Quick Start V_1.4

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Quick Start V_1.4

Products Tde Macno
Quick start
Cod. MP00002I00 V_1.4 ( ex. MAOPDE0030I0 )
OPDE - MiniOPDE quick start manual
INDICE
1 INTRODUZIONE .................................................................................... 2 2 PASSI PER LA MESSA IN SERVIZIO .................................................... 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO.................................................... 2 PARAMETRI DI DEFAULT ..................................................................................... 4 PARAMETRI DEL MOTORE .................................................................................. 5 PARAMETRI DEL SENSORE ................................................................................ 5 TEST CONNESSIONI E TARATURA DELLE RETROAZIONI - C41 ..................... 5 AUTOTUNING - C42............................................................................................... 7 TARATURE DELLE RETROAZIONI - U04 ............................................................. 8 2.7.1 2.7.2 2.8 RESOLVER ...................................................................................................................... 9 ENCODER SINCOS INCREMENTALE .......................................................................... 12 TARATURA DEL CONTROLLO DI VELOCITA’ ................................................... 14 2.8.1 2.8.2 TARATURA AUTOMATICA ........................................................................................... 14 TARATURA MANUALE.................................................................................................. 15 3 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO CON PROGETTO
SALVATO ................................................................................................... 20 3.1 3.2 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO.................................................. 20 AGGIORNAMENTO APPLICATIVO ..................................................................... 22 MP00002I00 V_1.4
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VERSIONI FIRMWARE: 12.0 / 22.0
1
INTRODUZIONE
Questa guida aiuta gli utilizzatori del drive OPDE nella messa in servizio. Il documento deve essere
utilizzato solo da personale TDE Macno, o da utenti autorizzati.
Essa spiega come eseguire la prima messa in servizio di un drive. Si considera quindi una situazione
in cui non è stato ancora impostato nessun parametro del drive. Nel caso si desideri aggiornare un
drive che sta già lavorando nell’applicazione finale e si voglia aggiornare il software mantenendo
l’attuale configurazione dei parametri, allora è necessario seguire l’Allegato A.
La guida deve essere seguita rigorosamente onde evitare guasti, rotture o malfunzionamenti.
2
PASSI PER LA MESSA IN SERVIZIO
La messa in servizio di un drive OPDE si può riassumere nei seguenti passi:
o Aggiornamento nucleo e applicativo;
o Caricare i parametri di default;
o Caricare i parametri del motore;
o Caricare i parametri del sensore;
o Eseguire il test connessioni;
o Eseguire l’autotuning;
o Eseguire la taratura delle retroazioni;
o Eseguire la taratura del controllo di velocità.
Per svincolarsi dal sw applicativo che è caricato nel drive, si consiglia, durante l’operazione di messa
in servizio, di avvalersi della modalità Quick Start Application e dei comandi utilities (UTL ) i quali
hanno la caratteristica di non rimanere memorizzati all’interno del drive.
Per abilitare la modalità Quick Start Application impostare il parametro EN_START_UP_APPL (U05)
su Yes, in questo modo si disabilita l’applicativo caricato nel drive e si abilita una particolare modalità
di funzionamento del sw che accetta solo i pochi comandi di base necessari ad eseguire una messa
in servizio.
Nella modalità Quick Start Application, per gestire il comando di marcia, l’abilitazione dei riferimenti, il
jog di velocità e gli altri comandi di base, si dovranno utilizzare, in sostituzione dei normali parametri,
dei parametri dedicati che vengono qui elencati:
U06 = START_UP_SPD_SEL
P00 = PRC_START_UP_SPD_REF
U07 = START_UP_RUN_SEL
U08 = START_UP_EN_REF
U09 = START_UP_EN_LIN_RAMP.
2.1
AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO
Dopo aver creato un nuovo progetto con OPDExplorer controllare se nel drive sono presenti le
versioni nucleo e applicativo corrette. Per far ciò seguire la procedura descritta nel seguito.
o
Collegare l’OPDExplorer al drive utilizzando la funzione Scan.
Allo scopo premere il pulsante
. Se necessario impostare correttamente i
parametri dello scan premendo il pulsante
Terminato lo scan verrà visualizzato il drive che è stato individuato. Per collegarsi ad esso è
, in questo modo OPDExplorer aprirà
necessario prima di tutto premere il pulsante
automaticamente un progetto con la versione del nucleo e la versione dell’applicativo
coerenti con quelle attualmente presenti nel drive; successivamente premere il pulsante
.
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A questo punto è possibile verificare la versione del nucleo e dell’applicativo attualmente
presenti nel drive.
Se la versione del nucleo e dell’applicativo non corrispondono alle ultime versioni proseguire
con l’aggiornamento (a meno che non ci siano particolari situazioni in cui l’aggiornamento
potrebbe portare a dei problemi per l’applicazione).
Verificare che l’OPDExplorer sia aggiornato prima di iniziare l’aggiornamento del
ncleo e dell’applicativo.
o
Disconnettere l’OPDExplorer dal drive con il pulsante
o
Aprire un nuovo progetto selezionando File > New. Creare il nuovo progetto selezionando
l’applicativo (standard o non standard) di interesse. In questo modo verrà creato
automaticamente un progetto con la versione aggiornata del nucleo e dell’applicativo
selezionati.
o
Premere il pulsante Unlock Reserved Parameters
apparirà.
o
Premere
il
pulsante
di
Firmware
.
Download
e digitare 95 nella finestra che
.
Apparirà
la
finestra
dell’OPDDownloader/Uploader. Premere il pulsante File select…
e selezionare la
cartella in cui sono presenti le versioni più aggiornate del nucleo (file .ldr). Solitamente per
raggiungere questa cartella il path è il seguente
C:\Programmi\TDE MACNO\Catalog\OpenDrive\firmware
Se il nucleo installato nel drive ha una revisione più vecchia rispetto alle revisioni trovate
nella cartella firmware, procedere con l’aggiornamento, ossia selezionare l’ultima revisione
e premere Apri. Verificare che “Com port”, “Baud” e “Slave” siano impostati correttamente,
infine premere Download
qualche minuto.
. La procedura di download del nucleo potrebbe durare
Figura 1 – OPD Downloader/Uploader
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o
Dopo aver selezionato l’applicativo nella finestra Tree, comparirà il pulsante PLC Download
nella barra degli strumenti. Premendo questo pulsante inizierà il download
dell’applicativo.
Figura 2 – Selezione dell’applicativo
Per l’applicativo standard non compare l’icona “Application”. Per scaricare l’applicativo basta
premere PLC Download
o
2.2
Spegnere e riaccendere il drive.
PARAMETRI DI DEFAULT
Per caricare i parametri di default aprire la chiave RES_PAR_KEY (P60). Per far ciò premere il
pulsante Unlock Reserved Parameters e digitare 95 nella finestra che apparirà. Accertarsi che il
parametro TDE_PAR_KEY (P99) sia a 0 seguendo il percorso nella finestra Tree
All Parameters > Generic Parameters > Keys
Impostare il parametro DEF_PAR_RD (C61) in Yes e premere Write Parameters
DEF_PAR_RD si trova in questa cartella
.
All Parameters > Generic Parameters > Data Storing
Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM
EEPROM
premendo il pulsante Save Parameters to
e spegnere e riaccandere il drive.
Se la chiave P99 è aperta (P99=82) mentre si caricano i dati default la taglia del drive (P113) e
le tarature di fabbrica (ad esempio P105) verranno perse.
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2.3
PARAMETRI DEL MOTORE
I parametri fondamentali del motore (dati di targa) sono quelli riportati nella cartella
All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Motor Coupling > Motor Plate
Per impostare correttamente i parametri della cartella Motor Plate consultare il manuale OPDE.
Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premendo il pulsante Save Parameters to
EEPROM
.
Nota: Motori con frequenza pari a 50 Hz dovrebbero avere 4 poli, se non diversamente specificato
dai dati di targa.
2.4
PARAMETRI DEL SENSORE
I parametri fondamentali del sensore sono quelli riportati nella cartella
All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Motor Coupling > Motor Sensor
Per impostare correttamente i parametri della cartella Motor Sensor consultare il manuale OPDE.
Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premendo il pulsante Save Parameters to
EEPROM
2.5
.
TEST CONNESSIONI E TARATURA DELLE RETROAZIONI - C41
Utilizzando la connessione EN_TEST_CONN (C41) è possibile eseguire automaticamente sia il test
connessioni che la taratura del sensore impostando C41=1–Yes. Per eseguire solo il test
connessioni, senza taratura del sensore, impostare C41=2–Yes, without sensor tuning. La taratura
del sensore potrà in ogni caso essere eseguita manualmente, per approfondimenti si faccia
riferimento al paragrafo 2.7.
Nel caso di utilizzo di motore asincrono con abilitato il controllo V/f EN_VF_CNTL (C80) = Yes, il test
delle fasi C41 non deve essere effettuato e si può procedere direttamente con l’autotuning C42.
Prima di eseguire il test connessioni impostare il parametro PRC_I_TEST_CONN (P114) al valore
desiderato (normalmente si pone P114=P61).
Per eseguire il test connessioni impostare il parametro EN_TEST_CONN (C41) su Yes e portare in
marcia il drive. Per verificare lo stato del test è possibile usare il Display dell’OPDExplorer premendo
il pulsante Show Drive Display
, oppure con l’ausilio del tastirieno del drive.
Il test inizia se nessun allarme è presente sul drive.
Il drive inizia la procedura di test se tutte le abiltazioni sono state fornite. Le abilitazioni sono:
abilitazione hardware (I00 ad 1), abilitazione software (C21=1) e abilitazione da fieldbus (se
nessun fieldbus è presente, l’abiltazione è sempre presente).
Il parametro EN_TEST_CONN è nella cartella
All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Motor Coupling > Autotuning
Control
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Figura 3- Display: abilitazione del test connessioni
Alcuni applicativi inibiscono “l’abilitazione da fieldbus” perché riservata all’applicativo stesso
(il drive non va in marcia!!!). In questo caso seguire la procedura sotto riportata.
Se l’applicativo inibisce la marcia è necessario seguire questa procedura (dopo aver impostato
C41=0/No):
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No. La connessione SW_RUN_CMD è nella
cartella
All Parameters > Generic Parameters > Digital Commands and Control
o
porre la connesione EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La connesione
EN_START_UP_APPL è nella cartella
All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Motor Coupling > Quick Start-up
o
porre la connessione EN_TEST_CONN (C41) su Yes.
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su Yes.
Se tutte le abilitazioni sono impostate correttamente il motore inizierà il test sulle
connessioni.
Figura 4 – Display: test connessioni in esecuzione
Se nella finestra Display compare C.End il test ha dato esito positivo.
Figura 5 – Display: fine del test connessioni con drive in marcia
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No.
o
porre la connesione EN_START_UP_APPL (U05) su No (aprire la chiave).
L’applicativo funziona solo se la connessione EN_START_UP_APPL viene riportata su No.
Salvare in EEPROM i dati ricavati nel test premendo il pulsante Save Parameters to EEPROM
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.
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2.6
AUTOTUNING - C42
Il test di autotuning si differenzia a seconda che si stia lavorando con un motore brushless o con un
motore asincrono.
Nel caso di motore brushless l’autotuning prevede di eseguire solamente il test corrispondente a
C42=1. Si dovrà quindi impostare il parametro EN_AUTOTUNING (C42) su 1-Standard Test.
Nel caso di motore asincrono l’autotuing prevede di eseguire due tipi di test: C42=1, C42=2. Si dovrà
quindi eseguire il primo test impostando il parametro EN_AUTOTUNING (C42) su 1-Test 1 and 2 e
il secondo test impostando il parametro EN_AUTOTUNING (C42) su 2-Test 3 and 4.
È possibile anche eseguire in sequenza entrambi i test impostando una sola volta il parametro
EN_AUTOTUNING (C42) su 3-All.
Una volta impostato su C42 il tipo di test da eseguire, per eseguire il test portare in marcia il drive.
Per verificare lo stato del test è possibile usare il Display dell’OPDExplorer premendo il pulsante
Show Drive Display
, oppure con l’ausilio del tastierino del drive.
Il test inizia se nessun allarme è presente sul drive
Il drive inizia la procedura di test se tutte le abiltazioni sono state fornite. Le abilitazioni sono:
nessun fieldbus è presente, l’abiltazione è sempre presente).
Il parametro EN_AUTOTUNING è nella cartella
Control
Figura 6 – Display: autotuning abilitato
Alcuni applicativi inibiscono “l’abilitazione da fieldbus” perché riservata all’applicativo stesso
(il drive non va in marcia!!!). In questo caso seguire la procedura sotto riportata.
Se l’applicativo inibisce la marcia è necessario seguire questa procedura (dopo aver impostato
C42=0):
o
cartella
o
porre la connesione EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La connessione
o
porre la connessione EN_AUTOTUNING (C42) su Standardless con motori brushless,
oppure su All con motori asincroni, e portare in marcia il drive.
o
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Se tutte le abilitazioni sono impostate correttamente il motore inizierà il test di autotuning.
Figura 7 – Display: autotuning in esecuzione
Se nella finestra Display compare A.End il test ha dato esito positivo.
Figura 8 – Display: fine dell’autotuning con drive in marcia
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No.
o
porre la connesione EN_START_UP_APPL (U05) su No (aprire la chiave).
L’applicativo funziona solo se la connessione EN_START_UP_APPL viene riportata su No.
Opzionale:
2.7
.
L’autotuning così eseguito esegui dei test utilizzando come dati iniziali dei valori di
deafult. È possibile eseguire un secondo test di autotuning che utilizza come dati iniziali
dei valori calcolati dal primo test di autotuning, così da ottenere dei risulati più precisi.
Per sfruttare questa possibilità è necessario effettuare un primo autotuning con la
connessione DIS_DEF_START_AUTO (C75) su No, poi un secondo autotuning con la
connessione DIS_DEF_START_AUTO (C75) su Yes.
TARATURE DELLE RETROAZIONI - U04
Nei test seguenti per mandare in marcia il drive devono essere contemporaneamente prsesenti :
nessun fieldbus è presente, l’abiltazione è sempre presente). Si ipotizza di tenere sempre abilitata la
marcia hardware e di agire sulla marcia software SW_RUN_CMD (C21) per mandare in marcia o
fermare il drive.
Nel caso in cui in precedenza sia stato eseguito il test C41 selezionando c41 = 1-Yes, allora la
taratura delle retroazioni è già stata eseguita automaticamente, quindi non è necessario seguire le
informazioni riportate in questo paragrafo 2.7.
Se invece precedentemente è stato selezionato c41=2-Yes, without sensor tuning, allora è
necessario eseguire separatamente a taratura delle retroazioni. In questo caso, seguire le
informazioni che seguono.
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I segnali delle retroazioni analogiche potrebbero avere offset non nulli, oppure ampiezze diverse.
Queste caratteristiche rendono la lettura della velocità meno precisa, riducendo le prestazioni
dell’azionamento (motore + drive). Il drive può compensare queste imprecisioni attraverso una
taratura dei sensori.
Le tarature verranno eseguite utilizzando le funzioni di Quick Start-up per rendere la procedura
indipendente dall’applicativo usato.
2.7.1
RESOLVER
Procedura di taratura della retroazione resolver:
o
impostare su real-time graph le tracce sen_theta (o47) e cos_theta (o48), vedi figura sotto
per le impostazioni del trigger.
Figura 9 – Configurazioni Real-time graph per taratura resolver
o
porre la connessione EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La
connessione EN_START_UP_APPL è nella cartella
o
porre la connessione START_UP_SPD_SEL (U06) su 4 – Jog P00.
o
porre la connessione START_UP_EN_REF (U08) su Yes.
o
porre la connessione START_UP_RUN_SEL (U07) su 4-14.
o
porre il parametro PRC_START_UP_EN_REF (P00) al 5 % della velocità massima.
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) a Yes. La connessione SW_RUN_CMD è nella
cartella:
Se tutte le abilitazioni sono impostate correttamente, nel caso MOT_SPD_MAX (P65) = 3000
rpm il motore inizierà a ruotare a 150 rpm.
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Con il motore in marcia premere Start
Premere in seuito Force trigger per iniziare l’acquisizione
ed attendere che su Status compaia la scritta End Acq
Premere Download per visualizzare i segnali acquisiti
I valori Min value e Max value, osservati nella figura sottostante, non hanno dei valori simili. Questo
significa che il resolver sotto test presenta un offset diverso da zero. Dall’ immagine si osserva inoltre
che le ampiezze dei segnali sono pressoché identiche.
Figura 10 – Segnali del resolver non tarati
Per compensare l’offset seguire i seguenti passi:
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No (il motore si arresta).
o
porre la connessione EN_SENSOR_TUNE (U04) su 1 - Resolver Sin+Cos. La
connessione EN_SENSOR_TUNE è nella cartella
o
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o
restare in marcia per cinque secondi. Poi porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No
(il motore si arresta).
o
accertarsi che la connessione EN_SENSOR_TUNE (U04) sia tornata su 0 - Not enabled.
o
porre nuovamente la connessione SW_RUN_CMD (C21) su Yes e verificare che le forme
d’onda sul Real-time Graph siano realmente compensate. Le tarature sui segnali resolver
possono essere osservare nei parametri P164 - Resolver or Incremental Sin/Cos sine
and cosine signal amplitude compensation, P165 - Resolver or Incremental Sin/Cos
sine offset e P166 - Resolver or Incremental Sin/Cos cosine offset.
.
Figura 11 – Segnali del resolver tarati
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2.7.2
ENCODER SINCOS INCREMENTALE
Procedura di taratura delle tracce incrementali dell’encoder sincos incrementale:
o impostare su real-time graph le tracce Icremental SIN theta Sin/Cos Encoder (o53) e
Incremental COS (o54), vedi figura sotto per le impostazioni del trigger.
Figura 12 – Configurazioni Real-time graph per taratura dell’encoder sincos incrementale
o
cartella
o
porre la connesione EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La connesione
o
porre la connesione START_UP_SPD_SEL (U06) su 4 – Jog P00.
o
porre la connesione START_UP_EN_REF (U08) su Yes.
o
porre la connessione START_UP_RUN_SEL (U07) su 4-14.
o
porre il parametro PRC_START_UP_EN_REF (P00) a
P00 = 100 * ( 10rpm / P65 )
Il motore nel caso MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm è impostato per girare a 10 rpm.
o
Se tutte le abilitazioni sono impostate correttamente, nel caso MOT_SPD_MAX (P65)=3000
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Con il motore in marcia, andare su Real-time graph premere Start
Premere in seuito Force trigger per iniziare l’acquisizione
ed attendere che su Status compaia la scritta End Acq
Premere Download per visualizzare i segnali acquisiti
Se i valori Min value e Max value dei segnali sin/cos non hanno dei valori simili significa che le tracce
incrementli presentano dell’offset diverso da zero. Per compensare l’offset seguire i seguenti passi:
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su No (il motore si arresta).
o
porre la connessione EN_SENSOR_TUNE (U04) su 2 - Sin/Cos incr. La connessione
EN_SENSOR_TUNE è nella cartella
o
Se tutte le abilitazioni sono impostate correttamente il motore inizierà a ruotare
o
restare in marcia per una trentina di secondi. Poi porre la connessione SW_RUN_CMD
(C21) su No (il motore si arresta).
o
accertarsi che la connessione EN_SENSOR_TUNE (U04) sia tornata su 0 - Not enabled.
o
porre nuovamente la connessione SW_RUN_CMD (C21) su Yes e verificare che le forme
d’onda sul Real-time Graph siano realmente compensate. Le tarature sui segnali resolver
possono essere osservare nei parametri P170 - Absolute Sin/Cos sine and cosine signal
amplitude compensation, P171 - Absolute Sin/Cos sine offset e P172 - Absolute
Sin/Cos cosine offset.
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.
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2.8
TARATURA DEL CONTROLLO DI VELOCITA’
La taratura del controllo di velocità è necessaria se si vogliono ottenere le massime prestazioni del
sistema, essa può essere eseguita in modalità automatica o manuale.
2.8.1
TARATURA AUTOMATICA
La taratura automatica del controllo di velocità è una procedura che permette di calcolare in
automatico i guadagni e le costanti di tempo dei filtri del regolatore di velocità necessari ad ottenere
un anello di velocità caratterizzato da una banda passante pari a quella impostata dall’utente tramite
parametro, mantenendo sempre un margine di fase che garantisca una stabilità adeguata.
Ciò significa che la risposta a gradino dell’anello di velocità sarà tanto più veloce quanto maggiore è
la banda del sistema, mentre l’overshoot di velocità sarà sempre lo stesso.
Prima di eseguire la taratura automatica dell’anello di velocità è necessario caratterizzare il sistema
eseguendo la misura del tempo di avviamento che viene definito come il tempo che il sistema
“motore+carico” impiega a raggiungere la velocità massima applicando la coppia nominale.
Prima di tutto è necessario impostare nel parametro TEST_SPD_T_MAX (P130) la massima coppia
che si desidera erogare durante il test. Con il parametro TEST_SPD_MAX (P132) è possibile
impostare la massima velocità del test e con il parametro TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) è
possibile impostare anche il massimo numero di giri da eseguire durante il test. Grazie a questi
parametri è possibile settare il test in modo tale che possa essere eseguito anche in situazioni in cui
il motore ha dei vincoli di movimento legati all’applicazione in cui è inserito.
Per abilitare il test settare il parametro EN_TEST_SPD (U01) su 1-Start Up, sul display apparirà “test
Auto”, quindi portare in marcia il drive. Il motore eseguirà una rapida accelerazione seguita da una
rapida decelerazione. Terminato il test togliere marcia e salvare.
Nel parametro START_TIME (P169) viene riportato il tempo di avviamento misurato. La misura è
tanto più precisa quanto maggiore è la velocità del motore e la coppia applicata al motore durante il
test.
A questo punto è possibile procedere alla taratura automatica dell’anello di velocità selezionando dal
parametro SPD_REG_SETTING (U02) una delle quattro modalità a disposizione:
1 – Stable;
2 – Dynamic;
3 – Max;
4 – Manual.
Le prime tre modalità permettono di scegliere delle risposta dell’anello di velocità aventi una banda
via via crescente, la modalità Manual permette di scegliere una banda passante specificata
manualmente dall’utente tramite il parametro SPD_LOOP_BW (P20).
Le bande che si ottengono nei vari casi sono le seguenti:
U02 = 1–Stable
U02 = 2–Dynamic
U02 = 3–Max
U02 = 4–Manual
dove




BWvel=2,5 Hz
BWvel=20 Hz
BWvel=BW @ P31=50
BWvel=P20
P31<50
P31<50
BWvel <BWcorr/4
P31<100
BWvel=banda passante anello di velocità
BWcorr=banda passante anello di corrente
Una volta scritto il parametro U02, questo torna istantaneamente a 0 ed in automatico verranno
calcolati i parametri P31, P32, P33, P34, e apparirà nel parametro SPD_LOOP_BW (P20) la banda
ottenuta. Per visualizzare i nuovi valori di P31, P32, P33, P34 occorre eseguire il Refresh della
pagina.
Se si desidera impostare manualmente la banda passante che si desidera avere, prima di tutto è
necessario inserire il valore nel parametro SPD_LOOP_BW(P20) e successivamente impostare il
parametro SPD_REG_SETTING (U02) a 4-Manual.
Per verificare la taratura dell’anello di velocità è buona norma eseguire una risposta al gradino
controllandone la risposta tramite Real-Time Graph. Prima di eseguire il test è necessario impostare i
parametri TEST_SPD_MAX (P132) e TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) che permettono di scegliere
la velocità massima e il numero di giri massimi da eseguire durante la risposta al gradino.
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A questo punto, impostare il Real-time Graph per visualizzare la grandezza Reference speed value
after ramp (o03) e Rotation speed (o04) triggerandosi su I00-Run command.
Fatto ciò, per abilitare il test è sufficiente impostare il parametro EN_TEST_SPD (U01) su 2-Step.
Sul display comparirà “test Auto”, a questo punto è possibile dare marcia, attendere l’esecuzione
della risposta al gradino, e poi togliere marcia (se si è utilizzato il parametro
TEST_SPD_SPACE_MAX (P134), il motore si fermerà in automatico al raggiungimento del valore
impostato). Il riferimento di velocità viene limitato dai parametri scritti in TEST_SPD_T_MAX (P130)
e TEST_SPD_MAX (P132).
Ad esempio inserendo TEST_SPD_T_MAX (P130) = 100.0% (nessuna limitazione),
TEST_SPD_MAX (P132) = 50.00% e TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) = 20.00 il riferimento di
velocità consiste in 20 giri a 1500 rpm (nel caso MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm).
Verificare poi la risposta dell’anello di velocità su Real-time Graph.
Porre attenzione al fatto che il parametro U01 non torna automaticamente a 0-Not Enabled al
termine della risposta al gradino, questo dovrà quindi essere fatto a mano.
2.8.2
TARATURA MANUALE
Per tarare i guadagni del controllo di velocità si utilizza la funzione STEP. La funzione STEP si abilita
con la connessione U01 EN_TEST_SPD su 2 – Step (con drive in STOP). Il parametro
EN_TEST_SPD è nella cartella
Control
Prima di iniziare la taratura, impostare i guadagni di velocità come segue:
o
o
o
P31 - KpV final speed regulator proportional gain = 6.0 (default)
P32 - TiV final speed regulator lead time constant = 3000.0 (riduce/esclude la parte
integrale)
P33 - TfV final speed regulator (filter) time constant = 0.0
I guadagni del regolatore di velocità sono nella cartella
All Parameters > Brushless Parameters > Motor Control > Speed Control
Impostare su real-time graph le tracce Reference speed value after ramps (o03) e Rotation speed
(o04), vedi figura sotto per le impostazioni del trigger.
Figura 13 – Configurazione del Real Time Graph per la risposta a gradino
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Premere START sulla Tab Graph del Real-time Graph per preparare l’OPDExplorer ad una nuova
acquisizione.
o
cartella
o
porre la connessione EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La
connessione EN_START_UP_APPL è nella cartella
- porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su Yes e, dopo 3 secondi, su No o abilitare e poi
disabilitare la marcia hardware
Figura 14 – Risposta al gradino di velocità con i parametri iniziali impostati
Dalla figura si può osservare che:
o la velocità reale non presenta alcun overshoot;
o la velocità reale non raggiunge a regime il target di velocità definito.
Aumentare il guadagno proporzionale “P31 - KpV final speed regulator proportional gain” per
aumentare la velocità di risposta. Per rilanciare il test basterà
16
o
premere START sulla Tab Graph del Real-time Graph per preparare l’OPDExplorer ad una
nuova acquisizione
o
porre la connessione SW_RUN_CMD (C21) su Yes e, dopo 3 secondi, su No.
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Figura 15 – Risposta al gradino di velocità con guadagno di velocità tarato
Dalla figura si può osservare che:
o la velocità reale non presenta alcun overshoot;
o la velocità reale, a regime, si avvicina molto al target di velocità definito;
o il tempo per raggiungere il target di velocità si è notevolmente ridotto.
Un guadagno proporzionale troppo elevato causa oscillazioni e overshoot sulla risposta di velocità
Figura 16 – Risposta al gradino di velocità con guadagno di velocità troppo elevato
MP00002I00 V_1.4
17
Per ridurre le oscillazioni ad alta frequenza della velocità conviene aumentare il valore della costante
di tempo del filtro “P33 - TfV final speed regulator (filter) time constant” . In alcuni casi, per ridurre le
oscillazioni ad alta frequenza è consigliabile ridurre il guadagno proporzionale e aumentare la
costante di tempo del filtro.
Figura 17 – Risposta al gradino di velocità con costante di tempo del filtro tarata
La costante di tempo può essere aumentata finché la risposta non presenta un overshoot.
Figura 18 – Risposta al gradino di velocità con costante di tempo del filtro troppo elevata
Per avere una risposta a regime nulla, ossia velocità reale uguale alla velocità richiesta, bisogna
tarare la costante di anticipo “P32 - TiV final speed regulator lead time constant”. Quindi, ridurre la
18
MP00002I00 V_1.4
costante di anticipo finché la risposta a regime non diventa nulla. Ridurre troppo la costante di
anticipo causa overshoot e oscillazioni nella velocità.
Figura 19 – Risposta al gradino di velocità con controllo di velocità tarato
MP00002I00 V_1.4
19
3
AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO CON PROGETTO
SALVATO
Nel caso si vogliano aggiornare uno o più drive che abbiano già superato una precedente messa in
servizio e che quindi stanno gia lavorando nell’applicazione finale, molto probabilmente si vuole fare
in modo che l’attuale configurazione dei parametri venga mantenuta anche dopo l’aggiornamneto del
software.
È possibile distinguere tra due casi:
o Caso 1 – i drive hanno una versione non aggiornata sia del nucleo che dell’applicativo,
quindi è necessario procedere all’aggiornamento sia del nucleo che dell’applicativo (cfr A.1);
o Caso 2 – i drive hanno un nucleo aggiornato, ma la versione dell’applicativo è vecchia,
quindi è necessario aggiornare solo l’applicativo (cfr. A.2).
La procedura corretta da seguire nei due casi viene descritta nel seguito.
3.1
AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO
Nel caso si voglia procedere all’aggiornamento di un drive che ha già una ricetta funzionante al suo
interno, e si vuole mantenere la stessa ricetta anche dopo l’aggiornamento, la procedura da seguire
prevede l’esecuzione dei passi elencati nel seguito
o
Se necessario impostare correttamente i parametri dello scan premendo il pulsante
Terminato lo scan verrà visualizzato il drive che è stato individuato. Per collegarsi ad
, in questo modo OPDExplorer
esso è necessario prima di tutto premere il pulsante
aprirà automaticamente un progetto con la versione del nucleo e la versione
dell’applicativo coerenti con quelle attualmente presenti nel drive; successivamente
premere il pulsante
o
.
Salvare il progetto.
e salvare il progetto (file
Eseguire la lettura di tutti i parametri con il tasto Read All
*.tcn).
In questo modo verrà salvata la ricetta attualmente presente nel drive e sarà possibile
scaricarla successivamente nel drive dopo l’aggiornamento.
o
Eseguire il download del nucleo scegliendo la versione del file *.ldr aggiornata.
Allo scopo premere il pulsante Unlock Reserved Parameters
finestra che apparirà.
Premere il pulsante di Firmware Download
e digitare 95 nella
. Apparirà la finestra dell’OPD
e selezionare la cartella
Downloader/Uploader. Premere il pulsante File select…
in cui sono presenti le versioni più aggiornate del nucleo (file *.ldr). Solitamente per
raggiungere questa cartella il path è il seguente
C:\Programmi\TDE MACNO\Catalog\OpenDrive\firmware
Selezionare il file *.ldr di interesse e premere Apri. Verificare che “Com port”, “Baud” e
“Slave” siano impostati correttamente, infine premere Download
procedura di download del nucleo potrebbe durare qualche minuto.
20
. La
MP00002I00 V_1.4
Figura 20 – OPD Downloader/Uploader
o
Scollegare l’OPDExplorer dal drive.
o
Scaricare l’applicativo aggiornato.
In questo caso si procede in due modi diversi a seconda che si voglia scaricare un
applicativo standard o un applicativo non standard.
APPLICATIVO STANDARD
Aprire un nuovo progetto selezionando File > New, ripetere lo Scan e collegarsi
nuovamente al drive. In questo modo l’OPDExplorer aprirà automaticamente un
progetto con la versione del nucleo coerente con quella appena scaricata nel drive e
caricherà l’applicazione standard. Premere il pulsante PLC Download
scaricare l’applicativo standard.
per
APPLICATIVO NON STANDARD
Aprire un nuovo progetto selezionando File > New. Creare il nuovo progetto
selezionando l’applicativo di interesse.
A questo punto, selezionando con un click del tasto sinistro del mouse il nome
dell’applicativo che compare nella finestra Tree, come riportato nella figura seguente:
Comparirà il pulsante PLC Download
nella barra degli strumenti. Premendo
questo pulsante inizierà il download dell’applicativo.
o
Caricare i parametri di default.
Allo scopo aprire la chiave TDE_PAR_KEY (P99) scrivendo P99=82. La chiave si trova
nella cartella:
MP00002I00 V_1.4
21
Impostare poi il parametro FEF_PAR_RD (C61) a Yes e premere Write Parameters
. DEF_PER_RD si trova nella cartella:
Parameters to EEPROM
o
Scollegare l’OPDExporer dal drive.
o
Downlaod del progetto salvato
premendo il pulsante Save
e spegnere e riaccendere il drive.
Aprire il progetto salvato inizialmente (file *.tcn) e collegarsi all’azionamento. Verrà
segnalato che si sta tentando di connettersi al drive con una versione di nucleo non
coerente, dare ok per continuare. Aprire la chiave P99=82 ed eseguire la scrittura di
. In questo modo tutti i parametri presenti
tutti i parametri con il pulsante Write-All
nel drive prima dell’aggiornamento vengono riscritti nuovamente drive.
.
o
Salvare i parametri con il pulsante Save parameters to EEPROM
o
Scollegare l’OPDExplorer dal drive, quindi spegnere e riaccendere il drive.
o
Aprire un nuovo progetto con File > New, ripetere lo Scan e collegarsi nuovamente al drive.
A questo punto il drive è aggiornato con la nuova versione del nucleo e dell’applicativo e la vecchia
ricetta è di nuovo presente nel drive.
3.2
AGGIORNAMENTO APPLICATIVO
Nel caso si voglia procedere all’aggiornamento di un drive che ha già una ricetta funzionante al suo
interno, e si vuole mantenere la stessa ricetta anche dopo l’aggiornamento, la procedura da seguire
prevede l’esecuzione dei passi elencati nel seguito
o
Se necessario impostare correttamente i parametri dello scan premendo il pulsante
Terminato lo scan verrà visualizzato il drive che è stato individuato. Per collegarsi ad
, in questo modo OPDExplorer
esso è necessario prima di tutto premere il pulsante
aprirà automaticamente un progetto con la versione del nucleo e la versione
dell’applicativo coerenti con quelle attualmente presenti nel drive; successivamente
premere il pulsante
o
.
Salvare il progetto.
e salvare il progetto (file
Eseguire la lettura di tutti i parametri con il tasto Read All
*.tcn).
In questo modo verrà salvata la ricetta attualmente presente nel drive e sarà possibile
scaricarla successivamente nel drive dopo l’aggiornamento.
o
Scollegare l’OPDExplorer dal drive.
o
Scaricare l’applicativo aggiornato.
In questo caso si procede in due modi diversi a seconda che si voglia scaricare un
applicativo standard o un applicativo non standard.
22
MP00002I00 V_1.4
APPLICATIVO STANDARD
Aprire un nuovo progetto selezionando File > New, ripetere lo Scan e collegarsi
nuovamente al drive. In questo modo l’OPDExplorer aprirà automaticamente un
progetto con la versione del nucleo coerente con quella appena scaricata nel drive e
caricherà l’applicazione standard. Premere il pulsante PLC Download
per
scaricare l’applicativo standard.
APPLICATIVO NON STANDARD
Aprire un nuovo progetto selezionando File > New. Creare il nuovo progetto
selezionando l’applicativo di interesse.
A questo punto, selezionando con un click del tasto sinistro del mouse il nome
dell’applicativo che compare nella finestra Tree, come riportato nella figura seguente:
Comparirà il pulsante PLC Download
nella barra degli strumenti. Premendo
questo pulsante inizierà il download dell’applicativo.
o
Caricare i parametri di default.
Allo scopo aprire la chiave TDE_PAR_KEY (P99) scrivendo P99=82. La chiave si trova
nella cartella:
Impostare poi il parametro FEF_PAR_RD (C61) a Yes e premere Write Parameters
. DEF_PER_RD si trova nella cartella:
Parameters to EEPROM
premendo il pulsante Save
e spegnere e riaccendere il drive.
o
Scollegare l’OPDExporer dal drive.
o
Downlaod del progetto salvato
Aprire il progetto salvato inizialmente (file *.tcn) e collegarsi all’azionamento. Verrà
segnalato che si sta tentando di connettersi al drive con una versione di nucleo non
coerente, dare ok per continuare. Aprire la chiave P99=82 ed eseguire la scrittura di
tutti i parametri con il pulsante Write-All
. In questo modo tutti i parametri presenti
nel drive prima dell’aggiornamento vengono riscritti nuovamente drive.
o
Salvare i parametri con il pulsante Save parameters to EEPROM
.
o
Scollegare l’OPDExplorer dal drive, quindi spegnere e riaccendere il drive.
o
Aprire un nuovo progetto con File > New, ripetere lo Scan e collegarsi nuovamente al drive.
A questo punto il drive è aggiornato con la nuova versione del nucleo e dell’applicativo e la vecchia
ricetta è di nuovo presente nel drive.
MP00002I00 V_1.4
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s.p.a. tecnologie digitali elettroniche
Via dell’Oreficeria, 41
36100 Vicenza - Italy
Tel +39 0444 343555
Fax +39 0444 343509
www.tdemacno.com

Quick Start V_1.4

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