sinamics v90, simotics s-1fl6
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SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 ___________________ Prefazione 1 ___________________ Istruzioni di sicurezza SINAMICS/SIMOTICS SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 2 ___________________ Informazioni generali 3 ___________________ Montaggio 4 ___________________ Collegamento 5 ___________________ Messa in servizio Istruzioni operative 6 ___________________ Basic operator panel (BOP) 7 ___________________ Funzioni di controllo 8 ___________________ Funzione Safety Integrated 9 ___________________ Regolazione 10 ___________________ Parametri 11 ___________________ Diagnostica ___________________ A Appendice 04/2014 6SL3298-0AV60-0CP0 Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio. PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche. AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche. CAUTELA indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi. ATTENZIONE indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali. Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali. Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli. Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue: AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione. Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari. Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni. Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG GERMANIA N. di ordinazione documentazione: 6SL3298-0AV60-0CP0 Ⓟ 04/2014 Con riserva di modifiche Copyright © Siemens AG 2013 - 2014. Tutti i diritti riservati Prefazione Componenti della documentazione Documento Contenuto Istruzioni operative (Il presente Manuale del prodotto) Getting Started Spiega come installare, effettuare la messa in servizio di base e utilizzare il servosistema SINAMICS V90. Guida per il ventilatore di ricambio Spiega come sostituire i ventilatori per i servoazionamenti SINAMICS V90. SIMOTICS S-1FL6 Servo Motors Installation Guide Descrive l'installazione dei servomotori SIMOTICS S-1FL6 e le informazioni di sicurezza rilevanti. Destinatari Questo manuale del prodotto fornisce informazioni sui servosistemi SINAMICS V90 ed è destinato ad operatori, pianificatori, tecnici elettricisti, meccanici, tecnici della messa in servizio nonché agli addetti dell'assistenza e della manutenzione. Supporto tecnico Paese Hotline Cina +86 400 810 4288 Germania +49 (0) 911 895 7222 Italia +39 (02) 24362000 India +91 22 2760 0150 Turchia +90 (216) 4440747 Ulteriori informazioni sui centri di assistenza: Contatti dei centri di assistenza (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16604999) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 3 Prefazione SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 4 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Indice del contenuto Prefazione .............................................................................................................................................. 3 1 2 3 4 Istruzioni di sicurezza ............................................................................................................................ 11 1.1 Istruzioni generali di sicurezza .....................................................................................................11 1.2 Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF) ..........................................................14 1.3 Uso di dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD) .......................................................14 1.4 Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza....................................................................15 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza ................................................................................................16 Informazioni generali ............................................................................................................................. 23 2.1 2.1.1 2.1.2 Prodotti consegnati ......................................................................................................................23 Componenti dell'azionamento ......................................................................................................23 Componenti del motore ................................................................................................................25 2.2 Combinazione di dispositivi ..........................................................................................................27 2.3 Panoramica sul prodotto ..............................................................................................................28 2.4 Configurazione del sistema ..........................................................................................................30 2.5 Accessori......................................................................................................................................32 2.6 Elenco funzionale .........................................................................................................................36 2.7 2.7.1 2.7.2 2.7.3 Dati tecnici....................................................................................................................................38 Dati tecnici - Servoazionamenti ...................................................................................................38 Dati tecnici - Servomotori .............................................................................................................40 Dati tecnici - Cavi .........................................................................................................................45 Montaggio ............................................................................................................................................. 47 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 Montaggio dell'azionamento ........................................................................................................47 Orientamento e spazio libero per il montaggio ............................................................................47 Schemi di foratura e dimensioni...................................................................................................48 Montaggio dell'azionamento ........................................................................................................50 3.2 3.2.1 3.2.2 Montaggio del motore ..................................................................................................................51 Orientamento di montaggio e dimensioni ....................................................................................51 Montaggio del motore ..................................................................................................................55 Collegamento........................................................................................................................................ 57 4.1 Collegamento del sistema ............................................................................................................57 4.2 4.2.1 4.2.2 Cablaggi del circuito principale ....................................................................................................59 Alimentazione di linea - L1, L2, L3 ...............................................................................................59 Potenza motore - U, V, W ............................................................................................................60 4.3 4.3.1 4.3.1.1 Interfaccia controllo/stato - X8 .....................................................................................................62 Ingressi/uscite digitali (DI/DO) .....................................................................................................63 DI 64 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 5 Indice del contenuto 5 6 4.3.1.2 4.3.2 4.3.2.1 4.3.2.2 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2 4.3.4 4.3.4.1 4.3.4.2 4.3.4.3 4.3.4.4 4.3.5 4.3.5.1 4.3.5.2 4.3.5.3 DO ............................................................................................................................................... 69 Ingressi/uscite encoder treno di impulsi (PTI/PTO) .................................................................... 72 PTI ............................................................................................................................................... 72 PTO ............................................................................................................................................. 73 Ingressi/uscite analogiche (AI/AO) .............................................................................................. 74 AI 74 AO ............................................................................................................................................... 74 Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) .................................................. 76 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) .................................................................... 76 Regolazione di posizione interna (IPos) ..................................................................................... 77 Regolazione di velocità (S) ......................................................................................................... 78 Regolazione della coppia (T) ...................................................................................................... 79 Esempi di collegamento ai PLC .................................................................................................. 80 SIMATIC S7-200 SMART ........................................................................................................... 80 SIMATIC S7-200 ......................................................................................................................... 84 SIMATIC S7-1200 ....................................................................................................................... 88 4.4 Alimentazione 24V/STO - X6 ...................................................................................................... 92 4.5 Interfaccia encoder - X9 .............................................................................................................. 93 4.6 Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1................................................................................. 96 4.7 Freno di stazionamento motore - X7 ........................................................................................... 96 4.8 Interfaccia RS485 - X12 .............................................................................................................. 97 Messa in servizio .................................................................................................................................. 99 5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG ................................................................................ 100 5.2 Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno di impulsi (PTI) ............ 102 5.3 Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) ................................. 103 5.4 Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S) ............................................ 106 5.5 Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T) .............................................. 108 Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................109 6.1 6.1.1 6.1.2 Panoramica del BOP ................................................................................................................. 109 Display BOP .............................................................................................................................. 110 Pulsanti di controllo ................................................................................................................... 112 6.2 Struttura dei parametri .............................................................................................................. 113 6.3 Visualizzazione di stato attuale ................................................................................................. 114 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 Operazioni di base .................................................................................................................... 114 Modifica dei parametri ............................................................................................................... 115 Visualizzazione di parametri ..................................................................................................... 117 Ricerca di parametri nel menu "P ALL" ..................................................................................... 117 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.5.6 Funzioni ausiliarie ..................................................................................................................... 118 Jog............................................................................................................................................. 119 Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) .............................................................................. 120 Impostazione dei parametri alle impostazioni predefinite ......................................................... 120 Trasferimento di dati (dall'azionamento alla scheda SD) ......................................................... 121 Trasferimento di dati (dalla scheda SD all'azionamento).......................................................... 122 Aggiornamento del firmware ..................................................................................................... 122 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Indice del contenuto 6.5.7 6.5.8 7 Regolazione degli offset AI ........................................................................................................123 Regolazione di un encoder assoluto ..........................................................................................125 Funzioni di controllo ............................................................................................................................ 127 7.1 Controlli compound ....................................................................................................................127 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 Funzioni generali ........................................................................................................................129 Servo ON ...................................................................................................................................129 Senso di rotazione del motore ...................................................................................................130 Sovracorsa .................................................................................................................................131 Freno di stazionamento motore .................................................................................................132 Metodo di arresto con servo OFF ..............................................................................................134 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.3.7 7.3.8 7.3.9 7.3.10 7.3.11 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) ...................................................................135 Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento .............................................135 Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento ............................................136 In posizione (INP).......................................................................................................................137 Funzione di livellamento ............................................................................................................137 Rapporto cambio elettronico ......................................................................................................138 Inibizione del valore di riferimento ingresso treno di impulsi (P-TRG).......................................141 Limite di velocità.........................................................................................................................142 Limite di coppia ..........................................................................................................................143 Disattivazione impulsi statismo (CLR) .......................................................................................146 Ricerca del valore di riferimento (solo per encoder assoluto) ...................................................147 Funzione PTO ............................................................................................................................147 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.4.8 7.4.9 7.4.10 Regolazione di posizione interna (IPos) ....................................................................................148 Impostazione del sistema meccanico ........................................................................................148 Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione ......................................................149 Selezione di un modo di posizionamento assoluto/incrementale ..............................................151 Configurazione di un asse lineare/modulare .............................................................................152 Compensazione del gioco all'inversione ....................................................................................152 Ricerca del punto di riferimento .................................................................................................153 Limite di posizione software .......................................................................................................162 Limite di velocità.........................................................................................................................162 Limite di coppia ..........................................................................................................................162 Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento ...............................162 7.5 7.5.1 7.5.1.1 7.5.1.2 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.5.6 Regolazione di velocità (S) ........................................................................................................165 Configurazione del valore di riferimento della velocità. .............................................................165 Regolazione di velocità con il valore di riferimento di velocità analogico esterno .....................165 Regolazione di velocità con il valore di riferimento fisso di velocità ..........................................167 Direzione e arresto .....................................................................................................................167 Limite di velocità.........................................................................................................................168 Limite di coppia ..........................................................................................................................168 Morsetto velocità zero ................................................................................................................168 Generatore di rampa ..................................................................................................................169 7.6 7.6.1 7.6.2 7.6.2.1 7.6.2.2 7.6.3 7.6.4 Regolazione della coppia (T) .....................................................................................................171 Sovraccaricabilità del 300% .......................................................................................................171 Valore di riferimento della coppia...............................................................................................172 Regolazione di coppia con il valore di riferimento della coppia analogico esterno ...................172 Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso di coppia .............................................173 Direzione e arresto .....................................................................................................................173 Limite di velocità.........................................................................................................................174 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 7 Indice del contenuto 7.7 7.7.1 7.7.2 8 9 Sistema di posizione assoluta ................................................................................................... 174 Telegramma di comunicazione USS ......................................................................................... 175 Sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta ................................................... 175 Funzione Safety Integrated ..................................................................................................................177 8.1 8.1.1 8.1.1.1 8.1.1.2 8.1.2 8.1.2.1 8.1.2.2 8.1.2.3 8.1.2.4 8.1.2.5 8.1.2.6 8.1.2.7 8.1.2.8 8.1.2.9 8.1.3 8.1.3.1 8.1.3.2 8.1.3.3 8.1.3.4 8.1.4 8.1.5 Norme e regolamenti ................................................................................................................. 177 Informazioni generali ................................................................................................................. 177 Obiettivi ..................................................................................................................................... 177 Sicurezza funzionale ................................................................................................................. 177 Sicurezza dei macchinari in Europa .......................................................................................... 178 Direttiva macchine ..................................................................................................................... 178 Norme Europee armonizzate .................................................................................................... 179 Norme per la realizzazione di controllori fail-safe ..................................................................... 180 DIN EN ISO 13849-1 (sostituisce la EN 954-1) ........................................................................ 182 EN 62061 .................................................................................................................................. 182 Serie di norme EN 61508 (VDE 0803) ...................................................................................... 184 Analisi/valutazione del rischio ................................................................................................... 185 Riduzione del rischio ................................................................................................................. 186 Rischio residuo .......................................................................................................................... 187 Sicurezza macchina negli USA ................................................................................................. 187 Requisiti minimi del OSHA ........................................................................................................ 187 Certificazione NRTL .................................................................................................................. 188 NFPA 79 .................................................................................................................................... 188 ANSI B11................................................................................................................................... 189 Sicurezza delle macchine in Giappone ..................................................................................... 190 Regolamentazione delle apparecchiature................................................................................. 190 8.2 Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS ......................................................... 191 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 Caratteristiche del sistema ........................................................................................................ 191 Certificazione ............................................................................................................................ 191 Istruzioni di sicurezza ................................................................................................................ 192 Probabilità di guasto della funzione di sicurezza (valore PHF)................................................. 193 Tempo di risposta ...................................................................................................................... 193 Rischio residuo .......................................................................................................................... 194 8.4 8.4.1 8.4.2 Funzioni Safety Integrated base ............................................................................................... 194 Safe Torque Off (STO) .............................................................................................................. 194 Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori .............................................................. 196 Regolazione.........................................................................................................................................199 9.1 Panoramica del regolatore ........................................................................................................ 199 9.2 9.2.1 9.2.2 Modalità prima messa in servizio .............................................................................................. 201 Procedura di regolazione di base ............................................................................................. 203 Configurazione del fattore dinamico ......................................................................................... 203 9.3 Regolazione automatica in tempo reale .................................................................................... 205 9.4 Regolazione manuale ............................................................................................................... 206 9.5 Soppressione della risonanza ................................................................................................... 208 9.6 9.6.1 Commutazione del guadagno ................................................................................................... 211 Commutazione del guadagno tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE) .................................................................................................................................. 212 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 8 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Indice del contenuto 10 11 A 9.6.2 9.6.3 9.6.4 Commutazione del carico tramite scostamento di posizione .....................................................214 Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione ..................215 Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale ...........................................................216 9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3 9.7.4 9.7.5 Commutazione PI/P ...................................................................................................................216 Commutazione PI/P tramite il riferimento di coppia ...................................................................219 Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (G-CHANGE) ..................220 Commutazione PI/P tramite il riferimento di velocità .................................................................221 Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di accelerazione ........................................222 Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi.....................................................................223 Parametri ............................................................................................................................................ 225 10.1 Descrizione ................................................................................................................................225 10.2 Lista parametri ...........................................................................................................................226 Diagnostica ......................................................................................................................................... 261 11.1 Descrizione ................................................................................................................................261 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi ..........................................................................................265 Appendice........................................................................................................................................... 283 A.1 Numeri di ordinazione ................................................................................................................283 A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore .............................................................................286 A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento...................................................................288 A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3 Selezione motore .......................................................................................................................290 Selezione procedura ..................................................................................................................290 Descrizione dei parametri ..........................................................................................................291 Esempi di selezione ...................................................................................................................293 A.5 Sostituzione dei ventilatori .........................................................................................................294 Indice .................................................................................................................................................. 297 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 9 Indice del contenuto SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 10 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.1 1 Istruzioni generali di sicurezza PERICOLO Pericolo di morte in caso di contatto con parti attive Il contatto con componenti attivi può avere come conseguenza lesioni gravi e persino la morte. • Gli interventi sulle apparecchiature elettriche devono essere eseguiti solo da personale qualificato. • Rispettare sempre le normative di sicurezza nazionali. In genere, per garantire la sicurezza è necessario rispettare le seguenti sei procedure: 1. In caso di spegnimento del sistema, avvertire tutte le persone coinvolte in questo processo. 2. Scollegare la macchina dalla sorgente di alimentazione. – Spegnere la macchina. – Attendere che sia trascorso il tempo di scarica specificato sulle etichette di avviso. – Accertarsi dell'assoluta assenza di tensione, sia tra i conduttori di fase che tra il conduttore di fase e il conduttore di protezione. – Controllare che i circuiti di alimentazione ausiliari esistenti siano privi di alimentazione. – Accertarsi che i motori non possano muoversi. 3. Individuare tutte le altre fonti di energia pericolose, ad es. l'aria compressa, i sistemi idraulici, l'acqua. 4. Isolare o neutralizzare tutte le fonti di energia pericolose, ad es. chiudendo gli interruttori e mettendo a terra, cortocircuitando o chiudendo le valvole. 5. Adottare le misure necessarie affinché le fonti di energia non possano essere reinserite. 6. Accertarsi che la macchina sia completamente bloccata ... e che si stia operando sulla macchina corretta. Al termine delle operazioni, ripristinare la funzionalità dell'apparecchiatura procedendo nella sequenza inversa. AVVERTENZA Pericolo di morte dovuto a tensione pericolosa in caso di collegamento a una sorgente di alimentazione non adeguata Il contatto con componenti attivi in caso di guasto può comportare la morte o lesioni gravi. • Utilizzare esclusivamente alimentatori con tensioni di uscita SELV (Safety Extra Low Voltage) o PELV (Protective Extra Low Voltage) per tutti i collegamenti e i contatti dei moduli elettronici. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 11 Istruzioni di sicurezza 1.1 Istruzioni generali di sicurezza AVVERTENZA Pericolo di morte in caso di contatto di componenti attivi su dispositivi danneggiati Se non vengono manipolati correttamente, i dispositivi possono venire danneggiati. Sull'involucro o sui componenti esposti dei dispositivi danneggiati possono essere presenti tensioni pericolose. • Accertarsi che vengano rispettati i valori limite specificati nei dati tecnici durante il trasporto, lo stoccaggio e il funzionamento. • Non utilizzare dispositivi danneggiati. • Proteggere i componenti dall'inquinamento conduttivo, ad es. installandoli in un armadio di controllo con grado di protezione IP54 secondo IEC 60529 o NEMA 12. Se il luogo di installazione prevede misure atte a evitare l'inquinamento conduttivo, il grado di protezione dell'armadio può essere ridotto in misura corrispondente. AVVERTENZA Pericolo di incendio in caso di armadio inadeguato La propagazione di fiamme e fumo può causare lesioni gravi alle persone o danni materiali. • I dispositivi non protetti da un involucro devono essere installati in un armadio di controllo di metallo (o protetti con una misura equivalente), in modo da evitare il contatto con le fiamme all'interno e all'esterno del dispositivo. • Scegliere inoltre un luogo di installazione in cui sia possibile evitare la propagazione incontrollata del fumo in caso di incendio. • Prevedere percorsi specifici per la fuoriuscita del fumo. AVVERTENZA Pericolo di morte dovuto a movimenti imprevisti delle macchine quando si usano dispositivi mobili wireless o telefoni cellulari L'uso di dispositivi mobili wireless o di telefoni cellulari con una potenza di trasmissione > 1 W a una distanza inferiore a 2 m dai componenti può causare il malfunzionamento delle apparecchiature e compromettere la sicurezza funzionale delle macchine, e di conseguenza costituire un pericolo per le persone e causare danni materiali. • Spegnere i dispositivi wireless o i telefoni cellulari quando ci si trova nelle immediate vicinanze dei componenti. AVVERTENZA Pericolo di incendio del motore a causa di sovraccarico dell'isolamento Se vi è un carico elevato sull'isolamento del motore causato da un guasto a terra in un sistema IT, una conseguenza possibile è un guasto dell'isolamento e una condizione di pericolo per il personale a causa della propagazione di fiamme e fumo. • Utilizzare un dispositivo di sorveglianza che segnali eventuali guasti dell'isolamento. • Risolvere il problema il più rapidamente possibile in modo da evitare il sovraccarico dell'isolamento del motore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 12 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.1 Istruzioni generali di sicurezza AVVERTENZA Pericolo di incendio a causa di surriscaldamento per mancanza di aperture di ventilazione adeguate La mancanza di aperture di ventilazione adeguate può causare una condizione di surriscaldamento e un conseguente rischio per le persone a causa della propagazione di fiamme e fumo. Un'ulteriore conseguenza può essere l'aumento dei tempi di inattività e la riduzione della durata di vita dei dispositivi e del sistema. • Accertarsi che vengano rispettate le distanze minime e le aperture di ventilazione prescritte per ogni componente. I dati specifici sono riportati nei disegni quotati delle "Istruzioni operative specifiche del prodotto" all'inizio della rispettiva sezione. AVVERTENZA Pericolo di morte dovuto a folgorazione in caso di schermature dei cavi non collegate Se le schermature dei cavi non sono collegate, possono formarsi tensioni pericolose causate dall'accoppiamento capacitivo tra due conduttori. • Collegare le schermature dei cavi e i conduttori non utilizzati dei cavi di alimentazione (ad es., i conduttori del freno), almeno su un lato, al potenziale di messa a terra dell'armadio. AVVERTENZA Pericolo di morte quando le funzioni di sicurezza sono inattive Se le funzioni di sicurezza non sono attivate o non sono state regolate in modo adeguato, possono verificarsi guasti funzionali sulle macchine in grado di produrre lesioni gravi e persino la morte. • Leggere le istruzioni indicate nella rispettiva documentazione del prodotto prima di eseguire la messa in servizio. • Effettuare un'ispezione di sicurezza per le funzioni relative alla sicurezza sull'intero sistema, inclusi tutti i componenti di sicurezza. • Accertarsi che le funzioni di sicurezza utilizzate negli azionamenti e nei task di automazione siano regolate e attivate mediante una parametrizzazione adeguata. • Eseguire un test funzionale. • Mettere in funzione l'impianto solo dopo aver accertato che tutte le funzioni relative alla sicurezza vengono eseguite correttamente. Nota Avvertenze di sicurezza importanti per le funzioni di sicurezza Per poter utilizzare le funzioni di sicurezza, è necessario osservare le avvertenze riportate nei manuali per la sicurezza. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 13 Istruzioni di sicurezza 1.2 Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF) 1.2 Istruzioni di sicurezza per i campi elettromagnetici (EMF) AVVERTENZA Pericolo di morte a causa di campi elettromagnetici I campi elettromagnetici (EMF) sono generati dal funzionamento delle apparecchiature elettriche quali trasformatori, convertitori o motori. I portatori di pacemaker o impianti sono particolarmente a rischio nelle immediate vicinanze di questi dispositivi/sistemi. • Rispettare una distanza minima di almeno 2 m. 1.3 Uso di dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD) I dispositivi sensibili alle cariche elettrostatiche (ESD) sono singoli componenti, circuiti integrati, moduli o dispositivi che possono venir danneggiati dai campi elettrici o dalla scariche elettrostatiche. ATTENZIONE Danni dovuti a campi magnetici o alle scariche elettrostatiche I campi magnetici o le scariche elettrostatiche causati da singoli componenti, circuiti integrati, moduli o dispositivi danneggiati possono comportare malfunzionamenti. • Per la conservazione, lo stoccaggio, il trasporto e la spedizione di componenti elettronici, moduli o dispositivi utilizzare soltanto la confezione originale o proteggerli con materiali adeguati di altro tipo, ad es. gomma conduttiva o fogli di alluminio. • Toccare i componenti, moduli o dispositivi solo se sono state adottate le seguenti misure di protezione: – Si indossa una fascetta di protezione antistatica da polso – Si indossano scarpe di sicurezza ESD o fascette di messa a terra ESD nelle aree con pavimenti conduttivi • I componenti elettronici, moduli o dispositivi sono collocati solo su superfici conduttive (tavolo con superficie ESD, gomma conduttiva ESD, confezione ESD, contenitori di trasporto ESD). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 14 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.4 Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza 1.4 Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza Rischi residui dei sistemi di azionamenti di potenza I componenti di comando e di azionamento di un sistema di azionamento di potenza sono approvati per l'uso industriale e commerciale nelle reti di alimentazione industriali. Il loro uso nelle reti di alimentazione pubbliche richiede una diversa configurazione e/o misure ulteriori. Questi componenti possono essere azionati esclusivamente in alloggiamenti chiusi o in armadi di controllo sovraordinati con coperchi di protezione chiusi e con tutti i dispositivi di protezione in funzione. Questi componenti possono essere gestiti solo da personale tecnico qualificato e adeguatamente formato, che agisce con conoscenza e nel rispetto di tutte le avvertenze di sicurezza riportate sui componenti e contenute nella relativa documentazione tecnica per l'utente. In fase di valutazione dei rischi di una macchina ai sensi della Direttiva macchine UE, il costruttore della macchina deve tenere presente i seguenti rischi impliciti generati dai componenti di comando e di azionamento di un sistema di azionamento: 1. Spostamenti non intenzionali dei componenti di una macchina azionata durante la messa in servizio, il funzionamento, la manutenzione e le riparazioni, causati ad esempio da: – Difetti hardware e/o errori software in sensori, regolatori, attuatori e nella tecnologia di connessione – Tempi di risposta del controllore e dell'azionamento – Condizioni di funzionamento e/o al contorno non contemplate dalle specifiche – Presenza di condensa o contaminazione conduttiva – Errori di parametrizzazione, programmazione, cablaggio e installazione – Uso di dispositivi radio / telefoni cellulari nelle immediate vicinanze del controller – Influenze esterne / danni 2. In caso di guasto, può manifestarsi una temperatura eccezionalmente alta all'interno e all'esterno del convertitore, incluse fiamme libere, emissioni di luce, rumore, particelle, gas, ecc.: – Malfunzionamenti dei componenti – Errori software – Condizioni di funzionamento e/o al contorno non contemplate dalle specifiche – Influenze esterne / danni I convertitori del tipo Open / con grado di protezione IP20 devono essere installati in un armadio di controllo metallico (o protetto da una misura equivalente) in modo tale che non possano venire a contatto né internamente né esternamente con le fiamme. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 15 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza 3. Tensioni pericolose causate ad esempio da: – Malfunzionamenti dei componenti – Influsso di cariche elettrostatiche – Induzione di tensioni in motori in movimento – Condizioni di funzionamento e/o al contorno non contemplate dalle specifiche – Presenza di condensa o contaminazione conduttiva – Influenze esterne / danni 4. Campi elettrici, magnetici ed elettromagnetici, generati durante il funzionamento, che possono causare rischi ai portatori di pacemaker, impianti o protesi metalliche ecc. nelle immediate vicinanze del sistema. 5. Rilascio di inquinanti o emissioni in seguito a malfunzionamento del sistema e/o impossibilità di smaltire i componenti in modo corretto e in assoluta sicurezza. Nota I componenti devono essere protetti contro le contaminazioni conduttive (ad es., devono essere installati in un armadio di controllo con grado di protezione IP54 in base alle norme IEC 60529 o NEMA 12). Se il rischio di incendio sul sito di installazione può essere escluso con certezza, è possibile considerare un grado di protezione più basso per l'armadio. Per maggiori informazioni sui rischi residui dei componenti di un sistema di azionamento, fare riferimento alle relative sezioni della documentazione tecnica per l'utente. 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Verifica dei prodotti consegnati Nota Prodotti consegnati integri I prodotti ricevuti devono essere integri. Non è permesso installare unità danneggiate. Trasporto e stoccaggio ATTENZIONE Perdite materiali Notificare immediatamente al personale dell'assistenza Siemens eventuali danni rilevati dopo la consegna. Se l'apparecchiatura viene immagazzinata, mantenerla in un ambiente secco, non polveroso e non soggetto a vibrazioni. Il campo di temperatura di immagazzinaggio va da -40 °C a +70 °C. In caso contrario si possono verificare perdite di valore dei materiali. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 16 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Installazione meccanica AVVERTENZA Morte o lesioni personali gravi in caso di installazione in condizioni ambientali sfavorevoli Un ambiente di installazione sfavorevole compromette la sicurezza delle persone e delle apparecchiature. Pertanto: • Non installare l'azionamento e il motore in aree in cui si utilizzano materiali infiammabili, combustibili, acqua o soggette a rischio di corrosione. • Non installare l'azionamento e il motore in aree in cui sono esposti a vibrazioni costanti o urti. • Non esporre l'azionamento a forti interferenze elettromagnetiche. • Accertarsi che nell'azionamento o nel dissipatore di calore non siano penetrati corpi estranei (ad es. schegge di legno o metalliche, polvere, frammenti di carta, ecc.). • Accertarsi che l'azionamento sia installato in un armadio elettrico con grado di protezione adeguato. Nota Distanze di montaggio Per garantire una buona dissipazione del calore e facilitare il cablaggio, mantenere una distanza sufficiente tra gli azionamenti e tra un azionamento e un altro dispositivo o la parte interna dell'armadio. Nota Serraggio delle viti Accertarsi di aver serrato correttamente la vite dello sportello dell'azionamento dopo aver completato l'installazione. Installazione elettrica PERICOLO Pericolo di morte o gravi lesioni alle persone per folgorazione La corrente di dispersione verso terra dell'azionamento può essere superiore a AC 3,5 mA e può comportare quindi un pericolo di morte o gravi lesioni personali per folgorazione. Per eliminare il pericolo rappresentato dalla corrente di dispersione verso terra è richiesto un collegamento fisso verso la terra. Inoltre, le dimensioni minime del conduttore di protezione devono essere conformi alle normative di sicurezza locali relative alle apparecchiature che presentano elevate correnti di dispersione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 17 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza AVVERTENZA Lesioni personali e danni materiali in caso di collegamenti non corretti In caso di collegamenti non corretti, vi è un elevato pericolo di scosse elettriche e cortocircuiti che compromettono la sicurezza delle persone e delle apparecchiature. • L'azionamento deve essere collegato direttamente al motore. Il collegamento di un condensatore, di un'induttanza o di un filtro tra queste due unità non è ammesso. • Accertarsi che tutti i collegamenti siano corretti e affidabili, e che l'azionamento e il motore siano correttamente messi a terra. • La tensione di alimentazione deve trovarsi nell'intervallo consentito (vedere la targhetta dei dati tecnici). Non collegare mai il cavo di alimentazione ai morsetti del motore U, V, W, né collegare il cavo di alimentazione del motore ai morsetti di ingesso della rete elettrica L1, L2, L3. • Non scambiare la sequenza delle fasi per i morsetti U, V, W. • Nei casi in cui la marcatura CE per i cavi è obbligatoria, il cavo di potenza del motore, il cavo di alimentazione di linea e il cavo del freno utilizzati devono essere tutti cavi schermati. • Per il collegamento della cassetta di terminazione, accertarsi che tutte le distanze in aria tra i componenti attivi non isolati siano di almeno 5,5 mm. • Instradare i cavi di segnale e i cavi di alimentazione in canaline separate. I cavi di segnale devono trovarsi ad almeno 10 cm di distanza dai cavi di alimentazione. • I cavi collegati non devono entrare in contatto con componenti meccanici in rotazione. CAUTELA Lesioni personali e danni materiali in caso di protezione inadeguata Una protezione inadeguata può causare lievi lesioni alle persone e danni al materiale. • Prima di eseguire operazioni di cablaggio è necessario scollegare l'azionamento dall'alimentazione per almeno cinque minuti. • Verificare che l'apparecchiatura sia del tutto priva di tensione! • Accertarsi che l'azionamento e il motore siano messi a terra correttamente. • Instradare un secondo conduttore PE con la stessa sezione del cavo di alimentazione in parallelo alla messa a terra di protezione con terminazioni separate oppure utilizzare un conduttore di messa a terra di protezione in rame con sezione di 10 mm2. • I morsetti per la compensazione di potenziale esistenti oltre a quelli per i conduttori PE non devono essere utilizzati per il collegamento passante di questi ultimi. • Per garantire una separazione sicura, utilizzare un trasformatore di isolamento per il sistema di alimentazione 380 V AC. ATTENZIONE Danni materiali causati da tensione di ingresso non corretta Una tensione di ingresso non corretta provoca danni gravi all'azionamento. Il valore della tensione di ingresso attuale raccomandato non deve superare il 110% della tensione nominale né essere inferiore al 75%. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 18 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Nota Cablaggio STO La funzione STO (Safe Torque Off) è in grado di arrestare il motore mediante relè di sicurezza senza la necessità di altri controlli a un livello superiore. La funzione è disattivata nella configurazione di fabbrica tramite cortocircuito dei morsetti STO. La funzione di sicurezza del servoazionamento è SIL 2 (EN61800-5-2). Collegare i morsetti STO conformemente ai requisiti effettivi. Messa in servizio/funzionamento CAUTELA Ustioni causate da superfici surriscaldate La temperatura di esercizio della piastra di base e del dissipatore di calore dell'azionamento è superiore a 65 °C e la temperatura della superficie del motore può raggiungere gli 80 °C. Il contatto con le superfici surriscaldate può provocare ustioni alle mani. Non toccare il motore né il dissipatore di calore durante il funzionamento e per un certo periodo dopo la disinserzione. ATTENZIONE Riduzione della durata di vita del freno motore Il freno motore ha la funzione esclusiva di freno di stazionamento. Frequenti arresti di emergenza con il freno motore riducono la durata di vita dello stesso. Se non assolutamente indispensabile, non utilizzare il freno motore come freno di emergenza o come metodo di decelerazione. ATTENZIONE Danni all'apparecchiatura in caso di accensione/spegnimento frequenti Operazioni di accensione e spegnimento ripetute causano danni all'azionamento. Non disattivare e riattivare l'alimentazione troppo di frequente. Nota Requisiti di tensione Prima di inserire l'alimentazione, accertarsi che il sistema dell'azionamento sia stato installato e collegato in modo affidabile e che la tensione di alimentazione sia compresa nel campo di valori ammesso. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 19 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Nota Interferenze sul funzionamento dell'azionamento causate dall'uso di dispositivi radio Alcuni fattori ambientali possono provocare una riduzione della potenza, ad es. l'altitudine e la temperatura circostante. In questo caso, è possibile che l'azionamento non funzioni regolarmente. Tenere in considerazione i fattori ambientali quando si mette in servizio o si utilizza l'azionamento. Ricerca degli errori AVVERTENZA Permanenza di tensioni pericolose sull'azionamento Per un breve periodo dopo la disinserzione, sull'azionamento possono essere ancora presenti tensioni pericolose. Se si toccano i morsetti o si cerca di disassemblare i cavi, si possono subire lesioni moderate provocate dalle scosse elettriche. Non toccare i morsetti né disassemblare i cavi prima che siano trascorsi almeno cinque minuti da quando il sistema di azionamento è stato scollegato dall'alimentazione. AVVERTENZA Lesioni alle persone dovute a un riavvio imprevisto La macchina può riavviarsi in modo imprevisto quando viene reinserita l'alimentazione dopo una disinserzione. Il contatto con la macchina in queste condizioni può causare lesioni alle persone. Non avvicinarsi alla macchina una volta reinserita l'alimentazione. Smaltimento Nota Smaltimento dell'apparecchiatura Lo smaltimento dell'apparecchiatura deve avvenire in conformità con le normative sullo smaltimento dei rifiuti elettronici emanate dell'ente competente per la protezione dell'ambiente. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 20 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Certificazione AVVERTENZA Requisiti per le installazioni negli Stati Uniti e in Canada (UL/cUL) Adatto per l'impiego in un circuito in grado di fornire non più di 65000 rms ampere simmetrici, max. 480 VAC, quando protetti solo da fusibili di classe J compatibili con la certificazione UL/cUL. Per ogni grandezza costruttiva AA, A, B e C, usare esclusivamente fili di rame di classe 1 75 °C. Questa apparecchiatura è in grado di fornire la protezione interna contro il sovraccarico del motore secondo UL508C. Per il Canada (cUL), l'alimentazione di rete dell'azionamento deve essere dotata di un soppressore esterno raccomandato con le seguenti caratteristiche: • Dispositivi di protezione contro le sovratensioni; devono essere del tipo previsto (codici categoria VZCA e VZCA7) • Tensione nominale 480/277 VAC, 50/60 Hz, trifase • Tensione di limitazione VPR = 2000 V, IN = 3 kA min, MCOV = 508 VAC, SCCR = 65 kA • Adatto per applicazioni di tipo 2 SPD • La limitazione deve essere fornita tra le fasi e anche tra fase e terra AVVERTENZA Danni per la salute umana da radiazioni elettromagnetiche Questo prodotto potrebbe causare radiazioni elettromagnetiche ad alta frequenza che potrebbero provocare danni alla salute umana. Nell'ambiente residenziale occorre quindi prevedere le opportune misure di soppressione. Nota Istruzioni EMC • Per soddisfare gli standard EMC, tutti i cavi collegati al sistema SINAMICS V90 devono essere cavi schermati, inclusi quelli dalla linea di alimentazione al filtro di rete e da quest'ultimo all'azionamento SINAMICS V90. • I servoazionamenti SINAMICS V90 hanno superato i test di conformità ai requisiti di emissione della categoria ambientale C2 (ambito domestico). I disturbi condotti e quelli irradiati rispettano negli standard fissati da EN 55011 e raggiungono la Classe A. • Nell'ambiente residenziale questo prodotto può causare interferenze ad alta frequenza che necessitano di opportune misure di soppressione. • Per la prova delle interferenze irradiate si utilizza un filtro AC esterno (tra l'alimentazione 380 V AC e l'azionamento) in modo da soddisfare i requisiti EMC installando il convertitore in una camera metallica schermata e altre parti del sistema di motion control (inclusi il PLC, l'alimentatore in corrente continua, l'azionamento mandrino e il motore) all'esterno della stessa. • Per il test delle emissioni conduttive, verrà impiegato un filtro AC esterno (tra l'alimentazione 380 V AC e l'azionamento) per soddisfare i requisiti EMC. • Per la prova delle interferenze irradiate e di quelle condotte, la lunghezza del cavo di alimentazione tra il filtro di rete e l'azionamento deve essere inferiore a 1 m. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 21 Istruzioni di sicurezza 1.5 Ulteriori informazioni di sicurezza Informazioni relative ai prodotti non Siemens Nota Prodotti non Siemens Questo documento contiene raccomandazioni relative ai prodotti non Siemens. Si tratta di prodotti non Siemens dei quali è nota la compatibilità di base. Naturalmente è possibile utilizzare prodotti equivalenti di altri produttori. Le raccomandazioni qui fornite devono essere intese come informazioni utili, non come requisiti o condizioni. Siemens non assume responsabilità per la qualità e le proprietà/caratteristiche dei prodotti non Siemens. Etichette di avvertenza Le etichette di avvertenza apposte sul motore o sull'azionamento hanno i seguenti significati: Simbolo Descrizione Rischio di shock elettrico Non toccare i morsetti né disassemblare i cavi prima che siano trascorsi almeno cinque minuti da quando l'azionamento è stato scollegato dall'alimentazione. Avvertenza Prestare attenzione alle informazioni riportate sulla targhetta dei dati tecnici e nelle istruzioni operative. Per maggiori informazioni fare riferimento al presente manuale del prodotto. Superfici surriscaldate Non toccare il dissipatore di calore dell'azionamento durante il funzionamento e per un certo periodo dopo la disinserzione dell'alimentazione poiché la sua temperatura superficiale può raggiungere i 65 °C. Non urtare l'albero Non urtare l'estremità dell'albero per non danneggiarlo. Terminale del conduttore di protezione SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 22 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 2 Informazioni generali 2.1 Prodotti consegnati 2.1.1 Componenti dell'azionamento Quando si estrae l'azionamento dall'imballaggio, verificare che siano presenti i seguenti componenti. Componente Figura Servoazionamento SINAMICS V90 Connettori Potenza nominale del motore (kW) Dimensioni d'ingombro (larghezza x altezza x profondità, mm) Grandezza costruttiva • 0.4 60 x 180 x 200 FSAA • 0.75 80 x 180 x 200 FSA • 0.75/1.0 • 1.5/1.75 100 x 180 x 220 FSB • 2.0/2.5 • 3.5 140 x 260 x 240 FSC • 5.0 • 7.0 FSAA/FSA: 4 pezzi FSB/FSC: 2 pezzi Piastra di schermatura per FSAA e FSA per FSB e FSC Serracavo FSAA/FSA: Nessuno FSB/FSC: 1 pezzo Documentazione utente Getting Started Versione bilingue cinese-inglese SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 23 Informazioni generali 2.1 Prodotti consegnati Targhetta dei dati tecnici ① Nome dell'azionamento ⑤ Numero di ordinazione ② Alimentazione di ingresso ⑥ Numero di serie del prodotto ③ Alimentazione di uscita ⑦ Numero di parte ④ Potenza nominale motore SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 24 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.1 Prodotti consegnati 2.1.2 Componenti del motore Quando si estrae il motore dall'imballaggio, verificare che siano presenti i seguenti componenti. Componente Figura Servomotore SIMOTICS S-1FL6 Documentazione utente Coppia nominale [Nm] • 1.27 • 2.39 • 3.58 • 4.78 • 7.16 • 8.36 • 9.55 • 11.90 • 16.70 • 23.90 • 33.40 Altezza albero (mm) 45 65 90 SIMOTICS S-1FL6 Servo Motors Installation Guide SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 25 Informazioni generali 2.1 Prodotti consegnati Targhetta dei dati tecnici del motore ① Tipo di motore ⑦ Potenza nominale ⑬ Corrente nominale ② Numero di ordinazione ⑧ Tipo encoder e risoluzione ⑭ Freno di stazionamento ③ Numero di serie ⑨ Classe termica ⑮ ID motore ④ Coppia nominale ⑩ Classe di protezione ⑯ Peso ⑤ Coppia di stallo ⑪ Modalità di funzionamento motore ⑰ Velocità massima ⑥ Tensione nominale ⑫ Corrente di stallo ⑱ Velocità nominale SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 26 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.2 Combinazione di dispositivi 2.2 Combinazione di dispositivi La tabella di seguito mostra la combinazione di servoazionamenti SINAMICS V90 e servomotori SIMOTICS S-1FL6. Servomotore SIMOTICS S-1FL6 Servoazionamento SINAMICS V90 Coppia Potenza Velocità Altezza nominale nominale nominale albero [Nm] (kW) (giri/min) (mm) Numero ordinazione1) Numero di ordinazione Grande zza costrutt iva 1.27 0.4 3000 45 1FL6042-1AF61-0❑❑1 6SL3210-5FE10-4UA0 FSAA 2.39 0.75 3000 45 1FL6044-1AF61-0❑❑1 6SL3210-5FE10-8UA0 3.58 0.75 2000 65 1FL6061-1AC610❑❑1 FSA 6SL3210-5FE11-0UA0 4,78 1,0 2000 65 1FL6062-1AC610❑❑1 7,16 1,5 2000 65 1FL6064-1AC610❑❑1 8,36 1,75 2000 65 1FL6066-1AC610❑❑1 9,55 2,0 2000 65 1FL6067-1AC610❑❑1 11,9 2,5 2000 90 1FL6090-1AC610❑❑1 16,7 3,5 2000 90 1FL6092-1AC610❑❑1 6SL3210-5FE13-5UA0 23,9 5,0 2000 90 1FL6094-1AC610❑❑1 6SL3210-5FE15-0UA0 33,4 7,0 2000 90 1FL6096-1AC610❑❑1 6SL3210-5FE17-0UA0 6SL3210-5FE11-5UA0 FSB 6SL3210-5FE12-0UA0 FSC Il simbolo ❑❑ nei numeri di ordinazione dei motori è riservato alla configurazioni opzionali (tipo di encoder e parti meccaniche). Per informazioni più dettagliate, fare riferimento alle spiegazioni sulla targhetta dei dati tecnici del motore nella sezione Componenti del motore (Pagina 25). 1) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 27 Informazioni generali 2.3 Panoramica sul prodotto 2.3 Panoramica sul prodotto Servoazionamenti SINAMICS V90 ● FSAA e FSA ● FSB e FSC SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 28 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.3 Panoramica sul prodotto Servomotori SIMOTICS S-1FL6 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 29 Informazioni generali 2.4 Configurazione del sistema 2.4 Configurazione del sistema Il servoazionamento SINAMICS V90 è integrato con un'interfaccia di input/output digitale, un'interfaccia a treno di impulsi e un'interfaccia analogica. Può essere collegato a un controller Siemens come i modelli S7-200, S7-1200 o S7-200 SMART, o a un controller di terzi. I dati di posizione assoluta possono essere letti dal servoazionamento per mezzo del PLC attraverso la porta RS485. Il tool del software di configurazione, SINAMICS V-ASSISTANT, può essere installato su un PC. Il PC può comunicare con un servoazionamento SINAMICS V90 tramite un cavo USB per effettuare l'impostazione dei parametri, l'esecuzione di prove, il monitoraggio del display di stato, le regolazioni del guadagno e così via. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 30 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.4 Configurazione del sistema La seguente figura mostra un esempio della configurazione del servosistema SINAMICS V90: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 31 Informazioni generali 2.5 Accessori 2.5 Accessori Cavi e connettori La figura seguente mostra i cavi che collegano l'azionamento al motore e i connettori del cavo configurabile: È possibile selezionare cavi e connettori in base alla tabella qui di seguito: MOTION-CONNECT 300 cavo Tipo Lungh ezza N. ordinazione Connettore del cavo Connettore del cavo (lato motore) (lato azionamento) Tipo 6FX3002-... 3m 5BL02-1AD0 Connettore freno (a1) 5m 5BL02-1AF0 (a2) 7m 5BL02-1AH0 10 m 5BL02-1BA0 20 m 5BL02-1CA0 3m 5CL01-1AD0 (b1) 5m 5CL01-1AF0 7m 5CL01-1AH0 Tipo 6FX2003-... Cavo del freno Cavo di potenza per FSA/FSAA N. ordinazione Connettore di potenza N. ordinazione 6FX2003-... 0LL51 - - 0LL11 - - (b2) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 32 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.5 Accessori MOTION-CONNECT 300 cavo Tipo Lungh ezza N. ordinazione Connettore del cavo Connettore del cavo (lato motore) (lato azionamento) Tipo N. ordinazione 6FX3002-... 10 m 5CL01-1BA0 20 m 5CL01-1CA0 Cavo di potenza per FSB/FSC 3m 5CL11-1AD0 (c1) 5m 5CL11-1AF0 7m 5CL11-1AH0 10 m 5CL11-1BA0 20 m 5CL11-1CA0 Cavo encoder incrementale 3m 2CT10-1AD0 (d1) 5m 2CT10-1AF0 7m 2CT10-1AH0 10 m 2CT10-1BA0 20 m 2CT10-1CA0 Cavo encoder assoluto 3m 2DB10-1AD0 (e1) 5m 2DB10-1AF0 7m 2DB10-1AH0 10 m 2DB10-1BA0 20 m 2DB10-1CA0 Tipo 6FX2003-... Connettore encoder incrementale 0SL11 6FX2003-... Connettore Encoder 0SB14 (d3) (d2) Connettore encoder assoluto N. ordinazione 0DB11 (e2) Alimentatore esterno 24 VDC Per alimentare il servoazionamento V90 è necessario un alimentatore a 24 VDC. Fare riferimento alla seguente tabella per selezionare l'alimentatore: Senza freno di stazionamento Con freno di stazionamento Tensione nominale (V) Corrente massima (A) Tensione nominale (V) Corrente massima (A) 24 (-15% ... +20%) 1.6 24 (-10% ... +10%) 1) 3.6 1) La tensione minima di 24 VDC -10% deve essere disponibile al connettore sul lato motore in modo da garantire l'affidabilità dell'apertura del freno. Se si supera la tensione massima di 24 VDC +10%, il freno potrebbe richiudersi. Occorre prendere in considerazione la caduta di tensione lungo il cavo di alimentazione del freno. La caduta di tensione ΔU per i cavi in rame può essere approssimativamente calcolata nel modo seguente: ΔU [V] = 0,042 Ω·mm2/m ∙ (l/q) ∙ IBrake Dove: l = lunghezza cavo [m], q = sezione trasversale cavo del freno [mm2], Ifreno = corrente DC del freno [A] SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 33 Informazioni generali 2.5 Accessori Fusibile/interruttore automatico Per proteggere il sistema è possibile utilizzare un fusibile/interruttore automatico. Fare riferimento alla seguente tabella per la selezione dei fusibili e degli interruttori automatici: SINAMICS V90 Conforme a CE Grande Numero di zza ordinazione costrutti va Fusibile standard Interruttore automatico Fusibile standard Interruttore automatico Corrente nominale (A) Numero di ordinazione Numero di ordinazione Corrente nominale (A) Class e Numero di ordinazione FSAA 6SL3210-5FE104UA0 6 3NA3 801-6 3RV 10211DA10 10 A, 600 VAC J 3RV 10211DA10 FSA 6SL3210-5FE108UA0 6 3NA3 801-6 3RV 10211EA10 J 3RV 10211EA10 6SL3210-5FE110UA0 10 3NA3 803-6 3RV 10211FA10 J 3RV 10211FA10 6SL3210-5FE115UA0 16 3NA3 805-6 3RV 10211JA10 J 3RV 1021-1JA10 6SL3210-5FE120UA0 16 3NA3 805-6 3RV 10214AA10 J 3RV 10214AA10 6SL3210-5FE135UA0 25 3NA3 807-6 3RV 10214BA10 J 3RV 10214BA10 6SL3210-5FE150UA0 25 3NA3 810-6 3RV 10214DA10 J 3RV 10214DA10 6SL3210-5FE170UA0 25 3NA3 810-6 3RV 10214DA10 J 3RV 10214DA10 FSB FSC Conforme a UL 15 A, 600 VAC 25 A, 600 VAC Resistenza di frenatura Il SINAMICS V90 integra una resistenza di frenatura, i cui dati sono riportati nella tabella sottostante: Grandezza costruttiva Resistenza (Ω) Potenza max. (kW) Potenza nominale (W) Energia max. (kJ) FSAA 533 1.2 17 1.8 FSA 160 4 57 6 FSB 70 9.1 131 13.7 FSC 27 23.7 339 35.6 Quando la resistenza di frenatura interna non risponde ai criteri richiesti, può essere usata una resistenza di frenatura esterna per trasformare l'energia elettrica rigenerativa prodotta dal motore, fornendo così capacità di frenatura e rallentamento sensibilmente migliorate. Selezionare una resistenza di frenatura standard in base alla tabella seguente: Grandezza costruttiva Resistenza (Ω) Potenza max. (kW) Potenza nominale (W) Energia max. (kJ) FSAA 533 1.2 30 2.4 FSA 160 4 100 8 FSB 70 9.1 229 18.3 FSC 27 23.7 1185 189.6 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 34 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.5 Accessori Filtro Siemens raccomanda di usare un filtro di linea per proteggere il sistema dal rumore alle alte frequenze. Nella seguente tabella sono elencati tutti i filtri raccomandati da Siemens: Grandezza costruttiva Corrente nominale (A) Classe di protezione Numero di ordinazione FSAA 5 IP20 6SL3203-0BE15-0VA0 FSA 5 IP20 6SL3203-0BE15-0VA0 FSB 12 IP20 6SL3203-0BE21-2VA0 FSC 20 IP20 6SL3203-0BE22-0VA0 Installazione Connessione del filtro di rete al convertitore SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 35 Informazioni generali 2.6 Elenco funzionale Scheda SD È possibile utilizzare opzionalmente una SD card per copiare i parametri dell'azionamento o per eseguire un aggiornamento del firmware. Si raccomanda di utilizzare le SD Card SIEMENS (numero ordinazione: 6ES7954-8LB01-0AA0). È anche possibile scegliere SD card di alta qualità con una capacità massima di 2 GB da costruttori come KINGMAX, Kingston o SanDisk. Ventilatori di ricambio (solo per grandezze costruttive B e C) Numeri di ordinazione: Kit ventilatore per grandezza costruttiva B: 6SL3200-0WF00-0AA0 Kit ventilatore per grandezza costruttiva C: 6SL3200-0WF01-0AA0 2.6 Elenco funzionale Funzione Descrizione Modalità di regolazione Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) (Pagina 135) Implementa un posizionamento preciso attraverso due canali di PTI ingresso treno di impulsi: 5 V differenziali o 24 V di segnale single end. Inoltre, supporta la funzione di raccordo alla posizione del profilo di curva S Regolazione di posizione interna (IPos) (Pagina 148) Implementa il posizionamento preciso attraverso i comandi di posizione interni (fino a otto gruppi) e consente di definire l'accelerazione/velocità di posizionamento Regolazione di velocità (S) (Pagina 165) Controlla in maniera flessibile la velocità del motore e la direzione S tramite i comandi analogici esterni di velocità (0 - ±10 VDC) o comandi di velocità interni (fino a sette gruppi) Regolazione della coppia (T) (Pagina 171) Controlla in maniera flessibile la coppia di uscita del motore tramite comandi analogici esterni di coppia (0 - ±10 VDC) o comandi di coppia interni. Inoltre, supporta la funzione di limitazione della velocità per evitare delle sovravelocità quando il motore non ha carico T Controlli compound (Pagina 127) Supporta commutatori flessibili tra i tipi di regolazione della posizione, della velocità e della coppia PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T IPos Sistema di posizione assoluta Consente di implementare immediatamente task di controllo dopo PTI (Pagina 174) che è stato messo sotto tensione il servosistema con un encoder assoluto, senza la necessità di effettuare operazioni di riferimento del punto zero o setpoint in anticipo Commutazione del guadagno Commuta tra i guadagni durante la rotazione del motore o (Pagina 211) l'arresto con un segnale esterno o dei parametri interni, per ridurre il rumore e la durata del posizionamento, o migliorare la stabilità di funzionamento di un Servosistema. PTI, IPos, S SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 36 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.6 Elenco funzionale Funzione Descrizione Modalità di regolazione Commutazione PI/P (Pagina 216) Commuta da controllo PI a controllo P con un segnale esterno o con parametri interni per sopprimere la sovraelongazione durante l'accelerazione o la decelerazione (per la modalità di controllo di velocità) o per sopprimere la sottoelongazione durante il posizionamento e ridurre la durata di stabilizzazione (per la modalità di controllo di posizione). PTI, IPos, S Safe Torque Off (STO) (Pagina 194) Scollega in modo sicuro l'alimentazione del motore generatore di coppia per evitare un riavvio accidentale del motore. PTI, IPos, S, T Morsetto velocità zero (Pagina 168) Arresta il motore e blocca l'albero motore quando il valore di riferimento di velocità è inferiore al livello di soglia parametrizzata S Regolazione automatica in tempo reale (Pagina 205) Stima le caratteristiche della macchina e imposta i parametri di controllo a loop chiuso (guadagno loop di posizione, guadagno loop di velocità, compensazione integrale della velocità, filtra se necessario, ecc.) continuamente in tempo reale senza intervento dell'utente. PTI, IPos, S Soppressione della risonanza Sopprime la risonanza meccanica, causata dalla vibrazione del (Pagina 208) pezzo e dall'oscillazione della base PTI, IPos, S, T Limite di velocità (Pagina 142) Limita la velocità del motore tramite i comandi analogici esterni di limitazione della velocità (0 - ±10 VDC) o i comandi di limitazione velocità interni (fino a tre gruppi) PTI, IPos, S, T Limite di coppia (Pagina 143) Limita la coppia del motore tramite i comandi analogici esterni di limitazione della coppia (0 - ±10 VDC) o i comandi di limitazione coppia interni (fino a tre gruppi) PTI, IPos, S Rapporto cambio elettronico (Pagina 138) Definisce il fattore moltiplicatore per gli impulsi di ingresso PTI, IPos Basic operator panel (BOP) (Pagina 109) Visualizza lo stato del servosistema su un display a LED a 6 cifre, PTI, IPos, S, T 7 segmenti Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1 (Pagina 96) Può essere utilizzata una resistenza di frenatura esterna quando quella interna è insufficiente per l'energia rigenerativa Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63) I segnali di controllo e i segnali di stato possono essere assegnati PTI, IPos, S, T a otto ingressi digitali programmabili e a sei uscite digitali Funzione di livellamento (Pagina 137) Trasforma le caratteristiche di posizione dal valore di riferimento d'ingresso del treno di impulsi in un profilo di curva a S con una costante di tempo parametrizzata PTI SINAMICS V-ASSISTANT È possibile eseguire l'impostazione dei parametri, operazioni di test, regolazioni e altre operazioni con un PC PTI, IPos, S, T PTI, IPos, S, T SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 37 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici 2.7 Dati tecnici 2.7.1 Dati tecnici - Servoazionamenti N. ordinazione 6SL3210-5FE... 104UA0 108UA0 110UA0 115UA0 120UA0 135UA0 150UA0 170UA0 FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC Corrente di uscita nominale (A) 1.2 2.1 3.0 5.3 7.8 11.0 12.6 13.2 Corrente di uscita max. (A) 3.6 6.3 9.0 13.8 23.4 33.0 37.8 39.6 Potenza motore max. supportata (kW) 0.4 0.75 1.0 1.75 2.5 3.5 5.0 7.0 Grandezza costruttiva Frequenza di uscita [Hz] 0 - 330 Alimentazione Tensione/frequenza Trifase 380 VAC ... 480 VAC, 50/60 Hz Fluttuazione di tensione ammessa -15% ... +10% Fluttuazione di frequenza ammessa -10% ... +10% Corrente di ingresso nominale (A) 1.5 2.6 3.8 5.8 9.8 13.8 15.8 16.5 Capacità di alimentazione (kVA) 1.7 3.0 4.3 6.6 11.1 15.7 18.0 18.9 8.0 8.0 8.0 4.0 4.0 2.5 2.5 2.5 Corrente di spunto (A) Alimentatore 24 VDC Tensione (V) 1) 24 (-15% ... +20%) Corrente massima (A) 1,6 A (se si utilizza un motore senza freno) 3,6 A (se si utilizza un motore con freno) Capacità di sovraccarico 300% Sistema di controllo Servocontrollo Resistenza di frenatura Integrata Funzioni di protezione Protezione contro i guasti verso terra, protezione contro i cortocircuiti 2), protezione contro la sovratensione/sottotensione, rilevamento I2t, protezione contro la sovratemperatura degli IGBT 3) Modalità di regolazione della velocità Intervallo di regolazione della velocità Comando di velocità analogico 1:2000, comando di velocità interno 1:5000 Ingresso comando di velocità analogico -10 VDC - +10 VDC/velocità nominale SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 38 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici N. ordinazione 6SL3210-5FE... Grandezza costruttiva Modalità di regolazione della posizione 104UA0 108UA0 110UA0 115UA0 120UA0 135UA0 150UA0 170UA0 FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC Limite di coppia Impostato mediante parametro o comando di ingresso analogico (0 V ... +10 VDC/coppia max.) Frequenza impulsi di ingresso max. 1 M (ingresso differenziale), 200 kpps (ingresso collettore aperto) Fattore moltiplicazione impulsi di comando Rapporto di trasmissione (A/B) A: 1 - 10000, B: 1 - 10000 1/50 < A/B < 200 Modalità di regolazione della coppia Impostazione campo Inposition 0 ... ±10000 impulsi (unità impulsi di comando) Tolleranza d'errore ±10 giri Limite di coppia Impostato mediante parametro o comando di ingresso analogico (0 V ... +10 VDC/coppia max.) Ingresso comando di coppia analogico -10 V ... +10 VDC/coppia max. (impedenza di ingresso 10 kΩ ... 12 kΩ) Limite di velocità Impostato mediante parametro o comando di ingresso analogico (0 V ... +10 VDC/velocità nominale max.) Metodo di raffreddamento Condizioni ambientali Autoraffreddamento Ventilatore Temperatura Funzioname 0 °C ... 45 °C: Senza derating di potenza dell'aria nto 45 °C ... 55 °C: Con derating di potenza circostante Stoccaggio Umidità circostante -40 °C ... +70 °C Funzioname < 90% (senza condensa) nto Stoccaggio 90% (senza condensa) Ambiente operativo Interno (senza luce solare diretta), ambiente privo di gas corrosivi, gas combustibili, olio, o polveri Altitudine ≤ 1000 m (senza derating di potenza) Classe di protezione IP20 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 39 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici N. ordinazione 6SL3210-5FE... Grandezza costruttiva Livello di inquinamento Vibrazione 104UA0 108UA0 110UA0 115UA0 120UA0 135UA0 150UA0 170UA0 FSAA FSA FSA FSB FSB FSC FSC FSC Classe 2 Funzioname Urti: nto Area operativa II Accelerazione di picco: 5 g Durata dell'urto: 30 ms Area operativa II Vibrazi 10 Hz ... 58 Hz: deviazione 0,075 mm one: 58 Hz ... 200 Hz: vibrazione 1g Trasporto e stoccaggio 5 Hz ... 9 Hz: deviazione 7,5 mm Vibrazi 9 Hz ... 200 Hz: vibrazione 2 g one: Classe di vibrazione: trasporto 2M3 Certificazioni Design meccanico Dimensioni d'ingombro (L x 60 x H x P, mm) 180 x 200 Peso (kg) 1.800 80 x 180 x 200 100 x 180 x 220 140 x 260 x 240 2.500 3.055 6.515 2.510 3.130 6.615 6.615 1) Quando SINAMICS V90 funziona con un motore con un freno, la tolleranza di tensione dell'alimentazione 24 VDC deve essere compresa tra -10% e +10% per soddisfare i requisiti di tensione del freno. 2) Una protezione integrale allo stato solido contro il cortocircuito non fornisce una protezione del ramo di circuito. In ottemperanza al National Electrical Code (norme elettriche nazionali) e relativi codici locali, è necessario prevedere una protezione del ramo di circuito. 3) Il SINAMICS V90 non prevede la protezione da sovratemperatura motore. La sovratemperatura del motore è calcolata tramite I2t ed è protetta attraverso la corrente di uscita dell'azionamento. 2.7.2 Dati tecnici - Servomotori Dati tecnici generali Parametro Descrizione Tipo di motore Motore sincrono a magneti permanenti Raffreddamento Auto-raffreddamento Temperatura di esercizio [°C] 0 ... 40 (senza derating di potenza) Temperatura di stoccaggio [°C] -15 ... +65 Umidità relativa [RH] 90% (senza condensa a 30° C) Altitudine di installazione [m] ≤ 1000 (senza derating di potenza) Livello sonoro max. [dB] 1FL604❑: 65 Classe termica B Livello vibrazioni A (secondo IEC 60034-14) 1FL606❑ :70 1FL609❑: 70 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 40 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici Parametro Descrizione Resistenza agli urti [m/s2] 25 (continui in direzione assiale); 50 (continui in direzione radiale); 250 (in un intervallo di 6 ms) Tensione nominale (V) 24 ± 10% Corrente nominale (A) 1FL604❑: 0.88 1FL606❑ : 1.44 1FL609❑: 1.88 Coppia freno di stazionamento [Nm] 1FL604❑: 3.5 1FL606❑ : 12 1FL609❑: 30 1FL604❑: 60 1FL606❑ : 180 1FL609❑: 220 1FL604❑: 45 1FL606❑ : 60 1FL609❑: 115 Tempo max. di apertura del Freno di stazionamento freno [ms] Tempo max. di chiusura del freno [ms] Numero max. di arresti di emergenza 2000 1) Durata di vita dei cuscinetti [h] > 20000 2) Durata di vita degli anelli di tenuta [h] 5000 Durata di vita dell'encoder [h] 20000 - 30000 3) Verniciatura Nero Classe di protezione IP65, con anello di tenuta dell'albero Tipo di costruzione IM B5, IM V1 e IM V3 Rotazione positiva Senso orario (impostazione predefinita per i servoazionamenti SINAMICS V90) Certificazione 1) Il funzionamento limitato con il freno di emergenza è ammesso. È possibile eseguire fino a 2000 azioni di frenatura con momento di inerzia del rotore pari al 300% come momento di inerzia esterna da una velocità di 3000 giri/min senza che il freno sia soggetto a un valore di usura non ammesso. 2) Questo valore della durata di vita ha solo valore di riferimento. Se un motore continua a funzionare alla velocità nominale sotto carico nominale, sostituire i cuscinetti dopo 20.000 - 30.000 di servizio. Prima di questa scadenza, i cuscinetti vanno comunque sostituiti in presenza di rumori anomali, vibrazioni o guasti. 3) Questa durata di vita ha solo valore di riferimento. Se un motore continua a funzionare all'80% del valore nominale e la temperatura circostante è di 30 °C, la durata di vita dell'encoder è assicurata. Dati tecnici specifici N. ordinazio ne 1FL60... Potenza nominale [kW] 42 44 61 62 64 66 67 0.40 0.75 0.75 1.00 1.50 1.75 2.00 90 2.5 92 3.5 94 5.0 96 7.0 1) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 41 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici N. ordinazio ne 1FL60... 42 44 61 62 64 66 67 90 92 94 96 1.27 2.39 3.58 4.78 7.16 8.36 9.55 11.9 16.7 23.9 33.4 Coppia max. [Nm] 3.8 7.2 10.7 14.3 21.5 25.1 28.7 35.7 50.0 70.0 90.0 Velocità nominale [giri/min] 3000 2000 2000 Velocità max. [giri/min] 4000 3000 3000 2500 2000 Frequenza nominale [Hz] 200 133 133 Corrente nominale [A] 1.2 2.1 2.5 3.0 4.6 5.3 5.9 7.8 11.0 12.6 13.2 Corrente massima [A] 3.6 6.3 7.5 9.0 13.8 15.9 17.7 23.4 33.0 36.9 35.6 Momento di inerzia [10-4 kgm2] 2.7 5.2 8.0 15.3 15.3 22.6 29.9 47.4 69.1 90.8 134.3 Momento di inerzia (con freno) [10-4 kgm2] 3.2 5.7 9.1 16.4 16.4 23.7 31.0 56.3 77.9 99.7 143.2 Rapporto consigliato di carico/inerzia motore < 1000% Peso del motore con encoder increment ale [kg] Con freno 4.6 6.4 8.6 11.3 11.3 14.0 16.6 21.3 25.7 30.3 39.1 Senza freno 3.3 5.1 5.6 8.3 8.3 11.0 13.6 15.3 19.7 24.3 33.2 Con freno 4.4 6.2 8.3 11.0 11.0 13.6 16.3 20.9 25.3 29.9 38.7 Senza freno 3.1 4.9 5.3 8.0 8.0 10.7 13.3 14.8 19.3 23.9 32.7 Coppia nominale [Nm] Peso del motore encoder assoluto [kg] 1) < 500% < 500% Quando la temperatura circostante è superiore a 30 °C, i motori 1FL6096 dotati di freno hanno un derating di potenza pari al 10%. Nota I dati relativi a coppia nominale, potenza nominale, coppia max. e resistenza dell'armatura indicati nella tabella sopra ammettono una tolleranza del 10%. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 42 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici Caratteristiche coppia-velocità SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 43 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici Nota • L'area del funzionamento continuo è un insieme di stati in cui il motore può funzionare senza interruzioni e in sicurezza. La coppia effettiva deve trovarsi in quest'area. • L'area di funzionamento a breve termine è una serie di stati in cui il motore può funzionare per un breve periodo se la sua coppia effettiva è inferiore alla coppia nominale. • Per i motori con velocità nominale e massima differenti, la coppia di uscita si riduce a una velocità maggiore dopo che la velocità supera la velocità nominale. • La funzione nell'area di funzionamento a breve termine varia in funzione delle tensioni di alimentazione. • L'area di funzionamento continuo si riduce e la caduta di tensione aumenta quando i cavi del loop principale superano i 20 metri. • Per i motori 1FL6096 la velocità massima può essere garantita se la tensione della linea di alimentazione è maggiore di 380V. Forze radiali e assiali ammesse SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 44 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici Nota Nei modelli 1FL604❑ e 1FL609❑ l'albero è protetto per 5 mm dai manicotti, mentre nel modello 1FL606❑ questa protezione si estende su 8 mm. Pertanto, le distanze dalla flangia nelle tre figure precedenti iniziano rispettivamente a 5 mm, 8mm e 5 mm. 2.7.3 Dati tecnici - Cavi Parametro Cavo di potenza MOTIONCONNECT 300 Cavo encoder MOTIONCONNECT 300 Cavo del freno MOTIONCONNECT 300 Materiale PVC PVC PVC Grado di protezione (solo lato motore) IP65 IP65 IP65 Numero di nuclei 4 10 2 Sezione dei nuclei (mm2) 4 x 1,5 (per FSAA/FSA) 6 x 0,22 + 4 x 0,25 2 x 0,75 Tensione nominale (V) 600/1000 30 30 Temperatura di esercizio (°C) -25 ... 80 Schermatura Sì Raggio di piegatura minimo, statico (mm) 6 x diametro esterno Cicli di piegatura 1000000 Resistenza dell'olio Conforme a EN60811-2-1 Ritardante di fiamma Conforme a EN60332-1-1 ... 1-3 Certificazioni RoHS, UL, CE 4 x 2,5 (per FSB/FSC) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 45 Informazioni generali 2.7 Dati tecnici SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 46 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 3 Montaggio 3.1 Montaggio dell'azionamento Per informazioni sulle condizioni di montaggio, vedere la sezione Dati tecnici Servoazionamenti (Pagina 38). 3.1.1 Orientamento e spazio libero per il montaggio Installare l'azionamento in posizione verticale in un armadio schermato e rispettare le distanze di installazione specificate nella seguente figura: Nota Se la distanza a destra e a sinistra del drive è al tempo stesso inferiore a 10 mm, il drive deve essere declassato all'80%. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 47 Montaggio 3.1 Montaggio dell'azionamento 3.1.2 Schemi di foratura e dimensioni SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 48 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Montaggio 3.1 Montaggio dell'azionamento SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 49 Montaggio 3.1 Montaggio dell'azionamento 3.1.3 Montaggio dell'azionamento SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 50 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Montaggio 3.2 Montaggio del motore Nota In considerazione dei fattori di compatibilità EMC, si raccomanda di montare l'azionamento in un armadio schermato. 3.2 Montaggio del motore Per informazioni sulle condizioni di montaggio, vedere la sezione Dati tecnici - Servomotori (Pagina 40). 3.2.1 Orientamento di montaggio e dimensioni Orientamento di montaggio SIMOTICS S-1FL6 supporta esclusivamente il fissaggio a flangia e tre tipi di installazione, per cui può essere installato con tre tipo di orientamento diversi, come illustrato nella seguente figura. Nota Quando si configura il tipo di installazione IM V3, prestare particolare attenzione alla forza assiale ammessa (esercitata dal peso degli elementi di azionamento) e del grado di protezione necessario. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 51 Montaggio 3.2 Montaggio del motore Dimensioni del motore Altezza d'albero 45 mm, con encoder incrementale (unità: mm) Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 0,4 kW 1,27 Nm 154.5 201 169.5 15 61.5 0,75 kW 2,39 Nm 201.5 248 216.5 Altezza d'albero 45 mm, con encoder assoluto (unità: mm) Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 0,4 kW 1,27 Nm 157 203.5 172 15 61.5 0,75 kW 2,39 Nm 204 250.5 219 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 52 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Montaggio 3.2 Montaggio del motore Altezza d'albero 65 mm, con encoder incrementale (unità: mm) Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 0,75 kW 3,58 Nm 148 202.5 163 15 69.5 1,0 kW 4,78 Nm 181 235.5 196 1,5 kW 7,16 Nm 181 235.5 196 1,75 kW 8,36 Nm 214 268.5 229 2,0 kW 9,55 Nm 247 301.5 262 Altezza d'albero 65 mm, con encoder assoluto (unità: mm) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 53 Montaggio 3.2 Montaggio del motore Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 0,75 kW 3,58 Nm 151 205.5 166 15 69.5 1,0 kW 4,78 Nm 184 238.5 199 1,5 kW 7,16 Nm 184 238.5 199 1,75 kW 8,36 Nm 217 271.5 232 2,0 kW 9,55 Nm 250 304.5 265 Altezza d'albero 90 mm, con encoder incrementale (unità: mm) Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 2,5 kW 11,9 Nm 189.5 255 210.5 33 98.5 3,5 kW 16,7 Nm 211.5 281 236.5 5,0 kW 23,9 Nm 237.5 307 262.5 7,0 kW 33,4 Nm 289.5 359 314.5 Altezza d'albero 90 mm, con encoder assoluto (unità: mm) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 54 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Montaggio 3.2 Montaggio del motore 3.2.2 Potenza nominale Coppia nominale k k1 a b b1 2,5 kW 11,9 Nm 197 263 218 33 98.5 3,5 kW 16,7 Nm 223 289 244 5,0 kW 23,9 Nm 249 315 270 7,0 kW 33,4 Nm 301 367 322 Montaggio del motore AVVERTENZA Lesioni personali e danni materiali Alcuni motori, specialmente il 1FL609❑ sono pesanti. Occorre tenere conto del peso eccessivo del motore e, se necessario, richiedere assistenza per il montaggio. Altrimenti, il motore potrebbe cadere durante l'installazione. La conseguenza possono essere lesioni gravi alle persone e danni materiali. ATTENZIONE Danni del motore La penetrazione di liquidi nel motore può causare danni al motore stesso Durante l'installazione o il funzionamento del motore, accertarsi che nessun liquido (acqua, olio o altro) possa penetrare al suo interno. Inoltre, quando si installa il motore in posizione orizzontale accertarsi che l'uscita del cavo sia rivolta verso il basso, in modo da impedire la penetrazione di olio o acqua. Nota Uso delle viti ad occhiello Il motore 1FL609❑ (altezza d'albero 90 mm) è dotato di due fori per viti M8 per l'inserimento di due viti ad occhiello. Sollevare il motore 1FL609❑ solo in corrispondenza delle viti ad occhiello. Le viti ad occhiello che sono state fissate devono essere serrate o rimosse dopo l'installazione. Per garantire una migliore dispersione del calore, installare una flangia tra la macchina e il motore. È possibile installare il motore sulla flangia con 4 viti, come illustrato nella seguente figura. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 55 Montaggio 3.2 Montaggio del motore I dati relativi alle viti e alla flangia sono i seguenti: Motore Vite Dimensioni flangia raccomandate Coppia di serraggio Materiale della flangia 1FL604❑ 4 x M6 210 x 210 x 10 (mm) 8 Nm Lega di alluminio 1FL606❑ 4 x M8 350 x 350 x 20 (mm) 20 Nm 1FL609❑ 4 x M12 400 x 400 x 25 (mm) 85 Nm SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 56 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.1 4 Collegamento del sistema Il servosistema SINAMICS V90 deve essere collegato nel seguente modo: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 57 Collegamento 4.1 Collegamento del sistema ATTENZIONE Informazioni importanti sul cablaggio Per soddisfare i requisiti EMC, tutti i cavi devono essere schermati. Le schermature dei cavi a doppino intrecciato devono essere collegate alla piastra di schermatura o al serracavi del servoazionamento. Collegamento delle schermature dei cavi con la piastra di schermatura Per eseguire un'installazione dell'azionamento conforme alle norme EMC, usare la piastra di schermatura fornita con l'azionamento per collegare le schermature dei cavi. Per collegare le schermature dei cavi alla piastra di schermatura, procedere come segue: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 58 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.2 Cablaggi del circuito principale Regolazione dell'orientamento dei cavi sul lato motore Sul lato motore, è possibile regolare l'orientamento dei cavo di alimentazione, del cavo encoder e del cavo del freno per facilitare il collegamento dei cavi. Nota Rotazione dei connettori Tutti e tre i connettori sul lato motore possono essere ruotati fino a 360°. 4.2 Cablaggi del circuito principale 4.2.1 Alimentazione di linea - L1, L2, L3 Segnale Descrizione Variante 400 V L1 Fase di linea L1 L2 Fase di linea L2 L3 Fase di linea L3 Sezione max. dei conduttori: FSAA e FSA: 1,5 mm2 (viti M2,5, 0,5 Nm) FSB e FSC: 2,5 mm2 (viti M4, 2,25 Nm) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 59 Collegamento 4.2 Cablaggi del circuito principale 4.2.2 Potenza motore - U, V, W Uscita motore - lato azionamento Segnale Descrizione Variante 400 V U Fase del motore U V Fase del motore V W Fase del motore W Sezione max. dei conduttori: FSAA e FSA: 1,5 mm2 (viti M2,5, 0,5 Nm) FSB e FSC: 2,5 mm2 (viti M4, 2,25 Nm) Connettore di potenza - lato motore Figura N. pin Segnale Descrizione 1 U Fase U 2 V Fase V 3 W Fase W 4 PE Messa a terra di protezione Cablaggio Collegamento del cavo di potenza del motore (FSAA e FSA) Nota I servoazionamenti FSB e FSC sono dotati di barre di morsetti per il collegamento di potenza del motore. È possibile fissare il cavo di potenza del motore servendosi delle viti M4 del servoazionamento serrandole con una coppia di 2,25 Nm. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 60 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.2 Cablaggi del circuito principale SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 61 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3 Tipo di segnale Interfaccia controllo/stato - X8 N. pin Segnale Descrizione N. pin Segnale Descrizione Tipo: Connettore MDR a 50 pin Ingressi a treno di impulsi (PTI)/uscite encoder a treno di impulsi (PTO) 1, 2, 26, 27 Valore di riferimento di posizione con ingresso a treno di impulsi. Esclusivamente per ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità 36, 37, 38, 39 Valore di riferimento di posizione con ingresso a treno di impulsi. Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola Frequenza massima: 1MHz Frequenza massima: 200 kHz La trasmissione del segnale su questo canale presenta una migliore immunità ai disturbi. 15, 16, 40, 41 17 Uscita impulsi emulazione encoder con 42, segnali differenziali ad alta velocità 5 V (A+/A-, 43 B+/B) Uscita impulsi fase zero encoder con segnali differenziali ad alta velocità 5 V Uscita impulsi fase zero encoder con collettore aperto 1 PTIA_D+ Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità A (+) 15 PTOA+ Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità A (+) 2 PTIA_D- Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità A (-) 16 PTOA- Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità A (-) 26 PTIB_D+ Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità B (+) 40 PTOB+ Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità B (+) 27 PTIB_D- Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità B (-) 41 PTOB- Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità B (-) 36 PTIA_24P Ingresso 24 V a treno di impulsi A, positivo 42 PTOZ+ Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità Z (+) 37 PTIA_24M Ingresso 24 V a treno di impulsi A, terra 43 PTOZ- Uscita encoder differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità Z (-) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 62 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Tipo di segnale Ingressi/uscite digitali Ingressi/uscite analogiche Nessuno 4.3.1 N. pin Segnale Descrizione N. pin Segnale 38 PTIB_24P Ingresso 24 V a treno di impulsi B, positivo 39 PTIB_24M Ingresso 24 V a treno di impulsi B, terra 3 DI_COM 4 DI_COM 5 Descrizione 17 PTOZ (OC) Morsetto comune per ingressi digitali 14 DI10 Morsetto comune per ingressi digitali 28 P24V_DO Alimentazione 24 V esterna per le uscite digitali DI1 Ingresso digitale 1 29 P24V_DO Alimentazione 24 V esterna per le uscite digitali 6 DI2 Ingresso digitale 2 30 DO1 Uscita digitale 1 7 DI3 Ingresso digitale 3 31 DO2 Uscita digitale 2 8 DI4 Ingresso digitale 4 32 DO3 Uscita digitale 3 Segnale uscita encoder treno di impulsi Z (uscita collettore aperto) Ingresso digitale 10 9 DI5 Ingresso digitale 5 33 DO4 Uscita digitale 4 10 DI6 Ingresso digitale 6 34 DO5 Uscita digitale 5 11 DI7 Ingresso digitale 7 35 DO6 Uscita digitale 6 12 DI8 Ingresso digitale 8 49 MEXT_DO Terra 24 V esterna per le uscite digitali 13 DI9 Ingresso digitale 9 50 MEXT_DO Terra 24 V esterna per le uscite digitali 18 P12AI Uscita alimentazione 12 V per ingresso analogico 45 AO_M 19 AI1+ Canale ingresso analogico 1, positivo 46 AO1 20 AI1- Canale ingresso analogico 1, negativo 47 AO_M 21 AI2+ Canale ingresso analogico 2, positivo 48 AO2 22 AI2- Canale ingresso analogico 2, negativo 23 - Riservato 25 - Riservato 24 - Riservato 44 - Riservato Terra uscita analogica Canale uscita analogica 1 Terra uscita analogica Canale uscita analogica 2 Ingressi/uscite digitali (DI/DO) SINAMICS V90 supporta l'assegnazione libera dei segnali ai seguenti contatti di ingresso e di uscita digitali in base alla modalità di regolazione selezionato: DI1 - DI8 -- Assegnabili con i parametri p29301 ... p29308 DO1 - DO6 -- Assegnabili con i parametri p29330 ... p29335 Eccezione: DI9 e DI10 DI9 è assegnato in modo fisso al segnale EMGS (arresto di emergenza) e DI10 is è assegnato in modo fisso al segnale C-MODE (modalità di modifica). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 63 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Per informazioni dettagliate sulle assegnazioni dei segnali ai DI/DO, vedere la seguente tabella: N. pin Ingressi/uscite digitali Parametri Segnali/valori predefiniti Indice 0 (PTI) Indice 1 (IPos) Indice 2 (S) Indice 3 (T) 5 DI1 p29301 1 (SON) 1 (SON) 1 (SON) 1 (SON) 6 DI2 p29302 2 (RESET) 2 (RESET) 2 (RESET) 2 (RESET) 7 DI3 p29303 3 (CWL) 3 (CWL) 3 (CWL) 3 (CWL) 8 DI4 p29304 4 (CCWL) 4 (CCWL) 4 (CCWL) 4 (CCWL) 9 DI5 p29305 5 (G-CHANGE) 5 (G-CHANGE) 12 (CWE) 12 (CWE) 10 DI6 p29306 6 (P-TRG) 6 (P-TRG) 13 (CCWE) 13 (CCWE) 11 DI7 p29307 7 (CLR) 21 (POS1) 15 (SPD1) 18 (TSET) 10 (TLIM1) 22 (POS2) 16 (SPD2) 19 (SLIM1) 12 DI8 p29308 30 DO1 p29330 1 (RDY) 31 DO2 p29331 2 (ALM) 32 DO3 p29332 3 (INP) 33 DO4 p29333 5 (SPDR) 34 DO5 p29334 6 (TLR) 35 DO6 p29335 8 (MBR) Nota I segnali DI selezionati rispondono con un ritardo da 8 a 16 ms. 4.3.1.1 DI È possibile assegnare al massimo 28 segnali di ingresso digitali interni al servoazionamento SINAMICS V90. Per maggiori informazioni su questi segnali, fare riferimento alla seguente tabella: N. 1 Nome SON Tipo Descrizione Fronte Servo-on 0→1 • 0→1: attiva i circuiti di potenza e mette il servoazionamento in condizioni di poter operare. • 1→0: il motore decelera (OFF1) in modalità PTI, IPos e S; il motore si arresta per inerzia (OFF2) in modalità T. 1→0 2 RESET Fronte Reset allarmi 0→1 3 CWL Modalità di regolazione • IPos S T ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 0→1: Reset allarmi Fronte Limite di sovracorsa in senso orario (limite positivo) 1→0 PTI • 1 = condizione per il funzionamento • 1→0: arresto di emergenza (OFF3) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 64 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome 4 CCWL 5 6 GCHANGE P-TRG Tipo Descrizione Fronte Limite di sovracorsa in senso antiorario (limite negativo) 1→0 Livello Livello • 1 = condizione per il funzionamento • 1→0: arresto di emergenza (OFF3) Cambio del guadagno tra il primo e il secondo set di parametri. • 0: il primo set di parametri del guadagno • 1: il secondo set di parametri del guadagno In modalità PTI: abilitazione/blocco impulsi. Fronte • 0→1 Modalità di regolazione PTI IPos S T ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ X ✓ ✓ X X ✓ X X X 0: il funzionamento con valore di riferimento del treno di impulsi è possibile • 1: blocca il valore di riferimento del treno di impulsi In modalità IPos: trigger di posizione • 7 CLR Livello 0→1: avvia il posizionamento del valore di riferimento di posizione fisso selezionato Disattiva gli impulsi di statismo del controllo di posizione. • 0: non disattivato • 1: sempre disattivato 8 EGEAR1 Livello Cambio elettronico. ✓ ✓ X X 9 EGEAR2 Livello Una combinazione dei segnali EGEAR1 e EGEAR2 permette di selezionare quattro rapporti del cambio elettronico. ✓ ✓ X X ✓ ✓ ✓ X EGEAR2 : EGEAR1 • 0 : 0: Rapporto cambio elettronico 1 • 0 : 1: Rapporto cambio elettronico 2 • 1 : 0: Rapporto cambio elettronico 3 • 1 : 1: Rapporto cambio elettronico 4 10 TLIM1 Livello Selezione del limite di coppia. 11 TLIM2 Livello Una combinazione di TLIM1 e TLIM2 può selezionare quattro sorgenti del limite di coppia (un limite di coppia esterno e tre interni). TLIM2 : TLIM1 • 0 : 0: limite di coppia interno 1 • 0 : 1: limite di coppia esterno (ingresso analogico 2) • 1 : 0: limite di coppia interno 2 • 1 : 1: limite di coppia interno 3 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 65 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome Tipo 12 CWE Livello 13 14 CCWE ZSCLAMP Livello Livello 15 SPD1 Livello 16 SPD2 Livello 17 SPD3 Livello Descrizione Modalità di regolazione Abilitazione rotazioni in senso orario. • 1: Abilitazione rotazione in senso orario, accelerazione • 0: Disabilitazione rotazione in senso orario, decelerazione Abilitazione rotazioni in senso antiorario. • 1: Abilitazione rotazione in senso antiorario, decelerazione • 0: Disabilitazione rotazione in senso antiorario, accelerazione Morsetti velocità zero. • 1 = quando il valore di riferimento di velocità del motore è un segnale analogico e inferiore alla soglia (P_zclamp_threshold), il motore è bloccato. • 0 = nessuna azione Selezione modalità di velocità: valore di riferimento di velocità fisso. PTI IPos S T X X ✓ ✓ X X ✓ ✓ X X ✓ X X X ✓ X X X X ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Una combinazione dei segnali SPD1, SPD2 e SPD3 può selezionare otto sorgenti del riferimento di velocità (un valore di riferimento di velocità esterno, sette valori di riferimento fissi della velocità). SPD3 : SPD2 : SPD1 18 TSET Livello • 0 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità analogico esterno • 0 : 0 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 1 • 0 : 1 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 2 • 0 : 1 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 3 • 1 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 4 • 1 : 0 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 5 • 1 : 1 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 6 • 1 : 1 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 7 Selezione del valore di riferimento di coppia. Questo segnale permette di selezionare due sorgenti del riferimento di coppia (un valore di riferimento di coppia esterno e uno fisso). 19 SLIM1 Livello • 0: limite di coppia esterno (ingresso analogico 2) • 1: valore di riferimento di coppia fisso Selezione del limite di velocità. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 66 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome Tipo Descrizione 20 SLIM2 Livello Una combinazione di SLIM1 e SLIM2 può selezionare quattro sorgenti del limite di velocità (un limite di velocità esterno e tre interni). Modalità di regolazione PTI IPos S T X ✓ X X X ✓ X X X ✓ X X X ✓ X X SLIM2 : SLIM1 • 0 : 0: limite di velocità interno 1 • 0 : 1: limite di velocità esterno (ingresso analogico 1) • 1 : 0: limite di velocità interno 2 • 1 : 1: limite di velocità interno 2 21 POS1 Livello Selezione del valore di riferimento di posizione. 22 POS2 Livello 23 POS3 Livello Una combinazione dei segnali da POS1 a POS3 permette di selezionare otto sorgenti del riferimento di posizione fisso. POS3 : POS2 : POS1 24 REF • 0 : 0 : 0: valore di riferimento fisso della posizione 1 • 0 : 0 : 1: valore di riferimento fisso della posizione 2 • 0 : 1 : 0: valore di riferimento fisso della posizione 3 • 0 : 1 : 1: valore di riferimento fisso della posizione 4 • 1 : 0 : 0: valore di riferimento fisso della posizione 5 • 1 : 0 : 1: valore di riferimento fisso della posizione 6 • 1 : 1 : 0: valore di riferimento fisso della posizione 7 • 1 : 1 : 1: valore di riferimento fisso della posizione 8 Fronte Imposta il punto di riferimento con ingresso digitale o ingresso camma di riferimento per il modo di 0→1 accostamento al punto di riferimento. • 25 SREF Fronte L'accostamento al punto di riferimento viene avviato dal segnale SREF. 0→1 • 26 STEPF 0→1: ingresso di riferimento 0→1 avvia accostamento al punto di riferimento Fronte Passo avanti al successivo riferimento fisso di posizione. 0→1 • 0→1 avvio azione passo SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 67 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome 27 STEPB Tipo Descrizione Fronte Passo indietro al precedente riferimento fisso di posizione. 0→1 • 28 STEPH Modalità di regolazione • IPos S T X ✓ X X X ✓ X X 0→1 avvio azione passo Fronte Avanzamento al riferimento fisso di posizione 1. 0→1 PTI 0→1 avvio azione passo Nota Nel funzionamento in controllo di coppia, il riferimento di coppia è pari a 0 se CWE e CCWE sono allo stesso stato. Per maggiori informazioni fare riferimento alla sezione Direzione e arresto (Pagina 173). Nota Condizioni non ammesse per i segnali DI • Tutti i segnali DI, eccetto EMGS, non sono attivi durante il salvataggio dei parametri. • Tutti i segnali DI, eccetto CWL, CCWL e EMGS, non sono attivi durante la regolazione automatica. • Mentre il SINAMICS V-ASSISTANT comunica con l'azionamento oppure si sta utilizzando l'azionamento con SINAMICS V-ASSISTANT, alcuni DI non sono attivi: – Durante la ricerca del punto di riferimento con SINAMICS V-ASSISTANT, il segnale DI SREF non è attivo. – Durante il test in funzionamento di prova il segnale DI SON non è attivo mentre DI7 e DI8 sono occupati da SINAMICS V-ASSISTANT. Mappa segnale diretto Forzare i sei seguenti segnali allo stato logico "1" con il parametro p29300 (P_DI_Mat): ● SON ● CWL ● CCWL ● TLIM1 ● SPD1 ● TSET La definizione di p29300 è la seguente: Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 TSET SPD1 TLIM1 CCWL CWL SON Ad esempio, impostando p29300 = 1 per forzare il segnale SON al livello logico High, DI1 si può poi assegnare ad altri segnali desiderati. Nota Il parametro p29300 ha una priorità più elevata dei DI. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 68 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Cablaggio Gli ingressi digitali supportano i tipi di cablaggio PNP e NPN. Gli schemi seguenti forniscono informazioni più dettagliate: Cablaggio NPN 4.3.1.2 Cablaggio PNP DO È possibile assegnare al massimo 13 segnali di uscita digitali interni al servoazionamento SINAMICS V90. Per maggiori informazioni su questi segnali, fare riferimento alla seguente tabella: N. Nome 1 RDY 2 3 ALM INP Descrizioni Servo pronto • 1: pronto al funzionamento • 0: azionamento non pronto (si è verificato un allarme oppure manca il segnale di abilitazione) Avviso • 1: in stato di allarme • 0: nessun allarme Segnale In-position • 1: Il numero di impulsi di statismo è compreso nell'intervallo di posizionamento preimpostato (parametro p2544) • 0: gli impulsi di statismo si trovano al di fuori dell'intervallo di posizionamento Modalità di regolazione PTI IPos S T ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ X X SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 69 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome 4 ZSP 5 6 7 8 SPDR TLR SPLR MBR Descrizioni Modalità di regolazione Rilevamento velocità zero • 1: la velocità del motore è uguale a o minore di zero (impostabile con il parametro P_z_spd). • 0: la velocità del motore è superiore a zero + isteresi (10 giri/min). Velocità raggiunta • 1: la velocità attuale del motore ha quasi raggiunto (isteresi interna 10 giri/min) la velocità del comando di velocità interno o del comando di velocità analogico. L'intervallo di accostamento della velocità si può impostare tramite un parametro (P_at_spd) • 0: la differenza di velocità tra il valore di riferimento e il valore attuale è superiore all'isteresi interna. Limite di coppia raggiunto • 1: la coppia generata ha quasi raggiunto (isteresi interna) il valore del limite di coppia positivo, del limite di coppia negativo o del limite di coppia analogico • 0: la coppia generata non ha raggiunto il limite Limite di velocità raggiunto • 1: la velocità ha quasi raggiunto (isteresi interna, 10 giri/min) il limite di velocità. • 0: la velocità non ha raggiunto il limite. Freno di stazionamento motore • PTI IPos S T ✓ ✓ ✓ ✓ X X ✓ X X X ✓ X ✓ ✓ ✓ X ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ 1: il freno di stazionamento motore è chiuso • 0: il freno di stazionamento motore è rilasciato Nota: MBR è solo un segnale di stato perché la regolazione e l'alimentazione del freno di stazionamento motore avvengono tramite morsetti separati. 9 10 OLL WARNING1 Livello di sovraccarico raggiunto • 1: il motore ha raggiunto il livello di sovraccarico di uscita parametrizzabile (P_livello_sovraccarico in % della coppia nominale, valore predefinito: 100%, max: 300%) • 0: il motore non ha raggiunto il livello di sovraccarico Condizione di avviso 1 raggiunta • 1: è stata raggiunta la condizione di avviso 1 parametrizzabile. • 0: la condizione di avviso 1 non è stata raggiunta. Vedere la nota sottostante. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 70 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 N. Nome 11 WARNING2 Descrizioni Modalità di regolazione Condizione di avviso 2 raggiunta • PTI IPos S T ✓ ✓ ✓ ✓ X ✓ X X ✓ ✓ ✓ ✓ 1: è stata raggiunta la condizione di avviso 2 parametrizzabile • 0: la condizione di avviso 2 non è stata raggiunta. Vedere la nota sottostante 12 13 REFOK CM_STA Referenziato • 1 = non referenziato • 0 = non referenziato Modalità di regolazione corrente • 1 = la seconda modalità in cinque modalità di regolazione miste (PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T) • 0 = la prima modalità in cinque modalità di regolazione miste o quattro modalità di base (PTI, IPos, S, T) Assegnazione dei segnali di avviso alle uscite digitali È possibile assegnare alle uscite digitali due gruppi di segnali di avviso con i parametri p29340 (primo gruppo di segnali di avviso attivo) e p29341 (secondo gruppo di segnali di avviso attivo). Impostazione (p29340/p29341) Condizione di avviso 1 Protezione di sovraccarico: il fattore di carico è pari o superiore all'85% dell'utilizzo del motore. 2 Resistenza di frenatura: la capacità della resistenza di frenatura è pari o superiore all'85% della potenza nominale della resistenza. 3 Avviso ventilatore: il ventilatore si è arrestato per 1 secondo o più a lungo. 4 Avviso encoder 5 Surriscaldamento motore: il motore ha raggiunto l'85% della temperatura massima ammessa. 6 Rilevamento durata di vita: la durata di vita della capacità o del ventilatore è più breve del tempo specificato. Se si verifica la condizione di avviso assegnata a p29340, WARNING1 diventa ON. Se si verifica la condizione di avviso assegnata a p29341, WARNING2 diventa ON. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 71 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Cablaggio Le uscite digitali supportano solo il tipo di cablaggio NPN come mostrato qui di seguito: 4.3.2 Ingressi/uscite encoder treno di impulsi (PTI/PTO) 4.3.2.1 PTI Due canali dell'ingresso treno di impulsi sono disponibili per il servoazionamento SINAMICS V90: ● Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola ● Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità Quando si utilizzano PTI single end a 24 V: Quando si usano PTI differenziali a 5 V: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 72 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Nota Si può utilizzare un solo canale. PTI single end a 24 V è l'impostazione di fabbrica dei servoazionamenti SINAMICS V90. Se si decide di utilizzare il PTI differenziale a 5 V ad alta velocità, occorre cambiare il valore del parametro p29014 portandolo da 1 a 0. Vedere "Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento (Pagina 135)". 4.3.2.2 PTO Sono supportati i segnali differenziali a 5 V ad alta velocità (A+/A-, B+/B-, Z+/Z-) e il collettore aperto (impulso zero). Cablaggi Se non si utilizza il collettore aperto: Se si utilizza il collettore aperto: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 73 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.3 Ingressi/uscite analogiche (AI/AO) 4.3.3.1 AI Il SINAMICS V90 dispone di due morsetti per gli ingressi analogici. La tensione di ingresso su ciascun ingresso analogico varia a seconda delle modalità di regolazione. N. pin Ingresso analogico Tensione d'ingresso Modalità di regolazione 19 Ingresso analogico 1 0 V ... 10 V PTI Non utilizzato 0 V ... 10 V IPos Non utilizzato -10 V ... +10 V S Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060) * 0 V ... 10 V T Velocità massima (riferimento p29060) * 0 V ... 10 V PTI Coppia massima (riferimento r0333) 0 V ... 10 V IPos Coppia massima (riferimento r0333) 0 V ... 10 V S Coppia massima (riferimento r0333) -10 V ... +10 V T Valore di riferimento di coppia (riferimento r0333) 20 21 Ingresso analogico 2 22 Funzione * Se la tensione applicata all'ingresso analogico è maggiore di 10 V, la velocità non viene limitata al valore di 10 V (p29060) ma adattata in funzione di p29060. Ad esempio se p29060 = 3000 giri/min, la velocità è 3300 giri/min a 11 V e 3600 giri/min a 12 V. Tensione di comando La tensione di comando degli ingressi analogici corrisponde sempre alla formula seguente: Vingresso = (AI+) - (AI-) 4.3.3.2 AO Il SINAMICS V90 dispone di due uscite analogiche. Informazioni dettagliate su queste due uscite analogiche si possono ricavare dalla tabella seguente: N. pin Uscita analogica Tensione di uscita Funzione 46 Usc. anal. 1 -10 V ... +10 V Uscita analogica 1 per il monitoraggio 48 Usc. anal. 2 -10 V ... +10 V Uscita analogica 2 per il monitoraggio SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 74 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 Parametrizzazione Per selezionare la sorgente di uscita analogica si utilizzano due parametri, p29350 (seleziona le sorgenti del segnale per AO1) e p29351 (seleziona le sorgenti del segnale per AO2): Parametro p29350 p29351 Valore Sorgente 0 (default) Velocità attuale (riferimento p29060) Valore Sorgente 7 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100 k) 1 Coppia attuale (riferimento 3 x r0333) 8 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1000 k) 2 Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060) 9 Numero di impulsi residuo (riferimento 1 k) 3 Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333) 10 Numero di impulsi residuo (riferimento 10 k) 4 Tensione bus DC (riferimento 1000 V) 11 Numero di impulsi residuo (riferimento 100 k) 5 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1 k) 12 Numero di impulsi residuo (riferimento 1000 k) 6 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 10 k) 0 Velocità attuale (riferimento p29060) 7 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100 k) 8 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1000 k) 1 (default) Coppia attuale (riferimento 3 x r0333) 2 Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060) 9 Numero di impulsi residuo (riferimento 1 k) 3 Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333) 10 Numero di impulsi residuo (riferimento 10 k) 4 Tensione bus DC (riferimento 1000 V) 11 Numero di impulsi residuo (riferimento 100 k) 5 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1 k) 12 Numero di impulsi residuo (riferimento 1000 k) 6 Frequenza ingresso impulsi (riferimento 10 k) Cablaggio Effettuare come segue il cablaggio delle uscite analogiche: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 75 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.4 Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) 4.3.4.1 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Cablaggio standard per modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 76 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.4.2 Regolazione di posizione interna (IPos) Cablaggio standard per modalità di regolazione posizione interna: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 77 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.4.3 Regolazione di velocità (S) Cablaggio standard per modalità di regolazione velocità: Nota Le uscite analogiche verso gli ingressi digitali sul servoazionamento e l'ingresso 24 V per lo stesso devono utilizzare una terra comune (M). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 78 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.4.4 Regolazione della coppia (T) Cablaggio standard per modalità di regolazione coppia: Nota Le uscite analogiche verso gli ingressi digitali sul servoazionamento e l'ingresso 24 V per lo stesso devono utilizzare una terra comune (M). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 79 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.5 Esempi di collegamento ai PLC Questa sezione offre alcuni esempi di connessione tra azionamento e PLC. Tutti gli esempi di collegamento illustrati in questa sezione si basano sulle impostazioni di fabbrica per gli ingressi/uscite digitali. 4.3.5.1 SIMATIC S7-200 SMART ● Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Le uscite sono differenti se collegate ad assi diversi. Il diagramma sottostante mostra come esempio il collegamento all'asse 0. 1) Per il collegamento all'asse 1, le uscite sono DO a.1 e DO a.7; Per il collegamento all'asse 2, le uscite sono DO a.3 e DO b.0. * La resistenza R3 (da 200 a 500 Ohm) è necessaria solo se la velocità di ricerca della posizione di zero supera i 300 giri/min. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 80 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di posizione interna (IPos) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 81 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di velocità (S) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 82 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione della coppia (T) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 83 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.5.2 SIMATIC S7-200 ● Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) * La resistenza R3 (da 200 a 500 Ohm) è necessaria solo se la velocità di ricerca della posizione di zero supera i 300 giri/min. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 84 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di posizione interna (IPos) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 85 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di velocità (S) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 86 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione della coppia (T) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 87 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 4.3.5.3 SIMATIC S7-1200 ● Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) * La resistenza R3 (da 200 a 500 Ohm) è necessaria solo se la velocità di ricerca della posizione di zero supera i 300 giri/min. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 88 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di posizione interna (IPos) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 89 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione di velocità (S) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 90 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.3 Interfaccia controllo/stato - X8 ● Regolazione della coppia (T) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 91 Collegamento 4.4 Alimentazione 24V/STO - X6 4.4 Alimentazione 24V/STO - X6 L'assegnazione dei pin per l'interfaccia X6 è la seguente: Interfaccia Nome del segnale Descrizione Osservazioni STO 1 Safe torque off canale 1 - STO + Alimentazione per Safe torque off - STO 2 Safe torque off canale 2 - +24 V Alimentazione, 24 VDC Tolleranza di tensione: M Alimentazione, 0 VDC • Senza freno: -15% ... +20% • Con freno: -10% ... +10% Assorbimento di corrente max: • 1,6 A senza alimentazione freno • 3,6 A con alimentazione freno Sezione max. dei conduttori: 1,5 mm2 Cablaggio AVVERTENZA Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse verticale Quando il servosistema è utilizzato come asse verticale, l'asse cade se i poli positivo e negativo dell'alimentazione a 24 V sono collegati in modo inverso. La caduta imprevista dell'asse verticale può causare danni materiali e lesioni alle persone. Accertarsi che l'alimentazione a 24 V sia collegata correttamente. AVVERTENZA Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse sospeso Non è consentito utilizzare il segnale STO per assi sospesi in quanto l'asse potrebbe cadere. La caduta imprevista dell'asse sospeso può causare danni materiali e lesioni alle persone. Nota Uso della funzione STO Nell'impostazione di fabbrica STO1, STO+ e STO2 sono cortocircuitati. Per poter utilizzare la funzione STO occorre rimuovere il ponticello prima di collegare le interfacce STO. Se non si deve più utilizzare la funzione, reinserire il ponticello perché altrimenti il motore non funzionerà. Per informazioni dettagliate sulla funzione STO, vedere la sezione "Funzioni Safety Integrated base (Pagina 194)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 92 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.5 Interfaccia encoder - X9 Collegamento dell'alimentazione a 24 V e dei cavi STO 4.5 Interfaccia encoder - X9 Il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due tipi di encoder: ● Encoder incrementale ● Encoder assoluto ATTENZIONE Schermatura del cavo Il cavo dell'encoder deve essere schermato per soddisfare i requisiti EMC. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 93 Collegamento 4.5 Interfaccia encoder - X9 Interfaccia encoder - lato azionamento Figura Pin Nome del segnale Descrizione 1 Biss_DataP Segnale dati encoder assoluto, positivo 2 Biss_DataN Segnale dati encoder assoluto, negativo 3 Biss_ClockN Segnale orologio encoder assoluto, negativo 4 Biss_ClockP Segnale orologio encoder assoluto, positivo 5 P5V Alimentazione encoder, +5V 6 P5V Alimentazione encoder, +5V 7 M Alimentazione encoder, messa a terra 8 M Alimentazione encoder, messa a terra 9 Rp Segnale positivo fase R encoder 10 Rn Segnale negativo fase R encoder 11 Bn Segnale negativo fase B encoder 12 Bp Segnale positivo fase B encoder 13 An Segnale negativo fase A encoder 14 Ap Segnale positivo fase A encoder Tipo di vite: UNC 4-40 (morsettiera plug-in) Coppia di serraggio: 0,5 - 0,6 Nm Connettore encoder - lato motore Figura N. pin Encoder incrementale Encoder assoluto Segnale Descrizione Segnale Descrizione 1 P_Supply Alimentazione 5 V P_Supply Alimentazione 5V 2 M Alimentazione 0 V M Alimentazione 0V 3 A+ Fase A+ n. c. Non collegato 4 A- Fase A- Clock_N Clock invertito 5 B+ Fase B+ Data_P Dati 6 B- Fase B- Clock_P Orologio 7 R+ Fase R+ n. c. Non collegato 8 R- Fase R- Data_N Dati invertiti SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 94 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.5 Interfaccia encoder - X9 Cablaggio Messa a terra Per garantire effetti EMC migliori, si raccomanda di spelare il cavo dell'encoder e di collegare la schermatura del cavo alla terra, come illustrato nella seguente figura: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 95 Collegamento 4.6 Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1 4.6 Resistenza di frenatura esterna - DCP, R1 Il SINAMICS V90 è stato progettato con una resistenza di frenatura esterna che assorbe l'energia rigenerativa dal motore. Quando la resistenza di frenatura interna non è in grado di soddisfare i requisiti di frenatura (ad es. se viene emesso l'allarme A52901), si può collegare una resistenza di frenatura esterna. Per la selezione delle resistenze di frenatura, fare riferimento a Accessori (Pagina 32). Collegamento di una resistenza di frenatura esterna AVVERTENZA Danni all'azionamento Prima di collegare una resistenza esterna a DCP e R1, rimuovere il dispositivo di cortocircuito sui connettori. In caso contrario l'azionamento può essere danneggiato. Per il collegamento della resistenza di frenatura esterna, fare riferimento a Collegamento del sistema (Pagina 57). 4.7 Freno di stazionamento motore - X7 È possibile collegare il servoazionamento SINAMICS V90 a un servomotore con freno per usare la funzione del freno di stazionamento motore. Le informazioni rilevanti sull'interfaccia e il collegamento sono descritte nel seguente modo. Nota Freno di stazionamento motore Per informazioni dettagliate sulla funzione del freno di stazionamento motore vedere la sezione "Freno di stazionamento motore (Pagina 132)". Freno di stazionamento motore - lato azionamento Figura Segnale Descrizione B+ + 24 V, tensione freno motore positiva B- 0 V, tensione freno motore negativa Sezione max. dei conduttori: 1,5 mm2 Tolleranza tensione d'ingresso: 24 V ± 10% Freno di stazionamento motore - lato motore Figura N. pin Segnale Descrizione 1 Freno+ Fase freno+ 2 Freno- Fase freno- SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 96 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Collegamento 4.8 Interfaccia RS485 - X12 Cablaggio 4.8 Interfaccia RS485 - X12 I servoazionamenti SINAMICS V90 supportano la comunicazione con i PLC tramite l'interfaccia RS485 (X12) sul protocollo USS. Assegnazione dei pin Figura Pin Nome del segnale Descrizione 1 Riservato Non utilizzare 2 Riservato Non utilizzare 3 1RS_DP Segnale differenziale RS485 4 Riservato Non utilizzare 5 M Terra a 3,3 V interna 6 3,3 V Alimentazione 3,3 V per segnale interno 7 Riservato Non utilizzare 8 1XRS_DP Segnale differenziale RS485 9 Riservato Non utilizzare Tipo: Connettore femmina sub D a 9 pin SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 97 Collegamento 4.8 Interfaccia RS485 - X12 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 98 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Messa in servizio 5 Prima della messa in servizio, leggere "Basic operator panel (BOP) (Pagina 109)" per maggiori informazioni sul funzionamento del BOP. In caso di anomalie o avvisi durante la messa in servizio, fare riferimento al capitolo "Diagnostica (Pagina 261)" per una descrizione dettagliata. CAUTELA Leggere attentamente le istruzioni di sicurezza Prima della messa in servizio o del funzionamento, leggere attentamente la sezione "Istruzioni generali di sicurezza (Pagina 11)" e le istruzioni di sicurezza su "Messa in servizio/funzionamento" nella sezione "Ulteriori informazioni di sicurezza (Pagina 16)". La mancata osservanza di queste istruzioni può provocare conseguenze gravi. AVVERTENZA Danni materiali e lesioni personali in caso di caduta di un asse sospeso Quando il servosistema è utilizzato come asse sospeso, l'asse cade se i poli positivo e negativo dell'alimentazione a 24 V sono collegati inversamente. La caduta imprevista dell'asse sospeso può causare danni materiali e lesioni alle persone. Prima della messa in servizio occorre usare una traversa per mantenere l'asse sospeso e impedirne così una caduta imprevista. Accertarsi inoltre che l'alimentazione 24 V sia collegata correttamente. ATTENZIONE L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di avvio. Non inserire o estrarre la scheda SD durante l'avvio; in caso contrario l'azionamento non si avvierà. ATTENZIONE I dati di impostazione esistenti possono essere sovrascritti dai dati di impostazione presenti sulla scheda SD durante l'avvio. • Quando un azionamento viene acceso con una scheda SD che contiene dati di impostazione, i dati di impostazione esistenti sull'azionamento vengono sovrascritti. • Quando un azionamento viene acceso con una scheda SD che non contiene dati di impostazione, l'azionamento salva automaticamente sulla scheda SD i dati di impostazione utente esistenti. Prima di avviare l'azionamento con una scheda SD, accertarsi che la scheda SD non contenga dati di impostazione utente. In caso contrario i dati esistenti sull'azionamento possono essere sovrascritti. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 99 Messa in servizio 5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG Tool di engineering con SINAMICS V-ASSISTANT Si può scegliere di usare il tool di progettazione SINAMICS V-ASSISTANT per effettuare un ciclo di prova. SINAMICS V-ASSISTANT è un tool software che può essere installato su un PC e funziona sul sistema operativo Windows. Comunica con il servoazionamento SINAMICS V90 tramite un cavo USB. SINAMICS V-ASSISTANT consente di modificare i parametri dell'azionamento e di sorvegliare gli stati di funzionamento in modalità online. Per maggiori informazioni fare riferimento alla guida in linea SINAMICS V-ASSISTANT . Ricerca e download di SINAMICS V-ASSISTANT sono disponibili da Sito web dell'assistenza tecnica (http://support.automation.siemens.com). 5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG Scopo della messa in servizio Quando il servoazionamento viene acceso per la prima volta, si può eseguire un ciclo di prova con il BOP o il tool di progettazione SINAMICS V-ASSISTANT per verificare: ● Se l'alimentazione principale è stata collegata correttamente ● Se l'alimentazione 24 V è stata collegata correttamente ● Se i cavi (cavo di alimentazione, cavo encoder e cavo del freno) tra il servoazionamento e il servomotore sono stati collegati correttamente ● Se la velocità del motore e la direzione di rotazione sono corretti. Presupposti ● Il servoazionamento è collegato al servomotore senza carico. ● Nessun PLC è collegato al sistema di azionamento. Sequenza di funzionamento Nota Il segnale digitale EMGS deve essere mantenuto a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 100 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Messa in servizio 5.1 Messa in servizio iniziale in modalità JOG Passo 1 Descrizione Collegare le unità necessarie e verificare il cablaggio. Osservazioni È necessario collegare i seguenti cavi: • Cavo di potenza • Cavo encoder • Cavo del freno • Cavo di alimentazione di rete • Cavo 24 VDC Verificare: • Il dispositivo o il cavo è danneggiato? • I cavi collegati hanno pressione, carico o tensione eccessiva? • I cavi collegati sono posati su angoli appuntiti? • L'alimentazione di rete rientra nei valori consentiti? • Tutti i morsetti sono collegati saldamente e correttamente? • Tutti i componenti di sistema collegati sono messi a terra correttamente? Vedere "Collegamento (Pagina 57)". 2 Inserire l'alimentatore 24 V. 3 Controllare il tipo di servomotore. • Se il servomotore ha un encoder incrementale, immettere l'ID motore (p29000). • Se il servomotore ha un encoder assoluto, il servoazionamento può identificare il servomotore automaticamente. 4 Verificare il senso di rotazione del motore. p29001=0: CW Il senso di rotazione predefinito è CW (orario). Se p29001=1: CCW necessario, è possibile modificarlo impostando il parametro p29001. Verificare la velocità Jog. La velocità Jog predefinita è 100 giri/minuto. Può essere modificata impostando il parametro p1058. Salvare i parametri. Per informazioni dettagliate sull'impostazione e il salvataggio di parametri con il BOP, vedere le sezioni "Operazioni di base (Pagina 114)" e "Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) (Pagina 120)". 5 6 7 8 Cancellare anomalie e avvisi. Per il BOP, accedere alla funzione di menu JogC e premere il pulsante UP o DOWN per far funzionare il servomotore. Con il tool di progettazione, usare la funzione Jog per far funzionare il servomotore. L'anomalia F52984 si verifica quando il servomotore non è identificato. L'ID motore può essere letto sulla targhetta dei dati del motore. Vedere "Componenti del motore (Pagina 25)" per descrizioni dettagliate relative alla targhetta dei dati del motore. Vedere "Operazioni di base (Pagina 114)" per informazioni su come modificare un parametro con il BOP. Vedere "Diagnostica (Pagina 261)". Per informazioni dettagliate sulla funzione Jog con il BOP, vedere la sezione "Jog (Pagina 119)". Per informazioni dettagliate sulla funzione Jog con SINAMICS V-ASSISTANT, vedere la guida in linea per SINAMICS V-ASSISTANT. Nota Quando si fa funzionare il servomotore con un encoder incrementale in modalità JOG, il servomotore emette un breve ronzio per indicare che sta identificando la posizione dei poli magnetici del rotore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 101 Messa in servizio 5.2 Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno di impulsi (PTI) 5.2 Messa in servizio nella modalità di regolazione della posizione treno di impulsi (PTI) Passo Descrizione 1 Disattivare l'alimentazione principale. 2 Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale. Nota I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. Vedere "Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di collegamento ai PLC (Pagina 80)". 3 Accendere il servoazionamento. 4 Verificare la modalità di regolazione della corrente visualizzando il valore del parametro p29003. La modalità di regolazione ingresso posizione treno di impulsi (p29003=0) è l'impostazione predefinita dei servoazionamenti SINAMICS V90. Vedere "Controlli compound (Pagina 127)". 5 Configurare i segnali degli ingressi digitali necessari impostando i seguenti parametri: Le impostazioni di fabbrica sono: 6 • p29301[0]: DI1 • p29302[0]: DI2 • p29303[0]: DI3 • p29304[0]: DI4 • p29305[0]: DI5 • p29306[0]: DI6 • p29307[0]: DI7 • p29308[0]: DI8 Selezionare un canale di ingresso impulsi impostando il parametro p29014. • p29301[0]: 1 (SON) • p29302[0]: 2 (RESET) • p29303[0]: 3 (CWL) • p29304[0]: 4 (CCWL) • p29305[0]: 5 (G-CHANGE) • p29306[0]: 6 (P-TRG) • p29307[0]: 7 (CLR) • p99308[0]: 10 (TLIM1) Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)". • p29014=0: ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità p29014=1: ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola L'impostazione predefinita è ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola. • Vedere "Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento (Pagina 135)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 102 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Messa in servizio 5.3 Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) Passo 7 Descrizione Selezionare un valore di riferimento per la forma di ingresso treno di impulsi impostando il parametro p29010. Nota • p29010=0: impulso + direzione, logica positiva • p29010=1: pista AB, logica positiva • p29010=2: impulso + direzione, logica negativa • p29010=3: pista AB, logica negativa L'impostazione predefinita è p29010=0 (impulso + direzione, logica positiva). Vedere "Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento (Pagina 136)". 8 Calcolare il rapporto del cambio elettronico, quindi immettere i valori nei parametri p29011, p29012 e p29013. • p29011: numero di impulsi di riferimento per giro. • p29012: numeratore del cambio elettronico. In totale sono disponibili quattro numeratori (da p29012[0] a p29012[3]). • p29013: denominatore del cambio elettronico. Vedere "Rapporto cambio elettronico (Pagina 138)". 9 Controllare il tipo di encoder. Se si tratta di un encoder assoluto, regolarlo con la funzione di menu del BOP "ABS". Vedere "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)". 10 Cancellare anomalie e avvisi. Vedere "Diagnostica (Pagina 261)". 11 Attivare SON a livello high e immettere il valore di riferimento del treno di impulsi dal dispositivo di comando, dopodiché il servomotore si avvierà. In un primo tempo usare una frequenza di impulsi bassa per verificare la direzione e la velocità di rotazione. 12 La messa in servizio del sistema nella modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi è terminata. Ora si possono verificare le prestazioni del sistema. Se non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere "Regolazione (Pagina 199)". 5.3 Passo Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) Descrizione 1 Disattivare l'alimentazione principale. 2 Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale. Osservazioni I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. Vedere "Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di collegamento ai PLC (Pagina 80)". 3 Accendere il servoazionamento. 4 Passare alla modalità di regolazione posizione interna impostando p29003=1. 5 Salvare i parametri e riavviare il servoazionamento per attivare le impostazioni della modalità di regolazione posizione interna. Vedere "Controlli compound (Pagina 127)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 103 Messa in servizio 5.3 Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) Passo 6 Descrizione Configurare i segnali degli ingressi digitali necessari impostando i seguenti parametri: • p29301[1]: DI1 • p29302[1]: DI2 • p29303[1]: DI3 • p29304[1]: DI4 • p29305[1]: DI5 • p29306[1]: DI6 • p29307[1]: DI7 • p29308[1]: DI8 Osservazioni Le impostazioni di fabbrica sono: • p29301[1]: 1 (SON) • p29302[1]: 2 (RESET) • p29303[1]: 3 (CWL) • p29304[1]: 4 (CCWL) • p29305[1]: 5 (G-CHANGE) • p29306[1]: 6 (P-TRG) • p29307[1]: 21 (POS1) • p29308[1]: 22 (POS2) Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)". NOTA: Se l'encoder è incrementale, occorre configurare il segnale di ingresso digitale REF o SREF in base alla selezione della modalità di ricerca del punto di riferimento. Vedere "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)". 7 Configurare il valore di riferimento fisso della posizione (da p2617[0] a p2617[7]) in base al meccanismo. • Valore di riferimento fisso della posizione 1: p2617[0] • Valore di riferimento fisso della posizione 2: p2617[1] • Valore di riferimento fisso della posizione 3: p2617[2] • Valore di riferimento fisso della posizione 4: p2617[3] • Valore di riferimento fisso della posizione 5: p2617[4] • Valore di riferimento fisso della posizione 6: p2617[5] • Valore di riferimento fisso della posizione 7: p2617[6] • Valore di riferimento fisso della posizione 8: p2617[7] Vedere "Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione (Pagina 149)". 8 Verificare e selezionare una modalità di posizionamento impostando il parametro p29241. • p29241=0: incrementale • p29241=1: assoluto • p29241=2: assoluto, positivo (solo per un asse rotativo con correzione modulo) p29241=3: assoluto, negativo (solo per un asse rotativo con correzione modulo) Vedere "Selezione di un modo di posizionamento assoluto/incrementale (Pagina 151)". • SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 104 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Messa in servizio 5.3 Messa in servizio nella modalità di regolazione posizione interna (IPos) Passo Descrizione 9 Controllare il tipo di encoder ed eseguire la ricerca del punto di riferimento: • • Per un encoder incrementale, scegliere una modalità di ricerca del punto di riferimento impostando il parametro p29240 ed eseguire la ricerca del punto di riferimento. Osservazioni Per l'encoder incrementale sono disponibili cinque modalità di ricerca del punto di riferimento: • p29240=0: con segnale di ingresso digitale REF • p29240=1 (default): camma di ricerca del punto di riferimento esterna (REF) e tacca di zero encoder • Se si tratta di un encoder assoluto, regolarlo con la • funzione di menu del BOP "ABS". Vedere "Regolazione di un encoder assoluto • (Pagina 125)". p29240=2: solo tacca di zero encoder p29240=3: camma di ricerca del punto di riferimento esterna (CCWL) e tacca di zero encoder p29240=4: camma di ricerca del punto di riferimento esterna (CWL) e tacca di zero encoder. Vedere "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)". 10 Cancellare anomalie e avvisi. 11 Attivare il segnale digitale SON a livello high. 12 Selezionare un valore di riferimento di posizione fisso configurando gli ingressi digitali POS1, POS2 ePOS3, quindi iniziare il posizionamento con il segnale di trigger P-TRG. Vedere "Diagnostica (Pagina 261)". POS3 : POS2 : POS1 0 : 0 : 0: valore di riferimento di posizione fisso 1 (p2617[0]) 0 : 0 : 1: valore di riferimento di posizione fisso 2 (p2617[1]) 0 : 1 : 0: valore di riferimento di posizione fisso 3 (p2617[2]) 0 : 1 : 1: valore di riferimento di posizione fisso 4 (p2617[3]) 1 : 0 : 0: valore di riferimento di posizione fisso 5 (p2617[4]) 1 : 0 : 1: valore di riferimento di posizione fisso 6 (p2617[5]) 1 : 1 : 0: valore di riferimento di posizione fisso 7 (p2617[6]) 1 : 1 : 1: valore di riferimento di posizione fisso 8 (p2617[7]) Vedere "Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento (Pagina 162)". 13 La messa in servizio del sistema nella modalità di regolazione posizione interna è terminata. Ora si possono verificare le prestazioni del sistema. Se non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere "Regolazione (Pagina 199)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 105 Messa in servizio 5.4 Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S) 5.4 Messa in servizio nella modalità di regolazione della velocità (S) Passo Descrizione 1 Disattivare l'alimentazione principale. 2 Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale. Osservazioni I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. Vedere "Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di collegamento ai PLC (Pagina 80)". 3 Accendere il servoazionamento. 4 Passare alla modalità di regolazione della velocità impostando p29003=2. 5 Riavviare il servoazionamento per applicare le impostazioni della modalità di regolazione della velocità. 6 Configurare i segnali degli ingressi digitali necessari impostando i seguenti parametri: • p29301[2]: DI1 • p29302[2]: DI2 • p29303[2]: DI3 • p29304[2]: DI4 • p29305[2]: DI5 • p29306[2]: DI6 • p29307[2]: DI7 • p29308[2]: DI8 Vedere "Controlli compound (Pagina 127)". Le impostazioni di fabbrica sono: • p29301[2]: 1 (SON) • p29302[2]: 2 (RESET) • p29303[2]: 3 (CWL) • p29304[2]: 4 (CCWL) • p29305[2]: 12 (CWE) • p29306[2]: 13 (CCWE) • p29307[2]: 15 (SPD1) • p29308[2]: 16 (SPD2) Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 106 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Messa in servizio 5.5 Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T) Passo 7 Descrizione Configurare il valore di riferimento di velocità. Osservazioni È possibile selezionare il valore di riferimento di velocità analogico esterno oppure uno dei sette valori di riferimento di velocità fissi configurando i segnali digitali SPD3, SPD2 e SPD1. SPD3 : SPD2 : SPD1 0 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità analogico esterno (ingresso analogico 1) 0 : 0 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 1 (p1001) 0 : 1 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 2 (p1002) 0 : 1 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 3 (p1003) 1 : 0 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 4 (p1004) 1 : 0 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 5 (p1005) 1 : 1 : 0: valore di riferimento di velocità fisso 6 (p1006) 1 : 1 : 1: valore di riferimento di velocità fisso 7 (p1007) Vedere "Configurazione del valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)". 8 Se viene usato il valore di riferimento di velocità analogico esterno, configurare il valore di riferimento di velocità analogico massimo corrispondente a 10 V impostando il parametro p29060. 9 Cancellare anomalie e avvisi. 10 Modificare lo stato di SON al livello high (1) e il servomotore si La velocità attuale del servomotore può essere avvia in base al valore di riferimento di velocità configurato. visualizzata dal pannello operatore BOP. Vedere "Diagnostica (Pagina 261)". La velocità visualizzata per impostazione predefinita è quella attuale. Vedere "Visualizzazione di stato attuale (Pagina 114)". 11 La messa in servizio del sistema nella modalità di regolazione Ora si possono verificare le prestazioni del della velocità è terminata. sistema. Se non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere "Regolazione (Pagina 199)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 107 Messa in servizio 5.5 Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T) 5.5 Passo Messa in servizio nella modalità di regolazione della coppia (T) Descrizione 1 Disattivare l'alimentazione principale. 2 Spegnere il servoazionamento e collegarlo al controllore (ad es. SIMATIC S7-200 SMART) con il cavo di segnale. 3 4 Accendere il servoazionamento. Passare alla modalità di regolazione della coppia impostando p29003=3. Riavviare il servoazionamento per applicare le impostazioni della modalità di regolazione coppia. Configurare i segnali degli ingressi digitali necessari impostando i seguenti parametri: • p29301[3]: DI1 • p29302[3]: DI2 • p29303[3]: DI3 • p29304[3]: DI4 • p29305[3]: DI5 • p29306[3]: DI6 • p29307[3]: DI7 • p29308[3]: DI8 5 6 Osservazioni I segnali digitali CWL, CCWL e EMGS devono essere mantenuti a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. Vedere "Cablaggi per applicazioni standard (impostazione di fabbrica) (Pagina 76)" e "Esempi di collegamento ai PLC (Pagina 80)". Vedere "Controlli compound (Pagina 127)". Le impostazioni di fabbrica sono: • p29301[3]: 1 (SON) • p29302[3]: 2 (RESET) • p29303[3]: 3 (CWL) • p29304[3]: 4 (CCWL) • p29305[3]: 12 (CWE) • p29306[3]: 13 (CCWE) • p29307[3]: 18 (TSET) • p29308[3]: 19 (SLIM1) Vedere "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)". 7 Selezionare il valore di riferimento della coppia configurando • il segnale di ingresso digitale TSET. • 8 Se viene usato il valore di riferimento di coppia analogico esterno, configurare il fattore di scala (percentuale della coppia di riferimento) per il valore di riferimento di coppia analogico corrispondente a 10 V impostando il parametro p29041[0]. Se viene usato il valore di riferimento di coppia fisso, immettere il valore di riferimento di coppia desiderato nel parametro p29043. Cancellare anomalie e avvisi. 9 10 11 12 TSET = livello low (0): valore di riferimento di coppia analogico esterno (ingresso analogico 2) TSET = livello high (1): valore di riferimento di coppia fisso Vedere "Regolazione di coppia con il valore di riferimento della coppia analogico esterno (Pagina 172)". Vedere "Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso di coppia (Pagina 173)". Vedere "Diagnostica (Pagina 261)". Modificare lo stato di SON al livello high (1) e il servomotore La coppia attuale del servomotore può essere si avvia in base al valore di riferimento di coppia configurato. visualizzata dal pannello operatore BOP. La velocità visualizzata per impostazione predefinita è quella attuale. Può essere modificata impostando p29002=2. Vedere "Visualizzazione di stato attuale (Pagina 114)". La messa in servizio del sistema in modalità di regolazione Ora si possono verificare le prestazioni del sistema. della coppia è terminata. Se non sono corrette, è possibile regolarle. Vedere "Regolazione (Pagina 199)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 108 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.1 6 Panoramica del BOP Il servoazionamento SINAMICS V90 è progettato con un Basic Operator Panel (BOP) sul pannello frontale: Figura 6-1 Panoramica del BOP Il BOP può essere utilizzato per le seguenti operazioni: ● Messa in servizio standalone ● Diagnostica ● Accesso ai parametri ● Impostazione dei parametri ● Operazioni su scheda SD ● Riavvio dell'azionamento SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 109 Basic operator panel (BOP) 6.1 Panoramica del BOP 6.1.1 Display 8.8.8.8.8.8. ------ Display BOP Esempio Descrizione Osservazioni Azionamento in stato di avvio Azionamento occupato Fxxxxx Codice anomalia In caso di anomalia singola F.xxxxx. Codice di anomalia della prima anomalia In caso di anomalie multiple Fxxxxx. Codice anomalia In caso di anomalie multiple Axxxxx Codice di allarme In caso di avviso singolo A.xxxxx. Codice di avviso del primo avviso In caso di avvisi multipli Axxxxx. Codice di allarme In caso di avvisi multipli Rxxxxx Numero di parametro Parametro di sola lettura Pxxxxx Numero di parametro Parametro modificabile P.xxxxx Numero di parametro Parametro modificabile; il punto significa che almeno un parametro è stato modificato In xx Parametro indicizzato La cifra dopo "In" indica il numero di indici. Ad esempio, "In 01" significa che questo parametro indicizzato è 1. xxx.xxx Valore del parametro negativo xxx.xx<> La visualizzazione attuale può essere spostata a sinistra o a destra xxxx.xx> La visualizzazione attuale può essere spostata a destra xxxx.xx< La visualizzazione attuale può essere spostata a sinistra S Off Pannello operatore: servo off Para Gruppo di parametri modificabili Vedere la sezione "Modifica del valore di un parametro (Pagina 115)". P 0x Gruppo di parametri Sono disponibili sei gruppi: 1. P0A: di base 2. P0B: regolazione del guadagno 3. P0C: regolazione di velocità 4. P0D: regolazione di coppia 5. P0E: regolazione di posizione 6. P0F: IO SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 110 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.1 Panoramica del BOP Display Descrizione Osservazioni Data Esempio Gruppo di parametri di sola lettura Fare riferimento a "Lettura del valore di un parametro (Pagina 117)". Func Gruppo di funzioni Vedere "Panoramica delle funzioni (Pagina 118)". Funzione Jog Vedere "Jog (Pagina 119)". Save Salvataggio di dati nell'azionamento Vedere "Salvataggio di parametri nel servoazionamento (Pagina 120)". defu Ripristino dell'azionamento alle impostazioni predefinite Vedere "Ripristino dei parametri ai valori predefiniti (Pagina 120)". dr--sd Salvataggio di dati dall'azionamento alla scheda SD Vedere "Copia di parametri dal servoazionamento a una scheda SD (Pagina 121)". sd--dr Caricamento di dati da una scheda SD all'azionamento Vedere "Copia di parametri da una scheda SD al servoazionamento (Pagina 122)". Update Aggiornamento del firmware Vedere "Aggiornamento del firmware (Pagina 122)". A OFF1 Regolazione dell'offset AI1 Vedere "Regolazione dell'offset AI (Pagina 123)". A OFF2 Regolazione dell'offset AI2 Vedere "Regolazione dell'offset AI (Pagina 123)". La posizione zero non è stata impostata Vedere "Impostazione della posizione zero (Pagina 125)". La posizione zero è stata impostata Vedere "Impostazione della posizione zero (Pagina 125)". Jog ABS A.B.S. r xxx Velocità attuale (direzione positiva) r -xxx Velocità attuale (direzione negativa) T x.x Coppia attuale (direzione positiva) T -x.x Coppia attuale (direzione negativa) DCxxx.x Con Tensione circuito intermedio attuale La comunicazione tra SINAMICS V-ASSISTANT e il servoazionamento è stabilita. In questo caso il BOP è protetto da ogni operazione tranne la tacitazione di allarmi ed errori. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 111 Basic operator panel (BOP) 6.1 Panoramica del BOP 6.1.2 Pulsanti di controllo Pulsante Descrizione Pulsante M Pulsante OK Funzioni • Esce dal menu attuale • Commuta tra le modalità operative nel menu di livello superiore Pressione breve: • Conferma la selezione o l'immissione • Entra nel sottomenu • Conferma le anomalie Pressione prolungata: Attiva le funzioni ausiliarie Pulsante UP Pulsante DOWN Pulsante SHIFT • Imposta l'indirizzo di bus dell'azionamento • Jog • Salva il set di parametri nell'azionamento (copia da RAM a ROM) • Imposta il set di parametri ai valori di default • Trasferisce i dati (dall'azionamento alla scheda SD) • Trasferisce i dati (dalla scheda SD all'azionamento) • Aggiorna il firmware • Naviga all'elemento successivo • Incrementa un valore • JOG in senso orario (CW) • Naviga all'elemento precedente • Decrementa un valore • JOG in senso antiorario (CCW) Sposta il cursore da una cifra all'altra per la modifica di singole cifre e dei segni positivo/negativo Nota: Quando si modifica il segno, "_" indica il positivo e "-" il negativo. Premere la combinazione di tasti per quattro secondi per riavviare l'azionamento Sposta la visualizzazione attuale alla pagina sinistra quando compare . alto a destra, ad esempio Sposta la visualizzazione attuale alla pagina destra quando compare basso a destra, ad esempio . nell'angolo in nell'angolo in SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 112 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.2 Struttura dei parametri 6.2 Struttura dei parametri La struttura generale dei parametri del BOP di SINAMICS V90 è la seguente: Nota Non esiste la funzione di menu ABS per un servomotore con encoder incrementale. La funzione di menu ABS è disponibile solo per un servomotore con encoder assoluto SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 113 Basic operator panel (BOP) 6.3 Visualizzazione di stato attuale 6.3 Visualizzazione di stato attuale I seguenti stati dell'azionamento possono essere monitorati usando il pannello operatore dopo l'accensione: ● Servo off ● Velocità attuale ● Coppia attuale ● Tensione DC ● Posizione attuale ● Offset di posizione Se è disponibile il segnale di abilitazione servo, per impostazione predefinita viene visualizzata la velocità attuale dell'azionamento; in caso contrario viene visualizzato "S OFF" (servo off). Con p29002 si definisce quale dei seguenti dati di stato operativo dell'azionamento deve essere visualizzato sul BOP: Parametro Valore Significato p29002 0 (impostazione predefinita) 1 Velocità attuale 2 3 Coppia attuale Posizione attuale 4 Offset di posizione Tensione DC Nota Accertarsi di salvare p29002 dopo le modifiche 6.4 Descrizione Operazioni di base ● Parametri modificabili: tutti i parametri P nel menu "Para" sono parametri impostabili. In totale sono disponibili sette gruppi: – P0A: di base – P0B: regolazione del guadagno – P0C: regolazione di velocità – P0D: regolazione di coppia – P0E: regolazione di posizione – P0F: IO – P All: tutti i parametri ● Parametri di sola lettura: tutti i parametri r nel menu "Data" sono parametri di sola lettura. È solo possibile leggere i valori di questi parametri. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 114 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.4 Operazioni di base Parametri con indice Alcuni parametri hanno più indici. Ogni indice ha il suo proprio significato e il corrispondente valore. Parametri senza indice Tutti i parametri che non hanno indici sono parametri senza indice. 6.4.1 Modifica dei parametri Esistono due metodi per modificare il valore di un parametro: ● Metodo 1: modificare il valore direttamente con il pulsante UP o DOWN ● Metodo 2: spostare il cursore su una cifra con il pulsante SHIFT, quindi modificare il valore con il pulsante UP o DOWN Per modificare il valore di un parametro con il metodo 1, procedere come segue: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 115 Basic operator panel (BOP) 6.4 Operazioni di base Per modificare il valore di un parametro con il metodo 2, procedere come segue: ATTENZIONE È vietato usare questa funzione quando la funzione servo è attiva. Utilizzare questa funzione quando la funzione servo è disattivata. Nota I parametri p1414 e p1656 non possono essere modificati usando il pulsante SHIFT. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 116 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.4 Operazioni di base 6.4.2 Visualizzazione di parametri Per visualizzare un parametro procedere come segue: 6.4.3 Ricerca di parametri nel menu "P ALL" Per sapere a quale gruppo appartiene un parametro, lo si può cercare nel menu "P ALL". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 117 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie Nota Numero di parametro non valido Se il numero di parametro immesso non è disponibile, viene visualizzato il numero di parametro più prossimo al valore immesso. 6.5 Funzioni ausiliarie In totale sono disponibili 9 funzioni BOP: Figura 6-2 Panoramica delle funzioni BOP di SINAMICS V90 ① Jog ② Salvataggio di un set di parametri ⑥ Aggiornamento del firmware ⑦ Regolazione dell'offset AI1 ③ Ripristino dei valori dei parametri alle ⑧ Regolazione dell'offset AI2 ④ Copia di un set di parametri ⑨ Regolazione dell'encoder assoluto nell'azionamento impostazioni predefinite dall'azionamento a una scheda SD NOTA: Questa funzione è disponibile solo quando è collegato il servomotore con un encoder assoluto. ⑤ Copia di un set di parametri da una scheda SD all'azionamento SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 118 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie 6.5.1 Jog Nota Il segnale digitale EMGS deve essere mantenuto a livello high (1) per garantire il funzionamento normale. I segnali di finecorsa (CWL/CCWL) sono disabilitati durante il funzionamento Jog con il BOP. La funzione Jog consente di far funzionare il motore collegato e di visualizzare la velocità Jog e la coppia Jog. Procedere come segue per far funzionare il motore collegato con la funzione Jog e visualizzare la velocità Jog: Figura 6-3 Jog in velocità (esempio) Procedere come segue per far funzionare il motore collegato con la funzione Jog e visualizzare la coppia Jog: Figura 6-4 Jog in coppia (esempio) ATTENZIONE Uscire dalla modalità Jog dopo aver completato il ciclo Jog. Il servomotore non può funzionare se il servoazionamento si trova in modalità Jog. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 119 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie 6.5.2 Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) Questa funzione consente di salvare un set di parametri dalla RAM dell'azionamento alla ROM dell'azionamento. Per utilizzare questa funzione procedere come segue: ATTENZIONE L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di salvataggio. Non inserire o estrarre la scheda SD durante il salvataggio; in caso contrario l'operazione di salvataggio non riesce. Nota • Se è stata inserita una scheda SD, il set di parametri viene salvato simultaneamente sulla scheda SD. • Tutte le funzioni di segnale diventano inattive durante il processo di salvataggio. Utilizzare le funzioni di segnale più tardi. Riferimento Modifica dei parametri (Pagina 115) 6.5.3 Impostazione dei parametri alle impostazioni predefinite Questa funzione permette di ripristinare tutti i parametri ai valori predefiniti. Per ripristinare i parametri ai valori predefiniti procedere come segue: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 120 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie Nota È necessario salvare il set di parametri dopo il ripristino dei valori predefiniti; in caso contrario i valori predefiniti non verranno attivati. Riferimento Salvataggio di parametri (da RAM a ROM) (Pagina 120) 6.5.4 Trasferimento di dati (dall'azionamento alla scheda SD) Si può salvare il set di parametri su una scheda SD con il BOP. Per fare questo procedere come segue: ATTENZIONE È vietato usare questa funzione quando la funzione servo è attiva. Utilizzare questa funzione quando la funzione servo è disattivata. ATTENZIONE L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di copia. Non inserire o estrarre la scheda SD durante la copia; in caso contrario l'operazione di copia non riesce. Nota La funzione di protezione in scrittura non è supportata da SINAMICS V90. I dati della scheda SD verranno sovrascritti anche se è abilitata la funzione di protezione in scrittura della scheda SD. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 121 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie 6.5.5 Trasferimento di dati (dalla scheda SD all'azionamento) È anche possibile trasferire i parametri da una scheda SD al servoazionamento. Per fare questo procedere come segue: ATTENZIONE È vietato usare questa funzione quando la funzione servo è attiva. Utilizzare questa funzione quando la funzione servo è disattivata. ATTENZIONE L'inserimento o l'estrazione della scheda SD provoca un errore di copia. Non inserire o estrarre la scheda SD durante la copia; in caso contrario l'operazione di copia non riesce. Nota Incoerenza dei parametri Se i parametri sulla scheda SD sono incoerenti con i parametri esistenti nella memoria dell'azionamento, occorre riavviare il servoazionamento per applicare le modifiche. 6.5.6 Aggiornamento del firmware La funzione di aggiornamento del firmware del BOP consente di aggiornare il firmware dell'azionamento. Per fare questo occorre memorizzare i file del firmware appropriati su una scheda SD e inserire la scheda nell'apposito slot. Quindi procedere come segue: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 122 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie CAUTELA File del firmware inappropriati provocano un errore di aggiornamento. Se l'aggiornamento non riesce, l'indicatore RDY lampeggia con luce rossa a 2 Hz e l'indicatore COM rosso si accende stabilmente. Un errore di aggiornamento può essere dovuto a file del firmware inappropriati o mancanti. • Se i file del firmware sulla scheda SD sono danneggiati, il servoazionamento non può avviarsi dopo l'accensione. • Se il firmware della scheda SD è identico al firmware attuale del servoazionamento, viene eseguito solo un riavvio. Se si verifica un errore, tentare nuovamente di aggiornare il firmware usando i file del firmware adatti. Se l'errore persiste, contattare il rivenditore di zona. Nota Aggiornare il firmware riavviando l'azionamento. Dopo aver inserito la scheda SD con i file del firmware appropriati, si può anche aggiornare il firmware riavviando l'azionamento. 6.5.7 Regolazione degli offset AI ATTENZIONE Collegamento a terra In primo luogo occorre collegare AI1 o AI2 a terra e quindi regolare l'offset AI. Vedere la sezione "Ingressi analogici (Pagina 74)". Il menu delle funzioni BOP "A OFF1" o "A OFF2" permette di regolare automaticamente l'offset AI. Procedere come segue per regolare l'offset AI: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 123 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie ● Regolazione dell'offset AI1 ● Regolazione dell'offset AI2 Nota Salvataggio dei parametri Il valore dell'offset è impostato nel parametro p29042 (per AI1) o nel parametro p29061 (per AI2). È necessario eseguire il salvataggio dei parametri dopo la regolazione automatica dell'offset AI. Campo dei parametri Il parametro p29042 o p29061 è compreso tra -0,5 V e + 0,5 V. Un valore al di fuori di questo intervallo provoca un avviso. Vedere il capitolo "Lista parametri (Pagina 225)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 124 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie 6.5.8 Regolazione di un encoder assoluto ATTENZIONE Tipo di motore Questa funzione è disponibile solo se si utilizza un servomotore con encoder assoluto. Arresto del servomotore Occorre arrestare il servomotore prima di regolare l'encoder assoluto. Il menu delle funzioni BOP "ABS" permette di impostare la posizione attuale dell'encoder assoluto come posizione zero. Per fare questo procedere come segue: Nota Salvataggio dei parametri Il valore della posizione è impostato nel parametro p2525. È necessario salvare i parametri dopo aver impostato la posizione zero. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 125 Basic operator panel (BOP) 6.5 Funzioni ausiliarie SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 126 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 7 Funzioni di controllo 7.1 Controlli compound Modalità di regolazione Per il servoazionamento SINAMICS V90 sono disponibili nove modalità di regolazione: Modalità di regolazione Modalità di regolazione di base Modalità di regolazione miste Abbreviazione Modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 1) PTI Modalità di regolazione della posizione interna (IPos) IPos Modalità di regolazione della velocità (S) S Modalità di regolazione della coppia (T) T Modalità cambio regolazione: PTI/S PTI/S Modalità cambio regolazione: IPos/S IPos/S Modalità cambio regolazione: PTI/T PTI/T Modalità cambio regolazione: IPos/T IPos/T Modalità cambio regolazione: S/T 1) S/T Modalità di regolazione predefinita Selezione dei una modalità di regolazione di base È possibile selezionare una modalità di regolazione di base impostando direttamente il parametro p29003: Parametro Valore di impostazione p29003 0 (impostazione predefinita) Descrizione Modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi 1 Modalità di regolazione della posizione interna 2 Modalità di regolazione della velocità 3 Modalità di regolazione della coppia SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 127 Funzioni di controllo 7.1 Controlli compound Cambio della modalità di regolazione per una modalità di regolazione mista Per una modalità di regolazione mista, è possibile cambiare tra due modalità di controllo di base impostando il parametro p29003 e configurando il segnale sensibile al livello C-MODE su DI10: p29003 C-MODE 0 (la prima modalità di regolazione) 1 (la seconda modalità di regolazione) 4 PTI S 5 IPos S 6 PTI T 7 IPos T 8 S T Per maggiori informazioni sui DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)". Nota Se P29003 = 5 e il motore funzionava in modalità di regolazione velocità per un determinato tempo, o se Se P29003 = 7 e il motore funzionava in modalità di regolazione coppia per un determinato tempo, sul BOP del convertitore potrebbe comparire il codice di anomalia F7493. Questo però non causa l'arresto del motore. Il motore continua a funzionare sotto queste condizioni e quindi si può cancellare manualmente il codice di anomalia. Nota L'anomalia F52904 si verifica quando la modalità di regolazione è stata modificata con p29003. È necessario salvare il parametro e riavviare l'azionamento per attivare le relative configurazioni. Per informazioni dettagliate sui rimedi e la conferma di questa anomalia, vedere la sezione "Elenco delle anomalie e degli avvisi (Pagina 265)". Nota Condizioni di commutazione Per la commutazione da PTI o IPos a S o T, si raccomanda di eseguire la commutazione del modo di regolazione quando il segnale di ingresso INP (in posizione) è a livello alto. Per la commutazione da S o T a PTI o IPos, è possibile eseguire la commutazione del modo di regolazione solo quando il numero di giri del motore è inferiore a 30 giri/min. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 128 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali 7.2 Funzioni generali 7.2.1 Servo ON Segnale Servo ON (SON) Tipo di segnale Nome del segnale DI SON Assegnazione dei pin Impostazione X8-5 ON = fronte di (impostazione di salita fabbrica) OFF = fronte di discesa Descrizione Il circuito del servomotore è collegato (servo ON). Il servomotore è pronto al funzionamento. Il circuito del servomotore è disattivato (servo OFF). Il servomotore non è pronto al funzionamento. Impostazioni dei parametri rilevanti Parametro Impostazione del valore p29301 1 p29300 bit 0 = 1 Descrizione Il segnale SON (numero di segnale: 1) è assegnato all'ingresso digitale 1 (DI1). Forzare l'impostazione di SON a livello high o sul fronte di salita. Nota Per maggiori informazioni sulla parametrizzazione dei DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)". Per maggiori informazioni sui parametri vedere il capitolo "Parametri (Pagina 225)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 129 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali 7.2.2 Senso di rotazione del motore Il parametro p29001 permette di invertire il senso di rotazione del motore senza modificare la polarità del valore di riferimento dell'ingresso treno di impulsi e il valore di riferimento dell'ingresso analogico. La polarità dei segnali di uscita come l'uscita encoder a treno di impulsi (PTO) e il monitoraggio analogico restano invariati all'inversione di direzione. Parametro Valore Descrizione p29001 0 CW è la direzione in avanti (impostazione predefinita) Valore di riferimento Positivo 1 CCW è la direzione indietro Negativo • Monitoraggio analogico: • Monitoraggio analogico: • PTO: • PTO: • Monitoraggio analogico: • Monitoraggio analogico: • PTO: • PTO: AVVERTENZA La polarità di PTO non può essere modificata all'inversione del senso di rotazione del motore. Per un'applicazione di regolazione di posizione ad anello chiuso che utilizza PTI e PTO, l'inversione dei fili deve avvenire per le tracce A e B dell'uscita PTO. Nota Dopo aver modificato il parametro p29001, occorre salvarlo e quindi riavviare l'azionamento per garantirne il normale funzionamento. In questo caso è necessaria una nuova ricerca del punto di riferimento perchè lo stesso viene perso in seguito alla modifica di p29001. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 130 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali 7.2.3 Sovracorsa Quando il servomotore si muove oltre il limite di distanza, interviene il finecorsa e avviene un arresto di emergenza. Segnali di finecorsa (CWL/CCWL) ATTENZIONE Alcune informazioni importanti sui segnali di finecorsa (CWL/CCWL) • Entrambi i segnali devono essere a livello high quando il servoazionamento viene acceso. • Il funzionamento è possibile solo quando entrambi i segnali CWL e CCWL sono a livello high (1 logico). • In tutte le modalità si può rispondere al segnale CWL/CCWL, ciò significa che in presenza di un'anomalia F7491 o F7492 il motore può superare i finecorsa se l'anomalia viene tacitata. – F7492 si verifica se per una direzione di movimento positiva è stata raggiunta la camma di STOP positiva. Per azzerare l'anomalia, confermarla con CLR e allontanarsi dalla camma di STOP positiva con un movimento in senso negativo fino a riportare l'asse nel campo di traslazione valido. – F7491 si verifica se per una direzione di movimento negativo è stata raggiunta la camma di STOP negativa. Per azzerare l'anomalia, confermarla con CLR e allontanarsi dalla camma di STOP negativa con un movimento in senso positivo fino a riportare l'asse nel campo di traslazione valido. Il segnale CWL funziona come finecorsa orario mentre il segnale CCWL funziona come finecorsa antiorario. Entrambi sono segnali sensibili a livello e fronte. Tipo di segnale Nome del segnale DI CWL DI CCWL Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione X8-7 Fronte di discesa Il servomotore ha raggiunto il finecorsa orario. Il (impostazione di (1→0) servomotore subisce un arresto di emergenza. fabbrica) X8-8 Fronte di discesa Il servomotore ha raggiunto il finecorsa antiorario. Il (impostazione di (1→0) servomotore subisce un arresto di emergenza. fabbrica) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 131 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali Impostazioni dei parametri rilevanti Parametro Impostazione del valore Descrizione p29303 3 Il segnale CWL (numero di segnale: 3) è assegnato all'ingresso digitale 3 (DI3). p29304 4 Il segnale CCWL (numero di segnale: 4) è assegnato all'ingresso digitale 4 (DI4). p29300 bit 1 = 1 Forzare l'impostazione di CWL a livello high o sul fronte di salita. bit 2 = 1 Forzare l'impostazione di CCWL a livello high o sul fronte di salita. Nota Parametrizzazione dei DI Per maggiori informazioni sulla parametrizzazione dei DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)". Per maggiori informazioni sui parametri vedere il capitolo "Parametri (Pagina 225)". 7.2.4 Freno di stazionamento motore Il freno di stazionamento permette di mantenere la posizione del servomotore quando l'alimentazione del motore viene interrotta. Il servomotore può quindi muoversi a causa del suo peso o di una forza esterna anche se viene a mancare l'alimentazione del motore. Il freno di stazionamento è previsto nei servomotori con freni. Nota • Il freno integrato nei servomotori con freni è un freno di de-energizzazione. Viene usato solo per mantenere il servomotore e non può essere usato per frenare il motore. Usare il freno di stazionamento solo per tenere in posizione un motore già arrestato. • Il freno di stazionamento viene attivato contemporaneamente all'interruzione dell'alimentazione del motore. • Vedere la sezione "Collegamento del sistema (Pagina 57)" per informazioni sul cablaggio standard del freno di stazionamento. Impostazione dei DO Tipo di segnale Nome del segnale DO MBR Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione X8-35 ON = livello high Il freno di stazionamento motore è chiuso. (impostazione di (1) fabbrica) OFF = livello low Il freno di stazionamento motore è rilasciato. (0) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 132 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali È anche possibile modificare l'assegnazione del segnale di uscita digitale MBR e assegnarlo a un pin DO qualsiasi con uno dei seguenti parametri: Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p29330 1 ... 13 1 (RDY) - Assegnazione dell'uscita digitale 1 p29331 1 ... 13 2 (ALM) - Assegnazione dell'uscita digitale 2 p29332 1 ... 13 3 (INP) - Assegnazione dell'uscita digitale 3 p29333 1 ... 13 5 (SPDR) - Assegnazione dell'uscita digitale 4 p29334 1 ... 13 6 (TLR) - Assegnazione dell'uscita digitale 5 p29335 1 ... 13 8 (MBR) - Assegnazione dell'uscita digitale 6 Nota Per maggiori informazioni sulle uscite digitali vedere la sezione "DO (Pagina 69)". Sequenza di frenatura Il principio operativo del freno di stazionamento è configurato durante la selezione del motore per i motori con encoder incrementali e configurato automaticamente per i motori con encoder assoluti. L'inizio del tempo di chiusura per il freno dipende dalla scadenza del tempo più breve tra p1227 (tempo di sorveglianza rilevamento velocità zero) e p1228 (tempo di ritardo soppressione impulsi). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 133 Funzioni di controllo 7.2 Funzioni generali Impostazione dei parametri È possibile configurare il freno di stazionamento con il parametro p1215 in base all'applicazione attuale. Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p1215 0 ... 3 0 - Descrizione Configurazione del freno di stazionamento. • 0: Nessun freno di stazionamento disponibile • 1: Freno di stazionamento motore in base al controllo di sequenza (SON) • 2: Freno di stazionamento motore sempre aperto • 3: Solo per uso interno SIEMENS Se si imposta p1215=1, il freno di stazionamento motore viene aperto dopo che il segnale di ingresso digitale SON presenta un fronte di salita e viene chiuso dopo che un fronte di discesa raggiunge SON. Se si usa il servomotore per controllare un asse verticale, la parte mobile della macchina può subire un leggero slittamento quando il freno di stazionamento viene aperto o chiuso simultaneamente all'azione di SON. Per eliminare questo leggero slittamento, si può configurare un tempo di ritardo per l'ora di chiusura o apertura del freno di stazionamento motore impostando i seguenti parametri: Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p1216 0,00 ... 10000,00 100 ms Tempo di ritardo apertura freno di stazionamento motore. p1217 0,00 ... 10000,00 100 ms Tempo di ritardo chiusura freno di stazionamento motore. 7.2.5 Metodo di arresto con servo OFF Si può selezionare un metodo di arresto quando la funzione servo è OFF. Sono disponibili i seguenti metodi di arresto: ● Decelerazione (OFF1) ● Arresto per inerzia (OFF2) ● Arresto di emergenza (OFF3) Decelerazione (OFF1) e arresto per inerzia (OfF2) La decelerazione e l'arresto per inerzia può essere configurato con il segnale di ingresso digitale SON: SON in modalità PTI, IPos o S Tipo di segnale Nome del segnale DI SON Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione X8-5 Fronte di salita Il circuito di alimentazione è attivo e il (impostazione di (0→1) servoazionamento è pronto al funzionamento. fabbrica) Fronte di discesa Il motore decelera. (1→0) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 134 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) SON in modalità T Tipo di segnale Nome del segnale DI SON Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione X8-5 Fronte di salita Il circuito di alimentazione è attivo e il (impostazione di (0→1) servoazionamento è pronto al funzionamento. fabbrica) Fronte di discesa Il motore di arresta per inerzia. (1→0) Arresto di emergenza (OFF3) L'arresto di emergenza può essere configurato con il segnale di ingresso digitale EMGS. Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin DI EMGS X8-13 (fisso) Impostazione Descrizione 1 Il servoazionamento è pronto al funzionamento. 0 Arresto d'emergenza. Per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SON e EMGS, vedere la sezione "DI (Pagina 64)". 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.1 Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento Come si è detto prima, il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due canali per l'ingresso treno di impulsi di riferimento: ● Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola ● Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità È possibile selezionare uno di questi due canali impostando il parametro p29014: Parametro Valore Canale di ingresso treno di impulsi di riferimento p29014 0 Ingresso differenziale a treno di impulsi a 5 V ad alta velocità 1 Ingresso treno di impulsi 24 V a terminazione singola Impostazione predefinita ✓ Gli ingressi treno di impulsi di posizione provengono da uno dei due gruppi di morsetti seguenti: ● X8-1 (PTIA_D+), X8-2 (PTIA_D-), X8-26 (PTIB_D+), X8-27 (PTIB_D-) ● X8-36 (PTI_A_24P), X8-37 (PTI_A_24M), X8-38 (PTI_B_24P), X8-39 (PTI_B_24M) Per maggiori informazioni sul cablaggio vedere la sezione "PTI (Pagina 72)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 135 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.2 Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento Il servoazionamento SINAMICS V90 supporta due tipi di forme di ingresso treno di impulsi di riferimento: ● Impulso pista AB ● Impulso + direzione Per entrambe le forme è supportata sia la logica positiva sia quella negativa: Forma di ingresso treno di impulsi Logica positiva = 0 Avanti (CW) Logica negativa = 1 Indietro (CCW) Avanti (CCW) Indietro (CW) Impulso pista AB Impulso + direzione È possibile selezionare una delle forme di ingresso treno di impulsi di riferimento impostando il parametro p29010: Parametro Valore Forma di ingresso treno di impulsi di riferimento Impostazione predefinita p29010 0 Impulso + direzione, logica positiva ✓ 1 pista AB, logica positiva 2 Impulso + direzione, logica negativa 3 pista AB, logica negativa Nota Dopo aver modificato il parametro p29010, occorre salvarlo e quindi riavviare l'azionamento per garantirne il normale funzionamento. In questo caso è necessaria una nuova ricerca del punto di riferimento perchè lo stesso viene perso in seguito alla modifica di p29010. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 136 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.3 In posizione (INP) Quando lo scostamento tra il valore di riferimento di posizione e la posizione attuale è compreso nell'intervallo di posizionamento preimpostato specificato in in p2544, viene emesso il segnale INP (in posizione). Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazion e Unità p2544 0 ... 2147483647 40 (impostazio ne predefinita) LU p29332 1 ... 13 3 - Descrizione Finestra di posizione (intervallo di posizionamento) Assegnazione dell'uscita digitale 3 Configurazione di DO Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin Impostazione DO INP X8-32 1 Il numero di impulsi di statismo è compreso nell'intervallo di posizionamento preimpostato (parametro p2544) 0 Gli impulsi di statismo si trovano al di fuori dell'intervallo di posizionamento 7.3.4 Descrizione Funzione di livellamento La funzione di livellamento consente di trasformare la curva caratteristica di posizione derivata dall'ingresso treno di impulsi di riferimento in un profilo di curva a S con una costante temporale specificata in p2533. Impostazione dei parametri Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p2533 0 ... 1000 0 ms Descrizione Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso del valore di riferimento di posizione SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 137 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.5 Rapporto cambio elettronico Specifiche dell'encoder Le specifiche dell'encoder sono le seguenti: Cambio elettronico La funzione cambio elettronico permette di definire i giri del motore in base al numero di impulsi di riferimento e quindi di definire la distanza del movimento meccanico. La distanza di percorso minima dell'albero di carico in base ad un impulso di riferimento è detto unità di lunghezza (LU); ad esempio, un impulso si traduce in un movimento di 1 µm. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 138 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Vantaggi del cambio elettronico (esempio): Spostamento del pezzo di 10 mm: Senza cambio elettronico Con cambio elettronico Numero di impulsi di riferimento necessario: Numero di impulsi di riferimento necessario: 2500 impulsi/giro × 4 × (10 mm/6 mm) = 16666 (10 mm x 1000) / 1 LU = 10000 Il rapporto cambio elettronico è un fattore di moltiplicazione per il valore di riferimento del treno di impulsi. Si compone di un numeratore e un denominatore. Per i quattro rapporti di cambio elettronico vengono usati quattro numeratori (p29012[0], p29012[1], p29012[2]. p29012[3]) e un denominatore (p29013): Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p29012[0] 1 ... 10000 1 - Il primo numeratore di cambio elettronico p29012[1] 1 ... 10000 1 - Il secondo numeratore di cambio elettronico p29012[2] 1 ... 10000 1 - Il terzo numeratore di cambio elettronico p29012[3] 1 ... 10000 1 - Il quarto numeratore di cambio elettronico p29013 1 ... 10000 1 - Il denominatore di cambio elettronico Questi quattro rapporti di cambio elettronico possono essere selezionati con la combinazione dei segnali di ingresso digitale EGEAR1 e EGEAR2 (vedere la sezione "DI (Pagina 64)"): EGEAR2 : EGEAR1 Rapporto cambio elettronico Valore di rapporto 0:0 Rapporto cambio elettronico 1 p29012[0] : p29013 0:1 Rapporto cambio elettronico 2 p29012[1] : p29013 1:0 Rapporto cambio elettronico 3 p29012[2] : p29013 1:1 Rapporto cambio elettronico 4 p29012[3] : p29013 Nota Dopo che un rapporto di cambio passa a un altro tramite ingressi digitali, occorre attendere cinque secondi e quindi eseguire SERVO ON. Nota L'intervallo del rapporto cambio elettronico è compreso tra 0,02 e 200. Il rapporto cambio elettronico può essere impostato solo nello stato SERVO OFF. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 139 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Formula di calcolo per rapporto cambio elettronico Il rapporto cambio elettronico può essere calcolato con la formula seguente: Esempi di calcolo di rapporto cambio elettronico Pass o 1 Descrizione Meccanismo Vite a ricircolo di sfere Identificazione del meccanismo Tavola rotante • Passo della vite a ricircolo di sfere: 6 mm • Angolo di rotazione: 360o • Deduzione rapporto di riduzione: 1:1 Deduzione rapporto di riduzione: 3:1 • 2 Identificazione della risoluzione encoder 10000 10000 3 Definizione di LU 1 LU=1 μm 1 LU=0,01o 4 Calcolo della distanza di marcia per giro dell'albero di carico 6/0,001=6000 LU 360o/0.01o=36000 LU 5 Calcolo del rapporto cambio elettronico (1/6000) × (1/1) × 10000 = 10000/6000 (1/36000) × (3/1) × 10000 = 10000/12000 6 Impostazio ne dei parametri p29012/p = 10000/6000 = 5/3 29013 = 10000/12000 = 5/6 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 140 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.6 Inibizione del valore di riferimento ingresso treno di impulsi (P-TRG) Nota P-TRG in modalità PTI È da notare che la funzione "inhibizione del treno di impulsi tramite P-TRG in modalità PTI" descritta in questo capitolo e nel presente manuale è riservata per l'uso futuro. Il segnale di ingresso digitale P-TRG è la connessione predefinita di DI6 nella modalità di regolazione della posizione. Nella modalità di regolazione della posizione ingresso treno di impulsi, P-TRG è sensibile al livello e può essere usato per consentire o inibire l'operazione di posizionamento in base al valore di riferimento ingresso treno di impulsi: ● 0: posizionamento in base al valore di riferimento ingresso treno di impulsi ● 1: inibizione valore di riferimento ingresso treno di impulsi Schema dei tempi Configurazione DI Il segnale P-TRG è l'impostazione predefinita di DI6: Tipo di segnale Nome del segnale DI P-TRG Assegnazione dei pin Impostazione X8-10 Livello high (1) (impostazione di fabbrica) Livello low (0) Descrizione Inibizione valore di riferimento ingresso treno di impulsi Posizionamento in base al valore di riferimento ingresso treno di impulsi Nota Per maggiori informazioni sulla parametrizzazione dei DI vedere la sezione "DI (Pagina 64)". • Il segnale P-TRG è attivo solo quando il segnale dell'ingresso digitale SON è nello stato OFF. • Quando il segnale P-TRG è attivo nella modalità PTI oppure in una modalità mista con PTI, interviene l'allarme A7585. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 141 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.7 Limite di velocità In totale sono disponibili quattro sorgenti per il limite di velocità. Se ne può selezionare una tramite una combinazione di segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2: Segnale digitale Limite di velocità SLIM2 SLIM1 0 0 Limite di velocità interno 1 0 1 Limite di velocità esterno (ingresso analogico 1) 1 0 Limite di velocità interno 2 1 1 Limite di velocità interno 3 Nota Modalità di regolazione Le quattro precedenti sorgenti sono valide in tutte le modalità di regolazione. Si può passare da una all'altra mentre il servoazionamento è funzionante. Nota L'anomalia F7901 interviene quando la velocità attuale supera il limite di velocità positivo + la velocità di isteresi (p2162) oppure il limite di velocità negativo - la velocità di isteresi (p2162). Consultare "Elenco delle anomalie e degli avvisi (Pagina 265)" per informazioni su come confermare questa anomalia. Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2. Limite di velocità generale Oltre ai precedenti quattro canali, è anche disponibile un limite di velocità generale per tutte le modalità di regolazione. Il limite di velocità generale può essere configurato impostando i seguenti parametri: Parametro Campo di valori Impostazion e predefinita Unità Descrizione p1083 0 ... 210000 210000 giri/min Limite di velocità generale (positivo) p1086 -210000 ... 0 -210000 giri/min Limite di velocità generale (negativo) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 142 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Limite di velocità interno Selezionare un limite di velocità interno impostando i seguenti parametri: Parametro Campo di valori Impostazione predefinita Unità Descrizione Ingresso digitale SLIM2 SLIM1 p29070[0] 0 ... 210000 210000 giri/min Limite di velocità interno 1 (positivo) 0 0 p29070[1] 0 ... 210000 210000 giri/min Limite di velocità interno 2 (positivo) 1 0 p29070[2] 0 ... 210000 210000 giri/min Limite di velocità interno 3 (positivo) 1 1 p29071[0] -210000 ... 0 -210000 giri/min Limite di velocità interno 1 (negativo) 0 0 p29071[1] -210000 ... 0 -210000 giri/min Limite di velocità interno 2 (negativo) 1 0 p29071[2] -210000 ... 0 -210000 giri/min Limite di velocità interno 3 (negativo) 1 1 Nota Dopo che il motore è stato messo in servizio, i parametri p29070 e p29071 impostano automaticamente la velocità massima del motore. Limite di velocità esterno Selezionare un limite di velocità esterno impostando i seguenti parametri: Parametro Campo di valori Impostazione predefinita Unità Descrizione p29060 6 ... 210000 3000 giri/min Fattore di scala per il riferimento di velocità analogico (riferimento di velocità max. relativo a 10 V) p29061 -0,50 ... 0,50 0 V Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 1 (riferimento di velocità) 7.3.8 Limite di coppia In totale sono disponibili quattro sorgenti per il limite di coppia. Se ne può selezionare una tramite una combinazione di segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2: Segnale digitale Limite di coppia TLIM2 TLIM1 0 0 Limite di coppia interno 1 0 1 Limite di coppia esterno (ingresso analogico 2) 1 0 Limite di coppia interno 2 1 1 Limite di coppia interno 3 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 143 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Quando il valore di riferimento della coppia raggiunge il limite, la coppia è limitata al valore selezionato da TLIM1/TLIM2. Nota Modalità di regolazione Le quattro precedenti sorgenti sono valide nelle modalità PTI, IPos e S. Si può passare da una all'altra mentre il servoazionamento è funzionante. Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2. Limite di coppia generale Oltre alle quattro sorgenti citate in precedenza, è disponibile anche un limite di coppia generale per tutte le modalità di regolazione. Il limite di coppia generale diventa attivo quando si verifica un arresto di emergenza (OFF3). In questo caso, il servoazionamento frena con una coppia massima. Impostazione dei parametri: Parametro Campo di valori Impostazi one predefinit a Unità Descrizione p1520 -1000000,00 ... 20000000,00 0 Nm Limite di coppia generale (positivo) p1521 -20000000,00 ... 1000000,00 0 Nm Limite di coppia generale (negativo) Limite di coppia interno Selezionare un limite di coppia interno impostando i seguenti parametri: Parametro Campo di valori Impostazi one predefinita Unità p29043 -100 ... 100 0 % p29050[0] -150 ... 300 300 p29050[1] -150 ... 300 p29050[2] Descrizione Ingresso digitale TLIM1 TLIM2 Valore di riferimento di coppia fisso - - % Limite di coppia interno 1 (positivo) 0 0 300 % Limite di coppia interno 2 (positivo) 1 0 -150 ... 300 300 % Limite di coppia interno 3 (positivo) 1 1 p29051[0] -300 ... 150 -300 % Limite di coppia interno 1 (negativo) 0 0 p29051[1] -300 ... 150 -300 % Limite di coppia interno 2 (negativo) 1 0 p29051[2] -300 ... 150 -300 % Limite di coppia interno 3 (negativo) 1 1 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 144 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Lo schema seguente mostra come funziona il limite di coppia interno: Limite di coppia esterno Impostazione dei parametri: Parametro p29041[1] Campo di valori Impostazi one predefinita Unità 0 ... 300 300 % Descrizione Fattore di scala del limite di coppia analogico (valore corrispondente a 10V) Ingresso digitale TLIM1 TLIM2 0 1 p29041[1] è il fattore di scala dell'ingresso analogico 2. Ad esempio, se p29041[1] è 100%, la relazione tra il valore limite di coppia e l'ingresso analogico è la seguente: In questo caso, l'ingresso analogico di 5 V corrisponde al 50% della coppia nominale e 10 V corrisponde al 100% della coppia nominale. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 145 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Limite di coppia raggiunto (TLR) Quando la coppia generata ha quasi raggiunto (isteresi interna) il valore del limite di coppia positivo, del limite di coppia negativo o del limite di coppia analogico, viene emesso il segnale TLR. 7.3.9 Disattivazione impulsi statismo (CLR) Gli impulsi di statismo si possono azzerare con il parametro p29242 oppure con il segnale d'ingresso digitale CLR. Disattivazione automatica degli impulsi di statismo con p29242 È possibile scegliere di disattivare automaticamente gli impulsi di statismo impostando il parametro p29242: Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29242 0 ... 1 0 - Descrizione Disattiva automaticamente gli impulsi di statismo: • 0: gli impulsi di statismo vengono automaticamente disattivati con servo ON • 1: gli impulsi di statismo vengono disattivati manualmente con il segnale DI CLR Disattivazione manuale degli impulsi di statismo con il segnale DI CLR È possibile scegliere di disattivare manualmente gli impulsi di statismo con il segnale DI CLR. Il segnale CLR è l'impostazione predefinita del pin 11 (DI7) sull'interfaccia X8: Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione DI CLR X8-11 0 Non disattivare gli impulsi di statismo della regolazione di posizione 1 Disattivare sempre gli impulsi di statismo della regolazione di posizione. Nota • Il segnale CLR è attivo solo quando il segnale dell'ingresso digitale SON è nello stato OFF. • Quando il segnale CLR è attivo nella modalità PTI oppure in una modalità mista con PTI, interviene l'allarme A7585. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 146 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.3 Controllo posizione ingresso treno di impulsi (PTI) 7.3.10 Ricerca del valore di riferimento (solo per encoder assoluto) Se si utilizza un encoder assoluto, regolarlo con la funzione di menu del BOP "ABS". Per informazioni dettagliate sulla funzione di menu "ABS", vedere "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)". 7.3.11 Funzione PTO Funzione Un'uscita encoder a treno di impulsi (PTO) che genera segnali impulsivi può trasmettere i segnali al controllore per realizzare un sistema di controllo ad anello chiuso all'interno dello stesso, oppure a un altro azionamento come valore di riferimento a treno d'impulsi per un asse sincrono. Cambio elettronico Il rapporto del cambio elettronico è un fattore di moltiplica per le uscite PTO verso un controllore. Si compone di un numeratore e un denominatore. Per i quattro rapporti di cambio elettronico PTO vengono usati un numeratore (p29031) e un denominatore (p29032): Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p29031 1 ... 2147000000 1 - Numeratore dell'impulso di uscita p29032 1 ... 2147000000 1 - Denominatore dell'impulso di uscita SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 147 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Nota L'intervallo del rapporto cambio elettronico è compreso tra 0,02 e 200. Il rapporto cambio elettronico può essere impostato solo nello stato SERVO OFF. Tacca di zero PTO Esegue più di una rotazione del servomotore prima di utilizzare la tacca di zero PTO per il riferimento. 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) 7.4.1 Impostazione del sistema meccanico Il collegamento tra la parte fisicamente in movimento e l'unità di lunghezza (LU) viene definito parametrizzando il sistema meccanico. L'unità di misura del valore di riferimento fisso di posizione è l'unità di lunghezza (LU, Length Unit). Tutti i successivi valori di riferimento di posizione, e i relativi valori di velocità e accelerazione manterranno LU come unità nella modalità di regolazione della posizione interna. Prendendo ad esempio un sistema con vite a ricircolo di sfere, se il suo passo è di 10 mm/giro (10000 µm/giro) e la risoluzione dell'unità di lunghezza è pari a 1 µm (1 LU = 1 µm), un giro del carico corrisponde a 10000 LU (p29247 = 10000). Nota Se il valore di p29247 viene aumentato di N volte, anche il valore di p2542, p2544 e p2546 deve essere aumentato conseguentemente di N volte. In caso contrario si verificano le anomalie F7450 o F7452. Parametri rilevanti Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p29247 1 ... 2147483647 10000 - LU per giro del carico p29248 1 ... 1048576 1 - Giri del carico p29249 1 ... 1048576 1 - Giri del motore SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 148 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Esempi di configurazione del sistema meccanico Pass o 1 Descrizione Sistema meccanico Vite a ricircolo di sfere Identificazione del sistema meccanico • Passo della vite a ricircolo di sfere: 6 mm • Rapporto di riduzione: 1:1 Tavola rotante • Angolo di rotazione: 360o • Rapporto di riduzione: 3:1 2 Definizione di LU 1 LU = 1 µm 1 LU = 0,01o 3 Calcolo della LU per giro dell'albero di carico 6/0,001 = 6000 LU 360/0,01 = 36000 LU 4 Impostazio ne dei parametri p29247 6000 36000 p29248 1 1 p29249 1 3 7.4.2 Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione In totale sono disponibili otto valori di riferimento di posizione Ogni valore di riferimento di posizione deriva da un gruppo di dati di posizione: Valore di riferimento fisso della posizione Parametri corrispondenti Parametro Descrizione Valore di riferimento fisso della posizione 1 p2617[0] Valore di riferimento fisso di posizione 1 (P_pos1) p2618[0] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 1 (P_pos_spd1) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[1] Valore di riferimento fisso di posizione 2 (P_pos2) p2618[1] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 2 (P_pos_spd2) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[2] Valore di riferimento fisso di posizione 3 (P_pos3) p2618[2] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 3 (P_pos_spd3) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[3] Valore di riferimento fisso di posizione 4 (P_pos4) p2618[3] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 4 (P_pos_spd4) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[4] Valore di riferimento fisso di posizione 5 (P_pos5) Valore di riferimento fisso della posizione 2 Valore di riferimento fisso della posizione 3 Valore di riferimento fisso della posizione 4 Valore di riferimento fisso SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 149 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Valore di riferimento fisso della posizione Parametri corrispondenti della posizione 5 Parametro Descrizione p2618[4] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 5 (P_pos_spd5) p2572 Accelerazione massima IPos Valore di riferimento fisso della posizione 6 Valore di riferimento fisso della posizione 7 Valore di riferimento fisso della posizione 8 p2573 Decelerazione massima IPos p2617[5] Valore di riferimento fisso di posizione 6 (P_pos6) p2618[5] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 6 (P_pos_spd6) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[6] Valore di riferimento fisso di posizione 7 (P_pos7) p2618[6] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 7 (P_pos_spd7) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos p2617[7] Valore di riferimento fisso di posizione 8 (P_pos8) p2618[7] Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 8 (P_pos_spd8) p2572 Accelerazione massima IPos p2573 Decelerazione massima IPos Impostazione dei parametri Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità Descrizione p2617[0]...[ 7] -2147482648 ... 2147482647 0 LU p2618[0]...[ 7] 1 ... 40000000 600 1000 LU/min p2572 1 ... 2000000 Dipendente dal motore 1000 LU/s² Accelerazione massima IPos p2573 1 ... 2000000 Dipendente dal motore 1000 LU/s² Decelerazione massima IPos Valore di riferimento fisso di posizione 1 ... 8 Velocità del valore di riferimento fisso di posizione 1 ... 8 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 150 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) 7.4.3 Selezione di un modo di posizionamento assoluto/incrementale Nella modalità di regolazione della posizione interna si può scegliere con il parametro p29241 tra modo assoluto e modo incrementale di posizionamento: Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29241 0 ... 3 0 - Descrizione Modo di posizionamento assoluto o incrementale: • 0: incrementale • 1: assoluto • 2: assoluto, positivo (solo per un asse rotativo con correzione modulo) • 3: assoluto, negativo (solo per un asse rotativo con correzione modulo) ATTENZIONE Presupposti per l'uso del modo assoluto Il modo assoluto si può utilizzare solo dopo che: • l'asse è stato referenziato per il sistema di misura incrementale. Per maggiori informazioni sulla ricerca del punto di riferimento, vedere la sezione "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)". • l'asse è stato tarato per il sistema di misura assoluto. Fare riferimento alla sezione "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)". Esempio SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 151 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) 7.4.4 Configurazione di un asse lineare/modulare A seconda dell'applicazione utente si può utilizzare l'asse lineare o l'asse modulare. L'asse lineare presenta un campo di movimento ristretto e rappresenta l'impostazione predefinita del servoazionamento SINAMICS V90. L'asse modulare ha un campo di movimento illimitato. L'intervallo di valori di posizione si ripete dopo un valore specificato in p29245. È possibile utilizzare l'asse modulare impostando i seguenti parametri aggiuntivi: Parametro Campo Unità Impostazion e predefinita p29245 0 ... 1 - 0 p29246 1 ... 2147482647 LU 360000 Descrizione • 0: asse lineare • 1: attivazione asse modulare Campo modulare Nota Dopo aver modificato il parametro p29245 occorre ripetere la ricerca del punto di riferimento. 7.4.5 Compensazione del gioco all'inversione Generalmente il gioco all'inversione si verifica quando la forza meccanica viene trasferita tra una parte di macchina e il suo azionamento: Se il sistema meccanico ha dovuto essere regolato/progettato in modo da evitare completamente il gioco all'inversione, questo provoca un'usura maggiore. Il gioco all'inversione può quindi prodursi tra il componente di macchina e l'encoder. Per gli assi con acquisizione indiretta della posizione, il gioco all'inversione meccanico si traduce in una falsa distanza di traslazione perché l'asse, all'inversione della direzione, si allontana troppo o troppo poco in misura pari al valore assoluto del gioco all'inversione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 152 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Nota Presupposti per la compensazione del gioco all'inversione La compensazione del gioco all'inversione è attiva dopo che • l'asse è stato referenziato per il sistema di misura incrementale. Per maggiori informazioni sulla ricerca del punto di riferimento, vedere la sezione "Ricerca del punto di riferimento (Pagina 153)". • l'asse è stato tarato per il sistema di misura assoluto. Fare riferimento alla sezione "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)". Per compensare il gioco all'inversione, occorre specificarne il valore in p2583 con la corretta polarità. Ad ogni inversione del senso di rotazione, il valore attuale dell'asse viene corretto in funzione della direzione di movimento corrente. Se l'asse è stato referenziato o tarato, l'impostazione del parametro p2604 (accostamento al punto di riferimento, direzione di avvio) serve ad attivare il valore di compensazione: p2604 Direzione di movimento Attivazione del valore di compensazione 0 Negativo Immediatamente 1 Positivo Immediatamente Impostazione dei parametri Parametro Campo Unità Impostazion e predefinita p2583 -200000 ... 200000 LU 0 Compensazione del gioco all'inversione p2604 0 ... 1 - 0 Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio ricerca camma: 7.4.6 Descrizione • 0: avvio in direzione positiva • 1: avvio in direzione negativa Ricerca del punto di riferimento Modalità di ricerca del punto di riferimento Se il servomotore dispone di un encoder assoluto, quest'ultimo si può tarare (impostando la posizione corrente come posizione zero) tramite la funzione BOP "ABS". Per maggiori dettagli, fare riferimento alla sezione "Regolazione di un encoder assoluto (Pagina 125)". Se il servomotore dispone di un encoder incrementale, sono disponibili in tutto cinque modalità di ricerca del punto di riferimento: ● Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF ● Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 153 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) ● Solo tacca di zero encoder ● Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder ● Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder È possibile selezionare una di queste modalità di ricerca del punto di riferimento impostando il parametro p29240: Parametro Valore Descrizione p29240 0 Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF 1 (impostazione predefinita) Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder 2 Solo tacca di zero encoder 3 Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder 4 Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder ATTENZIONE p29240 non è attivo per l'encoder assoluto Se è collegato un encoder assoluto, il parametro p29240 è inattivo. Impostazione del punto di riferimento con il segnale d'ingresso digitale REF (p29240=0) ATTENZIONE Presupposti per questa modalità di ricerca del punto di riferimento • Il servomotore deve essere fermo. • Il segnale REF deve essere OFF nelle condizioni seguenti: – prima dell'accensione – quando si passa da un'altra modalità di ricerca del punto di riferimento a questa modalità – quando si passa da un'altra modalità di regolazione alla modalità di regolazione della posizione interna La posizione corrente è impostata a zero con il fronte di salita del segnale REF e il servoazionamento ha un punto di riferimento: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 154 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) CAUTELA Il punto di riferimento potrebbe non essere stato fissato durante la ricerca. Il servomotore deve trovarsi in stato Servo affinché il punto di riferimento venga fissato durante la ricerca. Camma di riferimento esterna (segnale REF) e tacca di zero encoder (p29240=1) La ricerca del punto di riferimento viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il servomotore accelera fino alla velocità specificata in p2605 per trovare la camma di riferimento. Il senso di rotazione (orario o antiorario) per la ricerca della camma di riferimento è definito da p2604. Quando viene raggiunta la camma di riferimento (segnale REF: 0→1), il servomotore rallenta fino ad arrestarsi. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità specificata in p2608 e la direzione di marcia è opposta a quella definita da p2604. Il segnale REF dovrebbe quindi essere disattivato (1→0). Quando il servomotore raggiunge la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento definito in p2600 con la velocità impostata in p2611. Quando il servomotore raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale REFOK. L'intero processo è rappresentato nello schema sottostante: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 155 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) seguire i vari passaggi per effettuare la ricerca del punto di riferimento con questa modalità: 1. Impostare i parametri rilevanti: Parametro Campo Impostazion e di fabbrica Unità Descrizione p2599 0 ... 1000 0 ms Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso del valore di riferimento di posizione p2600 -2147482648 ... 2147482647 0 LU Offset punto di riferimento p2604 0 ... 1 0 - Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio ricerca camma: • 0: avvio in direzione positiva • 1: avvio in direzione negativa p2605 1 ... 40000000 5000 1000 LU/min Velocità di ricerca della camma p2606 0 ... 2147482647 2147482647 LU Distanza massima per la ricerca della camma p2608 1 ... 40000000 300 1000 LU/min p2609 0 ... 2147482647 20000 LU p2611 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca della tacca di zero Distanza massima per la ricerca della tacca di zero Velocità di ricerca del punto di riferimento 2. Configurare i segnali SREF e REF. Fare riferimento a capitolo "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)". 3. Attivare SREF su un fronte di salita per avviare la ricerca del punto di riferimento. Nota Durante la ricerca del punto di riferimento, se SREF è OFF, la ricerca si interrompe. 4. Se la ricerca del punto di riferimento termina correttamente, viene emesso il segnale REFOK (se configurato). Nota È necessario disattivare SREF dopo la ricerca del valore di riferimento, altrimenti il servomotore non potrà funzionare. Solo tacca di zero encoder (p29240=2) In questa modalità non si ha a disposizione una camma. La ricerca del punto di riferimento viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il servomotore accelera fino alla velocità impostata in p2608 e il senso di rotazione (orario o antiorario) è definito da p2604. Quando il servomotore raggiunge la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento definito in p2600 con la velocità impostata con p2611. Quando il servomotore raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale REFOK. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 156 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) L'intero processo è rappresentato nello schema sottostante: seguire i vari passaggi per effettuare la ricerca del punto di riferimento con questa modalità: 1. Impostare i parametri rilevanti: Parametro Campo Impostazio ne di fabbrica Unità Descrizione p2599 0 ... 1000 0 ms Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso del valore di riferimento di posizione p2600 -2147482648 ... 2147482647 0 LU Offset punto di riferimento p2604 0 ... 1 0 - Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio ricerca camma: • 0: avvio in direzione positiva • 1: avvio in direzione negativa p2608 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca della tacca di zero p2609 0 ... 2147482647 20000 LU Distanza massima per la ricerca della tacca di zero p2611 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca del punto di riferimento 2. Configurare il segnale SREF. 3. Attivare SREF su un fronte di salita per avviare la ricerca del punto di riferimento. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 157 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Nota Durante la ricerca del punto di riferimento, se SREF è OFF, la ricerca si interrompe. 4. Se la ricerca del punto di riferimento termina correttamente, viene emesso il segnale REFOK (se configurato). Nota È necessario disattivare SREF dopo la ricerca del valore di riferimento, altrimenti il servomotore non potrà funzionare. Camma di riferimento esterna (segnale CCWL) e tacca di zero encoder (p29240=3) La ricerca del punto di riferimento viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il servomotore accelera fino alla velocità specificata in p2605 per trovare la camma di riferimento. Il senso di rotazione (antiorario, CCW) per la ricerca della camma di riferimento è definito da p2604. Quando viene rilevato il segnale CCWL, il servomotore decelera fino a fermarsi con la decelerazione massima. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità specificata in p2608 e la direzione di marcia (CW) è opposta a quella definita da p2604. Quando il servomotore ricerca la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento definito in p2600 con la velocità impostata in p2611. Quando il servomotore raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale REFOK. L'intero processo è rappresentato nello schema sottostante: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 158 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Nota • Una volta completato il processo di ricerca del punto di riferimento, il segnale CCWL agisce nuovamente da limite. • Per ragioni di sicurezza, la distanza massima per la ricerca camma (p2606) e la distanza massima per la ricerca della tacca di zero (p2609) devono essere impostate. seguire i vari passaggi per effettuare la ricerca del punto di riferimento con questa modalità: 1. Impostare i parametri rilevanti: 1) Parametro Campo Impostazion e di fabbrica Unità Descrizione p2599 0 ... 1000 0 ms Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso del valore di riferimento di posizione. p2600 -2147482648 ... 2147482647 0 LU Offset punto di riferimento p2604 1) 0 ... 1 0 - Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio ricerca camma: • 0: avvio in direzione positiva (senso orario, CW) • 1: avvio in direzione negativa (senso antiorario, CCW) p2605 1 ... 40000000 5000 1000 LU/min Velocità di ricerca della camma p2606 0 ... 2147482647 2147482647 LU Distanza massima per la ricerca della camma p2608 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca della tacca di zero p2609 0 ... 2147482647 20000 LU Distanza massima per la ricerca della tacca di zero p2611 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca del punto di riferimento Se p29240= 3, la direzione di ricerca della camma di riferimento deve essere antioraria, ossia p2604=1. 2. Configurare il segnale SREF e CCWL. 3. Attivare SREF su un fronte di salita per avviare la ricerca del punto di riferimento. Nota Durante la ricerca del punto di riferimento, se SREF è OFF, la ricerca si interrompe. 4. Se la ricerca del punto di riferimento termina correttamente, viene emesso il segnale REFOK (se configurato). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 159 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Nota È necessario disattivare SREF dopo la ricerca del valore di riferimento, altrimenti il servomotore non potrà funzionare. Camma di riferimento esterna (segnale CWL) e tacca di zero encoder (p29240=4) La ricerca del punto di riferimento viene attivata dal segnale SREF. Dopodiché il servomotore accelera fino alla velocità specificata in p2605 per trovare la camma di riferimento. Il senso di rotazione (antiorario, CW) per la ricerca della camma di riferimento è definito da p2604. Quando viene rilevato il segnale CWL, il servomotore decelera fino a fermarsi con la decelerazione massima. Dopodiché accelera di nuovo alla velocità specificata in p2608 e la direzione di marcia (CCW) è opposta a quella definita da p2604. Quando il servomotore ricerca la prima tacca di zero, inizia ad avanzare fino al punto di riferimento definito in p2600 con la velocità impostata in p2611. Quando il servomotore raggiunge il punto di riferimento (p2599), la ricerca finisce correttamente e viene emesso il segnale REFOK. L'intero processo è rappresentato nello schema sottostante: Nota • Una volta completato il processo di ricerca del punto di riferimento, il segnale CWL agisce nuovamente da limite. • Per ragioni di sicurezza, la distanza massima per la ricerca camma (p2606) e la distanza massima per la ricerca della tacca di zero (p2609) devono essere impostate. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 160 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) seguire i vari passaggi per effettuare la ricerca del punto di riferimento con questa modalità: 1. Impostare i parametri rilevanti: 1) Parametro Campo Impostazion e di fabbrica Unità Descrizione p2599 0 ... 1000 0 ms Livella il parametro in risposta a un cambio improvviso del valore di riferimento di posizione. p2600 -2147482648 ... 2147482647 0 LU Offset punto di riferimento p2604 1) 0 ... 1 0 - Imposta la sorgente del segnale per la direzione di avvio ricerca camma: • 0: avvio in direzione positiva • 1: avvio in direzione negativa p2605 1 ... 40000000 5000 1000 LU/min Velocità di ricerca della camma p2606 0 ... 2147482647 2147482647 LU Distanza massima per la ricerca della camma p2608 1 ... 40000000 300 1000 LU/min p2609 0 ... 2147482647 20000 LU p2611 1 ... 40000000 300 1000 LU/min Velocità di ricerca della tacca di zero Distanza massima per la ricerca della tacca di zero Velocità di ricerca del punto di riferimento Se p29240= 4, la direzione di ricerca della camma di riferimento deve essere oraria, ossia p2604=0. 2. Configurare il segnale SREF e CWL. 3. Attivare SREF su un fronte di salita per avviare la ricerca del punto di riferimento. Nota Durante la ricerca del punto di riferimento, se SREF è OFF, la ricerca si interrompe. 4. Se la ricerca del punto di riferimento termina correttamente, viene emesso il segnale REFOK (se configurato). Nota È necessario disattivare SREF dopo la ricerca del valore di riferimento, altrimenti il servomotore non potrà funzionare. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 161 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) 7.4.7 Limite di posizione software I due seguenti limiti di posizione software sono disponibili nella modalità di regolazione della posizione interna: ● limite di posizione positivo ● limite di posizione negativo La funzione del limite di posizione software diventa attiva solo dopo il passaggio al riferimento. Quando la posizione attuale raggiunge uno dei suddetti limiti di posizione software, la velocità del motore decelera fino a 0. Impostazione dei parametri Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p2580 -2147482648 ... 2147482647 -2147482648 LU Finecorsa software di posizione negativo p2581 -2147482648 ... 2147482647 2147482648 LU Finecorsa software di posizione positivo p2582 0 ... 1 0 - 7.4.8 Descrizione Attivazione del finecorsa software: • 0: disattiva • 1: attiva Limite di velocità Per maggiori informazioni vedere "Limite di velocità (Pagina 142)". 7.4.9 Limite di coppia Per maggiori informazioni vedere "Limite di coppia (Pagina 143)". 7.4.10 Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento Nella modalità IPos sono disponibili due metodi per selezionare un riferimento fisso di posizione e quindi avviare il motore secondo il riferimento fisso di posizione selezionato: ● seleziona un riferimento fisso di posizione con la co-impostazione di segnali POS1, POS2 e POS3, quindi utilizza il segnale di attivazione P-TRG per avviare il posizionamento ● utilizza il fronte di salita del segnale STEPF, STEPB o STEPH Consultare il capitolo "Ingressi/uscite digitali (DI/DO) (Pagina 63)" per informazioni dettagliate sui segnali POS1, POS2, POS3, P-TRG, STEPF, STEPB, STEPH. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 162 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Selezione della posizione di destinazione con i segnali POS1, POS2 e POS3, avvio del posizionamento con il segnale di attivazione P-TRG Selezionare uno degli otto riferimenti fisso di posizione con la co-impostazione di segnali POS1, POS2 e POS3: Valore di riferimento fisso della posizione Segnale POS3 POS2 POS1 Valore di riferimento fisso della posizione 1 0 0 0 Valore di riferimento fisso della posizione 2 0 0 1 Valore di riferimento fisso della posizione 3 0 1 0 Valore di riferimento fisso della posizione 4 0 1 1 Valore di riferimento fisso della posizione 5 1 0 0 Valore di riferimento fisso della posizione 6 1 0 1 Valore di riferimento fisso della posizione 7 1 1 0 Valore di riferimento fisso della posizione 8 1 1 1 Nella modalità di regolazione della posizione fissa, i segnali POS1 e POS2 sono assegnazioni predefinite di DI7 e DI8 mentre il segnale POS3 non è assegnato: Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin DI POS1 X8-11 DI POS2 X8-12 DI POS3 Da assegnare Descrizione Selezione di un riferimento fisso di posizione. Nota Configurazione di POS3 Se il segnale POS3 non è assegnato ad alcun DI, il suo stato è supposto essere 0; ciò significa che solo i seguenti riferimenti fissi di posizione possono essere utilizzati: • Valore di riferimento fisso della posizione 1 • Valore di riferimento fisso della posizione 2 • Valore di riferimento fisso della posizione 3 • Valore di riferimento fisso della posizione 4 Dopo la selezione di un riferimento fisso di posizione, il servomotore può avviare il posizionamento a un fronte di salita del segnale P-TRG. Il segnale di ingresso digitale P-TRG è l'assegnazione predefinita di DI6 nella modalità di regolazione della posizione interna. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 163 Funzioni di controllo 7.4 Regolazione di posizione interna (IPos) Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin Impostazione DI P-TRG X8-10 0→1 Descrizione Avvia il posizionamento secondo il valore di riferimento di posizione fisso selezionato Lo schema dei tempi per l'avvio del posizionamento con il segnale di attivazione P-TRG è illustrato di seguito: Selezione della posizione di destinazione e avvio del posizionamento con il fronte di salita del segnale STEPF, STEPB o STEPH Se si utilizza il segnale STEPF, il servomotore, a un fronte di salita di STEPF, passa al successivo riferimento fisso di posizione. Se, ad esempio, il servomotore si trova correntemente sul riferimento fisso di posizione 3, il servomotore stesso passa al riferimento fisso di posizione 4 in un fronte di salita di STEPF. Se si utilizza il segnale STEPB, il servomotore, a un fronte di salita di STEPB, passa al precedente riferimento fisso di posizione. Se si utilizza il segnale STEPH, il servomotore, a un fronte di salita di STEPH, passa al riferimento fisso di posizione 1. Nota Il servoazionamento può rispondere al fronte di salita del segnale STEPF, STEPB o STEPH solo quando il servomotore è fermo. Se il servomotore si trova nella posizione fissa 8, non c'è reazione a un fronte di salita di STEPF. Se il motore si trova nella posizione fissa 1, ha risposto un fronte di salita di STEPH ma non ha risposto un fronte di salita di STEPB. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 164 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) 7.5 Regolazione di velocità (S) 7.5.1 Configurazione del valore di riferimento della velocità. In totale sono disponibili otto sorgenti per il riferimento di velocità. Se ne può selezionare una con la combinazione di segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3: Segnale digitale Limite di coppia SPD3 SPD2 SPD1 0 0 0 Valore di riferimento di velocità analogico esterno (ingresso analogico 1) 0 0 1 Valore di riferimento di velocità fisso 1 (p1001) 0 1 0 Valore di riferimento di velocità fisso 2 (p1002) 0 1 1 Valore di riferimento di velocità fisso 3 (p1003) 1 0 0 Valore di riferimento di velocità fisso 4 (p1004) 1 0 1 Valore di riferimento di velocità fisso 5 (p1005) 1 1 0 Valore di riferimento di velocità fisso 6 (p1006) 1 1 1 Valore di riferimento di velocità fisso 7 (p1007) Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sui segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3. 7.5.1.1 Regolazione di velocità con il valore di riferimento di velocità analogico esterno Nella modalità S, quando i segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3 sono tutti al livello low (0), la tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 1 è utilizzata come riferimento di velocità. La tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 1 corrisponde a un valore di velocità parametrizzato. Il valore di velocità predefinito è la velocità nominale del motore. La tensione analogica di 10 V corrisponde al riferimento di velocità max. (V_max) e quest'ultimo può essere specificato dal parametro p29060. Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29060 6 ... 210000 3000 rpm Descrizione Valore di riferimento di velocità analogico max., corrispondente a 10 V SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 165 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) La relazione tra la tensione analogica e il riferimento di velocità è illustrata di seguito: Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 1 L'offset esiste per la tensione di ingresso proveniente dall'ingresso analogico 1. Vi sono due metodi per compensare tale offset: ● Compensazione automatica con la funzione BOP: per maggiori informazioni vedere "Regolazione degli offset AI (Pagina 123)". ● Immissione manuale di un valore di offset (p29061). Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29061 -0,50 ... 0,50 0 V Descrizione Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 1 (riferimento di velocità) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 166 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) 7.5.1.2 Regolazione di velocità con il valore di riferimento fisso di velocità Impostazione dei parametri Nella modalità S, quando almeno uno dei tre segnali di ingresso digitali SPD1, SPD2 e SPD3 è al livello high, uno dei seguenti valori di parametro è utilizzato come riferimento di velocità: Parametro Campo di valori Imposta zione predefin ita Unità Descrizione Ingresso digitale SPD3 SPD2 SPD2 p1001 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 1 0 0 1 p1002 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 2 0 1 0 p1003 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 3 0 1 1 p1004 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 4 1 0 0 p1005 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 5 1 0 1 p1006 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 6 1 1 0 p1007 -210000 ... 210000 0 rpm Valore di riferimento di velocità fisso 7 1 1 1 7.5.2 Direzione e arresto Due segnali di ingresso digitali sono utilizzati per controllare il senso di rotazione del motore e il moto / l'arresto. ● CWE: abilita rotazione in senso orario ● CCWE: abilita rotazione in senso antiorario La tabella seguente riporta i dettagli: Segnale Valore di riferimento di velocità fisso CCWE CWE 0 0 0 1 1 0 1 1 Stop Valore di riferimento di velocità analogico polarità + polarità - 0V Stop Stop Stop CW CW CCW Stop CCW CCW CW Stop Stop Stop Stop Stop Nota Per ulteriori informazioni sui segnali CWE e CCWE, vedere "DI (Pagina 64)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 167 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) 7.5.3 Limite di velocità Per maggiori informazioni vedere "Limite di velocità (Pagina 142)". 7.5.4 Limite di coppia Per maggiori informazioni vedere "Limite di coppia (Pagina 143)". 7.5.5 Morsetto velocità zero La funzione di blocco velocità zero è utilizzata per arrestare il motore e bloccare l'asse motore quando il riferimento di velocità è inferiore al livello di soglia parametrizzata (p29075). Questa funzione è disponibile solo quando l'ingresso analogico 1 è utilizzato come sorgente del riferimento di velocità. Il segnale di ingresso digitale ZSCLAMP è utilizzato per attivare questa funzione. Quando sia il riferimento di velocità motore, sia la velocità attuale motore sono inferiori al livello di soglia parametrizzato e il segnale ZSCLAMP è "1" logico, il motore è bloccato. L'azionamento esce dallo stato di bloccaggio quando il riferimento di velocità motore è superiore al livello di soglia o quando il segnale ZSCLAMP è "0" logico. Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Impostazion e predefinita Unità p29075 0 ... 200 200 giri/min p29060 6 ... 210000 3000 % Descrizione Soglia del blocco velocità zero Valore di riferimento di velocità analogico max., corrispondente a 10 V Configurazione DI Tipo di segnale Nome del segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione DI ZSCLAMP Da assegnare 1 Quando il riferimento di velocità motore è sotto la soglia del blocco velocità zero, il motore si blocca. 0 Nessuna azione SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 168 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) Nota Quando p29003=4 e CMODE è "1", l'azionamento opera in modalità di regolazione della velocità. In questo caso, se è attivato ZSCLAMP, l'azionamento passa in modalità di controllo PTI e l'ingresso a impulsi PTI farà funzionare il motore in modalità PTI. Nota Per maggiori informazioni sul segnale ZSCLAMP, vedere "DI (Pagina 64)". 7.5.6 Generatore di rampa Il generatore di rampa è utilizzato per limitare l'accelerazione nel caso di modifiche brusche del valore di riferimento e così contribuisce a impedire sovraccarichi durante il funzionamento dell'azionamento. Il tempo di rampa p1120 e il tempo di decelerazione p1121 possono essere utilizzati per impostare separatamente le rampe di accelerazione e di decelerazione. Ciò consente una transizione livellata in caso di modifiche del valore di riferimento. La velocità massima p1082 è utilizzata come valore di riferimento perm calcolare il tempo di accelerazione e di decelerazione. È possibile desumere le proprietà del generatore di rampa dallo schema seguente: Generatore di rampa curva S È anche possibile utilizzare il generatore di rampa curva S impostando p1115 a 1. Il generatore di rampa curva S è realizzato con: ● le rampe di accelerazione (p1120) e di decelerazione (p1121) ● il tempo di arrotondamento iniziale (p1130) e quello finale (p1131) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 169 Funzioni di controllo 7.5 Regolazione di velocità (S) È possibile desumere le proprietà del generatore di rampa curva S dallo schema seguente: Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Impostazion e predefinita Unità Descrizione p1082 0 ... 210000 1500 rpm p1115 0 ... 1 0 - Selezione del generatore di rampa p1120 0 ... 999999 1 s Tempo di accelerazione del generatore di rampa p1121 0 ... 999999 1 s Tempo di decelerazione del generatore di rampa p1130 0 ... 30 0 s Tempo di arrotondamento iniziale del generatore di rampa p1131 0 ... 30 0 s Tempo di arrotondamento finale del generatore di rampa Velocità massima motore SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 170 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.6 Regolazione della coppia (T) 7.6 Regolazione della coppia (T) 7.6.1 Sovraccaricabilità del 300% I servoazionamenti SINAMICS V90 possono operare con una sovraccaricabilità del 300% per un determinato periodo di tempo. Gli schemi seguenti riportano i dettagli: ● Senza carico ● Con carico SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 171 Funzioni di controllo 7.6 Regolazione della coppia (T) 7.6.2 Valore di riferimento della coppia Per il riferimento di coppia sono disponibili due sorgenti: ● Valore di riferimento esterno: ingresso analogico 2 ● Valore di riferimento fisso: p29043 Queste due risorse possono essere selezionate con il segnale di ingresso digitale TSET. Segnale TSET Livello Sorgente del valore di riferimento di coppia 0 (impostazione Riferimento di coppia analogico (ingresso analogico 2) predefinita) 1 Valore di riferimento di coppia fisso (p29043) Vedere "DI (Pagina 64)" per maggiori informazioni sul segnale TSET. 7.6.2.1 Regolazione di coppia con il valore di riferimento della coppia analogico esterno Nella modalità T, quando il segnale di ingresso digitale TSET è al livello low, la tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 2 è utilizzata come riferimento di coppia. La tensione analogica proveniente dall'ingresso analogico 2 corrisponde a un fattore di scala valore di coppia parametrizzato (p29041[0]). Se p29041[0] = 100%, la tensione di ingresso analogica di 10 V corrisponde alla coppia nominale; se p29041[0] = 50%, la tensione di ingresso analogica di 10 V corrisponde al 50% della coppia nominale. Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29041[0] 0 ... 100 100 % Descrizione Fattore di scala per il riferimento di coppia analogico (relativo a 10 V) Nota Il valore dell'ingresso analogico 2 può essere monitorato attraverso il parametro r0755. Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 2 Offset presente per la tensione di ingresso dall'ingresso analogico 2. Il motore può funzionare ad un numero di giri molto basso anche se la tensione di ingresso è 0 V. Sono possibili 2 metodi per compensare l'offset: ● Compensazione automatica con la funzione BOP: per maggiori informazioni vedere "Regolazione degli offset AI (Pagina 123)". ● Immissione manuale di un valore di offset (p29042). Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29042 -0,50 ... 0,50 0 V Descrizione Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 2 (riferimento di coppia) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 172 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.6 Regolazione della coppia (T) 7.6.2.2 Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso di coppia Impostazione dei parametri Parametro Campo Impostazione di fabbrica Unità p29043 -100 ... 100 0 % 7.6.3 Descrizione Valore di riferimento di coppia fisso Direzione e arresto Due segnali di ingresso digitali sono utilizzati per controllare il senso di rotazione del motore e il moto / l'arresto: ● CWE: abilita rotazione in senso orario ● CCWE: abilita rotazione in senso antiorario La tabella seguente riporta i dettagli: Segnale Valore di riferimento di coppia fisso Valore di riferimento di coppia analogico CCWE CWE polarità + polarità - 0V 0 0 0 0 0 0 0 1 CW CW CCW 0 1 0 CCW CCW CW 0 1 1 0 0 0 0 Nota Per ulteriori informazioni sui segnali CWE e CCWE, vedere "DI (Pagina 64)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 173 Funzioni di controllo 7.7 Sistema di posizione assoluta 7.6.4 Limite di velocità Per maggiori informazioni vedere "Limite di velocità (Pagina 142)". 7.7 Sistema di posizione assoluta Quando il servoazionamento SINAMICS V90 utilizza un servomotore con un encoder assoluto, la posizione assoluta corrente può essere rilevata e trasmessa al controllore. Con questa funzione di sistema di posizione assoluta è possibile eseguire un task di controllo movimento dopo che è stato messo sotto tensione il servosistema, senza la necessità di eseguire la ricerca del punto di riferimento o della posizione zero in anticipo. Limitazioni Il sistema di posizione assoluta non può essere configurato nelle seguenti condizioni: ● Regolazione di posizione interna (IPos) ● Regolazione di velocità (S) ● Regolazione della coppia (T) ● Modalità di cambio regolazione ● Sistema di coordinate strokeless, ad esempio albero rotativo, operazione di posizionamento di lunghezza infinita ● Sostituzione del cambio elettronico dopo la ricerca del punto di riferimento ● Uso di emissione di codici di allarme SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 174 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzioni di controllo 7.7 Sistema di posizione assoluta 7.7.1 Telegramma di comunicazione USS Come già menzionato, il servoazionamento SINAMICS V90 comunica con il PLC attraverso un cavo RS485; si utilizza il protocollo di comunicazione USS standard. Formato del telegramma Il formato del telegramma si presenta come segue: STX LGE ADR PKE IND PWE PWE BCC STX: inizio del testo LGE: lunghezza ADR: indirizzo slave PKE: ID parametro IND: sottoindice PWE: valore parametro BCC: carattere di controllo blocco 7.7.2 Sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta La tabella seguente riporta la sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta: SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 175 Funzioni di controllo 7.7 Sistema di posizione assoluta Passo principale ① Impostare la modalità di regolazione PTI. ② Abilitare la modalità posizione assoluta. ③ Configurare i relativi parametri. Passo secondario / commento Impostare p29003 = 0. Impostare p29250 = 1. 1. Impostare i parametri di ingresso PTI (da p29010 a p29014). 2. Impostare i parametri di regolazione della posizione (da p29247 a p29249). 3. Impostare il cambio elettronico p29012 e p29013. ④ Ricerca del punto di riferimento con BOP o SINAMICS V-ASSISTANT. NOTA: È necessario eseguire la ricerca del punto di riferimento alle condizioni seguenti: • Il setup del sistema è stato eseguito. • Il servoazionamento è stato cambiato. • Il servomotore è stato cambiato. • È presente un allarma. ⑤ Configurare i parametri per la comunicazione USS. 1. Azionare il servomotore fino a raggiungere una distanza appropriata. 2. Regolare l'encoder assoluto con la funzione di menu BOP "ABS" o SINAMICS V-ASSISTANT. 1. Impostare l'indirizzo RS485 (p29004). 2. Impostare il baudrate (38400 bps). ⑥ Avviare la trasmissione. ⑦ Trasmettere lo stato di taratura dell'encoder assoluto al PLC. 1. Attivare il segnale Servo ON (SON). 2. Il PLC controlla lo stato di fermo e lo stato di allarme attraverso l'uscita digitale del servoazionamento. 3. Se non vige alcun allarme e il motore è nello stato di fermo, il PLC invia una richiesta dati al servoazionamento attraverso il cavo RS485. 4. In risposta alla richiesta dati del PLC, il servoazionamento trasmette lo stato di taratura (p2507[0]=3) dell'encoder al PLC. ⑧ Trasmettere i dati di posizione assoluta al PLC. 1. Se l'encoder assoluto è tarato e, frattanto, il servoazionamento è pronto (l'uscita digitale RDY è 1 logico) e nello stato di fermo (il segnale di uscita digitale INP è 1 logico), il PLC invia una richiesta dati all'azionamento attraverso il cavo RS485. 2. In risposta alla richiesta dati del PLC, il servoazionamento trasmette i dati di posizione assoluta (r2521) al PLC. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 176 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti 8.1.1 Informazioni generali 8.1.1.1 Obiettivi 8 Case costruttrici e aziende utilizzatrici di attrezzature, macchine e prodotti sono tenute a garantire il necessario livello di sicurezza. Ciò significa che impianti, macchine e altre attrezzature devono essere progettati per essere i più sicuri possibile in conformità con lo stato attuale dell'arte. Per assicurare questo, le aziende descrivono nelle varie normative lo stato attuale dell'arte che comprende tutti gli aspetti rilevanti per la sicurezza. Se si osservano le norme pertinenti, si assicura che è stata utilizzata la tecnologia "stato attuale dell'arte" e a sua volta, il progettista/costruttore di un impianto oppure il produttore di una macchina o di un pezzo di apparecchiatura, hanno adempiuto correttamente al loro dovere. I sistemi di sicurezza sono progettati per ridurre al minimo i pericoli sia per le persone che per l'ambiente con l'ausilio di opportuni dispositivi tecnici, senza limitare la produzione industriale e l'utilizzo di macchine più di quanto necessario. Alla protezione dell'uomo e dell'ambiente deve essere assegnata pari importanza in tutti i paesi, per questo motivo è importante che siano applicate le norme e i regolamenti che sono stati armonizzati a livello internazionale. Questo è definito anche per evitare distorsioni nella concorrenza a causa dei differenti requisiti di sicurezza nei diversi paesi. Si riscontrano diversi concetti e requisiti nelle varie regioni e paesi del mondo quando si tratta di garantire un adeguato livello di sicurezza. La normativa e le specifiche di come e quando deve essere fornita la prova e che sia stato fornito un adeguato livello di sicurezza, sono così diversi come l'attribuzione delle responsabilità. L'aspetto più importante per i costruttori di macchine e le aziende che installano impianti e sistemi è che nel paese in cui la macchina o l'impianto vengono installati siano applicate le relative disposizioni legislative e le normative. Ad esempio, il sistema di controllo per una macchina che deve essere utilizzato negli Stati Uniti deve soddisfare i requisiti di legge locali US anche se il costruttore della macchina (OEM) ha sede nello Spazio Economico Europeo (SEE) 8.1.1.2 Sicurezza funzionale La sicurezza, dal punto di vista dell'oggetto da proteggere, deve essere inscindibile. Le cause di pericoli, e di conseguenza le misure tecniche per evitarle, possono variare significativamente. Questo è il motivo per cui viene fatta una distinzione tra i diversi tipi di sicurezza (ad esempio specificando la causa di possibili pericoli). La "sicurezza funzionale" è coinvolta quando la sicurezza dipende dal corretto funzionamento. Per garantire la sicurezza funzionale di una macchina o di un impianto, le parti relative alla sicurezza dei dispositivi di protezione e di controllo devono funzionare correttamente. Inoltre SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 177 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti in caso di guasto i sistemi devono comportarsi in modo tale che l'impianto resti in uno stato sicuro oppure venga portato in uno stato di sicurezza. In questo caso è necessario utilizzare la tecnologia particolarmente qualificata che soddisfa i requisiti descritti nelle norme associate. I requisiti per raggiungere la sicurezza funzionale si basano sui seguenti obiettivi fondamentali: ● Evitare gli errori sistematici ● Controllare gli errori sistematici ● Controllare gli errori o guasti casuali I benchmark per stabilire se è stato raggiunto o meno un sufficiente livello di sicurezza funzionale includono la probabilità di guasti pericolosi, la tolleranza ai guasti e la qualità che deve essere garantita riducendo al minimo gli errori sistematici. Ciò è specificato nelle normative utilizzando termini diversi. In IEC / EN 61508, IEC / EN 62061 "Safety Integrity Level" (SIL) e EN ISO 13849-1 "Categorie" e "Performance Level" (PL). 8.1.2 Sicurezza dei macchinari in Europa Le Direttive CE che riguardano la realizzazione di prodotti si basano sull'articolo 95 del contratto UE che regola la libera circolazione delle merci. Esse sono basate su un nuovo concetto globale ("nuovo approccio", "approccio globale"): ● le Direttive UE definiscono solamente obiettivi di sicurezza generali e definiscono i requisiti di sicurezza di base. ● I dettagli tecnici possono essere definiti attraverso norme da Enti di standardizzazione che abbiano ricevuto l'opportuno mandato dalla Commissione del Parlamento Europeo e del Consiglio Europeo (CEN, CENELEC). Queste norme sono armonizzate in linea con una direttiva specifica e sono elencate nella gazzetta ufficiale della commissione del Parlamento Europeo e del Consiglio Europeo. La legislazione non specifica che devono essere rispettate determinate norme. Quando si rispettano le norme armonizzate, si può presumere che siano stati soddisfatti i requisiti e le specifiche di sicurezza delle direttive interessate. ● Le Direttive UE impongono ai paesi membri il reciproco riconoscimento delle legislazioni nazionali. Le Direttive UE sono uguali. Questo significa che se una serie di direttive valgono per parti specifiche di apparecchiature o dispositivi, si applicano i requisiti di tutte le direttive in materia (ad esempio per una macchina con equipaggiamento elettrico si applicano la Direttiva macchine e la Direttiva sulla bassa tensione). 8.1.2.1 Direttiva macchine I requisiti fondamentali per la sicurezza e la salute, di cui all'allegato I della Direttiva, devono essere soddisfatte per la sicurezza delle macchine. Gli obiettivi di protezione devono essere implementati responsabilmente per garantire la conformità con la Direttiva. I costruttori di una macchina devono verificare che la loro macchina sia conforme ai requisiti di base. Questa verifica è agevolata dalle norme armonizzate. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 178 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti 8.1.2.2 Norme Europee armonizzate I due Enti di standardizzazione CEN (Comité Européen de Normalisation) e CENELEC (Comité Européen de Normalisation Electrotechnique), su mandato della Commissione europea, hanno analizzato a fondo le norme europee armonizzate al fine di specificare con precisione i requisiti delle Direttive UE per un prodotto specifico. Queste norme (norme EN) sono pubblicate nella Gazzetta ufficiale della Commissione del Parlamento e del Consiglio Europeo e devono essere incluse senza modifiche nelle normative nazionali. Esse sono definite per soddisfare i requisiti essenziali di sicurezza e di salute nonché gli obiettivi di protezione di cui all'allegato I della Direttiva Macchine. Quando si osservano le norme armonizzate, si "assume automaticamente" che sia stata soddisfatta la Direttiva. Come tali, i costruttori possono supporre di aver osservato gli aspetti di sicurezza della Direttiva ipotizzando che questi siano anche coperti in questa norma. Tuttavia non tutte le norme europee sono armonizzate in questo senso. La soluzione in questo caso è rappresentata dalla pubblicazione nella gazzetta ufficiale della commissione del Parlamento e del Consiglio Europeo. La normativa europea per la sicurezza delle macchine è strutturata gerarchicamente. È suddivisa in: ● Norme di tipo A (norme di base) ● Norme di tipo B (norme di gruppo) ● Norme di tipo C (norme di prodotto) Norme di tipo A/norme di base Le norme di tipo A comprendono i concetti e le definizioni fondamentali relative a tutti i tipi di macchina. Queste includono le EN ISO 12100-1 (ex EN 292-1) "Sicurezza delle macchine, concetti base e principi generali di progettazione ". Le norme A si rivolgono principalmente agli specialisti incaricati di redigere le norme B e C. Qui le misure sono previste per ridurre al minimo il rischio, tuttavia possono essere utili anche per i produttori quando non sono stati definiti gli norme C applicabili. Norme di tipo B/norme di gruppo Le norme di tipo B coprono tutte le norme relative alla sicurezza per i vari tipi di macchine. Le norme B si rivolgono principalmente agli specialisti incaricati di redigere le norme C. Possono anche essere utili per i produttori durante la progettazione e la costruzione della macchina, tuttavia solo se non sono state definite norme C applicabili. Per le norme di tipo B è stata realizzata un'ulteriore suddivisione: ● Norme di tipo B1 per gli aspetti di sicurezza di livello superiore (ad es. principi ergonomici, distanze di sicurezza da fonti di pericolo, distanze minime per evitare lo schiacciamento di parti del corpo). ● Norme di tipo B2 per i dispositivi di sicurezza; sono definite per i diversi tipi di macchine (ad es. dispositivi di ARRESTO DI EMERGENZA, circuiti di comando a due mani, elementi di interblocco, dispositivi di protezione senza contatto, parti di sicurezza dei controllori). Norme di tipo C/norme di prodotto Le norme di tipo C sono norme specifiche del prodotto (ad es. per le macchine utensili, macchine per la lavorazione del legno, elevatori, macchine per imballaggio, macchine da stampa, ecc.). Norme di prodotto che coprono i requisiti specifici delle macchine. In SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 179 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti determinate circostanze i requisiti possono discostarsi dalle norme di base e di gruppo. Le norme di tipo C/norme di prodotto hanno la priorità più elevata per i costruttori di macchine che possono assumere che soddisfino i requisiti fondamentali di cui all'allegato I della Direttiva Macchine (presunzione automatica di conformità). Se nessuna norma di prodotto è stata definita per una particolare macchina, per la costruzione della stessa possono essere applicate le norme di tipo B. Un elenco completo delle norme specificate e le richieste di bozze di norme sono disponibili in Internet al seguente indirizzo: http://www.newapproach.org/ Raccomandazione: A causa del rapido ritmo di sviluppo tecnico e dei relativi cambiamenti dei criteri di progettazione delle macchine, dovrebbero essere controllate le norme (e in particolare quelle di tipo C) per assicurarsi di essere aggiornati. Si prega di notare che l'applicazione di una particolare norma non può essere obbligatoria a condizione che siano stati soddisfatti tutti i requisiti di sicurezza delle Direttive UE pertinenti. 8.1.2.3 Norme per la realizzazione di controllori fail-safe Se la sicurezza funzionale della macchina dipende dalle varie funzioni di controllo, il controllore deve essere realizzato in modo tale da ridurre al minimo la probabilità di guasto delle funzioni di sicurezza. Le EN ISO 13849-1 (ex EN 954-1) e EN IEC 61508 definiscono i principi per la realizzazione di controllori di macchina fail-safe, che se correttamente utilizzati, garantiscono il rispetto di tutti i requisiti di sicurezza della Direttiva Macchine UE. Tali norme garantiscono che siano soddisfatti i requisiti di sicurezza della Direttiva Macchine. Figura 8-1 Norme per la realizzazione di controllori fail-safe I campi di applicazione delle EN ISO 13849-1, EN 62061 e EN 61508 sono molto simili. Per aiutare gli utenti a prendere la decisione appropriata, le associazioni IEC e ISO hanno SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 180 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti stabilito i campi di applicazione di queste norme in una tabella condivisa nell'introduzione agli standard. EN ISO 13849-1 o EN 62061 devono essere applicate a seconda della tecnologia (meccanica, idraulica, pneumatica, elettrica, elettronica ed elettronica programmabile), classificazione dei rischi e dell'architettura. Tipo Sistemi per l'esecuzione di funzioni di comando legate alla sicurezza EN ISO 13849-1 EN 62061 A Non elettrica (ad es. idraulica, pneumatica) X Non coperto B Elettromeccanica (ad es. relè e/o elettronica di base) Limitata alle architetture previste (vedere nota 1) e max. fino a PL = e Tutte le architetture e max. fino a SIL 3 C Elettronica complessa (ad es. elettronica programmabile) Limitata alle architetture previste (vedere nota 1) e max. fino a PL = d Tutte le architetture e max. fino a SIL 3 D Norme del tipo A combinate con norme del tipo B Limitata alle architetture previste (vedere nota 1) e max. fino a PL = e X E Norme del tipo C combinate con norme del tipo B Limitata alle architetture previste (vedere nota 1) e max. fino a PL = d Tutte le architetture e max. fino a SIL 3 F Norme del tipo C combinate con norme del X tipo A oppure norme del tipo C combinate con Vedere nota 2 norme del tipo A e B Vedere nota 3 X Vedere nota 3 "X" indica che il punto è coperto da questa norma. Nota 1: Le architetture previste sono descritte nell'allegato B della norma EN ISO 13849-1 e forniscono una base semplificata per la quantificazione. Nota 2: Per elettronica complessa: utilizzo di architetture previste in conformità alla EN ISO 13849-1 fino a PL = d oppure qualsiasi architettura in conformità alla EN 62061. Nota 3: Per sistemi non elettrici: utilizzo di componenti che rispettano la EN ISO 13849-1 come sotto-sistemi. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 181 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti 8.1.2.4 DIN EN ISO 13849-1 (sostituisce la EN 954-1) Un'analisi qualitativa secondo DIN EN 13849-1 non è sufficiente per i sistemi di controllo moderni a causa del loro livello tecnologico. Tra le altre cose la DIN EN ISO 13849-1 non considera il comportamento temporale (ad es. l'intervallo di prova e/o il test ciclico, la durata di vita). Ne consegue un approccio probabilistico nella DIN EN ISO 13849-1 (probabilità di guasto per unità di tempo). La DIN EN ISO 13849-1 si basa sulle categorie note della EN 954-1. E ora prende anche in considerazione le funzioni di sicurezza complete con tutti i dispositivi necessari per eseguirle. Con la DIN EN ISO 13849-1 le funzioni di sicurezza sono verificate da un punto di vista quantitativo che va oltre la base qualitativa della EN 954-1. Vengono utilizzati i Performance level (PL) che si basano sulle categorie. Per i dispositivi/attrezzature sono necessarie le seguenti grandezze caratteristiche relative alla sicurezza: ● Categoria (requisito strutturale) PL ● PL: Performance level ● MTTFd: Tempo medio per un guasto pericoloso ● DC: Copertura diagnostica ● CCF: Guasto per causa comune La norma descrive com'è calcolato il performance level (PL) per i componenti di sicurezza del controllore sulla base di architetture definite. In caso di eventuali differenze, la EN ISO 13849-1 rimanda alla EN 61508. Quando per formare un sistema completo vengono combinate più parti relative alla sicurezza, la norma spiega come determinare il PL risultante. Nota DIN EN ISO 13849-1 e Direttiva Macchine Dal maggio 2007, la DIN EN ISO 13849-1 è stata armonizzata come parte della Direttiva Macchine. 8.1.2.5 EN 62061 La EN 62061 (identica alla IEC 62061) è una norma settoriale specifica subordinata alla IEC / EN 61508. Essa descrive l'implementazione di sistemi di controllo di sicurezza elettrici della macchina e considera l'intero ciclo di vita, dalla fase di progettazione fino alla dismissione. La norma si basa sulle analisi quantitative e qualitative delle funzioni di sicurezza ed utilizza un approccio top-down per l'implementazione di sistemi di controllo complessi (nota come "decomposizione funzionale"). Le funzioni di sicurezza derivanti dall'analisi dei rischi sono suddivise in sotto-funzioni di sicurezza che vengono poi assegnate a dispositivi reali, sottosistemi ed elementi di sottosistemi. Sono coperti sia l'hardware che il software. La EN 62061 descrive anche i requisiti richiesti per la realizzazione dei programmi applicativi. Un sistema di controllo di sicurezza è costituito da diversi sotto-sistemi. Dal punto di vista della sicurezza i sotto-sistemi sono descritti in termini di limite SIL richiesto e quantità caratteristiche PFHD. I dispositivi elettronici programmabili (ad es. PLC o azionamenti a velocità variabile) devono soddisfare la EN 61508. Essi possono quindi essere integrati nel controllore come SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 182 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti sottosistema. I produttori di questi dispositivi devono specificare le seguenti grandezze caratteristiche relative alla sicurezza. Quantità caratteristiche legate alla sicurezza per i sottosistemi: ● SIL CL: Limite SIL richiesto ● PFHD: Probabilità media di guasti pericolosi per ora ● T1: Tempo di vita Semplici sottosistemi (ad es. sensori e attuatori) in componenti elettromeccanici possono, a loro volta, comprendere elementi di sottosistemi (dispositivi) interconnessi in modi diversi con le grandezze caratteristiche per determinare il valore PFHD determinante del sottosistema. Quantità caratteristiche legate alla sicurezza per elementi di sottosistemi (dispositivi): ● λ: Tasso di guasto ● Valore B10: Per elementi soggetti ad usura ● T1: Tempo di vita Per i dispositivi elettromeccanici il costruttore indica il tasso di guasto λ con riferimento al numero di cicli di funzionamento. Il tasso di guasto per unità di tempo e la durata devono essere determinati utilizzando la frequenza di commutazione per la particolare applicazione. Parametri per il sottosistema, che comprende elementi del sottosistema, che devono essere definiti in fase di progettazione: ● T2: Intervallo di test diagnostico ● β: Predisposizione alla causa comune di guasto ● DC: Copertura diagnostica Il valore PFHD del controllore orientato alla sicurezza è determinato dalla somma dei singoli valori PFHD dei sottosistemi. Durante la configurazione di un controllore orientato alla sicurezza l'utente dispone delle seguenti opzioni: ● Utilizzo di dispositivi e sottosistemi che siano già a norma EN ISO 13849-1, IEC/EN 61508 e IEC/EN 62061. La norma indica come possono essere integrati i dispositivi qualificati quando si realizzano funzioni di sicurezza. ● Sviluppo di propri sottosistemi: – Sistemi programmabili, elettronici o complessi: applicazione della EN 61508 o EN 61800-5-2. – Dispositivi semplici e sottosistemi: applicazione della EN 62061. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 183 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti La EN 62061 non include informazioni sui sistemi non elettrici. La norma fornisce informazioni dettagliate sull'implementazione di sistemi di comando e controllo elettrici, elettronici ed elettronici programmabili correlati alla sicurezza. EN ISO 13849-1 deve essere applicato ai sistemi non elettrici. Nota Esempi di funzioni I dettagli di semplici sottosistemi che sono stati implementati e integrati, ora sono disponibili come "Esempi funzionali". Nota EN 62061 e Direttiva Macchine La IEC 62061 è stata ratificata come EN 62061 e armonizzata in Europa come parte della Direttiva Macchine. 8.1.2.6 Serie di norme EN 61508 (VDE 0803) Questa serie di norme descrive lo stato attuale dell'arte. La EN 61508 non è armonizzata in una Direttiva UE, il che significa che non è implicita una presunzione automatica di conformità per il rispetto dei requisiti di protezione di una direttiva. Il produttore di un prodotto di sicurezza tuttavia può anche utilizzare la EN 61508 per soddisfare i requisiti di base delle Direttive Europee secondo la nuova concezione, ad es. nei seguenti casi: ● Se non esiste una norma armonizzata per l'applicazione in questione. In questo caso il produttore può rifarsi alla EN 61508 anche se non esiste nessuna presunzione di conformità. ● Una norma europea armonizzata (ad es. EN 62061, EN ISO 13849, EN 60204-1) fa riferimento alla EN 61508. Questo assicura che siano rispettati i requisiti delle direttive ("norma che sia anche applicabile"). Se i costruttori applicano opportunamente e responsabilmente la EN 61508 in conformità a questo riferimento, possono utilizzare la presunzione di conformità della norma di riferimento. La EN 61508 copre tutti gli aspetti che devono essere presi in considerazione quando vengono utilizzati i sistemi E/E/PES (sistemi elettrici, elettronici e programmabili) per eseguire funzioni di sicurezza e/o per assicurare un adeguato livello di sicurezza funzionale. Altri pericoli (ad es. scossa elettrica), come nella EN ISO 13849, non sono parte della norma. La EN 61508 è stata recentemente dichiarata la "pubblicazione internazionale fondamentale di sicurezza" che la rende un quadro di riferimento per le altre norme specifiche di settore (ad es. EN 62061). Di conseguenza questa norma è ormai accettata in tutto il mondo, in particolare nel Nord America e nel settore automobilistico. Oggi molti organismi di regolamentazione la prevedono già (ad es. come base per la certificazione NRTL). Un'altra recente novità della EN 61508 è il suo approccio di sistema che estende i requisiti tecnici per comprendere l'intero impianto di sicurezza, dal sensore all'attuatore, la quantificazione della probabilità di guasti pericolosi dovuti a guasti hardware casuali e la creazione di documentazione che copre tutte le fasi del ciclo di vita relative alla sicurezza dei sistemi E/E/PES. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 184 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti 8.1.2.7 Analisi/valutazione del rischio I rischi sono intrinsechi nelle macchine per la loro progettazione e funzionalità. Per questo motivo la Direttiva Macchine richiede una valutazione del rischio per ogni macchina e, se necessario, che il livello di rischio sia ridotto finchè il rischio residuo risulti inferiore a quello accettabile. Per valutare tali rischi devono essere applicate le seguenti norme: EN ISO 12100-1 "Sicurezza del macchinario - Concetti fondamentali, principi generali di progettazione " EN ISO 13849-1 (ex. EN 954-1) "Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza" EN ISO 12100-1 si concentra sui rischi da considerare e sui principi di progettazione per ridurre al minimo il rischio. La valutazione del rischio è una procedura che consente di analizzare sistematicamente i pericoli derivanti dalle macchine. Se necessario, la valutazione del rischio è seguita da una procedura di riduzione del rischio. Quando il procedimento viene ripetuto, prende il nome di processo iterativo. Questo può aiutare a eliminare i pericoli (per quanto possibile) e può fungere da base per l'attuazione di adeguate misure di protezione. La valutazione del rischio comprende: ● Analisi del rischio – determinazione dei limiti della macchina (EN ISO 12100-1) – identificazione dei pericoli (EN ISO 12100-114) – valutazione del livello di rischio (EN 1050 paragrafo 7) ● Valutazione del rischio Come parte del processo iterativo per raggiungere il necessario livello di sicurezza, una valutazione del rischio viene effettuata dopo la stima del rischio. Deve essere deciso se è necessario ridurre il rischio residuo. Se il rischio deve essere ulteriormente ridotto, devono essere decise ed applicate adeguate misure di protezione. La valutazione del rischio deve essere quindi ripetuta. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 185 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti Figura 8-2 Processo iterativo per il raggiungimento della sicurezza Il rischio deve essere opportunamente ridotto durante la progettazione e la realizzazione della macchina (ad es. per mezzo di controllori o misure di protezione adeguate per le funzioni di sicurezza). Se le misure di protezione prevedono l'utilizzo di funzioni di interblocco o di controllo, queste devono essere progettate secondo la norma EN ISO 13849-1. Per i sistemi di comando e controllo elettrici ed elettronici la EN 62061 può essere utilizzata in alternativa alla EN ISO 13849-1. I controllori elettronici e i sistemi di bus devono inoltre soddisfare la IEC / EN 61508. 8.1.2.8 Riduzione del rischio Le misure di riduzione del rischio per una macchina possono essere implementate per mezzo di funzioni di controllo di sicurezza in aggiunta alle misure strutturali. Per realizzare queste funzioni di controllo devono essere considerati requisiti speciali, variabili in funzione della gravità del rischio. Questi sono descritti nella EN ISO 13849-1 o, nel caso di sistemi di comando e controllo elettrici (elettronica programmabile particolare), nella EN 61508 o EN 62061. I requisiti relativi ai componenti dei sistemi di comando e controllo correlati alla sicurezza sono classificati in base alla grandezza del rischio e al livello a cui il rischio deve essere ridotto. La EN ISO 13849-1 definisce un diagramma di flusso del rischio che invece di categorie si traduce in livelli di prestazione gerarchicamente graduati (PL). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 186 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti La IEC/EN 62061 ai fini della classificazione utilizza i "Safety Integrity Level" (SIL). Questa è una misura quantificata della performance di sicurezza di un controllore. Il SIL richiesto è anche determinato secondo il principio della valutazione del rischio secondo ISO 12100 (EN 1050). L'allegato A della norma descrive un metodo per determinare il Safety Integrity Level (SIL) necessario. Indipendentemente da quale norma viene applicata, è necessario eseguire i passi per garantire che tutti i componenti del controllore della macchina necessari per l'esecuzione delle funzioni di sicurezza soddisfino questi requisiti. 8.1.2.9 Rischio residuo Nel mondo tecnologicamente avanzato di oggi, il concetto di sicurezza è relativo. La capacità di garantire la sicurezza eliminando il rischio in ogni circostanza - "garanzia del rischio zero" - è praticamente impossibile. Il rischio residuo è il rischio che rimane una volta che sono state attuate tutte le opportune misure di protezione in conformità con il più recente stato dell'arte. I rischi residui devono essere chiaramente indicati nella documentazione della macchina/impianto (informazione utente secondo EN ISO 12100-2). 8.1.3 Sicurezza macchina negli USA Una differenza chiave tra gli USA e l'Europa nei requisiti di legge in materia di sicurezza sul lavoro è che negli USA non esiste una legislazione in materia di sicurezza delle macchine che sia applicabile a tutti gli stati e che definisca la responsabilità del produttore/fornitore. Esiste un requisito generale che precisa che i datori di lavoro devono garantire un posto di lavoro sicuro. 8.1.3.1 Requisiti minimi del OSHA La Occupational Safety and Health Act (sicurezza e salute sul lavoro) (OSHA) dal 1970 stabilisce che i datori di lavoro devono offrire un posto di lavoro sicuro. I requisiti fondamentali di OSHA sono specificate nel capitolo 5 "Doveri". I requisiti dell'OSH Act sono gestiti dal "Occupational Safety and Health Administration" (noto anche come OSHA). OSHA si avvale di ispettori regionali che controllano se i luoghi di lavoro sono conformi alle norme vigenti. Le normative OSHA sono descritte in OSHA 29 CFR 1910.xxx ("normative OSHA (29 CFR) PARTE 1910 Sicurezza e salute sul lavoro"). (CFR: Code of Federal Regulations.) http://www.osha.gov L'applicazione delle norme è regolata in 29 CFR 1910.5 "Applicabilità delle norme". Il concetto è simile a quello usato in Europa. Le norme specifiche dei prodotti prevalgono su quelle generiche in quanto coprono gli aspetti rilevanti. Una volta che le norme sono rispettate, i datori di lavoro possono presumere di aver soddisfatto i requisiti essenziali della OSH Act per gli aspetti trattati dalle norme stesse. In relazione a determinate applicazioni, OSHA richiede che tutte le apparecchiature elettriche e i dispositivi che vengono utilizzati per proteggere i lavoratori, siano autorizzati da SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 187 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) certificato da OSHA per la specifica applicazione. Oltre alle normative OSHA è necessario osservare attentamente le norme aggiornate di organizzazioni quali NFPA e ANSI e l'ampia legislazione sulla responsabilità del prodotto esistente negli USA. A causa della legislazione sulla responsabilità del prodotto, è nell'interesse delle aziende produttrici e utilizzatrici rispettare attentamente le normative vigenti e sono "costrette" ad adempiere l'obbligo di utilizzare la tecnologia "stato dell'arte". Le assicurazioni di terze parti esigono in genere che i loro assicurati adempiano alle norme applicabili delle organizzazioni di normazione. Le aziende con assicurazione propria non sono inizialmente soggette a tale obbligo, ma, in caso di incidente, devono dimostrare di aver applicato i criteri di sicurezza generalmente riconosciuti. 8.1.3.2 Certificazione NRTL Per proteggere i dipendenti, tutte le apparecchiature elettriche utilizzate negli USA devono essere certificate per l'applicazione prevista da un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) certificato dalla OSHA. Gli NRTL sono autorizzati ad accettare equipaggiamenti e materiali tramite certificazione, marcatura o altro. Norme nazionali (ad es. NFPA 79) e standard internazionali (ad es. IEC/EN 61508 per E/E/sistemi PES) sono la base per il test. 8.1.3.3 NFPA 79 La norma NFPA 79 (standard elettrici per macchinari industriali) si applica alle apparecchiature elettriche su macchine industriali con tensioni nominali inferiori a 600 V. Un gruppo di macchine che operano insieme in modo coordinato è considerata comunque una macchina. Per l'elettronica programmabile e i bus di comunicazione, la NFPA 79 stabilisce come un requisito di base che questi debbano essere certificati se devono essere utilizzati per implementare ed eseguire funzioni di sicurezza. Se questa condizione è soddisfatta, allora i comandi elettrici e i bus di comunicazione possono essere utilizzati anche per le funzioni di arresto di emergenza, arresto di Categoria 0 e 1 (vedere NFPA 79 9.2.5.4.1.4). Come la EN 60204-1, la NFPA 79 non richiede più che l'energia elettrica venga scollegata con mezzi elettromeccanici per le funzioni di arresto di emergenza. I requisiti fondamentali che riguardano l'elettronica programmabile e i bus di comunicazione sono: requisiti di sistema (vedere NFPA 79 9.4.3) 1. Sistemi di comando che contengono controllori basati su software devono: ● In caso di singolo guasto – imporre al sistema di passare ad una modalità di spegnimento sicuro – evitare che il sistema venga riavviato finché il guasto non è stato eliminato – prevenire un riavvio inatteso ● Offrire lo stesso livello di protezione dei controllori cablati in hardware ● Essere realizzati in conformità ad una norma riconosciuta che definisca i requisiti per tali sistemi. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 188 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti 2. IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1, ISO 13849 2 e IEC 61800-5-2 sono specificati come norme adeguate in una nota. Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definito una categoria speciale per i "Controllori Programmabili Fail-safe" per adempiere a questo requisito (codice NRGF). Questa categoria comprende i dispositivi di controllo che contengono software e sono progettati per l'impiego in funzioni di sicurezza. Una descrizione esatta della categoria e un elenco dei dispositivi che soddisfano questo requisito può essere trovata su Internet al seguente indirizzo: http://www.ul.com → certifications directory → UL Category code/ Guide information → search for category "NRGF" Anche TUV Rheinland of North America, Inc. è un NRTL per queste applicazioni. 8.1.3.4 ANSI B11 Le norme ANSI B11 sono norme comuni sviluppate dalle associazioni come l'Association for Manufacturing Technology (AMT) e la Robotic Industries Association (RIA). I pericoli di una macchina sono quantificati tramite l'analisi/valutazione dei rischi. L'analisi dei rischi è un requisito importante secondo NFPA 79, ANSI/RIA 15.06, ANSI B11.TR-3 e SEMI S10 (semiconduttori). I risultati documentati di un'analisi del rischio possono essere utilizzati per scegliere un sistema di sicurezza adeguato in base alla classe di sicurezza dell'applicazione in questione. La situazione in Giappone è diversa da quella in Europa e US. Non esiste una normativa come quella prevista in Europa. Allo stesso modo, la responsabilità del prodotto non gioca un ruolo così importante come negli US. Invece dei requisiti di legge per l'applicazione delle norme definite, è in vigore una raccomandazione amministrativa per l'applicazione delle JIS (Japanese Industrial Standard). Giappone basa il suo approccio sul concetto europeo e utilizza norme di base come norme nazionali (vedi tabella). Tabella 8- 1 Norme giapponesi Numero ISO/IEC Numero JIS Nota ISO12100-1 JIS B 9700-1 Precedente denominazione TR B 0008 ISO12100-2 JIS B 9700-2 Precedente denominazione TR B 0009 ISO14121- 1 / EN1050 JIS B 9702 ISO13849- 1 JIS B 9705-1 ISO13849- 2 JIS B 9705-1 IEC 60204-1 JIS B 9960-1 IEC 61508-0 ... -7 JIS C 0508 IEC 62061 Senza allegato F o mappa del percorso della prefazione europea Numero JIS non ancora assegnato Oltre ai requisiti delle linee guida e delle normative, devono essere tenuti in considerazione i requisiti specifici dell'azienda. Soprattutto i grandi gruppi (ad es. i produttori di automobili) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 189 Funzione Safety Integrated 8.1 Norme e regolamenti impongono severi requisiti ai componenti di automazione che spesso sono elencati in specifiche proprie. Problematiche relative alla sicurezza (ad es. modi operativi, interventi dell'operatore con accesso alle aree pericolose, concetti di ARRESTO DI EMERGENZA, ecc.) devono essere chiariti con il cliente nella fase iniziale in modo che possano essere integrati nel processo di valutazione/riduzione del rischio. 8.1.4 Sicurezza delle macchine in Giappone La situazione in Giappone è diversa da quella in Europa e US. Non esiste una normativa come quella prevista in Europa. Allo stesso modo, la responsabilità del prodotto non gioca un ruolo così importante come negli US. Invece dei requisiti di legge per l'applicazione delle norme definite, è in vigore una raccomandazione amministrativa per l'applicazione delle JIS (Japanese Industrial Standard). Giappone basa il suo approccio sul concetto europeo e utilizza norme di base come norme nazionali (vedi tabella). Tabella 8- 2 Norme giapponesi Numero ISO/IEC Numero JIS Nota ISO12100-1 JIS B 9700-1 Precedente denominazione TR B 0008 ISO12100-2 JIS B 9700-2 Precedente denominazione TR B 0009 ISO14121- 1 / EN1050 JIS B 9702 ISO13849-1 JIS B 9705-1 ISO13849-2 JIS B 9705-1 IEC 60204-1 JIS B 9960-1 IEC 61508-0 ... -7 JIS C 0508 IEC 62061 8.1.5 Senza allegato F o mappa del percorso della prefazione europea Numero JIS non ancora assegnato Regolamentazione delle apparecchiature Oltre ai requisiti delle linee guida e delle normative, devono essere tenuti in considerazione i requisiti specifici dell'azienda. Soprattutto i grandi gruppi (ad es. i produttori di automobili) impongono severi requisiti ai componenti di automazione che spesso sono elencati in specifiche proprie. Problematiche relative alla sicurezza (ad es. modi operativi, interventi dell'operatore con accesso alle aree pericolose, concetti di ARRESTO DI EMERGENZA, ecc.) devono essere chiariti con il cliente nella fase iniziale in modo che possano essere integrati nel processo di valutazione/riduzione del rischio. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 190 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.2 Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS 8.2 Informazioni generali sulla Safety Integrated SINAMICS Funzione Safety Integrated - STO Safe Torque Off (STO) è una funzione di sicurezza che previene l'avviamento non previsto, secondo la EN 60204-1:2006 sezione 5.4. La funzione STO è conforme alla norma IEC 61508, SIL2, nel modo operativo ad elevata richiesta, Categoria 3 e Performance Level d (PL d) sec. ISO 13849-1:2006, nonché IEC 61800-5-2. Gestione della funzione STO È possibile comandare la funzione STO tramite morsetti. Per i dettagli relativi ai cablaggi di STO, fare riferimento al capitolo "Alimentazione 24V/STO - X6 (Pagina 92)". 8.3 Caratteristiche del sistema 8.3.1 Certificazione La funzione di sicurezza del sistema di azionamento SINAMICS V90 soddisfa i seguenti requisiti: ● Categoria 3 secondo ISO 13849-1:2006 ● Da Performance Level (PL) d a EN ISO 13849-1:2006 ● Da Safety integrity level 2 (SIL 2) a IEC 61508 Inoltre la funzione di sicurezza di SINAMICS V90 è stata certificata da istituti indipendenti. Un elenco aggiornato dei componenti certificati è disponibile su richiesta presso la filiale Siemens locale. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 191 Funzione Safety Integrated 8.3 Caratteristiche del sistema 8.3.2 Istruzioni di sicurezza Nota Ulteriori informazioni sulla sicurezza e sui rischi residui non trattati in questa sezione sono riportate nel capitolo "Istruzioni di sicurezza (Pagina 11)". PERICOLO La Safety Integrated può essere utilizzata per ridurre al minimo il livello di rischio associato a macchine e impianti. Macchine e impianti possono funzionare in modo sicuro solo in combinazione con Safety Integrated, tuttavia solo a condizione che il costruttore della macchina sia a conoscenza e osservi ogni aspetto di questa documentazione tecnica per l'utente, comprese le condizioni generali documentate, le informazioni di sicurezza ed i rischi residui. Conosce e rispetta perfettamente questa documentazione tecnica per l'utente - comprese le limitazioni documentate, le informazioni sulla sicurezza ed i rischi residui; Costruisce e configura accuratamente la macchina o l'impianto. Deve poi essere eseguito un test di accettazione attento e approfondito da personale qualificato documentando i risultati ottenuti. Impiega e certifica tutte le misure necessarie in base all'analisi dei rischi della macchina o dell'impianto mediante funzioni Safety Integrated programmate e configurate o con l'ausilio di altri mezzi. Come richiesto dalla Direttiva Macchine UE, l'impiego di Safety Integrated non sostituisce la valutazione del rischio della macchina o dell'impianto eseguita dal costruttore della macchina. Oltre a utilizzare le funzioni Safety Integrated, devono essere attuate ulteriori misure di riduzione del rischio. AVVERTENZA Le funzioni Safety Integrated non possono essere attivate fino a quando il sistema non è completamente avviato. L'avvio del sistema è uno stato operativo critico e ad elevato rischio. Il personale non deve essere presente nell'immediata zona di pericolo durante questa fase. Gli azionamenti di assi verticali devono essere in stato di coppia. Dopo l'accensione è necessario un ciclo completo di dinamizzazione forzata per il rilevamento di errori. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 192 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.3 Caratteristiche del sistema AVVERTENZA EN 60204-1:2006 La funzione di arresto di emergenza deve portare la macchina in una condizione di arresto con STO. La macchina non deve riavviarsi automaticamente dopo un ARRESTO DI EMERGENZA. Quando la funzione di sicurezza è disattivata, in determinate circostanze è consentito un riavvio automatico in funzione dell'analisi del rischio (tranne quando l'arresto di emergenza viene resettato). Un avvio automatico è consentito, ad esempio, quando la porta di protezione è chiusa. AVVERTENZA Dopo una sostituzione o una modifica di componenti hardware e/o software, devono essere chiusi tutti i dispositivi di protezione prima dell'avvio del sistema e l'attivazione dell'azionamento. Il personale non deve essere presente nella zona di pericolo. Prima di consentire a chiunque di rientrare nella zona di pericolo, è necessario verificare costantemente la risposta del sistema di controllo muovendo brevemente gli azionamenti in entrambe le direzioni (+/-). All'inserzione occorre osservare che: le funzioni Safety Integrated siano disponibili e possano essere selezionate solo dopo che il sistema è completamente avviato. 8.3.3 Probabilità di guasto della funzione di sicurezza (valore PHF) Probabilità di guasto La probabilità di guasto della funzione di sicurezza deve essere specificata sottoforma di valore PFH (Probability of Failure per Hour) secondo IEC 61508, IEC 62061 e ISO 138491:2006. Il valore PFH di una funzione di sicurezza dipende dal concetto di sicurezza dell'unità di azionamento e dalla sua configurazione hardware, così come dai valori PFH degli altri componenti utilizzati per questa funzione di sicurezza. I relativi valori PFH sono forniti per il sistema di azionamento SINAMICS V90 in funzione della configurazione hardware (numero di azionamenti, tipo di controllo, numero di encoder utilizzati). Non vengono differenziate le varie funzioni di sicurezza integrate. I valori PFH possono essere richiesti al vostro ufficio vendite locale. 8.3.4 Tempo di risposta Il tempo di risposta rappresenta il tempo che intercorre tra il comando tramite morsetti e l'istante in cui si verifica effettivamente la risposta. Il tempo di risposta peggiore della funzione STO è 5 ms. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 193 Funzione Safety Integrated 8.4 Funzioni Safety Integrated base 8.3.5 Rischio residuo L'analisi dei guasti consente al costruttore di determinare il rischio residuo della macchina riferito all'unità di azionamento. Sono noti i seguenti rischi residui: AVVERTENZA a causa del potenziale intrinseco di guasti hardware, i sistemi elettrici sono soggetti ad ulteriore rischio residuo che può essere espresso dal valore PFH. AVVERTENZA Il guasto contemporaneo di due transistori di potenza (uno in alto e l'altro disallineato nel ponte inverter inferiore) nel convertitore può causare un breve movimento dell'azionamento, di entità dipendente dal numero di poli del motore. Valore massimo di questo movimento: Motori rotativi sincroni: movimento max. = 180° / nr. di coppie polari 8.4 Funzioni Safety Integrated base 8.4.1 Safe Torque Off (STO) In combinazione con una funzione macchina o in caso di guasto, la "Safe Torque Off" (STO) (coppia disinserita in sicurezza) è utilizzata per disconnettere in modo sicuro l'energia che genera la coppia del motore. Quando la funzione è attivata, l'unità di azionamento si trova in uno "stato sicuro". Lo funzione "blocco inserzione" impedisce il riavviamento del servoazionamento. La funzione di soppressione degli impulsi a due canali integrata nei Motor Module/Power Module è la base di questa funzione. Caratteristiche funzionali di "Safe Torque Off" ● Questa funzione è integrata negli azionamenti; questo significa che non è richiesto un controllo sovraordinato. ● La funzione è specifica per l'azionamento ossia è presente per ciascun azionamento e deve essere messa in servizio singolarmente. ● Quando è selezionata la funzione "Safe Torque Off", vale quanto segue: – Il motore non può essere avviato accidentalmente. – La soppressione impulsi disinserisce in modo sicuro l'alimentazione di energia che genera la coppia del motore. – L'unità di potenza e il motore non sono isolati elettricamente. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 194 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.4 Funzioni Safety Integrated base ● Selezionando/deselezionando STO, oltre ai messaggi di errore anche i messaggi di sicurezza vengono cancellati automaticamente. La funzione STO può essere utilizzata se l'azionamento raggiunge, in modo naturale, uno stato di fermo a causa della coppia di carico o dell'attrito entro un tempo relativamente breve o quando l'arresto per inerzia dell'azionamento non ha alcuna rilevanza per la sicurezza. AVVERTENZA Devono essere intraprese le opportune misure per garantire che il motore non si muova accidentalmente una volta scollegata l'alimentazione di energia, ad es. contro arresti per inerzia. CAUTELA Se due transistor si guastano contemporaneamente nella parte di potenza (uno nel ponte superiore ed uno in quello inferiore), questo può provocare un movimento di breve durata. Il movimento massimo può essere di: Motori rotativi sincroni: movimento max. = 180 ° / nr. di coppie polari Motori lineari sincroni: movimento massimo = larghezza del polo Nota Ritardo di chiusura del freno di stazionamento Il segnale di chiusura (livello basso) del freno di stazionamento viene emesso 30 ms dopo l'attivazione di STO. Requisiti per l'uso della funzione STO Per l'uso della funzione STO è necessario soddisfare i seguenti requisiti: ● Ogni canale di monitoraggio (STO1 e STO2) attiva la soppressione sicura degli impulsi con il suo percorso di disinserzione. ● Se è connesso e configurato un freno di stazionamento del motore, lo stesso non è sicuro perchè non esistono funzioni di sicurezza per il freno, considerato come freno di sicurezza. Comportamenti della funzione STO Morsettiera Stato Azione STO1 STO2 Livello alto Livello alto Sicuro Il servomotore può funzionare normalmente quando si accende il servoazionamento. Livello basso Livello basso Sicuro Il servoazionamento si avvia normalmente ma il motore non può ruotare. Livello alto Livello basso Non sicuro Viene emesso un allarme e il servomotore si ferma per inerzia. Livello basso Livello alto Non sicuro Viene emesso un allarme e il servomotore si ferma per inerzia. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 195 Funzione Safety Integrated 8.4 Funzioni Safety Integrated base Selezione/deselezione di "Safe Torque Off" Quando si attiva "Safe Torque Off" avviene quanto segue: ● Ogni canale di monitoraggio attiva la soppressione sicura degli impulsi con il suo percorso di disinserzione. ● Un freno di stazionamento motore è chiuso (se connesso e configurato). Nota Se "Safe Torque Off" viene selezionato e deselezionato tramite un canale entro 2 secondi, gli impulsi vengono soppressi senza l'emissione di alcun messaggio. Riavvio dopo la selezione di "Safe Torque Off" 1. Deselezionare la funzione in ogni canale di monitoraggio attraverso i morsetti di ingresso. 2. Attivare i segnali di abilitazione dell'azionamento. 3. Reinserire l'azionamento. – Fronte 1/0 del segnale di ingresso "ON/OFF1" – Fronte 0/1 del segnale di ingresso "ON/OFF1" (inserzione azionamento) 4. Utilizzare nuovamente gli azionamenti. Tempo di risposta della funzione "Safe Torque Off" Il tempo di risposta peggiore della funzione STO è 5 ms. 8.4.2 Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori Dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori oppure test dei percorsi dei segnali di disinserzione per le funzioni Safety Integrated Basic La funzione di dinamizzazione forzata dei segnali dei percorsi di disinserzione viene utilizzata per rilevare temporalmente guasti software/hardware di entrambi i canali di monitoraggio ed è automatizzato mediante la funzione di attivazione/disattivazione della funzione "Safe Torque Off". Per soddisfare i requisiti della ISO 13849-1:2006 relativamente al rilevamento temporale degli errori, i due segnali dei percorsi di disinserzione devono essere controllati almeno una volta entro l'arco di tempo definito per garantire che funzionino correttamente. Questa funzionalità deve essere implementata mediante la funzione dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori, attivata sia in modalità manuale che automatica. Un timer assicura che la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori sia effettuata il più rapidamente possibile. 8760 ore per la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 196 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Funzione Safety Integrated 8.4 Funzioni Safety Integrated base Una volta trascorso questo tempo, viene emesso un allarme che resta attivo fino alla conclusione della dinamizzazione forzata. Il timer ritorna al valore impostato ogni volta che la funzione STO viene disattivata. Se sono stati impiegati gli appropriati dispositivi di sicurezza (ad es. porte di protezione), si può presumere che le macchine in funzione non comportino alcun rischio per le persone. Per questo motivo viene emesso solo un allarme per informare l'utente che è necessaria una dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori e che la stessa deve essere effettuata alla prima occasione possibile. Questo allarme non pregiudica il funzionamento della macchina. Esempi di quando effettuare la dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori: ● Quando gli azionamenti sono in stato di arresto dopo l'inserzione (POWER ON). ● Quando la porta di protezione viene aperta. ● A intervalli definiti. ● In modo automatico (in funzione del tempo e dell'evento) Nota Il timer si azzerato se viene eseguita la dinamizzazione forzata associata. Non viene emesso il corrispondente allarme. La procedura di dinamizzazione forzata per il rilevamento degli errori della funzione di sicurezza (STO) deve sempre essere eseguita tramite i morsetti. Il tempo di utilizzo dei dispositivi è 40000 ore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 197 Funzione Safety Integrated 8.4 Funzioni Safety Integrated base SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 198 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.1 9 Panoramica del regolatore Il servoazionamento SINAMICS V90 è costituito da tre circuiti di regolazione: ● Regolazione di corrente ● Regolazione di velocità ● Regolazione di posizione Il seguente schema a blocchi mostra la relazione tra questi tre circuiti di regolazione: In teoria, l'ampiezza di frequenza del circuito di regolazione interno deve essere maggior di quella del circuito di regolazione esterno; altrimenti l'intero sistema di regolazione può subire oscillazioni o presentare un livello di risposta basso. La relazione tra le ampiezze di frequenza di questi tre circuiti di regolazione è come segue: Anello di regolazione della corrente > anello di regolazione della velocità > anello di regolazione della posizione Poiché l'anello di regolazione della corrente del servoazionamento SINAMICS V90 presenta già un'ampiezza di frequenza perfetta, è necessario solo calibrare il guadagno del loop di velocità e il guadagno del loop di posizione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 199 Regolazione 9.1 Panoramica del regolatore Fattori di guadagno ● Guadagno dell'anello di regolazione della posizione Questo guadagno influenza direttamente il livello di risposta dell'anello di regolazione della posizione. Se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile incrementare il valore del guadagno dell'anello di regolazione della posizione in modo da ottenere un aumento del livello di risposta e una diminuzione del tempo di posizionamento. Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29110[1] 0.00 ... 300.00 1,00 Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 2 1000/min Descrizione ● Guadagno anello di regolazione di velocità Questo guadagno influenza direttamente il livello di risposta dell'anello di regolazione della velocità. Se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile incrementare il valore del guadagno dell'anello di regolazione della velocità in modo da ottenere un aumento del livello di risposta. Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29120[1] 0 ... 999999 0,3 Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 2 Nms/rad Descrizione ● Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità Aggiungendo un componente integrale nell'anello di regolazione della velocità, il servoazionamento può efficacemente eliminare l'errore di stato di stabilità della velocità e reagire a un piccolo cambio di velocità. In termini generali, se il sistema meccanico non produce oscillazioni o rumori, è possibile diminuire il tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità in modo che possa aumentare la rigidità del sistema. Se il rapporto d'inerzia del carico è molto alto o il sistema meccanico ha un fattore di risonanza, è necessario garantire che la costante del tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità sia abbastanza grande; in caso contrario, il sistema meccanico può avere una risonanza. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 200 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.2 Modalità prima messa in servizio Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[1] 0 ... 100000 20 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 2 p29022 1 ... 10000 1 - Rapporto del momento d'inerzia del carico ● Guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione Con il guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione, il livello di sensibilità di reazione può essere aumentato. Se il guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione è eccessivo, la velocità del motore può presentare sovraelongazioni e il segnale di uscita digitale INP può subire un ON/OFF ripetuto. Si devono pertanto monitorare le modifiche alla forma d'onda della velocità e l'azione del segnale di uscita digitale INP durante la calibratura. È possibile regolare lentamente il guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione. L'effetto della funzione di precomando non è scontato se il guadagno dell'anello di regolazione della posizione è eccessivo. 9.2 Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29111 0 % Guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione 0.00 ... 200.00 Modalità prima messa in servizio La reattività di un a macchina può essere ottimizzata con la regolazione. La reattività è riflessa dal fattore dinamico e determinata dai fattori di guadagno impostati nel servoazionamento. I fattori di guadagno sono impostati utilizzando una combinazione di parametri. Questi parametri si influenzano a vicenda, è perciò necessario considerare l'equilibrio tra i valori in fase di impostazione. Generalmente la reattività di una macchina con elevata rigidità può essere migliorata aumentando i fattori di guadagno; aumentando però i fattori di guadagno di una macchina con bassa rigidità, la macchina può presentare oscillazioni e la reattività non riesce a migliorare. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 201 Regolazione 9.2 Modalità prima messa in servizio ATTENZIONE Campo d'azione dei fattori di guadagno La funzione di regolazione utilizza solo il primo gruppo dei fattori di guadagno (guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1, guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 e tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1). Per il servoazionamento SINAMICS V90 sono disponibili le seguenti funzioni di regolazione. Selezionare una modalità di regolazione impostando il parametro p29021: Parametro Valore di impostazione Descrizione Stima del rapporto del momento d'inerzia del carico p29021 0 (impostazione predefinita) La regolazione automatica è disabilitata (regolazione manuale) senza modificare i parametri rilevanti per i fattori di guadagno. - 3 Regolazione automatica in tempo reale per il posizionamento Sempre stimato Individua il rapporto del momento d'inerzia del carico e regola automaticamente i fattori di guadagno durante l'esecuzione di un posizionamento servoazionamento singolo. 4 Regolazione automatica in tempo reale per l'interpolazione Sempre stimato Individua il rapporto del momento d'inerzia del carico e regola automaticamente i fattori di guadagno durante l'esecuzione di un'operazione di interpolazione di due o più servoazionamenti. 5 La regolazione automatica è disabilitata (regolazione manuale). Tutti i parametri rilevanti per i fattori di guadagno sono impostati ai valori predefiniti. - Regolazione con SINAMICS V-ASSISTANT È anche possibile eseguire la regolazione con il tool di progettazione SINAMICS VASSISTANT. Per maggiori informazioni fare riferimento alla guida in linea di SINAMICS VASSISTANT. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 202 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.2 Modalità prima messa in servizio 9.2.1 Procedura di regolazione di base Procedere come segue per eseguire la regolazione per il servoazionamento SINAMICS V90: 9.2.2 Configurazione del fattore dinamico È possibile configurare il fattore dinamico del servosistema con il parametro p29020. Un fattore dinamico più elevato implica una maggiore capacità di tracking e un minor tempo di stabilizzazione ma anche una maggiore possibilità di risonanza. Occorre individuare il fattore dinamico desiderato entro un campo privo di risonanza . SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 203 Regolazione 9.2 Modalità prima messa in servizio 31 fattori dinamici sono disponibili per il servoazionamento SINAMICS V90: Fattore dinamico (p29020) Rigidità della macchina 1 Bassa 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ↑ 13 14 15 16 17 Media 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 ↓ 28 29 30 31 Alta Se l'impostazione del fattore dinamico non può essere aumentata fino al livello desiderato a causa della risonanza della macchina oltre 100 Hz, è possibile utilizzare la funzione di soppressione della risonanza e aumentare così il fattore dinamico. Per maggiori informazioni sulla funzione di soppressione della risonanza vedere la sezione "Soppressione della risonanza (Pagina 208)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 204 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.3 Regolazione automatica in tempo reale 9.3 Regolazione automatica in tempo reale La regolazione automatica in tempo reale ha due tipi di applicazioni: ● per il posizionamento (p29021=3): regola i fattori di guadagno durante l'esecuzione di un posizionamento servoazionamento singolo ● per l'interpolazione (p29021=4): regola i fattori di guadagno durante l'esecuzione di un'operazione di interpolazione di due o più servoazionamenti. In questo caso, la costante di tempo del precomando di regolazione p29028 va impostata su un valore uguale in ogni azionamento. Con la regolazione automatica in tempo reale, il servoazionamento può stimare automaticamente il rapporto del momento d'inerzia del carico e impostare di conseguenza i guadagni ottimali in tempo reale. Quando si sceglie di utilizzare la regolazione automatica in tempo reale, è possibile impostare automaticamente i seguenti parametri rilevanti per i fattori di guadagno: Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29022 1 ... 10000 1 - p29025 0 ... 63 13 - p29110[0] 0.00 ... 300.00 1000/min p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Dipendente dal motore Rapporto del momento d'inerzia del carico Configurazione della regolazione automatica Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms p29111 0.00 ... 200.00 0.00 % Nms/rad Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Guadagno di precomando dell'anello di regolazione della posizione Nota Dopo aver attivato la regolazione automatica in tempo reale, non modificare altri parametri di controllo/filtro relativi alla regolazione automatica in quanto questi parametri potrebbero essere impostati automaticamente dalla funzione e le modifiche non sarebbero accettate. Nota Presupposti per la regolazione automatica in tempo reale La regolazione automatica in tempo reale non può essere eseguita correttamente se non sono soddisfatte le seguenti condizioni: • Il tempo per raggiungere 2000 giri/min è una costante di tempo di accelerazione/decelerazione di 5 s o inferiore. • La velocità è di 150 giri/min o superiore. Il rapporto tra il momento d'inerzia del carico e il momento d'inerzia del servomotore è di 100 volte o inferiore. • La coppia di accelerazione/decelerazione è il 10% o più della coppia nominale. In condizioni operative che impongono una coppia di disturbo improvvisa durante l'accelerazione/decelerazione o su una macchina estremamente lasca, la regolazione automatica potrebbe non funzionare correttamente. In questi casi utilizzare la regolazione manuale per eseguire le tarature del guadagno. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 205 Regolazione 9.4 9.5 Regolazione manuale Quando la regolazione automatica non riesce ad ottenere i risultati previsti, è possibile disabilitarne la funzione impostando il parametro p29021 ed eseguendo manualmente la regolazione: ● p29021=5: la funzione di regolazione automatica è disabilitata e tutti i parametri di regolazione (fattori di guadagno) sono impostati sui valori predefiniti. ● p29021=0: la funzione di regolazione automatica è disabilitata senza modifica dei parametri di regolazione (fattori di guadagno). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 206 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.5 Regolazione manuale Procedura per la regolazione manuale Seguire la procedura seguente per eseguire la regolazione manuale: Nota Soppressione della risonanza Per informazioni dettagliate sulla soppressione della risonanza, vedere la sezione "Soppressione della risonanza (Pagina 208)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 207 Regolazione 9.6 Soppressione della risonanza Impostazione dei parametri Quando si utilizza la funzione di regolazione manuale è necessario impostare i seguenti parametri: 9.6 Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29022 1 ... 10000 1 - Rapporto del momento d'inerzia del carico p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Soppressione della risonanza La funzione di soppressione della risonanza è una funzione di filtro taglia-banda che rileva la risonanza magnetica a una frequenza compresa tra 250 Hz e1000 Hz e che diminuisce il guadagno di una frequenza specifica (impostando automaticamente il filtro) per sopprimerla. La frequenza, l'ampiezza e la profondità di riduzione del guadagno si possono impostare tramite il filtro taglia-banda: Selezione di una modalità di soppressione della risonanza Vi sono tre modalità per questa funzione. È possibile selezionarne una impostando il parametro p29023: Parametro Campo di valori Valore Unità p29023 0 ... 2 0 - Descrizione Modalità di soppressione della risonanza: • 0: soppressione risonanza disattivata (impostazione manuale della frequenza di risonanza) • 1: soppressione risonanza in tempo reale • 2: ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 208 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.6 Soppressione della risonanza Nota Eseguire la regolazione manuale per migliorare la reattività dopo l'esecuzione di questa funzione. La soppressione della risonanza in tempo reale può avvenire insieme alla regolazione automatica. La sequenza operativa di base per sfruttare questa funzione di soppressione della risonanza è la seguente: Soppressione della risonanza in tempo reale (p29023=1) Se si opta per la soppressione di risonanza in tempo reale, il servoazionamento rileva istantaneamente la frequenza di risonanza e configura di conseguenza i seguenti parametri rilevanti per il filtro taglia-banda: Parametro Campo di valori Valore Unità p1662 1 ... 2 1 - Descrizione Tipo di filtro taglia-banda corrente: • 1: filtro passa-basso a 2 stadi • 2: filtro generale a 2 stadi p1663 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1664 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1665 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) - numeratore. p1666 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) numeratore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 209 Regolazione 9.6 Soppressione della risonanza Ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione (p29023=2) Prima di ricorrere alla ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione, controllare che il carico sia montato come previsto e che il servomotore possa ruotare liberamente. Se si opta per la ricerca singola della frequenza di risonanza, il servomotore gira per 10 secondi. Durante questo intervallo di tempo, il servoazionamento genera un segnale di prova che aiuta a rilevare la frequenza di risonanza meccanica più forte. Scaduto questo tempo, il servoazionamento imposta automaticamente i seguenti parametri rilevanti per il filtro taglia-banda e disattiva la funzione di soppressione della risonanza (p29023=0): Parametro Campo di valori Valore Unità p1662 1 ... 2 1 - Descrizione Tipo di filtro taglia-banda corrente: • 1: filtro passa-basso a 2 stadi • 2: filtro generale a 2 stadi p1663 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1664 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1665 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) - numeratore. p1666 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) numeratore. Nota Il filtro taglia-banda resta attivo quando la funzione di soppressione della risonanza viene attivato automaticamente. Si può disattivare il filtro taglia-banda impostando il parametro p1656: bit 1 = 0. Immissione manuale della frequenza di risonanza (p29023=0) Se la soppressione della risonanza in tempo reale e la ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione non riescono a raggiungere l'effetto desiderato, si può sopprimere la risonanza impostando manualmente i seguenti parametri: Parametro Campo di valori Valore Unità p1662 1 ... 2 1 - Descrizione Tipo di filtro taglia-banda corrente: • 1: filtro passa-basso a 2 stadi • 2: filtro generale a 2 stadi p1663 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1664 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro passa-basso a 2 stati o filtro generale a 2 stadi) - denominatore. p1665 0,5 ... 16000 1999 - Frequenza naturale del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) - numeratore. p1666 0,001 ... 10 0.7 - Attenuazione del filtro taglia-banda corrente (filtro generale a 2 stadi) numeratore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 210 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.7 Commutazione del guadagno Ipotizzando che la frequenza di banda sia fsp, l'ampiezza fBB e la profondità K, i parametri del filtro potranno essere calcolati come segue: p1663=p1665=fsp p1664=fBB / (2 × fsp) p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp) 9.7 Commutazione del guadagno Nota La funzione di commutazione del guadagno non è disponibile in modalità T (modalità di regolazione di coppia). La funzione di autoregolazione va disabilitata per rendere disponibile quella di commutazione del guadagno. Questa funzione consente di: ● aumentare i guadagni durante il blocco servo e ridurli per diminuire il rumore in rotazione. ● aumentare i guadagni nella fase di stabilizzazione per accorciarne i tempi. ● commutare tra due gruppi di guadagno tramite un segnale esterno (G-CHANGE) per garantire la stabilità del sistema servo perché il momento di inerzia del carico varia fortemente durante un arresto (ad es. quando vi è un carico elevato montato su un mezzo di trasporto). Selezione della modalità di commutazione del guadagno In totale sono cinque le modalità di commutazione del guadagno disponibili: ● Commutazione del guadagno disattivata ● Commutazione del guadagno tramite segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE) ● Commutazione del carico tramite scostamento di posizione ● Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione ● Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 211 Regolazione 9.7 Commutazione del guadagno È possibile selezionare una di queste cinque modalità impostando il parametro p29130: Parametro Valore p29130 Descrizione 0 La funzione di commutazione del guadagno è disattivata. (impostazi Solo il primo gruppo di guadagno è valido e la funzione di commutazione da PI a P del one regolatore di velocità è disattivata. predefinita ) 1 Commutazione del guadagno tramite segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE). Se G-CHANGE è 0, è selezionato il primo gruppo di guadagno; se G-CHANGE è 1, è selezionato il secondo gruppo. 2 Commutazione del carico tramite scostamento di posizione. Nel modo di regolazione della posizione, la commutazione del guadagno può essere determinata dallo scostamento di posizione. Se lo scostamento di posizione è inferiore al valore predefinito, è selezionato il primo gruppo di guadagno, altrimenti il secondo. 3 Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione. Nel modo di regolazione della posizione, la commutazione del guadagno può essere anche determinata dalla frequenza del valore di riferimento di posizione. Se lo scostamento del riferimento di posizione è inferiore al valore predefinito, è selezionato il primo gruppo di guadagno, altrimenti il secondo. 4 9.7.1 Nel modo di regolazione della velocità, la commutazione del guadagno può essere determinata dal numero di giri attuale. Se la velocità è inferiore al valore predefinito, è selezionato il primo gruppo di guadagno, altrimenti il secondo. Commutazione del guadagno tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE) Impostazioni DI ● Modalità di regolazione della posizione Segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione G-CHANGE X8-9 (impostazione di fabbrica) 0 È selezionato il primo gruppo di guadagno. 1 È selezionato il secondo gruppo di guadagno. ● Modalità di regolazione della velocità Segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione G-CHANGE - 0 È selezionato il primo gruppo di guadagno. 1 È selezionato il secondo gruppo di guadagno. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 212 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.7 Commutazione del guadagno Impostazioni dei parametri (p29130 = 1) Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29110[1] 0.00 ... 300.00 1,00 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 2 p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29120[1] 0 ... 999999 0,3 Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 2 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[1] 0 ... 100000 20 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 2 p29139 8 ... 1000 20 ms Costante di tempo per livellare la commutazione tra le serie di guadagni Schema dei tempi Nota Se la durata d'impulso è minore di 10 ms, non si verifica alcuna reazione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 213 Regolazione 9.7 Commutazione del guadagno 9.7.2 Commutazione del carico tramite scostamento di posizione Impostazioni dei parametri (p29130 = 2) Parametro Campo di valori Valore predefinito Unità Descrizione p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29110[1] 0.00 ... 300.00 1,00 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 2 p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29120[1] 0 ... 999999 0,3 Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 2 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[1] 0 ... 100000 20 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 2 p29131 0 ... 2147483647 100 LU Soglia di scostamento della posizione per l'attivazione automatica della commutazione del guadagno p29139 8 ... 1000 20 ms Costante di tempo per livellare la commutazione tra le serie di guadagni Schema dei tempi SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 214 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.7 Commutazione del guadagno 9.7.3 Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione Impostazioni dei parametri (p29130 = 3) Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità Descrizione p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29110[1] 0.00 ... 300.00 1,00 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 2 p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29120[1] 0 ... 999999 0,3 Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 2 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[1] 0 ... 100000 20 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 2 p29132 0 ... 2147000064 100 1000 LU/min Soglia di frequenza del riferimento di posizione per l'attivazione automatica della commutazione del guadagno p29139 8 ... 1000 20 ms Costante di tempo per livellare la commutazione tra le serie di guadagni Schema dei tempi SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 215 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.7.4 Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale Impostazioni dei parametri (p29130 = 4) Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità Descrizione p29110[0] 0.00 ... 300.00 Dipendente dal motore 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 1 p29110[1] 0.00 ... 300.00 1,00 1000/min Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 2 p29120[0] 0 ... 999999 Dipendente dal motore Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29120[1] 0 ... 999999 0,3 Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 2 p29121[0] 0 ... 100000 15 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[1] 0 ... 100000 20 ms Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 2 p29133 0 ... 2147000064 100 giri/min Soglia di velocità per l'attivazione automatica della commutazione del guadagno p29139 8 ... 1000 20 ms Costante di tempo per livellare la commutazione tra le serie di guadagni Schema dei tempi 9.8 Commutazione PI/P Nota Commutazione PI/P La funzione di commutazione PI/P non è disponibile per la modalità T (modalità regolazione di coppia). Le funzioni di regolazione automatica e commutazione del guadagno vanno disattivate per rendere disponibile la funzione di commutazione PI/P. La commutazione PI/P risponderà con un ritardo di diversi millisecondi. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 216 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P La funzione di commutazione PI/P serve a passare dalla regolazione PI (proporzionale/integrale) della velocità alla regolazione P (proporzionale). Questa funzione consente di: ● ridurre il tempo di stabilizzazione (per la modalità di regolazione della posizione). ● evitare la sovraelongazione del valore attuale di velocità durante l'accelerazione o la decelerazione (per la modalità di regolazione di velocità). ● evitare una coppia non necessaria quando la posizione di destinazione si trova al limite meccanico (per la modalità di regolazione della posizione). Selezione della modalità di commutazione per la commutazione PI/P In totale sono cinque le modalità di commutazione PI/P disponibili: ● tramite il valore di riferimento della coppia ● tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (G-CHANGE) ● tramite il valore di riferimento di velocità ● tramite il valore di riferimento di accelerazione ● tramite la deviazione impulsi È possibile selezionare una di queste modalità impostando il parametro p29140: Parametro p29140 Valore Descrizione 0 Disabilitato. (impostazi one predefinita ) 1 La coppia è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. 2 Uso del segnale d'ingresso digitale (G-CHANGE) 3 La velocità è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. 4 L'accelerazione è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. 5 La deviazione degli impulsi è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 217 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P Esempio Senza la funzione di commutazione PI/P Con la funzione di commutazione PI/P Esempio 1: Se non è utilizzata la commutazione PI/P, in fase di accelerazione o decelerazione la velocità del motore potrebbe superare oppure non raggiungere determinati valori per effetto della saturazione della coppia. La funzione di commutazione della modalità sopprime la saturazione della coppia ed elimina gli effetti di sovraelongazione o sottoelongazione della velocità del motore. Esempio 2: La funzione di commutazione PI/P permette di sopprimere la sovraelongazione e la sottoelengazione quando il guadagno del loop di velocità viene aumentato SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 218 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.8.1 Commutazione PI/P tramite il riferimento di coppia Quando il riferimento di coppia supera il valore di coppia predefinito (p29141), l'anello di velocità passa dalla regolazione PI a P. Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità Descrizione p29140 0 ... 5 0 (impostazione predefinita) - Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite il valore di riferimento della coppia p29141 0 ... 300 200 (impostazione predefinita) % Soglia di coppia per l'attivazione automatica della commutazione da PI a P p29120[0] 0 ... 999999 0,3 (impostazione predefinita) Nms/rad p29121[0] 0 ... 100000 15 (impostazione predefinita) ms Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Nota Valore di riferimento di velocità Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento di velocità, vedere "Configurazione del valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)". Valore di riferimento della coppia Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento della coppia, vedere "Valore di riferimento della coppia (Pagina 172)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 219 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.8.2 Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso digitale esterno (GCHANGE) Impostazioni DI ● Modalità di regolazione della posizione Segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione G-CHANGE X8-9 (impostazione di fabbrica) 0 È selezionato il primo gruppo di guadagno. 1 È selezionato il secondo gruppo di guadagno. ● Modalità di regolazione della velocità Segnale Assegnazione dei pin Impostazione Descrizione G-CHANGE - 0 È selezionato il primo gruppo di guadagno. 1 È selezionato il secondo gruppo di guadagno. Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità p29140 0 ... 5 0 (impostazione predefinita) - p29120[0] 0 ... 999999 0,3 (impostazione predefinita) Nms/rad p29121[0] 0 ... 100000 15 (impostazione predefinita) ms Descrizione Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite il valore di riferimento della coppia Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Schema dei tempi SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 220 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.8.3 Commutazione PI/P tramite il riferimento di velocità Quando il riferimento di velocità supera il valore predefinito (p29142), l'anello di velocità passa dalla regolazione PI alla regolazione P. Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità Descrizione p29140 0 ... 5 2 - p29142 0 ... 210000 2000 (impostazione predefinita) giri/min Soglia di velocità per l'attivazione automatica della commutazione da PI a P. p29120[0] 0 ... 999999 0,3 (impostazione predefinita) Nms/rad Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 p29121[0] 0 ... 100000 15 (impostazione predefinita) ms Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite il valore di riferimento di velocità. Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Nota Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento di velocità, vedere "Configurazione del valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 221 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.8.4 Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di accelerazione Quando l'accelerazione del motore supera il valore di accelerazione predefinito (p29143), l'anello di velocità passa dalla regolazione PI alla regolazione P. Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità p29140 0 ... 5 3 - p29143 0 ... 30000 20 (impostazione predefinita) giri/s2 p29120[0] 0 ... 999999 0,3 (impostazione predefinita) Nms/rad p29121[0] 0 ... 100000 15 (impostazione predefinita) ms Descrizione Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite il valore di riferimento dell'accelerazione. Soglia di accelerazione per l'attivazione automatica della commutazione da PI a P. Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Nota Valore di riferimento di velocità Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento di velocità, vedere "Configurazione del valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)". Accelerazione Per informazioni dettagliate sull'accelerazione, vedere "Impostazione del valore di riferimento fisso della posizione (Pagina 149)" della modalità di regolazione della posizione interna. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 222 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P 9.8.5 Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi L'anello di velocità viene commutato dalla regolazione PI a P quando la deviazione impulsi supera il valore predefinito (p29144). Impostazione dei parametri Parametro Campo di valori Valore di impostazione Unità Descrizione p29140 0 ... 5 4 - Commuta da regolazione PI a regolazione P tramite la deviazione impulsi p29144 0 ... 2147483647 30000 (impostazione predefinita) - Soglia di deviazione impulsi per attivare automaticamente la commutazione PI – P p29120[0] 0 ... 999999 0,3 (impostazione predefinita) Nms/rad p29121[0] 0 ... 100000 15 (impostazione predefinita) ms Guadagno dell'anello di regolazione della velocità 1 Tempo dell'azione integratrice dell'anello di regolazione della velocità 1 Nota Valore di riferimento di velocità Per informazioni dettagliate sul valore di riferimento di velocità, vedere "Configurazione del valore di riferimento della velocità. (Pagina 165)". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 223 Regolazione 9.8 Commutazione PI/P SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 224 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 10 Parametri 10.1 Descrizione Numero di parametro I numeri preceduti a una "r" indicano che il parametro relativo è di sola lettura. I numeri preceduti da una "P" indicano che il parametro relativo può essere modificato. Efficacia Indica le condizioni che rendono la parametrizzazione effettiva. Le condizioni possibili sono due: ● IM (Immediatamente): Il valore del parametro ha effetto immediato subito dopo la modifica. ● RE (Reset): Il valore del parametro ha effetto alla riaccensione. Modificabile Indica quando è possibile modificare il parametro. Gli stati possibili sono due: ● U (Run): può essere modificato nello stato di "In funzionamento" quando l'azionamento si trova nello stato di servo-on. Il LED "RDY" diventa verde. ● T (Pronto al funzionamento): può essere modificato nello stato di "Pronto" quando l'azionamento si trova nello stato di servo-off. Il LED "RDY" diventa rosso. Nota Nel valutare lo stato dell'azionamento in base al LED "RDY", assicurarsi che non siano presenti guasti o allarmi. Tipo di dati Tipo Descrizione I16 Intero a 16 bit I32 Intero a 32 bit U16 16 bit senza segno U32 32 bit senza segno Uint16 Intero a 16 bit senza segno Uint32 Intero a 32 bit senza segno Virgola mobile Numero a virgola mobile a 32 bit SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 225 Parametri 10.2 Lista parametri Gruppi di parametri I parametri SINAMICS V90 sono suddivisi nei seguenti gruppi: Gruppo di parametri Parametri disponibili Parametri base p290xx Parametri per la regolazione del guadagno p291xx Parametri per la regolazione di velocità p10xx to p14xx, p21xx Parametri per la regolazione di coppia p15xx ... p16xx Parametri per la regolazione di posizione p25xx ... p26xx, p292xx Parametri di I/O p293xx Parametri per il monitoraggio dello stato Tutti i parametri di sola lettura 10.2 Gruppo di parametri visualizzato sul BOP Lista parametri Parametri modificabili N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica p1001 Valore di riferimento di velocità fisso 1 -210000.000 210000.000 0.000 giri/ min Tipo di dati Efficacia Modifica bile Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 1. p1002 Valore di riferimento di velocità fisso 2 -210000.000 210000.000 0.000 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 2. p1003 Valore di riferimento di velocità fisso 3 -210000.000 210000.000 00.000 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 3. p1004 Valore di riferimento di velocità fisso 4 -210000.000 210000.000 0.000 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 4. p1005 Valore di riferimento di velocità fisso 5 -210000.000 210000.000 0.000 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 5. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 226 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica p1006 Valore di riferimento di velocità fisso 6 -210000.000 210000.000 0.000 p1007 Valore di riferimento di velocità fisso 7 p1058 Jog 1 valore di riferimento 0.00 velocità giri/ min Tipo di dati Efficacia Modifica bile Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 6. -210000.000 210000.000 0.000 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta un valore per il valore di riferimento fisso del numero di giri / della velocità 7. 210000.000 100.00 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Imposta numero di giri/velocità per Jog 1. Il Jog, o funzionamento a impulsi, è comandato dal livello e permette di far girare il motore per incrementi. Nota: I valori dei parametri visualizzati sul pannello operatore BOP sono numeri interi. p1082 * Descrizione: Velocità massima 0.000 210000.000 1500.00 giri/ 0 min Virgola mobile IM T Descrizione: Imposta il numero di giri più elevato possibile. Avvertenza: Una volta modificato il valore non si può modificare ulteriormente il parametro. Nota: I valori dei parametri visualizzati sul pannello operatore BOP sono numeri interi. Il parametro vale per entrambe le direzioni di movimento del motore. Il parametro ha un effetto limitante e costituisce un riferimento per tutti i tempi di accelerazione e decelerazione (ad es. rampe di decelerazione, generatore funzione di rampa e potenziometro motore). Il campo dei parametri è diverso se collegato a motori diversi. p1083 * Limite di velocità positivo nel senso di rotazione positivo 0.000 210000.000 210000. giri/ 000 min Virgola mobile IM T, U IM T, U IM T Descrizione: Imposta la velocità massima per la direzione positiva. Nota: I valori dei parametri visualizzati sul pannello operatore BOP sono numeri interi. p1086 * Limite di velocità positivo nel senso di rotazione negativo -210000.000 0.000 giri/ 210000. min 000 Virgola mobile Descrizione: Imposta il limite di velocità per la direzione negativa. Nota: I valori dei parametri visualizzati sul pannello operatore BOP sono numeri interi. p1115 Selezione del generatore di rampa 0 1 0 - I16 Descrizione: Imposta il tipo di generatore di funzioni di rampa. Nota: Per selezionare un altro tipo di generatore di funzioni di rampa è necessario che il motore sia fermo. p1120 Tempo di accelerazione del generatore di rampa 0.000 999999.000 1 s Virgola mobile IM T, U Descrizione: Il generatore della funzione di rampa aumenta il riferimento di velocità da fermo (valore di riferimento = 0) fino alla velocità massima (p1082) in questo periodo di tempo. Dipendenza: Vedere p1082 p1121 Tempo di decelerazione del generatore di rampa 0.000 999999.000 1 s Virgola mobile IM T, U SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 227 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile Descrizione: Imposta il tempo di decelerazione per il generatore della funzione di rampa. Il In questo tempo generatore della funzione di rampa riduce il riferimento di velocità dalla velocità massima (p1082) fino al fermo (valore di riferimento = 0). Inoltre, il tempo di decelerazione resta sempre attivo per OFF1. Dipendenza: Vedere p1082 p1130 Tempo di arrotondamento 0.000 iniziale del generatore di rampa 30.000 0.000 s Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tempo di arrotondamento iniziale per il generatore di rampa esteso. Il valore si applica alla rampa di accelerazione e di decelerazione. Nota: I tempi di arrotondamento impediscono una risposta brusca e di conseguenza prevengono i danni al sistema meccanico. p1131 Tempo di arrotondamento 0.000 finale del generatore di rampa 30.000 0.000 s Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tempo di arrotondamento finale per il generatore di rampa esteso. Il valore si applica alla rampa di accelerazione e di decelerazione. Nota: I tempi di arrotondamento impediscono una risposta brusca e di conseguenza prevengono i danni al sistema meccanico. p1215 * Configurazione del freno di stazionamento motore 0 3 0 - I16 IM T Descrizione: Configura il freno di stazionamento. Dipendenza: Vedere p1216, p1217, p1226, p1227, p1228 Avvertenza: Per l'impostazione p1215 = 0, resta chiuso se si usa un freno. Se il motore si muove, il freno verrà distrutto. Avvertenza: Se p1215 è stato impostato a 1 o p1215 a 3, quando vengono cancellati gli impulsi il freno si chiude anche se il motore sta ancora girando. Nota: Se si usa un freno di stazionamento integrato nel motore, non è consentito impostare p1215 a 3. I parametri si possono impostare a zero solo quando gli impulsi sono disabilitati. p1216 * Tempo di apertura freno di stazionamento motore. 0 10000 100 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tempo di apertura del freno di stazionamento motore. Dopo aver comandato il freno di stazionamento (apertura), il valore di riferimento di giri/velocità resta a zero per tutto questo tempo. Dopodiché il valore di riferimento di giri/velocità viene abilitato. Dipendenza: Vedere 1215, p1217 Nota: Per un motore con freno integrato, a questo tempo è preassegnato il valore salvato nel motore. Per p1216 = 0 ms, il monitoraggio e l'avviso A7931 "Mancata apertura freno" sono disattivati. p1217 * Tempo di chiusura freno di stazionamento motore. 0 10000 100 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tempo di chiusura del freno di stazionamento motore. Dopo un OFF1 o un OFF3 il freno di stazionamento viene comandato (il freno si chiude), l'azionamento resta regolato in anello chiuso per questo tempo con un valore di riferimento di velocità/giri pari a zero. Gli impulsi vengono cancellati quando il tempo scade. Dipendenza: Vedere p1215, p1216 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 228 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile Nota: Per un motore con freno integrato, a questo tempo è preassegnato il valore salvato nel motore. Per p1217 = 0 ms, il monitoraggio e l'avviso A07932 "Mancata chiusura freno" sono disattivati. p1226 Soglia per il rilevamento della velocità zero 0.00 210000.00 20.00 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la soglia di velocità per l'identificazione dello stato di fermo. Agisce sul valore attuale e sulla sorveglianza del valore di riferimento. Quando si frena con OFF1 o con OFF3, il fermo viene identificato quando non si raggiunge la soglia. Quando è attivato il comando freno vale quanto segue: Quando si scende sotto questa sogli, il comando freno viene attivato e il sistema attende il tempo di chiusura freno specificato nel parametro p1217. Gli impulsi vengono quindi cancellati. Se il comando freno non è attivato, vale quanto segue: Quando il valore di soglia non viene raggiunto, gli impulsi vengono cancellati e l'azionamento si ferma per inerzia. Dipendenza: Vedere p1215, p1216, p1217, p1227 Avvertenza: Per ragioni legate alla compatibilità con versioni precedenti del firmware, un valore di parametro zero negli indici da 1 a 31 è sovrascritto dal valore dell'indice 0 all'avvio dell'azionamento. Nota: La condizione di fermo è identificata nei casi seguenti: - Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e la temporizzatore attivato subito dopo in p1228 è scaduto. - Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in p1227 è scaduto. Il rilevamento del valore attuale è soggetto all'interferenza della misura. Per questo motivo, lo stato di fermo non può essere rilevato se la soglia di velocità è troppo bassa. p1227 Tempo di sorveglianza rilevamento velocità zero 0.000 300.000 300.000 s Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tempo di sorveglianza per l'identificazione dello stato di fermo. Quando si frena con OFF1 o OFF3, il fermo viene individuato allo scadere di questo tempo, dopo che la velocità del valore di riferimento è scesa sotto p1226. Viene quindi avviato il comando di frenatura, il sistema attende che sia trascorso il tempo di chiusura in p1217 e gli impulsi vengono cancellati. Dipendenza: Vedere p1215, p1216, p1217, p1226 Avvertenza: Il valore di riferimento non è uguale a zero a seconda del valore selezionato. Ciò fa sì che il tempo di sorveglianza in p1227 possa essere superato. In questo caso, per un motore trascinato dal carico, gli impulsi non vengono cancellati. Nota: La condizione di fermo è identificata nei casi seguenti: - Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e la temporizzatore attivato subito dopo in p1228 è scaduto. - Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in p1227 è scaduto. Per p1227 = 300,000 s vale quanto segue: La sorveglianza è disattivata. Per p1227 = 0.000 s vale quanto segue: Con OFF1 o OFF3 e un tempo di decelerazione = 0, gli impulsi sono immediatamente cancellati e il motore si arresta per inerzia. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 229 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile p1228 Tempo di ritardo cancellazione impulsi 0.000 299.000 0.000 Virgola mobile IM T, U s Descrizione: Imposta il tempo di ritardo per la cancellazione impulsi. Dopo OFF1 o OFF3 gli impulsi sono cancellati se si verifica almeno una delle condizioni seguenti: - Il valore attuale di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in p1228 è scaduto. - Il valore di riferimento di velocità scende sotto la soglia in p1226 e il temporizzatore attivato subito dopo in p1227 è scaduto. Dipendenza: Vedere p1226, p1227 Avvertenza: Quando il freno di stazionamento motore è attivato, la cancellazione impulsi viene ulteriormente ritardata dal tempo di chiusura del freno (p1217). p1414 Attivazione del filtro del valore di riferimento di velocità 0000 bin 0011 bin 0000 bin - U16 IM T, U Descrizione: Impostazione per attivare/disattivare il filtro del valore di riferimento di velocità. Dipendenza: I singoli filtri del riferimento di velocità sono parametrizzati secondo p1415. Nota: L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica (alto/basso) di ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin). p1415 Tipo di filtro del valore di riferimento di velocità 1 0 2 0 - I16 IM T, U ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tipo per il filtro del riferimento di velocità 1. Dipendenza: PT1 passa-basso: p1416 PT2 passa-basso: p1417, p1418 Filtro generale: p1417 ... p1420 p1416 Costante di tempo del filtro del valore di riferimento di velocità 1 0.00 5000.00 0.00 Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (PT1). Dipendenza: Vedere p1414, p1415 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro è impostato su PT1 passa-basso. p1417 Frequenza naturale denominatore filtro del riferimento di velocità 1 0.5 16000.0 1999.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1415 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come PT2 passa-basso o come filtro generale. Il filtro ha unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento. p1418 Smorzamento 0.001 denominatore del filtro del valore di riferimento di velocità 1 10.000 0.700 - Virgola mobile IM T, U SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 230 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1415 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come PT2 passa-basso o come filtro generale. p1419 Frequenza naturale numeratore filtro del riferimento di velocità 1 0.5 16000.0 1999.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1415 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale. Il filtro ha unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento. p1420 Smorzamento numeratore del filtro del valore di riferimento di velocità 1 0.000 10.000 0.700 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 1 (filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1415 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale. p1421 Tipo di filtro del valore di riferimento di velocità 2 0 2 0 - I16 IM T, U ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il tipo per il filtro del riferimento di velocità 2. Dipendenza: PT1 passa-basso: p1422 PT2 passa-basso: p1423, p1424 Filtro generale: p1423 ... p1426 p1422 Costante di tempo del filtro del valore di riferimento di velocità 2 0.00 5000.00 0.00 Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (PT1). Dipendenza: Vedere p1414, p1421 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato su PT1 passa-basso. p1423 Frequenza naturale denominatore filtro del riferimento di velocità 2 0.5 16000.0 1999.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1421 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come PT2 passa-basso o come filtro generale. Il filtro ha unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 231 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min p1424 Smorzamento 0.001 denominatore del filtro del valore di riferimento di velocità 2 Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile 10.000 0.700 Virgola mobile IM T, U - Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1421 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come PT2 passa-basso o come filtro generale. p1425 Frequenza naturale numeratore filtro del riferimento di velocità 2 0.5 16000.0 1999.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1421 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale. Il filtro ha unicamente effetto se la frequenza naturale è inferiore alla metà della frequenza di campionamento. p1426 Smorzamento numeratore del filtro del valore di riferimento di velocità 2 0.000 10.000 0.700 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di velocità 2 (filtro generale). Dipendenza: Vedere p1414, p1421 Nota: Questo parametro ha unicamente effetto se il filtro di velocità è impostato come filtro generale. p1520 * Limite superiore coppia -1000000.00 20000000.0 0.00 0 Nm Virgola mobile IM T, U Descrizione: Impostare il limite superiore di coppia fisso. Pericolo: I valori negativi nell'impostazione del limite superiore di coppia (p1520 < 0) possono fare accelerare il motore in modo incontrollabile. Avvertenza: Il valore massimo dipende dalla coppia massima del motore connesso. p1521 * Limite inferiore coppia -20000000.00 1000000.00 0.00 Nm Virgola mobile IM T, U Descrizione: Impostare il limite inferiore di coppia fisso. Pericolo: I valori positivi nell'impostazione del limite inferiore di coppia (p1521 > 0) possono fare accelerare il motore in modo incontrollabile. Avvertenza: Il valore massimo dipende dalla coppia massima del motore connesso. p1656 * Attiva il filtro del valore di riferimento di corrente 0000 bin 0011 bin 0011 bin - U16 IM T, U Descrizione: Impostazione per attivare/disattivare il filtro del valore di riferimento della corrente. Dipendenza: I singoli filtri del riferimento di corrente sono parametrizzati secondo p1657. Nota: Se non sono richiesti tutti i filtri, questi andrebbero impiegati in successione a partire dal filtro 1. L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica (alto/basso) di ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 232 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile p1657 * Tipo di filtro del valore di riferimento di corrente 1 1 2 1 I16 IM T, U - Descrizione: Imposta il filtro del valore di riferimento della corrente 1 come filtro passa-basso (PT2) o come filtro generale di 2º ordine. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ... p1661. Nota: Per un filtro generale di 2º ordine viene implementato un filtro arresta-banda se si specifica la stessa frequenza naturale sia nel numeratore che nel denominatore, il che equivale alla frequenza arresta-banda. Se si seleziona lo smorzamento zero del numeratore, la frequenza arresta-banda viene completamente soppressa. Lo smorzamento del denominatore si può ricavare dall'equazione per la larghezza di banda 3 dB: f_3dB larghezza di banda = 2 * D_denominatore * f_frequenza arresta-banda p1658 * Frequenza naturale denominatore filtro del riferimento di corrente 1 0.5 16000.0 1000.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ... p1661. p1659 * Smorzamento 0.001 denominatore del filtro del valore di riferimento di corrente 1 10.000 0.700 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ... p1661. p1660 Frequenza naturale numeratore filtro del riferimento di corrente 1 0.5 16000.0 1000.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1 (filtro generale). Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ... p1661. p1661 Smorzamento numeratore del filtro del valore di riferimento di corrente 1 0.000 10.000 0.700 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 1. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 1 viene attivato tramite p1656.0 e parametrizzato con p1657 ... p1661. p1662 Tipo di filtro del valore di riferimento di corrente 2 1 2 2 - I16 IM T, U Descrizione: Imposta il filtro del valore di riferimento della corrente 2 come filtro passa-basso (PT2) o come filtro generale di 2º ordine. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 2 viene attivato tramite p1656.1 e parametrizzato con p1662 ... p1666. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 233 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile Nota: Per un filtro generale di 2º ordine viene implementato un filtro arresta-banda se si specifica la stessa frequenza naturale sia nel numeratore che nel denominatore, il che equivale alla frequenza arresta-banda. Se si seleziona lo smorzamento zero del numeratore, la frequenza arresta-banda viene completamente soppressa. Lo smorzamento del denominatore si può ricavare dall'equazione per la larghezza di banda 3 dB: f_3dB larghezza di banda = 2 * D_denominatore * f_frequenza arresta-banda p1663 Frequenza naturale denominatore filtro del riferimento di corrente 2 0.5 16000.0 500.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2 (PT2, filtro generale). Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 2 viene attivato tramite p1656.1 e parametrizzato con p1662 ... p1666. p1664 Smorzamento 0.001 denominatore del filtro del valore di riferimento di corrente 2 10.000 0.300 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del denominatore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 2 viene attivato tramite p1656.1 e parametrizzato con p1662 ... p1666. p1665 Frequenza naturale numeratore filtro del riferimento di corrente 2 0.5 16000.0 500.0 Hz Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la frequenza naturale del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2 (filtro generale). Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 2 viene attivato tramite p1656.1 e parametrizzato con p1662 ... p1666. p1666 Smorzamento numeratore del filtro del valore di riferimento di corrente 2 0.000 10.000 0.010 - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta lo smorzamento del numeratore per il filtro del valore di riferimento di corrente 2. Dipendenza: Il filtro del riferimento di corrente 2 viene attivato tramite p1656.1 e parametrizzato con p1662 ... p1666. p2153 Costante di tempo del filtro del valore attuale di velocità 0 1000000 0 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la costante di tempo dell'elemento PT1 per livellare il valore attuale di giri/velocità. I giri/velocità livellati vengono confrontati con i valori di soglia e utilizzati unicamente per gli avvisi e i segnali. p2161 * Soglia di velocità 3 0.00 210000.00 10.00 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta il valore di soglia della velocità per il segnale "|n_act| < valore soglia velocità 3". p2162 * Isteresi di velocità n_act > 0.00 n_max 60000.00 0.00 giri/ min Virgola mobile IM T, U Descrizione: Impostare l'isteresi di velocità (larghezza di banda) per il segnale "n_act > n_max". SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 234 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Min Max Imposta Unit zione di à fabbrica Tipo di dati Efficacia Modifica bile Nota: Per il limite di velocità negativo, l'isteresi è efficace al di sotto del valore limite e per il limite di velocità positivo, al di sopra del valore limite. Se avviene una significativa sovraelongazione nel range massimo di velocità (ad es. a causa di una riduzione del carico), si consiglia di aumentare la risposta dinamica del regolatore di velocità (se possibile). Se non è sufficiente, l'isteresi P2162 può essere aumentata oltre il 10% della velocità nominale solo a condizione che la velocità massima del motore sia sufficientemente superiore al limite di velocità p1082. Il campo dei parametri è diverso se collegato a motori diversi. p2525 Offset di regolazione dell'encoder LR 0 429496729 5 0 LU U32 IM T Descrizione: Per la regolazione dell'encoder assoluto, un azionamento stabilisce l'offset di posizione. Nota: L'offset di posizione riguarda solo gli encoder assoluti. L'azionamento stabilisce quando effettuare la regolazione e l'utente non dovrebbero cambiarlo. p2533 Costante di tempo del filtro del valore di riferimento di posizione LR 0.00 1000.00 0.00 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Imposta la costante di tempo per il filtro del valore di riferimento di posizione (PT1). Nota: Il fattore Kv effettivo (guadagno dell'anello di regolazione della posizione) viene ridotto con il filtro. In questo modo il controllo può funzionare in modo più graduale con una migliore tolleranza rispetto a rumore/disturbi. Applicazioni: - Riduce la risposta dinamica di precomando. - Limitazione scosse. p2542 * Finestra di arresto LR 0 214748364 7 1000 LU U32 IM T, U Descrizione: Definisce la finestra dello stato di fermo per la funzione di monitoraggio dello stato di fermo. Alla scadenza del tempo di monitoraggio dello stato di fermo, viene controllato ciclicamente se la differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra dello stato di fermo e, se necessario, viene emessa la relativa anomalia. Valore = 0: La monitoraggio dello stato di fermo è disattivato. Dipendenza: Vedere: p2543, p2544 e F07450 Nota: Per l'impostazione dello stato di fermo e della finestra di posizionamento vale quanto segue: Finestra dello stato di fermo (p2542) ≥ finestra di posizionamento (p2544) p2543 * Tempo di monitoraggio dello stato di fermo LR 0.00 100000.00 200.00 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Definisce il tempo di monitoraggio dello stato di fermo per la rispettiva funzione. Alla scadenza del tempo di monitoraggio dello stato di fermo, viene controllato ciclicamente se la differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra dello stato di fermo e, se necessario, viene emessa la relativa anomalia. Dipendenza: Vedere: p2542, p2545, e F07450 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 235 Parametri 10.2 Lista parametri Nota: Quanto segue vale per l'impostazione del tempo di monitoraggio dello stato di fermo e di posizionamento: tempo di monitoraggio dello stato di fermo (p2543) ≤ tempo di monitoraggio di posizionamento (p2545) p2544 * Finestra di posizionamento LR 0 214748364 7 40 LU U32 IM T, U Descrizione: Definisce la finestra di posizionamento per la funzione di monitoraggio del posizionamento. Alla scadenza del tempo di monitoraggio del posizionamento, si controlla una volta se la differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra di posizionamento e, se necessario, viene generata un'apposita anomalia. Valore = 0 --> La funzione di monitoraggio del posizionamento viene disattivata. Dipendenza: Vedere F07451. Nota: Per l'impostazione dello stato di fermo e della finestra di posizionamento vale quanto segue: Finestra dello stato di fermo (p2542) ≥ finestra di posizionamento (p2544) p2545 * Tempo monitoraggio di posizionamento LR 0.00 100000.00 1000.00 ms Virgola mobile IM T, U Descrizione: Definisce il tempo per il monitoraggio del posizionamento. Alla scadenza del tempo di monitoraggio del posizionamento, si controlla una volta se la differenza tra il valore di riferimento e la posizione attuale rientra nella finestra di posizionamento e, se necessario, viene generata un'apposita anomalia. Dipendenza: Il campo di p2545 dipende da p2543. Vedere: p2543, p2544, F07451 Nota: La larghezza di banda della tolleranza è concepita per impedire che il monitoraggio della dinamica successiva all'errore risponda in modo errato a causa di sequenze di comando operativo (ad es. durante sovraccarichi). p2546 * Tolleranza di monitoraggio della dinamica successiva all'errore LR 0 214748364 7 1000 LU U32 IM T, U Descrizione: Definisce la tolleranza per monitoraggio della dinamica successiva all'errore. Se la dinamica successiva all'errore (r2563) supera la tolleranza selezionata, viene generata un'apposita anomalia. Valore = 0 --> Il monitoraggio della dinamica successiva all'errore viene disattivato. Dipendenza: Vedere r2563, F07452 Nota: La larghezza di banda della tolleranza è concepita per impedire che il monitoraggio della dinamica successiva all'errore risponda in modo errato a causa di sequenze di comando operativo (ad es. durante le sovratensioni di carico). p2572 ** Accelerazione massima IPOS 1 2000000 Dipend 100 U32 ente dal 0 motore LU/s ² IM T Descrizione: Definisce l'accelerazione massima per la funzione "posizionatore di base" (IPOS). Nota: l'accelerazione massima sembra presentare dei salti (senza strappi). Modalità di funzionamento "Blocchi passanti": L'override di accelerazione programmato agisce sull'accelerazione massima. Modalità "Input valore di riferimento diretto/MDI": L'override di accelerazione è effettivo. Modalità "Jog" e "ricerca di riferimento": Non è attivo alcun override di accelerazione. L'asse inizia con l'accelerazione massima. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 236 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri p2573 ** Decelerazione massima IPOS 1 2000000 Dipend 100 U32 ente dal 0 motore LU/s ² IM T Descrizione: Definisce la decelerazione massima per la funzione "posizionatore di base" (IPOS). Nota: la decelerazione massima sembra presentare dei salti (senza strappi). Modalità di funzionamento "Blocchi passanti": L'override di decelerazione programmato agisce sulla decelerazione massima. Modalità "Input valore di riferimento diretto/MDI": L'override di decelerazione è effettivo. Modalità "Jog" e "ricerca di riferimento": Nessun override di decelerazione è effettivo. L'asse frena con la decelerazione massima. p2580 Negativo finecorsa software EPOS -2147482648 214748264 7 214748 2648 LU I32 IM T, U IM T, U Descrizione: Definisce il finecorsa software nella direzione negativa del percorso. Dipendenza: Vedere p2581, p2582 p2581 Finecorsa software EPOS positivo -2147482648 214748264 7 214748 2647 LU I32 Descrizione: Definisce il finecorsa software nella direzione positiva del percorso. Dipendenza: Vedere p2580, p2582 p2582 Attivazione del finecorsa software EPOS - - 0 - U32/Bina IM rio T Descrizione: Definisce la sorgente del segnale per attivare il "finecorsa software". Dipendenza: Vedere p2580, p2581 Avvertenza: Finecorsa software effettivo: - Asse referenziato. Finecorsa software non effettivo: - Correzione modulo attiva. - Viene eseguita la ricerca di un riferimento. Avvertenza: Posizione di destinazione per il posizionamento relativo fuori dal finecorsa software: Viene avviato il blocco di movimento e l'asse si arresta al finecorsa software. Viene generato un avviso adeguato e il blocco di movimento viene interrotto. È possibile attivare i blocchi passanti con una posizione valida. Posizione di destinazione per il posizionamento assoluto fuori dal finecorsa software: Nella modalità "blocchi passanti" non viene avviato il blocco di movimento e viene generata un'apposita anomalia. Asse fuori dal campo di movimento valido: Se l'asse è già fuori dal campo di movimento valido, allora viene generata un'apposita anomalia. L'anomalia può essere confermata a fermo. È possibile attivare i blocchi passanti con una posizione valida. Nota: È inoltre possibile limitare il campo di passaggio usando camme di STOP. p2583 Compensazione del gioco EPOS -200000 200000 0 LU I32 - T, U SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 237 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Definisce l'entità del gioco per giochi positivi o negativi. • = 0: La compensazione del gioco è disattivata. • > 0: Gioco positivo (caso normale) Quando la direzione è invertita, il valore attuale dell'encoder si avvicina al valore attuale. • < 0: Gioco negativo Quando la direzione è invertita, il valore attuale si avvicina al valore attuale dell'encoder. Dipendenza: Se si fa riferimento a un asse stazionario definendo il punto di riferimento, o si alimenta un encoder regolato con uno assoluto, allora l'impostazione di p2604 è pertinente per inserire il valore di compensazione. p2604 = 1: Percorso nella direzione positiva -> Viene immesso immediatamente un valore di compensazione. Percorso nella direzione negativa -> Non viene immesso alcun valore di compensazione. p2604 = 0: Percorso nella direzione positiva -> Non viene immesso alcun valore di compensazione. Percorso nella direzione negativa -> Viene immesso immediatamente un valore di compensazione. Quando si imposta di nuovo il punto di riferimento (un asse di riferimento) o nel caso del "riferimento volante", non è pertinente p2604, ma la cronologia dell'asse. Vedere p2604 p2599 Valore della -2147482648 coordinata del punto di riferimento EPOS 214748264 7 0 LU I32 IM T, U Descrizione: Definisce il valore di posizione per la coordinata del punto di riferimento. Questo valore viene impostato come posizione attuale dell'asse dopo aver creato il riferimento o la regolazione. Dipendenza: Vedere p2525 p2600 Ricerca offset punto di riferimento EPOS -2147482648 214748264 7 0 LU I32 IM T, U Descrizione: Imposta l'offset del punto di riferimento per la ricerca di riferimento. p2604 Direzione inizio ricerca di riferimento EPOS - 0 - U32/Bina IM rio T Descrizione: Imposta le sorgenti di segnale per la direzione di inizio della ricerca di riferimento. • Segnale 1: Inizio nella direzione negativa. • Segnale 0: Inizio nella direzione positiva. Dipendenza: Vedere p2583 p2605 Camma di riferimento velocità di avvicinamento ricerca di riferimento EPOS 1 40000000 5000 100 0 LU/ min U32 IM T, U Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento alla camma di riferimento per la ricerca di riferimento. Dipendenza: La ricerca di riferimento inizia solo con la velocità di avvicinamento alla camma di riferimento in presenza di una camma di riferimento. Vedere p2604, p2606 Nota: Quando si passa alla camma di riferimento, l'override di velocità è effettivo. Se, all'inizio della ricerca di riferimento, l'asse è già alla camma di riferimento, allora l'asse inizia immediatamente a passare alla tacca di zero. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 238 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri p2606 Distanza massima di riferimento ricerca di riferimento EPOS 0 214748264 7 214748 2647 LU U32 IM T, U Descrizione: Imposta la distanza massima dopo l'avvio della ricerca di riferimento quando si passa alla camma di riferimento. Dipendenza: Vedere p2604, p2605, F07458 Nota: Quando si usa una camma d'inversione, occorre impostare la distanza massima adeguatamente lunga. p2608 Tacca di zero velocità di avvicinamento ricerca di riferimento EPOS 1 40000000 300 100 0 LU/ min U32 IM T, U Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento dopo aver rilevato la camma di riferimento per cercare la tacca di zero per la ricerca di riferimento. Dipendenza: Se non esiste alcuna camma di riferimento, viene avviata immediatamente la ricerca di riferimento quando l'asse passa sulla tacca di zero. Vedere p2604, p2609 Avvertenza: Se la camma di riferimento non viene adattata affinché a ogni ricerca di riferimento venga rilevata la stessa tacca di zero per la sincronizzazione, allora si ottiene un punto di riferimento "errato" sull'asse. Dopo aver lasciato la camma di riferimento, viene attivata la ricerca della tacca di zero con un ritardo dovuto a fattori interni. Per questo motivo la camma di riferimento deve essere adattata in questo centro tra due tacche di zero e la velocità di avvicinamento deve essere adattata alla distanza tra due tacche di zero. Nota: L'override di velocità non è efficace quando si passa la tacca di zero. p2609 Tacca di zero e camma di riferimento distanza massima ricerca di riferimento EPOS 0 214748264 7 20000 LU U32 IM T, U Descrizione: Imposta la distanza massima dopo aver lasciato la camma di riferimento quando si passa sulla tacca di zero. Dipendenza: Vedere p2604, p2608, F07459 p2611 Punto di riferimento velocità di avvicinamento ricerca di riferimento EPOS 1 40000000 300 100 0 LU/ min U32 IM T, U Descrizione: Imposta la velocità di avvicinamento dopo aver rilevato la tacca di zero per avvicinarsi al punto di riferimento. Dipendenza: Vedere p2604, p2609 Nota: Durante l'accostamento al punto di riferimento, l'override di velocità non è effettivo. p2617 Posizione blocco di movimento EPOS -2147482648 214748264 7 0 LU I32 IM T, U Descrizione: Imposta la posizione di destinazione per il blocco di movimento. Dipendenza: vedere p2618 Nota: L'avvicinamento alla posizione di destinazione avviene in termini relativi o assoluti, a seconda di p29241. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 239 Parametri 10.2 Lista parametri p2618 Velocità blocco di movimento EPOS 1 40000000 600 100 0 LU/ min I32 IM T, U RE T Descrizione: Imposta la velocità per il blocco di movimento. Dipendenza: Il numero di indici dipende da p2615. Vedere p2617 Nota: Si può influire sulla velocità mediante l'override di velocità (p2646). p29000 * ID motore 0 54251 0 - U16 Descrizione: Il numero del tipo di motore viene stampato sulla targhetta dei dati tecnici del motore come ID motore. Nel caso di un motore con un encoder incrementale, gli utenti devono immettere manualmente il valore del parametro, compreso tra 18 e 39. Nel caso di un motore con un encoder assoluto, l'azionamento legge automaticamente il valore del parametro, compreso tra 10009 e 10048. p29001 Inversione della direzione del motore 0 1 0 - I16 RE T Descrizione: Inversione della direzione di rotazione del motore. Per default, CW è la direzione positiva mentre CCW è la direzione negativa. Modificando p29001 si perde il punto di riferimento, A7461 ricorda all'utente la necessità di un nuovo riferimento. p29002 • 0: Nessuna inversione • 1: Inversione Selezione del display BOP 0 4 0 - I16 IM U 0 - I16 RE T Descrizione: Selezione del display operativo del BOP. p29003 • 0: Velocità attuale (default) • 1: Tensione DC • 2: Coppia attuale • 3: Posizione attuale • 4: Offset di posizione Modalità di regolazione 0 8 Descrizione: Selezione della modalità di regolazione. • 0: Controllo posizione con ingresso treno di impulsi (PTI) • 1: Regolazione di posizione interna (IPos) • 2: Regolazione di velocità (S) • 3: Regolazione della coppia (T) • 4: Modalità cambio regolazione: PTI/S • 5: Modalità cambio regolazione: IPos/S • 6: Modalità cambio regolazione: PTI/T • 7: Modalità cambio regolazione: IPos/T • 8: Modalità cambio regolazione: S/T Nota: La modalità di regolazione mista può essere controllata dal segnale di ingresso digitale C-MODE. Quando DI10 (C-MODE) è 0, viene selezionata la prima modalità di cambio della regolazione; altrimenti la seconda. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 240 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri p29004 Indirizzo RS485 0 31 0 - U16 RE T Descrizione: Configurazione dell'indirizzo del bus RS485. Il bus RS485 viene usato per trasmettere l'attuale posizione assoluta del servoazionamento al controller/PLC. p29005 Soglia avviso percentuale capacità resistenza frenatura 1 100 100 % Virgola mobile - T Descrizione: Soglia di attivazione degli avvisi per la capacità della resistenza di frenatura interna. Numero avviso: A52901 p29006 Tensione di alimentazione 380 480 [0] 400 V U16 IM T Descrizione: Tensione di alimentazione nominale, valore efficace di tensione tra fase e fase. L'azionamento può funzionare con uno scostamento da -15% a +10%. p29010 PTI: Selezione della forma dell'ingresso di impulsi 0 3 0 - I16 RE T Descrizione: Selezione della forma dell'ingresso treno di impulsi del valore di riferimento. Modificando p29010 si perde il punto di riferimento, A7461 ricorda all'utente la necessità di un nuovo riferimento. p29011 • 0: Impulso + direzione, logica positiva • 1: Fase AB, logica positiva • 2: Impulso + direzione, logica negativa • 3: Fase AB, logica negativa PTI: Numero di impulsi 0 per giro del valore di riferimento 16777215 0 - U32 IM T Descrizione: Numero di impulsi del valore di riferimento per giro del motore. Il servomotore ruota per un giro quando il numero degli impulsi del valore di riferimento raggiunge questo valore. Quando questo valore è 0, il numero di impulsi del valore di riferimento necessario viene deciso dal rapporto di trasmissione del cambio elettronico. p29012[0...3] PTI: Numeratore del cambio elettronico 1 10000 1 - U32 IM T Descrizione: Numeratore del rapporto di trasmissione del cambio elettronico per gli impulsi del valore di riferimento. Per il servosistema con un encoder assoluto, il campo di valori di p29012 è 1...10000. In totale sono disponibili quattro numeratori. È possibile selezionare uno dei numeratori configurando il segnale di ingresso digitale EGEAR. Per informazioni dettagliate sul calcolo di un numeratore, consultare le Istruzioni operative del SINAMICS V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo. p29013 PTI: Denominatore del 1 cambio elettronico 10000 1 - U32 IM T Descrizione: Denominatore del cambio elettronico per gli impulsi del valore di riferimento. p29014 PTI: Selezione del livello elettrico dell'ingresso degli impulsi 0 1 1 - I16 IM T Descrizione: Selezione di un livello di logica per gli impulsi del valore di riferimento. • 0: 5 V • 1: 24 V SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 241 Parametri 10.2 Lista parametri p29016 PTI: Filtro ingresso impulsi 0 1 [0] 0 - I16 IM T Descrizione: Selezionare il filtro per l'ingresso PTI per le migliori prestazioni EMC, 0 = bassa frequenza ingresso PTI, 1 = alta frequenza ingresso PTI. p29020 Regolazione: Livello di 1 risposta 31 16 - U16 IM T Descrizione: Fattore dinamico di regolazione automatica. In totale sono disponibili 31 fattori dinamici. p29021 Regolazione: Selezione modalità 0 5 0 - U16 IM T - Virgola mobile IM T, U Descrizione: Selezione di una modalità di regolazione. p29022 • 0: Disabilitato • 3: Regolazione in tempo reale per il posizionamento • 4: Regolazione in tempo reale per l'interpolazione • 5: Disabilitazione con parametri di controller di default Regolazione: Rapporto tra il momento d'inerzia totale e il momento d'inerzia del motore 1.00 10000.00 1.00 Descrizione: Rapporto tra il momento d'inerzia totale e il momento d'inerzia del servomotore. p29023 Attivazione soppressione risonanza 0 2 0 - I16 IM T, U Descrizione: Attivazione della soppressione della risonanza. p29025 • 0: Soppressione della risonanza disattivata (immissione manuale della frequenza di risonanza) • 1: Soppressione della risonanza in tempo reale • 2: Ricerca singola della frequenza di risonanza con eccitazione Avvio regolazione 0 63 13 - U16 IM T, U Descrizione: Configurazione della regolazione automatica. Nota: p29028 • Bit 0: Con differenze significative tra il momento di inerzia del motore e del carico oppure con basse prestazioni dinamiche del controllore, il regolatore P diventa un regolatore PD nell'anello di controllo di posizione. Come conseguenza migliorano le prestazioni dinamiche del regolatore di posizione Questa funzione deve essere impostata solo quando il pre-controllo di velocità (bit 3 = 1) o di coppia (bit 4 = 1) è attivo. • Bit 1: a basse velocità i guadagni del regolatore vengono ridotti automaticamente per evitare rumori e oscillazioni da fermo. Questa impostazione è consigliata per gli encoder incrementali. • Bit 2: Per il guadagno del regolatore di velocità viene considerato il momento d'inerzia del carico stimato. • Bit 3: Attiva il pre-controllo di velocità per il regolatore di posizione. • Bit 4: Attiva il pre-controllo di coppia per il regolatore di posizione. • Bit 5: Adatta il limite di accelerazione. Costante tempo precomando autoregolazione 0.0 60.0 7.5 ms Virgola mobile IM T, U SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 242 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Imposta la costante di tempora per la simmetrizzazione di precomando per l'autoregolazione. Di conseguenza, all'azionamento viene allocata una risposta definita e dinamica tramite il suo precomando. Nel caso di azionamenti che devono interpolarsi tra loro, occorre immettere lo stesso valore. Maggiore è questa costante di tempo, maggiore è la gradualità con cui l'azionamento seguirà il valore di riferimento di posizione. Nota: Questa costante di tempo è efficace solo se p29021 = 4. p29030 PTO: Numero di impulsi per giro 0, 30 16384 1000 - U32 IM T Descrizione: Numero di impulsi in uscita per ogni giro del motore. Se questo valore è 0, il numero di impulsi necessari in uscita viene deciso dal rapporto di trasmissione del cambio elettronico. p29031 PTO: Numeratore del cambio elettronico 1 214700000 0 1 - U32 IM T Descrizione: Numeratore del cambio elettronico per gli impulsi in uscita. Per informazioni dettagliate sul calcolo di un numeratore, consultare le Istruzioni operative di SINAMICS V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo. p29032 PTO: Denominatore del cambio elettronico 1 214700000 0 1 - U32 IM T Descrizione: Denominatore del rapporto di trasmissione del cambio elettronico per gli impulsi in uscita. Per informazioni dettagliate sul calcolo di un denominatore, consultare le Istruzioni operative di SINAMICS V90 oppure usare il SINAMICS V-ASSISTANT per eseguire il calcolo. p29041[0...1] Scala coppia 0 [0] 100 [0] 100 [1] 300 [1] 300 % Virgola mobile IM T Descrizione: • [0] Scala del valore di riferimento della coppia analogica. Questo parametro consente di specificare il valore di riferimento della coppia corrispondente a tutto l'ingresso analogico (10 V). • [1] Scala del limite della coppia analogica. Questo parametro consente di specificare il limite della coppia corrispondente a tutto l'ingresso analogico (10 V). È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia con la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2. Indice: [0]: TORQUESETSCALE [1]: TORQUELIMITSCALE p29042 Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 2 -0.50 0.50 0.00 V Virgola mobile IM T % Virgola mobile IM T Descrizione: Regolazione dell'offset per l'ingresso analogico 2. p29043 Valore di riferimento -100 di coppia fisso 100 0 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 243 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Valore di riferimento di coppia fisso. È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del valore di riferimento della coppia configurando il segnale di ingresso digitale TSET. p29050[0...2] Limite superiore coppia -150 300 300 % Virgola mobile IM T Descrizione: Limite positivo di coppia. In totale sono disponibili tre limiti di coppia interni. È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia con la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2. p29051[0...2] Limite inferiore coppia -300 150 -300 % Virgola mobile IM T Descrizione: Limite negativo coppia. In totale sono disponibili tre limiti di coppia interni. È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di coppia con la combinazione dei segnali di ingresso digitali TLIM1 e TLIM2. p29060 * Scala velocità 6 210000 3000 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Scala del valore di riferimento di velocità analogica. Questo parametro consente di specificare il valore di riferimento di velocità corrispondente a tutto l'ingresso analogico (10 V). p29061 Compensazione dell'offset per l'ingresso analogico 1 -0.50 0.50 0.00 V Virgola mobile IM T giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Regolazione dell'offset per l'ingresso analogico 1. p29070[0...2] * Limite di velocità positivo 0 210000 [0] 210000 Descrizione: Limite di velocità positivo. In totale sono disponibili tre limiti di velocità interni. È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di velocità con la combinazione dei segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2. p29071[0...2] * Limite di velocità negativo -210000 0 [0] 210000 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Limite negativo velocità. In totale sono disponibili tre limiti di velocità interni. È possibile selezionare i parametri interni o l'ingresso analogico come sorgente del limite di velocità con la combinazione dei segnali di ingresso digitali SLIM1 e SLIM2. p29075 Soglia blocco velocità 0 200 200 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Soglia per il blocco velocità zero. Se la funzione di blocco velocità zero è stato attivato nella modalità di regolazione velocità, la velocità del motore viene bloccata a 0 quando la velocità di riferimento e la velocità attuale sono inferiori a questa soglia. p29078 Soglia velocità raggiunta 0.0 100.0 10 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Campo di velocità raggiunta (deviazione tra valore di riferimento e velocità del motore) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 244 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri p29080 Soglia di sovraccarico per attivazione segnale di uscita 10 300 100 % Virgola mobile IM T V Virgola mobile IM T Virgola mobile IM T [0] 100 Virgola Dipend 0/mi mobile ente dal n motore IM T, U Descrizione: Soglia di sovraccarico per potenza di uscita. p29090 Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 1 -0.50 0.50 0.00 Descrizione: Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 1. p29091 Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 2 -0.50 0.50 0.00 V Descrizione: Compensazione dell'offset per l'uscita analogica 2. p29110[0...1] ** Guadagno dell'anello di regolazione della posizione 0.000 300.000 [1] 1.000 Descrizione: Guadagno dell'anello di regolazione della posizione. In totale sono disponibili due guadagni dell'anello di regolazione della posizione. È possibile alternare tra questi due guadagni configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o impostando i pertinenti parametri condizionali. Il primo guadagno dell'anello di regolazione di posizione è l'impostazione predefinita. p29111 Fattore di precomando della velocità (avanzamento) 0.00 200.00 0.00 % Virgola mobile IM T, U Descrizione: Impostazione per attivare e pesare il valore di precomando della velocità. Value = 0 % --> Il precomando è disattivato. p29120[0...1] ** Guadagno anello di regolazione di velocità 0.00 999999.00 [0] Nms Virgola Dipend /rad mobile ente dal motore IM T, U [1] 0.30 Descrizione: Guadagno anello di regolazione di velocità. In totale sono disponibili due guadagni dell'anello di regolazione di velocità. È possibile alternare tra questi due guadagni configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o impostando i pertinenti parametri condizionali. Il primo guadagno dell'anello di regolazione di velocità è l'impostazione predefinita. p29121[0...1] * Tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità 0.00 100000.00 [0] 15 ms [1] 20 Virgola mobile IM T, U Descrizione: Tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità. In totale sono disponibili due valori di tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità. È possibile alternare tra questi due valori di tempo configurando il segnale di ingresso digitale G-CHANGE o impostando i pertinenti parametri condizionali. Il primo tempo integrale dell'anello di regolazione di velocità è l'impostazione predefinita. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 245 Parametri 10.2 Lista parametri p29130 Commutazione del guadagno: Selezione modalità 0 4 0 - I16 IM T Descrizione: Seleziona la modalità della commutazione del guadagno. • 0: Disabilitato • 1: Selezione fino a DI-G-CHANG • 2: Deviazione della posizione come condizione di commutazione • 3: Frequenza ingresso impulsi come condizione di commutazione • 4: Velocità attuale come condizione di commutazione Nota: È possibile usare la funzione di commutazione del guadagno solo quando la funzione di regolazione automatica (p20021=0) è disabilitata. p29131 Condizione di commutazione del guadagno: Scostamento impulsi 0 214748364 7 100 LU I32 IM T Descrizione: Attiva la soglia della deviazione della posizione per la commutazione del guadagno. Se la funzione di commutazione del guadagno è abilitata e questa condizione è selezionata: p29132 • Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la deviazione della posizione è maggiore della soglia. • Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando la deviazione della posizione è minore della soglia. Condizione di commutazione del guadagno: Frequenza valore di riferimento di posizione 0 214700006 4 100 100 0 LU/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Attiva la soglia di frequenza ingresso impulsi (PTI) o di velocità di posizione interna (IPos) per commutazione del guadagno. Se la funzione di commutazione del guadagno è abilitata e questa condizione è selezionata: 1. PTI – Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando l'ingresso treno di impulsi è maggiore della soglia. – Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando l'ingresso treno di impulsi è minore della soglia. 2. IPos p29133 – Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la velocità del valore di riferimento di posizione fissa è maggiore della soglia. – Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando IPos è minore della soglia. Condizione di commutazione del guadagno: Velocità attuale 0 214700006 4 100 giri/ min Virgola mobile IM T SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 246 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Attiva la soglia della velocità per la commutazione del guadagno. Se la funzione di commutazione del guadagno è abilitata e questa condizione è selezionata: p29139 • Commutazione del primo gruppo di parametri di controllo al secondo gruppo, quando la velocità attuale del motore è maggiore della soglia. • Commutazione del secondo gruppo di parametri di controllo al primo gruppo, quando la velocità attuale del motore è minore della soglia. Costante di tempo commutazione guadagno 8 1000 20 ms Virgola mobile IM T Descrizione: Costante di tempo per la commutazione del guadagno. Impostare questo parametro per evitare frequenti commutazioni del guadagno che riducono l'affidabilità del sistema. p29140 da PI a P: Selezione 0 modalità 5 0 - U16 IM T Descrizione: Seleziona una condizione per la commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P con l'anello di regolazione della velocità. • 0: Disabilitato • 1: La coppia è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. • 2: Usando il segnale di ingresso digitale (G-CHANGE). • 3: La velocità è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. • 4: L'accelerazione è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. • 5: La deviazione degli impulsi è maggiore di un valore dell'impostazione parametrizzabile. Nota: È possibile usare la funzione di commutazione PI/P solo quando la funzione di regolazione automatica (p29021=0) e la funzione di commutazione del guadagno sono entrambe disabilitate. p29141 Condizione di 0 commutazione da PI a P: Coppia 300 200 % Virgola mobile IM T Descrizione: Attiva la soglia della coppia per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata: p29142 • Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la coppia attuale è maggiore della soglia. • Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la coppia attuale è minore della soglia. Condizione di 0 commutazione da PI a P: Velocità 210000 2000 giri/ min Virgola mobile IM T Descrizione: Attiva la soglia della velocità per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata: p29143 • Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la velocità attuale è maggiore della soglia. • Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la velocità attuale è minore della soglia. Condizione di 0 commutazione da PI a P: Accelerazione 30000 20 rev/ s² Virgola mobile IM T SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 247 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Attiva la soglia dell'accelerazione per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata: p29144 • Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando l'accelerazione attuale è maggiore della soglia. • Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando l'accelerazione attuale è minore della soglia. Condizione di 0 commutazione da PI a P: Scostamento impulsi 214748364 7 30000 LU U32 IM T Descrizione: Attiva la soglia della deviazione degli impulsi per la commutazione PI/P. Se la funzione di commutazione PI/P è abilitata e questa condizione è selezionata: p29240 • Commutazione dalla regolazione PI alla regolazione P quando la deviazione attuale degli impulsi è maggiore della soglia. • Commutazione dalla regolazione P alla regolazione PI quando la deviazione attuale degli impulsi è minore della soglia. Selezione della modalità di riferimento 0 4 1 - I16 RE T Descrizione: Seleziona la modalità di riferimento. p29241 • 0: Riferimento con REF segnale esterno • 1: Riferimento con camma di riferimento esterno (REF segnale) • 2: Riferimento con sola tacca di zero • 3: Riferimento con camma di riferimento esterno (CCWL) e tacca di zero • 4: Riferimento con camma di riferimento esterno (CWL) e tacca di zero Modalità movimento 0 3 0 - U16 RE T 0 - U16 IM T Descrizione: Modalità movimento impostata per IPos: p29242 • 0: significa movimento relativo • 1: significa movimento assoluto • 2: Mod POS • 3: Mod NEG Modalità impulso CLR 0 1 Descrizione: Indica la modalità di cancellazione impulso. Per questa impostazione esistono 4 bit: 3 usati e 1 riservato. Vedere più avanti: bit 0: p29245 • 0: indica cancellazione automatica impulsi quando il servo è ON • 1: significa cancellazione impulso da DI:CLR Stato modalità asse 0 1 0 - U32 IM T 429496729 5 360000 - U32 IM T Descrizione: Modalità lineare/modulo p29246 * • 0: Asse lineare • 1: Asse modulo Modalità asse no 1 Descrizione: Numero modulo, effettivo su modalità modulo (P29245=1). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 248 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri p29247 * Rapporto meccanico: impulsi al giro 1 214748364 7 10000 - U32 IM T 1048576 1 - U32 IM T 1048576 1 - U32 IM T 1 0 - U32 RE T 0 - U32 IM T, U Descrizione: LU per giro del carico p29248 * Rapporto meccanico: numeratore 1 Descrizione: (Carico/Motore) giri carico p29249 * Rapporto meccanico: denominatore 1 Descrizione: (Carico/Motore) giri motore p29250 PTI Abilitazione modalità posizione assoluta 0 Descrizione: Abilitazione modalità posizione assoluta. p29300 • =1 Abilitazione modalità assoluta • =0 Disabilitazione modalità assoluta Segnali forzati ingresso digitale 0 63 Descrizione: I segnali di ingresso vengono forzati a livello alto. 6 bit in totale. • bit 0: SON • bit 1: CWL • bit 2: CCWL • bit 3: TLIM1 • bit 4: SPD1 • bit 5: TSET Se uno o più bit vengono impostati troppo alti, i corrispondenti segnali di ingresso vengono forzati ad essere segnali alti logici. Nota: L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. Per conoscere l'assegnazione logica (alto/basso) di ogni bit, è necessario convertire il numero esadecimale in numero binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin). p29301[0...3] Assegnazione ingresso digitale 1 0 28 1 - I16 IM T SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 249 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso digitale DI1 (modalità PTI) • SON 1 • RESET 2 • CWL 3 • CCWL 4 • G-CHANGE 5 • P-TRG 6 • CLR 7 • EGEAR1 8 • EGEAR2 9 • TLIMT1 10 • TLIMT2 11 • CWLE 12 • CCWLE 13 • ZSCLAMP 14 • SPD1 15 • SPD2 16 • SPD3 17 • TSET 18 • SLIMT1 19 • SLIMT2 20 • POS1 21 • POS2 22 • POS3 23 • REF 24 • SREF 25 • STEPF 26 • STEPB 27 • STEPH 28 Indice: p29302[0...3] • [0]: DI1 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI1 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI1 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI1 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 2 0 28 2 - I16 IM T Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI2 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 250 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri Indice: p29303[0...3] • [0]: DI2 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI2 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI2 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI2 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 3 0 28 3 - I16 IM T - I16 IM T [0] 5; [1] 5; [2] 12; [3] 12 I16 IM T I16 IM T Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso digitale DI3 Indice: p29304[0...3] • [0]: DI3 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI3 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI3 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI3 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 4 0 28 4 Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI4 Indice: • p29305[0...3] [0]: DI4 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI4 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI4 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI4 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 5 0 28 Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI5 Indice: p29306[0...3] • [0]: DI5 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI5 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI5 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI5 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 6 0 28 [0] 6; [1] 6; [2] 13; [3] 13 Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI6 Indice: • [0]: DI6 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI6 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI6 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI6 per Modalità di regolazione 3 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 251 Parametri 10.2 Lista parametri p29307[0...3] Assegnazione ingresso digitale 7 0 28 [0] 7; [1] 21; [2] 15; [3] 18 I16 IM T - I16 IM T - U16 IM T U16 IM T U16 IM T U16 IM T Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI7 Indice: p29308[0...3] • [0]: DI7 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI7 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI7 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI7 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione ingresso digitale 8 0 28 [0] 10; [1] 22; [2] 16; [3] 19 Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'ingresso DI8 Indice: p29330 • [0]: DI8 per Modalità di regolazione 0 • [1]: DI8 per Modalità di regolazione 1 • [2]: DI8 per Modalità di regolazione 2 • [3]: DI8 per Modalità di regolazione 3 Assegnazione uscita digitale 1 1 13 1 Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO1 p29331 • 1: RDY • 2: ALM • 3: INP • 4: ZSP • 5: SPDR • 6: TLR • 7: SPLR • 8: MBR • 9: OLL • 10: WRN1 • 11: WRN2 • 12: REFOK • 13: CM_STA Assegnazione dell'uscita digitale 2 1 13 2 - Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO2 p29332 Assegnazione dell'uscita digitale 3 1 13 3 - Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO3 p29333 Assegnazione dell'uscita digitale 4 1 13 5 - SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 252 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO4 p29334 Assegnazione dell'uscita digitale 5 1 13 6 - U16 IM T U16 IM T U16 IM T Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO5 p29335 Assegnazione dell'uscita digitale 6 1 13 8 - Descrizione: Definisce la funzione del segnale dell'uscita digitale DO6 p29340 Avviso 1 assegnato all'uscita digitale 1 6 1 - Descrizione: Definisce le condizioni per WRN1. p29341 • 1: Avviso protezione sovraccarico motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico. • 2: Avviso sovraccarico alimentazione freno di stazionamento: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico. • 3: Avviso ventola: la ventola si è fermata per oltre 1 s. • 4: Avviso encoder • 5: Avviso sovratemperatura motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovratemperatura. • 6: Avviso durata di vita condensatore: Il condensatore si è esaurito; sostituirlo. Avviso 2 assegnato all'uscita digitale 1 6 2 - U16 IM T Descrizione: Definisce le condizioni per WRN2. • 1: Avviso protezione sovraccarico motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico. • 2: Avviso sovraccarico alimentazione freno di stazionamento: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovraccarico. • 3: Avviso ventola: durata ventola scaduta (40.000 ore), sostituzione necessaria. • 4: Avviso encoder • 5: Avviso sovratemperatura motore: È stato raggiunto l'85% della soglia di sovratemperatura. • 6: Avviso durata di vita condensatore: Il condensatore si è esaurito; sostituirlo. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 253 Parametri 10.2 Lista parametri p29350 Selezionare le sorgenti per l'uscita analogica 1 0 12 0 - U16 IM T U16 IM T Descrizione: Seleziona la sorgente del segnale per l'uscita analogica 1. p29351 • 0: Velocità attuale (riferimento p29060) • 1: Coppia attuale (riferimento 3 x r0333) • 2: Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060) • 3: Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333) • 4: Tensione bus DC (riferimento 1000 V) • 5: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1k) • 6: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 10k) • 7: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100k) • 8: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1000k) • 9: Numero di impulsi restante (riferimento 1k) • 10: Numero di impulsi restante (riferimento 10k) • 11: Numero di impulsi restante (riferimento 100k) • 12: Numero di impulsi restante (riferimento 1000k) Selezionare la sorgente del segnale per analogico 2 0 12 1 - Descrizione: Seleziona i segnali per l'uscita analogica 2. • 0: Velocità attuale (riferimento p29060) • 1: Coppia attuale (riferimento 3 x r0333) • 2: Valore di riferimento di velocità (riferimento p29060) • 3: Valore di riferimento di coppia (riferimento 3 x r0333) • 4: Tensione bus DC (riferimento 1000 V) • 5: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1k) • 6: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 10k) • 7: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 100k) • 8: Frequenza ingresso impulsi (riferimento 1000k) • 9: Numero di impulsi restante (riferimento 1k) • 10: Numero di impulsi restante (riferimento 10k) • 11: Numero di impulsi restante (riferimento 100k) • 12: Numero di impulsi restante (riferimento 1000k) * Si noti che il valore del parametro può essere modificato dopo la messa in servizio. Assicurarsi di eseguire precedentemente il backup dei parametri, come necessario se si desidera sostituire il motore. ** Notare che i valori di default dei parametri dipendono dal motore. Essi possono differire se si collega un altro motore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 254 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri Parametri di sola lettura N. par. Nome Unità Tipo di dati r0020 Valore di riferimento velocità livellato giri/min Virgola mobile Descrizione: Visualizza il valore di riferimento velocità attualmente livellato all'ingresso del regolatore di velocità o caratteristica U/f (dopo l'interpolatore). Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore di riferimento di velocità è disponibile livellato (r0020) e non livellato. r0021 Velocità attuale livellata giri/min Virgola mobile Descrizione: Visualizza il valore attuale livellato della velocità motore. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore attuale della velocità è disponibile livellato (r0021) e non livellato. r0026 Circuito intermedio livellato V Virgola mobile Descrizione: Visualizza il valore attuale livellato del circuito intermedio. Avvertenza: Quando si misura un circuito intermedio < 200 V, per il Power Module (ad es. PM340) non viene fornito un valore misurato valido. In questo caso, quando si collega un'alimentazione esterna a 24 V, nel parametro di visualizzazione appare un valore di 24 V ca. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il circuito intermedio è disponibile livellato (r0026) e non livellato. r0027 Corrente attuale assoluta livellata Bracci Virgola mobile Descrizione: Visualizza il valore attuale assoluto della corrente livellata. Avvertenza: Questo segnale livellato non è adeguato per la diagnostica o la valutazione di operazioni dinamiche. In questo caso dovrebbe essere usato il valore non livellato. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore attuale assoluto è disponibile livellato (r0027) e non livellato. r0029 Valore attuale di corrente che genera il campo, livellato Bracci Virgola mobile Descrizione: Visualizza la corrente attuale che genera il campo, livellata. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore attuale di corrente che genera il campo è disponibile livellato (r0029) e non livellato. r0030 Valore attuale di corrente che genera la coppia, livellato Bracci Virgola mobile Descrizione: Visualizza la corrente attuale che genera la coppia, livellata. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore attuale di corrente che genera la coppia è disponibile livellato e non livellato. r0031 Coppia attuale livellata Nm Virgola mobile SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 255 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Unità Tipo di dati Descrizione: Visualizza il valore attuale della coppia livellato. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. Il valore attuale della coppia è disponibile livellato (r0031) e non livellato. r0033 Uso della coppia livellato % Virgola mobile Descrizione: Visualizza l'uso della coppia livellato come percentuale. L'uso della coppia viene ottenuto dalla coppia livellata necessaria in riferimento al limite di coppia, scalato mediante p2196. Nota: Costante di tempo di livellamento = 100 ms Il segnale non è adatto come quantità elaborata e può essere usato esclusivamente come quantità visualizzata. L'uso della coppia è disponibile livellato (r0033) e non livellato. Per M_set totale (r0079) > M_max offset, vale quanto segue: • coppia richiesta = M_set totale - M_max offset • limite di coppia attuale = M_max superiore effettivo - M_max offset Per M_set totale (r0079) <= M_max offset (p1532), vale quanto segue: • coppia richiesta = M_max offset - M_set totale • limite di coppia attuale = M_max offset - M_max inferiore effettivo Per il limite di coppia attuale = 0, vale quanto segue: r0033 = 100% Per il limite di coppia attuale< 0, vale quanto segue: r0033 = 0 % r0037[0...19] Temperature parte di potenza °C Virgola mobile Descrizione: Visualizza le temperature nella parte di potenza. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 256 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Unità Tipo di dati Indice: • [0]: Valore massimo convertitore • [1]: Valore massimo livello di riduzione • [2]: Valore massimo raddrizzatore • [3]: Ingresso aria • [4]: Interno della parte di potenza • [5]: Convertitore 1 • [6]: Convertitore 2 • [7]: Convertitore 3 • [8]: Convertitore 4 • [9]: Convertitore 5 • [10]: Convertitore 6 • [11]: Raddrizzatore 1 • [12]: Raddrizzatore 2 • [13]: Livello di riduzione 1 • [14]: Livello di riduzione 2 • [15]: Livello di riduzione 3 • [16]: Livello di riduzione 4 • [17]: Livello di riduzione 5 • [18]: Livello di riduzione 6 • [19]: Ingresso liquido unità di raffreddamento Dipendenza: Vedere A01009 Avvertenza: Solo per la diagnostica interna Siemens. Nota: Il valore di -200 indica l'assenza di segnale di misurazione. • r0037[0]: Valore massimo delle temperature del convertitore (r0037[5...10]). • r0037[1]: Valore massimo delle temperature del convertitore (r0037[13...18]). • r0037[2]: Valore massimo delle temperature del raddrizzatore (r0037[11…12]). Il valore massimo è la temperatura del dispositivo più caldo tra il convertitore, il livello di riduzione o il raddrizzatore. r0079[0...1] Valore di riferimento coppia totale Nm Virgola mobile Descrizione: Display e uscita connettore per il valore di riferimento della coppia all'uscita del regolatore di velocità (prima dell'interpolazione del ciclo dell'orologio). Indice: r0296 • [0]: Non livellato • [1]: Livellato Soglia sottotensione circuito intermedio V U16 Descrizione: Soglia per rilevare una sottotensione del circuito intermedio. Se la tensione del circuito intermedio scende sotto questa soglia, l'unità di azionamento viene disinserita, a causa di una condizione di sottotensione del circuito intermedio. Nota: Il valore dipende dal tipo di dispositivo e dalla tensione nominale selezionata per il dispositivo (p0210). r0297 Soglia sovratensione circuito intermedio V U16 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 257 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Unità Tipo di dati Descrizione: Se la tensione del circuito intermedio supera questa soglia, l'unità di azionamento viene disinserita, a causa di una condizione di sovratensione del circuito intermedio. Dipendenza: Vedere F30002. r0311 Velocità nominale motore giri/min Virgola mobile Descrizione: Visualizza la velocità nominale del motore (targhetta dei dati tecnici). r0333 Coppia nominale motore Nm Virgola mobile - U32 Descrizione: Visualizza la coppia nominale motore. Azionamento IEC: Nm unità Azionamento NEMA: lb ft unità r0482[0...2] Valore attuale di posizione encoder Gn_XIST1 Descrizione: Visualizza il valore attuale di posizione dell'encoder Gn_XIST1. Indice: • [0]: Encoder 1 • [1]: Encoder 2 • [2]: Riservato Nota: r0632 • In questo valore, la trasmissione della misurazione viene presa in considerazione solo quando il tracking della posizione è attivo. • Il tempo di aggiornamento per la regolazione di posizione (EPOS) corrisponde al ciclo dell'orologio del regolatore di posizione. • Il tempo di aggiornamento nel funzionamento isocrono corrisponde al templo ciclo del bus. • Il tempo di aggiornamento nel funzionamento isocrono e con la regolazione di posizione (EPOS) corrisponde al ciclo dell'orologio del regolatore di posizione. • Il tempo di aggiornamento nel funzionamento non isocrono o senza la regolazione di posizione (EPOS) comprende quando segue: – Tempo di aggiornamento = 4 * minimo comune multiplo (LCM) di tutti i cicli dell'orologio del controller attuale nel gruppo dell'azionamento (alimentazione + azionamenti). Il tempo di aggiornamento minimo è di 1 ms. – Esempio 1: alimentazione, servo tempo di aggiornamento = 4 * LCM(250 μs, 125 μs) = 4 * 250 μs = 1 ms – Esempio 2: alimentazione, servo, vector tempo di aggiornamento = 4 * LCM(250 μs, 125 μs, 500 μs) = 4 * 500 μs = 2 ms Modello temperatura motore, temperatura avvolgimento statore °C Virgola mobile Descrizione: Visualizza la temperatura avvolgimento statore del modello di temperatura del motore. r0722 Stato ingressi digitali CU - U32 Descrizione: Visualizza lo stato degli ingressi digitali. Nota: DI: Ingresso digitale DI/DO: Ingresso/uscita digitale bidirezionale L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. È possibile convertire il numero hex in binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin). r0747 Stato uscite digitali CU - U32 Descrizione: Visualizza lo stato delle uscite digitali. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 258 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Unità Tipo di dati Nota: DI/DO: Ingresso/uscita digitale bidirezionale L'unità di azionamento mostra il valore in formato esadecimale. È possibile convertire il numero hex in binario, ad es. FF (hex)= 11111111 (bin). r2521[0...3] Valore attuale posizione LR LU I32 Descrizione: Visualizza il valore attuale di posizione stabilito dalla preelaborazione del valore attuale di posizione. Indice: r2563 • [0]: CI-loop pos ctrl • [1]: Encoder 1 • [2]: Encoder 2 • [3]: Riservato Modello di dinamica successiva all'errore LR LU I32 Descrizione: Visualizza la dinamica successiva all'errore. Questo valore è la deviazione, corretto dal componente dipendente dalla velocità, tra il valore di riferimento di posizione e il valore attuale di posizione. r2665 Valore di riferimento posizione EPOS LU I32 Descrizione: Visualizza il valore di riferimento di posizione assoluta attuale. r29015 PTI: Frequenza impulsi in ingresso Hz Virgola mobile - Virgola mobile - U32 Descrizione: Visualizza la frequenza degli impulsi in ingresso PTI. r29018 Versione OA r29400 Indicazione stato segnale controllo interno Descrizione: Versione del firmware Descrizione: Identificatori dello stato dei segnali di controllo bit00 SON bit01 RESET bit02 CWL bit03 CCWL bit04 G-CHANGE bit05 P-TRG bit06 CLR bit07 EGEAR1 bit08 EGEAR2 bit09 TLIMT1 bit10 TLIMT2 bit11 CWLE bit12 CCWLE bit13 ZSCLAMP bit14 SPD1 bit15 SPD2 bit16 SPD3 bit17 TSET bit18 SLIMT1 bit19 SLIMT2 bit20 POS1 bit21 POS2 bit22 POS3 bit23 REF bit24 SREF bit25 STEPF bit26 STEPB bit27 STEPH bit28 EMGS bit29 C-MODE SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 259 Parametri 10.2 Lista parametri N. par. Nome Unità Tipo di dati r29942 Indicazione dello stato dei segnali DO - U32 - U32 Descrizione: Visualizza lo stato dei segnali DO. • r29979 bit 0: RD • bit 1: FAULT • bit 2: INP • bit 3: ZSP • bit 4: SPDR • bit 5: TLR • bit 6: SPLR • bit 7: MBR • bit 8: OLL • bit 9: WARNING1 • bit 10: WARNING2 • bit 11: REFOK • bit 12: MODE_SELECTED PStatus Descrizione: Visualizza lo stato dell'anello di posizione. • bit 0 - bit 1: indice EGear attuale SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 260 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.1 Descrizione 11 Diagnostica 11.1 Descrizione Differenze tra avvisi e anomalie Le differenze tra avvisi e anomalie sono mostrate di seguito: Tipo Display BOP (esempio) Indicatore di stato RDY Anomal ia Singola anomia Lampeg giament Prima anomalia nel caso o lento rosso di più anomalie Singolo avviso Primo avviso nel caso di più avvisi Lampeg giament o lento rosso Conferma COM - Anomalia diversa dalla prima nel caso di più anomalie Avviso Reazione - • NONE: nessuna reazione • OFF1: il servomotore decelera • OFF2: il servomotore si ferma per inerzia • OFF3: il servomotore si arresta rapidamente (arresto d'emergenza) • ENCODER: L'anomalia dell'encoder causa OFF2. • NONE: nessuna reazione • POWER ON: reinserisce il servoazionamen to per cancellare un'anomalia dopo averne eliminato la causa. • IMMEDIATELY: l'anomalia scompare immediatamente dopo averne eliminato la causa. • PULSE INHIBIT: L'anomalia può essere tacitata solo con un blocco impulsi. Le stesse opzioni sono disponibili per la conferma come descritto nella conferma di IMMEDIATELY. Autoconferma SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 261 Diagnostica 11.1 Descrizione Tipo Display BOP (esempio) Indicatore di stato RDY Reazione Conferma COM Avviso diverso dal primo nel caso di più avvisi ATTENZIONE Le anomalie hanno maggiore priorità di visualizzazione rispetto agli avvisi Qualora si verifichino sia anomalie che avvisi, vengono visualizzate solo le anomalie, finché non vengono confermate. Operazioni BOP per avvisi e anomalie Per vedere anomalie o avvisi, procedere come segue: ● Anomalie Figura 11-1 Visualizzazione delle anomalie ● Avvisi Figura 11-2 Visualizzazione degli avvisi Per uscire dalla visualizzazione di anomalie o avvisi, procedere come segue: ● Anomalie Figura 11-3 Uscita dalla visualizzazione delle anomalie SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 262 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.1 Descrizione ● Avvisi Figura 11-4 Uscita dalla visualizzazione degli avvisi Per confermare anomalie o avvisi, procedere come segue: Figura 11-5 Conferma anomalie Nota • Se non se ne rimuovono le cause, l'anomalia può apparire di nuovo dopo un'operazione non concernente un pulsante per cinque secondi. Assicurarsi di aver rimosso le cause dell'anomalia. • È possibile confermare le anomalie usando il segnale RESET. Per dettagli sul segnale, vedere DI (Pagina 64). • È possibile confermare le anomalie nell'SINAMICS V-ASSISTANT. Per maggiori dettagli fare riferimento alla guida in linea SINAMICS V-ASSISTANT . SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 263 Diagnostica 11.1 Descrizione Due indicatori di stato a LED (RDY e COM) segnalano la condizione operativa in cui si trova l'azionamento. Entrambi i LED possono assumere due colori (verde/rosso). La tabella sottostante fornisce informazioni dettagliate sulle indicazioni di stato: Indicatore di stato Colore Stato RDY - Spento Manca l'alimentazione a 24 V della scheda di regolazione Verde Sempre acceso L'azionamento è in stato servo on. Rosso Sempre acceso L'azionamento è in stato servo off o nello stato di avvio. Lampeggio a 1 Hz Rosso e arancione COM Descrizione - Spento Verde Lampeggio a 0,5 Hz Lampeggio a 2 Hz Rosso Si è verificato un allarme o un guasto Lampeggio alternato Il servoazionamento è posizionato in intervalli di 0,5 s Sempre acceso La comunicazione con il PC non è attiva La comunicazione con il PC è attiva SD Card in funzione (lettura o scrittura) Errore di comunicazione con il PC SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 264 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Elenco delle anomalie Anomalia Causa Rimedio F1000: Errore software interno Si è verificato un errore software interno. • Analizzare la memoria guasti. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Aggiornare il firmware alla versione successiva. • Rivolgersi alla hotline. • Sostituire la Control Unit. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Aggiornare il firmware alla versione più recente. • Rivolgersi alla hotline. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Aggiornare il firmware alla versione più recente. • Rivolgersi alla hotline. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Rivolgersi alla hotline. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Aggiornare il firmware alla versione più recente. • Rivolgersi alla hotline. Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON F1001: Eccezione FloatingPoint Durante un'operazione con il tipo di dati FloatingPoint si è verificata un'eccezione. Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON F1002: Errore software interno Si è verificato un errore software interno. Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F1003: Ritardo di conferma quando si accede alla memoria Si è avuto accesso ad un'area di memoria che non restituisce un "READY". Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F1015: Errore software interno Si è verificato un errore software interno. Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 265 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F1018: L'avvio è stato interrotto diverse volte L'avvio del modulo è stato interrotto diverse volte. Di conseguenza il modulo viene avviato con le impostazioni di fabbrica. • Reazione: NESSUNA Conferma: POWER ON Possibili motivi dell'interruzione dell'avvio: • Alimentazione interrotta. Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione). Dopo l'accensione, il modulo si riavvia con la parametrizzazione valida (se disponibile). • Ripristinare la parametrizzazione valida Esempi: • La CPU si è bloccata. • • Parametrizzazione non valida. Dopo la segnalazione di questa anomalia, il modulo viene avviato con le impostazioni • di fabbrica. Eseguire una prima messa in servizio; salvare, eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione). Caricare un altro backup di parametri valido (ad es. dalla scheda di memoria); salvare, eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione). Nota: Se l'anomalia si ripete, viene segnalata di nuovo dopo diversi avvii interrotti. F1030: Errore di funzionalità vitale per il controllo master Reazione: OFF3 Conferma: IMMEDIATAMENTE F1611: SI CU: Difetto rilevato Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7011: Sovratemperatura del motore Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE Per il controllo master del PC attivo, nessun segnale di funzionalità vitale è stato ricevuto entro il tempo di sorveglianza. Rivolgersi alla hotline. La funzione "Safety Integrated" (SI) integrata nell'azionamento della Control Unit (CU) ha rilevato un errore e avviato uno STOP • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. • Aggiornare il software. • Sostituire la Control Unit. • Sovraccarico del motore • Ridurre il carico motore. • Temperatura circostante del motore troppo elevata • Controllare la temperatura circostante e la ventilazione del motore. • Rottura conduttore o sensore non collegato • Controllare il cablaggio e la connessione. • • Modello di temperatura del motore parametrizzato in modo errato Controllare i parametri del modello di temperatura del motore. F7085: Parametri di controllo anello aperto/anello chiuso modificati È stato necessario cambiare i parametri di Non è necessario cambiare i parametri controllo ad anello aperto/anello chiuso per perché sono già stati limitati correttamente. i motivi seguenti: Reazione: NESSUNA • Conferma: IMMEDIATAMENTE Hanno superato i limiti della dinamica a causa di altri parametri. • Non possono essere usati perché l'hardware ha rilevato l'assenza di talune funzioni. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 266 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F7403: Raggiunta soglia inferiore tensione circuito intermedio Il monitoraggio del circuito intermedio è attivo e la soglia inferiore del circuito intermedio è stata raggiunta nello stato "Funzionamento". • Verificare la tensione di alimentazione. • Controllare l'alimentazione. • Ridurre la soglia inferiore circuito intermedio. • Disattivare il monitoraggio del circuito intermedio. • Verificare la tensione di alimentazione. • Controllare il modulo di alimentazione o di frenatura. • Aumentare la soglia superiore circuito intermedio • Disattivare il monitoraggio del circuito intermedio. • Collegare il motore o controllare il contattore del motore. • Controllare la tensione del circuito intermedio. • Controllare il Motor Module. • Se è stato cambiato il montaggio dell'encoder, regolare di nuovo l'encoder. • Sostituire l'encoder del motore difettoso. • Impostare correttamente la resistenza dello statore del motore, la resistenza del cavo e l'induttanza di dispersione dello statore del motore. Calcolare la resistenza del cavo considerando sezione e lunghezza, controllare l'induttanza e la resistenza dello statore usando la scheda tecnica del motore, misurare la resistenza dello statore ad es. mediante un multimetro e, se necessario, individuare nuovamente i valori usando l'identificazione stazionaria dei dati del motore. • Con l'identificazione posizione dei poli attiva, controllare la procedura per l'identificazione posizione dei poli e forzare un nuova procedura d'identificazione posizione dei poli deselezionandola quindi selezionandola di nuovo. Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7404: Raggiunta soglia superiore circuito intermedio Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7410: Uscita regolatore di corrente limitata Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE Il monitoraggio del circuito intermedio è attivo e la soglia superiore circuito intermedio è stata raggiunta nello stato "Funzionamento". Si è verificata la condizione "I_act = 0 e Uq_set_1 superiore a 16 ms al suo limite", dovuta alle cause seguenti: • Motore non collegato o contattore del motore aperto. • Nessun circuito intermedio presente. • Motor Module difettoso. F7412: Angolo commutazione È stato rilevato un angolo commutazione errato (modello motore) errato che può comportare un accoppiamento positivo del regolatore di Reazione: ENCODER velocità. Conferma: Cause possibili: IMMEDIATAMENTE • L'encoder del motore è regolato in modo errato rispetto alla posizione del magnete. • L'encoder del motore è danneggiato. • I dati per calcolare il modello del motore sono stati impostati in modo errato. • L'identificazione posizione dei poli può aver calcolato un valore errato quando attivata. • Il segnale di velocità dell'encoder del motore è guasto. • Il loop di regolazione è instabile a causa di un'errata parametrizzazione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 267 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F7430: Impossibile commutare al funzionamento controllato della coppia in anello aperto Per il funzionamento senza encoder, il convertitore non può passare al funzionamento controllato dalla coppia in anello chiuso. • Non tentare di commutare al funzionamento controllato dalla coppia in anello chiuso. • Verificare il collegamento del cavo encoder. Per il controllo della coppia in anello chiuso, il convertitore non può passare al funzionamento senza encoder. • Non tentare di passare al funzionamento senza encoder. • Verificare il collegamento del cavo encoder. Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON F7431: Impossibile commutare al funzionamento senza encoder Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON F7442: LR: Multiturn non Il rapporto tra la risoluzione multiturn e il corrisponde al campo modulo campo modulo (p29246) non è un numero intero. Ciò determina un reset della Reazione: OFF1 (OFF2, regolazione, dato che il valore attuale di OFF3) posizione non si può riprodurre dopo un Conferma: power-off/power-on. IMMEDIATAMENTE F7443: Coordinate del punto di riferimento al di fuori del campo consentito Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7450: Il monitoraggio a fermo ha fatto scattare un segnale di superamento del limite Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE Fare in modo che il rapporto tra la risoluzione multiturn e il campo modulo sia un numero intero. Il rapporto v è calcolato come segue: v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 * p29246) Le coordinate del punto di riferimento rilevate con la regolazione dell'encoder tramite l'ingresso connettore p2599, si trovano al di fuori della metà del campo encoder e non possono essere impostate come posizione attuale dell'asse. Impostare le coordinate del punto di riferimento ad un valore inferiore rispetto a quello specificato nel valore di anomalia. Al termine del monitoraggio a fermo, l'azionamento lascia la finestra dello stato di fermo. Verificare le cause e risolverle. • Guadagno loop di posizione troppo basso. • Guadagno loop di posizione troppo elevato (instabilità/oscillazione). • Sovraccarico meccanico. • Cavo di connessione, convertitore azionamento/motore errato (fase mancante, scambio). Vedere anche: p2599 (valore coordinate del punto di riferimento EPOS). Per un motore con encoder assoluto il max. campo encoder consentito viene calcolato con la formula (4096xp29247)/2. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 268 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa F7452: Dopo un errore di superamento troppo elevato Verificare le cause e risolverle. La differenza tra il valore di riferimento di posizione e il valore attuale della posizione (modello dinamico dopo l'errore) è maggiore della tolleranza. Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7453: Errore preelaborazione valore attuale posizione • Superata la coppia dell'azionamento o la capacità di accelerazione. • Errore del sistema di misurazione della posizione. • Errore di rilevamento della regolazione di posizione. • Sistema meccanico bloccato. • Differenze tra velocità di movimento eccessivamente elevata o valore di riferimento di posizione eccessivamente elevato (valore di riferimento). Si è verificato un errore durante la preelaborazione del valore attuale della posizione. Rimedio Controllare l'encoder per la preelaborazione del valore attuale della posizione. Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7458: EPOS: Camma di riferimento non trovata Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7459: Tacca di zero non rilevata Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE Dopo aver avviato la ricerca del punto di • riferimento, l'asse ha raggiunto la massima distanza consentita per cercare la camma • di riferimento senza effettivamente trovarla. Controllare l'ingresso "camma di riferimento". Dopo aver lasciato la camma di riferimento, l'asse ha percorso la distanza massima consentita (p2609) tra la camma di riferimento e la tacca di zero senza trovare la tacca di zero. • Verificare l'encoder relativamente alla tacca di zero. • Controllare la distanza massima consentita tra la camma di riferimento e la tacca di zero (p2609). • Usare una tacca di zero dell'encoder esterno (tacca di zero equivalente). Controllare la distanza massima consentita dalla camma di riferimento (p2606). Vedere anche: p2606 (EPOS ricerca distanza massima camma di riferimento) F7460: EPOS: Fine camma di Durante la ricerca del riferimento, quando • riferimento non trovata l'asse raggiunge la tacca di zero raggiunge anche la fine del campo di movimento Reazione: OFF1 (OFF2, • senza rilevare un fronte sull'ingresso OFF3) binettore "camma di riferimento". Conferma: Campo di movimento max.: -2147483648 IMMEDIATAMENTE [LU] ... -2147483647 [LU] Controllare l'ingresso "camma di riferimento". Ripetere la ricerca del riferimento. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 269 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F7475: EPOS: Posizione di destinazione < inizio del campo di movimento La posizione di destinazione per la traslazione relativa si trova al di fuori del campo di movimento. Correggere la posizione di destinazione. La posizione di destinazione per la F7476: EPOS: Posizione di destinazione > fine del campo traslazione relativa si trova al di fuori del campo di movimento. di movimento Correggere la posizione di destinazione. Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7481: EPOS: Posizione asse < finecorsa software negativo La posizione attuale dell'asse è minore di quella del finecorsa software negativo. • Correggere la posizione di destinazione. • Cambiare il finecorsa software negativo (CI: p2580). La posizione attuale dell'asse è maggiore di quella del finecorsa software positivo. • Correggere la posizione di destinazione. • Cambiare il finecorsa software positivo (CI: p2581). Per un'assegnazione standard, può essersi verificata un'altra anomalia in seguito alla revoca dei segnali di abilitazione. • Impostare i segnali di abilitazione o controllare la causa dell'anomalia che si è verificata per prima, quindi il risultato (per un'assegnazione standard). L'azionamento è lo stato "attivazione bloccata" (per un'assegnazione standard). • Controllare l'assegnazione per attivare la funzione di posizionamento di base. • Lasciare il meno della camma di STOP nella direzione di movimento positiva, quindi riportare l'asse al campo di movimento valido. • Controllare il cablaggio della camma di STOP. • Lasciare il più della camma di STOP nella direzione di movimento negativa, quindi riportare l'asse al campo di movimento valido. • Controllare il cablaggio della camma di STOP. Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7482: EPOS: Posizione asse > finecorsa software positivo Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7490: Abilita revoca segnale • durante movimento Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7491: Raggiunto meno camma STOP Reazione: OFF3 Conferma: IMMEDIATAMENTE • È stato raggiunto il meno della camma di STOP. Per una direzione di movimento positiva, è stato raggiunto il meno della camma di STOP, ovvero il cablaggio della camma di STOP è errato. F7492: Raggiunto più camma È stato raggiunto il più della camma di STOP STOP. Per una direzione di movimento negativa, è stato raggiunto il più della Reazione: OFF3 camma di STOP, ovvero il cablaggio della Conferma: camma di STOP è errato. IMMEDIATAMENTE SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 270 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F7493: LR: superamento del campo di valori per il valore attuale di posizione E' stato superato il campo dei valori (2147483648 ... 2147483647) per la rappresentazione del valore attuale di posizione. Quando si verifica il superamento, viene resettato lo stato di "referenziato" o "regolazione sistema di misura assoluto". Se necessario, ridurre il campo di movimento o la risoluzione della posizione p29247. Reazione: OFF1 (OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE F7599: Encoder 1: Compensazione impossibile Reazione: OFF1 (NESSUNA, OFF2, OFF3) Conferma: IMMEDIATAMENTE Nota per il caso = 3: Se il valore per la posizione assoluta massima (LU) è maggiore di 4294967296, non sarà possibile effettuare una correzione in seguito a un overflow. • Il valore attuale di posizione (r2521) ha superato il campo dei valori. • Il valore attuale di posizione dell'encoder ha Per gli encoder rotativi, la posizione massima assoluta possibile (LU) si calcola nel modo seguente: • superato il campo di valori. Encoder motore senza tracking di posizione: • Il valore massimo dell'encoder • moltiplicato per il fattore di conversione della posizione assoluta da incrementi • a unità di lunghezza (LU) ha superato il campo di valori per visualizzare il valore attuale di posizione. Il valore massimo dell'encoder moltiplicato per il fattore di conversione della posizione assoluta da incrementi a unità di lunghezza (LU) ha superato il campo di valori (-2147483648 ... 2147483647) per visualizzare il valore attuale di posizione. IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249 per gli encoder multiturn PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096 / p29013 per gli encoder multiturn Se il valore per la posizione assoluta massima possibile (LU) è maggiore di 4294967296, non sarà possibile effettuare una correzione in seguito a un overflow. Per gli encoder rotativi, la posizione massima assoluta possibile (LU) si calcola nel modo seguente: Encoder motore senza tracking di posizione: F7801: Sovracorrente motore Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE È stata superata la corrente limite del motore consentita. • IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249 per gli encoder multiturn • PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096 / p29013 per gli encoder multiturn • Ridurre il fattore di correzione della coppia di stallo. • Limite di corrente effettivo impostato troppo basso. • Aumentare la rampa di accelerazione o ridurre il carico. • Regolatore di corrente non impostato correttamente. • • Il motore è stato frenato con un fattore di correzione della coppia di stallo eccessivamente elevato. Verificare nel motore e nei relativi cavi la presenza di un cortocircuito e di un guasto a terra. • Controllare il Motor Module e la combinazione motore. • La rampa di accelerazione impostata è troppo corta o il carico troppo elevato. • Cortocircuito nel cavo del motore o guasto a terra. • La corrente del motore non corrisponde alla corrente del Motor Module. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 271 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa F7802: Alimentazione o parte di potenza non pronti Dopo un comando di accensione interno, • l'alimentazione o l'azionamento non segnala la condizione di pronto, a causa di uno dei motivi seguenti: Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE • • • F7815: La parte di potenza è stata modificata Reazione: NESSUNA Rimedio Il tempo di sorveglianza è troppo breve. • Il circuito intermedio non è presente. Verificare la presenza di un circuito intermedio. Controllare la barra del bus del circuito intermedio. Abilitare l'alimentazione. Sostituire l'alimentazione o l'azionamento associato al componente di segnalazione. L'alimentazione o l'azionamento associato al componente di segnalazione è difettoso. Il numero codice della parte di potenza Collegare la parte di potenza originale e attuale non corrisponde al numero salvato. accendere di nuovo la Control Unit (POWER ON). Conferma: IMMEDIATAMENTE F7900: Motore Il servomotore sta funzionando al limite di bloccato/regolatore di velocità coppia maggiore di 1s e sotto la soglia di al suo limite velocità di 120 giri/min. Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F7901: Sovravelocità motore Reazione: OFF2 • Controllare se il servomotore può ruotare liberamente o no. • Questo segnale può inoltre essere emesso • se il valore attuale di velocità oscilla e l'uscita del regolatore di velocità tocca • ripetutamente il suo limite. Controllare il limite di coppia. • Verificare il numero di impulsi dell'encoder. È stata superata la velocità massima consentita. Controllare l'inversione del valore attuale. Controllare la connessione dell'encoder del motore. Controllare la velocità massima (p1082) e correggerla. Conferma: IMMEDIATAMENTE F7995: Anomalia identificazione motore Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE Arresto motore prima di SON. I motori incrementali necessitano dell'identificazione della posizione polare al primo SON. Se il motore è già in movimento (ad es. per una forza esterna) l'identificazione della posizione potrebbe non riuscire. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 272 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F30001: Parte di potenza: Sovracorrente La parte di potenza ha rilevato una condizione di sovracorrente. • Reazione: OFF2 Controllare i dati motore - se necessario, eseguire la messa in servizio. • Conferma: IMMEDIATAMENTE Il controllo ad anello chiuso è parametrizzato in modo errato. • • I parametri del controllore non sono corretti. Modificare l'anello di regolazione della velocità Kp (p29120), l'anello di regolazione della posizione Kv (p29110). • • Il motore ha un cortocircuito o un guasto a terra (frame). Controllare la configurazione del circuito del motore (stella-triangolo). • • I cavi di alimentazione non sono collegati correttamente. Verificare le connessioni del cavo di alimentazione. • • I cavi di alimentazione superano la lunghezza massima consentita. Verificare nei cavi di alimentazione la presenza di un cortocircuito e di un guasto a terra. • Parte di potenza difettosa. • • Fase di linea interrotta. Controllare la lunghezza dei cavi di alimentazione. • Sostituire la parte di potenza: • Verificare le fasi dell'alimentazione. • Verificare il collegamento della resistenza di frenatura esterna. • Aumentare il tempo di decelerazione. • Attivare il regolatore di tensione del circuito intermedio. • Usare una resistenza di frenatura. • Aumentare il limite di corrente dell'alimentazione o usare un modulo più largo. • Verificare la tensione di alimentazione del dispositivo. • Verificare le fasi dell'alimentazione. F30002: Tensione circuito intermedio, sovratensione La parte di potenza ha rilevato una sovratensione nel circuito intermedio. Reazione: OFF2 • Conferma: IMMEDIATAMENTE Il motore rigenera troppa energia. • Tensione connessione dispositivo troppo elevata. • Fase di linea interrotta. F30003: Tensione circuito intermedio, sottotensione Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE La parte di potenza ha rilevato una condizione di sottotensione nel circuito intermedio. • Guasto alimentazione • Tensione di alimentazione sotto il valore consentito. • Alimentazione di rete non funzionante o interrotta. • Fase di linea interrotta. • Verificare la tensione di alimentazione • Verificare l'alimentazione di rete e osservare gli eventuali messaggi di anomalia relativi • Verificare le fasi dell'alimentazione. • Verificare l'impostazione della tensione di alimentazione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 273 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F30004: Sovratemperatura dissipatore di calore azionamento La temperatura del dissipatore di calore della parte di potenza ha superato il valore limite consentito. • Reazione: OFF2 • Conferma: IMMEDIATAMENTE Raffreddamento insufficiente, guasto ventilatore. • Sovraccarico. • Temperatura circostante troppo elevata. • Frequenza di impulsi troppo elevata. F30005: Parte di potenza: Sovraccarico I2t Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE La parte di potenza era sovraccarica. • • La corrente nominale consentita della parte di potenza è stata superata per troppo tempo. • Verificare gli elementi del ventilatore. • Verificare che la temperatura circostante rientri nei limite consentiti. • Verificare il carico motore. • Ridurre la frequenza degli impulsi se è maggiore di quella nominale. • Ridurre il carico continuo. • Adattare il ciclo di servizio carico. • Verificare le correnti nominali del motore e della parte di potenza. Il ciclo di servizio carico consentito non è stato mantenuto. Reazione: OFF2 All'alimentazione, l'ondulazione del circuito • intermedio ha superato il valore limite • consentito. Conferma: IMMEDIATAMENTE • Una fase di linea ha un guasto. • Le 3 fasi di linea sono troppo asimmetriche. • È saltato il fusibile di una fase di un circuito principale. • Una fase del motore ha un guasto. F30011: Guasto alla fase di linea del circuito principale Cause possibili: Verificare se il ventilatore è in funzione. Verificare i fusibili del circuito principale. Verificare se un carico monofase distorce le tensioni della linea. • Verificare i cavi di alimentazione del motore. F30015: Cavo tra il motore e la fase guasta È stato rilevato un guasto alla fase nel cavo di alimentazione del motore. • Reazione: OFF2 Il segnale può inoltre essere generato nel caso seguente: Verificare i cavi di alimentazione del motore. • Verificare le impostazioni del regolatore di velocità. • Verificare le connessioni del cavo di alimentazione. • Verificare il motore. Conferma: IMMEDIATAMENTE F30021: Guasto a terra Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE Il motore è collegato correttamente, tuttavia la regolazione di velocità a circuito chiuso è instabile, pertanto viene generata una coppia oscillante. L'alimentazione ha rilevato un guasto a terra. • Guasto a terra nei cavi di alimentazione. • Guasto nell'avvolgimento o guasto a terra nel motore. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 274 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia F30027: Monitoraggio tempo precarica circuito intermedio Causa • Non è stato possibile precaricare il circuito intermedio di alimentazione nel tempo previsto. Non vi è alcuna tensione di rete collegata. • Il contattore linea/l'interruttore lato rete non è stato chiuso. • La tensione di alimentazione è troppo bassa. • Le resistenze di precarica si sono surriscaldate a causa di troppe operazioni di precarica per unità di tempo • Le resistenze di precarica sono surriscaldate poiché la capacità del circuito intermedio è troppo elevata. • Le resistenze di precarica sono surriscaldate. • Le resistenze di precarica sono surriscaldate poiché il contattore linea è stato chiuso durante la scarica rapida del circuito intermedio mediante il modulo di frenatura. • Nel circuito intermedio è presente un guasto a terra o un cortocircuito. • Probabilmente il circuito di precarica è difettoso. Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F30036: Sovratemperatura interna Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F30050: Sovratensione di alimentazione 24 V La temperatura del convertitore del sistema di azionamento ha superato il limite consentito. • Raffreddamento insufficiente, guasto ventilatore. • Sovraccarico. • Temperatura circostante troppo elevata. Il monitor di tensione segnala un'anomalia di sovratensione nel modulo. Reazione: OFF2 Rimedio Verificare la tensione di alimentazione ai morsetti d'ingresso. • Verificare se il ventilatore è in funzione. • Verificare gli elementi del ventilatore. Verificare che la temperatura circostante rientri nei limite consentiti. Avvertenza: • Questa anomalia può essere confermata solo se il limite di temperatura consentita è sceso sotto -5 K. • Controllare l'alimentazione a 24 V. • Sostituire il modulo se necessario. Conferma: POWER ON SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 275 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F31100: Errore distanza tacca di zero La distanza della tacca di zero misurata non corrisponde a quella parametrizzata. Per encoder a distanza codificata, la distanza della tacca di zero è determinata dalle coppie di tacche di zero rilevate. Questo significa che l'eventuale mancanza di una tacca di zero, a seconda della generazione della coppia, non può causare un'anomalia e non ha alcun effetto sul sistema. • Verificare che i cavi dell'encoder siano posati conformemente alle norme EMC. • Verificare le connessioni del connettore • Verificare il tipo di encoder (encoder con tacche di zero equidistanti). • Sostituire l'encoder o il relativo cavo Reazione: ENCODER Conferma: PULSE INHIBIT F31110: Errore comunicazione seriale Reazione: ENCODER Errore di trasmissione del protocollo di comunicazione seriale tra l'encoder e il modulo di valutazione. Rivolgersi alla hotline. L'encoder invia un bit di errore impostato tramite il protocollo seriale. Rivolgersi alla hotline. Nel caso di un encoder a onda quadra (bipolare, con doppia terminazione) i segnali A*, B* e R* non vengono invertiti per i segnali A, B e R. • Verificare l'encoder/il cavo. • L'encoder trasmette i segnali e i segnali invertiti associati? Dopo aver inizializzato la posizione dei poli • usando la traccia C/D, i segnali Hall o la routine di identificazione della posizione • dei poli, la tacca di zero risulta esterna al campo consentito. Per encoder a distanza • codificata, il test viene eseguito dopo il passaggio di 2 tacche di zero. Non è stata eseguita la sincronizzazione fine. • Verificare che i cavi dell'encoder siano posati conformemente alle norme EMC. Conferma: PULSE INHIBIT F31112: Errore impostazione bit in protocollo seriale Reazione: ENCODER Conferma: PULSE INHIBIT F31117: Segnali errore inversione A/B/R Reazione: ENCODER Conferma: PULSE INHIBIT F31130: Errore di tacca di zero e posizione da sincronizzazione grossolana Reazione: ENCODER Conferma: PULSE INHIBIT F31150: Errore di inizializzazione L'encoder non funziona correttamente. Reazione: ENCODER Conferma: PULSE INHIBIT F52903: errore di inconsistenza tra lo stato di anomalia ed il buffer delle anomalie Verificare le connessioni del connettore Se il sensore Hall viene usato come un equivalente per la traccia C/D, verificare la connessione. Verificare la connessione della traccia C o D. • Sostituire l'encoder o il relativo cavo. • Verificare il tipo di encoder usato (incrementale/assoluto) e il relativo cavo. • Se pertinente, annotare gli ulteriori messaggi che descrivono l'anomalia in dettaglio. stato di anomalia e buffer numero di anomalia sono inconsistenti. Riaccensione. Se viene cambiata la modalità di regolazione, l'azionamento deve essere salvato e riavviato. Salvare e riavviare l'azionamento. Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52904: Cambio modalità di regolazione Reazione: OFF2 Conferma: POWER ON SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 276 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Anomalia Causa Rimedio F52911: Errore valore limite di coppia positivo Uno dei valori positivi di limitazione coppia (P29050) diventa inferiore a 0. Configurare tutti i valori positivi di limitazione coppia (P29050) non inferiori a 0. Uno dei valori negativi di limitazione coppia (P29051) diventa superiore a 0. Configurare tutti i valori positivi di limitazione coppia (P29051) non superiori a 0. Il rapporto del cambio elettronico (p29012[x] / p29013[x]) supera il campo compreso tra 0,02 e 200. Impostare il rapporto del cambio elettronico entro il campo consentito tra 0,02 e 200. Il servomotore con encoder assoluto è stato modificato. L'ID motore attuale è diverso dall'ID motore messo in servizio. Il servomotore verrà configurato automaticamente dopo la conferma di questa anomalia. Il motore encoder assoluto collegato non funziona. Il servoazionamento in uso non supporta l'ID motore. Usare un motore encoder assoluto adeguato. Il servoazionamento in uso non supporta il funzionamento senza encoder. • Verificare la connessione del cavo dell'encoder tra il servoazionamento e servomotore. • Usare un servomotore con encoder. Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52912: Errore valore limite di coppia negativo Reazione: OFF2 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52931: Limite del riduttore Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52980: Motore encoder assoluto sostituito Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52981: Mancata corrispondenza motore encoder assoluto Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52983: Nessun encoder rilevato Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE F52984: Motore con encoder incrementale non configurato • Reazione: OFF1 La messa in servizio del servomotore non è riuscita. • Il motore con encoder incrementale è collegato ma non è possibile metterlo in servizio. F52985: Motore encoder assoluto errato • Reazione: OFF1 L'ID motore è stato scaricato in modo errato durante la produzione. • Conferma: IMMEDIATAMENTE Conferma: IMMEDIATAMENTE F52987: Encoder assoluto sostituito Il software del servoazionamento non supporta l'ID motore. Dati encoder assoluto errati. Configurare l'ID motore impostando il parametro p29000. • Aggiornare il software. • Usare un motore encoder assoluto corretto. Rivolgersi alla hotline. Reazione: OFF1 Conferma: IMMEDIATAMENTE SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 277 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Elenco avvisi Avviso Causa Rimedio A1009: La temperatura del modulo di controllo (Control Sovratemperatura Unit) ha superato il valore limite specificato. modulo di controllo • A1019: Scrittura non riuscita nel supporto dati removibile Non è stato possibile accedere in modalità di scrittura al supporto dati removibile. Rimuovere il supporto dati removibile e verificarlo. Quindi avviare di nuovo il backup dei dati. A1032: Occorre salvare tutti i parametri I parametri di un singolo oggetto azionamento sono stati salvati anche se non esiste ancora un backup di tutti i parametri del sistema di azionamento. I parametri specifici salvati dell'oggetto non vengono caricati al prossimo avvio del sistema. Per avviare correttamente il sistema tutti i parametri devono essere stati completamente salvati. Salvare tutti i parametri. A1045: Dati di configurazione non validi Si è verificato un errore durante la verifica dei file dei parametri salvati nella memoria non volatile. Per questo motivo, in determinate circostanze, molti dei valori dei parametri salvati non potevano essere accettati. Salvare la parametrizzazione nel SINAMICS VASSISTANT con la funzione "Copia da RAM a ROM" oppure sul BOP. Essa sovrascrive i file incorretti dei parametri nella memoria non volatile, quindi l'allarme viene cancellato. A1920: Drive Bus: Dati di uscita del master Drive Bus (valori di Ricevere i valori di riferimento) ricevuti nel momento errato nel ciclo riferimento dopo dell'orologio di Drive Bus. To Verificare l'ingresso aria della Control Unit. • Verificare il ventilatore della Control Unit. Nota: l'avviso scompare automaticamente dopo la sottomodulazione del valore limite. • Controllare la configurazione del bus. Controllare la sincronizzazione del ciclo dell'orologio dei parametri (garantire che To > Tdx). Nota: To: Tempo di accettazione del valore di riferimento Tdx: Tempo di scambio dei dati • A1932: Sincronizzazione del ciclo dell'orologio del Drive Bus mancante per DSC Non sussiste alcun segno di funzionalità sincrona dell'orologio o di sincronizzazione dell'orologio e DSC è selezionato. A5000: Sovratemperatura dissipatore di calore azionamento Causa: Verificare quanto segue: Il corpo di raffreddamento del convertitore ha raggiunta la soglia di allarme della sovratemperatura. • La temperatura circostante è nei valori limite definiti? • Le condizioni di carico e il ciclo di servizio carico sono stati dimensionati correttamente? • Il raffreddamento non è riuscito? Impostare la sincronizzazione dell'orologio nella configurazione del bus e trasmettere la funzionalità vitale sincrona dell'orologio. Nota: DSC: servocontrollo dinamico Se la temperatura del dissipatore di calore aumenta di altri 5 K, viene emessa l'anomalia F30004. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 278 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Avviso Causa Rimedio A7012: Il modello di temperatura del motore 1/3 ha Sovratemperatura rilevato il superamento della soglia di avviso. modello di temperatura del motore 1/3 • Verificare il carico motore e ridurlo se necessario. • Verificare la temperatura circostante del motore. A7441: LR: Salvare l'offset di posizione della regolazione dell'encoder assoluto Lo stato della regolazione dell'encoder assoluto è cambiato. Non necessario. Questo avviso scompare automaticamente dopo aver salvato l'offset. A7456: EPOS: Valore di riferimento velocità limitato La velocità di riferimento attuale è maggiore di quella massima parametrizzazione e pertanto viene limitata. Diminuire la velocità di riferimento attuale. A7461: EPOS: Punto di riferimento non impostato Avviando un blocco di movimento/ingresso di riferimento diretto, manca un punto di riferimento. Riferire il sistema (ricerca del punto di riferimento, riferimento al volo, impostazione del punto di riferimento). Per salvare in modo permanente l'offset di posizione (p2525) occorre salvarlo. A7469: EPOS: Nel blocco di movimento, la posizione assoluta di destinazione specificata non rientra nel campo Blocco di movimento < limitato dal finecorsa software negativo. posizione di destinazione < finecorsa software negativo A7470: EPOS: Nel blocco di movimento, la posizione assoluta di Blocco di destinazione specificata non rientra nel campo movimento > limitato dal finecorsa software positivo. posizione di destinazione > finecorsa software positivo A7471: EPOS: Nel blocco di movimento la posizione di destinazione non rientra nel campo modulo. Posizione di destinazione del blocco di movimento fuori del campo modulo • Correggere il blocco di movimento. • Cambiare il finecorsa software negativo (p2580). • Correggere il blocco di movimento. • Cambiare il finecorsa software positivo (p2581). • Correggere la posizione di destinazione nel blocco di movimento. • Cambiare il campo modulo (p29246). A7472: EPOS: Blocco di movimento ABS_POS/ABS_N EG non possibile Nel blocco di movimento la modalità di posizionamento ABS_POS o ABS_NEG è stata parametrizzata con la correzione modulo non attivata. Correggere il blocco di movimento. A7473: EPOS: Inizio del campo di movimento raggiunto Durante la traslazione l'asse ha raggiunto il limite del campo di movimento. Muovere l'asse per allontanarlo in direzione positiva. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 279 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Avviso Causa Rimedio A7474: EPOS: Fine del campo di movimento raggiunto Durante la traslazione l'asse ha raggiunto il limite del campo di movimento. Muovere l'asse per allontanarlo in direzione negativa. A7477: EPOS: Nell'attuale traslazione la posizione di destinazione è minore del finecorsa software Posizione di negativo. destinazione < finecorsa software negativo • Correggere la posizione di destinazione. • Cambiare il finecorsa software negativo (CI: p2580). Nell'attuale traslazione la posizione di A7478: EPOS: destinazione è maggiore del finecorsa software Posizione di positivo. destinazione > finecorsa software positivo • Correggere la posizione di destinazione. • Cambiare il finecorsa software positivo (CI: p2581). A7479: EPOS: Finecorsa software negativo raggiunto L'asse si trova nella posizione del finecorsa software negativo. Un blocco di movimento attivo è stato interrotto. • Correggere la posizione di destinazione. • Cambiare il finecorsa software negativo (CI: p2580). A7480: EPOS: Finecorsa software positivo raggiunto L'asse si trova nella posizione del finecorsa • software positivo. Un blocco di movimento attivo è • stato interrotto. A7496: Manca abilitazione SON Nella modalità PTI oppure di regolazione mista Abilitare servo on per l'azionamento. con PTI, l'azionamento si trova nello stato di servo off. Correggere la posizione di destinazione. Cambiare il finecorsa software positivo (CI: p2581). Il funzionamento senza encoder è attivo a causa A7576: di un'anomalia. Funzionamento senza encoder a causa di un'anomalia attiva • Rimuovere la causa di una possibile anomalia nell'encoder. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. A7585: P-TRG Nella modalità PTI oppure di regolazione mista oppure CLR attivo con PTI, è attivata la funzione P-TRG o CLR. Nella modalità PTI disattivare la funzione P-TRG o CLR; nella modalità di regolazione mista con PTI, non commutare in altre modalità. A7965: Salvataggio necessario L'offset di commutazione angolare è stato ridefinito e non è ancora stato salvato. Per accettare definitivamente il nuovo valore, occorre salvarlo in modo non volatile. Questo avviso scompare automaticamente dopo il salvataggio dei dati. A7971: Determinazione dell'offset di commutazione angolare attivato È stata attivata la determinazione automatica dell'offset di commutazione angolare (regolazione dell'encoder). L'avviso scompare automaticamente dopo la determinazione. La determinazione automatica verrà eseguita al successivo comando di accensione. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 280 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Avviso Causa Rimedio A7991: Identificazione dati motore attivata È stata attivata la routine d'identificazione dei dati motore. L'avviso scompare automaticamente dopo il corretto completamento della routine d'identificazione dei dati del motore. A30016: Alimentazione del carico disinserita La tensione del circuito intermedio è troppo bassa. La routine d'identificazione dei dati motore verrà eseguita al successivo comando di accensione. A30031: Corrente È stato violato il limite di corrente hardware per la hardware limitante fase U. Gli impulsi in questa fase sono disabilitati per il periodo di un impulso. in fase U • Il controllo ad anello chiuso è parametrizzato in modo errato. • Anomalia nel motore o nei cavi di alimentazione. • I cavi di alimentazione superano la lunghezza massima consentita. • Carico motore eccessivo. Se si esegue un POWER ON o un riavvio a caldo con l'identificazione dei dati motore selezionata, la richiesta d'identificazione dei dati motore verrà persa. Se l'identificazione dei dati motore è necessaria, dovrà essere riselezionata manualmente dopo l'accelerazione. • Inserire l'alimentazione del carico. • Verificare l'alimentazione di rete se necessario. Verificare i dati del motore. Come alternativa, eseguire l'identificazione dei dati motore. • Controllare la configurazione del circuito del motore (stella-triangolo) • Verificare il carico motore. • Verificare le connessioni del cavo di alimentazione. • Verificare nei cavi di alimentazione la presenza di un cortocircuito e di un guasto a terra. • Parte di potenza difettosa. • Nota: L'allarme A30031 viene sempre emesso se, per un Power Module, viene violato il limite di corrente hardware della fase U, V o W. A31411: Avvisi interni segnali encoder assoluto La parola di anomalia dell'encoder assoluto include bit di avviso che sono stati impostati. A31412: Errore impostazione bit in protocollo seriale L'encoder invia un bit di errore impostato tramite il • protocollo seriale. A52900: Guasto durante la copia dei dati A52901: Soglia di avviso raggiunta da resistenza di frenatura Controllare la lunghezza dei cavi di alimentazione. Sostituire l'encoder. • Eseguire un POWER ON (spegnimento/accensione) per tutti i componenti. Verificare che i cavi dell'encoder siano posati conformemente alle norme EMC. • Verificare le connessioni del connettore. • Sostituire l'encoder. • La copia è stata interrotta. • Reinserire la scheda SD. • La scheda SD è stata rimossa. • • L'azionamento non è nello stato di arresto. Verificare che l'azionamento si trovi nello stato di arresto. • Sostituire la resistenza di frenatura esterna. • Aumentare il tempo di decelerazione. La capacità di calore ha raggiunto la soglia (p29005) della capacità della resistenza di frenatura. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 281 Diagnostica 11.2 Elenco delle anomalie e degli avvisi Avviso Causa Rimedio A52902: Emergenza mancante Eseguire servo on quando l'ingresso di emergenza (EMGS) è disattivato. Attivare l'ingresso di emergenza (EMGS) ed eseguire servo on. A52932: Limite max. PTO Per encoder incrementali, quando la frequenza PTO supera 120k, l'azionamento segnalerà A52932 per ricordare il superamento del limite. Modifica del rapporto PTO. Per encoder assoluti, quando la frequenza PTO supera 280k, l'azionamento segnalerà A52932 per ricordare il superamento del limite. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 282 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 A Appendice A.1 Numeri di ordinazione Siemens fornisce varie alternative di pacchetto di azionamento. È possibile ordinare il pacchetto desiderato in base alle vostre richieste particolari. Quando si invia un ordine di acquisto, è sufficiente indicare il numero d'ordine del pacchetto. Servoazionamenti SINAMICS V90 Potenza motore massima supportata (kW) Numero di ordinazione 0.4 6SL3210-5FE10-4UA0 0.75 1.0 6SL3210-5FE10-8UA0 6SL3210-5FE11-0UA0 1.75 2.5 6SL3210-5FE11-5UA0 6SL3210-5FE12-0UA0 3.5 5.0 6SL3210-5FE13-5UA0 6SL3210-5FE15-0UA0 7.0 6SL3210-5FE17-0UA0 Servomotori SIMOTICS S-1FL6 Coppia nominale (Nm) Altezza albero (mm) 1.27 45 1FL6042-1AF61-0 ❑ ❑ 1 65 1FL6044-1AF61-0 ❑ 1FL6061-1AC61-0 ❑ ❑ ❑ 1 1 4.78 7.16 1FL6062-1AC61-0 ❑ 1FL6064-1AC61-0 ❑ ❑ ❑ 1 1 8.36 9.55 1FL6066-1AC61-0 ❑ 1FL6067-1AC61-0 ❑ ❑ ❑ 1 1 1FL6090-1AC61-0 ❑ 1FL6092-1AC61-0 ❑ ❑ ❑ 1 1 1FL6094-1AC61-0 ❑ 1FL6096-1AC61-0 ❑ ❑ ❑ 1 1 2.39 3.58 11.90 16.70 Numero di ordinazione 90 23.90 33.40 Encoder incrementale Encoder assoluto A L Estremità albero liscia, senza freno Estremità albero liscia, con freno G H Estremità albero equilibrata con mezza chiavetta, senza freno Estremità albero equilibrata con mezza chiavetta, con freno A B SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 283 Appendice A.1 Numeri di ordinazione MOTION-CONNECT 300 cavi Nome Numero di ordinazione Lunghezza (m) Cavo di potenza MOTION-CONNECT 300 6FX3002-5CL01-1AD0 3 (per FSAA e FSA) 6FX3002-5CL01-1AF0 5 6FX3002-5CL01-1AH0 7 6FX3002-5CL01-1BA0 10 6FX3002-5CL01-1CA0 20 MOTION-CONNECT 300 cavo di potenza 6FX3002-5CL11-1AD0 3 (per FSB e FSC) 6FX3002-5CL11-1AF0 5 6FX3002-5CL11-1AH0 7 6FX3002-5CL11-1BA0 10 6FX3002-5CL11-1CA0 20 MOTION-CONNECT 300 cavo encoder assoluto 6FX3002-2DB10-1AD0 3 (per encoder assoluto) 6FX3002-2DB10-1AF0 5 6FX3002-2DB10-1AH0 7 6FX3002-2DB10-1BA0 10 6FX3002-2DB10-1CA0 20 MOTION-CONNECT 300 cavo encoder incrementale 6FX3002-2CT10-1AD0 3 (per encoder incrementale) 6FX3002-2CT10-1AF0 5 6FX3002-2CT10-1AH0 7 6FX3002-2CT10-1BA0 10 6FX3002-2CT10-1CA0 20 Cavo del freno MOTION-CONNECT 300 6FX3002-5BL02-1AD0 3 (per freno di stazionamento) 6FX3002-5BL02-1AF0 5 6FX3002-5BL02-1AH0 7 6FX3002-5BL02-1BA0 10 6FX3002-5BL02-1CA0 20 Connettori Connettore Numero di ordinazione Connettore di potenza (lato motore) 6FX2003-0LL11 Connettore encoder assoluto (lato motore) 6FX2003-0DB11 Connettore encoder incrementale (lato motore) 6FX2003-0SL11 Connettore freno (lato motore) 6FX2003-0LL51 Connettore encoder (lato azionamento) 6FX2003-0SB14 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 284 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.1 Numeri di ordinazione Cavo e connettore (tra convertitore V90 e controllore) Nome Numero di ordinazione Lunghezza (m) Connettore del valore di riferimento (50 pin) 6SL3260-2NA00-0VA0 - Cavo del valore di riferimento (50 pin) 6SL3260-4NA00-1VB0 1 6SL3260-4NA00-1VA5 0.5 Opzione 1 Opzione 2 Cavo del valore di riferimento con blocco terminale (50 pin) Documentazione utente Nome Versione linguistica Numero di ordinazione Istruzioni operative Inglese 6SL3298-0AV60-0BP0 Cinese 6SL3298-0AV60-0FP0 Italiano 6SL3298-0AV60-0CP0 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 285 Appendice A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore Montaggio connettori di potenza SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 286 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.2 Montaggio di connettori dei cavi lato motore Montaggio connettori encoder La procedura di montaggio dei connettori per encoder incrementali e assoluti è identica. Montaggio connettori freno Il montaggio dei connettori per il freno segue la stessa procedura descritta nella figura precedente per il connettore dell'encoder. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 287 Appendice A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento Montaggio morsetti di potenza Tipo di azionamento Procedura FSA/FSAA Procedura per il montaggio della morsettiera: Figura 1. Rimuovere la guaina esterna del cavo. 2. Rimuovere l'isolamento del filo. 3. Inserire l'estremità spelata nel capocorda. 4. Crimpare il capocorda con l'apposita crimpatrice. FSB/FSC Procedura per il montaggio della morsettiera: 1. Rimuovere la guaina esterna del cavo. 2. Rimuovere l'isolamento del filo. 3. Inserire l'estremità spelata nel morsetto a forcella. 4. Crimpare il morsetto a forcella con l'apposita crimpatrice per capocorda. (Nota: rivestire ogni filo scoperto con stagno). SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 288 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.3 Montaggio della morsettiera cavi lato azionamento Montaggio morsetti encoder La procedura di montaggio dei morsetti per encoder incrementali e assoluti è identica. Montaggio morsetti del freno Il montaggio dei morsetti per il freno segue la stessa procedura descritta nella figura precedente per i morsetti di potenza. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 289 Appendice A.4 Selezione motore A.4 Selezione motore A.4.1 Selezione procedura 1. Stabilire il tipo di meccanismo nonché i dati dettagliati delle parti meccaniche correlate, come il passo reale della vite a ricircolo di sfere, il diametro, il passo e il diametro della trasmissione. Di seguito sono mostrati tre tipi di meccanismo: Vite a ricircolo di sfere Trasmissione mediante cinghia Cremagliera e pignone e/o trasmissione 2. Stabilire il modello operativo che include parametri come il tempo di accelerazione (ta), il tempo di movimento costante (tu), il tempo di decelerazione (td), il tempo di arresto (ts), la durata del ciclo (tc) e la distanza del percorso (L). 3. Calcolare l'inerzia del carico e il rapporto inerziale. Si può ottenere il rapporto inerziale dividendo l'inerzia del carico per l'inerzia del rotore del motore selezionato. L'unità di inerzia è x 10-4 kg·m2. 4. Calcolare la velocità. Calcolare la velocità in base alla distanza del percorso, al tempo di accelerazione, al tempo di decelerazione e al tempo di movimento costante. 5. Calcolare la coppia. Calcolare la coppia in base all'inerzia del carico, al tempo di accelerazione, al tempo di decelerazione e al tempo di movimento costante. 6. Selezionare il motore. Selezionare il motore che corrisponde ai dati delle fasi 3-5. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 290 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.4 Selezione motore A.4.2 Descrizione dei parametri Coppia ● Coppia di picco: Si riferisce alla coppia massima necessaria a un motore in funzionamento, che in genere è inferiore all'80% della coppia massima del motore. Quando il valore della coppia è negativo, possono essere necessari resistori rigenerativi. ● Coppia di movimento e coppia di mantenimento da fermo: Si riferisce alla coppia necessaria a un motore nel funzionamento a lungo termine, che in genere è inferiore all'80% della coppia nominale del motore. Quando il valore della coppia è negativo, possono essere necessari resistori rigenerativi. Metodi di calcolo della coppia dei due principali tipi di meccanismo: W: Massa [kg] Pb: Passo reale della vite a ricircolo di sfere [m] F: Forza esterna [N] η: Efficienza meccanica μ: Coefficiente di attrito g: Accelerazione gravitazionale 9,8 [m/s2] W: Massa [kg] Pd: Passo di trasmissione della cinghia [m] F: Forza esterna [N] η: Efficienza meccanica μ: Coefficiente di attrito g: Accelerazione gravitazionale 9,8 [m/s2] Coppia effettiva: Si riferisce alla coppia effettiva continua del carico, convertita nel valore equivalente all'albero del servomotore, che in genere è inferiore all'80% della coppia nominale del motore. Ta: Coppia di accelerazione [N·m] Tm: Coppia di movimento [N·m] Td: Coppia di decelerazione [N·m] ta: Tempo di accelerazione [s] tc: Durata ciclo [s] tu: Tempo di movimento costante [s] td: Tempo di decelerazione [s] Velocità Velocità massima: Si riferisce alla velocità massima del motore in funzionamento, che in genere è inferiore alla velocità nominale. Quando un motore funziona alla velocità massima, prestare attenzione alla sua coppia e all'aumento della temperatura. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 291 Appendice A.4 Selezione motore Inerzia e rapporto inerziale L'inerzia si riferisce alla forza necessaria per mantenere un determinato stato fisico. Il rapporto inerziale indica le prestazioni di risposta dinamica di un motore. Minore è il rapporto inerziale, migliori sono le prestazioni di risposta del motore. Equazioni inerziali tipiche del carico Meccanismo Equazione Meccanismo Equazione W: Massa (kg) W: Massa (kg) a: Lunghezza (m) D1: Diametro esterno (m) b: Larghezza (m) D2: Diametro interno (m) Asse di rotazione al centro Asse di rotazione al centro W: Massa (kg) W: Massa (kg) a: Lunghezza (m) D: Diametro pezzo (m) b: Larghezza (m) R: Diametro di rotazione (m) R: Diametro di rotazione (m) Asse di rotazione eccentrico Convogliatore Asse di rotazione eccentrico W: Massa (kg) D: Diametro ruota puleggia (m) Vite a ricircolo di sfere Oggetto sollevato con puleggia Jp: Inerzia puleggia (kg·m2) P: Passo (m) Jb: Inerzia della vite a ricircolo di sfere (kg·m2) W: Massa (kg) D: Diametro ruota puleggia (m) W: Massa (kg) W: Massa (kg) Riduttore n1/n2: Velocità di ogni motore (giri/min) J1 /J2: Inerzia di ogni motore (kg·m2) SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 292 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.4 Selezione motore A.4.3 Esempi di selezione In questa sezione di esempio viene utilizzato un meccanismo con vite a ricircolo di sfere per spiegare la procedura di selezione del motore. Dati di esempio Nella tabella seguente sono elencati i dati relativi al meccanismo con vite a ricircolo di sfere e al modello operativo. Meccanismo Modello operativo Peso pezzo (m) 40 kg Tempo di accelerazione (ta) 0,15 s Lunghezza vite ricircolo di sfere (Bl) 2m Tempo di movimento costante (tu) 0,7 s Diametro vite a ricircolo di sfere (Bd) 0,04 m Tempo di decelerazione (td) 0,15 s Passo vite a ricircolo di sfere (Bp) 0,04 m Durata ciclo (tc) 2s Efficienza meccanica (Bŋ) 0.9 Distanza percorso (L) 0,5 m Inerzia accoppiatore (Jc) 10-6 kg·m2 20 x (si riferisce al catalogo prodotti del fornitore) - 1. Peso vite a ricircolo di sfere Bw = ρ x π x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg 2. Inerzia carico Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 4π2 = 5,61 x 10-3 kg·m2 3. Preselezione Se si seleziona un motore a 1000 W, Jm (inerzia del motore) = 1,57 x 10-3 kg·m2 Pertanto, Jl / Jm (rapporto inerziale) = 3,57 < 5 volte 4. Velocità di rotazione massima Vmax (velocità di percorrimento massima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s Nmax (velocità di rotazione massima) = 60 x Vmax / Bp = 882 giri/min < 2000 giri/min (velocità nominale) 5. Coppia effettiva Tm (coppia di movimento) = (μgW + F) x Bp / 2πBη = 0,069 Nm Ta (coppia di accelerazione) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Ta] + Tm = 4,49 Nm Td (coppia di decelerazione) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Td] - Tm = 4,35 Nm Pertanto, Trms (coppia effettiva) =√(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm (coppia nominale) 6. Selezione finale In base alla velocità, alla coppia e al rapporto inerziale calcolati sopra, si consiglia di selezionare motori da 1000 W, ovvero 1FL6062. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 293 Appendice A.5 Sostituzione dei ventilatori A.5 Sostituzione dei ventilatori Per rimuovere il ventilatore dall'azionamento SINAMICS V90 procedere come illustrato di seguito. Per riassemblare il ventilatore, procedere nell'ordine inverso. Durante il rimontaggio del ventilatore, assicurarsi che il simbolo della freccia (" " nella figura) sul ventilatore, indichi verso l'azionamento anzichè verso il corpo del ventilatore. Sostituzione dei ventilatori della grandezza costruttiva B SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 294 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Appendice A.5 Sostituzione dei ventilatori Sostituzione del ventilatore della grandezza costruttiva C SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 295 Appendice A.5 Sostituzione dei ventilatori SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 296 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Indice A Accessori Alimentatore esterno 24 VDC, 33 Cavi e connettori, 32 Filtro, 35 Fusibile/interruttore automatico, 34 Resistenza di frenatura, 34 Scheda SD, 36 Aggiornamento del firmware, 122 Analisi del rischio, 185 ANSI B11, 189 C Cablaggi del circuito principale Collegamento della potenza motore - U, V, W, 60 Cablaggio e collegamento Collegamento dell'encoder - X9, 93 Connessione del freno di stazionamento motore X7, 96 Regolazione dell'orientamento dei cavi, 59 Certificazione, 191 Collegamento del sistema, 57 Collegamento dell'alimentazione 24 V/STO, 92 Collegamento dell'interfaccia RS485, 97 Collegamento di SIMATIC S7-1200 Per la regolazione della coppia (T), 91 Per la regolazione di posizione interna (IPos), 89 Per la regolazione di velocità (S), 90 Per regolazione di posizione ingresso treno di impulsi (PTI), 88 Collegamento di SIMATIC S7-200 Per la regolazione della coppia, 87 Per la regolazione di posizione interna (IPos), 85 Per la regolazione di velocità, 86 Per regolazione di posizione ingresso treno di impulsi (PTI), 84 Collegamento di SIMATIC S7-200 SMART Per la regolazione della coppia (T), 83 Per la regolazione di posizione interna (IPos), 81 Per la regolazione di velocità (S), 82 Per regolazione di posizione ingresso treno di impulsi (PTI), 80 Collegamento di una resistenza di frenatura esterna, 96 Combinazione di dispositivi, 27 Commutazione da PI a P tramite il riferimento di coppia, 219 Commutazione del carico tramite frequenza del valore di riferimento di posizione, 215 Commutazione del carico tramite scostamento di posizione, 214 Commutazione del guadagno, 211 Commutazione del guadagno tramite la velocità attuale, 216 Commutazione del guadagno tramite un segnale d'ingresso digitale esterno, 212 Commutazione PI/P, 216 Commutazione PI/P tramite il riferimento di velocità, 221 Commutazione PI/P tramite il valore di riferimento di accelerazione, 222 Commutazione PI/P tramite la deviazione impulsi, 223 Commutazione PI/P tramite un segnale d'ingresso digitale esterno, 220 Compensazione del gioco all'inversione, 152 Componenti dell'azionamento, 23 Copia di parametri da una scheda SD al servoazionamento, 121 Copia di un set di parametri da una scheda SD all'azionamento, 122 D Dati tecnici Cavi, 45 Servomotori, 40 Differenze tra avvisi e anomalie, 261 DIN EN ISO 13849-1, 182 Direttiva macchine, 178 E Elenco delle funzioni, 36 EN 61508, 184 EN 62061, 182 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 297 Indice analitico F Freno di stazionamento motore, 132 Impostazione dei DO, 132 Impostazione dei parametri, 134 Funzione Jog, 119 Jog in coppia, 119 Jog in velocità, 119 Funzione Safety Integrated, 191 I Impostazione della posizione zero, 125 Impostazione di set di parametri alle impostazioni predefinite, 120 Ingressi analogici, 74 Tensione di comando, 74 Ingressi digitali, 64 Cablaggio, 69 Mappa segnale diretto, 68 Ingressi treno di impulsi: Cablaggio, 72 J JOG, 100 L LED di stato, 264 Limite di coppia, 143 Limite di coppia esterno, 145 Limite di coppia generale, 144 Limite di coppia interno, 144 Limite di coppia raggiunto (TLR), 146 Limite di velocità, 142 Limite di velocità generale, 142 M Messa in servizio SINAMICS V-ASSISTANT, 100 Metodo di arresto con servo OFF, 134 Arresto di emergenza (OFF3), 135 Arresto per inerzia (OFF2), 134 Decelerazione (OFF1), 134 Metodo di selezione motore, 290 Modalità di regolazione della coppia Compensazione dell'offset, 172 Direzione e arresto, 173 Limite di velocità esterno, 143 Limite di velocità interno, 143 Regolazione di coppia con il valore di riferimento fisso, 173 Sovraccaricabilità del 300%, 171 Valore di riferimento della coppia, 172 Valore di riferimento di coppia analogico esterno, 172 Modalità di regolazione della posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Calcolo del rapporto cambio elettronico, 138 Funzione di livellamento, 137 In posizione (INP), 137 P-TRG, 141 Selezione di un canale di ingresso treno di impulsi di riferimento, 135 Selezione di una forma di ingresso treno di impulsi di riferimento, 136 Modalità di regolazione della posizione interna (IPos) Asse lineare/modulare, 152 Impostazione del sistema meccanico, 148 Limite di posizione software, 162 Selezione di un modo di posizionamento, 151 Selezione di un riferimento fisso di posizione e avvio del posizionamento, 162 Valore di riferimento di posizione, 149 Modalità di regolazione della velocità Compensazione dell'offset, 166 Direzione e arresto, 167 Generatore di rampa, 169 Impostazione dei parametri per il riferimento fisso di velocità, 167 Morsetto velocità zero, 168 Valore di riferimento della velocità, 165 Valore di riferimento di velocità esterno, 165 Modalità di regolazione posizione ingresso treno di impulsi (PTI) Disattivazione impulsi statismo, 146 Modifica del valore di un parametro, 115 Impostazione dei parametri con la funzione shift, 116 Montaggio del motore Dimensioni del motore, 52 Orientamento di montaggio, 51 N NFPA 79, 188 Norme Europee armonizzate, 179 Norme per la realizzazione di controllori fail-safe, 180 NRTL, 188 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 298 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 Indice analitico O tempo di risposta, 196 Salvataggio di parametri nel servoazionamento, 120 Obiettivi, 177 Segnale Servo ON, 129 Operazioni BOP per avvisi e anomalie, 262 Impostazioni dei parametri rilevanti, 129 Conferma anomalie, 263 Selezione della modalità di regolazione Uscita dalla visualizzazione degli avvisi, 263 Cambio della modalità di regolazione per una Uscita dalla visualizzazione delle anomalie, 262 modalità di regolazione mista, 128 Visualizzazione degli avvisi, 262 Modalità di regolazione, 127 Visualizzazione delle anomalie, 262 Selezione dei una modalità di regolazione di Operazioni con il BOP base, 127 Funzioni pulsante, 112 Senso di rotazione del motore, 130 OSHA, 187 Sequenza di trasmissione per i dati della posizione assoluta, 175 Sicurezza dei macchinari in Europa, 178 P Sicurezza delle macchine in Giappone, 190 Pannello operatore, 114 Sicurezza funzionale, 178 Panoramica del BOP, 109 Sicurezza macchina negli USA, 187 Panoramica del sistema di posizione assoluta, 174 Sistema di posizione assoluta Limitazioni, 174 Formato del telegramma, 175 Panoramica delle funzioni BOP di SINAMICS V90, 118 Soppressione della risonanza, 208 Prefazione Immissione manuale della frequenza di risonanza Componenti della documentazione, 3 (p29023=0), 210 Destinatari, 3 Ricerca singola della frequenza di risonanza con Supporto tecnico, 3 eccitazione (p29023=2), 210 Probabilità di guasto, 193 Selezione di una modalità di soppressione della PTO: risonanza, 208 Cablaggio, 73 Soppressione della risonanza in tempo reale (p29023=1), 209 Sovracorsa, 131 R Regolamentazione delle apparecchiature, 190 Regolazione Configurazione del fattore dinamico, 203 Fattori di guadagno, 200 Metodi di regolazione, 202 Procedura di regolazione di base, 203 Regolazione automatica in tempo reale, 205 Regolazione con SINAMICS V-ASSISTANT, 202 Regolazione manuale, 206 Regolazione dell'offset AI, 123 Ricerca del punto di riferimento Modalità di ricerca del punto di riferimento, 153 Ricerca di un parametro nel menu "P ALL", 117 Riduzione del rischio, 186 Rischio residuo, 187 T Targhetta dei dati tecnici, 24 Tempo di risposta, 193 U Uscite analogiche, 74 Cablaggio, 75 Parametrizzazione, 75 Uscite digitali, 69 Assegnazione dei segnali di avviso alle uscite digitali, 71 Uscite encoder treno impulsi, 73 Uso della piastra di schermatura, 58 S Safe Torque Off caratteristiche funzionali, 194 selezione/deselezione STO, 196 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0 299 Indice analitico SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 300 Istruzioni operative, 04/2014, 6SL3298-0AV60-0CP0