E - Spinea
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EXCELLENCE IN MOTION TwinSpin HIGH PRECISION REDUCTION GEARS RIDUTTORI D’ALTA PRECISIONE SERIES SERIES SERIES SERIES T E H M TWINSPIN – HIGH PRECISION REDUCTION GEAR The TWINSPIN catalogue, as well as further catalogues and publications are available on our website www.spinea.sk in download section. Helpful informations you can find also on our Spinea multimedia CD, that includes lot of technical documentation in an electronic format. In addition, it includes an interactive presentation of the TwinSpin operating principle and TwinSpin drawings in 2D and 3D format. For your free copy, please contact the SPINEA sales department or your local sales representative. © SPINEA, s.r.o. 2012. All rights reserved. Reproduction in part or in whole is not permitted without prior authorization from SPINEA, s.r.o. Although maximum care has been taken while preparing this catalogue, liability cannot be accepted for any errors or omissions thereof. HEADQUARTERS ADDRESS SPINEA, s.r.o. Okrajova 33 080 05 Presov Slovakia, EU Tel.: +421 51 7700155 +421 51 7700156 Fax: +421 51 7700251 +421 51 7700154 E-mail: [email protected] Web : www.spinea.sk Specifications in this catalogue are subject to change for improvement without prior notice. Edition II / 2012 Note: Annex to the catalogue includes all the terms used in the drawings, diagrams and pictures in a second language in alphabetical order according to the English version. In allegato al catalogo potete trovare tutti i termini usati nei disegni, grafici e nelle figure anche in altra lingua in ordine alfabetico secondo la versione inglese. TWINSPIN –UN RIDUTTORE DI ELEVATA PRECISIONE Il catalogo TWINSPIN come gli altri cataloghi e pubblicazioni sono disponibili sul nostro sito web www.spinea.sk nella sezione download. Informazioni utili si trovano anche nel nostro CD multimediale SPINEA, che contiene una vasta documentazione tecnica in formato elettronico. Esso contiene inoltre una presentazione interattiva del principio di funzionamento dei riduttori TwinSpin e tutti i disegni in formato 2D e 3D. Per ricevere la Vostra copia gratuita contattate per favore il reparto commerciale di Spinea o il nostro rappresentante locale. ©SPINEA, s.r.o. 2012. Tutti i diritti riservati E‘ vietata la riproduzione senza autorizzazione scritta di SPINEA S. r. l. La Società non è responsabile di eventuali errori di stampa e/o omissioni. INDIRIZZO DELLA SOCIETÀ SPINEA, s.r.o. Okrajova 33 080 05 Presov Slovacchia, UE Tel.: +421 51 / 7700155 +421 51 / 7700156 Fax: + 421 51 / 7700154 +421 51 / 7482080 E-mail: [email protected] Web : www.spinea.sk Ci riserviamo la facoltà di modificare senza preavviso i dati contenuti in questo catalogo nel caso in cui ciò portasse ad un miglioramento del prodotto. Edizione II / 2012 Contents I II 1 CONTENTS ABOUT US TWINSPIN GENERAL INFORMATION Main parts description Operating principle Advantages 2 TWINSPIN SERIES Product overview TwinSpin torque range Applications References 2.1 T SERIES Product characteristics Ordering specifications Technical data Drawings 2.2 E SERIES Product characteristics Ordering specifications Technical data Drawings 2.3 H SERIES Product characteristics Ordering specifications Technical data Drawings 2.4 M SERIES Product characteristics Ordering specifications Technical data Drawings 3 PERFORMANCE CHARACTERISTICS 3.1 Nominal life calculation T, E, H, M series 3.2 Effective input speed (nef ) T, E, H series 3.2.1 Maximum continuous input speed (nc max) M series 3.3 Maximum torque during acceleration and braking (T max ) T, E, H, M series 3.4 Maximum emergency torque (T em ) T, E, H, M series 3.5 Allowable radial-axial load and tilting moment on the output flange T, E, H series 3.5.1 Allowable radial-axial load and tilting moment on the output flange of M series 3.5.2 Capacity of output bearings M series 3.5.3 Allowable load of the output bearings M series 3.5.4 Allowable axial load Fa max M series 3.5.5 Allowable tilting moment Mc max M series 3.5.6 Allowable radial load Fr max M series 3.5.7 Allowable load on the output flange of the M series high precision reduction gear when applying the radial force Fr and axial force Fa 3.6 Tilting rigidity and deflection angle of the output flange T, E, H, M series 3.7 Torsional stiffness, lost motion and backlash T,E,H,M series 3.8 Vibrations T, E, H, M series 3.9 Angular transmission accuracy T, E, H, M series 3.10 No-load starting torque T, E, H, M series 3.11 Back-driving torque T, E, H, M series 3.12 Maximum tilting moment of the input shaft (Mc in ) T, E, H, M series 3.13 Efficiency chart T, E, H, M series 3.14 Rotary direction and reduction ratio T,E,H,M series 6 6 10 12 14 15 16 18 18 19 20 23 26 26 27 28 30 42 42 43 44 46 56 56 57 58 60 68 68 69 70 72 78 78 78 78 78 79 79 81 82 83 84 84 84 85 86 86 88 88 89 89 90 91 93 Contents 4 5 6 7 TWINSPIN SELECTION PROCEDURE 4.1 Working cycle diagram T, E, H, M series 4.2 Selection flowchart T, E, H series 4.2.1 M series selection flowcharts 4.3 Selection example T, E, H series 4.3.1 Selection example M series ASSEMBLY 5.1 Assembly manual for T, E, H, M series 5.1.1 Examples of installing T series - unsealed TwinSpin high precision reduction gears 5.1.2 Installation procedure T series 5.1.3 Dimensions and tolerances for connecting parts T series 5.1.4 Tolerances of connecting parts T series 5.1.5 Circumferential and face run-out values of TwinSpin reduction gears T series 5.1.6 T series tightening torque 5.2.1 Examples of installing E series – unsealed TwinSpin high precision reduction gears 5.2.2 Installation procedure E series 5.2.3 Dimensions and tolerances of assembling components of the E series 5.2.4 E series mounting tolerances 5.2.5 E series tightening torque of connecting bolts 5.3.1 Examples of mounting H series 5.3.2 Installation procedure H series 5.3.3 Mounting tolerances H series 5.3.4 H series tightening torques of connecting screw 5.4 Examples of installing the M series 5.4.1 Examples of installation M series 5.4.2 Installation procedure 5.4.3 Tolerances of connecting parts M series 5.4.4 Geometric deviations of connecting parts M series 5.4.5 Tightening torque of connecting screws M series 5.5 Lubrication, cooling, preheating 5.6 Temperature conditions 5.7 Motor flanges GENERAL INFORMATION 6.1 Maintenance 6.2 Delivery conditions 6.3 Transportation and storage 6.4 Warranty 6.5 Final statement 6.6 FAQ´S SPECIAL REDUCTION GEARS 7.1 TwinSpin high precision reduction gear with right-angle reducer 7.2 TwinSpin hollow shaft reduction gear with pre-stage APPENDIX - EXPRESSIONS USED IN DRAWINGS, DIAGRAMS AND PICTURES 96 96 97 99 101 103 108 108 108 110 112 114 114 116 117 119 120 122 124 125 127 127 128 129 129 131 132 132 133 134 139 139 139 139 139 139 140 140 140 146 146 148 150 7 Obsah Indice 8 I INDICE II SULLA SOCIETÀ 1 INFORMAZIONI GENERALI SUI RIDUTTORI TWINSPIN Descrizione dei componenti principali Principio di funzionamento Vantaggi 2 SERIE TWINSPIN Panoramica dei prodotti Valori delle coppie Applicazioni Referenze 2.1 SERIE T Caratteristiche del prodotto Codici per l’ordine Dati tecnici Disegni 2.2 SERIE E Caratteristiche del prodotto Codici per l’ordine Dati tecnici Disegni 2.3 SERIE H Caratteristiche del prodotto Codici per l’ordine Dati tecnici Disegni 2.4 SERIE M Caratteristiche del prodotto Codici per l’ordine Dati tecnici Disegni 3 SPECIFICHE TECNICHE 3.1 Calcolo della vita nominale, T, E, H, M 3.2 Numero giri d’ingresso effettivo (nef ), serie T, E, H 3.2.1 Numero giri continuativi massimo in ingresso (nc max ), serie M 3.3 Coppia massima consentita in accelerazione e frenatura (T max ), serie T, E, H, M 3.4 Coppia max in arresto di emergenza (T max ), serie T, E, H, M 3.5 Carico max dei riduttori Twinspin serieT, E, H 3.5.1 Carico radiale-assiale max e coppia di ribaltamento sulla flangia in uscita, serie M 3.5.2 Capacità di carico dei cuscinetti in uscita, serie M 3.5.3 Carico max dei cuscinetti in uscita, serie M 3.5.4 Carico assiale max Fa max, serie M 3.5.5 Coppia di ribaltamento max Mc max , serie M 3.5.6 Carico radiale max Fr max , serie M 3.5.7 Carico max sulla flangia in uscita del riduttore di precisione, serie M, con forza radiale Fr e forza assiale Fa 3.6 Rigidità al ribaltamento e deflessione angolare della flangia in uscita, serie T, E, H, M 3.7 Rigidità torsionale, lost motion e gioco meccanico serie T, E, H, M 3.8 Vibrazioni, serie T, E, H, M 3.9 Precisione della trasmissione angolare, serie T, E, H, M 3.10 Coppia di avviamento a vuoto, serie T, E, H, M 3.11 Coppia di reversibilità, serie T, E, H, M 3.12 Coppia di ribaltamento max dell‘albero in ingresso (Mc in), serie T, E, H, M 3.13 Rendimenti, serie T, E, H, M 3.14 Senso di rotazione e rapporti di riduzione, serie T, E, H, M 8 11 12 13 14 17 18 18 19 20 23 26 26 27 28 30 42 42 43 44 46 56 56 57 58 60 68 68 69 70 72 78 78 78 78 78 79 79 81 82 83 84 84 84 85 86 86 88 88 89 89 90 91 93 Obsah Indice 4 5 6 7 PROCEDIMENTO DELLA SCELTA DEL RIDUTTORE TWINSPIN 4.1 Ciclo di lavoro, serie T, E, H, M 4.2 Diagramma di flusso per la scelta del riduttore, serie T, E, H 4.2.1 Diagramma di flusso per la scelta del riduttore, serie M 4.3 Esempi di scelta, serie T, E, H 4.3.1 Esempi di scelta, serie M INSTALLAZIONE 5.1 Istruzioni d’installazione serie T, E, H, M 5.1.1 Esempi d’installazione, serie T – riduttori TwinSpin di elevata precisione privi di guarnizioni di tenuta 5.1.2 Montaggio, serie T 5.1.3 Dimensioni e tolleranze delle parti di accoppiamento per il montaggio, serie T 5.1.4 Tolleranze delle parti di accoppiamento, serie T 5.1.5 Tolleranza di parallelismo e perpendicolarità dei riduttori di elevata precisione TwinSpin, serie T 5.1.6 Coppie della serie T 5.2.1 Esempi d’installazione, serie E – riduttori di elevata precisione TwinSpin privi di guarnizioni di tenuta 5.2.2 Montaggio, serie E 5.2.3 Dimensioni e tolleranze delle parti di accoppiamento, serie E 5.2.4 Tolleranze per il montaggio, serie E 5.2.5 Coppia di serraggio delle viti di fissaggio, serie E 5.3.1 Esempi d’installazione, serie H 5.3.2 Procedura d’installazione, serie H 5.3.3 Tolleranze di montaggio, serie H 5.3.4 Coppia di serraggio viti, serie H 5.4 Esempi d’installazione, serie M 5.4.1 Esempi di montaggio, serie M 5.4.2 Procedura d’installazione 5.4.3 Tolleranze vari tipi di accoppiamento, serie M 5.4.4 Scostamenti geometrici dei componenti di accoppiamento, serie M 5.4.5 Coppie di serraggio viti, serie M 5.5 Lubrificazione, raffreddamento e preriscaldamento 5.6 Limiti di temperatura 5.7 Flange motori INFORMAZIONI GENERALI 6.1 Manutenzione 6.2 Condizioni di fornitura e identificazione del prodotto 6.3 Trasporto e immagazzinamento 6.4 Garanzia 6.5 Conclusioni 6.6 FAQ RIDUTTORI SPECIALI DI ELEVATA PRECISIONE 7.1 Riduttore TwinSpin di elevata precisione con riduttore angolare 7.2 Riduttore TwinSpin Hollow Shaft con pre-stadio ALLEGATO – TERMINI UTILIZZATI NEI DISEGNI E NEI DIAGRAMMI 96 96 98 100 101 103 108 108 108 110 112 114 114 116 117 119 120 122 124 125 127 127 128 129 129 131 132 132 133 134 139 139 139 139 139 139 140 140 140 146 146 148 150 9 About us SPINEA is a modern Slovak engineering company, engaged in development, manufacturing and sales of high-precision reduction gears, which are sold under the trademark TwinSpin. An invention of Slovak engineer was an impulse for the company establishment in 1994. TwinSpin high precision reduction gears are serially manufactured based on the grant of international patent. High precision reduction gear TwinSpin belongs to a category of HI-tech products and represents unique technical solution integrating radial-axial bearings with high precision reduction gear into a one compact unit. The products of the company are suitable for applications, which require high reduction-gear ratio, high kinematic precision, zero-backlash motion, high torque capacity, high rigidity, compact design in a limited installation space as well as low weight. They are widely used in an automation and industrial robotics, in the field of machine tools manufacturing, in the navigation and camera equipments, medical systems and in many other fields. Sales team / Squadra commerciale 10 La ns. Società SPINEA è una moderna azienda slovacca nel settore industriale che si occupa di sviluppo, produzione e vendita di riduttori di elevata precisione venduti con il marchio TwinSpin. La Società è stata fondata nel 1994 quando un progettista slovacco ha inventato il prodotto per il quale ha ottenuto nel 1995 un brevetto mondiale. Dal 2001 i riduttori TwinSpin vengono prodotti in serie. Il prodotto – il riduttore di elevata precisione TwinSpin appartiene ai prodotti High Tech ed è una soluzione tecnica che fa di un cuscinetto radiale-assiale e di un riduttore di elevata precisione un unico prodotto molto compatto. Questi riduttori sono adatti ad applicazioni con un elevato rapporto di riduzione, un’elevata precisione cinematica, un movimento privo di gioco, un’elevata coppia, un’elevata rigidità, ed hanno inoltre una struttura compatta ed un peso ridotto per poter essere montati in spazi ristretti. I riduttori vengono ampiamente utilizzati nell’automazione, nella robotica, nella produzione di macchine utensili, nell’industria fotografica e della navigazione, nella tecnologia medicale ed in molti altri settori. 11 General information / Informazioni generali 1. TWINSPIN GENERAL INFORMATION SERIES T The TwinSpin (TS) high precision reduction gears are based on a new reduction mechanism and a new design of a radial-axial output bearing. As a result, they represent a new generation of power transmission systems. The notion “TwinSpin” indicates the full integration of a high precision trochoidal reduction gear and a radial-axial bearing in a single unit. This new transmission concept allows the use of the TS reduction gear directly in robot joints, rotary tables, and wheel gears in various transport systems. TS high precision reduction gears are designed for applications requiring a high reduction ratio, high kinematic accuracy, low lost motion, high moment capacity and high stiffness of a compact design with a limited installation zone, and low mass. SERIES E Input flange Trochoidal gearing Shaft bearings Viti Flangia d´ingresso Disco profilato trocoidale Albero Screws SERIES H SERIES M Pins Perni Bearings Case Shaft Cuscinetti Carcassa Albero Fig.1a: Components of TwinSpin reduction gears I Componenti del riduttore TwinSpin 12 Main parts description I Informazioni generali 1. TWINSPIN DESCRIZIONE TECNICA SERIES T E SERIES I riduttori di precisione TwinSpin (TS) sono riduttori eccentrici con un nuovo meccanismo di trasmissione ed una particolare costruzione dei cuscinetti a rulli assiali e radiali dell’albero in uscita. Sono un sistema di trasmissione della forza di nuova generazione. Il concetto di “riduttore di precisione compatto” definisce la completa integrazione di un riduttore di precisione e di un cuscinetto a rulli radiali assiali in un‘unica unità. Questo nuovo concetto di costruzione consente di installare i riduttori TwinSpin nei robot, nelle tavole rotanti e negli azionamenti dai compiti più diversi senza prevedere ulteriori elementi. I riduttori TwinSpin sono privi di gioco meccanico e sono adatti a tutti quegli impieghi dove sono richiesti elevati rapporti di riduzione, elevata precisione cinematica, bassa Lost Motion, coppia elevata con elevata tolleranza di sovraccarico, elevata rigidità e dimensioni ridotte. Needles Perni di rotolamento Axial ring Anello assiale Output sealing Guarnizione di uscita SERIES H SERIES M Transformation member Crociera Output flange Flangia d´uscita 13 Operating principle / Descrizione delle parti principali Input flange Flangia in ingresso Bearings Cuscinetti Case Carcassa Output sealing Guarnizione in uscita SERIES T Output flange Flangia di uscita Needles, trochoidal gearing Perni di rotolamento, disco profilato trocoidale SERIES E Shaft Albero Transformation member Crociera SERIES H SERIES M 14 Fig.1b: TwinSpin cross section I Sezione del TwinSpin The basic parts of TS high precision reduction gear are shown in Fig.1a and Fig.1b. I componenti principali del riduttore TwinSpin sono rappresentati nelle figure 1a ed 1b. Case incorporates the high capacity, precision radial-axial output bearings integrated in the reduction gear. Carcassa Serve contemporaneamente sia da anello esterno di elevata capacità, che da cuscinetto radiale-assiale ultra preciso integrato nel riduttore. Output sealing on the output flange side, it prevents internal contamination and lubricant leakage from the reduction gear. Flanges input and output flanges are fixed together by fitted bolts, and rotate at reduced speed in the radial-axial output bearing relative to the case. Guarnizione di uscita Montata sulla flangia uscita del riduttore, previene la contaminazione interna del riduttore e perdite di lubrificante. Flange Ruotano con un numero di giri ridotto rispetto all’albero in ingresso sul cuscinetto radiale assiale e trasmettono la coppia all’esterno. Le flange in ingresso ed in uscita sono fissate assieme mediante viti. Shaft high-speed member of the reduction mechanism carried by roller bearings in the flanges. Bearing raceways are ground directly on the shaft and the flanges. The shaft eccentrics rotationally support the trochoidal gears via roller bearings. Albero in ingresso Trasmette la coppia dal motore nel riduttore e nelle flange mediante cuscinetti integrati. L’albero in ingresso ha due eccentrici disposti a 180° che trasmettono la coppia, mediante rulli integrati, sui dischi profilati. Trochoidal gearing their trochoidal profile with almost 50% simultaneous meshing ensures transmission of high torque and backlash -free performance of the reduction gear. Riduttore a dischi profilati Almeno il 50% dei perni sono in presa sul disco profilato, viene quindi garantita la trasmissione di una coppia elevata ed un funzionamento privo di gioco. Transformation member transforms the planetary motion of the trochoidal gears to the rotary motion of a pair of flanges. Crociera Trasforma il movimento planetario dei perni nella rotazione della flangia. Operating principle / Principio di funzionamento L’albero in ingresso si trova nel punto zero. T SERIES α=00 Input shaft of the reduction gear is in zero point. La rotazione dell’albero in ingresso di 90° fa ruotare la ruota cicloidale (1/4 della distanza del dente cicloidale). II senso di rotazione e’ contrario a quello del cuscinetto di ingresso. E SERIES α=900 Rotation of input shaft of 90° causes the revolution of cycloidal gear (1/4 of spacing of cycloidal tooth). Direction of cycloidal gear rotation is opposite with regard to the rotation of input shaft. α=1800 Rotation of input shaft of 180° causes the revolution of cycloidal gear (2/4 of spacing of cycloidal tooth). La rotazione dell’albero in ingresso di 180° fa ruotare la ruota cicloidale (2/4 della distanza del dente cicloidale). SERIES H α=2700 α=3600 Rotation of input shaft of 270° causes the revolution of cycloidal gear (3/4 of spacing of cycloidal tooth). La rotazione dell’albero in ingresso di 270° fa ruotare la ruota cicloidale (3/4 della distanza del dente cicloidale). SERIES M Rotation of input shaft of 360° causes the revolution of cycloidal gear (4/4 of spacing of cycloidal tooth). La rotazione dell’albero in ingresso di 360° fa ruotare la ruota cicloidale (4/4 della distanza del dente cicloidale). Fig. 1.1: Operating principle / Principio di funzionamento 15 Advantages High precision TwinSpin reduction gears meet the requirements of even the most demanding customers in all industrial fields. With optimum price-performance ratio they reliably ensure the parameters such as high precision, compactness, high tilting as well as torsional stiffness, low weight, low vibrations or wide range of gear ratios. Exceptional precision With utilization of own patented design solution the high precision TwinSpin reduction gear represents an unrivalled the most precise solution in its category at the same time with keeping of wide range of dimensions and gear ratios. High overload capacity, long lifetime High precision TwinSpin reduction gears are characterized by easy implementation, excellent parameters of tilting and torsional stiffness at the same time with keeping of trouble-free operation under exceptionally low noise and low vibrations. Rely on high resistance and overload capacity of reduction gear with integrated radial-axial bearings that is guaranteed to you by us at various temperature ranges of application environment. Subsequently your initial investment will project into saving of maintenance costs during entire utilization time of high precision TwinSpin reduction gear. Uniquely balanced design TwinSpin represents an integration of high load carrying reduction gear with unique reduction mechanism and high load carrying output bearings into one compact unit. Small dimensions and irreplaceable combination of first-class parameters lead to high utility value in an optimum ratio of performance, dimension and price. Technical support Our expertly prepared team of specialists is at your disposal in order to solve any problems. The use of first-rate material and the process of manufacturing of high precision TwinSpin reduction gears is guaranteed by ISO 9000 certificates and is fundamental prerequisite of correct and reliable functioning of our products. 16 Vantaggi I riduttori di elevata precisione TwinSpin soddisfano anche le richieste dei clienti più esigenti di tutti i settori industriali. L’elevata precisione, la compattezza, la rigidità torsionale e di ribaltamento, il peso ridotto, l’assenza di vibrazioni e l’ampia gamma di rapporti di riduzione vengono garantiti con un ottimo rapporto qualità-prezzo. Precisione eccezionale Il design brevettato del riduttore TwinSpin è senza ombra di dubbio, nella sua categoria, la soluzione più precisa, pur mantenendo un ampia gamma di grandezze e rapporti di riduzione. Elevata sovraccaricabilità, lunga durata Le caratteristiche principali dei riduttori di elevata precisione TwinSpin sono: una semplice implementazione, parametri eccellenti di rigidità torsionale e di ribaltamento, la silenziosità, un funzionamento senza attrito e con pochissime vibrazioni. Potrete fare affidamento su un’elevata resistenza e sovraccaricabilità del riduttore con cuscinetti radiali-assiali che vengono garantiti alle diverse temperature ambiente nelle diverse applicazioni. Il Vs. investimento iniziale si rispecchierà nei risparmi dei costi di manutenzione per tutta la durata dell’utilizzo del riduttore TwinSpin che ha una durata particolarmente lunga. Un design unico, particolarmente calibrato Il riduttore TwinSpin rappresenta l’integrazione di un riduttore molto efficiente, un meccanismo di riduzione unico e un cuscinetto in uscita in un’unica unità. Le dimensioni ridotte e la combinazione di eccezionali parametri consentono un utilizzo con un rapporto ottimale di prestazioni, dimensioni e prezzo. Assistenza tecnica Il nostro team di specialisti è a vostra disposizione per la soluzione di qualsiasi problema. L’utilizzo di materiali pregiati ed il processo di produzione dei riduttori di elevata precisione TwinSpin sono assicurati dalla certificazione ISO 9000, presupposto essenziale per un funzionamento corretto ed affidabile dei nostri prodotti. 17 Product overview / Panoramica dei prodotti 2. SERIE TWINSPIN 2. TWINSPIN SERIES Lost motion Lost Motion No-load starting torque Coppia di avviamento Radial-axial run-out Corsa radiale ed assiale Assembly of motor Montaggio motore Torsional stiffness Rigidità torsionale Tilting stiffness Rigidità di ribaltamento Series Serie SERIES T Rated output torque Coppia nominale in uscita Tab. 2.a: Overview of the high precision reduction gear´s versions Panoramica dei riduttori di elevata precisione T E H SERIES E M good Bene very good ottimo → excellent eccellente Size Grandezza Tab. 2.b: Overview of the high precision reduction gear´s sizes, series and models Panoramica delle grandezze, delle serie e dei modelli dei riduttori TwinSpin Series Serie SERIES H → TS 50 TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 TS 240 TS 300 TB TC SERIES M E H M T SERIES 18 E SERIES H SERIES M SERIES TwinSpin torque range / Gamma delle coppie Acceleration and braking torque [Nm] / Coppia di accelerazione e decelerazione [Nm] Rated output torque [Nm] / Coppia nominale in uscita [Nm] 7 500 7350 T SERIES 7 000 6 500 6 000 E SERIES 5 500 5 000 4 500 H 4050 SERIES 4 000 3 500 3 000 2940 M 2 500 SERIES 2500 2225 2 000 1620 1 500 1250 1237 890 1 000 500 670 18 0 TS 50 Reduction ratio Riduzioni 63 244 156 100 74 36 37 50 78 TS 60 TS 70 TS 80 35,47, 63,75 41,57, 75 37, 63, 85 495 122 268 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 TS 240 TS 300 33, 67, 89, 119 33,57,69, 87,115, 139 33, 59,69,83, 105, 125, 141 63, 83, 125, 169 55, 125 37, 87, 121, 153 63, 125, 191 19 Applications / Applicazioni Robotics 6-axis robots, scara robots, portal robots, gantry robots ... SERIES T Robotica Robot antropomorfo a 6 assi, robot tipo SCARA, robot a portale, robot gantry SERIES E SERIES H SERIES M Automation and service robotics service robotics, general automation, assembly equipment… Automatizzazione e robotica di servizio Robot di servizio, automazione in generale, impianti di montaggio,... 20 Applications / Applicazioni Machine tools Macchine utensili E SERIES Tornitrici e fresatrici, affilatrici, curvatrici, piegatrici per tubi, macchine utensili e sistemi per cambio utensili... T SERIES Turning and milling machines, grinding machines, bending machines, cutting machines, tool changers... SERIES H Radars, navigation equipment, surveillance and camera systems, security and defense equipment... M SERIES Navigation and security Navigazione e sicurezza Radar, apparati per la navigazione, sistemi di controllo e sorveglianza, sistemi di sicurezza e di difesa,... 21 Applications / Aplicazioni Medical Medical and rehabilitation devices, scanners, dental replacement grinding machines, other medical equipment... SERIES T Apparecchiature medicali Macchinari sanitari e riabilitativi, scanner, fresatrici per la produzione di protesi dentali, altri macchinari medicali,... SERIES E SERIES H SERIES M Other applications Measuring equipment, woodworking machines, textile machines, packaging machines, semiconductor manufacturing... Altre applicazioni Macchine di misura, macchine per la lavorazione del legno, macchine tessili, impianti per l’imballaggio, produzione di semiconduttori,... 22 References / Referenze SERIES T SERIES E SERIES H SERIES M 23 T SERIES EXCELLENCE IN PERFORMANCE SERIES T Product characteristics / Caratteristiche del prodotto 2.1 T SERIES 2.1 SERIE T T series represents the wide range of TwinSpin high precision reduction gears with cylindrical shaped case. T Series high precision reduction gears consist of an accurate reduction mechanism and high-capacity radial and axial cylindrical roller bearings. This design of reduction gears allows the mounting of the load directly to the output flange or case without requiring additional bearings. T Series high precision reduction gears are characterized by a modular design, which allows mounting of the reduction gear with your desirable motor type by motor connection flange. T Series includes high precision reduction gears TwinSpin that are not completely sealed, the inlet flange and gasket kit has to be used for the sealing. La serie T rappresenta un‘ampia gamma di riduttori di elevata precisione TwinSpin con la carcassa cilindrica. I riduttori di precisione della serie T consistono in un meccanismo di riduzione preciso e di cuscinetti a rulli radiali-assiali molto efficienti. Questa concezione del riduttore assicura il fissaggio del carico direttamente sulla flangia in uscita o alla carcassa senza cuscinetti supplementari. Il design modulare dei riduttori di elevata precisione TwinSpin consente di collegare il motore all’ingresso del riduttore tramite una flangia di interfacciamento. I riduttori di precisione della serie T non sono completamente stagni. Per renderli tali è necessario utilizzare un’ulteriore flangia ed una guarnizione di tenuta. Advantages Vantaggi • zero-backlash reduction gears • high-moment capacity • excellent positioning accuracy and positioning repeatibility • high torsional and tilting stiffness • small dimensions and weight • high reduction ratios • high effeciency • long lifetime • easy assembly • riduttori privi di gioco • elevata coppia • eccellente precisione di posizionamento e ripetibilità • elevata rigidità torsionale e di ribaltamento • costruzione compatta e peso ridotto • elevati rapporti di riduzione • rendimento elevato • lunga durata • montaggio veloce e facile installazione SERIES T SERIES E SERIES H SERIES M Tab.2.1a: T series features / Caratteristiche della serie T Carcassa a) TB- threaded holes in case 1) b) TC- threaded and through holes in case 2) a) TB- fori ciechi filettati nella carcassa1) b) TC- fori ciechi filettati e passanti nella carcassa 2) Input flange connection Shaft sealing / adapter flange offers following versions: Accoppiamento diretto al riduttore tramite flangia d’interfacciamento a) motor connection flange b) sealed input cover c) without flange Guarnizione albero motore/Flangia accoppiamento nelle seguenti esecuzioni: a) flangia accoppiamento motore b) piastra di copertura sigillata c) senza flangia Input shaft design Input shaft offers following versions: Esecuzione albero ingresso a) shaft with key-way b) according to special request Case Installation and operation characteristics Installazione e parametri di funzionamento 1) valid for TS 60, TS 70, TS 80, TS 110, TS 140 1) valido per TS 60, TS 70, TS 80, TS 110, TS 140 26 A wider range of modular configurations 2) valid for TS 170, TS 200, TS 240, TS 300 2) valido per TS 170, TS 200, TS 240, TS 300 L’albero in ingresso nelle seguenti esecuzioni: a) albero con sede di chiavetta b) albero speciale Ampia gamma di configurazioni modulari Ordering specifications / Codici per l’ordine Tab.2.1.b: T series ordering specifications / Codici per l’ordine della serie T Grandezza TS ....... ....... T Series version Serie Shaft version Esecuzione albero P (DIN 6885) S 60 35, 47, 63 TB 6 • 70 41, 57, 75 TB 11 • • 80 37, 63, 85 TB 8 110 33, 67, 89, 119 TB 14 • 140 33, 57, 87, 115, 139 TB 19 • 170 33, 59, 83, 105, 141 TC 24 • 200 63, 83, 125, 169 TC 24 • 240 37, 87, 121, 153 TC 28 • 300 63, 125, 191 TC 28 • Note: Example of specification code of the modified TwinSpin T series reduction gear with motor flange: TS200 – 125 –TC– P24 – M235 – P231. Identification (ID) M235 and P231 for a specific modification is set by the manufacturer. SERIES Tipo riduttore Ratio Riduzione P24 E SERIES Size - TC H SERIES Name - ....... ....... ....... TS -200 - 125 Nota: Esempio per la definizione del riduttore TwinSpin della serie T con flangia del motore: TS200 – 125 – TC – P24 – M235 – P231. Il codice M235 e P231, per una modifica specifica, viene definito dal Produttore. SERIES M Shaft version / Esecuzione albero P Shaft with key- way Albero con sede di chiavetta S Special shaft Albero speciale 27 Technical data / Dati tecnici TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 74 185 2 000 3 000 50 100 250 2 000 78 156 390 2 000 2 000 4 000 2 500 5 000 Mt [Nm/arcmin] kt [Nm/arcmin] 27 3,5 35 7 62 9 150 22 340 54 705 102 1 070 178 1 800 340 3 500 680 4 000 122 268 244 670 610 1 340 2 000 2 000 3 000 2 000 2 500 2 000 2 500 2 000 2 500 1 500 2 000 495 1 237 2 475 2 000 2 500 1 500 890 2 225 4 450 2 000 2 000 2 200 1 000 1 620 4 050 8 100 1 500 2 940 7 350 14 700 1 500 1 500 1 100 1 400 1 500 RIGHT TO CHANGE WITHOUT PRIOR NOTICE RESERVED 1/ Mean statistical value. For further information see chapter Torsional stiffness, Tilting stiffness. 2/ Load at output speed 15 [rpm]. 3/ Tilting moment Mc max value for Fa=0. If Fa ≠0, see chapter Tilting moment. 4/ Axial force Fa max value for Mc=0. If Mc≠0, see chapter Tilting moment. 5/ Effective speed can be also higher for lost motion bigger than 1 arcmin and for low values of oil viscosity. For lost motion lower than 0,6 arcmin, please consult effective speed at manufacturer. 6/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears. 7/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears, ratio and lost motion. 8/ The values of parameters are informative. Exact value is depending on the concrete version of high precision reduction gear. 9/ The lower temperature of high precision reduction gear than 20°C will cause higher no load starting or back driving torque. 10/ Depending on the duty cycle higher input speed may be still possible, please consult at manufacturer. 28 5 000 Torsional stiffness 1)7) Rigidità torsionale 1) 7) 37 nmax [rpm] 4 000 Tilting stiffness 1)6) Rigidità al ribaltamento 1) 6) nef[rpm] Max. allowable input speed10) Velocità max. consentita 10) Cycle effective speed 5) Velocità effettiva in ciclo 5) nR [rpm] Acceleration and braking torque Coppia accelerazione e decelerazione Permissible torque at emergency stop Coppia max. con arresto di emergenza Tem [Nm] Rated output torque Coppia nominale in uscita Tmax [Nm] 5 000 3 500 3 900 4 500 3 000 3 200 4 500 3 000 3 500 4 000 3 500 4 000 4 000 4 500 2 000 3 000 3 500 3 700 2 500 3 200 3 500 Max. back driving torque 9) Coppia max. di reversibilità 9) SERIES M TS 80 TR [Nm] Max. no-load starting torque 9) Coppia max. di rotazione a vuoto 9) SERIES H TS 70 i 35 47 63 41 57 75 37 63 85 33 67 89 119 33 57 87 115 139 33 59 83 105 141 63 83 125 169 37 87 121 153 63 125 191 Rated input speed Velocità nominale in ingresso SERIES E TS 60 Reduction ratio Rapporto di riduzione SERIES T Size Grandezza Tab.2.1c: Rating table T series / Dati di prestazioni della serie T [Nm] 0,16 0,12 0,12 0,30 0,15 0,14 0,35 0,20 0,12 0,35 0,35 0,30 0,20 0,60 0,40 0,35 0,35 0,34 2,00 2,00 1,40 1,20 0,40 1,90 1,80 1,70 0,90 3,00 1,75 1,70 1,20 3,00 2,00 1,50 [Nm] 9 9 10 11 12 13 14 15 16 24 28 30 33 40 40 55 65 65 75 85 100 125 125 90 120 200 210 90 160 170 180 200 250 300 CI RISERVIAMO IL DIRITTO DI APPORTARE MODIFICHE TECNICHE SENZA ALCUN PREAVVISO 1) Valore statistico medio. Per ulteriori informazioni vedi il capitolo “Rigidità al ribaltamento e torsionale“ 2) Carico dell’albero in uscita alla velocità di uscita di 15 giri/min 3) Valore coppia di ribaltamento Mc max per Fa=0.Se Fa≠0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 4) Valore forza assiale Fa max per Mc=0. Se Mc≠ 0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 5) La velocità in ingresso può diventare anche maggiore per Lost Motion maggiore di 1 arcmin e per valori minori della viscosità dell‘olio. Per un valore di Lost Motion inferiore a 0,6 arcmin, contattate per favore il Produttore per definire la velocità effettiva. 6) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore. 7) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore, dal rapporto di riduzione e dalla Lost Motion. 8) Il valore dei singoli parametri è unicamente indicativo. Valori esatti dipendono dalle relative esecuzioni dei riduttori. 9) Con temperature della carcassa inferiori a 20°C conseguirà un aumento della coppia di rotazione a vuoto o di reversibilità. 10) In funzione del ciclo di lavoro é possibile entrare ad un n° di giri piú elevato. Consultare il Produttore. Technical data / Dati tecnici TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 Weight 8) Peso 8) Input inertia 8) Momento di inerzia in ingresso 8) F a max [kN] l [10-4 kgm2] m [kg] <1,5 ±36 <1,5 107 2,6 3,7 0,006 0,86 <1,5 ±36 <1,5 142 2,8 4,1 0,061 1,05 <1,5 ±36 <1,0 280 4,8 6,9 0,03 1,64 <1,0 ±20 <1,0 740 9,3 13,1 0,16 3,76 <1,0 ±20 <1,0 1 160 11,5 17 0,67 6,45 <1,0 ±20 <1,0 2 430 19,2 27,9 1,15 11,07 <1,0 ±18 <1,0 3 300 21,1 31,7 2,6 17,23 <1,0 ±18 <1,0 5 720 30,8 47,3 3,9 31,15 <1,0 ±18 <1,0 12 000 45,3 68,1 11,2 55,73 Important notes: • Load values in tab. are valid for nominal life of LH10=6000 [Hrs]. • High precision reduction gears are preferred for intermittent cycle (S3-S8), output speed in application is inverted-variable. Continuous mode cycle (S1) is needed to consult at manu facturer. • Dimensional pictures of T series reduction gears are listed in catalogue without sealing. • Sealing options are decribed in chapter Assembly instructions. • Please consult max.speed in cycle with manufacturer. • Values in tab. refer to nominal for operating temperature. SERIES F rR [kN] Max. axial force 2)4) Max. forza assiale 2) 4) Rated radial force 2) Forza radiale nominale 2) Max. tilting moment 2)3) Coppia di ribaltamento max. 2) 3) Hysteresis Isteresi Max. lost motion Max. lost motion Average angular transmission error 1)7) Errore trasmissione angolare 1) 7) H [arcmin] M c max [Nm] E SERIES TS 80 LM [arcmin] ATE [arcsec] H SERIES TS 70 i 35 47 63 41 57 75 37 63 85 33 67 89 119 33 57 87 115 139 33 59 83 105 141 63 83 125 169 37 87 121 153 63 125 191 T M SERIES TS 60 Reduction ratio Rapporti di riduzione Size Grandezza Tab.2.1c: Continue / Continua Note importante: • I valori di carico della tabella sono validi per una vita nominale di LH10 =6000 ore • Il riduttore è progettato per il funzionamento S3-S8, la velocità in uscita è variabile in entrambe le direzioni in uscita. Il funzionamento S1 dovrebbe essere discusso con il Produttore. • I riduttori della serie T indicati nel catalogo sono privi di guarnizioni di tenuta. • Le guarnizioni di tenuta sono indicate nel capitolo relativo alle istruzioni di installazione. • La velocità massima del ciclo di lavoro deve essere sempre discussa con il Produttore. • I valori dei grafici sono validi per la temperatura nominale. Ratios highlighted in bold are recommended by Spinea because of optimized prices and delivery time. Spinea raccomanda l’utilizzo del rapporto di riduzione evidenziato in grassetto come esecuzione ottimale dal punto di vista del prezzo e della consegna. 29 SERIES SERIES SERIES T E H M 30 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 60 - i - TB - P6 SERIES Drawings / Disegni TS 60 - i - TB - P6 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 70 - i - TB - P11 Drawings / Disegni TS 70 - i - TB - P11 T E H M 31 SERIES SERIES SERIES T E H M 32 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 80 - i - TB - P8 SERIES Drawings / Disegni TS 80 - i - TB - P8 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. P Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 110 - i - TB - P14 Drawings / Disegni TS 110 - i - TB - P14 T E H M 33 SERIES SERIES SERIES T E H M 34 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 140 - i - TB - P19 SERIES Drawings / Disegni TS 140 - i - TB - P19 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. P Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 170 - i - TC - P24 Drawings / Disegni TS 170 - i - TC - P24 T E H M 35 SERIES SERIES SERIES T E H M 36 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 200 - i - TC - P24 SERIES Drawings / Disegni TS 200 - i - TC - P24 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. P Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 240 - i - TC - P28 Drawings / Disegni TS 240 - i - TC - P28 T E H M 37 SERIES SERIES SERIES T E H M 38 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti, ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 300 - i - TC - P28 SERIES Drawings / Disegni TS 300 - i - TC - P28 SERIES SERIES SERIES SERIES T E H M 39 E SERIES EXCELLENCE IN PRECISION SERIES E Product characteristics / Caratteristiche 2.2 E SERIES 2.2 SERIE E E series represents a wide range of TwinSpin high precision reduction gears with flange shaped case. E series high precision reduction gears consist of an accurate reduction mechanism and high-capacity radial and axial cylindrical bearings. This design of gears allows the mounting of the load directly to the output flange or case without additional bearings. E series high precision reduction gears are characterized by a modular design, which allows mounting of the reduction gear with your desirable motor type by an motor connection flange. E series shows high precision reduction gears TwinSpin that are not completely sealed, the input flange and gasket kit has to be used for the sealing. La serie E rappresenta un‘ampia gamma di riduttori di elevata precisione TwinSpin con carcassa a forma di flangia. I riduttori precisissimi della serie E consistono in un meccanismo di riduzione preciso e di cuscinetti a rulli radiali-assiali molto efficienti. Questa concezione del riduttore assicura il fissaggio del carico direttamente sulla flangia in uscita o alla carcassa senza cuscinetti supplementari. Il design modulare dei riduttori di elevata precisione TwinSpin consente di collegare il motore al riduttore con la flangia in ingresso. I riduttori di precisione della serie E non sono completamente stagni. Per renderli stagni è necessario utilizzare un’ulteriore flangia ed una guarnizione. Advantages Vantaggi • zero-backlash reduction gears • high-moment capacity • excellent positioning accuracy and positioning repeatibility • high torsional and tilting stiffness • small dimensions and weight • high reduction ratios • high effeciency • long lifetime • easy assembly • riduttori privi di gioco • elevata coppia • eccellente precisione di posizionamento e ripetibilità • elevata rigidità torsionale e di ribaltamento • costruzione compatta e peso ridotto • rapporti di riduzione elevati • rendimento elevato • lunga durata • montaggio veloce e installazione semplice SERIES T SERIES E SERIES H SERIES M Tab.2.2a: E series features / Caratteristiche della serie E Case Carcassa Threaded and through holes in case Fori ciechi filettati e passanti nella carcassa Input flange connection Accoppiamento diretto al riduttore tramite flangia d’interfacciamento Shaft sealing / adapter flange offers following versions: a) motor connection flange b) sealed input cover c) without flange according to special request Guarnizione albero motore/Flangia accoppiamento nelle seguenti esecuzioni: a) flangia accoppiamento motore b) Piastra di copertura sigillata c) senza flangia Input shaft offers following versions: a) shaft with key-way b) according to special request L’albero in ingresso nelle seguenti esecuzioni: a) albero con cava per chiavetta b) albero speciale Special for robotic and general automation Specialmente per settore robot e automazione Input shaft design Esecuzione albero ingresso Installation and operation characteristics Installazione e parametri di funzionamento 42 Ordering specifications / Dati per l’ordine Tab.2.2b: E series ordering specifications / Codici per l’ordine della serie E Grandezza TS - Series version Serie T ....... ....... P19 Shaft version Esecuzione albero P (DIN 6885) S 70 41, 75 E 11 • 80 37, 85 E 8 • 110 33, 67, 119 E 14 • 140 33, 69, 115 E 19 • 170 59, 125, 141 E 24 • 200 63, 125, 169 E 24 • 220 55, 125 E 28 • Note: Example of specification of the modified E Series TwinSpin reduction gear with motor flange: TS200 – 125 –E– P24 – M235 – P231. Identification (ID) M235 and P231 for a specific modification is set by the manufacturer. Nota: Esempio per la definizione del riduttore TwinSpin della serie E con flangia del motore: TS200 – 125 – TC – P24 – M235 – P231. Il codice M235 e P231, per una modifica specifica, viene definito dal Produttore. SERIES Tipo riduttore Ratio Riduzione E E SERIES Size - H SERIES Name ....... ....... ....... TS - 200 - 125 SERIES M Shaft version / Esecuzione albero P Shaft with key- way Albero con sede di chiavetta S Special shaft Albero speciale 43 Technical data / Dati tecnici TS 110 250 2 000 78 156 390 2 000 75 37 85 33 67 119 nmax [rpm] 2 000 4 000 2 500 5 000 2 000 122 244 610 2 000 268 670 1 340 2 000 33 TS 140 SERIES H SERIES M 44 TS 170 TS 200 TS 220 69 115 33 59 125 141 49 63 125 169 55 125 3 000 2 500 2 000 495 1 237 2 475 2 000 2 225 4 450 2 000 1 250 3 125 6 250 2 000 RIGHT TO CHANGE WITHOUT PRIOR NOTICE RESERVED 1/ Mean statistical value. For further information see chapter 5 000 3 500 3 900 4 500 4 500 1 500 2 000 3 000 3 500 3 900 4 000 2 500 3 500 4 000 4 500 2 400 3 500 1 200 1 500 2 000 2 200 1 200 1 800 Torsional stiffness, Tilting stiffness. 2/ Load at output speed 15 [rpm]. 3/ Tilting moment Mc max value for Fa=0. If Fa ≠0, see chapter Tilting moment. 4/ Axial force Fa max value for Mc=0. If Mc≠0, see chapter Tilting moment. 5/ Effective speed can be also higher for lost motion bigger than 1 arcmin and for low values of oil viscosity. For lost motion lower than 0,6 arcmin, please consult effective speed at manufacturer. 6/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears. 7/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears, ratio and lost motion. 8/ The values of parameters are informative. Exact value is depending on the concrete version of high precision reduction gears. 9/ The lower temperature of reduction gears than 20°C will cause higher noload starting torque. 10/ Depending on the duty cycle higher input speed may be still possible, please consult at manufacturer. 40 8 70 10 155 24 380 62 1 100 110 1 300 200 1 900 310 3 000 2 500 2 500 890 4 000 Mt [Nm/arcmin] kt [Nm/arcmin] Max. back driving torque 9) Coppia max. di reversibilità 9) 100 nef[rpm] Max. no-load starting torque 9) Coppia max. di rotazione a vuoto 9) 50 41 nR [rpm] Torsional stiffness 1)7) Rigidità torsionale 1) 7) Tem [Nm] Tilting stiffness 1)6) Rigidità al ribaltamento 1) 6) Tmax [Nm] Max. allowable input speed 10) Velocità max. consentita 10) TR [Nm] Cycle effective speed 5) Velocità effettiva in ciclo 5) i Rated input speed Velocità nominale in ingresso Permissible torque at emergency stop Coppia max. con arresto di emergenza TS 80 Acceleration and braking torque Coppia accelerazione e decelerazione TS 70 Rated output torque Coppia nominale in uscita SERIES E Size Grandezza SERIES T Reduction ratio Rapporto di riduzione Tab.2.2c: Rating table E series / Dati di prestazioni della serie E [Nm] [Nm] 0,30 11 0,14 13 0,35 14 0,12 16 0,35 0,35 0,20 24 28 33 0,60 40 0,40 0,35 2,00 2,00 1,20 0,40 2,10 1,90 1,70 0,90 1,80 1,40 50 65 75 85 125 125 80 90 200 210 75 220 CI RISERVIAMO IL DIRITTO DI APPORTARE MODIFICHE TECNICHE SENZA ALCUN PREAVVISO 1) Valore statistico medio. Per ulteriori informazioni vedi il capitolo “Rigidità al ribaltamento e torsionale“ 2) Carico dell’albero in uscita alla velocità di uscita di 15 giri/min 3) Valore coppia di ribaltamento Mc max per Fa=0.Se Fa≠0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 4) Valore forza assiale Fa max per Mc=0. Se Mc≠ 0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 5) La velocità in ingresso può diventare anche maggiore per Lost Motion maggiore di 1 arcmin e per valori minori della viscosità dell‘olio. Per un valore di Lost Motion inferiore a 0,6 arcmin, si prega contattate il Produttore per definire la velocità effettiva. 6) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore. 7) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore, dal rapporto di riduzione e dalla Lost Motion. 8) Il valore dei singoli parametri è unicamente indicativo. Valori esatti dipendono dalle relative esecuzioni dei riduttori. 9) Con temperature della carcassa inferiori a 20°C si avrà un aumento della coppia di rotazione a vuoto. 10) In funzione del ciclo di lavoro é possibile entrare ad un nr. di giri piú elevato. Consultare il Produttore. Technical data / Dati tecnici TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 Important notes: 75 37 85 33 67 119 33 69 115 33 59 125 141 49 63 125 169 55 125 m [kg] <1,5 ±30 <1,5 142 2,8 4,1 0,061 1 <1,5 ±30 <1,0 280 4,8 6,9 0,03 1,6 <1,0 ±17 <1,0 740 9,3 13,1 0,16 3,7 <1,0 ±17 <1,0 1 160 11,5 17 0,67 5,8 <1,0 ±17 <1,0 2 430 19,2 27,9 1,15 10,8 <1,0 ±15 <1,0 3 300 21,1 31,7 2,6 17,2 <1,0 ±15 <1,0 4 400 22,5 35,5 4,8 22,4 • Load values in tab. are valid for nominal life of LH10 =6000 [Hrs]. • High precision reduction gears are preferred for intermittent cycle (S3-S8), output speed in application is inverted-variable. Continuous mode cycle (S1) is needed to consult at manufacturer. • Dimensional pictures of E series gears are listed in catalogue with sealing versions. • Sealing versions are decribed in chapter Assembly instructions. • Please consult max. cycle speed with manufacturer. • Values in tab. are respected for operating temperature. Nota importante: • I valori di carico della tabella sono validi per una vita nominale di LH10 =6000 ore • Il riduttore è progettato per il funzionamento S3-S8, la velocità in uscita è variabile in entrambe le direzioni in uscita. Il funzionamento S1 cleve essere discusso con il Produttore. • Il riduttore della serie E indicata nel catalogo con serie di guarnizioni. • Le possibilità di tenuta sono indicate nel capitolo relativo alle istruzioni di installazione. • Si prega consultare il Produttore per definire la velocità massima del ciclo di lavoro. • I valori dei grafici sono validi per la temperatura nominale. SERIES F a max [kN] l [10-4 kgm2] Weight 8) Peso 8) Input inertia 8) Momento di inerzia in ingresso 8) Max. axial force 2)4) Max. forza assiale 2) 4) Max. tilting moment 2)3) Coppia di ribaltamento max. 2) 3) Hysteresis Isteresi Average angular transmission error 1)7) Errore trasmissione angolare 1) 7) Rated radial force 2) Forza radiale nominale 2) F rR [kN] E SERIES TS 80 41 H [arcmin] M c max [Nm] H SERIES TS 70 LM [arcmin] ATE [arcsec] T M SERIES i Max. lost motion Max. lost motion Reduction ratio Rapporti di riduzione Size Grandezza Tab.2.2c: Continue / Continua Ratios highlighted in bold are recommended by Spinea because of optimized prices and delivery time. Spinea raccomanda l’utilizzo del rapporto di riduzione evidenziato in grassetto come esecuzione ottimale dal punto di vista del prezzo e della consegna. 45 SERIES SERIES SERIES T E H M 46 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 70 – i – E – P 11 SERIES Drawings / Disegni TS 70 – i –E – P 11 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 80 – i – E – P 8 Drawings / Disegni TS 80 – i – E – P 8 T E H M 47 SERIES SERIES SERIES T E H M 48 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 110 – i – E – P 14 SERIES Drawings / Disegni TS 110 – i –E – P14 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 140 – i – E – P 19 Drawings / Disegni TS 140 – i – E – P 19 T E H M 49 SERIES SERIES SERIES T E H M 50 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare soltanto i componenti standardizzati, come per esempio gli O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 170 – i – E – P 24 SERIES Drawings / Disegni TS 170 – i – E – P24 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare soltanto i componenti standardizzati, come per esempio gli O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 200 – i – E – P 24 Drawings / Disegni TS 200 – i – E– P 24 T E H M 51 SERIES SERIES SERIES T E H M 52 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 220 – i – E – P 28 SERIES Drawings / Disegni TS 220 – i – E – P28 SERIES SERIES SERIES SERIES T E H M 53 H SERIES EXCELLENCE IN POSITIONING SERIES H Product characteristics / Caratteristiche 2.3 H SERIES 2.3 SERIE H H series represents high precision reduction TwinSpin gears with through holes in the shafts, also known as hollow-shaft version. Cables, tubes with compressed air, drive shafts etc. can be led through hole in the shaft of the gear. H series is completely sealed and filled with grease for lifetime. H series high precision reduction gears consist of an accurate reduction mechanism and high-capacity radial and axial cylindrical bearings. This design of reduction gears allows the mounting of the load directly to the output flange or case without need for additional bearings. I riduttori TwinSpin della serie H sono riduttori di elevata precisione con albero cavo, e vengono chiamati anche hollow shaft. I cavi elettrici, i tubi per l’aria compressa, gli alberi di comando etc. possono passare all’interno dell’albero cavo. La serie H è completamente a tenuta e viene fornita con un pieno di lubrificante sufficiente per tutta la vita del riduttore. I riduttori precisissimi della serie H consistono in un meccanismo di riduzione preciso e di cuscinetti a rulli radiali-assiali molto efficienti. Questa concezione del riduttore assicura il fissaggio del carico direttamente sulla flangia in uscita o alla carcassa senza cuscinetti supplementari. Advantages Vantaggi • zero-backlash reduction gears • high-moment capacity • excellent positioning accuracy and positioning repeatibility • high torsional and tilting stiffness • small dimensions and weight • high reduction ratios • high effeciency • long lifetime • easy assembly • large input shaft hole diameter • riduttori privi di gioco • elevata coppia • eccellente precisione di posizionamento e ripetibilità • elevata rigidità torsionale e di ribaltamento • costruzione compatta e peso ridotto • rapporti di riduzioni elevati • rendimento elevato • lunga durata • montaggio veloce e installazione semplice • albero cavo di grande diametro interno SERIES T SERIES E SERIES H SERIES M Tab. 2.3a: H series features / Caratteristiche della serie H Case Carcassa Threaded and through holes in case Fori ciechi filettati e passanti nella carcassa Input flange connection Accoppiamento diretto tramite flangia di interfacciamento al riduttore Completely sealed reduction gear Riduttore completo di guarnizioni di tenuta Input shaft design Input shaft offers following versions: L’albero in ingresso nelle seguenti esecuzioni: Esecuzione albero ingresso a) hollow shaft b) according to special request a) albero cavo b) albero speciale Hollow shaft reduction gears. Larger hole in input shaft allows the cables, tubes or additional shaft to pass through the reduction gear. Suitable for application where rotation of the input shaft is achieved by using a toothing belt or similar arrangement. Riduttore con albero cavo Un albero cavo di grandi dimensioni consente di far passare all’interno del riduttore cavi elettrici, tubi o alberi supplementari. E’ particolarmente adatto ad applicazioni dove la rotazione dell’albero in ingresso avviene mediante trasmissione a cinghia dentata o prestadio. Installation and operation characteristics Installazione e parametri di funzionamento 56 Ordering specifications / Dati per l’ordine Tab.2.3b: H series ordering specifications / Codici per l’ordine della serie H - Series version Tipo riduttore Grandezza Rapporto Riduzione 70 75 140 Serie Shaft version Esecuzione albero H S H 13 • 69, 115 H 36 • 170 69, 125 H 42, 46 • 200 63, 125 H 52, 56 • 220 55, 125 H 62, 65 • Note: Example of specification of the modified T Series TwinSpin reduction gear with motor flange: TS200 – 125 –H– H56 – M235 – P231. Identification (ID) M235 and P231 for a specific modification is set by the manufacturer. E H SERIES Nota: Esempio per la definizione del riduttore TwinSpin della serie H con flangia del motore: TS200 – 125 – H –H56 – M235 – P231. Il codice M235 e P231, per una modifica specifica, viene definito dal Produttore. SERIES Ratio T SERIES Size H52 ....... ....... H ....... - Name TS ....... ....... TS -200 - 125 SERIES M Shaft version / Esecuzione albero H Hollow shaft Albero cavo S Special shaft Albero speciale 57 Technical data / Dati tecnici Max. back driving torque 9) Coppia max. di reversibilità 9) 2,5 180 1100 110 2,2 240 4 250 3 300 5 170 3 350 50 100 250 2 000 2 500 5 500 35 TS 140 69 115 36 200 500 1 000 2 000 1 200 1 300 3 500 4 500 1 050 825 1050 825 1 780 1100 1780 1100 2 750 2000 2750 2000 2 100 1 650 2 100 1 650 3 560 2 200 3 560 2 200 5 500 4 000 5 500 4 000 1 000 3 200 69 TS 170 125 63 125 55 TS 220 125 42 46 42 46 52 56 52 56 62 65 62 65 420 712 1100 Tilting stiffness 1)6) Rigidità al ribaltamento 1)6) 13 Max. allowable input speed 10) Velocità max. consentita 10) 75 Cycle effective speed 5) Velocità effettiva in ciclo 5) TS 70 Rated input speed Velocità nominale in ingresso Tem [Nm] Torsional stiffness 1)7) Rigidità torsionale 1) 7) 110 130 Permissible torque at emergency stop Coppia max. in arresto di emergenza 1,6 1,5 Acceleration and braking torque Coppia accelerazione e decelerazione 55 Rated output torque Coppia nominale in uscita 340 Shaft inside diameter Diametro interno albero cavo 13 Reduction ratio Rapporto di riduzione 0,14 Tmax [Nm] Size Grandezza SERIES SERIES SERIES SERIES 7,5 TR [Nm] H 58 [Nm] d TS 200 M [Nm] i T E Max. no-load starting torque 9) Coppia max. di rotazione a vuoto 9) Tab.2.3c: Rating table H series / Dati di prestazioni per serie H nR [rpm] nef[rpm] nmax [rpm] Mt [Nm/arcmin] kt [Nm/arcmin] 2 000 1 300 3 700 2 700 2 000 1 000 2 000 200 3 700 700 2 400 2 000 RIGHT TO CHANGE WITHOUT PRIOR NOTICE RESERVED 1/ Mean statistical value. For further information see chapter Torsional stiffness, Tilting stiffness. 2/ Load at output speed 15 [rpm]. 3/ Tilting moment Mc max value for Fa=0. If Fa ≠0, see chapter Tilting moment. 4/ Axial force Fa max value for Mc=0. If Mc≠0, see chapter Tilting moment. 5/ Effective speed can be also higher for lost motion bigger than 1 arcmin and for low values of oil viscosity. For lost motion lower than 0,6 arcmin, please consult effectively speed at manufacturer. 6/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears. 7/ Parameter depending on the version of high precision reduction gears, ratios and value lost motion. 8/ The values of parameters are informative. Exact value is depending on the version of high precision reduction gears. 9/ The lower temperature of high precision reduction gears than 20°C will cause higher no-load starting torque. 10/Depending on the duty cycle higher input speed may be still possible, please consult at manufacturer. 2 400 900 3 400 290 CI RISERVIAMO IL DIRITTO DI APPORTARE MODIFICHE TECNICHE SENZA ALCUN PREAVVISO 1) Valore statistico medio. Per ulteriori informazioni vedi il capitolo “Rigidità al ribaltamento e torsionale“ 2) Carico dell’albero in uscita alla velocità di uscita di 15 giri/min 3) Valore coppia di ribaltamento Mc max per Fa=0.Se Fa≠0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 4) Valore forza assiale Fa max per Mc=0. Se Mc≠ 0 vedi capitolo “Coppia di ribaltamento“. 5) La velocità in ingresso può diventare anche maggiore per Lost Motion maggiore di 1 arcmin e per valori minori della viscosità dell‘olio. Per un valore di Lost Motion inferiore a 0,6 arcmin, si prega contattate il Produttore per quanto concerne la velocità effettiva. 6) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore. 7) Il parametro dipende dall’esecuzione del riduttore, dal rapporto di riduzione e dalla Lost Motion. 8) Il valore dei singoli parametri è unicamente indicativo. Valori esatti dipendono dalle relative esecuzioni dei riduttori. 9) Con temperature della carcassa inferiori a 20°C si avrà un aumento della coppia di rotazione a vuoto. 10)In funzione del ciclo di lavoro é possibile entrare ad un numero di giri piú elevato. Consultare il Produttore Technical data / Dati tecnici Max. tilting moment 2)3) Coppia di ribaltamento max. 2) 3) Rated radial force 2) Forza radiale nominale 2) Max. axial force 2)4) Max. forza assiale 2) 4) Input inertia 8) Momento di inerzia in ingresso 8) Weight 8) Peso 8) H [arcmin] M c max [Nm] F rR [kN] F a max [kN] l [10-4 kgm2] m [kg] TS 70 75 <1,5 ±30 <1,5 142 2,8 4,1 0,061 1 TS 140 69 115 <1,0 ±17 <1,0 1 160 11,5 17 3,6 7,5 <1,0 ±17 <1,0 2 000 19,2 27,9 4,8 11,6 <1,0 ±15 <1,0 3 300 21,1 31,7 18,2 20 69 125 63 125 H 55 TS 220 <1,0 ±15 <1,0 4 400 22,5 35,5 31 26 125 Important notes: • Load values in tab. are valid for nominal life of LH10 =6000 [Hrs]. • High precision reduction gears are preferred for intermittent job (S3-S8), output speed in application is inverted-variable. Continuous mode jobs (S1) is needed to consult at manufacturer. • Sealing versions are described in chapter Assembly instructions. • Please consult max.speed in cycle with manufacturer. • Values in tab. are for rated operating temperature. Note importanti: • I valori di carico della tabella sono validi per una vita nominale di LH10 =6000 ore • Il riduttore è progettato per il funzionamento S3-S8, la velocità in uscita è variabile in entrambe le direzioni in uscita. Per funzionamento S1 si prega consultare il Produttore. • Le guarnizioni di tenuta sono indicate nel capitolo relativo alle istruzioni di montaggio. • Si prega consultare sempre il Produttore per definire la velocità massima del ciclo di lavoro • I valori dei grafici sono validi per la temperatura nominale. SERIES TS 200 E M SERIES TS 170 SERIES LM [arcmin] ATE [arcsec] T SERIES Average angular transmission error 1)7) Errore trasmissione angolare 1) 7) Hysteresis Isteresi i Max. lost motion Max. lost motion Reduction ratio Rapporti di riduzione Size Grandezza Tab.2.3c: Continue / Continua Ratios highlighted in bold are recommended by Spinea because of optimized prices and delivery time. Spinea raccomanda l’utilizzo del rapporto di riduzione evidenziato in grassetto come esecuzione ottimale dal punto di vista del prezzo e della consegna. 59 SERIES SERIES SERIES T E H M 60 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. PUsare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 70 – i – H – H 13 SERIES Drawings / Disegni TS 70 – i –H – H 13 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 140 – i – H – H 36 Drawings / Disegni TS 140 – i – H– H 36 T E H M 61 62 SERIES SERIES SERIES T E H M 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. PUsare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 170 – i – H – H 46 SERIES Drawings / Disegni TS 170 – i –H – H46 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 200 – i – H – H 56 Drawings / Disegni TS 200 – i – H– H56 T E H M 63 64 SERIES SERIES SERIES T E H M 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. PUsare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. Ci riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 220 – i – H – H 65 SERIES Drawings / Disegni TS 220 – i – H –H 65 SERIES SERIES SERIES SERIES T E H M 65 M SERIES EXCELLENCE IN MOTION SERIES M Product characteristics / Caratteristiche 2.4 M SERIES 2.4 SERIE M M series represents high precision reduction TwinSpin gears of mini sizes. The first representative of the series is the size TS 50, and in the near future we plan to introduce even smaller TwinSpin gears that extend the M series. M series has retained all the qualities of the larger Spinea gears. In its category, we can proudly say they represent the best gears in the market. M series includes a completely sealed gears that are filled with grease for lifetime. This design of reduction gears allows the mounting of the load directly to the output flange or case without required additional bearings. La serie M rappresenta i riduttori TwinSpin di elevata precisione con dimensioni minime. Il primo rappresentante di questa serie è la grandezza TS 50. In futuro prevediamo di produrre anche riduttori TwinSpin più piccoli per ampliare la serie M. La serie M mantiene tutte le ottime caratteristiche dei riduttori SPINEA più grandi e siamo orgogliosi di poter dichiarare che, nella sua categoria, il TwinSpin M è il miglior prodotto sul mercato. La serie M è completamente stagna e viene fornita con un pieno di grasso sufficiente per tutta la vita del riduttore. Questa concezione del riduttore assicura il fissaggio del carico direttamente sulla flangia in uscita o alla carcassa senza cuscinetti supplementari. Advantages Vantaggi SERIES T SERIES E SERIES H SERIES M • small dimensions and compact design • fully sealed series • simple installation possibilities • zero- backlash reduction gear • very low mass • very high power density • deep groove ball output bearing with very low friction • high performance of the reduction gear • high precision • high torsion rigidity • high linearity of torsion chracteristics • very low input inertia • very good vibrations • very low friction and high efficiency • design compatto • serie completamente a tenuta • montaggio semplice • riduttore privo di gioco • peso ridotto • elevate prestazioni • densità di potenza • con cuscinetto a basso attrito • elevate prestazioni del riduttore • • elevata precisione • • elevata rigidità torsionale • • elevata linearità delle caratteristiche torsionali • • inerzia in ingresso molto ridotta • • vibrazioni ridottissime • attrito ridotto ed elevata efficienza Tab.2.4a: M series mini reduction gears TwinSpin versions / : Caratteristiche dei mini-riduttori della serie M a) Shape of the case Forma della carcassa a) The mounting part of the case is located on the output side of the high precision reduction gear TwinSpin a) La flangia di fissaggio della carcassa è realizzata sul lato in uscita del riduttore Twin Spin di elevata precisione b) b)The mounting part of the case is located on the input side of the high precision reduction gear TwinSpin b) La flangia di fissaggio della carcassa è realizzata sul lato in ingresso del riduttore Twin Spin di elevata precisione a) Direct connection of shafts without couplings. Motor shaft is centred in the hole with key-way a) Montaggio diretto dell’albero senza giunto. L’albero motore è centrato sull’albero con sede di chiavetta. Input shaft connection Esecuzione albero ingresso b) Indirect connection of shafts with rigid or flexible couplings b) Montaggio indiretto dell’albero con giunto rigido o flessibile. c) Shafts are centred according to customer requirements c) L’albero viene montato a seconda delle esigenze del cliente. M series high precision reducers are produced in several modifications based on their specification of shaft and case, see Tab.2.4.a. I riduttori della serie M vengono prodotti in più esecuzioni a seconda delle diverse esecuzioni degli alberi e delle carcasse (vedi tabella 2.4a) 68 Ordering specifications / Codici per l’ordine Tab.2.4b: M series ordering specifications / Codici per l’ordine della serie M Tipo riduttore Grandezza TS 50 Ratio Rapporto Riduzione 63 - P6 T ....... ....... M Series version Serie M SERIES Size - Shaft version Esecuzione albero P H S 6 8 According to special request A seconda delle esigenze del Cliente Note: Example of specification of the modified TwinSpin reduction gear with motor flange: TS 50 – 63 – M - P6– M235 – P231. Identification (ID) M235 and P231 for a specific modification is set by the manufacturer. Nota: Esempio per la definizione del riduttore TwinSpin modificato con flangia del motore: TS50 – 63 – M – P6 – M235 – P231. Il codice M235 e P231, per una modifica specifica, viene definito dal Produttore. E SERIES Name 63 ....... ....... ....... TS -50 - SERIES H SERIES M Shaft version / Esecuzione albero a) P- Shaft with key-way b) H - Hollow shaft a) P – Albero con sede di chiavetta b) H - Albero cavo c) S- Special shaft c) S - Albero speciale 69 Technical data / Dati tecnici SERIES SERIES H SERIES M 70 Rated input speed Velocità nominale in ingresso Rated output speed Velocità nominale in uscita Max. continuous input speed Velocità continua in ingresso Max. allowable input speed 1)6) Velocità consentita in ingresso 1) 6) TR [Nm] Tmax [Nm] Tem [Nm] nR [rpm] nRout [rpm] ncmax [rpm] nmax [rpm] 63 18 36 90 2 000 32 3 000 5 000 Torsional stiffness 1) Rigidità torsionale 1) Permissible output torque at emergency stop Coppia max. con arresto di emergenza i Tilting stiffness 1) Rigidità al ribaltamento 1) Acceleration and braking output torque Coppia accelerazione e decelerazione TS 50 Rated output torque Coppia nominale in uscitaa E Size Grandezza SERIES T Reduction ratio Rapporto di riduzione Tab.2.4c: Rating table M series / Dati di prestazioni per serie M Mt [Nm/arcmin] kt [Nm/arcmin] 4 2,5 RIGHT TO CHANGE WITHOUT PRIOR NOTICE RESERVED CI RISERVIAMO IL DIRITTO DI APPORTARE MODIFICHE TECNICHE SENZA ALCUN PREAVVISO 1) Mean statistical value 2) Load at output speed nRout = nR / i. for TS 50 M it is 32 [rpm] 3) Tilting moment Mc max at Fa=0. If Fa≠ 0 see par.3.5.1 4) Radial force Fr max for Fa=0. If Fa≠ 0 see par.3.5.1 5) Axial force Fa max for Fr=0, Mc=0. If Mc≠ 0 par.3.5.1 6) At 50% ncmax (max input speed in cycle) 7) Applies to standard version of the high precision reduction gear with shaft connected by a key-way 8) a2 – is the distance of the radial force centre from the front of the output flange [m] 1) Valore statistico medio 2) Carico con nr. giri in uscita nRout = nR/i. Per TS50M vale 32 giri/min 3) Valore coppia di ribaltamento Mc max per Fa=0. Se Fa≠0 vedi fig. 3.5.1 4) Valore forza radiale Fr max per Fa=0. Se Fa≠ 0 vedi fig. 3.5.1 5) Valore forza assiale Fa max per Fr=0, Mc=0. Se Mc≠ 0 vedi fig. 3.5.1 6) Al 50% ncmax (max velocità in ingresso in ciclo) 7) Valido per l’esecuzione standard del riduttore di elevata precisione con sede di chiavetta 8) a2 è la distanza del punto in cui agisce la forza radiale dalla flangia in uscita Max. peak tilting moment 2)3) Coppia di ribaltamento max. 2) 3) Max radial force 2)4)8) Max. forza radiale 2) 4) 8) Max. axial force 2)5) Max. forza assiale 2) 5) Input inertia 7) Momento di inerzia in ingresso 7) Weight 7) Peso 7) H [arcmin] M c max [Nm] F rR [kN] F a max [kN] l [10-4 kgm2] m [kg] 3 2 <1,5 <1,5 44 a2=0 1,44 a2>0 0,044/(a2+0,0305) 1,9 0,007 0,47 Note: Load values in Tab. 2.4d are valid for the nominal life LH10=6000 [Hrs]. Nota importante: I valori di carico della tabella 2.4c sono validi per una vita nominale di LH10 =6000 ore SERIES Hysteresis Isteresi LM [arcmin] SERIES Max. lost motion Max. lost motion [Nm] SERIES Average back driving torque 1) Coppia media di reversibilità 1) [cNm] SERIES Average no-load starting torque 1) Coppia media di rotazione a vuoto 1) Technical data / Dati tecnici Tab.2.4c: Continue / Continua T E H M 71 SERIES SERIES SERIES T E H M 72 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. P Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 50 – i – M – P 6 SERIES Drawings / Disegni TS 50 – i – M – P 6 SERIES SERIES SERIES SERIES 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 50 – i – M – H8 – M826 Drawings / Disegni TS 50 – i – M – H8 – M826 T E H M 73 74 SERIES SERIES SERIES T E H M 1. Use only standardized components such as 0 - ring seal, bolts, washers, etc. / 1. P Usare solo componenti standardizzati quali O-ring, guarnizioni, viti, rasamenti ecc. 2. Right to change without prior notice reserved. / 2. ICi riserviamo di apportare modifiche senza alcun preavviso. TS 50 – i – M – F8 – M817 SERIES Drawings / Disegni TS 50 – i – M – F8 – M817 SERIES SERIES SERIES SERIES T E H M 75 PERFORMANCE CHARACTERISTICS S P E C I F I C H E D E L L E P R E S TA Z I O N I Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3. PERFORMANCE CHARACTERISTICS 3. SPECIFICHE DELLE PRESTAZIONI 3.1 Nominal life calculation T, E, H, M series 3.1 Calcolo della vita nominale delle serie T, E, H, M The TwinSpin reduction gear´s nominal life is determined by the service life of the bearings on the input shaft. This nominal life time is limited by the material fatigue of the bearings. It does not take into account other factors which may be a limit to the practical lifetime, such as lack of lubrication contamination or overload. Nominal life is a statistical value only. It denotes that the probability is that 10% out of a large quantity of reduction gears will likely fail in 6000 hours under rated conditions due to material fatigue. For further explanations or special calculations for your specific application, please contact the sales department or your local sales representative. La vita nominale del riduttore Twin Spin è determinata dalla vita dei rulli di scorrimento e dalla pista dell’albero eccentrico d’ingresso. La durata è inoltre determinata dalla resistenza alla fatica del materiale dei rulli. Non si tiene conto di altri fattori che possano limitare la vita reale, quali perdita o contaminazione del lubrificate e sovraccarichi. La durata indicata ha solo valore statistico e si definisce come il numero di ore dopo il quale esiste la probabilità che il 10% di un’elevata quantità di riduttori prodotti, possa guastarsi, a causa della fatica del materiale, dopo aver lavorato ai valori nominali indicati nelle tabelle dei dati tecnici. Per maggiori chiarimenti Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico o il ns. Rappresentante locale. La vita in condizioni di esercizio con coppie e velocità in ingresso differenti da quelle nominali si calcola secondo la seguente formula: Nominal life for given speed and load values can be calculated as follows: [hrs] k Lh Ta na TR nR - 6000 nominal lifetime [Hrs] - desired service life [hrs] - average output torque [Nm] - average input speed [rpm] - nominal torque [Nm] - nominal input speed [rpm] 3.2 Effective input speed (nef ) T, E, H series Effective input speed represents a limit for average working cycle speed. In the case higher speed is required, please contact the sales department. 3.2.1 Maximum continuous input speed (nc max) M series Maximum sustained input speed is the speed limit in sustained operation mode S1. If higher speeds are required, please contact the sales department of Spinea. 78 k Lh Ta na TR nR - 6000 la durata di vita nominale [ore] - vita richiesta [ore] - coppia media in uscita [Nm] - velocità media in ingresso [giri/min] - coppia nominale [Nm] - velocità nominale in ingresso [giri/min] 3.2 Velocità effettiva d’ingresso (nef ) delle serie T, E, H La velocità effettiva d’ingresso è il valore medio del numero di giri in un ciclo di lavoro. In caso di velocità in ingresso maggiore, Vi preghiamo prendere contatto con il ns. Ufficio Tecnico 3.2.1 Massima velocità costante in ingresso (Nc max) della serie M La massima velocità costante in ingresso è il valore limite in regime di lavoro continuativo S1. Nel caso sia necessario avere una velocità maggiore, Vi preghiamo prendere contatto con il ns. Ufficio Tecnico 3.3 Maximum torque during acceleration and braking (T max) ) T, E, H, M series 3.3 Coppia max in accelerazione e decelerazione (Tmax) delle serie T, E, H, M Due to inertial loads the torque applied during acceleration and braking is higher than the rated value. The maximum allowable torque, when the reduction gear starts or stops is shown in Tab. 2.1d, 2.2d, 2.3d, 2.4d. Per superare il carico inerziale è necessario che la coppia in fase di accelerazione e decelerazione sia maggiore di quella nominale. La coppia massima ammessa dal riduttore in queste fasi (limitate nel tempo) è indicata nelle tabelle 2.1d, 2.2d, 2.3d, 2.4d Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.4 Maximum emergency torque (T em ) T, E, H, M series 3.4 Coppia consentita in emergenza (Tem) delle serie T, E, H, M Emergency stop and shock load may be accompanied by torque values higher than the nominal value. The maximum permissible torque value is provided in Tab. 2.1d, 2.2d, 2.3d, 2.4d. It should be noted that its occurrence is accidental and rare, and in no way can it become a part of a regular working cycle. Le coppie di emergenza o di collisione possono essere superiori al valore nominale. I valori massimi ammissibili sono indicati nelle tabelle 2.1d, 2.2d, 2.3d, 2.4d e sono validi per casi rari ed accidentali ed in nessun caso possono venire considerati come facenti parte del ciclo di lavoro. 3.5 Allowable radial-axial load and tilting moment on the output flange T, E, H series 3.5 Carico consentito sui riduttori TwinSpin delle serie T, E, H The radial and axial loads are acting independently thanks to the integrated radial-axial output bearings. The allowed radial load (Fr) is provided in the Rating Table in chapter 2. The tilting moment (Fig. 3.6) is expressed as follows: a distance of action Fr [m] b distance of action Fa [m] Mc tilting moment [Nm] Fr radial load [N] Fa axial load [N] The allowable load for the tilting moment (Mc) and the axial force (Fa) is given in Fig. 3.5. The point whose coordinates (Mc , Fa) lies in the area under the line of the selected reduction gear. For example, with TS 170 T, E, at an output speed of 15 rpm and LH10= 6000 [hrs], if the tilting moment is Mc=1500 [Nm], then the axial force may be max 10,7 [kN] (see Fig. 3.5). The allowable radial and axial loads respectively, characterize the allowable dynamic load which can be applied on a reduction gear. For any detailed calculations of the given conditions please contact the sales department or your local sales representative. Il carico radiale (F1) è riportato nel capitolo 2 dei dati tecnici. I valori di carico assiali e radiali agiscono indipendentemente, grazie ai cuscinetti a rulli in uscita. La coppia di ribaltamento viene determinata come segue (fig. 3.6): a braccio di forza Fr [m] b braccio di forza Fa [m] Mc coppia di ribaltamento [Nm] Fr forza radiale [N] Fa forza assiale [N] Nella fig. 3.5 vengono riportati i valori delle coppie di ribaltamento Mc ed i carichi assiali Fa ammessi. La scelta del riduttore deve essere fatta in modo che il punto delle coordinate (Mc e Fa) cada nell’area al di sotto della curva di riferimento per il riduttore stesso. Ad esempio per il riduttore TS170T, E considerando una vita LH10= 6000 ore con una coppia di ribaltamento Mc=1500 [Nm], il carico assiale sarà al massimo 10,7 kN. I rispettivi carichi radiali ed assiali caratterizzano i carichi dinamici che il riduttore può sopportare. Per calcoli dettagliati in particolari condizioni Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 79 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni Fig. 3.5: Relation between the tilting moment and the axial force Relazione fra la coppia di ribaltamento e la forza assiale 80 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.5.1 Allowable radial-axial load and tilting moment on the output flange of M series 3.5.1 Carichi radiali-assiali consentiti e coppia di ribaltamento sulla flangia in uscita della serie M M series output flange of the gear TwinSpin can transmit external force effects from radial force Fr , axial force Fa and tilting moment Mc . The tilting moment is expressed as follows: La flangia in uscita del riduttore della serie M può trasmettere gli effetti esterni della forza radiale Fr, della forza assiale Fa e della coppia di ribaltamento Mc. La coppia di ribaltamento viene determinata come segue: Mc Fr Fa Mc Fr Fa - tilting moment [Nm] - radial load [N] - axial load [N] - coppia di ribaltamento [Nm] - forza radiale [N] - forza assiale [N] b a1 - arm of the force Fa [m] -distance between the centre of the output bearings and the face of the output flange [m] a2 - distance between the centre of force Fr and the face of the output flange [m] a3 - distance between the centre of the output bearing A and the face of the output flange [m] a =a1+a2 - arm of the force Fr to the centre of the output bearings [m] A, B - identification of the bearings A - bearing of the output side of gear B - bearing of the input side of gear b a1 - braccio di forza Fa [m] - la distanza dalla mezzeria dei cuscinetti fino allo spigolo frontale della flangia d’uscita [m] a2 - la distanza dal punto in cui agisce la forza Fr dalla fronte della flangia d’uscita [m] a3 - la distanza dal punto centrale del cuscinetto in uscita A fino alla fronte della flangia d’uscita [m] a =a1+a2 - il braccio di forza Fr fino alla mezzeria del cuscinetto d’uscita [m] A, B - identificazione dei cuscinetti d’uscita A - cuscinetto sul lato in uscita del riduttore B - cuscinetto sul lato in ingresso del riduttore RAx, RAy,RBx, RBy – identification of reaction in the axis x (axial direction) and y (radial direction) in the bearings A,B L1 - distance between the centres of output bearings [m] L2 = a2+a3 - distance between the centre of the force Fr and the centre of the output bearing A [ m] RAx, RAy,RBx, RBy - identificazione delle reazioni nell’asse x (direzione assiale) e nell’asse y (direzione radiale) nei cuscinetti A, B L1 - distanza tra le mezzerie dei cuscinetti [m] L2 = a2+a3 - la distanza del campo d’azione della forza Fr dal punto centrale del cuscinetto in uscita A [ m] Tilting moment applied to the most loaded bearing A according to Fig. 3.5.1 is expressed as follows: La coppia di ribaltamento che si riferisce al cuscinetto sovraccaricato può essere spiegata dalla fig. 3.5.1 come segue: Fig. 3.5.1 The load of the M series gear and the angle of tilt / Carico del riduttore TwinSpin della Serie M e angolo di ribaltamento 81 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni Mc= Fr (a2+ a3 ) + Fa b = Fr . L2 + Fa b When checking external load TwinSpin gear of M series we proceed as follows: Per il controllo del carico esterno del TwinSpin serie M si procede come segue: a) Allowable axial load Fa ≤ Fa max according to the Tab. 3.5.4 a) carico assiale consentito Fa ≤ Fa max secondo tab. 3.5.4 b) Allowable tilting moment Mc ≤ Mc max according to the Tab. 3.5.5 b) coppia di ribaltamento consentita Mc ≤ Mc max secondo tab. 3.5.5 c) Allowable radial load Fr ≤ Fr max according to the Tab. 3.5.6 c) carico radiale consentito Fr ≤ Fr max secondo tab. 3.5.6 d) The equivalent load PrA≤ Pr max according to the Tab. 3.5.3 d) carico equivalente PrA≤ Pr max secondo tab. 3.5.3 Tab.3.5.1: The distance values a1, a3 and L1 from Fig.3.5.1 Le distanze a1, a3 e L1 dalla fig. 3.5.1 TS series M TS 50 Value / Valore a1[m] 0,02 Value / Valore a3[m] 0,0095 Value / Valore L1[m] 0,021 3.5.2 Capacity of output bearings M series The standard version of M series gears TwinSpin has as the output bearings two completely sealed (2RS) deep groove ball bearings. The Table 3.5.2a describes the basic dynamic and static load capacity of these two bearings and the Table 3.5.2b is used to calculate the equivalent load of one output deep groove ball bearing of the M series TwinSpin gear. 3.5.2 Capacità di carico dei cuscinetti in uscita della serie M Per l’esecuzione standard dei riduttori TwinSpin della serie M in uscita vengono utilizzati due cuscinetti a sfera completamente stagni (2RS) con cava profonda. La tab. 3.5.2a fornisce una panoramica della capacità di carico dinamica e statica di questi cuscinetti. La tab. 3.5.2b serve per calcolare il carico equivalente di un cuscinetto a sfera in uscita con cava profonda del riduttore TwinSpin serie M. Tab.3.5.2a: Capacity of output deep groove ball bearing M Series Capacità di carico del cuscinetto a sfere in uscita con cava profonda del riduttore TwinSpin della serie M M series TwinSpin gear / Il riduttore TwinSpin della serie M 82 TS 50 Basic dynamic load capacity Cr[kN] / Capacità di carico dinamica Cr[kN] 4,75 Basic static load capacity Cor[kN] / Capacità di carico statica Cor[kN] 3,85 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni Tab. 3.5.2b: Calculation of the equivalent load of one output deep groove ball bearing of the M series Calcolo del carico equivalente di un cuscinetto a sfere d’uscita con gola profonda del riduttore TwinSpin della serie M Dynamic equivalent radial load Carico radiale equivalente dinamico Pr = X . Ry + Y . Rx Equivalent Radial Load Carico radiale equivalente Values X and Y are in the right Table I valori X si trova nella tabella a destra Static equivalent radial load Carico radiale equivalente statico Por = 0.6 Ry + 0.5 Rx Rx/Ry<=e Rx/Ry>e Rx/Co e 0,014 0,028 0,056 0,19 0,22 0,26 2,30 1,99 1,71 0,084 0,11 0,17 0,28 0,30 0,34 1,55 1,45 1,31 0,28 0,42 0,56 0,38 0,42 0,44 If value / Se il valore Por< Ry, Por = Ry X 1 Y X 0 0,56 Y 1,15 1,04 1,00 Where Rx, Ry - means the reaction in bearings A, B, is identified as RAx, RAy, RBx, RBy according to Fig. 3.5.1 Rx, Ry rappresentano le reazioni nei cuscinetti A, B, quelli definiti RAx, RAy, RBx, RBy secondo fig. 3.5.1 3.5.3 Allowable load of the output bearings M series 3.5.3 Carico consentito sui in uscita della serie M cuscinetti Life of the output ball bearing for equivalent radial load. The speed „n“ can be determined from the formula: Nella tabella 3.5.6 dei valori nominali sono indicati la forza radiale consentita Fr max, la forza assiale consentita Fa max e la coppia di ribaltamento Mc max che agiscono sulla flangia in ingresso del riduttore TwinSpin della serie M come da fig. 3.5.1. Si tratta di carichi con i quali il riduttore raggiunge la durata di vita nominale LH10 = 6000 ore alla velocità nominale in uscita nr out. La durata di vita del cuscinetto a sfere in uscita per il carico radiale equivalente alla velocità “n” può essere determinata dalla seguente formula: L10 - life [hour] n - operational speed [min-1] Cr - basic dynamic load of the bearing [N] Pr - equivalent radial load [N] L10 - vita [ore] n - n° giri [min-1] Cr - capacità di carico dinamico dei cuscinetti [N] Pr - carico radiale equivalente [N] The Table of nominal values Tab. 3.5.6 shows the allowable radial force Fr max , allowable axial load Fa max and allowable tilting moment Mc max applied to the output flange of the TwinSpin M series gear according to Fig.3.5.1. This is the load at which the gear achieves a nominal life of its output bearings LH10 = 6000 Hrs at the nominal output speed nr out . The equivalent radial load can be determined from the formula: Il carico radiale equivalente viene determinato dalla seguente formula: Tab.3.5.3: Equivalent maximum radial load on the output bearing of the M series Carico radiale equivalente di un cuscinetto a sfere d’uscita della serie M M series high precision reduction gear (L10 = k, n =nr out) Il riduttore di elevata precisione della serie M (L10 = k, n =nr out) Ratio i Rapporto di riduzione i Equivalent max. radial load of the output bearing Pr max [N] Carico radiale equivalente max del cuscinetto in uscita Pr max[N] TS 50 63 2 100 83 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.5.4 Allowable axial load Fa max M series Tab. 3.5.4 shows the maximum allowable axial load Fa max , where the arm of the force is b=0 (Fig. 3.5.1) and Fr=0 and Mc=0. 3.5.4 Carico assiale consentito Fa max serie M Nella tab. 3.5.4 è riportato il carico assiale consentito Fa max dove per il braccio d’azione di questa forza vale: b=0 (fig. 3.5.1) e Fr=0 e Mc=0 Tab.3.5.4: Allowable axial load Fa max on the output bearings of the M series Carico assiale consentito Fa max dei cuscinetti in uscita del riduttore della serie M M series high precision gear / Il riduttore della serie M ( L10 = k, n =nr out) Ratio i / Rapporti di riduzione i TS 50 63 Allowable axial load Fa max [N] / Carico assiale consentito Fa max [N] (Fr=0, Mc=0, b=0) 1 900 3.5.5 Allowable tilting moment Mc max M series 3.5.5 Coppia di ribaltamento consentita Mc max M When only the external tilting moment Mc is applied to the output flange of the M series TwinSpin gear, then the following applies to the maximum value Mc max in Tab. 3.5.5 of this moment: Se sulla flangia in uscita del riduttore TwinSpin della serie M agisce solo la coppia di ribaltamento Mc, allora per questa coppia vale quanto segue per il valore max Mc max nella tab. 3.5.5 Tab.3.5.5: Allowable tilting moment at the output flange of the M series high precision reduction gear Coppia di ribaltamento consentita sulla flangia in uscita del riduttore della serie M M series high precision gear / Riduttore di elevata precisione della serie M ( L10 = k, n =nr out) Allowable tilting moment Mc max [Nm] / Coppia di ribaltamento consentita Mc max [Nm] 84 TS 50 44 3.5.6 Allowable radial load Fr max M series 3.5.6 Carico radiale consentito Fr max della serie M The allowable radial load values Fr max if Fa=0 (Tab. 3.5.6) are calculated from the formula: I valori del carico radiale consentito Fr max se Fa = 0 nella tab. 3.5.6 vengono calcolati con la seguente formula: Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni Tab.3.5.6: Allowable radial load on the output flange of the M series Carico radiale consentito sulla flangia d’uscita del riduttore della serie M M series high precision reduction gear / Il riduttore della serie M ( L10 = k, n =nr , Fa=0 ) TS 50 out Allowable radial load / Carico radiale consentito Fr max [N] 44 / (a2+0,0305) Allowable radial load for / Carico radiale consentito per a2=0 , Fr max [N] 1440 N Where a2 is the distance between the centre of the force Fr and the face of the output flange [m] Fig.3.5.1 Dove a2 è la distanza dal punto in cui agisce la forza Fr dalla fronte della flangia in uscita [m], fig. 3.5.1 3.5.7 Allowable load on the output flange of the M series high precision reduction gear when applying the radial force Fr and axial force Fa 3.5.7 Carico consentito sulla flangia in uscita del riduttore di elevata precisione serie M durante l’azione della forza radiale Fr e della forza assiale Fa When both the radial force Fr and axial force Fa are applied to the output flange, then according to Tab. 3.5.2b we calculate the equivalent load as follows: Nell’azione contemporanea del carico radiale Fr e del carico assiale Fa sulla flangia in uscita, il carico equivalente viene calcolato come segue, secondo la tabella 3.5.2b: Where the coefficients X and Y are calculated by Tab. 3.5.3 as follows: I coefficienti X e Y vengono calcolati come segue, secondo la tabella 3.5.3: 85 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.6 Tilting rigidity and deflection angle of the output flange T, E, H, M series 3.6 Coppia di rigidità e deflessione angolare della flangia d’uscita, serie T, E, H, M The twinspin reduction gears are able to withstand external forces and moment loads by means of integrated output bearings. When the output flange is loaded, the flange deflection angle is proportional to the applied tilting moment. The moment rigidity (Mt ) is a tilting moment, at which the output flange deflects by the angle Θ =1‘. The Mt values are given in the rating Table in chapter 2. The tilting angle of the output flange (Fig. 3.6 and 3.5.1) can be determined as follows: I riduttori di elevata precisione TwinSpin possono sopportare coppie e carichi esterni elevati grazie ai cuscinetti radiali assiali integrati. Quando viene applicata una coppia di ribaltamento sulla flangia in uscita, l’angolo di deflessione è proporzionale alla coppia di ribaltamento applicata. La rigidità di ribaltamento (Mt) è il valore della coppia di ribaltamento che causa la deflessione della flangia in uscita in un angolo Θ = 1‘. I valori Mt sono indicati nel capitolo 2. L’angolo di deflessione della flangia in uscita (Fig. 3.6 e 3.5.1) si calcola con la seguente formula: output flange tilting angle [arcimin] moment rigidity [Nm/arcmin] radial road [N] axial road [N] distance of action Fr [m] a = a1 + a2 a1 = L / 2 b distance of action Fa [m] angolo di deflessione flangia in uscita [arcmin] rigidità [Nm/arcmin] carico radiale [N] carico assiale [N] braccio della forza radiale applicata Fr [m] a = a1 + a2 a1 = L / 2 b braccio della forza assiale applicata Fa [m] Output flange is fixed from both sides. Radial load is 2xFr . La flangia in uscita viene fissata su entrambi i lati. La forza radiale può aumentare fino a 2xFr . Fig. 3.6a: Fig. 3.6b: Load and the tilting moment on the output flange T, E, H series Carico e coppia di ribaltamento sulla flangia in uscita delle serie T, E, H Mt Fr Fa a 86 Load and the tilting moment on the output flange T, E, H, M series Carico e il momento di ribaltamento della flangia in uscita - serie T, E, H, M Mt Fr Fa a 3.7 Torsional stiffness, lost motion and T, E, H, M series 3.7 Rigidità torsionale, lost motion e delle serie T, E, H, M If the input shaft and the case are fixed and a torque is applied to the output flange, then the load diagram has a shape of a hysteresis curve (Fig. 3.7a). Lost motion (LM) is a pitch angle of the output flange at ±3% nominal torque measured on the centerline of the hysteresis curve (Fig. 3.7a). Bloccando l’albero in ingresso e la carcassa del riduttore ed applicando una coppia sulla flangia in uscita, il diagramma di carico corrisponderà alla forma della curva di isteresi (fig. 3.7a). La “lost motion” è l’angolo di deflessione ottenuto applicando una coppia pari a ±3% della coppia nominale, misurato al centro della curva di isteresi (fig. 3.7a) Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni Hysteresis loss Perdita di isteresi Torsional angle Angolo torsionale Lost motion Cedimento elastico Rated moment Coppia nominale Fig. 3.7a: Hysteresis curve and the definition of stiffness T, E, H, M series Curva di isteresi con definizione di rigidità e lost motion della serie T, E, H, M Torsional stiffness (kt) is defined as follows: La rigidità torsionale (kt) viene definita come segue: The torsional stiffness and lost motion values are provided in Rating Table in chapter 2. The torsional stiffness values are statistical values for the particular reduction ratio. High precision reduction gears with hysteresis and lost motion of ≤0.6 [arcmin] can be supplied on request. The hysteresis characteristic of TS 140-139-TB with the lost motion under 0.5 [arcmin] is illustrated in Fig. 3.7b. I valori di rigidità e lost motion sono riportati nel capitolo 2. I suddetti valori di rigidità torsionale sono valori statistici medi per lo specifico rapporto di riduzione. A richiesta è possibile fornire riduttori con Lost Motion ≤0.6 arcmin. Nella fig. 3.7b è rappresentata la curva di isteresi del riduttore TC140-139-TB con Lost Motion inferiore a 0.5 arcmin. Torsional angle (arcsec) / Angolo della torsione (arcsec) Hysteresis / Isteresi Lost motion Cedimento elastico 0,384 arcmin Loading (Nm) / Carico (Nm) Fig. 3.7b: Hysteresis curve of TS 140-139-TB / Curva di isteresi TS 140-139-TB 87 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.8 Vibrations T, E, H, M series 3.8 Vibrazioni delle serie T, E, H, M Vibration is a torsional vibration indicated in a peripheral direction of an inertia load driven by the reduction gear. Low vibration is extremely important for applications where high precision contouring is required. For example, the tool center point of the end point of robot has to follow desired trajectory as close as possible. If robot joints vibrate, the trajectory tracking is poor. Added axes of a machine tool is another application example when very high running smoothness of a reduction gears is required. Accelerometer installed on a defined lever arm registers the vibration of an inertia load. Reference measurement of peripheral acceleration and position deviation is shown in Fig. 3.8 . TwinSpin runs extremely smoothly. For input speed higher than 500 rpm peripheral deviation is about 10 µm. The external diameter amplitude´s value of the high precision reduction gear LFD/ LFA will settle down by reaching and exceeding the input speed 900 rpm. Because of this reason we have chosen max. input speed 900 rpm for evaluation of the torsional vibration. Per vibrazione s’intende la vibrazione torsionale periferica di un carico inerziale collegato al riduttore. Vibrazioni bassissime sono necessarie per tutte quelle applicazioni di precisione quali il contouring e, in generale, le applicazioni in cui sia necessario inseguire con elevata precisione una traiettoria. Per esempio il centro dell’utensile all’estremità di una traiettoria nominale di un robot deve essere il più possibile preciso. Se gli snodi dei robot vibrano, sarà difficile seguire una traiettoria. Un altro esempio di applicazione in cui è necessario un movimento dolce e preciso sono gli assi supplementari delle macchine utensili. Nella fig. 3.8 vengono indicate le misurazioni di riferimento dell’accelerazione e gli scostamenti di posizione. Un accelerometro posto su un braccio di leva registra le vibrazioni di un carico inerziale. I riduttori TwinSpin ruotano molto dolcemente. Per velocità in ingresso superiori a 500 g/min, la deviazione periferica è di ca. 10 μm. Il valore di ampiezza LFD/LFA del diametro esterno del riduttore di precisione si assesta al raggiungimento e superamento della velocita in ingresso di 900 giri/min. Per questo motivo abbiamo scelto, per la valutazione delle vibrazioni, la velocità di ingresso di 900 giri/min. Amplitude / Ampiezza ( µm-peak, mm.s-2) Vibrations / Vibrazioni LFA (mm.s-2) LFD (µm) Input speed [rpm] / Velocità in ingresso [giri/min] Fig. 3.8: Vibrations of the TS 170-105-TC / Vibrazioni di un TS 170-105-TC 88 3.9 Angular transmission accuracy T, E, H, M series 3.9 Precisione della trasmissione angolare, serie T, E, H, M Angular transmission error is the difference between a theoretical output angle of rotation and the actual angle of rotation. The angular transmission error for TwinSpin high precision reduction gear is typically 1 arcmin or less Fig. 3.9 shows an example of the angular transmission error measured on a specific TwinSpin reduction gear TS 140-139-TB. The influence of load on the angular transmission accuracy is relatively low. L’errore angolare è la differenza fra l’angolo di rotazione teorico dell’uscita e quello effettivo e per i riduttori TwinSpin è inferiore o uguale a 1 arcmin. Per ragioni geometriche i riduttori TwinSpin dei modelli inferiori al TS 110 generano un errore angolare leggermente superiore. La fig. 3.9 mostra un esempio di errore angolare misurato su un riduttore TwinSpin TS 140 – 139 TB . L’influenza del carico sulla precisione angolare è relativamente bassa. Transmission error / Errore di trasmissione (arcsec) Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni One revolution of the output shaft / Un giro dell’albero in uscita(˚) Fig. 3.9: Angular transmission error measurement / : Misurazione dell’errore angolare Measuring conditions Model: TS 140-139-TB Load conditions: no load Condizioni di misurazione Riduttore TS 140-139-TB Senza carico 3.10 No-load starting torque T, E, H, M series 3.10 Coppia rotazione a vuoto delle serie T, E, H, M The no-load starting torque is a quasi-static torque required to start rotation of the input shaft, if no load is applied to the output flange. Rating tables provide values for starting torque, statistically evaluated from current production tests. Attributes in table refer only temperature 20°C. For temperature of the gear lower than 20°C there will be higher no load starting torque. For specific application, please consult at manufacturer Spinea. La coppia di rotazione a vuoto è una coppia quasi statica necessaria all’ingresso del riduttore per farlo ruotare in assenza di carico in uscita. Valori medi di coppia di rotazione a vuoto si riferiscono a misurazioni eseguite sui riduttori ad una temperatura ambiente di 20°C. Una temperatura della carcassa inferiore ai 20°C farà aumentare la coppia di rotazione a vuoto. Per specifiche applicazioni contattate per favore il ns. Ufficio Tecnico. 3.11 Back-driving torque T, E, H, M series 3.11 Coppia reversibilità delle serie T, E, H, M Back-driving torque is the torque applied on the output flange that is required to start rotation of the input shaft under no load. Chapter 2 provides values for back-driving torque, statistically evaluated from the current production tests. La coppia di reversibilità è la coppia applicata in uscita per far ruotare l’albero d’ingresso senza che ad esso sia applicato alcun carico. Il capitolo 2 riporta i valori medi misurati sui riduttori. 89 Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.12 Maximum tilting moment of the input shaft (Mc in ) T, E, H, M series 3.12 Coppia di ribaltamento max sull‘albero d’ingresso (Mc in), serie T, E, H, M Since the input shaft is supported on both sides by bearings, radial loads Fnr may be applied to the input shaft. The tilting moment on the input shaft, resulting from radial load (Fig.3.12a T, E, H series Fig. 3.12b M series), can be calculated as follows: Poichè che l’albero in ingresso è supportato su entrambe le estremità dai cuscinetti a rulli Fnr, è possibile applicare allo stesso carichi radiali (fig. 3.14). La coppia di ribaltamento dovuta al carico radiale si calcola con la seguente formula: Mc in allowable tilting moment [Nm] Mc in = Fr in . a - valid for T, E, H series Mc in = Fr in . ain + Fa in . bin - valid for M series Mc in coppia di ribaltamento ammessa [Nm] Mc in = Fr in . a - valido per le serie T, E, H Mc in = Fr in . ain + Fa in . bin - valido per la serie M a Fr in a Fr in distance of action [m] radial load [N] Allowable tilting moment Mc in on the input shaft are provided in Tab. 3.12. braccio d‘azione [m] carico radiale [N] I valori della coppia di ribaltamento Mc in sono riportati nella tabella 3.12. Tab. 3.12: Allowable tilting moment M c in on the input shaft under rated conditions as per rating tables in chapter 2 Coppia di ribaltamento sull’albero in ingresso Mc in alle condizioni standard di cui al capitolo 2. Size Grandezza TS 50 TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 140 TS 170 TS 170 TS 200 TS 200 TS 220 TS 220 TS 240 TS 300 Mc in [Nm] M series 3 T series 6 T,E,H series 11 T,E series 16 T,E series 35 T,E series 68 H series 25 T,E series 126 H series 60 T,E series 157 H series 95 E series 210 H series 127 T series 260 Fig. 3.12a: Radial load of the input shaft T, E, H series Carico radiale dell’albero in ingresso della serie T, E, H 90 T series 378 Fig. 3.12b: Radial load of the input shaft M series Carico radiale dell’albero in ingresso della serie M Performance characteristics / Specifiche delle prestazioni 3.13 Rendimenti, serie T, E, H, M The efficiency of the TwinSpin reduction gears depends on the given lost motion, input speed, load, the grease temperature, and the TwinSpin size. Fig. 3.13 shows an example of an efficiency curves of reduction gears. Il rendimento dipende dalla velocità in ingresso, dal carico, dal lubrificante, dalla temperatura dello stesso, nonchè dalla grandezza e dal rapporto di riduzione del riduttore. La fig. 3.13 riporta le curve di rendimento dei riduttori. Efficiency/ Rendimento[%] Efficiency/ Rendimento [%] 3.13 Efficiency chart T, E, H, M series Output torque / Coppia in uscita [Nm] Output torque / Coppia in uscita [Nm] TR=50Nm H = 0,70 arcmin LM = 0,38 arcmin TS 70-75-TB-P11 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 45 °C Efficiency/ Rendimento [%] Efficiency/ Rendimento [%] TR=18 Nm H = 0,7 arcmin LM = 0,56 arcmin TS 50-63-M-P6 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C Output torque / Coppia in uscita [Nm] TR=78Nm H = 0,87 arcmin LM = 1,0 arcmin TS 80-85-TB-P8 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 45 °C Output torque / Coppia in uscita [Nm] TR=122Nm H = 0,43 arcmin LM = 0,34 arcmin TS 110-89-TB-P14 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 45 °C Fig. 3.13: Efficiency charts / Diagramma di rendimento 91 Efficiency/ Rendimento [%] Efficiency/ Rendimento [%] Performance characteristics / Caratteristiche della potenza Output torque / Coppia in uscita [Nm] Output torque / Coppia in uscita [Nm] TR=420Nm H = 0,6 arcmin LM = 0,51 arcmin TS 170-69-H-H46 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C Efficiency/ Rendimento [%] Efficiency/ Rendimento [%] TR=268Nm H = 0,50 arcmin LM = 1,0 arcmin TS 140-57-TB-P19 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C Output torque / Coppia in uscita [Nm] Efficiency/ Rendimento [%] TR=495Nm H = 1,0 arcmin LM = 0,85 arcmin TS 170-125-TC-P24 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C Output torque / Coppia in uscita [Nm] Output torque / Coppia in uscita [Nm] TR=890Nm H = 0,71 arcmin LM = 0,48 arcmin TS 200-125-TC-P24 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C TR=1620Nm H = 1,05 arcmin LM = 0,82 arcmin TS 240-37-TC-P28 Temperature of gear case / Temperatura della carcassa = 60 °C Fig. 3.13: Efficiency charts / Diagramma di rendimento 92 Performance characteristics / Caratteristiche della potenza 3.14 Rotary direction and reduction ratio T, E, H, M series 3.14 Senso di rotazione e rapporti di riduzione, serie T, E, H, M In the following equations, +i out represents input and output rotation in one direction, -i out represents input and output rotation in the opposite direction. The available reduction ratio “i” values are provided in the rating tables in chapter 2. Nelle seguenti equazioni +iout rappresenta la rotazione in ingresso ed in uscita nella stessa direzione, -iout rappresenta la rotazione in ingresso ed in uscita nella direzione opposta. I valori “i” sono riportati nel capitolo 2 iout= speed input iout= speed output Nr.giri in ingresso Nr. giri in uscita Tab. 3.14: Rotary direction and reduction ratio / Direzione di rotazione e riduzione dipendono dall’azionamento Speed Reduction Riduzione della velocita Input / Ingresso: Flangia in uscita Output / Uscita: Albero in ingresso Fixed / Fisso: Case / Carcassa iout = - i Input / Ingresso: Case / Carcassa Output / Uscita: Flangia in uscita Fixed / Fisso: Albero in ingresso i = i +1 i Input / Ingresso: Case / Carcassa Output / Uscita: Albero in ingresso Fixed / Fisso: Flangia in uscita iout = i +1 Speed Acceleration Accelerazione della velocita Input / Ingresso: Flangia in uscita Output / Uscita: Albero in ingresso Fixed / Fisso: Case / Carcassa 1 i= i Input / Ingresso: Case / Carcassa Output / Uscita: Flangia in uscita Fixed / Fisso: Albero in ingresso i i= i+1 Input / Ingresso: Case / Carcassa Output / Uscita: Albero in ingresso Fixed / Fisso: Flangia in uscita i= 1 i+1 Input / Ingresso: Differential configuration Output / Uscita: Configurazione differenziale Fixed / Fisso: All three parts can rotate Possono ruotare tutte tre le parti 93 S E L E C T I O N P R O C E D U R E / P R O C E D I M E N T O D E L L A S C E LTA Selection procedure / Procedura di scelta 4. TWINSPIN SELECTION PROCEDURE 4. PROCEDURA DI SCELTA DEL RIDUTTORE TWINSPIN 4.1 Ciclo di lavoro, serie T, E, H, M T1 maximum output torque at acceleration [Nm] T2 output torque at constant speed [Nm] T3 maximum output torque at deceleration [Nm] Tmax max. output torque at emergency stop [Nm] Tem allowable emergency torque t1 acceleration time[s-1] t2 constant motion time [s-1] t3 deceleration time [s-1] t4 idle time [s-1] t working cycle time [s-1] nc max maximum continuous input speed [min-1] n1 average input speed at acceleration [rpm] n2 input speed at constant motion [rpm] n3 average input speed at deceleration [rpm] nmax maximum input speed [rpm] T1 coppia max in uscita in accelerazione [Nm] T2 coppia in uscita a velocita costante [Nm] T3 coppia di decelerazione max in uscita [Nm] Tmax coppia max in uscita in collisione [Nm] Tem coppia max di stop in emergenza [Nm] t1 tempo di accelerazione [s-1] t2 tempo ciclo a velocità costante [s-1] t 3 tempo di decelerazione [s-1] t 4 tempo di sosta [s-1] t tempo ciclo totale [s-1] nc max velocità max. costante in ingresso [min-1] n1 velocità media in ingresso in accelerazione [giri/min] n2 velocità in ingresso a velocità costante [giri/min] n3 velocità media in ingresso in decelerazione [giri/min] nmax velocità massima in ingresso [giri/min] Fr radial output flange load [N] Fr1, Fr2 , Fr3 , radial output flange load during acceleration, during constant speed and during deceleration [N] Fa axial output flange load [N] a radial load effects arm Fr [m] b axial load effects arm Fa [m] i reduction ratio Fr forza radiale di carico della flangia in uscita [N] Fr 1 , Fr2 , Fr3, forza radiale di carico della flangia d’uscita 1 in accelerazione,velocità costante e decelerazione [N] Fa forza assiale di carico della flangia in uscita [N] a braccio della forza radiale Fr [m] b braccio della forza assiale Fa [m] i rapporto di riduzione Input speed Outut torque 4.1 Working cycle diagram T, E, H, M series n3 Fig. 4.1: Working cycle / Ciclo di lavoro In case the working cycle is different from the one shown, please supply the drawing and values of your working cycle. These values are important, so that we can effectively determine the lifetime of the TS reduction gears. 96 Nel caso in cui il ciclo di lavoro fosse diverso da quello rappresentato, Vi preghiamo fornirci i dati principali. Potremo calcolare per Voi la vita dei riduttori TwinSpin. Selection procedure / Procedura di scelta 4.2 Selection flowchart T, E, H series NO NO Fig. 4.2: Flowchart 97 Selection procedure / Procedura di scelta 4.2 Diagramma di flusso, serie T, E, H Cambiare la grandezza del riduttore o ridurre il carico Verifica carico del cuscinetto albero in uscita Verificare angolo deflessione (Θ) flangia in uscita Fig. 4.2: Diagramma di flusso 98 Selection procedure / Procedura di scelta 4.2.1 M series selection flowcharts 99 Selection procedure / Procedura di scelta 4.2.1 Diagramma di flusso, serie M 2. Calcolo del valore medio della velocità in ingresso (na) 5. Verificare velocità effettiva 8. Verificare angolo deflessione (Θ) 6. Verifica della velocità in ingresso 7. Verificare coppia di emergenza e frenatura 9. Verificare carico esterno flangia in uscita consentito 100 Selection procedure / Procedura di scelta 4.3 Selectiom example T, E, H series 4.3 Esempio per la scelta, serie T, E, H • Input data - Selection conditions • Dati tecnici – condizioni di scelta Acceleration torque Constant torque Braking torque Emergency torque Avg. accel. input speed Constant input speed Avg. braking input speed Radial load Axial load Radial force tilting arm Axial force tilting arm Max. allowable output flange deflection angle Acceleration time Constant speed time Braking time T1=420 Nm T2=310 Nm T3=520 Nm Tem=1500 Nm n1=1500 rpm n2=3000 rpm n3=1500 rpm Fr=1500 N Fa=1500 N a2=0.15m b=0.2m Θmax=3 arcmin. t1=0.3sec. t2=0.5sec. t3=0.2sec. • Calculation example Coppia di accelerazione Coppia costante Coppia di decelerazione Coppia di emergenza Velocità media in accelerazione Velocità costante in ingresso Velocità media in decelerazione Carico radiale Carico assiale Braccio forza radiale ribaltante Braccio forza assiale ribaltante Angolo di deflessione max flangia in uscita Tempo di accelerazione Tempo a velocità costante Tempo di decelerazione • Esempio di calcolo 1. Calcolo della coppia di uscita media (Ta ) 1. Calculation of average output torque (Ta ) Nm 2. Calcolo della velocità media in ingresso (na ) 2. Calculation of average input speed (na ) rpm 3. Preliminary gear selection from the rating table (Chapter 2): TS170141TC Technical specifications of the gear selected: Rated torque Rated input speed Max. torque Emergency torque Effective input speed Max. input speed Tilting stiffness Max. tilting moment (Fa=0) Max. radial force Max. axial force (Mc=0) 4. Service life calculation (Lh ) 3. Scelta preliminare del riduttore in base alla tabella dei dati tecnici (capitolo 2): TS 170 - 141 TC Specifica tecnica del riduttore scelto: TR = 495 Nm nR= 2 000 rpm Tmax = 1 238 Nm Tem = 2 475 Nm ne= 2 500 rpm f nmax = 4 000 rpm Mt = 705 Nm/arcmin. Mcmax = 2 430 Nm Fr max = 19 300 N Fa max = 27 900 N Coppia nominale Velocità media in ingresso Coppia max. Coppia di emergenza Velocità effettiva in ingresso Velocità max in ingresso Rigidità al ribaltamento Coppia di ribaltamento max (Fa=0) Carico radiale max. Carico assiale max. (Mc=0) 4. Calcolo della vita (Lh) hrs 5. Verifica velocità effettiva (na , nef ) 6. Verifica velocità in ingresso (n2 , nmax ) 5. Controllo della velocità effettiva (na, nef ) (na = 2 250 rpm) < (2 500 rpm = nef ) ok 6. Controllo della velocità d’ingresso (n2 , nmax ) (n2 = 3 000 rpm) < (nmax = 4 000 rpm) ok 101 Selection procedure / Procedura di scelta 7. Accelerating and braking torque check (T1, T3,Tmax ) 7. Verifica delle coppie di accelerazione e decelerazione (T1, T3,Tmax ) (T1 = 420 Nm) < (Tmax = 1 238 Nm) ok (T3 = 520 Nm) < (Tmax = 1 238 Nm) ok 8. Emergency braking torque check (Tem ) 8. Verifica della coppia di emergenza (Tem ) (Tem = 1 500 Nm) < (1 238 Nm) ok 9. Verifica dell’angolo di deflessione sulla flangia in uscita (Θ) 9. Output flange tilting angle check (Θ) ok 10. External load check (Fr , Fa , Mc ) Tilting arm (see Fig. 3.6) 10. Verifica del carico esterno (Fr, Fa, Mc) Braccio ribaltante (vedi fig. 3.6) a = a1+a2 a1 = L/2 = 77 mm/2 = 38.5 mm = 0.0385 m a = 0.0385+0.15 = 0.1885 m (Fr = 1 500 N) < (Fmax = 19 300 N) ok Service life calculation (Lhr ) at radial force Fr= 1500 N Calcolo vita (Lhr) con forza radiale Fr= 1500 N Output speed Nr. giri in uscita hrs. Tilting moment on the output flange Coppia di ribaltamento sulla flangia in uscita Mc = 1 500 x 0.1885 + 1 500 x 0.2 = 582.75 Nm Maximum allowable tilting moment at axial force Fa= 1500 N Coppia di ribaltamento max consentita con forza assiale Fa = 1500 N Nm (Mc = 582.75) < (Mc allow = 2300 Nm) ok Based on Chapter 3.5, a point with the coordinates of (Mc , Fa ) , i.e. (582.75 Nm; 1.5 kN), lies inside the range for the selected TS 170 gear. Since all the requirements have been met, selection of the TS 170-141-TC gear is correct. For easier selection of the TwinSpin high precision reduction gear, you can request the TwinSpin Selection Assistant selection software or you can directly download it from our internet web page www.spinea.sk. 102 In base al capitolo 3.5 il punto di coordinate (Mc, Fa), per es. (582.75 Nm; 1.5 kN), rientra nel campo del riduttore scelto TS 170. Pertanto la scelta del riduttore TS 170-141-TC è corretta. Per una facile scelta del riduttore potete richiedere il software “TwinSpin Selection Assistant” oppure potete scaricarlo direttamente dal nostro sito Internet: www.spinea.sk. Selection procedure / Procedura di scelta 4.3.1 Selection example M series 4.3.1 Esempio per la scelta, serie M • Input data - selection conditions • Dati tecnici – condizioni di scelta Acceleration torque Constant torque Braking torque Emergency torque Acceleration time Constant speed time Braking time Avg. accel. input speed / Avg. braking input speed Constant input speed Radial load Axial load Radial force tilting arm Axial force tilting arm output flange deflection angle T1=15 Nm T2=10 Nm T3=14 Nm Tem=25 Nm t1=0.3 sec. t2=0.5 sec. t3=0.2 sec. N1=N3=1500/min N2=3000/min Fr=300 N Fa=400 N a2=0.012 m b=0.015 m Θ=3’ Coppia di accelerazione Coppia costante Coppia di decelerazione Coppia di emergenza Tempo di accelerazione Tempo di velocità costante Tempo di frenatura Velocità media in accelerazione / in decelerazione Velocità costante della corsa Carico radiale Carico assiale Braccio forza radiale Braccio forza assiale Angolo di deflessione max flangia in uscita • Esempio di calcolo • Calculation example 1. Calcolo della coppia di uscita media (Ta) 1. Calculation of average output torque (Ta) 10 10 10 0,3x1500x15 3 +0,5x3000x10 3 +0,2x1500x14 3 Ta= 0,3x1500+0,5x3000+0,2x1500 = 12 Nm 2. Calcolo della velocità media in ingresso (na) 2. Calculation of average input speed (na) na= 0,3 0,3x1500+0,5x3000+0,2x1500 = 2250 (rpm) 0,3+0,5+0,2 3. Preliminary selection of the gear from the table of nominal values TS 50-63-M-P6 3. Scelta preliminare del riduttore in base alla tabella dei valori nominali (capitolo 2): TS 50-63-M-P6 General specifications of the TwinSpin gear are: Specifica tecnica del riduttore scelto: Rated torque Rated input speed Max. torque Emergency torque Max. allowable input speed Max. continuous input speed Tilting stiffness Distance of action Distance of action Max. radial force Max. axial force (Mc=0) TR = 18 Nm nR= 2 000 rpm Tmax = 36 Nm Tem = 90 Nm nmax = 5 000 rpm n c max= 3 000 rpm Mt = 4 Nm/arcmin. a1= 0,02 m;0 a2=0,012 m a=0,02 + 0,012=0,032 m Fr max = 44(a+0,0305) N Fa max = 1 900 N (Fr=0, Mc=0) Coppia nominale Velocità nominale in ingresso Coppia max. Coppia di emergenza Velocità max in ingresso Velocità effettiva in ingresso Rigidità al ribaltamento Braccio d’azione Braccio d’azione Carico radiale max. Carico assiale max. (Mc=0) 103 Selection procedure / Procedura di scelta 4. Calcolo della vita (Lh) Serie TwinSpin 4. Calculation of the life of M series TwinSpin gear (Lh ) 2000 Lh=6000 2500 18 12 10 3 = 20 605 (hrs) 5. Verifica velocità in ingresso 5. Control of input speed n2 = 3000/min < 5000 rpm and na=2250/min <ncon max = 3000 rpm 6. Verifica delle coppie in avviamento e frenatura 6. Control of start-up and braking torque T1=15 Nm < 36 Nm and T3= 14 < 36 Nm 7. Control of torque during emergency braking 7. Verifica della coppia di emergenza Tem= 25 Nm < 90 Nm 8. Verifica dell’angolo di deflessione sulla flangia in uscita Θ 8. Control of tilt angle Θ of the output flange Θ= 9. Control of external load on the gear‘s output flange 300 x 0,012 + 400 x 0,015 =2.4<3' 4 9. Verifica del carico esterno sulla flangia in uscita del riduttore a) Fa = 400 N < Fa max =1900 N b) Mc = Fa . b + Fr . (a2 + a3) Mc= 400 . 0,015 + 300 . (0,012+0,0095) = 12,45 Nm Mc = 12,45 Nm < Mc max = 44 Nm c) Fr max = Mc max/ (a2+0,0305) Fr max = 44 / (0,012+0,0305) Fr max = 1035,3 N Fr = 300 N < Fr max Calculation of coefficients X and Y by Tab. 3.5.2b d) PrA = X . ( Mc / L1 - Fr ) + Y . Fa Calcolo dei coefficienti secondo tabella 3.5.2b RAx / Cor = Fa / Cor � e 400 / 3850 = 0,104 � e = 0,32 RAx / RAy = Fa / ( Mc/ L1 - Fr) � X, Y 400 / ( (12,45/ 0,021 – 300) = 1,366 > e � X = 0,56; Y= 1,38 PrA = X . ( Mc / L1 - Fr ) + Y . Fa PrA = 0,56 . ( 12,45/ 0,021 - 300 ) + 1,38 . 400 PrA = 884 N <Pr max = 2100 N Since all requirements have been met, selecting the gear TS 50-63-M is correct. 104 Considerato che sono state soddisfatte tutte le richieste, la scelta del riduttore TS 50-63-M corretta. 105 A S S E M B LY / M O N TA G G I O Assembly / Montaggio 5. ASSEMBLY 5. MONTAGGIO 5.1 Assembly manual for T, E, H, M series 5.1 Istruzioni per il montaggio, serie T, E, H, M To get the maximum performance from TwinSpin high precision reduction gear, it is important to pay attention to the installation, assembly accuracy, sealing and lubrication. Most motor adaptor flanges are available on request, please contact the sales department or your local sales representative for further assistance. Al fine di ottenere le migliori prestazioni dei riduttori TwinSpin si raccomanda di seguire scrupolosamente le istruzioni per il montaggio, le precisioni negli assemblaggi, la realizzazione delle tenute e la lubrificazione. La maggior parte delle flange di accoppiamento ai motori sono fornibili su richiesta, Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 5.1.1 Examples of installing T series - unsealed TwinSpin high precision reduction gears 5.1.1 Esempi per il montaggio, serie T – riduttori di elevata precisione senza guarnizioni di tenuta • Description of T model installations Fig. 5.1.1a,b,c,d: • Descrizione dell’installazione della serie T fig. 5.1.1a, b, c, d: Fig. 5.1.1 (a, b, c, d) shows examples of possible high precision reduction gear installations, its connections and sealing methods. In case of direct connections (case a) of the reduction gear with a motor shaft, tolerances must be observed to avoid uncontrolled bending pressure and overload of the motor shaft. The tolerance values are given in Tab. 5.1.4. Fig. 5.1.1a shows direct means of contact between a motor shaft and shaft gear, where the torque from the engine is transmitted through a keyway. The advantage of this connection is the small design length of the drive. This method of connection can be used if the motor shaft has a keyway and its diameter is identical with the diameter of the hole in the shaft reduction gear. La fig. 5.1.1 (a, b, c, d) mostra diverse possibilità di accoppiamento e tenuta. Nel caso di accoppiamenti diretti del riduttore con il motore (caso a) devono essere osservate le tolleranze di accoppiamento in modo da evitare un eccessivo stress da flessione dell’albero motore e carichi eccessivi sui cuscinetti. I valori delle tolleranze sono indicati nella tabella 5.1.4. La fig. 5.1.1a mostra l’accoppiamento diretto dell’albero motore con l’albero del riduttore, dove la coppia viene trasmessa sul riduttore mediante la chiavetta. Il vantaggio di questo collegamento è la lunghezza ridotta dell’azionamento. Questo sistema di accoppiamento può essere utilizzato nei casi in cui l’albero motore ha la chiavetta ed il suo diametro è identico a quello dell’albero del riduttore. Fig. 5.1.1a shows the most common way of connection by using a flange with shaft seal. La fig. 5.1.1a mostra il sistema più comune per l’accoppiamento della flangia con l’anello di tenuta dell’albero motore. If the motor shaft does not have a keyway or its diameter is not equal to the diameter of the hole in the shaft reduction gear, then rigid (Fig. 5.1.1c) or flexible couplings (Fig. 5.1.1b) may be used. Nel caso in cui l’albero motore non avesse la chiavetta, ovvero il diametro non sia identico a quello del riduttore, possono essere utilizzati i giunti fissi della fig. 5.1.1c o quelli flessibili della fig. 5.1.1b. Toothed pulley can be fixed with a shaft inserted into the hole of the reducer according to Fig. 5.1.1d, or with a reducer with extended shaft. Il fissaggio della cinghia dentata viene assicurato mediante l’albero inserito nel foro del riduttore, fig. 5.1.1d, ovvero può essere utilizzato un riduttore con un albero prolungato. When installing the reduction gear, observe the dimensional tolerances of mounting diameters and prevent the gear from contamination and/or lubricant leakage. For this purpose, see Fig. 5.1.2a. All’atto dell’installazione del riduttore osservare scrupolosamente le tolleranze dimensionali e fare attenzione alla contaminazione da polvere ed alle perdite di lubrificante, fig. 5.1.2a. Motors that comply with the standard flange and keyway tolerances as specified in the Standard DIN 42955 are acceptable for standard applications. To take the full advantage of the performance and lifetime characteristics of the TwinSpin and for high precision application the manufacturer recommends to choose motors that comply with the Standard DIN 42955 R. Further examples of possible installations are available in the TwinSpin Application Handbook. Please contact the sales department or your local sales representative for further detail. 108 Tutti i motori con flangia e chiavetta con tolleranza secondo le Norme DIN 42955 possono essere utilizzati per applicazioni standard. Al fine di sfruttare al meglio le caratteristiche e le prestazioni dei riduttori TwinSpin, per quanto concerne assenza di vibrazioni, rumorosità, qualità della trasmissione e durata, si raccomanda l’uso di motori secondo le Norme DIN 42955R (maggiore precisione). Ulteriori esempi di possibili applicazioni si trovano nel ns. manuale “Applicazioni”. Vi preghiamo contattare il ns. Rappresentante locale. Assembly / Montaggio Fig. .5.1.1a Fig. .5.1.1b Fig. .5.1.1c Fig. .5.1.1d Fig. 5.1.1: The most frequent connections / I tipi più frequenti di collegamento 109 Assembly / Montaggio 5.1.2 Installation procedure T series Prior to installation, wipe off the conservation oil layer from the reduction gear‘s surface with a clean and dry cloth. Degrease the contact surfaces of friction-type connections. TwinSpin high precision reduction gears are not protected against corrosion. Please contact the sales department or your local sales representative for further assistance. 110 5.1.2 Montaggio, serie T Prima di procedere all’installazione si raccomanda di togliere il film di olio protettivo dalla superficie del riduttore con un panno pulito ed asciutto. Sgrassare le superfici che andranno a contatto con altri componenti. I riduttori di elevata precisione Twin Spin sono protetti contro la corrosione. Per la maggior parte dei servomotori possiamo fornire a richiesta le flange di accoppiamento. Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 5 7 5 6 Fig.: 5.1.2a: Installation procedure / Procedura di installazione 2 1 3 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. TwinSpin Motor flange Output Frame Screws O - ring Shaft sealing 6 4 5 1. Twinspin 2. Flangia motore 3. Uscita 4. Montante macchina 5. Vite 6. O-ring 7. Guarnizione tenuta albero 5 Assembly / Montaggio 111 Assembly / Montaggio 5.1.3 Dimensions and tolerances for connecting parts T series 5.1.3 Dimensioni e tolleranze degli elementi per il montaggio della serie T Tab. 5.1.3a: Dimension table for input and output flanges of TwinSpin gear T series [mm] Fig. 5.1.3a Tabella delle dimensioni delle flange d’ingresso e d’uscita dei riduttori d’alta precisione TwinSpin, serie T [mm] fig. 5.1.3a Type TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 ØA g6 59,3 93 119 145 170 - ØB2 69 86 250 312 ØB h9 49,2 57,9 65 90 116 142 167 201,3 249,6 ØC+0,1 57,9 90 112 138 167 - ØD 34 36 48 54 62 - ØE 28 29 39 44 48 - ØF H8 30 32 42 47 52 - ØG 57 64 73 100 127 156 183 220 274 ØH 12,5 22 18 24 34 39 43 47 50 ØJ j6 15,5 26 22,3 32 42 47 52 57 60 ØK+0,2 18 25 33 43 48 53 60 66 ØL 42 42 69 69 92 110 131 110 131 Type TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 ØN 4,3 4,3 5,3 6,4 6,4 8,4 10,5 13 17 ØP H7 63 70 80 110 140 170 200 240 300 ØR 51 58 65 88 115 140 165 201 248 ØS 57 64 73 100 127 156 183 220 274 ØT 3,2 3,2 4,3 5,3 6,4 8,4 10,5 12 16 A1 R2 R 0,8 R 0,8 R 0,8 R 0,8 - A2 R 0,8 R 0,8 R 0,8 R 0,8 R 0,8 - A3 R 0,2 R 0,3 R 0,2 R 0,2 R 0,3 R 0,3 R 0,4 R 0,4 A4 R 0,3 R 0,3 R 0,4 R 0,4 B1 0,3x45° 0,3x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° - B2 0,3x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° - B3 0,5x45° 0,3x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° 0,5x45° Type TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 C1+0,2 1,4 2 2 2 2,5 - Type TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 G5 2,8 1,5 1,5 0 2,5 - Type TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 C2 2 0,7 1,5 0,7 0,7 1 2 - C3 4 5 4 5 5 5 5 6 6 H1 5,5 6 3,5 3,5 8 - H5+0,1 0,7 0,7 1,1 1,5 E1 H12 3,2 3,2 4,3 5,3 6,4 8,4 10,5 13 17 E2 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 M+0,2 1,4 1,4 1,4 1,4 2,1 2,1 2,8 3,9 O-ring B*/ o-ring B* 18x1 26x1,5 33,5x1 43x1 48x1,5 54x1,5 60x2 66x3 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 10x22x6 20x30x5 15x30x7 22x32x6 30x42x6 35x47x7 38x52x7 40x55x7 42x55x8 Note: Dimensions and technical parameters of sealings needs to be observed according the data as presented in Table. Any changes should be discussed with the manufacturer. 112 E3 3 5 3 5 5 5 5 4,5 5 V R 0,5 R 0,2 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 K1 0,2 x 45o 0,2 x 45o 0,2 x 45o 0,2 x 45o 0,2 x 45o - F2 2,7 4,5 2 3,5 5,5 - F3 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,5 R 0,8 R 0,5 R 0,5 S5+0,2 1,4 1,4 1,4 2,1 2,8 G1-0,1 2,8 3,5 3,5 3,5 5,5 - 49x1 55x1 65x1 88,62x1,78 114x1,78 140x1,78 165x2 201,5x1,5 250x2 G2 7,5 5 6 6 6 7 7,5 7,5 8,5 G3+0,05 0,7 1,1 0,7 0,7 1,1 1,1 1,5 2,3 O-ring A*/ o-ring A* Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Viton-FPM70 Double lip oil sealing / guarnizione a doppio labbro olio * ´´A´´ ´´B´´ FPM 70 FPM 585 FPM 70 FPM 595 22x32x6 FPM 595 30x42x6 FPM 585 35x47x7 FPM 585 38x52x7 FPM 70 FPM 70 - FPM 595 FPM 595 FPM 585 FPM 585 - Nota: Devono essere osservati dimensioni e parametri tecnici delle guarnizioni di tenuta indicati nella tabella. Eventuali modifiche devono essere concordate con il Produttore. Double lip oil sealing A O - ring A O - ring B Double lip oil sealing B Assembly / Montaggio Fig. 5.1.3a: Dimensions for input and output flanges of TwinSpin gear T series Tabella dimensioni flange ingresso e uscita dei riduttori TwinSpin, serie T 113 Assembly / Montaggio 5.1.4 Tolerances of connecting parts T series 5.1.4 Tolleranze degli elementi per il montaggio, serie T As according to the standard DIN 42955 R Standard DIN 42955 R Fig.5.1.4.: Required tolerances T series / Tolleranze richieste della serie T a) valid for / vale per TS 70, TS 110, TS 140, TS 170, TS 200 b) valid for / vale per TS TS 80, TS 240, TS 300 Tab. 5.1.4: T series - required tolerances [mm] / Tolleranze richieste della serie T [mm] Size Grösse a b c ød øA TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 0,015 0,018 0,015 0,018 0,021 0,021 0,021 0,021 0,021 0,040 0,040 0,050 0,050 0,050 0,050 0,060 0,063 0,063 0,038 0,038 0,038 0,044 0,050 0,050 0,058 0,058 0,064 6 k6 11 k6 8 k6 14 k6 19 k6 24 k6 24 k6 28 k6 28 k6 63 H7 59,3 g6 80 H7 93 g6 119 g6 145 g6 170 g6 240 H7 300 H7 5.1.5 Circumferential and face run-out values 5.1.5 Tolleranza di parallelismo e perpendicolarità dei of TwinSpin reduction gears T series riduttori di elevata precisione TwinSpin, serie T Tab. 5.1.5: T series - circumferential and face run-out values [mm] Valori di parallelismo e perpendicolarità, serie T [mm] 114 Size Grandezza T Z R A C D T1 T2 TS 60 TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 240 TS 300 0,007 0,007 0,007 0,008 0,009 0,010 0,010 0,013 0,013 0,020 0,020 0,020 0,025 0,025 0,025 0,035 0,040 0,040 0,015 0,015 0,015 0,015 0,015 0,015 0,020 0,020 0,020 63 h7 70 h7 80 h7 110 h7 140 h7 170 h7 200 h7 240 h7 300 h7 15,5 H6 26 H6 22,3 H6 32 H6 42 H6 47 H6 52 H6 57 H6 60 H6 6 H7 11 H7 8 H7 14 H7 19 H7 24 H7 24 H7 28 H7 28 H7 0,05 0,05 0,06 0,07 0,07 0,07 0,08 0,08 0,08 0,05 0,05 0,05 0,06 0,06 0,06 0,06 0,06 0,06 Assembly / Montaggio Fig. 5.1.5a: Tolerances of circumferential and face runout in direct connection of TwinSpin high precision reduction gears with a servomotor in accordance with DIN 42955 R Tolleranze concentricità e parallelismo dei riduttori di elevata precisione TwinSpin con servomotore secondo DIN 42955R collegato direttamente Fig. 5.1.5b: Circumferential and face run - out values of TwinSpin T series Scostamenti concentricità e parallelismo dei riduttori di elevata precisione TwinSpin, serie T 115 Assembly / Montaggio 5.1.6 T series tightening torque 5.1.6 Coppia viti di serraggio della serie T For the safe transmission of external loads applying on the TwinSpin high precision reduction gear, it is required to use connecting bolts of quality 10K and to degrease contact surfaces of friction joints before installation. Tightening torques of bolts are shown in Tab. 5.1.6a. Allowable torque transmitted through connecting bolts on flange and case is shown in Tab.5.1.6b. Per ottenere una sicura trasmissione del carico esterno sul riduttore di elevata precisione TwinSpin, è necessario utilizzare viti di fissaggio di qualità 10K e sgrassare prima del montaggio le superfici di contatto. La coppia di serraggio delle viti può essere rilevata nella tabella 5.1.6a. La tabella 5.1.6a mostra la coppia consentita che viene trasmessa tramite le viti sulla flangia e la carcassa. Tab. 5.1.6a: Tightening torque of bolts / Coppia di serraggio delle viti Screw Vite Tightening torque [Nm] Coppia di serraggio [Nm] Clamping force [N] Forza di tenuta [N] Screw material class specification Specifica del materiale della vite M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 M16 1,9 4,3 8,4 14 35 70 122 300 3 100 5 300 8 800 12 400 22 750 36 200 52 900 100 000 ISO 898 T1 10.9 or / oder 12.9 Tab. 5.1.6b: Allowable torques transmitted through connecting bolts / Coppia consentita trasmissibile mediante le viti Through the output flange / Attraverso la flangia in uscita Size Grandezza Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] TS 60 8xM4 34 108 12xM3 57 160 TS 70 14xM4 42 233 16xM3 64 238 TS 80 8xM5 46 242 12xM4 73 348 TS 110 14xM6 69 898 12xM5 100 792 14xM6 92 12xM6 1 410 74 1 740 127 8xM6 14xM8 110 12xM8 3 200 80 3 700 156 8xM8 14xM10 131 12xM10 5 900 95 6 950 183 8xM10 TS 240 14xM12 160 8 800 12xM12 220 10 400 TS 300 14xM16 200 21 000 12xM16 274 24 600 TS 140 TS 170 TS 200 116 Through the case / Attraverso la carcassa Assembly / Montaggio 5.2.1 Examples of installing E series - unsealed TwinSpin high precision reduction gears Description of the E series installation: 5.2.1a It is possible to use the direct connection of the TwinSpin gear with a motor if the motor shaft has the same diameter as the hole in gear. 5.2.1b It is possible to use a connection of two different shafts by flexible couplings if the shafts have different diameters. 5.2.1c Mounting a toothed pulley on the TwinSpin gear input shaft. Fig. 5.2.1 shows the examples of TwinSpin gear installations, connections and sealing methods. In case of direct connections of the reducer with a motor shaft, tolerances must be observed to avoid uncontrolled bending pressure and overload of the motor shaft. The tolerance values are given in Tab. 5.2.3. When installing TwinSpin gears, follow dimensional tolerances of mounting diameters and avoid contamination of high precision reduction gear and/or leakage of grease. Motors that comply with the tolerances for standard flange and key-way as specified in the European Standard DIN 42955 are acceptable for a standard use. In order to use the overall performance and durability of TwinSpin and because of high precision applications, the manufacturer recommends to select the motors that meet the European Standard DIN 42955 R. Our Sales Department will be happy to provide you additional information on these standards or technical assistance for your specific applications. Other installation options can be found in TwinSpin Application and Service Manual. Please, contact the sales department of Spinea or your regional representative. 5.2.1 Esempi di installazione del riduttore, serie E – riduttori di elevata precisione TwinSpin senza guarnizioni di tenuta Descrizione dell’installazione della serie E: 5.2.1a L’accoppiamento diretto del riduttore TwinSpin con il motore può essere effettuato quando i diametri dell’albero motore e del riduttore sono uguali 5.2.1b E’ possibile utilizzare il collegamento di due differenti alberi con un giunto flessibile quando i diametri degli alberi sono diversi. 5.2.1c Il fissaggio della cinghia dentata sull’albero in ingresso del riduttore TwinSpin. La fig. 5.2.1 mostra diverse possibilità di montaggio dei riduttori TwinSpin, serie E, accoppiamenti e metodi di tenuta. Nel caso di accoppiamenti diretti del riduttore con l’albero motore devono essere osservate le tolleranze in modo da evitare un eccessivo stress da flessione dell’albero motore e carichi eccessivi. I valori sono indicati nella tabella 5.2.3. Durante il montaggio dei riduttori TwinSpin devono essere osservate le tolleranze dimensionali e si deve fare attenzione alla contaminazione da polvere ed alle perdite di lubrificante. Per le applicazioni standard possono essere utilizzati i motori che soddisfano i criteri di tolleranza per la flangia standard e la chiavetta secondo la norma DIN 42955R. Il Produttore consiglia di utilizzare solo motori a norma DIN 42955R per sfruttare completamente la potenza e la durata dei riduttori TwinSpin nelle applicazioni molto precise. Potrete ottenere ulteriori informazioni dal ns. Ufficio commerciale che Vi potrà fornire anche consulenza tecnica per le Vostre applicazioni. Ulteriori possibilità di montaggio si possono trovare nel manuale delle Applicazioni e dell’Assistenza Tecnica. Vi preghiamo contattare il Rappresentante locale. 117 Assembly / Montaggio Examples of connection with input shaft / Esempi per il collegamento con l’albero in ingresso Fig. 5.2.1a: Direct connection of gear shaft with motor L’accoppiamento diretto del riduttore TwinSpin con il motore può essere utilizzato quando i diametri dell’albero motore e del riduttore sono uguali Fig. 5.2.1b: Connection of motor with reduction gear with flexible coupling E’ possibile utilizzare il collegamento di due differenti alberi con un giunto flessibile quando i diametri degli alberi sono diversi. Fig. 5.2.1c: Fissaggio della cinghia dentata sull’albero in ingresso del riduttore TwinSpin. Note: Sealing cap use only with the following reduction gears TS 110, TS 140, TS 220 Nota: Utilizzare il coperchio di tenuta soltanto per i riduttori T S 110, TS 140, TS 220 Fig. 5.2.1: The most frequent connections / Collegamenti più frequenti 118 Assembly / Montaggio 5.2.2 Installation procedure E series 5.2.2 Montaggio, serie E Prior to installation, wipe off the conservation oil layer from the reduction gear‘s surface with a clean and dry cloth. TwinSpin high precision reduction gears are not protected against corrosion. Please contact the sales department or your local sales representative for further assistance and informations. Prima di procedere all’installazione si raccomanda di togliere il film di olio protettivo dalla superficie del riduttore con un panno pulito ed asciutto. Sgrassare le superfici che andranno a contatto con altri componenti. I riduttori di elevata precisione Twin Spin sono protetti contro la corrosione. Per la maggior parte dei servomotori possiamo fornire a richiesta le flange di accoppiamento. Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 119 Assembly / Montaggio 5.2.3 Dimensions and tolerances of assembling components of the E series 5.2.3 Dimensioni e tolleranze degli elementi per il montaggio, serie E Tab. 5.2.3: Dimensional data of the TwinSpin high precision reduction gear input flange – E series [mm] Tabella delle dimensioni delle flange d’ingresso dei riduttori d’alta precisione TwinSpin, serie E [mm] Type TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 Ø D H7 67 75 103 128 160 186 198 Ø D1 85 95 123 150 190 225 238 Ø D2 76 85 113 140 175 206 220 Ø D3 56 60 89 111,5 139 176 178 Ø D4 36 38 46 50 65 66 - Ø D6 H8 30 32 40 42 50 52 52 H1 11,5 14,5 19 15 23 30 30 H2 6,5 7,5 7 8 11 5 10 Type TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 H3 2,5 2,5 2,5 5 7,5 0 0 H4 2,5 2 2,5 2,5 2,5 3 3 H5 6,5 8,5 8 9 9 9 9 Kx30° 1x30 1x30 1,5x30 1,5x30 2x30 2x30 2x30 L 14,5 16,5 21 21 24 27 32 L1 4,5 5 5.5 6 5.5 6 8 L2 6 8 10 10 12 12 12 2xM1 M4 M5 M5 M6 M8 M10 M8 Type TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 M2,M3,M4 M4 M5 M6 M10x1 M10x1 M10x1 M10x1 n x ØN 3x10 2x10 3x11 3x15 3x15 3x15 2x15 R1° 30 48 40 40 40 40 40 R2° 12 15 10 10 10 15 - R3° 15 20 20 20 15 20 R4° -15 15 20 10 10 15 20 n x S1 8xØ5,5 10xØ5,5 12xØ5,5 12xØ6,5 12xØ9 12xØ11 12xØ11 4 x S2 4xØ5,5 4xØ5,5 4xØ5,5 4xØ5,5 4xØ8,4 4xØ8,4 4xØ11 Type TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 Type TS 110 TS 140 TS 220 Type TS 70 TS 80 TS 110 TS 140 TS 170 TS 200 TS 220 Seal G1 / Guarnizione albero G1 O - ring G2/ O – ring G2 ( FPM 70) (FPM 70) 20 x 30 x 5 63 x 2 16 x 32 x 7 70 x 2 22 x 40 x 7 100 x 2 30 x 42 x 6 122 x 2 36 x 50 x 7 150 x 2 38 x 52 x 7 175 x 2 38 x 52 x 7 195 x 2 nxØB 3 x 4.3 3 x 4.3 3 x 5.3 Ø D H7 67 75 103 128 160 186 198 Ø B1 42 53 75 Ø B2 27 36 69 Ø D1 85 95 123 150 190 225 238 Ø B3 j6 32 42 110 Ø D2 76 85 113 140 175 206 220 Ø B4 33 43 Ø D3 56 60 89 111,5 139 176 178 Output flange of TwinSpin high precision reduction gears TS 70-E, TS 80-E, TS 170-E and TS 200-E is standardly sealed. No additional sealing lid is needed. 120 Ø D5 26 28 36 38 46 46 46 M4 x 8 M5x8 M6 x10 M10x1 M10x1 M10x1 M10x1 Plug Tappo DIN 7984 DIN 7984 DIN 7984 DIN 908 DIN 908 DIN 908 DIN 908 B5 +0.2 1,4 1,4 - C1 6 6.5 4 Ø D4 36 38 46 50 65 66 - Ø D5 26 28 36 38 46 46 46 Flat sealing G3/ Guarnizione piatta G3 DIN 7603 (cuprum/rame) 4 x 8 x1 5x9x1 6 x 10 x 1 10 x 14 x 1.5 10 x 14 x 1.5 10 x 14 x 1.5 10 x 14 x 1.5 C2+0.05 0,7 0,7 Ø D6 H8 30 32 40 42 50 52 52 O - ring G4 / o – ring G4 33 x 1 43 x 1 110 x 3 H1 11,5 14,5 19 15 23 30 30 H2 6,5 7,5 7 8 11 5 10 La flangia d’ingresso dei riduttori di elevata precisione TwinSpin TS 70-E, TS 80-E, TS 170-E e TS 200-è fornita stagna, e non è necessario un’ulteriore tenuta con il coperchio. Dimensions and tolerances of assembling components of the E series Dimensioni e tolleranze dei componenti di montaggio della serie E Drawings / Disegno 121 Assembly / Montaggio 5.2.4 E series mounting tolerances 5.2.4 Tolleranze per il montaggio, serie E Requirements for circumferential and face runout in direct connection of high precision reduction gear and servomotor with a shaft accuracy in accordance with DIN 42955R are specified in Fig. 5.2.4. The tolerances are specified in Tab.5.2.4. Le esigenze di parallelismo e perpendicolarità in caso di accoppiamento diretto del riduttore di elevata precisione e del servomotore il cui albero corrisponda, per quanto concerne la precisione, alla norma DIN 42955R possono essere rilevate nella fig. nr. 13. Le tolleranze sono indicate nella fig. 5.2.4. Fig. 5.2.4: Geometric deviations for the connection of E series TwinSpin high precision reduction gear flange with motor or E series TwinSpin gear Scostamenti geometrici per l’accoppiamento della flangia del riduttore di elevata precisione TwinSpin, serie E, con il motore, ovvero del riduttore TwinSpin, serie E 122 Assembly / Montaggio Tab 5.2.4: Tolerances of circumferential and face runout in direct connection of TwinSpin high precision reduction gears with a servomotor Under DIN 42955 R [mm] Tolleranze di concentricità e parallelismo dei riduttori di elevata precisione TwinSpin con servomotore secondo DIN 42955R collegato direttamente [mm] Type a b C T1 T2 U T Z V TS 70 0,015 0,04 0,038 0,05 0,05 0,010 0,007 0,020 0,025 TS 80 0,015 0,05 0,038 0,06 0,05 0,010 0,007 0,020 0,025 TS 110 0,018 0,05 0,044 0,07 0,06 0,010 0,008 0,025 0,025 TS 140 0,021 0,05 0,05 0,07 0,06 0,010 0,009 0,025 0,030 TS 170 0,021 0,05 0,05 0,07 0,06 0,015 0,010 0,025 0,030 TS 200 0,025 0,05 0,058 0,07 0,06 0,015 0,010 0,035 0,030 TS 220 0,025 0,063 0,058 0,08 0,06 0,015 0,013 0,030 0,035 Fig. 5.2.4a: Tolerances of circumferential and face runout in direct connection of TwinSpin high precision reduction gears with a servomotor Under DIN 42955 R Tolleranze di concentricità e parallelismo dei riduttori di elevata precisione TwinSpin con servomotore secondo DIN 42955R collegato direttamente [mm] 123 Assembly / Montaggio 5.2.5 E series tightening torque of connecting bolts For the safe transmission of external loads applying on the TwinSpin high precision reduction gear, it is required to use connecting bolts of quality 10K and to degrease contact surfaces of friction joints before installation. Tightening torques of bolts are shown in Tab.5.2.5a. Allowable torque transmitted through connecting bolts on flange and case is shown in Tab.5.2.5b. 5.2.5 Coppia di serraggio delle viti della serie E Per ottenere una sicura trasmissione del carico esterno sul riduttore di elevata precisione TwinSpin, è necessario utilizzare viti per il fissaggio di qualità 10K e sgrassare prima del montaggio le superfici di contatto. La coppia di serraggio delle viti può essere rilevata nella tabella 5.2.5a. La tabella 5.2.5a mostra la coppia consentita che viene trasmessa tramite le viti sulla flangia e la carcassa. Tab. 5.2.5a: Tightening torque of screws / Coppia di serraggio delle viti Screw Vite Tightening torque [Nm] Coppia di serraggio [Nm] Clamping force [N] Forza di tenuta [N] Screw material class specification Specifica del materiale della vite M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 M16 M18 1.9 4,3 8.4 14 35 70 122 300 455 3 100 5 300 8 800 12 400 22 750 36 200 52 900 100 000 120 000 ISO 898 T1 10.9 or / oder 12.9 Tab. 5.2.5b: Permissible torques transmitted by connecting screws / Coppia consentita trasmissibile mediante le viti Output flange / Flangia in uscita Case / Carcassa Size Grandezza Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] TS 70 5xM6 40 186* 10xM5 76 500 254* 10xM5 76 500 5xM6 40 with pin Ø6 40 TS 80 8xM5 46 242* 10xM5 85 560 TS 110 14xM6 69 890 14xM5 113 1040 18xM6 92 12xM6 1560 74 2090 140 8xM6 18xM8 110 14xM8 4180 80 4470 175 8xM8 18xM12 129 14xM10 7830 91 9880 206 8xM6 20xM10 140 7600 14xM10 220 8350 TS 70 TS 140 TS 170 TS 200 TS220 * safe transmission of the moment requires glue to be applied on the friction surfaces (NICRO 20-10, NICRO 32-02; LOCTITE 603) * Per una trasmissione sicura della coppia, le superfici di contatto devono essere incollate (NICRO 20-10, NICRO 32-02, LOCTITE 603) 124 Assembly / Montaggio 5.3.1 Examples of mounting H series H series is completely sealed and filled with grease for its lifetime. Fig. 5.3.1a, 5.3.1b and 5.3.1c shows the examples of connections with motors. Through-input shaft of H series high precision reduction gear with increased diameter allows the energy or control distribution cables to pass through the axis of gear to devices fastened behind the output flange. H series gear is most often used in combination with pre-stage which can consist of gears or toothed belt drives. A typical example of the H series reducer‘s drive connected by a toothed belt is shown in Fig. 5.3.1a. Driven pulley is attached to the shaft of the gear with screws that have to be tightened with tightening torque according to the Tab. 5.3.4a, Tab.5.3.4b. Drive pulley must be movable with the motor in order to allow adjusting of the belt. Fig 5.3.1b shows the drive of the input shaft through gears. The gears are assembled in the frame, which is part of the reduction gear‘s input flange. Fig 5.3.1c shows the mounting of a toothed pulley on the input flange by friction rings. 5.3.1 Esempi d’installazione del riduttore, serie H La serie H è completamente a tenuta e viene fornita con un pieno di grasso sufficiente alla vita del riduttore. Le fig. 5.3.1a, 5.3.1b e 5.3.1c mostrano gli esempi di accoppiamento con il motore. L’albero d’ingresso del riduttore di elevata precisione della serie H con un diametro maggiorato consente di far passare i cavi elettrici e altre utenze attraverso l’asse del riduttore fino ai dispositivi situati dietro alla flangia in uscita. Il riduttore della serie H viene utilizzato principalmente in combinazione con un pre-stadio realizzato con ruote dentate o cinghia e puleggia. La fig. 5.3.1a mostra il tipico esempio del riduttore serie H con cinghia e puleggia dentata. La puleggia azionata dal motore è fissata al riduttore con viti che devono essere serrate con le coppie come da tabelle 5.3.4a e 5.3.4b. La puleggia con il motore deve essere regolabile in modo che la cinghia abbia il tiro corretto. La fig. 5.3.1b mostra l’accoppiamento della puleggia dentata con l’albero in ingresso tramite viti. La fig. 5.3.1c mostra l’albero comandato da ruote dentate. Le ruote dentate visibili nel disegno si trovano nella scatola che è parte integrante dell’albero in ingresso del riduttore. Fig. 5.3.1a: Connection of gear shaft with toothed belt by the screw joint Collegamento mediante una puleggia dentata 125 Assembly / Montaggio Fig. 5.3.1b: Connection of gear shaft with toothed pulley via the friction joint Collegamento puleggia dentata con l’albero mediante viti Fig. 5.3.1c: Connection of toothed gear with gear shaft via screws Collegamento mediante ruote dentate e giunto 126 Assembly / Montaggio 5.3.2 Installation procedure H series 5.3.2 Montaggio, serie H Prior to installation, wipe off the conservation oil layer from the reducer‘s surface with a clean and dry cloth. Degrease the contact surfaces for friction type of connections. TwinSpin high precision reduction gears are not protected against corrosion. Please, contact the sales department or your local sales representative for further assistance and informations. Prima di procedere all’installazione si raccomanda di togliere il film di olio protettivo dalla superficie del riduttore con un panno pulito ed asciutto. Sgrassare le superfici che andranno a contatto con altri componenti. I riduttori di elevata precisione Twin Spin sono protetti contro la corrosione. Flange di accoppiamento. Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 5.3.3 Mounting tolerances H series 5.3.3 Tolleranze per il montaggio, serie H Fig.: 5.3.3: Maximum geometric deviations for the H series gear Scostamenti geometrici max per i riduttori della serie H Tab. 5.3.3a: Maximum geometric deviations for the H series gear [mm] Scostamenti geometrici max per i riduttori della serie H [mm] TS 140H TS 170H TS 200H TS 220H T 0,02 0,02 0,02 0,02 T1 0,013 0,015 0,015 0,015 Z 0,025 0,025 0,03 0,03 0,02 0,06 Z1 0,015 0,015 0,02 V 0,05 0,05 0,06 127 Assembly / Montaggio 5.3.4 H series tightening torques of connecting screw 5.3.4 Coppia di serraggio delle viti della serie H Per ottenere una sicura trasmissione del carico esterno sul riduttore di elevata precisione TwinSpin, è necessario utilizzare viti per il fissaggio di qualità 10K e sgrassare prima del montaggio le superfici di contatto. La coppia di serraggio delle viti può essere rilevata nella tabella 5.3.4a. La tabella 5.3.4a mostra la coppia consentita che viene trasmessa tramite le viti sulla flangia e la carcassa. For the safe transmission of external loads applied on the TwinSpin high precision reduction gear, it is required to use connecting bolts of quality 10K and to degrease contact surfaces of friction joints before installation. Tightening torques of bolts are shown in Tab. 5.3.4a. Allowable torque transmitted through connecting bolts on flange and case is shown in Tab.5.3.4b. Tab. 5.3.4a: Tightening torque of screws / Coppia di serraggio delle viti Screw Vite Tightening torque [Nm] Coppia di serraggio [Nm] Clamping force [N] Forza di tenuta [N] M3 1.9 3 100 M4 4,3 5 300 M5 8.4 8 800 M6 14 12 400 M8 35 22 750 M10 70 36 200 M12 122 52 900 M16 300 100 000 M18 455 120 000 Screw material class specification Specifica del materiale della vite ISO 898 T1 10.9 or / oder 12.9 Tab. 5.3.4b: Permissible torque transmitted through the connection screw Coppia consentita trasmissibile mediante le viti Output flange / Flangia in uscita Case / Carcassa Pitch diameter Transmitted torque [mm] [Nm] Diametro primitivo Coppia [mm] trasmessa [Nm] Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] 186* 8xM5 76 400 254* 8xM5 76 400 Size Grandezza Number x screw Numero x viti TS 70 5xM6 40 5xM6 40 with pin Ø6 40 TS 140 16xM6 92 1 400 12xM6 140 1 560 TS 170 18xM8 110 3 300 12xM8 175 3 580 TS 200 18xM12 131 6 400 12xM10 206 6 700 TS 220 20xM10 140 7 600 12xM10 220 7 100 TS 70 * safe transmission of the moment requires glue to be applied on the friction surfaces (NICRO 20-10, NICRO 32-02; LOCTITE 603) * per una trasmissione sicura della coppia- le superfici di contatto devono essere incollate (NICRO 20-10, NICRO 32-02, LOCTITE 603) 128 Assembly / Montaggio 5.4 Examples of installing the M series 5.4 Esempi dell’installazione del riduttore, serie M In order to achieve maximum performance of the TwinSpin high precision reduction gear, it is important to pay attention to the installation and accuracy of the assembly and lubrication. M series high precision reduction gears are completely sealed. Modular design of the gear allows connection of different drive parts. Motor flanges and shaft couplings are required for this connection. We can provide you with design and delivery of these parts at your request together with a gear. Per ottenere le massime prestazioni del riduttore di elevata precisione TwinSpin è molto importante dedicare molta attenzione all’installazione, alla precisione del montaggio ed alla lubrificazione. I riduttori della serie M sono completamente a tenuta. La struttura del riduttore consente il collegamento con gli azionamenti più diversi. E’ necessario utilizzare flange motore e giunti per gli alberi. Se ce ne farete richiesta, potremo senz’altro fornirVi insieme al riduttore la ns. proposta ed i componenti necessari. 5.4.1. Examples of installation M series 5.4.1 Esempi dell’installazione, serie M The most common cases of connections between M series TwinSpin high precision reduction gear and servomotor are shown on Fig. 5.4.1a, Fig. 5.4.1b, Fig. 5.4.1c, Fig. 5.4.1d. Direct connection of shaft of the high precision reduction gear with a motor through keyway. This connection requires that a motor shaft has the same diameter as the hole in the high precision reduction gear. In case of direct connection of the reduction gear with a motor, all specified tolerances for coupling flange must be complied with and only motors with shafts that comply with tolerances specified in the ES DIN 42955 may be used. Sales department will provide you information on such standards or will provide technical assistance for your specific application. I casi più comuni sono quelli di accoppiamento fra un riduttore di elevata precisione della serie M con un servomotore, vedi fig. 5.4.1a, 5.4.1b, 5.4.1c e 5.4.1d. Il collegamento diretto dell’albero del riduttore con un motore mediante una chiavetta. In questo caso il diametro dell’albero motore e quello del riduttore devono essere uguali. Nel caso di collegamento diretto del riduttore con il motore devono essere osservate le tolleranze prescritte della flangia di collegamento e devono essere utilizzati motori adatti le cui tolleranze dell’albero soddisfino i criteri della norma europea DIN 42955. L’Ufficio commerciale Vi potrà fornire informazioni relative a queste norme o darVi consigli per le Vostre applicazioni. Fig.5.4.1a: Shafts connection by using key-way / Collegamento degli alberi mediante chiavetta 129 Assembly / Montaggio Fig.5.4.1b: Shaft connection by using flexible coupling / Collegamento dell’albero mediante un giunto flessibile Fig.5.4.1c: Shaft connection by using collets / Collegamento degli alberi mediante flangia intermedia Fig.5.4.1d: Example of use of hollow shaft version for the reducer driven by a toothed belt Un esempio per l’utilizzo del riduttore ad albero cavo comandato da una cinghia dentata 130 Assembly / Montaggio 5.4.2 Installation procedure 5.4.2 Montaggio, serie A typical example of the assembly with TS 50 is shown on Fig.5.4.2. Before the installation, it is desirable to wipe off the preservative oil layer from the surface of the reduction gear by a clean and dry cloth. Contact surfaces of friction joints must be degreased prior to the installation. When cleaning, make sure that the degreaser does not get into the reduction gear. During the installation, we proceed with the following steps: first, fasten a coupling to the reduction gears, then the connecting flange, to which we mount the motor and then we bolt the whole assembly to the frame. La fig. 5.4.2 mostra un tipico esempio di un gruppo con TS 50. Prima di procedere all’installazione si raccomanda di togliere il film di olio protettivo dalla superficie del riduttore con un panno pulito ed asciutto. Sgrassare le superfici che andranno a contatto con altri componenti. Durante la pulizia bisogna fare attenzione che il liquido di sgrassaggio non entri nel riduttore. L’installazione deve avvenire esattamente con la seguente procedura: fissaggio del giunto sul riduttore, successivamente la flangia di accoppiamento sul motore. Solo a montaggio terminato, il gruppo potrà essere fissato sulla macchina. Fig. 5.4.2: Typical connection of the motor to the TS reduction gear M series Tipico collegamento del motore ad un riduttore TS della serie M 131 Assembly / Montaggio 5.4.3 Tolerances of connecting parts M series 5.4.3 Tolleranze dei vari tipi di collegamento della serie M Tab 5.4.3: Maximum value of runout M series [mm] Valore massimo di scentratura della serie M [mm] Tolerance Tolleranza TS 50 a 0,02 b 0,04 c 0,038 d 6j6 A 47H7 T 0,01 Z 0,02 Fig.5.4.3: Tolerances of connecting parts M series / Scostamenti geometrici max, serie M, [mm] 5.4.4 Geometric deviations of connecting parts M series 5.4.4 Scostamenti geometrici dei componenti di collegamento, serie M Tab 5.4.4: M series [mm] Serie M [mm] Tolerance Tolleranza TS 50 T 0,01 Z 0,02 ØD H7 6,0 ØC H7 15,5 ØA h6 47,0 Fig. 5.4.4: Radial and axial runout of the output flange / Eccentricità radiale ed assiale della flangia in uscita 132 Assembly / Montaggio 5.4.5 Tightening torque of connecting screws M series 5.4.5 Coppie serraggio delle viti, serie M For the safe transmission of external loads applied on the TwinSpin high precision reduction gear, it is required to use connecting screws of quality 10K and to degrease contact surfaces of friction joints before installation. Tightening torque of screws and allowable torque transmitted through connecting screws on the flange and case are shown in Tab. 5.4.5. Per una trasmissione sicura del carico esterno che agisee sul riduttore è necessario di usare le viti per il fissaggio di qualità 10K e prima del montaggio sgrassare le superfici. Le coppie di serraggio delleviti e le coppie trasmissibili dalleviti, per fissaggio sulla flangia e sulla carcassa, soho riportate nella tabella 5.4. Tab. 5.4.5a: Tightening torque of screws / Coppia di serraggio delle viti Screw Vite Tightening torque [Nm] Coppia di serraggio [Nm] Clamping force [N] Forza di tenuta [N] M3 1.9 3 100 M4 4,3 5 300 M5 8.4 8 800 M6 14 12 400 M8 35 22 750 Screw material class specification Classe materiale della vite ISO 898 T1 10.9 or / oppure 12.9 Tab 5.4.5b: Permissible torque transmitted through the connection screws M series Ammissibile coppia trasmissibile delle viti – serie M Output flange / Flangia uscita Case / Carcassa Size Grandezza Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] Number x screw Numero x viti Pitch diameter [mm] Diametro primitivo [mm] Transmitted torque [Nm] Coppia trasmessa [Nm] TS 50 10xM4 28 110 4xM5 63 165 133 Assembly / Montaggio 5.5 Lubrication, cooling, preheating Lubrication The TwinSpin reduction gear is standardly lubricated with the Castrol LONGTIME PD 0 grease. Alternatively, the Castrol OPTIGEAR RO 150 oil may be used. Further information is available on www.castrol.com. It is forbidden to mix oil used for reducer with other types of lubricants. The lubricant exchange interval is highly dependant on the individual operating conditions. TwinSpin‘s grease and oil quantities for the individual reducers are specified in Tab. 5.5a. These quantities, however, do not include the space between the reduction gear and the connected parts. If no shaft sealing is used here, the user must fill it with the lubricant (see Fig.5.1 a). The exchange interval of lubricant inside the reduction gears depends mainly from the actual operating conditions and working cycle. High temperatures and high speeds and loading will reduce the service life of the lubricant. In many cases a re-lubrication will not be necessary because the reduction gear is filled for long life. As a guideline, 20000 hrs. of operation can be considered as service life. 5.5 Lubrificazione, raffreddamento e preriscaldamento Lubrificazione I riduttori TwinSpin vengono forniti di serie lubrificati con grasso fluido Castrol LONGTIME PD 0. In alternativa si può usare l’olio Castrol OPTIGEAR 150. Maggiori informazioni sono reperibili sul sito www. castrol.com. L’intervallo per la sostituzione del lubrificante dipende dalle condizioni di utilizzo individuali. Nella tabella 5.5a sono riportate le quantità di grasso e olio necessarie per le singole grandezze dei riduttori TwinSpin. Queste quantità non includono il lubrificante da inserire negli interstizi fra riduttore e componenti collegati. Nel caso in cui l’albero non abbia la guarnizione l’utilizzatore deve riempire le cavità con il lubrificante (vedi Fig. 5.1a). Temperature elevate, velocità e carico riducono la durata del lubrificante. In alcuni casi non è necessaria la sostituzione del lubrificante e quindi i riduttori possono essere definiti “lubrificati a vita”. Indicativamente il grasso dovrebbe essere sostituito dopo 20.000 ore di lavoro. T series – is not a completely sealed series of high precision reduction gears, however, this series is normally filled with grease Castrol LONGTIME PD0. The recommended amount of grease for each size of T series reduction gears is shown in Tab 5.5. These figures, however, do not include the space between the TwinSpin reduction gear and sealing flanges. User will provide a complete seal and add lubricant to the free space. It is recommended to fill up to 70-80% of the free sealed volume. On the basis of a request by the user, Spinea can offer a complete sealed and filled in with grease solution. Serie T – la serie T del riduttore di precisione non è completamente a tenuta; nonostante ciò viene fornita di serie con un pieno di grasso Castrol LONGTIME PD0. La tabella 5.5 riporta le quantità consigliate per le singole grandezze dei riduttori della serie T. Queste quantità non includono il lubrificante da inserire negli interstizi fra il riduttore TwinSpin e le flange. L’utilizzatore dovrà assicurarsi che il grasso riempia anche le cavità e che il riduttore sia completamente stagno. L’interstizio deve essere riempito di grasso fino al 70-80%. Se il Cliente lo richiede, SPINEA può fornire una soluzione completamente stagna con il pieno di grasso. E series – is not a completely sealed series of high precision reduction gears, normally filled with grease Castrol OPTIGEAR 150 or Castrol OPTIGEAR RO 220. User will fill the reduction gear with grease after its complete sealing. It is recommended to fill up to 70-80% of the free sealed volume. Serie E – la serie E del riduttore di precisione non è completamente a tenuta; viene normalmente riempita di grasso Castrol OPTIGEAR 150 oppure Castrol OPTIGEAR RO 220. L’utilizzatore dovrà provvedere a riempire il riduttore di grasso dopo averlo reso a tenuta e a riempire anche gli interstizi . Gli interstizi devono essere riempiti di grasso fino al 70-80%. H series – is a completely sealed series of high precision reduction gears, normally filled with grease CASTROL OPTITEMP TT1. Serie H – questa serie di riduttori di precisione è completamente a tenuta ed ha un pieno di grasso CASTROL OPTITEMP TT1 M series – is a completely sealed series of high precision reduction gears, normally filled with grease CASTROL OPTITEMP TT1. 134 Serie M – é completamente a tenuta con pieno di grasso CASTROL OPTITEMP TT1 Assembly / Montaggio Tab 5.5a: Recommended lubricant quantities for filling of T, E, H, M series [cm3 ] Quantità di lubrificante consigliate per il riempimento delle serie T, E, H, M [cm3 ] Size Grandezza Volume of the lubricant Quantità di lubrificante [cm3] TS 50 M series - 3 TS 60 T series - 5 TS 70 T, E, H series - 10 TS 80 T, E series - 15 TS 110 T, E, H series - 30 TS 140 T, E series - 70 TS 140 H series - 75 TS 170 T, E series - 120 TS 170 H series - 270 TS 200 T, E series - 180 TS 200 H series - 345 TS 220 E series - 200 TS 220 H series - 350 TS 240 T series - 300 TS 300 T series - 470 Note: *Listed values represent a 80% filling of internal volume of T Series TwinSpin high precision reduction gears. In case of selfmanufactured accessories of the reduction gear by the user, it is required to increase these values by the amount that represents 80% of the space between the reduction gear and the accessories. Lubrication levels in horizontal and vertical positions are on Fig. 5.5.a. **In case that other type of seals are used on the reduction gear instead of rotary shaft seals or in case of desired leakage of grease from the reduction gear, it is required by the customer to prescribe greasing intervals at its own risk or consult a supplier for the purpose of confirming the warranty period. Nota: *I valori indicati rappresentano l’80% del volume interno del riduttore di elevata precisione TwinSpin, serie T. Nel caso in cui il Cliente provveda personalmente agli accessori del riduttore, questi valori dovranno essere aumentati di una quantità che corrisponda all’80% del volume fra il riduttore e gli accessori. Nella fig. 5.5.a sono riportati i volumi di lubrificante in posizione orizzontale e verticale. **Nel caso in cui non vengano utilizzate guarnizioni per l’albero o altre guarnizioni per la tenuta del riduttore con i suoi accessori, ovvero se saranno richiesti dei trafilamenti di lubrificante dal riduttore, allora sarà necessario che il Cliente fissi, sotto la propria responsabilità, degli intervalli per la lubrificazione ed il rabbocco di lubrificante, o che si faccia consigliare dal Produttore per quanto concerne la durata della garanzia. When a reducer is running, the temperature of lubricant should not exceed the maximum temperature defined by the lubricant manufacturer. Otherwise it is necessary to take into consideration possible loss of lubricating properties of the used lubricant. Durante il funzionamento, la temperatura del lubrificante non dovrebbe superare quella consigliata dal Produttore, perché in tal caso la capacità di lubrificazione potrebbe diminuire. Tab. 5.5b: Lubricants´ range of use and their life-time Campo di utilizzo per i lubrificanti e loro durata Lubricant Lubrificante Type Tipo Range of use Campo di utilizzo Castrol LONGTIME PD0 Grease / Fett -35°C - +140°C Castrol OPTITEMP TT1 Grease / Fett -60°C - +120°C Castrol OPTIGEAR RO 220 Oil / Öl -35°C - +110°C Castrol OPTIGEAR 150 Oil/ Öl -10°C - +90°C When exceeding these limits it is necessary to provide cooling or pre-heating of the reduction gears. In such cases, please, contact our sales department. Nel caso in cui questi limiti fossero superati, sarà necessario garantire un raffreddamento oppure un preriscaldamento dei riduttori. In questi casi contattate per favore il ns. Ufficio Tecnico. 135 Assembly / Montaggio Attention. The temperatures stated in Tab. 5.5b are the temperatures stated by the manufacturer for the determination of the lubricant life-time in certain extreme conditions of its use, for the determination of re-lubrication intervals or its change. These temperatures are not identical with temperatures in the reduction gear inside or on the surface. Because the conditions of temperature in the reduction gear inside and on the surface are less extreme in standard operation, the life-time of the lubricant filling is higher as stated in the table. Attenzione! Le temperature riportate nella tab. 5.5b sono le temperature del lubrificante fissate dal Produttore per determinare la durata del lubrificante in condizioni estreme e per determinare gli intervalli di lubrificazione, ovvero per il rabbocco o la sostituzione. Queste temperature non sono identiche a quelle all’interno del riduttore, o sulla sua superficie. Considerato che la temperatura all’interno del riduttore o sulla sua superficie durante il normale funzionamento è meno gravosa, la durata di un pieno di lubrificante del riduttore è maggiore rispetto a quanto riportato sulla tabella 5.5b. Cooling Raffreddamento The reduction gear cooling is not necessary in most of the cases. But there are some cases when the temperature on the reduction gear surface becomes a limiting factor at given working cycle and relative ambient temperature. The reduction gear warming-up in extreme working cycles shall not go beyond the increase of 40°C at the ambient temperature of 20°C-25°C, whereas the general rule na< neff (see chapter 3) shall be kept for extreme working cycles. Nella maggior parte dei casi non sarà necessario raffreddare il riduttore. Può però verificarsi il caso in cui le temperature della superficie del riduttore diventino un fattore limitante per il ciclo di lavoro e la temperatura ambiente. Il riscaldamento del riduttore in cicli di lavoro estremi non dovrebbe aumentare di oltre 40° C rispetto alla temperatura ambiente di 20°C / 25°C e dovrà comunque essere seguita la regola generale na < neff (vedi capitolo 3) per cicli di lavoro estremi. The cooling is usually used in such cases: a) special regulations valid for explosion environs where a very low temperature is requested b) ambient temperature is higher than 40°C c) heat transmission between electromotor and the reduction gear is too high. Because of the preservation of proper functionality of reduction gear (lubricant, seal, pretention degree and material dilatation) during the guaranteed life-time the limit temperature expresses a limit temperature of the reduction gear, measured on its surface. Il raffreddamento avrà senso nei seguenti casi: a) prescrizioni speciali per ambienti con pericolo di esplosioni, dove vengono richieste basse temperature b) temperatura ambiente superiore a 40° C c) trasmissione di calore fra motore elettrico e riduttore troppo elevata Per garantire il mantenimento della funzionalità del riduttore di precisione (lubrificante, guarnizioni, precarico e dilatazione del materiale) durante la durata di vita del riduttore nominale garantita, la temperatura limite esprime un valore limite del riduttore, misurato sulla sua superficie. Tab. 5.5c: Limit temperature of the reduction gear (measured on the gear surface) Temperatura limite del riduttore (misurata sulla superficie del riduttore) Lubricant Lubrificante 136 Reduction gear limit temperature Temperatura limite del riduttore TS50-TS140 TS170-TS300 Castrol LONGTIME PD0 65°C 70°C Castrol OPTITEMP TT1 65°C 70°C Castrol OPTIGEAR RO 220 65°C 70°C Castrol OPTIGEAR 150 65°C 70°C The stated temperatures express a state when the reduction gear is not overloaded by speed with regard to the LM (lost motion). If the temperature is higher despite of static (increasing of the surface for the heat removal) or dynamic (ventilation) cooling then it is necessary to decrease the speed or to use a reduction gear with higher LM (lost motion). Le temperature riportate indicano uno stato del riduttore, non sovraccaricato per quanto concerne la velocità, in riferimento alla LM (Lost motion). Se la temperatura dovesse aumentare, nonostante un raffreddamento statico (aumento della superficie per l’eliminazione del calore) ovvero dinamico (ventilazione), sarà necessario diminuire il numero dei giri oppure utilizzare un riduttore con un Lost Motion maggiore. In such cases, please, contact our sales department for technical support. In questi casi Vi preghiamo contattare il nostro Ufficio Tecnico. Assembly / Montaggio Fig. 5.5a: Lubricant levels in horizontal and vertical positions Livello del lubrificante in posizione orizzontale e verticale 137 Assembly / Montaggio Fig. 5.5b: Example of reduction gear´s cooling / Un esempio per il raffreddamento del riduttore Pre-heating Preriscaldamento The pre-heating is only used in very rare cases when the reduction gear is run with very low duty factor at extreme ambient temperature variations or at very low ambient temperatures. IIl preriscaldamento dovrà essere eseguito solo raramente, ovvero quando il riduttore con un fattore di esercizio molto basso viene utilizzato con variazioni estreme della temperatura ambiente o ad una temperatura ambiente molto bassa. Usually, the reduction gear shall be pre-heated at temperatures lower than -10°C. This is not necessary if these temperatures are constant and not so low and speed values as well as values of the torque to be transmitted are low, but in any case a special, with noload running, pre-heating cycle is needed. At such temperatures it is necessary to count with higher no-load running torque and further with proper dimensioning of the drive motor. In such cases, please, contact our sales department for technical support. 138 Normalmente il riduttore dovrebbe essere preriscaldato nel caso di ambienti con una temperatura inferiore a 10° C. Questo non sarà necessario se queste temperature sono costanti e non troppo basse e se le coppie da trasmettere sono ridotte. Sarà comunque necessario un ciclo a vuoto per riscaldare il riduttore. A queste temperature bisogna contare su una coppia di rotazione a vuoto più alta e quindi con un motore dimensionato opportunamente. In questi casi Vi preghiamo voler contattare il ns. Ufficio Tecnico. General information / Informazioni generali 5.6 Temperature conditions 5.6 Limiti delle temperature The TwinSpin reduction gears are designed for the ambient temperature range of -10 to +40 °C. Applications for other temperature conditions should be consulted with the sales department or your local sales representative. I riduttori TwinSpin sono stati progettati per lavorare a temperature da -10 a +40° C. Per temperature diverse Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 5.7 Motor flanges 5.7 Flange motore Most motor adaptor flanges are available on request, please contact the sales department or your local sales representative for further assistance. Per la maggior parte dei riduttori sono fornibili, a richiesta, flange di accoppiamento, Vi preghiamo contattare il ns. Ufficio Tecnico. 6. GENERAL INFORMATION 6. INFORMAZIONI GENERALI 6.1 Maintenance 6.1 Manutenzione The reduction gear does not require any special maintenance. When installing, observe the respective dimensional and positional tolerances of the centering diameters (Chapter 5.3).The reduction gear is a high-precision product, therefore it requires careful manipulation, installation, and dismounting. Any unauthorized intervention into the reduction gear (disassembly, assembly) constitutes an immediate loss of warranty. Should a reduction gear fail due to an error in manufacturing or material please inform the manufacturer who will perform professional repair or replacement. Il riduttore TwinSpin non richiede una particolare manutenzione. Nella fase d’installazione rispettate le tolleranze di montaggio e le tolleranze dei centraggi (capitolo 5.3). Il riduttore TwinSpin è un prodotto di elevata precisione, per cui si richiede di manipolarlo e trattarlo con cura durante il montaggio e lo smontaggio sulla macchina. Nel caso in cui si monti o smonti il riduttore senza autorizzazione, decade la garanzia. Nel caso in cui il riduttore si guastasse per difetto di produzione o del materiale, Vi preghiamo comunicarlo al Produttore, che provvederà con personale specializzato alla sua riparazione o alla sostituzione dello stesso. 6.2 Delivery conditions 6.2 Condizioni di consegna ed identificazione del prodotto The reduction gear is delivered completely assembled, without fixing screws, filled with grease, and in a protective package. Not all series are standardly fully sealed. Each reduction gear is identified with a identification plate, including the following data: I riduttori vengono forniti completamente montati senza viti di fissaggio, protetti ed imballati perfettamente. Ogni riduttore è corredato di una targhetta che riporta i seguenti dati: • manufacturer • product type and size • reduction ratio • model • manufacturing number • Produttore • Modello e grandezza • Rapporto di riduzione • Esecuzione • Numero di matricola 6.3 Transportation and storage 6.3 Trasporto e immagazzinamento The reduction gear should be transported in any covered transport vehicles, in containers secured against any movement or turning over. The transportation method is in accordance with the mutual agreement between the customer and the supplier. The reduction gears shall be stored indoors, and maximum permissible humidity is 70% and the ambient temperature must be above 0°C. In addition, the product must be protected against direct weather influence, aggressive vapors, dust, and mechanical damage. Manufacturer recommends storing the TwinSpin reduction gear in the original transport package. I riduttori TwinSpin vengono spediti in imballi protetti scelti dal Produttore. Durante il trasporto dovranno essere protetti contro urti e movimenti incontrollati, nonché dall’umidità. La spedizione sarà effettuata in accordo con il Cliente. I riduttori dovranno essere immagazzinati in un vano chiuso, con un’umidita aria massima del 70% e temperatura non inferiore a 0° C. Dovranno inoltre essere protetti dall‘acqua, da vapori aggressivi, polvere e danni meccanici. Il Produttore raccomanda d’immagazzinare i riduttori nel loro im imballaggio originale. 139 General information / Condizioni generali 140 6.4 Warranty 6.4 Garanzia Warranty is given in General delivery terms. Garanzia secondo le Condizioni generali di fornitura. 6.5 Final statement 6.5 Dichiarazioni conclusive Any design changes, modifications and improvements, aimed at increasing the technological level of the reduction gear, which, however, does not change the main technical parameters, installation and connection dimensions can be performed by the manufacturer without prior consent on the part of the customer. Any design changes and/or modifications affecting the critical properties and parameters of the reduction gear are subject to an approval procedure. Ci riserviamo di apportare, in qualsiasi momento e senza alcun preavviso, tutte le modifiche tecniche e dimensionali, disegni compresi, che riterremo necessarie per migliorare i ns. riduttori. Tutte le modifiche e migliorie che dovessero influenzare le caratteristiche tecniche del riduttore, necessitano di relativa approvazione. 6.6 FAQ´S 6.6 FAQ´S 1. Are reduction ratios between 20-30 possible with the TwinSpin reduction gear? Transmission ratios less then 30:1 can be discussed if requested. The ratios are not offered as standard due to substantial increase in transmission error. Consult the technical and delivery conditions with the sales department or our local sales representative. 1. Sono disponibili riduttori TwinSpin con rapporti di riduzione fra 20 e 30? In linea di principio, se necessario, possiamo offrire rapporti di riduzione inferiori a 30:1. Queste riduzioni però non vengono offerte in esecuzione standard a causa dell’elevato aumento dell’errore di trasmissione. Vi preghiamo discutere i dettagli tecnici e le condizioni di consegna con il nostro Ufficio Tecnico o con il nostro Rappresentante locale. 2. What is the noise of the TwinSpin during its operation? TwinSpin runs extremely smoothly. Reference noise measurements of the reduction gear mounted on a servomotor are available on request. 2. Quale è la rumorosità del TwinSpin durante l’esercizio? Il riduttore TwinSpin ruota molto dolcemente. A richiesta sono fornibili i dati di misurazioni fonometriche. 3. Do you have information about the temperature increase, du ring the continuous running of the TwinSpin with rated load? Reduction gears are preferably intended for the mode jobs S3S8, i.e. the output speed in application is variable in both directions. The mode job S1 has to be consulted at manufacturer but it should not exceed the temperature increase of 40°C measured at the ambient temperature of 25°C. 3. Qual è l’incremento di temperatura sotto carico del riduttore TwinSpin durante il ciclo di lavoro? I riduttori sono progettati per i tipi di esercizio S3-S8, quando il numero dei giri è variabile in entrambe le direzioni. Il tipo di esercizio S1 dovrà essere discusso con il Produttore, ed in ogni caso il riduttore ad una temperatura ambiente di 25°C, non deve superare i 40°C. 4. Does the input shaft have an axial play for compensation of the heat growth from the connected servomotor? There is an axial clearance at the input shaft of the reduction gear that allows the heat dilatation. Please, handle properly the clearance when interfacing the reduction gear to a servomotor (see Chapter 5). 4. L’albero in ingresso ha un gioco assiale per compensare l’allungamento dell’albero causato dalla dilatazione termica? Il gioco assiale sull’albero in ingresso del riduttore consente una dilatazione termica. Per favore fate attenzione alle tolleranze durante il montaggio del riduttore al motore (vedi capitolo 5). 5. Why do you have the possibility of grease or oil lubrication? Grease is used for the standard applications. Oil is only used for special application requests where there is demand for very low viscous friction, for high-speed applications, for special conditions and users preferences (e.g. extremely cold environment for radar applications). 5. Perchè c’è possibilità di scelta della lubrificazione a grasso od a olio? Il grasso è utilizzato per le applicazioni standard. L’olio viene utilizzato soltanto per applicazioni speciali, dove sia necessaria una minore viscosità per ridurre gli attriti, per applicazioni a velocità elevate ed in condizioni applicative speciali o per particolare General information / Informazioni generali 6. Is it possible to use the TwinSpin reduction gear independently of the installation position? Yes. Installation position can be vertical or horizontal. On request the manufacturer provides engineering support including assembly drawings. 6. E’ possibile usare il riduttore Twinspin in qualsiasi posizione? Sì, è possibile installarlo in posizione verticale od orizzontale. Vi invitiamo a chiedere al ns. Ufficio Tecnico i disegni. 7. What does it mean „nominal lifetime L10“? The nominal lifetime LH10 means the time in hours, when up to 10% of a batch fails due to the material fatigue. 7. Cosa si intende per „vita in servizio“ del riduttore? Per vita in servizio (LH10) si intende la durata del riduttore espressa in ore, in termini di fatica del materiale, sino a che il 10% del totale dei riduttori prodotti non si guasti. 8. What type of working (duty) cycle determine the rated torque and the corresponding nominal life? Rated torque is calculated value of loaded constant torque at calculated nominal constant input speed of the input shaft for the working (duty) cycle when calculated nominal lifetime is LH10 = 6000 hours and the duty factor ED = 1 (100%). 8. Qual è il ciclo di lavoro per cui si definisce la coppia nominale e la vita corrispondente del riduttore? La coppia nominale è un valore di coppia di carico calcolato ad una velocita dell’albero in ingresso costante, dove vengono raggiunti la vita teoretica nominale LH10 = 6000 ore ed il fattore d’esercizio ED = 1 (100%). 9. Do you provide interface flanges and motor shaft connections for the different servomotors? Yes. We are able to provide you with the necessary technical support. Regarding the flange interfacing, we have a database of typical drawings of connecting couplings and interface flanges. We are able to prepare the assembly and detail drawings for customers if they exactly specify the type and size of motor. On request we are also able to manufacture the motor flange and coupling. 9. Sono fornibili flange di accoppiamento ed adattatori per i diversi servomotori? Sì. Possiamo fornire il supporto tecnico necessario. Per quanto concerne le flange dei motori disponiamo di un’ampia banca dati e possiamo fornire i disegni (sia dei singoli componenti sia dei gruppi montati) o le flange d’accoppiamento conoscendo i tipi esatti dei motori usati. A richiesta, se ci comunicherete il tipo e la grandezza del motore, possiamo elaborare i disegni e le flange d’accoppiamento a pagamento. 10. The pair of flanges rotate with respect to the case with redu ced speed. Is there any radial-axial clearance on the output bearing with respect to the reduction grear case? There are two options. The first one is without any clearance and preloaded in both directions as much as necessary. The second one, there is an axial and radial clearance up to 0,010mm. 10. Esiste una tolleranza radiale ed assiale rispetto al cuscinetto in uscita? Esistono due opzioni: la prima senza alcuna tolleranza e precarico in entrambe le direzioni, la seconda con una tolleranza assiale e radiale di max. 10 μm. 11. Why the TwinSpin is designated as a zero backlash reduction gear? TwinSpin is a zero backlash reduction gear because there is no reversal clearance between the trochoid tooths of the gearwheels and the cylindrical rollers of the hollow gearwheels in the reduction gear case. This is being reached by high-precision manufacturing of components and careful pairing during its assembling. 11. Perchè si definisce il riduttore di elevata precisione TwinSpin un riduttore a gioco zero? Perché non c’è tolleranza fra i dischi profilati e la carcassa. Ogni particolare è costruito con la massima precisione. Ogni particolare è costruito e montato con la massima precisione e non esiste gioco meccanico. 12. Is TwinSpin self-locking? No. Thanks to very good efficiency there is no self-locking effect. For back-driving torque values see Chapter 3.13. 12. Il riduttore TwinSpin è irreversibile? No. Grazie all’ottimo grado di rendimento non esiste irreversibilità. Per quanto concerne la coppia di reversibilità vedere capitolo 3.13. 13. Which part of the TwinSpin do you use to calculate the lifetime i.e. which part of the reduction gear fails first? The nominal lifetime is limited by the roller bearing between eccentric shaft and gearwheels. 13. Quale parte del riduttore è determinante per calcolare la sua vita, ovvero qual è il particolare critico? La durata di vita nominale è calcolata in base alla durata di vita del cuscinetto dell’albero eccentrico. 141 General information / Informazioni generali 142 Cautions for application of high-precision reduction gear TwinSpin Prescrizioni di sicurezza per l’applicazione del riduttore d’elevata precisione TwinSpin • If the end user of the product is the military or when the product is used to manufacture weapons, the product may be subjected to export regulations prescribed in the Foreign Trade Control Act. Inspect the conditions before exporting the product and take the necessary procedure. • Nel caso in cui i riduttori vengano impiegati per uso militare o per la costruzione d’armi è necessario rispettare tutte le Normative di sicurezza del Ministero del Commercio Estero. Dovranno pertanto essere ottenuti i permessi necessari dagli organi di controllo preposti. • If failure or malfunction of the product may directly affect people’s lives or if it is used for units, which may damage the human body (atomic facilities, space equipment, medical equipment, various safety units, etc.), examination is required every time. Contact our agent or nearest business office in such a case. • E’ necessario effettuare controlli periodici e regolari sul prodotto, nel caso in cui il suo inserimento su impianti, un suo difetto o malfunzionamento possa costituire pericolo di vita o di ferimento di persone. Vi preghiamo consultarci prima di realizzare l’applicazione. • Though this product has been manufactured under strict quality control, if it is to be used for such machines that serious damage of people‘s lives or facilities may result due to its failure, please provide any safety means. • Sebbene il prodotto sia costruito con tutti i controlli necessari, in caso d’impiego in macchine od attrezzature, che possano costituire pericolo di vita o ferimento delle persone o provocare danni diretti o indiretti alle cose, è necessario osservare scrupolosamente tutte le misure di sicurezza vigenti. • When this product is used in special environment (clean room, foods, etc.), please contact our agent or nearest business office. • Qualora il prodotto venga impiegato in ambienti particolari (ambienti asettici, industria alimentare, tecnica del vuoto ecc.), Vi preghiamo consultare il ns. Ufficio Tecnico. 143 SPECIAL REDUCTION GEARS R I D U T T O R I S P E C I A L I D I E L E VATA P R E C I S I O N E Special reduction gears /Riduttori speciali di elevata precisione 7. SPECIAL REDUCTION GEARS 7. RIDUTTORI SPECIALI DI ELEVATA PRECISIONE 7.1 TwinSpin high precision reduction gear with right-angle reducer 7.1 Riduttore di elevata precisione TwinSpin con rinvio angolare High precision reduction gear with possibility of right-angle motor connection also allows increasing of total reduction ratio using a input right-angle reducer. This allows using of a servomotor with a lower power and higher speed i.e., smaller motor. This solution is available for whole E type series reduction gears. Riduttore di elevata precisione con rinvio angolare in ingresso; il riduttore angolare permette di aumentare il rapporto di riduzione totale. Questa soluzione permette di utilizzare un servomotore di potenza inferiore, avere una maggiore velocità ed essere più compatto. Si può realizzare con tutte le grandezze dei riduttori della serie E. Advantages Vantaggi • • • • • • possibility of right-angle motor connection higher input speeds smaller servomotor dimensions low lost motion and hysteresis on output compact solution • • • • possibilità di montare perpendicolarmente il motore maggiore velocità in ingresso possibilità di utilizzo di servomotori più piccoli LM più basso e isteresi in uscita soluzione compatta Note: In case of other informations please contact Spinea sales department. Nota: Per ulteriori informazioni Vi preghiamo voler contattare il ns. Ufficio Tecnico 146 TwinSpin high precision reduction gear with right-angle reducer Riduttore di elevata precisione TwinSpin con rinvio angolare Drawings/ Disegni 147 Special reduction gears / Riduttori di precisione speciali 7.2 TwinSpin hollow shaft reduction gear with pre-stage 7.2 Riduttore ad albero cavo TwinSpin con pre-stadio # i D 111,72 C 167,29 B 225,79 A 300,66 * other ratio possible on request * su richiesta sono possibili altri rapporti di riduzione Tab. 7.2 Table of reduction ratios (i) / Tabella dei rapporti di riduzione A TwinSpin hollow shaft reduction gear with pre-stage and offset motor position - a special solution for a application that need completely sealed node with big through hole for passing the cables, tubing or additional shafts. Il riduttore ad albero cavo TwinSpin con pre-stadio e motore disassato – una soluzione speciale per applicazioni che esigono un “nodo” completamente a tenuta con un grande foro passante che consenta di far passare cavi, tubi flessibili o alberi di comando. Advantages: Vantaggi: • • • • • • • • • high-precision reduction gear possibility to have a motor in offset position high reduction ratio in two stages coupling and motor flange provide easy motor mounting pre-greased and fully sealed solution • riduttore di precisione possibile disassamento del motore elevato rapporto di riduzione in due stadi giunto e flangia motore consentono un facile montaggio del motore soluzione a tenuta e pre-lubrificata Note: In case of other informations please contact Spinea sales department. Nota: Per ulteriori informazioni Vi preghiamo voler contattare il ns. Ufficio Tecnico. 148 TwinSpin hollow shaft reduction gear with pre-stage Riduttore ad albero cavo TwinSpin con pre-stadio Drawings/ Disegni 149 Appendix / Appendice 150 EXPRESSIONS USED IN DRAWINGS, DIAGRAMS AND PICTURES: ESPRESSIONI UTILIZZATE NEI DISEGNI, DIAGRAMMI E IMMAGINI: BELT PULLEY CLOSED THREAD HOLES FOR THE LUBRICANT CLOSED THREADED HOLE FOR THE LUBRICANT COUPLING DAMPING COVER DEPTH DISASSEMBLY COVER DISASSEMBLY GEARBOX DISASSEMBLY HOLES DOUBLE LIP OIL SEALING DOUBLE LIP SEALING A FILLING HOLE SCREW+SEALING FITTING LENGTH FOR PIN FRAME FRICTION JOINT GEARBOX KEY LUBRICANT DRAIN HOLE LUBRICANT HOLES MOTOR FLANGE OIL LEVEL 70-80% OF FREE SPACE O-RING OUTPUT SHAFT PLUG FOR THE LUBRICANT SAFETY BOLT FOR THE MOUNTING SCREW HEAD SCREW JOINT SCREW PLUG SEALING CAP SERVOMOTOR SHAFT POSITION SHAFT SEALING TECHNOLOGICAL HOLES THROUGH TOOTHED BELT TROUGH HOLE IN INPUT FLANGE VENT HOLE VENTING HOLE PULEGGIA FORI CIECHI FILETTATI CHIUSI PER LUBRIFICANTE FORO CIECO FILETTATO CHIUSO PER LUBRIFICANTE GIUNTO COPERCHIO PROFONDITA’ SMONTAGGIO DEL COPERCHIO SMONTAGGIO DEL RIDUTTORE FORI PER LO SMONTAGGIO GUARNIZIONE OLIO A DOPPIO LABBRO GUARNIZIONE A DOPPIO LABBRO VITE DEL FORO DI RIEMPIMENTO+GUARNIZIONE LUNGHEZZA RACCORDI PER PERNO MONTANTE MACCHINA GIUNTO RIDUTTORE CAVA FORO DI SCARICO DEL LUBRIFICANTE FORI PER IL LUBRIFICANTE FLANGE MOTORI LIVELLO OLIO 70-80% DELLO SPAZIO LIBERO O- RING ALBERO IN USCITA TAPPO PER LUBRIFICANTE BULLONE DI SICUREZZA PER MONTAGGIO VITE A TESTA GIUNTO A VITE ADATTATORE A VITE, VITE DI CHIUSURA PROTEZIONE SIGILLATA SERVOMOTORE POSIZIONE ALBERO GUARNIZIONE DELL‘ALBERO FORI TECNOLOGICI PASSANTE CINGHIA DENTATA FORO PASSANTE SULLA FLANGIA D’INGRESSO FORO DI AERAZIONE FORI DI AERAZIONE S P I N E A , s . r. o. O K R A J O VA 3 3 080 05 PRESOV S LO VA K I A , E U tel.: +421 51 7700155, +421 51 7700156, +421 51 7756965, +421 51 7700162 fax: +421 51 7700154, +421 51 7482080 e - m a i l : i n fo @ s p i n e a . s k - w w w. s p i n e a . s k