terminologia

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GLOSSARIO DEI TERMINI PIU' USATI NEI MULTIROTORI
PITCH
Rappresenta il beccheggio, ovvero la rotazione intorno al proprio asse trasversale.
Vedi: http://it.wikipedia.org/wiki/Beccheggio
ROLL
Il ROLL, detto anche rollio, è il termine usato per definire la rotazione del modello nel proprio asse
longitudinale.
Vedi: http://it.wikipedia.org/wiki/Rollio
YAW
Rotazione di coda (timone), cioè la rotazione del modello nel proprio asse verticale.
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Hardware:
ARDUINO
Arduino è una piattaforma hardware per il physical computing.
Vedi il sito ufficiale del progetto: http://www.arduino.cc/
AQ
AeroQuad: Piattaforma OpenSource basata su Arduino
KK
KaptenKuk: inventore di una scheda di controllo (IMU) simile a MultiWii, ecc.
NK
Nintendo Nunchuck: altro joystick della Nintendo, questo è munito di accellerometro
MK
MikroKopter: piattaforma completa prodotta da 2 ingegneri tedeschi, che va quadricottero
all’ottocottero
WM+
Wii Motion Plus, è un accrocco pieno di sensori (giroscopi) utili al volo dei multirotori che è nata
per funzionare con la Wii (console di gioco) ma che si riconverte facilmente, smontandola e
collegandola con i vari “cervelli” elettronici dei multirotori
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Programmazione:
KALMAN (filtro)
Il filtro di Kalman è un efficiente filtro ricorsivo che valuta lo stato di un sistema dinamico a
partire da una serie di misure soggette a rumore.
Vedi: http://it.wikipedia.org/wiki/Filtro_di_Kalman
MADGWICK (filtro)
E’ un filtro DCM con compensazione della distorsione magnetica per la rilevazione dell’assetto di
volo con 2 sensori (gyro+acc) o 3 (gyro+acc+mag)
MARG
(Magneto, Angular, Gravitational) identifica l’array dei sensori, ovvero: Magnetometri, Gyroscopi e
Accellerometri.
PID
Si tratta di 3 parametri che governano la modalità di risposta del sistema ai segnali provenienti dai
sensori di bordo.
P=proporzionale
I=integrale
D=derivato
Vedi: http://it.wikipedia.org/wiki/controllori_PID
Praticamente se si comandasse un motore direttamente in base al segnale proveniente dai sensori si
avrebbe una risposta molto brusca e controproducente, mentre con questi parametri si riesce a
gestire (addolcire) la risposta dei motori.
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