25 25 25 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Solo montaggio a pavimento. 3. Corsa asse Z 150 mm disponibile solo per HS. Per ulteriori informazioni contattare il reparto vendite. 64 | Serie HS (fino a 5 kg/550 mm) *=2:200 2-Ø6H7 +0.012 0 43± 0.05 117 <123> *1 Se la corsa dell’asse Z è 320 mm, l’asse Z nella quota più bassa può trovarsi al di sotto della superficie di montaggio della base. Freni per asse Z (3° asse) e T (4° asse) Configurazione di montaggio 45° 45° 60 Unità: mm S (mm) ±155 +0.012 0 4-Ø12 Classe ISO 3 Specifiche UL (2) Range di movimento ±0 .02 +360° (workable space) 150 120 IP40, IP65 Classe di camera bianca (2) 12 4-Ø5.5 Ø5H7 60 J1+J2 2.000 grado/s -360° (workable space) 150 134±0.05 120 Tempi di ciclo 0° A Z T Ripetibilità di posizionamento (1) mm/s C Massima velocità composita Al centro della flangia dell’asse 2 Carico Ø34h7 Ø70 .0 550 ±0 450 28 350 130 mm 136 Massimo sbraccio (punto P: centro polso) *=3:320 Tipo L1 L2 L3 Standard 697 246 46 206 6 246 -74*1 206 -114*1 Antipolvere e antispruzzo 790 Camera bianca 798 Standard 817 Antipolvere e antispruzzo Camera bianca 910 918 HS □ - 4 5 □□ □ - □ Legend Small 4-axis type Robot type : None: Floor S: Ceiling Axes : 4: 4-axis Maximum payload : 5: 5 kg Total arm length : 35: 350 mm 45: 450 mm 55: 550 mm Vertical stroke : 2: 200 mm 3: 320 mm Options : None: Standard type W: Dust & splash proof type (IP65) P: Cleanroom type (class 10) UL: UL specifications | 65 Serie HM I robot della serie DENSO HM offrono maggiori capacità di carico e una velocità superiore rispetto a quelli della serie HS e lo sbraccio è maggiore. SBRACCIO (MM) HM-4A60*G 20 600 HM-4A70*G 20 700 HM-4A85*G 20 850 HM-4AA0*G 20 1.000 ROBOT DENSO A 4 ASSI CARICO (KG) PRECISO: da ±0,02 mm IL PIÙ VELOCE IN ASSOLUTO: velocità fino a 11.500 mm/s. Massimo tempo di ciclo: fino a 0,29 s SPECIFICHE OPZIONALI: antipolvere e antispruzzo (IP65/54) e specifiche UL (per gli Stati Uniti e il Canada) Robot a 4 assi 66 | | 67 SERIE HM HM-4A60*G 20 kg 600 mm HM-4A70*G 20 kg 700 mm HM-4A85*G 20 kg 850 mm HM-4AA0*G 20 kg 1.000 mm HM-4A70*G HM-4A60*G CARICOSBRACCIO HM-4A85*G www.densorobotics-europe.com Tipo A B C D F HM-4060*G, HM-4A60*G 600 250 350 213 286º HM-4070*G, HM-4A70*G 700 350 350 199 294º HM-4085*G, HM-4A85*G 850 350 500 281 294º HM-40A0*G, HM-4AA0*G 1.000 500 500 284 294º Nota 1: i valori indicano dimensioni per il tipo con carico da 10 kg (HM-40**G), i valori racchiusi in () indicano dimensioni per il tipo con carico da 20 kg (HM-4A**G). HM-4AA0*G 70 95 B C 8.5 60 G 27 2X R 8 10 38 G 181 Ø17 (Ø19) 100 L1 (Ø22h7) (Ø26h7) E 3N9 ( -0.029 -0.004 L3 340 346 L2 464 450 S 20.5 (24.5) Opzioni di montaggio ) G-G workable space 190 (cabling space) 128 HM-4060*G HM-4A60*G HM-4070*G HM-4A70*G HM-4085*G HM-4A85*G HM-40A0*G HM-4AA0*G 4 4 4 4 4 4 4 4 600 600 700 850 850 1.000 1.000 1.000 Carico kg 20 10 20 8.780 8.780 9.570 9.570 11.450 11.450 11.390 11.390 Z 2.760 2.760 2.760 2.760 2.760 2.760 2.760 2.760 grado/s 2.220 1.540 2.220 1.540 2.220 1.540 2.220 1.540 s 0,29 (con 2 kg di peso) 0,29 (con 2 kg di peso) 0,29 (con 2 kg di peso) 0,29 (con 2 kg di peso) 0,31 (con 2 kg di peso) 0,31 (con 2 kg di peso) 0,31 (con 2 kg di peso) 0,31 (con 2 kg di peso) mm ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,025 ±0,025 ±0,025 ±0,025 Z mm ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 ±0,01 T grado ±0,05 ±0,05 ±0,05 ±0,05 ±0,05 ±0,05 ±0,05 ±0,05 Classe di protezione Linee di segnale e tubazione aria J1 ±165 - - - workable space - - - - 45° 45° +0.015 ) 2XØ8H7 ( 0 (reference hole) 220 175 60±0.05 4-R20 100, 200, 300, 400 (3) 100, 200, 300, 400 (3) ±165 ±165 ±147 (a soffitto ±145, tipo antipolvere e antispruzzo ±146, a soffitto tipo antipolvere e antispruzzo ±142) 100, 200, 300, 400 (3) 100, 200, 300, 400 (3) ±165 ±165 ±147 (a soffitto ±142) 100, 200, 300, 400 (3) 100, 200, 300, 400 (3) ±165 S 100, 200, 300, 400 (3) 100, 200, 300, 400 (3) mm T grado ±360 ±360 ±360 ±360 ±360 ±360 ±360 ±360 kgm^2 0,25 (con 10 kg) 0,45 (con 20 kg) 0,25 (con 10 kg) 0,45 (con 20 kg) 0,25 (con 10 kg) 0,45 (con 20 kg) 0,25 (con 10 kg) 0,45 (con 20 kg) Freno per asse Z (terzo asse) Configurazione di montaggio Pavimento kg Pavimento Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto Pavimento, soffitto 20 kg 100 755 749 350 250 150 805 799 350 200 200 855 849 350 150 300 955 949 350 50 400 (Nota 2) 1.055 1.049 350 -50 HM □ - 4 □ □□ □ - □ Legend Pavimento Pavimento Standard: 53, A soffitto: 54, antipolvere e antispruzzo: 56 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Solo montaggio a pavimento. 3. Corsa asse Z 100 mm disponibile solo per HM (montato a pavimento). Per ulteriori informazioni contattare il reparto vendite. 68 | Serie HM (fino a 20 kg/1.000 mm) L3 Nota 2: nel caso in cui l’asse Z abbia una corsa di 400 mm, l’asse Z nella quota più bassa può trovarsi al di sotto della superficie di montaggio della base. 4 sistemi (φ6) Freni L2 10 kg R2000 24 (per sensori di prossimità, ecc.) L1 (corsa asse Z) ±147 Z Linee di segnale 4XØ14.3 175 220 ±143 (tipo antipolvere e antispruzzo ±140) ±165 200±0.05 grado ±165 Tubazione aria Peso del braccio ) 0 Ø5H7 ( +0.012 Unità: mm - Inerzia massima accettabile 4-Ø5.5 (4-Ø6.5) IP40, IP65 Classe di camera bianca J2 +360° (working space) ) 0 Ø6H7 ( +0.012 Specifiche UL (2) Range di movimento (3 28 8 ±0 ±0 .0 .0 2) 2 D 60 ) 0 (8 Resistenza all’ambiente J1+J2 0° -360° (working space) A Ripetibilità di posizionamento (1) Ø34h7 Ø70 (Ø95) R2000 Tempi di ciclo ( Ø50h7) F 130 T 0° 33 2 10 2 20 .0 10 ±0 20 (φ58) 12 Massima velocità composita 10 Al centro della flangia mm/s dell’asse 6.5 mm (36.5 ) Ø40 Massimo sbraccio (punto P: centro polso) 6 (8 0 0) Unità Numero di assi ROBOT DENSO A 4 ASSI 188 Mid-sized 4-axis robot Robot type : None: Floor S: Ceiling Axes : 4: 4-axis Maximum payload : 0: 10 kg A: 20 kg Total arm length : 60: 600 mm 70: 700 mm 85: 850 mm A0: 1000 mm Vertical stroke : 2: 200 mm 3: 300 mm 4: 400 mm Options : None: Standard type W: Dust & splash proof type (IP65) UL: UL specifications | 69 Serie XR I robot della serie XR possono essere montati a soffitto ASSE X (MM) SBRACCIO ASSE R (MM) XR-4341*G 5 450 200 XR-4371*G 5 760 200 XR-4372*G 5 760 250 XR-4373*G 5 760 300 XR-43A1*G 5 1.060 200 XR-43A2*G 5 1.060 250 XR-43A3*G 5 1.060 300 ROBOT DENSO A 4 ASSI CARICO (KG) COMPATTO: funzionamento in spazi ristretti. Facili da posizionare anche in caso di restrizioni per quanto riguarda l’altezza. Dimensioni compatte adatte anche a piccoli spazi PIÙ RAPIDI RISPETTO AI ROBOT CARTESIANI: con movimenti coordinati di scorrimento (asse X) e rotazione (asse R) Robot a 4 assi 70 | AMPIA AREA DI RANGE DI MOVIMENTO: compattezza combinata a un’ampia serie di movimenti possibili partendo dalla struttura originale "X-R" | 71 www.densorobotics-europe.com SERIE XR 84 (1001.7 ) 750.5 210 200 874 ( 127.7 ) (123.5) 340 192 Workable space Defined by Point P 60 Point P Z=135.200 Point P (Z-Axis stroke) 36.2 200 (R-Axis stroke) +0.012 Ø5H7 ( 0 ) Depth 7 (P.C.D. 31.5) Ø40h 8 ( -00.0 39 Workable space 4XM5 Depth 8 ) Defined by Point P 1 7 ( Ø20H +0.02 0 pth ) De 6 ( 922.4 ) ( 1011.7 ) 190 (Cable space) ( 821.7 ) ( 596.7 ) 270+0.05 XR-4372*G XR-4373*G XR-43A1*G XR-43A2*G XR-43A3*G 4 4 4 4 4 kg 5 5 5 5 5 5 5 Asse X + R mm/s 3.650 3.600 3.600 3.600 3.240 3.240 3.240 Asse Z/asse T mm/s, grado/s mm ±0,015 ±0,015 ±0,015 ±0,015 ±0,015 ±0,015 ±0,015 Asse Z mm ±0,010 ±0,010 ±0,010 ±0,010 ±0,010 ±0,010 ±0,010 Asse T grado ±0,005 ±0,005 ±0,005 ±0,005 ±0,005 ±0,005 ±0,005 Classe di protezione - - - - - - - - - - - - - - Asse X mm 450 760 760 760 1.060 1.060 1.060 Sbraccio asse R mm 200 200 250 300 200 250 300 ±168 ±168 ±168 ±168 ±168 ±168 ±168 Asse R grado Asse Z mm Asse T grado Inerzia massima accettabile Linee di segnale e tubazione aria (R-Axis rotation) _ ±360 ±360 ±360 kgm^2 ±360 ±360 Workable space ±360 Defined by Point P 0,05 Linee di segnale _ + 360° T-Axis rotation 1 sistema (φ8) (con valvola collettore opzionale: 4 sistemi (φ4x8)) Freni + 360° 10 (per sensori di prossimità, ecc.) Tubazione aria 0 Point P *=1: 135, *=2: 200 ±360 ( 231.5 ) (X-Axis stroke) ° 168 Range di movimento 850 195.6 Specifiche UL 192 450 IP40 Classe di camera bianca 167.5 450 (X-Axis stroke) 200 Resistenza all’ambiente Asse X + R 100 5X100=500 (R-Axis stroke) Ripetibilità di posizionamento (1) 12XØ6.6 Robot Mounting Hole) Z: 1500, T: 720 ° Massima velocità composita Point P +0.012 ) reference hole 4XØ6H7 ( 0 168 Carico ROBOT DENSO A 4 ASSI XR-4371*G 4 439.2 XR-4341*G 4 64 Unità Numero di assi ( 236.2 ) 46 45 248 147.5 291 ( 71.2 ) XR - 4 3 □ □ □ Legend Freno asse Z Configurazione di montaggio Soffitto Peso del braccio (2) kg Soffitto 33 Soffitto Soffitto Soffitto Soffitto Soffitto Soffitto 45 46 47 51 52 53 Built-in type Axes : 4: 4-axis Maximum payload : 3: 5 kg X-axis stroke : 4: 450 mm 7: 760 mm A: 1060 mm Total arm length : 1: 200 mm 2: 250 mm 3: 300 mm Z-axis stroke : 1: 135 mm 2: 200 mm 1. La ripetitibilità di posizionamento è considerata a temperatura ambiente costante. 2. Nel caso del modello più pesante (Z=200 mm). 72 | Serie XR | 73 Controller per robot RC8 INGOMBRO RIDOTTO, LEGGERO, MAGGIORE FACILITÀ DI UTILIZZO RC7 PREDECESSORE DEL MODELLO RC8 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Acquistando un robot DENSO, riceverete in dotazione anche il suo controller (RC8 or RC7). I controller DENSO si contraddistinguono per la loro compattezza e facilità di utilizzo. Controller per robot 74 | | 75 Safety I/O RC7 440.5 RC7(Safety Box) RC8 93.6 Il più piccolo controller al mondo nella sua categoria* Controller RC8 299.6 84 356.5 Dimensioni compatte per una totale libertà di posizionamento: possibilità di installazione ovunque INGOMBRO RIDOTTO, PESO LEGGERO, MAGGIORE FACILITÀ DI UTILIZZO PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO RC8 INGOMBRO RIDOTTO: lo spazio di un foglio A3 DIMENSIONI RIDOTTE DEL 60%: rispetto al controller attuale RC7 LEGGERO: solo 12 kg Controller per robot 76 | * Aprile 2013, ricerca interna. Per controller che supportano robot a 6 assi (classe 3kW) | 77 RC8 Funzioni avanzante e maggiore facilità di utilizzo. Estensibile. Supporta l'80% delle reti globali Interfaccia Grafica Utente (GUI, Graphical User Interface) migliorata per una maggiore efficienza Con il nuovo RC8 è possibile connettere molteplici apparecchi e applicazioni visto che è già equipaggiato con Open Network (ORiN). Per ulteriori informazioni riguardo a ORiN, vedi pagina 100. ■ FACILITÀ DI UTILIZZO Struttura del menu completa e usabilità migliorata ■ TEMPO RIDOTTO. Il miglioramento della GUI e delle funzioni ha permesso una riduzione del tempo necessario per il funzionamento di un robot ■ VISIONE 3D MIGLIORATA. Teaching pendant del robot dotato di una visione 3D del braccio. È possibile controllare i movimenti del robot sul display ■ SIMILARITÀ. Struttura a menu gerarchico ed elementi a schermo molto simili all’RC7 Standard ■ ISO 10218-1: 2011/CE/UL ■ PLe/SIL3 (Sicurezza I/O) Reti supportate Bus di campo Finestra variabili Controllo e connessione a molti dispositivi CONTROLLO DI DISPOSITIVI ESTERNI SENZA UTILIZZARE IL PLC PANNELLO DI CONTROLLO TP FACILE DA UTILIZZARE Potete accedere al vostro provider da PacScript per creare un programma di controllo in modo da consentire il controllo dall’RC8 se è disponibile un provider che supporta dispositivi esterni. Utilizzare WINCAPS III per personalizzare in modo semplice il teaching pendant multifunzionale. PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Visione 3D del braccio Ethernet industriale PacScript Finestra I/O Finestra del programma CONTROLLO DI DIVERSI DISPOSITIVI CON SVILUPPO DEL PROVIDER Il provider personalizzato consente una connessione e un controllo aggiuntivo di prodotti diversi. *Contattateci per maggiori informazioni riguardo allo sviluppo. 78 | RC8 | 79 RC8 Specifiche Dimensioni esterne Unità Robot adatti Alimentazione KVA 1,00 (*1) VS -050/060 VS -068/087 VS -6556/6577 VM -6083/60B1 HS -45*** HM -4***** XR -43*** 1,15 2,78 1,80 3,30 1,80 2,45 1,85 Trifase, 200 VCA –15% fino a 240 VCA +10% (specifica 100 V disponibile anche per serie VP) Range tensione d’ingresso Monofase, 230 VCA –10% fino a 240 VCA +10% (*1) –– Hz Cavo di alimentazione Monofase, 230 VCA –10% fino a 240 VCA +10% 50/60 m 5 Assi controllabili 5/6 3 Frequenza di alimentazione 6 Sistema di controllo 4 PTP, CP 3D lineare, 3D ad arco (controllo PTP solo per assi addizionali) Sistema di azionamento Digital AC servo per tutti gli assi Linguaggio utilizzato Linguaggio DENSO Robotics (PacScript) Capacità di memoria Area utente Area variabile: 1,75 MB (equivalente a 32.766 punti), area file: 400 MB (5.000 passi × 256 file) 1) Teaching remoto 2) Immissione numerica (MDI) 3) Teaching diretto (soltanto serie HS e HM) Input: 8 punti aperti utente + 14 punti sistema fissi (la versione senza sicurezza I/O ha 13 punti sistema fissi) (*2) Output: 8 punti aperti utente + 16 punti sistema fissi (la versione senza sicurezza I/O ha 12 punti sistema fissi) Sistema teaching Mini I/O Hand I/O Input: 8 punti aperti utente/Output: 8 punti aperti utente Schede I/O parallele (opzione) Segnale Scheda slave DeviceNet esterno (opzione) (I/O, ecc.) Scheda dispositivo remoto CC-Link (opzione) Scheda slave PROFIBUS (opzione) Bus: PCI Input: 40 punti aperti utente/Output: 48 punti aperti utente Bus: PCI Express Input: 256 punti /Output: 256 punti Bus: PCI Express Input: 128 punti/Output: 128 punti Registratori remoti Input: 256 punti/Output: 256 punti Bus: PCI Express Input: 256 punti /Output: 256 punti Scheda adattatore EtherNet/IP (opzione) Bus: PCI Express Input: 4032 punti/Output: 4032 punti Comunicazioni esterne RS-232C: 1 linea, EtherNet: 1 linea (GbE: Gigabit EtherNet), USB: 2 linee, VGA: 1 linea (opzione) Slot di espansione • Funzione di autodiagnosi PCI 1 slot • PCI Express 1 slot Overrun, errore servo, errore di memoria, errore di input, rilevamento di cortocircuiti (parte circuito utente), ecc. Condizioni ambientali (in movimento) Categoria di sicurezza Specifiche standard Categoria 4, PL = e (ISO 13849-1: 2006) (*2) Grado di protezione Peso 84 Unità: mm 356.5 Temperatura: da 0 a 40°C, Umidità: 90% RH o inferiore (condensa non consentita) Schema configurazione di sistema IP20 kg Standard circa 12 (*3) *1: La potenza per la specifica 100 VCA è "monofase 100 V –5% a 110 VCA +10% 50/60 Hz, 1 kVA". *2: Se una sicurezza I/O integrata non è necessaria per la specifica standard, specificare una specifica senza sicurezza I/O. *3: Non include i cavi di alimentazione. CONTROL DEVICE CONTROLLER EXPANSION BOARD • Parallel I/O board • DeviceNet slave board (PCI Express) Mini I/O universal / dedicated connector Expansion board slot (PCI Express) Safety I/O Pendant connector Hand I/O connector Expansion board slot (PCI) PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Universale / I/O designato 299.6 Potenza Specifiche VP -5243/6242 93.6 Descrizione Power connector Power switch Teaching pendant Mini pendant • CC-Link remote device board (PCI Express) • PROFIBUS slave board (PCI Express) • EtherNet IP board (PCI Express) • Electric gripper controller board • RS-232C expansion board (Boards should be supplied by customer) • PROFINET • EtherCAT1 • CONTEC extension boards 1 EXTENDED-JOINT SUPPORT SPECIFICATION released in 2014 Power cable EtherNet (GigE) RS-232C 2 × USB VGA (option) Three-phase : 200V Single-phase : 230V (100V) Motor connector Status LED Encoder connector Motor connector (for extended-joint support) Motor & encoder cable (2m, 4m, 6m, 12m, 20m) RC8 - □□□□ - NNN □ - □□ - NNN Legend Mini I/O cable (8m, 15m) SOFTWARE Controller name Robot type format: VMA0: VM series VSA3: VS-050 / 060 VSA4: VS-068 / 087 VSA0: VS-6556 / 6577 VPA0: VP-5243 / 6242 HSA0: HS series HMA0: HM series XRA0: XR series I/O type: M: Negative common (NPN) P: Positive common (PNP) Compliant standard: PERIPHERALS NI: Standard specification (safety I/O, safety category 4 / PLe) NN: Safety I/O less specification (safety I/O less, no safety category) ORiN2 SDK WINCAPS III Robot Tools 80 | RC8 EMU VRC PLC Monitor Camera Conveyor Robot | 81 Controller RC7 Predecessore del controller per robot RC8. Compatto e facile da usare PREDECESSORE DEL MODELLO RC8 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO RC7 DIMENSIONI COMPATTE: 440 mm x 425 mm x 152 mm ULTRALEGGERO: meno di 20 kg AMPIA CAPACITÀ DI MEMORIA: 3,25 MB (10.000 passi e 30.000 punti) Controller per robot 82 | | 83 www.densorobotics-europe.com RC7 Opzioni Il controller DENSO RC7 è facile da usare, estremamente leggero, adattabile e altamente intuitivo. Le caratteristiche principali del controller DENSO sono: ■ VARIE INTERFACCE DI COLLEGAMENTO. ■ 1 x Ethernet ■ 1 x RS232C ■ 2 x USB ■ Mini I/O ■ Sicurezza I/O ■ Hand I/O ■ UTILIZZO DEL SOFTWARE PROPRIETARIO WINCAPS III DI DENSO. Per la programmazione off-line, la simulazione e la gestione delle variabili, delle I/O e dei file di log. Tipo di controller Specifiche di sicurezza Standard Specifiche UL (*7) ■ LE OPZIONI DI INTERFACCIA SUPPLEMENTARE INCLUDONO. 2 x RS232C DeviceNet ■ Ethernet/IP ■ ■ ■ ■ Categoria di sicurezza Requisito Tipo I/O Standard Profibus Estensione I/O parallela Con scheda di sicurezza 3 Con box di sicurezza 4 Con scheda di sicurezza 3 Con box di sicurezza 4 CE CE+UL NPN (comune negativo) (*8)/PNP (comune positivo) Standard Specifiche supporto extended-joint Specifiche Specifiche di sicurezza Con scheda di sicurezza 3 Con box di sicurezza 4 CE *6: È necessario indicare tutte le specifiche quando viene effettuato un ordine. Dopo la spedizione non è più possibile alcuna modifica. *7: Per l’unità robot sono necessarie anche le specifiche UL. È necessario anche un teaching pendant multifunzionale o un mini pendant. *8: Standard utilizzato in Giappone. Conforme agli standard di sicurezza per robot: ISO 10218-1: 2011, ANSI/RIA R15.06-1999, standard UL UL1740, CSA Z434, ecc. Descrizione Unità VP VP VS -6242G2 / -5243/6242 -050/060 6242G2-S1 Robot adatti KVA 1,00 (*2) Alimentazione 1,00 (*2) 1,15 VS -068/087 VS -6556 / 6577 VM -6083/60B1 HS -45✽ ✽ ✽ HM -4✽ ✽ ✽ ✽ ✽ XR -43✽ ✽ ✽ XYC -40✽ ✽ ✽ G 2,78 1,85 3,30 1,80 2,45 1,80 1,15 Trifase, 200 VCA –15% fino a 230 VCA +10% (specifica 100 VCA disponibile anche per serie VP/VP-G2) (*2) Range tensione d’ingresso Monofase, 230 VCA –10% fino a 230 VCA +10% Frequenza di alimentazione Cavo di alimentazione –– Hz 50/60 m 5 Assi controllabili 5/6 Monofase, 230 VCA –10% fino a 230 VCA +10% 6 Sistema di controllo 4 PTP, CP 3D lineare, 3D ad arco Sistema di azionamento Digital AC servo per tutti gli assi Scheda di sicurezza Linguaggio utilizzato Linguaggio DENSO Robotics (conforme a SLIM) Capacità di memoria 3,25 MB (equivalente a 10.000 passi, 32.766 punti) (Può essere aumentata fino a 5,5 MB (opzione)) (*3) 1) Teaching remoto 2) Immissione numerica (MDI) Sistema teaching Standard I/O Scheda DeviceNet (opzione) Input: 8 punti aperti utente + 11 punti sistema fissi/Output: 8 punti aperti utente + 14 punti sistema fissi (*4) Hand I/O Input: 8 punti aperti utente/Output: 8 punti aperti utente Categoria di sicurezza 3 Categoria di sicurezza 4 Input: 6 punti aperti utente/Output: 5 punti sistema fissi Montaggio 2 schede Input: 80 punti aperti utente/Output: 96 punti aperti utente (espandibili) Montaggio 1 scheda Input: 40 punti aperti utente/Output: 48 punti aperti utente (espandibili) Input: 1024 punti (master) + 256 punti (slave)/Output: 1024 punti (master) + 256 punti (slave) Master/slave Master Input: 1.024 punti/Output: 1.024 punti Slave Input: 256 punti/Output: 256 punti Scheda dispositivo remoto Dispositivo remoto CC-Link (opzione) Input: 384 punti/Output: 384 punti (registri remoti RWw e RWr inclusi) Comunicazioni esterne RS-232C: 1 linea, EtherNet: 1 linea, USB: 2 linee (supporta memoria flash) Slot di espansione 3 (per schede opzionali) Funzione di autodiagnosi Overrun, errore servo, errore di memoria, errore di input, ecc. 0,02 s a 10 s (passo da 1/60 s) Funzione timer Condizioni ambientali (in movimento) Temperatura: da 0 a 40°C, Umidità: 90% RH o inferiore (condensa non consentita) Altitudine: 1.000 m o inferiore Grado di protezione Peso 1) Teaching remoto 2) Immissione numerica (MDI) Mini I/O Sicurezza I/O (*1) Scheda I/O parallela Segnale (opzione) esterno (I/O, ecc.) 1) Teaching remoto 2) Immissione numerica (MDI) 3) Teaching diretto Box di sicurezza PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Potenza Specifiche IP20 (IP54 in caso di utilizzo del box di protezione per controller) kg Circa 18 (*5) Circa 17 (*5) *1: Utilizzato con specifiche di sicurezza e specifiche UL. (necessita di un cavo I/O di sicurezza) *2: La potenza per la specifica 100 VCA è "monofase 100 VCA –10% a 110 VCA +10% 50/60 Hz, 1 kVA". *3: Necessita di una funzionalità supplementare alla spedizione del controller. *4: La versione Global Type del controller non è abilitata a usare l’arresto d’emergenza I/O fissato nel sistema. *5: Non include i cavi in dotazione. 84 | RC7 | 85 RC7 Dimensioni esterne Schema configurazione di sistema power O F F O N 152.4 152.1 Mini I/0 Hand I/0 battery power err run RS-232C USB LAN Teaching pendant Mini pendant PENDANT OPTIONAL COMMUNICATION FUNCTIONS CONTROLLER EXPANSION BOARD CONTROL DEVICE • Parallel I/O board • DeviceNet board (Slave, Master, Master / Slave) • CC-Link remote device board • μ Vision board • Conveyor tracking board • Electric gripper controller board RS-232C expandable S-LINK V support • PROFIBUS support • EtherNet / IP support CONTROLLER PROTECTION BOX • • *Boards should be supplied by customer EXTENDED-JOINT SUPPORT SPECIFICATION MEMORY EXPANSION ENCODER 19 Safety box (Only for global type with safety box) Extended-Joint Support Controller コントローラ設定表/THE SETPRM LIST Note 1.Only the different value from the defaults of the 注記1.標準値から変更された箇所のみ値を示します。 SETPRM are written. The blank means default. 空欄のものは標準値が設定されています。 2.Write the new values on this list when 2.パラメータ値を変更した場合は、必ず下表の値の 書き直し、 または記入してください。 you modify the SETPRM values. ソフトウェア Ver. 1パラメータ/PARAMETER SOFTWARE Ver. パラメ-タ 値 PARAMETER VALUE 電池交換日 DATE OF RENEWING BAT. 1 正方向 ソフト リミット PLIM 負方向 ソフト リミット NLIM TYPE 2サブアッセンブリ/SUBASSEMBLY IPM SLOT5* BOARD SLOT3* SLOT6* SLOT4* SLOT1* SLOT2* 注意/CAUTION 指や棒などを入れないこと ケガのおそれあり DO NOT insert fingers or foreign objects into opening, or personal injury may occur. 設置上の注意事項 コントローラは防塵・防滴・防爆構造にはなっていません。 設置の前には取扱説明書を必ずお読みください。 コントローラの上に物を置いたり、衝撃を与えたりしないで下さい。 CAUTION IN INSTALLATION This controller does not meet dust-proof, 3その他変更点/OTHER MODIFICATIONS mist-proof or explosion-proof specifications. AXIS IPM MOTOR AXIS IPM MOTOR 7 *********8 ********* Read operation manual before installation. Do not place anything on the controller, and do not impact against the controller. Motor & encoder cable (2m, 4m, 6m, 12m, 20m) 注意/CAUTION Robot Controller外部電源を使用する場合、 仕様以外の電圧は絶対に印加しないで RC7M-****** MODEL NO. ください。 コントロ-ラ故障の原因になります。 410200-**** PART NO. DO NOT input the wrong voltage when using the *PH AC***V~***V 50/60Hz POWER external power source. Mini I/O cable (8m, 15m) SOFTWARE It may cause the controller failuer. ***KVA CAPACITY ****KW TYP OUTPUT Item Specification **Kg/**lb WEIGHT Mini I/O DC21.6V~26.4V CONDITION TEMP.0to40℃,HUMIDITY.UNDER90%RH Parallel I/O DC21.6V~26.4V ****** SERIAL NO. DeviceNet DC21.6V~26.4V YEAR OF PRODUCTION **** PERIPHERALS I/O Conversion BOX DC21.6V~26.4V DENSO WAVE INCORPORATED 4-2-12, TORANOMON MINATO-KU,TOKYO, JAPAN S-LINK V DC22.8V~26.4V 425 RANG 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 Max. 2 axes WINCAPS III Robot Tools PLC Monitor Camera Conveyor Robot PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO ORiN2 SDK Cabling space (Min. 200) 553.8 440 70 Box di protezione 860 25 252.5 675 860 Unità: mm 86 | RC7 | 87 Funzionalità principali dei robot DENSO SISTEMA DI SUPPORTO EXTENDED-JOINT CONVEYOR TRACKING Point B Point A PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO NEW MOTION SKIP 90° TCP ESTERNO AUTOFIG After Autofig automatically calculates the optimal path between A and B FUNZIONE CHE EVITA IL PUNTO SINGOLO resulting in the most efficient path with no wasted motion. Funzionalità principali dei robot DENSO 88 | | 89 Funzionalità principali di DENSO Robotics Connettibilità Operabilità Robot supportati: NEW MOTION SKIP Robot supportati: SISTEMA SUPPORTO EXTENDED-JOINT SISTEMA DI EXTENDED-JOINT ○ System www.densorobotics-europe.com Available driver units L/S, L/SS, S/S, S/SS, SS/SS Robot Motor Motor junction cable ■ Sorting and transporting workpieces Tutti i robot RC8 Modelli configuration diagram RC8 Tutti i robot RC8 Modelli OK OK Trigger point Trigger point Motor cable Encoder HUB set 30, 50, 100, 200, 400, 750, 1000W *Brake option available Sensor PRIMA Sensor (includes cables between encoder HUBs) Motor & encoder cable maximum # of extended-joints for 6 axis robot: 2 for 4 axis robot: 4 NG Encoder backup battery *Overall cable length cannot exceed 16 m. This limitation also applies to the overall cable length for the encoders. Encoder junction cable Battery conversion cable NG STOP Encoder cable Applicazioni principali: ■ Robot e supporto extended-joint controllati mediante la stessa interfaccia Before ■ Asse motore a pinza elettrica Robot supportati: * OK Trigger point Sensor ○ System Configure the Sensor OK Tutti i robot RC8 Modelli *L’opzione conveyor tracking può essere integrata a un costo aggiuntivo NG Configure the Encoder After Moves to the designated point based on without stopping on the inspection point ■ Sorting and transporting workpieces ■ Robot di montaggio su slitta lineare, asse rotante di controllo CONVEYOR TRACKING Select Tracking Method Pauses on inspection points and restarts via external command on a corrected course. STOP PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Funzioni: Trigger point Sensor DOPO NG Run Conveyor Calibration configuration diagram RC8 Camera / Sensor Robot Before Encoder HUB set (includes cables between encoder HUBs) Pauses on inspection points and restarts via external command on a corrected course. After Moves to the designated point based on inspection results without stopping on the inspection point. Encoder 2 Motor & encoder cable Encoder junction cable Encoder 1 Funzioni: Applicazioni principali: ■ Riduce il tempo di allestimento del conveyor tracking utilizzando un semplice wizard ■ Trasferimento di pezzi dal nastro trasportatore 90 | Funzionalità principali di DENSO robotics Funzioni: Applicazioni principali: ■ Modifica il punto di destinazione ed esegue le operazioni tramite un comando esterno senza che il funzionamento automatico si arresti ■ Smistamento e trasporto di vari tipi di pezzi Encoder cable ■ Ciclo ridotto per le applicazioni con posizionamento dinamico dei pezzi in lavorazione | 91 Funzionalità principali di DENSO Robotics SEGUONO ESEMPI Segue operabilità Connettibilità *1 Robot supportati: *2 Tutti i robot RC8 Modelli Tutti i robot RC8 Modelli *1 Supporto per RC8 da integrare a marzo 2014 *2 Supporto per RC7 disponibile come opzione ■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring tool ■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring tool Before TOOL mode Before TOOL mode Workpiece TCP Workpiece TCP Burr Burr P5 Point B Point A P3 P… P… P5 P1 P5 P1 Drill P… P1 Drill P… MOVE P,@E P1 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P3 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P5 MOVE P,@E P1 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P3 MOVE L,@E P....Workpiece MOVE L,@E P5TCP Workpiece TCP ■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring ■ Deburring rectangular workpieces via stationary deburring tool tool TOOL mode Before Before TOOL mode After P3 Burr Burr External modeTCP mode External After TCP P5 P5 P1 P1 P1 P1 P3 MOVE L,@E P3 MOVE L,@E P3 P5 MOVE L,@E P5 MOVE L,@E P5 After Autofig automatically calculates the optimal path between A and B resulting in the most efficient path with no wasted motion. Funzioni: Applicazioni principali: ■ Calcola automaticamente la "figura" ottimale per il movimento in una posizione designata con conseguente riduzione del tempo di allestimento ■ In combinazione con programmi che utilizzano una libreria di pallettizzazione P1 P3 Robot supportati: FUNZIONE CHE EVITA IL PUNTO SINGOLO Serie VP Serie VP-G2 Serie VS: VS–050/060 VS–068/087 VS–6556 VS–6577 Serie VM P5 P5 P5 Unable to detect optimal motion profile which resulted in unexpected motion. P3 P3 P3 P3 →Result : better: better efficiency →Result efficiency P1 P1 Drill P1 Drill MOVE P,@E P1 MOVE P,@E P1 P5 P5 Before the number ofoftaught large number taught Reduces thetaught number of taught AReduces largeAnumber of positions to 3 positions are required to 3 positionspositions are required External TCP mode After TCP External mode P3 Point B Point A P3 A large number of taught A large number of taught positions are required positions are required PRIMA P5 P5 P… P3 P… P3 P1 P5 Drill P1 P…P3 P5 Drill P… P3 MOVE P,@E P1 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P3 MOVE L,@E P.... MOVE P1 MOVE P,@E P1 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P3 MOVE L,@E P.... MOVE L,@E P5L,@E P5 P1 Drill Drill DOPO MOVE P,@EMOVE P1 P,@E P1 MOVE L,@E P3 L,@E P3 MOVE L,@E P5 L,@E P5 MOVE MOVE After P1 90° 270° P5 P3 Robot supportati: AUTOFIG SISTEMA EXTENDED-JOINT PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO TCP ESTERNO P3 Reduces the number of taught Reduces the number of taught positions to 3 positions to 3 →Result : better efficiency →Result : better efficiency During linear motion Move down Hard rotation of the fourth axis Funzioni: Applicazioni principali: ■ La rotazione attorno a un centro del pezzo definito rende possibile programmare i punti con un metodo più semplice e ridurre le posizioni necessarie ■ Sbavatura e rivestimento con sigillanti 92 | Funzionalità principali di DENSO robotics Funzioni: Applicazioni principali: ■ Serve a ottenere movimenti fluidi quando è richiesta un’interpretazione lineare nei punti in cui la posizione del robot cambia, come nelle vicinanze di un punto singolo. ■ In combinazione con programmi che utilizzano una libreria di pallettizzazione | 93 TEACHING PENDANT E MINI PENDANT DENSO IL POTERE SULLA PUNTA DELLE VOSTRE DITA Tasti, interruttori e pulsanti sul teaching pendant I teaching e mini pendant DENSO includono le seguenti caratteristiche che facilitano l’utente: Vantaggi chiave ■ Display touch screen ■ Molto leggeri ■ Piccoli e compatti ■ Facili da usare ■ Sicuri ■ Disponibili in 5 lingue: giapponese, inglese, tedesco, coreano, cinese Teaching pendant Mini pendant (1) Programmazione Funzioni PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Item Funzionamento e teaching del robot (2) Manutenzione Display Fonte di alimentazione elettrica Dimensioni esterne Display a cristalli liquidi con retroilluminazione 640 × 480 pixel Lunghezza cavo Tasti e interruttori sul mini pendant DC 24 V (fornita dal controller del robot) 198 x 290 x 104 mm Grado di protezione Peso Display a cristalli liquidi 128 × 64 pixel 242 x 102 x 75 mm IP65 1,3 kg o meno Circa 0,3 kg (cavi esclusi) 4 m, 8 m, 12 m (3) 1. Il mini pendant non è in grado di creare ed editare programmi. Per fare questo è necessario utilizzare il mini pendant con Wincaps III light. 2. Il mini pendant è in grado di utilizzare le seguenti funzioni di manutenzione. - (1) Eseguire il CALSET - (2) Reimpostare la data dell’encoder del motore - (3) Impostare calendario e orologio del controller del robot (impostazione data) - (4) Impostare la prossima sostituzione di batteria - (5) Rilasciare e bloccare i freni 3. D isponibile cavo di prolunga per teaching pendant (4 m e 8 m). 94 | Teaching pendant e mini pendant DENSO Teaching e mini pendant DENSO | 95 WINCAPS III ORiN Il software DENSO per la programmazione offline, il monitoraggio e la simulazione. ORiN è un middleware per programmare i robot DENSO e altri dispositivi, quali PLC, HMI, servomotori, ecc., con linguaggi di programmazione comuni, quali C++, C#, VB e LabVIEW. b-CAP COMMAND SLAVE c-CAP vi permette la connessione ai robot DENSO e alle periferiche utilizzando un PC, PLC o altri dispositivi che supportano Ethernet TCP/IP o UDP. Utilizzate questa libreria per programmare il vostro robot DENSO utilizzando il linguaggio di programmazione PLC. EVP VRC Programmazione e sviluppo WINCAPS III ORiN b-CAP I/O SLAVE (PLC) EVP VRC ORiN VISION HALCON PACCHETTO DI ESPANSIONE EVP IS PART OF THE ROBOT VISION PACKAGE For Windows® Vista / 7 / 8 EVP (Easy Vision Picking) è un software di facile impiego per l’elaborazione di immagini per applicazioni ‘pick & place’ con i robot DENSO che vi permette di eseguire i vostri progetti di visione direttamente sul controller per robot. VRC (Virtual Robot Controller) vi consente la programmazione dei robot DENSO e di altre periferiche e la simulazione di un singolo robot. ORiN VISION PACCHETTO DI ESPANSIONE HALCON ORiN Vision è una libreria di immagini ideata esclusivamente per ORiN2 middleware. PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Vision tools for DENSO Robotics Per utenti HALCON esperti (un potente software per la visione artificiale) per la programmazione di applicazioni di visione e robotizzate. Programmazione e sviluppo 96 | | 97 WINCAPS III ■ Visione 3D del braccio Programmazione offline Visualizza il robot e le periferiche in 3D e simula il movimento del robot su un PC. Importazione dati grafici in 3D (formati VRML e Direct X) Verifica di interferenze con l’apparecchio ■ Misurazione dei tempi di ciclo di un progetto creato ■F are clic con il mouse su un oggetto per spostarlo su un tool del robot ottenendo i dati relativi a quella posizione [visione teach in 3D] ■ WINCAPS III è un software utilizzato sia per programmare i robot DENSO (linguaggio PAC, PacScript) sia per creare simulazioni sul PC. Funzioni ■ Funzione log Utilizzo di un editor per linguaggio PAC per programmare i compiti. Include le funzioni seguenti: ■ Display con n. linea ■ Supporto a colori per comandi ■ S upporto per inserimento comandi (con candidati input) isplay rientrato ■ Blocco di commento ■ Segnalibri D ■ Program bank Un programma creato da un utente può essere registrato per essere utilizzato da altre applicazioni robotizzate. Include le seguenti funzioni preregistrate come programmi campioni: Pallettizzazione ■ Funzionamento macchina utensile ■ Movimento del braccio ■ Creazione schermo pannello TP e altri ■ ■ Panel screen editor Gli utenti possono visualizzare i log seguenti: Log di errore ■ Log di operazione ■ Log di traccia ■ Log di controllo [posizione di comando di ogni asse, valore encoder, valore attuale, tasso di carico, ecc.] ■ Variabili [nome PRO e nome variabile, tipo, valore scritto, sorgente, ecc.] ■ I/O log [porta, tipo, stato, valore iniziale] ■ Log di dati dell’asse servo secondario [valore di riferimento della velocità, velocità corrente, comando di coppia, angolo di deviazione, valore attuale assoluto] ■ ■ Funzioni online Connessione al controller per robot per utilizzare le seguenti funzioni: Possono essere utilizzate le seguenti tre tipologie di calibrazione: CALSET Sovrascrive un valore CALSET con il valore corretto sulla base di una posizione standard nel caso in cui un motore venga sostituito o il valore CALSET vada perso. TOOL Corregge il valore del TOOL selezionato. Da utilizzare quando una pinza o un altro tipo di end-effector vengono riprodotti, sostituiti o sono stati appena prodotti. WORK Corregge il valore del WORK selezionato. Tutte le coordinate WORK che erano state impostate quando la posizione di montaggio del robot era stata modificata possono essere corrette contemporaneamente. Esecuzione di programmi nel controller per robot dal PC ■ Regolazione velocità del robot ■ Ripristino di tutti i programmi ■ Avvio/arresto dei compiti di supervisione ■ Avvio del programma ■ Step stop/arresto ciclo/sospendi, ferma/ripristino programma ■ Step feed ■ Simulazione impostazioni I/O di input designatie altri [ Funzione monitor ] Monitor di stato del robot ■ Display visione 3D ■ Variabili ■ I/O ■ Programma operativo ■ Ricezione e salvataggio di log di dati reazione di uno schermo di pannello per un teaching pendant C su un PC. ■ Facile calibrazione [ Funzioni di debug ] Versione full function Versione light (*1) Versione trial (*2) Creare nuovo programma/editare programma Funzioni ✔ ✔ (*5) Program bank ✔ (*3) (*3) Importazione dati 3D CAD ✔ ✔ ✔ Teach visione 3D ✔ Funzione simulatore ✔ Funzione di debug ✔ Monitoraggio ✔ (*4) (*4) Funzione salvataggio video ✔ ✔ ✔ Stampa ✔ Facile calibrazione ✔ ✔ ✔ *1: Incluso con l’acquisto di un mini pendant. *2: Fornito in dotazione con il robot. *3: Il numero delle librerie che possono essere utilizzate è limitato. *4: Intervallo di campionamento: 1 sec. *5 Solo un programma (PRO1). PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO ■ Creazione di programmi ■ ■ Requisiti di sistema: OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7 PC: CPU Pentium® IV 1,5 GHz, Memoria 512 MB, HDD500 MB Lingue supportate: 5 Giapponese, inglese, tedesco, coreano, cinese Windows è un marchio registrato Microsoft Corporation negli Stati Uniti e/o in altri paesi. 98 | Software DENSO per la programmazione offline, la simulazione e il monitoraggio. WINCAPS III | 99 ORiN2 Integrazione middleware per PC ORiN2 SDK è un kit software utilizzato per sviluppare un programma applicativo o provider in base a specifiche ORiN2. Fornisce un’interfaccia di comunicazione standard sia per robot sia per diverse periferiche di automazione industriale e database. Development tools ORiN2 SDK è dotato di diverse funzioni (incluso CAO engine, programma di prova, programma campione e strumento per la generazione automatica di provider bozza) per supportare lo sviluppo. L’espandibilità ottimale di ORiN2 supporta non soltanto i robot industriali, ma anche altri dispositivi (inclusi PLC, macchine utensili CNC, lettori di codici a barre e RFID) per consentire lo sviluppo dell’applicazione in modo indipendente dal produttore o dal modello. Caratteristiche principali Application interface ■ Fornisce un’interfaccia standard ORiN2 permette un semplice sviluppo di sistemi in grado di supportare tecnologie a oggetti distribuiti come DCOM e SOAP, e fornisce due interfacce software standard: l’interfaccia applicazioni e l’interfaccia dispositivo. ■ Riutilizzo delle applicazioni Utilizzo di tutti i seguenti strumenti di sviluppo che supportano OLE (COM, ActiveX): • Visual C++ • C++ Builder • Visual BASIC • Delphi • LabVIEW • Excel e altri ■ Creazione di un provider originale Device interface Attraverso Provider Wizard l’utente può creare un provider originale per espandere la funzionalità. Kit di sviluppo software ORiN2 (versione 2.1.13) Tipo di pacchetto Scopo Sviluppo provider Runtime + Set utility Sviluppo provider + Ambiente di esecuzione Ambiente di esecuzione + Componenti estese Applicazione Supporto Binario CAO Engine ✔ ✔ Strumenti di sviluppo provider CAO ✔ ✔ Provider CAO (quantità) Test e strumenti di configurazione PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Dotato di un gateway per il collegamento a standard differenti (OPC e UPnP) e il miglioramento della riutilizzabilità delle applicazioni esistenti. ■ Opzioni di strumenti di sviluppo Sorgente Supporto Binario ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ 15 97 59 15 97 ✔ ✔ ✔ ✔ CAO-OPC ✔ ✔ ✔ ✔ CAO-SQL ✔ ✔ ✔ ✔ CAO-UPnP ✔ ✔ Script CAO ✔ ✔ Requisiti di sistema: OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7 Sorgente 0 Runtime Prodotti DENSO Ambiente di esecuzione Ambiente di esecuzione (limitato ai prodotti DENSO) Supporto Binario ✔ ✔ ✔ ✔ 15 97 ✔ ✔ Sorgente Supporto Binario ✔ ✔ ✔ ✔ 13 17 ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ ✔ 0 Sorgente FA devices 0 Robot PLC Sensor Monitor Camera PC: CPU Pentium® III 1 GHz o più veloci, Memoria 512 MB o maggiore, HDD 500 MB o maggiore Windows è un marchio registrato Microsoft Corporation negli Stati Uniti e/o in altri paesi. OPC è un marchio registrato OPC Foundation negli Stati Uniti e/o in altri paesi. ORiN è un marchio registrato Japan Robot Association 100 | Lavorare con linguaggi di programmazione comuni (C++, VB, ecc.). ORiN2 | 101 b-CAP ORiN VISION b-CAP si basa sul Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP) ORiN Vision Questo protocollo vi consente di connettervi ai robot DENSO e alle periferiche utilizzando un PC, PLC o altri dispositivi che supportano Ethernet TCP/IP o UDP. ORiN Vision è una libreria di visione ideata esclusivamente per ORiN2 middleware. Lavora in modo completamente indipendente da qualsiasi piattaforma (iOS, Linux, Windows, ecc.) o linguaggio di programmazione. Con b-CAP è possibile controllare il robot direttamente trasmettendo una posizione di destinazione a intervalli temporali ravvicinati usando i propri calcoli di cinematica in tempo reale. ORiN Vision mette a disposizione molte funzioni di cattura di immagini, di elaborazione di immagini (come edge detection, filtri, ecc.), di analisi di immagini (come blob analysis, finding contours, ecc.), di interpretazione di immagini e permette la calibrazione tra robot e telecamera. La libreria, che combina ORiN2 e OpenCV, vi permette di programmare i robot della DENSO e le applicazioni di visione con linguaggi standard di alto livello che includono, tra gli altri, C++, C# e VB, attraverso un’unica interfaccia. Vantaggi chiave Vantaggi chiave ■ Controllo molto flessibile e potente tramite PC, PLC o altro dispositivo hardware applicabile che supporta TCP/IP o UDP ■ Piattaforma e linguaggio di programmazione indipendenti ■ Le funzioni di elaborazione built-in usano lo standard OpenCV ■ Non è necessario imparare un nuovo linguaggio di programmazione ■ Funzioni di analisi immagini di alta qualità ■ Controllo dei robot in tempo reale ■ l sistema è indipendente da hardware e può essere connesso a qualsiasi telecamera in commercio indipendentemente OTHER TCP/IP DEVICES (SMART PHONE, ETC.) BASIC STRUCTURE SAMPLE PROGRAM VISION DEVICE PLC PC Development tools USER CUSTOMIZED ORiN2 APPLICATION INTERACTIVE PROGRAMMING TOOL Application interface CAO ENGINE ETHERNET (TCP/IP or UDP) API LAYER: ORiN2, DENSO ORiN2 standard functions (ex.) asynchronous processing, distributed processing, dynamic binding Device interface ROBOT CO NT INTERACTIVE VISION PROGRAMMING TOOL FA devices Robot PLC Sensor Monitor QR DECODE Camera 102 | Control protocol basato su TCP/IP. b-CAP OPENCV DIRECTSHOW R LLE RO b-CAP SERVER ROBOT VISION LAYER: ORiN VISION, DENSO Robot vision functions (ex.) image model management, calibration, OCR / BarCode / QR Code EASY CAMERA CALIBRATION FUNCTION MODEL DataBase IMAGE PROCESSED WITH GUI OPERATRION MOVING A CHESSBOARD WHILE TAKING PICTURES CAMERA IMAGE PROCESSING LAYER: OPENCV, INTEL (OPEN SOURCE) Image processing functions – Basic vision functions IMAGE ACQUISITION: DIRECTSHOW, MICROSOFT (OS STANDARD) PC camera connection function – Quick camera setup Libreria di visione per ORiN2. ORiN Vision | 103 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO dall’interfaccia (analogica, USB, IEE 2394, ecc.) ■ Le procedure rapide ed efficienti si traducono in tempi brevi di sviluppo EVP INSTALLAZIONE IN POCHI SEMPLICI PASSI * DENSO ha sviluppato un software di facile impiego per l’elaborazione di immagini per applicazioni ‘pick & place’ con i robot DENSO che vi permette di eseguire i vostri progetti di visione direttamente sul controller per robot. La guida di calibrazione vi guida attraverso il processo di calibrazione della telecamera e del robot, con un unico sistema di coordinate. Vantaggi chiave ■ L’applicazione di visione completa si trova sul controller RC8 per robot DENSO (non è necessario un PC) ■ Non è necessario un sistema esterno di visione; EVP è già preinstallato sull’RC8 ■ Semplice da installare e utilizzare; non richiede esperienza ad alto livello nelle applicazioni di visione ■ Telecamera e processo di calibrazione del robot semplici ■ Collegamento e configurazione di alimentatori automatici alle proprie applicazioni di visione; per es. EYEFEEDER® e AnyfeedTM ■ Riduzione dei costi, dei tempi di installazione e del relativo dispendio di energie ■ Impiego di una vasta gamma di telecamere industriali 1. Inizio della guida di calibrazione 2. Selezione della telecamera da usare 3. Specifica del layout e delle dimensioni 4. Prelievo di immagini della scacchiera del modello di calibrazione per usare la per calibrare la telecamera calibrazione 5. Conferma della calibrazione della telecamera ottenuta 6. Selezione delle posizioni finali dell’immagine dal vivo per calibrare il robot 7. Istruzione del robot alle posizioni selezionate 8. Convalida dei risultati della calibrazione del robot 2. Guida EVP 1. Calibrazione Wizard 3. EVP Runtime 1.Acquisizione immagini: Selezionare l’ID della telecamera e della calibrazione Telecamera 2. Pre-elaborazione: binarizzazione dell’immagine o selezione di un filtro a colori 3. Rilevamento: configurazione delle parti da rilevare 4. Valutazione del carico: configurazione dell’uscita dell’alimentatore Teaching pendant Robot 5. Esito della transazione: Controllare le posizioni di prelievo del robot RC8 6. Transazione del progetto: invio del progetto al controller RC8 Il progetto viene trasferito dal PC al controller (RC8) Alimentatore PC 104 | EVP Con runtime EVB potete avviare la vostra applicazione di visione direttamente nel controller del robot (non è necessario alcun PC in questa fase). 1.Creazione di un progetto in EVP Runtime utilizzando un template definito 2. Adattamento del template alle proprie esigenze. Caricare il progetto di visione creato e comincia. Ecco fatto! Per ulteriori informazioni su EVP, visitate il nostro sito web: www.densorobotics-europe.com EVP | 105 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO La guida EVP vi permette di creare la vostra applicazione di visione in modo facile e intuitivo in soli 6 passaggi. Come lavora PACCHETTO DI ESPANSIONE HALCON * VRC Virtual Robot Controller HALCON prodotto da MVTec con un pacchetto di espansione per i robot DENSO che si basa su ORiN2 Il software HALCON fornisce un ambiente di sviluppo integrato (IDE) per la visione artificiale ed è diventato uno degli standard industriali internazionali. HALCON offre una soluzione completa ed efficace con oltre 1400 comandi per operazioni che includono analisi blob, morfologia, pattern matching, misurazione, identificazione e visione 3D. Dato che HALCON è così ampiamente utilizzato, DENSO ha creato un pacchetto di espansione completo e dedicato per permettere agli utenti HALCON e DENSO di programmare nel modo migliore i robot DENSO e controllare le loro applicazioni di visione attraverso la stessa semplice interfaccia grafica. Come modulo per robot virtuale dell’RC8 (controller per robot), VRC fornisce un ambiente virtuale RC8 sul PC. Attraverso la programmazione sul PC in un linguaggio universale (Visual C++, Visual BASIC, Delphi, LabVIEW, ecc.), la connessione a VRC vi permette di controllare e monitorare la condizione dei robot in un ambiente virtuale. La simulazione del funzionamento di un robot reale, senza in realtà utilizzarlo, consente di migliorare sensibilmente l’efficienza nello sviluppo. ■ Fornisce GUI Come strumento per la visualizzazione degli stati VRC, il teaching pendant VRC consente lo stesso utilizzo e monitoraggio del teaching pendant. Questo programma di sviluppo integrato, che è chiamato HDevelop, è pensato per tecnici con conoscenze approfondite di visione artificiale. Con il nostro programma di espansione DENSO per HALCON gli utenti possono programmare facilmente i nostri robot. Vantaggi chiave Requisiti di sistema: PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO ■I robot DENSO possono essere programmati direttamente usando un’interfaccia pratica e chiara ■Il pacchetto di espansione DENSO è incorporato in modo conveniente e unitario all’ambiente di sviluppo integrato HALCON, HDevelop ■Non è necessaria esperienza nella programmazione di robot OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7 PC: CPU 2 GHz o processore multi-core più veloce, Memoria 2 GB o maggiore HDD 1 GB o maggiore *L’utilizzo del VRC comporta anche l’acquisto di ORiN2 SDK. Application Software In a PC environment VRC Virtual Robot Controller *HALCON prodotto da MVTec supporta già l’RC8. Non è necessaria l’installazione di un pacchetto di espansione. 106 | Visione artificiale e programmazione robot. Pacchetto di espansione HALCON Virtual Robot Controller (VRC) | 107 I/O SLAVE Funzione per la programmazione PLC Esempio di connessione tra PLC e RC8 La funzione IO slave è una libreria di programmazione di robot DENSO basata sullo standard per programmazione dei PLC IEC-61131-3. Questa libreria vi consente di programmare i vostri robot DENSO utilizzando i linguaggi di programmazione PLC. Questa funzione viene stabilita collegando un PLC al controller DENSO RC8 mediante una rete di campo standard. PLC FUNCTION FUNCTION BLOCK FUNCTION BLOCK BLOCK PC FIELD NETWORK BOARD PLC SOFTWARE TEACHING PENDANT PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO ■ I robot DENSO possono essere programmati direttamente con un PLC utilizzando la libreria di blocchi funzione DENSO. ■ Riduzione dei costi e risparmio di tempo ■ Semplificazione dell’interscambio dei segnali di controllo tra il PLC e l’RC8 ■ Accesso alle funzioni di diagnostica e debugging del robot DENSO direttamente nel PLC ■ Non è necessario imparare il linguaggio di programmazione DENSO ROBOT CONTROLLER (RC8) ROBOT Essa vi permette di comandare un robot DENSO mediante PLC di diversi produttori (Siemens, Rockwell, Omron, ecc.) senza programmare il robot stesso. Vantaggi chiave FIELD NETWORK 108 | I/O slave | 109 EMU Simulazione Programmazione dei robot DENSO e delle periferiche e creazione di simulazioni di robot multipli. 3D CREATE® PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO 3DCreate® EMU Strumento software che permette a costruttori di macchine, integratori e costruttori di sistemi di simulare layout di fabbriche completi in un ambiente virtuale. Simulazione 110 | | 111 EMU 3DCREATE® Simulazioni robot 3DCreate® EMU (Enhanced MUlti-robot simulator) è un software che vi permette di eseguire simulazioni con robot DENSO multipli. EMU vi consente di utilizzare progetti creati in WINCAPS III insieme alle periferiche (modelli) e di testarne la funzionalità in un ambiente virtuale e reale al contempo. In questo modo, EMU vi aiuta a realizzare una startup verticale per un test preliminare e sistemi produttivi con robot DENSO nella fase di progettazione. L’utilizzo di soluzioni robotizzate professionali è un progetto serio e importante che può avere un grande impatto sul vostro business. Che vogliate investire in un singolo braccio o in un impianto di produzione completamente automatizzato, è importante che siate fiduciosi delle potenziali performance della vostra installazione. Visual Components ® – il principale fornitore a livello mondiale di robotica 3D e sviluppatore di software – ha creato 3DCreate®, uno strumento software semplice, veloce e redditizio che permette a costruttori di macchine, integratori e costruttori di sistemi di simulare layout di fabbriche completi in un ambiente virtuale. Questa soluzione molto innovativa ed efficace vi fornisce tutte le funzioni necessarie per creare nuovi componenti simulati a partire da dati 3D CAD esistenti, permettendovi di personalizzare, osservare e valutare anticipatamente le applicazioni industriali robotizzate. Vantaggi chiave ■ Controllo delle sequenze Controllo di tutte le sequenze operative di ogni robot avviando ogni robot e utilizzando variabili e I/O dal programma del controller di sistema. Utilizzando robot DENSO multipli è possibile effettuare test di operatività coordinati. Vantaggi chiave ■ Coordinamento di periferiche ■ Controllo collisioni CUSTOM APPLICATION Il controllo di collisioni tra i dispositivi e le sequenze di funzionamento dei test preliminari assicura una maggiore precisione nella fase iniziale della progettazione, aiutando al contempo a minimizzare i tempi di sviluppo e a ridurre i costi. ■ Utilizzo di modelli di robot preesistenti online su eCatalogue ■ Interfaccia semplice plug’n’play per il design del layout ■ Integrazione delle celle robotizzate nei layout di fabbrica ■ Componenti parametrici adatti a molti casi che si presentano ai clienti ■ Connessione a un controller esterno PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO EMU consente di effettuare test di funzionamento delle periferiche e di tutte le apparecchiature collegate ai robot come, ad esempio, convogliatori e caricatrici, senza doverli effettivamente utilizzare. Requisiti di sistema: OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7 *L’utilizzo di EMU comporta anche l’acquisto di WINCAPS III. 112 | Enhanced MUlti-robot simulator (EMU) PC: CPU 2 GHz o un processore multi-core più veloce, Memoria 2 GB o maggiore, HDD 1 GB o maggiore Per ulteriori informazioni visitate www.visualcomponents.com Software di simulazione layout di fabbrica completi. 3DCreate® | 113 Strumenti di supporto per la condizione/manutenzione dei robot Strumenti di supporto PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO STRUMENTI DI SUPPORTO PER LA MANUTENZIONE DEI ROBOT Set di strumenti che consente una manutenzione e funzionamento ottimale dei robot DENSO. Strumenti di supporto 114 | | 115 STRUMENTI PER I ROBOT Strumenti di supporto per la manutenzione dei robot Si tratta di un set di strumenti ideato per consentire una manutenzione e un funzionamento ottimale dei robot DENSO. Il software ottimizza il flusso di lavoro giornaliero per ridurre i costi di esercizio del robot dopo l’installazione. Caratteristiche principali ...segue Control Log Analyzer Virtual TP Controller supportato Controller supportato Un teaching pendant virtuale sul PC lavora con un controller impostato su modalità automatica, permettendo di configurare e monitorare varie impostazioni del controller (GUI) da una postazione remota. Migliora la manutenzione e aiuta l’utente a creare le impostazioni quando non è disponibile nessun mini pendant o teaching pendant. Ottiene il log di controllo da un controller prestabilito e lo visualizza automaticamente in un grafico. Questo grafico può essere utilizzato per analizzare lo stato di controllo del robot (come il rilevamento di forme d’onda NG) oppure il log di controllo può essere inserito in un database per confrontarlo con dati precedenti. Migliora la manutenzione e visualizza (quantifica) l’insorgenza di un errore. Image Logger Controller supportati Aiuta a individuare le cause di errori improvvisi e montaggi non corretti delle attrezzature. Acquisisce immagini prima e dopo che si verifichi un problema e salva i dati riguardanti le attrezzature (I/O, variabili, ecc.) nel momento preciso in cui si è verificato il problema. Specifica la causa dell’errore tramite verifica delle immagini e dei dati e aiuta a migliorare l’apparecchiatura. Mobile Monitor Controller supportati Sorveglia la condizione operativa del controller e permette di reagire velocemente a un errore, inviando un’e-mail di notifica dell’errore a un dispositivo portatile quando l’operatore non è in sede. Contribuisce a una migliore manutenzione ed efficienza dei compiti. GP Operator 116 | Strumenti di supporto per la manutenzione dei robot. Strumenti per i robot Easy Backup Controller supportati Controller supportato Connette il controller del robot al PC e utilizza un mouse o un game pad consentendo il facile funzionamento del robot. Consente il teaching a una variabile prestabilita (tipo P, tipo J o tipo T) per assistere lo sviluppatore nel teaching in cui un PC viene utilizzato per controllare un robot. Requisiti di sistema: OS: Windows® XP SP1 o successivi/Vista/7 PROGRAMMAZIONE DEI ROBOT DENSO Caratteristiche principali Esegue il backup e ripristina tutti i dati da controller multipli in un batch. L’Automatic Easy Backup riduce i tempi di attività e l’Easy Restore consente un ripristino rapido nel caso in cui si verifica un errore. Contribuisce a una migliore manutenzione ed efficienza dei compiti. PC: CPU Pentium® III 1 GHz o più veloce, Memoria 512 MB o maggiore, HDD 500 MB o maggiore | 117 Assistenza e supporto Siamo soddisfatti solamente quando lo siete anche voi Il nostro supporto internazionale ai clienti pone inoltre molta attenzione per quanto riguarda l’assistenza e le consegne. Forniamo risorse personalizzate e professionali per aiutarvi a rispondere a qualsiasi domanda. Che vi serva un’assistenza personalizzata al telefono o in loco, il nostro team di ingegneri, tecnici e i partner che si occupano dell’integrazione di sistemi, tutti altamente qualificati, sono pronti a darvi una mano in qualsiasi parte del mondo. 118 | Assistenza e Supporto. Siamo soddisfatti solamente quando lo siete anche voi | 119 ASSISTENZA E SUPPORTO Tecnologia all’avanguardia, prodotti di punta e sistemi pionieristici sono solo una parte di quello su cui potete contare scegliendo DENSO Robotics. TRAINING SUPPORTO CLIENTI ■ DENSO Robotics fornisce in Europa i seguenti servizi: Supporto clienti Training 1 ■ Operatore: Training rivolto agli operatori del robot e a coloro che sono addetti alla sua manutenzione ■ Programmazione di base: Questo training comprende i compiti e le procedure necessari per un operatore, tecnico, ingegnere o programmatore se vuole settare o programmare un robot ■ Programmazione avanzata: Training che viene proposto a seguito del training per operatori e del training di programmazione di base. Le conoscenze acquisite nei training precedenti saranno necessarie per poi sviluppare scenari più complessi ■ Manutenzione: Training per il personale della manutenzione, responsabile dell’installazione e manutenzione di ogni sistema. Questo training fornisce le nozioni e spiega le procedure necessarie per smontare, ispezionare, riparare e riassemblare l’unità meccanica di un robot DENSO ■ Supporto programmazione: Sviluppo di software per le applicazioni robotizzate ■ Supporto tecnico: Questo include simulazione delle applicazioni robotizzate, test di ciclo, ricerca e riparazione guasti e consulenza tecnica ■ Migrazione RC8: Questo corso è rivolto a coloro che stanno utilizzando un controller per robot RC7 e desiderano passare all’RC8. Il training comprende una panoramica dei cambiamenti tra l’RC7 e l’RC8, le nuove funzioni, il linguaggio di programmazione DENSO migliorato (script PAC), ecc. ■ Servizio per calibrazione assoluta: Vi aiutiamo ad aumentare ancora di più la già precisa accuratezza del vostro robot DENSO ■ Centro riparazione robot2: Un team di professionisti esperti garantisce ai clienti un lavoro rapido e sicuro nel nostro cento riparazioni in Olanda ■ Servizi on-site: ■ Supporto programmazione ■ Manutenzione ■ Riparazione ■ Ricerca e riparazione guasti ■ Consegna pezzi di ricambio2: Parti di ricambio disponibili in tempi brevi attraverso il nostro più grande magazzino fuori dal Giappone. ...e molti altri ■ ORiN2: 120 | Training 1 2 Il nostro Training Centre si trova a Mörfelden-Walldorf, Germania; vicino all’aeroporto di Francoforte Il nostro magazzino si trova in Olanda Supporto clienti | 121 ASSISTENZA E SUPPORTO Introduzione alle applicazioni robotizzate basate su PC create con un linguaggio di programmazione comune di alto livello (Visual Studio) LA NOSTRA RETE GLOBALE Europa: DENSO ROBOTICS EUROPE Waldecker Str. 9, 64546 Moerfelden-Walldorf GERMANIA Tel: +49 (0) 6105 27 35 150 Fax: +49 (0) 6105 27 35 180 [email protected] [email protected] America: DENSO SALES CALIFORNIA INC. 3900 Via Oro Avenue Long Beach, California 90810 U.S.A Tel: + 1 310 834 6352 Fax: + 1 310 513 7379 [email protected] Asia: Sedi centrali nel mondo DENSO WAVE INCORPORATED 1 Yoshiike, Kusaki, Agui-cho Chita-gun, Aichi 470-2297 GIAPPONE Tel: +81 569 49 5018 Fax: +81 569 49 5484 [email protected] DENSO (CHINA) INVESTMENT CO. LTD. Room No.518, The Beijing Fortune Building, No.5 Dong SanHuan Bei-Lu, ChaoYang District, Beijing CINA 100004 Tel: +86-10-6590-8337 Fax: +86-10-6590-9044 [email protected] DENSO (MALAYSIA) SDN. BHD. Ground Floor, No.14, Jalan Glenmarie (Persiaran Kerjaya) Section U1 40150 Shah Alam, Selangor Darul Ehsan MALESIA Tel: +60-3-5569-9933 Fax: +60-3-5567-3301 [email protected] DENSO INTERNATIONAL ASIA PTE. LTD. 51 Science Park Road Unit + ACM – 01-19 The Aries, Science Park II SINGAPORE 117586 Tel: +65 6771 2423 Fax: +65 6776 8698 [email protected] DENSO TAIWAN CORPORATION No.525, Sec2, Mei Su Rd. Jui Ping Li, Yang Mei Town Taoyuan Hsien TAIWAN Tel: +886-3-482-8001 Fax: +886-3-482-8003 [email protected] DENSO SALES (THAILAND) CO. LTD. 888 Moo 1 Bangna - Trad Rd. KM. 27. 5, T. Bangbo, A. Bangbo Samutprakam 10560 TAILANDIA Tel: +66-2-315-9500 Fax: +66-2-315-9556 [email protected] 122 | Contattateci. La nostra rete globale DENSO SALES KOREA CORPORATION 8F, JPlus B/D, 16-13, Yangjae-dong Seocho-gu, Seoul, 137-130 COREA Tel: +82-2-460-0694 Fax: +82-2-3452-7484 [email protected] Le nostre rappresentanze in Europa. Germania (sedi centrali) Austria I Benelux I Repubblica Ceca (copre la Slovacchia e la Polonia) I Danimarca (copre la Norvegia) I Finlandia I Francia Israele I Italia Lituania (copre la Lettonia) I Romania (copre l’Ungheria) I Russia (copre tutte i paesi di lingua russa) I Serbia (copre la Slovenia, la Croazia e la Bosnia Erzegovina, Montenegro, Macedonia e Bulgaria) I Spagna I Svezia I Svizzera I Turchia Regno Unito (copre l’Irlanda) Sedi centrali: DENSO Robotics Europe I DENSO EUROPE B.V. Waldecker Str. 9, 64546 Moerfelden-Walldorf, Germania t: +49 (0) 6105 27 35 150 f: +49 (0) 6105 27 35 180 @: [email protected] (informazioni commerciali) @: [email protected] (supporto tecnico) | 123 ASSISTENZA E SUPPORTO Il nostro network internazionale di uffici vi garantisce un servizio completo e il necessario supporto in tutto il mondo. © 2014 DENSO Corporation Le informazioni contenute in questo documento possono essere soggette a modifiche senza preavviso. Tutte le informazioni qui contenute servono esclusivamente a puro titolo di riferimento. ORiN2 è un marchio registrato Japan Robot Association Il software NI LabVIEW™ è un marchio registrato National Instruments™ HALCON e MVTec sono marchi registrati